KR102503017B1

KR102503017B1 - Automatic sewing system

Info

Publication number: KR102503017B1
Application number: KR1020210035760A
Authority: KR
Inventors: 남영숙
Original assignee: (주)썬테크
Priority date: 2021-02-26
Filing date: 2021-03-19
Publication date: 2023-02-24
Also published as: KR20220122423A

Abstract

본 발명은 자동 봉제 시스템 및 직물 그립퍼에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 봉제 시스템은 봉제 대상이 되는 직물을 투입하고, 직물을 직업하기 위한 직물 그립퍼를 갖는 반입 모듈; 및 투입된 직물에 대해 봉제 공정을 수행하는 재봉기를 포함하되, 상기 직물 그립퍼는, 플레이트 구조로 제공되고, 중앙 영역에 상하로 관통된 그립홀이 형성된 프레임; 및 상기 그립홀에 대해 상하 방향으로 이동 가능하게 제공되어, 직물에 삽입되는 방식으로 직물을 그립 하는 그립 니들을 포함한다.The present invention relates to an automatic sewing system and a fabric gripper. An automatic sewing system according to an embodiment of the present invention includes a carrying-in module having a fabric gripper for inputting a fabric to be sewn and holding the fabric; and a sewing machine for performing a sewing process on the inserted fabric, wherein the fabric gripper includes a frame provided in a plate structure and having grip holes vertically penetrating in a central region; and a grip needle provided to be movable in the vertical direction with respect to the grip hole and gripping the fabric in a manner inserted into the fabric.

Description

Automatic sewing system {Automatic sewing system}

본 발명은 자동 봉제 시스템에 관한 것으로, 보다 상세히 사람의 수작업 없이 자동으로 봉재가 이루어 지는 자동 봉제 시스템 및 이에 사용되는 직물 그립퍼에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic sewing system, and more particularly, to an automatic sewing system in which sewing is performed automatically without human manual work, and a fabric gripper used therefor.

두 개의 원단을 접합하기 위해서는 하나의 원단과 다른 원단을 부분적으로 중첩시킨 후에 중첩된 부분을 실로 꿰매는 방법을 사용한다. 재봉기는 중첩된 부분을 실로 꿰매는 작업을 자동 또는 반자동으로 수행할 수 있도록 한다. 구체적으로, 바늘과 실을 기계 장치를 이용하여 원단의 중첩된 영역을 동일 패턴으로 이동시킴으로써 오버로크 형태로 바느질을 하게 된다.In order to join two fabrics, a method of partially overlapping one fabric and another fabric and then stitching the overlapped portion with a thread is used. The sewing machine allows automatic or semi-automatic operation of stitching the overlapping parts with threads. Specifically, stitching is performed in an overlock form by moving the overlapping regions of the fabric in the same pattern using a needle and thread using a mechanical device.

그러나, 이와 같은 봉제에 있어, 봉제 자체는 재봉기를 통하더라도, 재봉기에 봉제 대상이 되는 직물을 투입하고, 봉제가 수행된 후 직물을 인출하는 과정을 작업자에 의해 수행되는 것이 일반적이어서, 사람의 수작업에 대한 의존도가 높다.However, in such sewing, even if the sewing itself is performed through a sewing machine, it is common that a worker inserts a fabric to be sewn into the sewing machine and withdraws the fabric after the sewing is performed, so that the manual labor of a person is performed. high dependence on

본 발명은 사람의 수작업 없이 자동으로 봉재가 이루어 지는 자동 봉제 시스템 및 이에 사용되는 직물 그립퍼를 제공하기 위한 것이다.The present invention is to provide an automatic sewing system and a fabric gripper used in the automatic sewing system that automatically sews without human manual work.

