KR102502941B1

KR102502941B1 - A gripper for a delta robot

Info

Publication number: KR102502941B1
Application number: KR1020210138724A
Authority: KR
Inventors: 김정욱
Original assignee: (주)진성 테크템
Priority date: 2021-10-18
Filing date: 2021-10-18
Publication date: 2023-02-23

Abstract

The present invention relates to a gripper for a delta robot, which allows the position to be inclined in a predetermined direction at the end effector of the delta robot, thereby enabling efficient charging and packaging of a corrugated box without packaging errors even with respect to flaps tilted toward the inside of the corrugated box during a corrugated box packaging process. The gripper comprises: a pair of panels (2) attached and fixed to an end effector (E) provided in a normal delta robot; and a suspension rod (8) having a frame (6) on which a plurality of vacuum pick-ups (4) is arranged. An actuator (16) is installed between the pair of panels (2) to be able to be turned up and down by a fixed shaft (14). The suspension rod (8) has an intermediate portion axially connected to the bottom of the panels (2) by a hinge shaft (10). A retractable rod (18) of the actuator (16) is axially connected to an upper end of the suspension rod (8) with a connecting shaft (20) interposed therebetween. The suspension rod (8), which is turned up and down by the retractable rod (18) of the actuator (16), can change the position of the underlying frame (6) to an inclined position. Therefore, while objects (S) to be packaged to be charged into a corrugated box (B) are moved, the objects (S) to be packaged can be charged without interference while a front flap (FF) and a rear flap (RF) of the corrugated box (B) are flipped outward.

Description

Gripper for a delta robot {A gripper for a delta robot}

본 발명은 델타 로봇용 그립퍼에 관한 것으로, 더 상세하게는 델타로봇의 엔드 이펙터에서 자세를 일정 방향으로 경사지게 변환할 수 있는 구조를 갖춘 델타 로봇용 그립퍼에 관한 것이다The present invention relates to a gripper for a delta robot, and more particularly, to a gripper for a delta robot having a structure capable of inclinedly converting a posture in a certain direction at an end effector of the delta robot.

종래부터, 부품의 자동조립 또는 피 포장물의 자동포장 등을 위한 3차원 반송장치로서의 델타로봇이 알려져 있다.Conventionally, delta robots have been known as a three-dimensional transport device for automatic assembly of parts or automatic packaging of objects to be packaged.

델타로봇은, 상측에 베이스 플레이트, 하측에 가동 플레이트가 일정거리를 두어 배치되고, 이들 사이는 아암과 1조 1쌍의 링크에 의해 연결된 구성을 포함한다.The delta robot includes a configuration in which a base plate is placed on the upper side and a movable plate is placed on the lower side at a certain distance, and the two are connected by an arm and a pair of links.

상기 아암은 베이스 플레이트의 둘레에 등분 배치되는 3개의 상하구동모터에 직교상으로 축 연결되어서 상하로 선회 구동하게 되어 있고, 상기 1조 1쌍의 링크는 아암의 자유단부 양측으로 축 연결되어서 하측의 가동 플레이트를 상하로 이동할 수 있게 되어 있다.The arm is orthogonally axially connected to three vertical driving motors equally distributed around the circumference of the base plate to pivot up and down, and each pair of links is axially connected to both sides of the free end of the arm, so that the lower side The movable plate can move up and down.

하측의 가동플레이트는 그립퍼를 부착하기 위한 엔드 이펙터를 겸하거나, 또는 추가될 수 있고, 델타로봇이 적용되는 공정의 요구사항에 맞추어 상기 그립퍼가 수평선회 가능한 구조로 배치될 수 있다.The lower movable plate serves as an end effector for attaching the gripper or may be added, and the gripper may be arranged in a horizontal rotation structure to meet the requirements of the process to which the delta robot is applied.

상술한 델타로봇은 비전시스템 혹은 인덱싱 컨베이어 컨트롤로부터 지령 되는 신호에 따라 3개의 상하구동모터가 개별적으로 제어됨으로써 가동 플레이트의 엔드 이펙터는 위치 이동하게 된다. In the delta robot described above, the end effector of the movable plate is moved by individually controlling three up and down driving motors according to a signal commanded from a vision system or an indexing conveyor control.