본 발명의 일 측면에 따르면, 봉제 대상이 되는 직물을 투입하고, 직물을 작업하기 위한 직물 그립퍼를 갖는 반입 모듈; 및 투입된 직물에 대해 봉제 공정을 수행하는 재봉기를 포함하되, 상기 직물 그립퍼는, 플레이트 구조로 제공되고, 중앙 영역에 상하로 관통된 그립홀이 형성된 프레임; 및 상기 그립홀에 대해 상하 방향으로 이동 가능하게 제공되어, 직물에 삽입되는 방식으로 직물을 그립 하는 그립 니들을 포함하는 자동 봉제 시스템이 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, a carrying module having a fabric gripper for inputting a fabric to be sewn and working with the fabric; and a sewing machine for performing a sewing process on the inserted fabric, wherein the fabric gripper includes a frame provided in a plate structure and having grip holes vertically penetrating in a central region; and a grip needle provided to be movable up and down with respect to the grip hole and gripping the fabric in such a way that it is inserted into the fabric.

또한, 상기 프레임에는 상기 그립홀이 전후 방향으로 이격 되어 2개가 형성되고, 상기 그립 니들은 상기 그립홀 각각에서 상하 방향으로 이동 가능하게 제공될 수 있다.In addition, the frame may have two grip holes spaced apart from each other in the forward and backward directions, and the grip needles may be provided to move vertically in each of the grip holes.

또한, 상기 그립 니들은 길이 방향이 상기 프레임의 중앙에서 외측 방향으로 갈수록 상향 경사지게 제공될 수 있다.In addition, the grip needle may be provided with a longitudinal direction inclined upward toward an outer direction from the center of the frame.

또한, 상기 그립 니들은 상기 그립홀에 있어 서로 상이한 것과 정렬되는 것은 서로 교차하도록 배열될 수 있다.In addition, the grip needles may be arranged so that different ones aligned with each other in the grip hole cross each other.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 플레이트 구조로 제공되고, 중앙 영역에 상하로 관통된 그립홀이 형성된 프레임; 및 상기 그립홀에 대해 상하 방향으로 이동 가능하게 제공되어, 직물에 삽입되는 방식으로 직물을 그립 하는 그립 니들을 포함하는 직물 그립퍼가 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, the frame is provided in a plate structure and has a grip hole vertically penetrating in a central region; and a grip needle provided to be movable in the vertical direction with respect to the grip hole and gripping the fabric in such a way that it is inserted into the fabric.

본 발명의 일 실시 예에 의하면, 사람의 수작업 없이 자동으로 봉재가 이루어 지는 자동 봉제 시스템 및 이에 사용되는 직물 그립퍼가 제공될 수 있다.According to one embodiment of the present invention, an automatic sewing system and a fabric gripper used therein can be provided, in which sewing is performed automatically without human manual labor.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 봉제 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 직물 그립퍼를 나타내는 도면이다.
도 3은 작업판 결합 모듈을 나타내는 도면이다.
도 4는 작업판 결합 모듈의 지지판 저면을 나타내는 도면이다.1 is a diagram showing an automatic sewing system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a fabric gripper.
3 is a view showing a work plate coupling module.
4 is a view showing the bottom surface of the support plate of the work plate coupling module.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해 과장되었다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. Embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the following examples. This embodiment is provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shapes of elements in the figures are exaggerated to emphasize clearer description.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 봉제 시스템을 나타내는 도면이다.1 is a diagram showing an automatic sewing system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 자동 봉제 로봇 시스템(1)은 반입 모듈(10), 전달 로봇(20), 작업판 결합 모듈(30), 재봉기(40) 및 반출 모듈(50)을 포함한다.Referring to FIG. 1 , the automatic sewing robot system 1 includes a carry-in module 10, a delivery robot 20, a work plate coupling module 30, a sewing machine 40, and a take-out module 50.

이하, 반입 모듈(10)과 재봉기(40)가 정렬되는 방향에 있어, 반입 모듈(10)이 위치되는 방향을 전방이라 하고, 재봉기(40)가 위치되는 방향을 후방이라 한다. 그리고 수평면 상에서 전후 방향에 수직한 방향을 좌우 방향 또는 폭 방향이라 한다.Hereinafter, in the direction in which the carry-in module 10 and the sewing machine 40 are aligned, the direction in which the carry-in module 10 is positioned is referred to as the front, and the direction in which the sewing machine 40 is positioned is referred to as the rear. Further, a direction perpendicular to the front-back direction on a horizontal plane is referred to as a left-right direction or a width direction.

반입 모듈(10)은 자동 봉제 로봇 시스템(1)의 전방 영역에 위치되어, 봉제 대상이 되는 직물을 투입한다. 반입 모듈(10)은 전방 영역의 반입 적재부(100) 및 후방 영역의 반입 검사부(110)를 포함한다. 반입 적재부(100)는 투입된 직물을 적재하도록 제공된다. 반입 검사부(110)는 반입 적재부(100)에서 1매씩 이송되는 직물이 위치된다. 반입 모듈(10)에는 직물 그립퍼(도 2의 1000)가 제공되어, 반입 적재부(100)에 위치된 직물을 픽업하여, 반입 검사부(110)에 위치시킨다. 직물 그립퍼(1000)는 3차원 공간 상에서, 전후, 좌우 및 상하 방향으로 이동 가능하게 제공될 수 있다. 반입 검사부(110)의 상부 영역에는 반입 검사부(110)에 위치된 직물을 검사하기 위한 반입 검사기(미도시)가 제공될 수 있다. 일 예로, 반입 검사기는 카메라 등과 같은 비전 센서로 제공되어, 반입 검사부(110)에 위치된 직물의 윤곽을 촬영 가능하게 제공될 수 있다.The carry-in module 10 is located in the front area of the automatic sewing robot system 1, and inputs the fabric to be sewn. The carry-in module 10 includes a carry-in and load unit 100 in the front area and a carry-in inspection unit 110 in the rear area. The carry-in loading unit 100 is provided to load the loaded fabrics. In the carry-in inspection unit 110, fabrics transferred one by one from the carry-in loading unit 100 are located. A fabric gripper ( 1000 in FIG. 2 ) is provided in the carry-in module 10 to pick up the fabric located in the carry-in loading unit 100 and place it in the carry-in inspection unit 110 . The fabric gripper 1000 may be provided to be movable in front and rear, left and right, and up and down directions in a three-dimensional space. An upper region of the carrying-in inspection unit 110 may be provided with a carrying-in inspection device (not shown) for inspecting fabrics located in the carrying-in inspection unit 110 . For example, the carrying-in inspector may be provided with a vision sensor, such as a camera, to be able to photograph the outline of the fabric located in the carrying-in inspecting unit 110 .

전달 로봇(20)은 반입 모듈(10)에서 직물을 픽업 하여, 후방으로 전달한다. 전달 로봇(20)은 반입 모듈(10)의 후방 영역에 인접하게 위치될 수 있다. 전달 로봇(20)은 다관절 링크 구조로 제공되어, 직물을 픽업하는 단부의 위치가 3차원상 공간에서의 조절 가능하게 제공될 수 있다. 전달 로봇(20)의 단부에는 직물을 픽업하기 위한 직물 그립퍼(1000)가 위치될 수 있다.The delivery robot 20 picks up the fabric from the loading module 10 and delivers it to the rear. The delivery robot 20 may be positioned adjacent to the rear area of the delivery module 10 . The delivery robot 20 is provided with an articulated link structure, so that the position of the end for picking up the fabric can be provided in an adjustable manner in a three-dimensional space. At the end of the delivery robot 20, a fabric gripper 1000 for picking up fabric may be positioned.