그립퍼가 수평 선회 가능한 델타로봇의 예로는 특허문헌 1에서, 베이스 플레이트의 상면 중앙에 선회구동모터를 설치하고, 가동 플레이트의 밑면으로 그립퍼를 선회 가능하게 배치하는 한편, 상기 선회구동모터에서 중심축을 연장하여 상기 그립퍼가 선회 연동되도록 한 구성으로 개시하고 있다.As an example of a delta robot with a gripper capable of horizontal rotation, in Patent Document 1, a swing drive motor is installed in the center of the upper surface of the base plate, and the gripper is disposed on the underside of the movable plate to be able to swing, while the swing drive motor extends the central axis. It discloses a configuration in which the gripper is pivotally interlocked.

상기 특허문헌 1의 구조는 베이스 플레이트와 가동 플레이트 사이로 중심축이 신축 가능한 구조로 연장되어 있음에 따라, 구조가 복잡해짐과 동시에 베이스 플레이트를 견고하게 구성해야 하므로 필요 이상으로 중량이 증대되는 단점이 있다.In the structure of Patent Document 1, as the central axis extends between the base plate and the movable plate in an elastic structure, the structure becomes complicated and the base plate must be solidly configured, so there is a disadvantage in that the weight increases more than necessary. .

특허문헌 2는 중심축 없이 그립퍼를 선회작동할 수 있는 구조를 개시하고 있다.Patent Document 2 discloses a structure capable of pivoting the gripper without a central axis.

특허문헌 2에서, 가동 플레이트의 엔드 이펙터는 그립퍼를 선회하기 위한 구동수단을 내부에 구비함으로써, 베이스 플레이트와 가동 플레이트 사이의 중심축을 생략할 수 있는 구조를 보여주고 있다.In Patent Document 2, the end effector of the movable plate shows a structure capable of omitting the central axis between the base plate and the movable plate by providing a driving means for turning the gripper therein.

상술한 특허문헌 2의 구성에서 그립퍼는 가동 플레이트에 평행한 방향으로 선회할 수 밖에 없는 한계가 있다.In the configuration of Patent Document 2 described above, there is a limitation that the gripper can only turn in a direction parallel to the movable plate.

피 포장물을 픽업하여 상자 안으로 장입하는 포장공정에서 요구되는 델타로봇의 작동은, 피포장체를 픽업 상승하고 골판지 상자 상방으로 수평 이동하여 하강하는 단순 궤적의 3차원 반송으로 족하다. 그러므로 상술한 바와 같은 그립퍼의 수평 선회를 위한 기구는 필요하지 않다.The operation of the delta robot, which is required in the packaging process of picking up the object to be packed and loading it into the box, suffices for the three-dimensional conveyance of a simple trajectory, which picks up the object to be packed, rises, moves horizontally to the top of the cardboard box, and descends. Therefore, a mechanism for horizontal rotation of the gripper as described above is not required.

그런데 상자의 플랩이 안쪽으로 약간 접혀 있으면 델타로봇에 의한 피 포장물의 하강 시에 장애물로 부딪혀서 트러블을 일으키게 된다.However, if the flap of the box is slightly folded inward, it will collide with an obstacle when the object to be packaged is lowered by the delta robot, causing trouble.

그립퍼의 수평방향 선회구조는 이러한 문제를 해소해주지 못하고, 상하방향 선회를 통해 해결할 수 있다.The horizontal rotation structure of the gripper does not solve this problem, and it can be solved through vertical rotation.

다음 특허문헌 3은 그립퍼가 상하방향으로 선회 가능한 구성의 델타로봇을 개시하고 있으며, 이것은 "밴딕스 손목 구조"를 응용하여 그립퍼의 상하 또는 좌우 에 해당하는 2방향, 그리고 엔드 이펙터의 상하방향 선회의 1방향 구동이 가능한 3방향 선회 구조를 개시하고 있다.The following patent document 3 discloses a delta robot with a configuration in which the gripper can rotate in the vertical direction, which applies the "Bendix wrist structure" to two directions corresponding to the gripper up and down or left and right, and the end effector to rotate in the vertical direction. Disclosed is a three-way swing structure capable of driving in one direction.