작업판 결합 모듈(30)은 반입 모듈(10)의 후방에 위치되어, 반입 모듈(10)에서 전달된 직물을 작업판과 결합시킨다. 작업판은 상판 및 하판을 포함하도록 제공되어, 상판은 후방 단부가 하판에 대해 좌우 방향으로 제공되는 축을 기준으로 회전 가능하게 제공된다. 상판에는 직물에 수행되는 봉재 영역에 대응하는 패턴을 갖는 홀이 형성되어 있다. 작업판 결합 모듈(30)의 좌우 방향 폭은 작업판의 폭의 2배에 대응되게 제공되어, 작업판 결합 모듈(30)에는 좌우 방향으로 2개의 작업판이 위치될 수 있다. 또한, 작업판 결합 모듈(30)의 좌우 방향 일부 영역은 전후 방향으로 반입 모듈(10)과 정렬되고, 좌우 방향의 나머지 영역은 전후 방향으로 반출 모듈(50)과 정렬되게 위치될 수 있다. 이에 따라, 작업판 결합 모듈(30)의 좌우 방향 일측에 위치된 작업판은 전후 방향으로 반입 모듈(10)과 정렬되고, 좌우 방향 타측에 위치된 작업판은 전후 방향으로 반출 모듈(50)과 정렬될 수 있다.The working plate coupling module 30 is located behind the carrying module 10 and combines the fabric delivered from the carrying module 10 with the working plate. The working plate is provided to include an upper plate and a lower plate, so that the upper plate is rotatably provided on the basis of an axis with a rear end provided in a left-right direction with respect to the lower plate. A hole having a pattern corresponding to a sewing area performed on the fabric is formed in the upper plate. The left-right width of the work plate coupling module 30 is provided to correspond to twice the width of the work plate, so that two work plates may be positioned in the left-right direction on the work plate coupling module 30 . Also, some regions of the work plate coupling module 30 in the left-right direction may be aligned with the carry-in module 10 in the front-back direction, and the remaining regions in the left-right direction may be aligned with the take-out module 50 in the front-back direction. Accordingly, the work plate located on one side of the left and right direction of the work plate coupling module 30 is aligned with the carry-in module 10 in the front and back direction, and the work plate located on the other side in the left and right direction is aligned with the take-out module 50 in the front and back direction. can be sorted

재봉기(40)는 투입된 직물에 대해 봉제 공정을 수행한다. 재봉기(40)는 작업판 결합 모듈(30)의 후방에 위치되어, 작업판과 결합된 직물을 작업판 결합 모듈(30)에서 전달받은 후 재봉을 수행할 수 있다. 재봉기(40)는 패턴 재봉기, 오버록 재봉기 등일 수 있다. 작업판과 결합된 직물은 재봉이 수행된 후 작업판 결합 모듈(30)로 전달된다. 즉, 작업판과 결합된 재봉전의 직물은, 작업판 결합 모듈(30)에 있어 반입 모듈(10)과 정렬되는 영역 쪽에서 재봉기(40)로 전달된 후, 직물이 재봉기(40)에 의해 재봉 되고, 작업판 결합 모듈(30)에 있어 반출 모듈(50)과 정렬되는 영역 쪽으로 전달된다.The sewing machine 40 performs a sewing process on the input fabric. The sewing machine 40 is located at the rear of the work plate coupling module 30, and can perform sewing after receiving the fabric combined with the work plate from the work plate coupling module 30. The sewing machine 40 may be a pattern sewing machine, an overlock sewing machine, or the like. The fabric combined with the work plate is transferred to the work plate coupling module 30 after sewing is performed. That is, the fabric before sewing combined with the work plate is delivered to the sewing machine 40 from the area aligned with the carry-in module 10 in the work plate coupling module 30, and then the fabric is sewn by the sewing machine 40. , In the work plate coupling module 30, it is delivered to the area aligned with the delivery module 50.

반출 모듈(50)은 재봉이 수행된 직물을 반출한다. 반출 모듈(50)은 작업판 결합 모듈(30)의 전방에 위치되어, 반입 모듈(10)과 좌우 방향으로 병렬 배열되게 제공된다. The carrying out module 50 carries out the sewn fabric. The delivery module 50 is located in front of the work plate coupling module 30 and is provided to be arranged in parallel with the delivery module 10 in the left and right directions.