그러나 상기 특허문헌 3에서 3방향 선회는, 1조 1쌍의 링크 사이로 동력전달축이 배치되고, 이들 동력전달축은 엔드 이펙터의 내부로 연장되어서 각자 다른 경로의 기어트레인을 경유하게 되어 있어서 대단히 복잡한 기어 트레인 메커니즘으로 구성되기 때문에, 단순한 3차원 반송용의 포장공정에 적용한다면 설비비용이 너무 비싸게 되어 비경제적이다. However, in the three-way turning in Patent Document 3, power transmission shafts are arranged between one pair of links, and these power transmission shafts extend into the end effector and pass through gear trains of different paths, which is very complex gears. Since it is composed of a train mechanism, it is uneconomical because the equipment cost becomes too expensive if applied to a packaging process for simple 3-dimensional transportation.

한국 등록특허 제10-0817864호, 도 1Korean Patent Registration No. 10-0817864, Figure 1 한국 등록특허 제10-1161056호, 도 4Korean Patent Registration No. 10-1161056, Figure 4 한국 등록특허 제10-2174924호, 도 10Korean Patent Registration No. 10-2174924, Fig. 10

본 발명의 목적은 델타로봇의 엔드 이펙터에서 자세를 일정 방향으로 경사지게 변환할 수 있도록 하여, 골판지 상자 포장공정에서 상자 내측으로 기울어진 플랩에서도 포장 에러 없이 효울적으로 장입 포장하는 델타 로봇용 그립퍼에 관한 것이다.An object of the present invention is to enable the end effector of the delta robot to change its posture in a certain direction, to a gripper for a delta robot that efficiently loads and packs without packing errors even with flaps inclined toward the inside of a box in a cardboard box packaging process. will be.

본 발명은 상기의 목적을 구현하기 위하여, 통상의 델타로봇에 구비되는 엔드 이펙터에 1쌍의 패널을 부착 고정하고, 그 내측에 액추에이터를 상하로 선회 가능하게 설치하는 한편, 다수의 진공 픽업을 갖춘 프레임의 중심에 현수로드를 부착 고정하되, 상기 현수로드의 중간부를 상기 패널의 하단으로 축 연결하고, 또한 상기 액추에이터에 구비되는 진퇴로드는 현수로드의 상단부에 연결축으로 축 연결하여, 상기 액추에이터의 진퇴로드에 의해 상기 현수로드가 상하로 연동 선회하는 것에 의해 하측의 프레임이 경사자세로 변환될 수 있도록 함으로써, 골판지 상자로 장입되는 피 포장물의 이동 중에 상기 골판지 상자의 앞 뒤쪽 플랩이 안쪽으로 기울어져 있더라도 상기 프레임이 경사자세로 변환되면서 플랩을 회피하여 골판지 상자 안으로 하강할 수 있게 한 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention attaches and fixes a pair of panels to the end effector provided in a typical delta robot, and installs an actuator inside it to be able to rotate vertically, while having a plurality of vacuum pickups. A suspension rod is attached and fixed to the center of the frame, the middle part of the suspension rod is axially connected to the lower end of the panel, and the forward and backward rod provided in the actuator is axially connected to the upper end of the suspension rod with a connecting shaft. By allowing the lower frame to be converted into an inclined posture by the vertical interlocking rotation of the suspension rod by the advancing rod, the front and rear flaps of the corrugated cardboard box are tilted inward during the movement of the object to be packed into the corrugated cardboard box. Even if there is, it is characterized in that the frame can be lowered into the corrugated cardboard box by avoiding the flap while being converted to an inclined posture.