반출 모듈(50)은 후방 영역의 반출 검사부(500) 및 전방 영역의 반출 적재부(510)를 포함한다. 반출 검사부(500)는 작업판 결합 모듈(30)에서 전달된 직물이 1매씩 위치된다. 즉, 전달 로봇(20)은 작업판 결합 모듈(30)에서 직물을 픽업 한 후, 반출 모듈(50)의 반출 검사부(500)에 위치시킬 수 있다. 반출 검사부(500)의 상부 영역에는 반출 검사부(500)에 위치된 직물을 검사하기 위한 반출 검사기(미도시)가 제공될 수 있다. 일 예로, 반출 검사기는 카메라 등과 같은 비전 센서로 제공되어, 재봉이 수행된 직물의 재봉상태 검사를 위해, 반출 검사부(500)에 위치된 직물을 촬영할 수 있도록 제공된다. 반출 적재부(510)는 재봉이 수행된 직물을 적재하도록 제공된다. 반출 모듈(50)에는 직물 그립퍼(1000)가 제공되어, 반출 검사부(500)에 위치된 직물을 픽업하여, 반출 적재부(510)에 위치시킨다. 직물 그립퍼(1000)는 3차원 공간 상에서, 전후, 좌우 및 상하 방향으로 이동 가능하게 제공될 수 있다. The delivery module 50 includes a delivery inspection unit 500 in the rear area and a delivery loading unit 510 in the front area. In the take-out inspection unit 500, the fabric delivered from the work plate coupling module 30 is positioned one by one. That is, the delivery robot 20 may pick up the fabric from the work plate coupling module 30 and place it in the take-out inspection unit 500 of the take-out module 50 . A take-out inspection device (not shown) may be provided in an upper region of the take-out inspection unit 500 to inspect the fabric located in the take-out inspection unit 500 . For example, the take-out inspection device is provided with a vision sensor such as a camera, and is provided to photograph the fabric located in the take-out inspection unit 500 in order to inspect the sewing state of the sewn fabric. The take-out loading unit 510 is provided to load fabrics on which sewing has been performed. The fabric gripper 1000 is provided in the transport module 50 to pick up the fabric located in the transport inspection unit 500 and place it in the transport loading unit 510 . The fabric gripper 1000 may be provided to be movable in front and rear, left and right, and up and down directions in a three-dimensional space.

도 2는 직물 그립퍼를 나타내는 도면이다.2 is a view showing a fabric gripper.

도 2의 직물 그립퍼(1000)는 반입 모듈(10), 전달 로봇(20) 또는 반출 모듈(50)에 위치될 수 있다. 직물 그립퍼(1000)는 프레임(1100), 지지 부재(1120), 그립 니들(1121) 및 구동부(1130)를 포함한다.The fabric gripper 1000 of FIG. 2 may be located in the loading module 10 , the delivery robot 20 , or the loading module 50 . The fabric gripper 1000 includes a frame 1100 , a support member 1120 , a grip needle 1121 and a driving unit 1130 .

프레임(1100)은 플레이트 구조로 제공된다. 프레임(1100)의 중앙 영역에는 상하로 관통된 그립홀(1110)이 형성된다. 그립홀(1110)은 전후 방향으로 이격되어 2개가 형성된다. 그립홀(1110)은 좌우 방향으로 연장된 슬릿 구조로 제공될 수 있다. 프레임(1100)의 전방 상면 및 후방 상면은 그립홀(1110) 방향으로 갈수록 아래쪽으로 경사지게 형성될 수 있다.The frame 1100 is provided in a plate structure. A grip hole 1110 penetrating vertically is formed in the central region of the frame 1100 . Two grip holes 1110 are spaced apart in the front-back direction. The grip hole 1110 may be provided in a slit structure extending in the left and right directions. The front upper surface and the rear upper surface of the frame 1100 may be inclined downward toward the grip hole 1110 .

지지 부재(1120)는 프레임(1100)의 전방 상면 및 후방 상면에 각각 슬라이딩 가능하게 제공된다. 프레임(1100)의 전방 상면 및 후방 상면이 경사 지게 제공되어, 지지 부재(1120)의 이동 경로는 이에 대응하여 경사지게 제공될 수 있다.The support member 1120 is slidably provided on the front upper surface and the rear upper surface of the frame 1100 , respectively. Since the front upper surface and the rear upper surface of the frame 1100 are inclined, the moving path of the support member 1120 may be inclined accordingly.

그립 니들(1121)은 그립홀(1110)에 대해 상하 방향으로 이동 가능하게 제공되어, 직물에 삽입되는 방식으로 직물을 그립 한다. 그립 니들(1121)은 각각의 지지 부재(1120)에 제공된다. 2개의 그립홀(1110) 각각에서 상하 방향으로 이동 가능하게 제공된다. 그립 니들(1121)은 지지 부재(1120)에 있어, 그립홀(1110) 방향을 향하는 방향에 연결된다. 그립 니들(1121)은 지지 부재(1120)에 좌우 방향을 따라 복수 제공될 수 있다. 그립 니들(1121)은 길이 방향이 지지 부재(1120)의 슬라이딩 경로와 나란하게, 즉 프레임(1100)의 중앙에서 외측 방향으로 갈수록 상향 경사지게 제공될 수 있다. 각각의 지지 부재(1120)에 위치된 그립 니들(1121)의 길이 방향은 그립홀(1110) 중 하나와 마주보게 제공된다. 구체적으로, 후방 영역에 위치된 지지 부재(1120)의 그립 니들(1121)은 전방에 위치된 그립홀(1110)과 마주보고, 전방 영역에 위치된 지지 부재(1120)의 그립 니들(1121)은 후방에 위치된 그립홀(1110)과 마주보게 제공된다. 이에 따라, 각각의 지지 부재(1120)에 연결되어 서로 상이한 그립홀(1110)과 정렬되는 그립 니들(1121)은 서로 교차하도록 배열될 수 있다.The grip needle 1121 is provided to be movable up and down with respect to the grip hole 1110, and grips the fabric in such a way that it is inserted into the fabric. A grip needle 1121 is provided on each support member 1120 . It is provided to be movable in the vertical direction in each of the two grip holes 1110 . The grip needle 1121 is connected to the direction toward the grip hole 1110 in the support member 1120 . A plurality of grip needles 1121 may be provided on the support member 1120 along the left-right direction. The grip needle 1121 may be provided with a longitudinal direction parallel to the sliding path of the support member 1120 , that is, upwardly inclined from the center of the frame 1100 toward the outside. The longitudinal direction of the grip needles 1121 located in each support member 1120 faces one of the grip holes 1110 . Specifically, the grip needles 1121 of the support member 1120 located in the rear area face the grip hole 1110 located in the front, and the grip needles 1121 of the support member 1120 located in the front area It is provided to face the grip hole 1110 located at the rear. Accordingly, grip needles 1121 connected to each support member 1120 and aligned with different grip holes 1110 may be arranged to cross each other.

구동부(1130)는 프레임(1100)에 고정되고, 지지 부재(1120)에 연결되어, 지지 부재(1120)를 프레임(1100)에 대해 슬라이딩 이동시킨다. 일 예로, 구동부(1130)는 실린더 구조로 제공되어, 구동축이 지지 부재(1120)의 슬라이딩 방향과 나란하게 지지 부재(1120)의 후방 측면에 연결될 수 있다. 이에 따라, 구동부(1130)가 지지 부재(1120)를 프레임(1100)의 중앙 영역으로 이동시키면, 전방 영역 및 후방 영역의 그립 니들(1121)이 각각 비스듬히 프레임(1100)의 저면 아래쪽으로 돌출되어, 직물의 양측에 삽입되어, 직물을 그립 한다. 이후, 구동부(1130)가 지지 부재(1120)를 프레임(1100)의 중앙 영역 반대 방향으로 이동시키면, 그립 니들(1121)은 직물에서 빠져나와 직물이 분리된다.The driving unit 1130 is fixed to the frame 1100 and connected to the support member 1120 to slide the support member 1120 relative to the frame 1100 . For example, the drive unit 1130 may be provided in a cylindrical structure so that a drive shaft may be connected to a rear side surface of the support member 1120 parallel to a sliding direction of the support member 1120 . Accordingly, when the driving unit 1130 moves the supporting member 1120 to the central area of the frame 1100, the grip needles 1121 in the front area and the rear area protrude downward from the bottom surface of the frame 1100 at an angle, respectively. It is inserted on both sides of the fabric to grip the fabric. Then, when the driving unit 1130 moves the support member 1120 in the opposite direction to the central area of the frame 1100, the grip needle 1121 comes out of the fabric and the fabric is separated.

도 3은 작업판 결합 모듈을 나타내는 도면이고, 도 4는 작업판 결합 모듈의 지지판 저면을 나타내는 도면이다.3 is a view showing the work plate coupling module, and FIG. 4 is a view showing the bottom surface of the support plate of the work plate coupling module.

도 3 및 도 4를 참조하면, 작업판 결합 모듈(30)은 지지판(3000), 지지 로드(3100) 및 개방 로드(3300)를 포함한다.Referring to FIGS. 3 and 4 , the work plate coupling module 30 includes a support plate 3000 , a support rod 3100 and an opening rod 3300 .

지지판(3000)은 플레이트 구조로 제공되어, 직물과 결합될 작업판이 위치된다. 지지판(3000)은 좌우 방향 폭이 작업판의 폭의 2배에 대응되게 제공된다.The support plate 3000 is provided in a plate structure, and a work plate to be combined with the fabric is positioned. The width of the support plate 3000 in the left-right direction corresponds to twice the width of the work plate.

지지 로드(3100)는 지지판(3000)의 후방 영역에 위치된다. 지지 로드(3100)는 지지판(3000)의 폭에 대응되는 길이를 가지고, 길이 방향이 좌우방향을 향하도록 제공된다. 지지 로드(3100)는 지지판(3000)의 상면과 상하 방향으로 이격되게 위치된다. 이에 따라, 지지판(3000)은 지지판(3000)의 상면과 지지 로드(3100)의 아래쪽 사이의 공간을 통해 재봉기(40)와 지지판(3000) 사이를 이동할 수 있다. 또한, 작업판이 지지판(3000)에 위치된 상태로, 상판이 후방을 향해 회전되면, 상판은 후방을 향하는 상면이 지지 로드(3100)에 의해 지지된다.The support rod 3100 is located in the rear region of the support plate 3000 . The support rod 3100 has a length corresponding to the width of the support plate 3000 and is provided so that the length direction is directed in the left and right directions. The support rod 3100 is spaced apart from the upper surface of the support plate 3000 in the vertical direction. Accordingly, the support plate 3000 may move between the sewing machine 40 and the support plate 3000 through the space between the upper surface of the support plate 3000 and the lower part of the support rod 3100 . In addition, when the top plate is rotated backward with the work plate positioned on the support plate 3000, the upper surface of the top plate facing backward is supported by the support rod 3100.

지지판(3000)의 후방 영역에는 상하로 관통된 개방 슬릿(3200)이 형성된다. 개방 슬릿(3200)은 길이 방향이 전후 방향을 향하도록 제공된다. 개방 슬릿(3200)은 지지판(3000)에 있어, 좌우 양측 단부에 각각 하나, 좌우 방향 중앙 영역에 2개가 위치된다. 이에 따라, 지지판(3000)에 위치된 작업판의 폭 방향 양측 단부 아래에 각각 개방 슬릿(3200)이 위치된다. 또한, 작업판의 하판에는 개방 슬릿(3200)과 상하 정렬되는 선형의 홀이 형성된다.An open slit 3200 penetrating vertically is formed in a rear region of the support plate 3000 . The open slit 3200 is provided so that its longitudinal direction faces the front-rear direction. In the support plate 3000, one open slit 3200 is located at both left and right ends, and two are located in the central region in the left and right directions. Accordingly, the open slits 3200 are positioned under both ends in the width direction of the work plate positioned on the support plate 3000, respectively. In addition, a linear hole vertically aligned with the open slit 3200 is formed on the lower plate of the work plate.

개방 슬릿(3200)의 아래쪽에는 개방 로드(3300)가 제공된다. 개방 로드(3300)의 전단부에는 개방 롤러(3310)가 제공될 수 있다. 개방 로드(3300)는 길이 방향이 전후 방향을 향하고, 후단부는 개방 구동기(3320)에 연결된다. 개방 구동기(3320)는 좌우 방향으로 제공되는 축을 기준으로 개방 로드(3300)를 회전시킨다. 이에 따라, 개방 로드(3300)가 회전 되어 전단부가 개방 슬릿(3200)을 통해 지지판(3000)의 위쪽으로 이동되면, 개방 로드(3300)는 상판을 밀어 올려, 하판의 상면에 직물을 투입하거나, 하판의 상면에 위치된 직물을 픽업 할 수 있는 상태가 되게 한다. 그리고, 개방 로드(3300)가 지지판(3000)의 아래쪽으로 이동된 상태에서, 지지판(3000)이 재봉기(40)로 이동되면, 상판은 지지 로드(3100)에 의해 닫히게 된다.An open rod 3300 is provided below the open slit 3200 . An opening roller 3310 may be provided at the front end of the opening rod 3300 . The length direction of the opening rod 3300 is directed forward and backward, and the rear end is connected to the opening actuator 3320. The opening actuator 3320 rotates the opening rod 3300 based on an axis provided in the left and right directions. Accordingly, when the opening rod 3300 is rotated and the front end is moved upward of the support plate 3000 through the opening slit 3200, the opening rod 3300 pushes up the upper plate to put fabric on the upper surface of the lower plate, It makes it possible to pick up the fabric located on the upper surface of the lower board. Then, when the support plate 3000 is moved to the sewing machine 40 in a state in which the opening rod 3300 is moved downward of the support plate 3000, the upper plate is closed by the support rod 3100.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The above detailed description is illustrative of the present invention. In addition, the foregoing is intended to illustrate and describe preferred embodiments of the present invention, and the present invention can be used in various other combinations, modifications, and environments. That is, changes or modifications are possible within the scope of the concept of the invention disclosed in this specification, within the scope equivalent to the written disclosure and / or within the scope of skill or knowledge in the art. The written embodiment describes the best state for implementing the technical idea of the present invention, and various changes required in the specific application field and use of the present invention are also possible. Therefore, the above detailed description of the invention is not intended to limit the invention to the disclosed embodiments. Also, the appended claims should be construed to cover other embodiments as well.

10: 반입 모듈 20: 전달 로봇
30: 작업판 결합 모듈 40: 재봉기
50: 반출 모듈 100: 반입 적재부
110: 반입 검사부 500: 반출 검사부
510: 반출 적재부 1000: 직물 그립퍼
1100: 프레임 1120: 지지 부재
1121: 그립 니들10: carry-in module 20: delivery robot
30: work plate coupling module 40: sewing machine
50: take-out module 100: carry-in loading unit
110: Carry-in inspection unit 500: Carry-in inspection unit
510: take-out loading unit 1000: fabric gripper
1100: frame 1120: support member
1121: grip needle

Claims

In the automatic sewing system including a carrying-in module having a fabric gripper for inputting a fabric to be sewn and working the fabric, and a sewing machine for performing a sewing process on the input fabric,
The automatic sewing system further includes a delivery robot and a work plate coupling module,
The delivery robot has a multi-joint link structure capable of picking up the fabric from the carry-in module and delivering it to the sewing machine or the work plate coupling module,
The work plate coupling module is located at the rear of the carry-in module and includes a support plate, a support rod, and an opening rod so that the fabric delivered from the carry-in module can be coupled to the work plate including an upper plate and a lower plate, wherein the open rod is open. As it is rotated by a driver to enter and exit through an open slit perforated in the support rod, the upper plate is pushed up so that the upper surface of the lower plate can be fed or picked up,
The fabric gripper is provided in a plate structure, and includes a frame having a grip hole penetrating vertically in a central region, and a grip needle provided to be movable in a vertical direction with respect to the grip hole and gripping the fabric by being inserted into the fabric. Automatic sewing system comprising a.

According to claim 1,
The frame is formed with two grip holes spaced apart in the front and rear directions,
The automatic sewing system provided that the grip needle is movable in the vertical direction in each of the grip holes.

According to claim 2,
The automatic sewing system of claim 1 , wherein a longitudinal direction of the grip needle is inclined upward toward an outer direction from the center of the frame.

According to claim 3,
The automatic sewing system of claim 1 , wherein the grip needles are arranged to cross each other in alignment with different ones in the grip hole.

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