또한, 본 발명에 관련된 그립퍼는 1쌍의 패널이 대략 중간에서 절곡되고 하측으로 연장되어서 그 하단부가 앞쪽으로 돌출 위치되도록 함으로써 힌지축의 연결점이 액추에이터의 작동 스트로크를 확보할 수 있는 위치로 놓이도록 한 것을 특징으로 한다.In addition, in the gripper according to the present invention, a pair of panels are bent in the middle and extended downward so that the lower end thereof protrudes forward, so that the connection point of the hinge axis is placed in a position where the operating stroke of the actuator can be secured. to be characterized

상술한 구성의 본 발명에 의하면, 골판지 상자, 특히 플랩을 갖춘 상자에 피 포장물을 장입할 때, 플랩의 상단이 내측으로 기울어져 있어도 상자 안으로 하강하는 프레임이 접촉을 회피하여 하강한 다음, 내측으로 기울어진 플랩을 간섭하여 장애물로 되지 않게 교정하면서 상자 안으로 하강하여 피 포장물을 장입하는 것이므로, 골판지 상자에 피 포장물을 포장 에러의 발생 없이 효율적으로 장입 포장하게 되는 이점을 얻게 한다.According to the present invention having the above-described configuration, when loading an object to be packaged into a corrugated cardboard box, particularly a box equipped with a flap, even if the upper end of the flap is tilted inward, the frame descending into the box avoids contact and then descends to the inside. Since the object to be packed is loaded by descending into the box while correcting the inclined flap so as not to interfere with it and not become an obstacle, it is possible to obtain the advantage of efficiently loading and packaging the object to be packed in a corrugated cardboard box without occurrence of packaging error.

도 1은 본 발명에 관련된 그립퍼의 외관 사시도.
도 2 내지 도 8은 본 발명의 그립퍼에 의한 골판지 상자 포장공정을 설명하는 과정도로서,
도 2는 피 포장물을 픽업하고 상승한 후 수평 이동한 위치에서 골판지 상자 상방을 향하여 전진 이동을 시작하여 앞쪽 플랩의 상방을 지나가기 시작한 상태를 나타내고,
도 3은 더욱 전진 이동하여 상자의 앞쪽 플랩을 지나가는 도중의 상태를 나타내며,
도 4는 실린더 작동에 의한 프레임의 경사자세 변화를 나타내고,
도 5는 경사자세로 변환되어 최하측의 프레임 하단부가 상자의 뒤쪽 플랩에 접촉하면서 전진하는 상태를 나타내고,
도 6은 프레임의 자세가 수평으로 복원된 다음 앞쪽 플랩을 향하여 약간 후진 이동하는 상태를 나타내며,
도 7은 피 포장물의 장입을 위하여 프레임이 하강하는 상태를 나타내고,
도 8은 피 포장물의 장입이 완료된 상태를 나타낸다.1 is an external perspective view of a gripper according to the present invention;
2 to 8 are process diagrams explaining the cardboard box packaging process by the gripper of the present invention,
2 shows a state in which the object to be packaged is picked up and raised, and from the horizontally moved position, the cardboard box starts to move forward toward the upper side and passes the upper side of the front flap,
Figure 3 shows the state while moving forward and passing the front flap of the box;
4 shows a change in the tilt posture of the frame by cylinder operation,
5 shows a state in which the lowermost frame is moved forward while being in contact with the rear flap of the box after being converted to an inclined posture;
6 shows a state in which the posture of the frame is restored horizontally and then moves slightly backward toward the front flap;
7 shows a state in which the frame descends for the loading of the object to be packaged;
8 shows a state in which the loading of the object to be packaged is completed.

상술한 본 발명을 첨부 도면에 따라 더욱 상세하게 설명하면 다음과 같다.The above-described present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 관련된 그립퍼는 도 1에 도시한 바와 같이, 통상의 델타 로봇(D)의 엔드 이펙터(E)에 부착하여 사용되는 그립퍼로서, 상기 엔드 이펙터(E)로 부착 고정되는 1쌍의 패널(2)과, 다수의 진공 픽업(4)이 배열된 프레임(6)을 갖춘 현수로드(8)로 구성된다.As shown in FIG. 1, the gripper according to the present invention is used by attaching to the end effector E of a typical delta robot D, and includes a pair of panels attached and fixed to the end effector E. 2) and a suspension rod (8) with a frame (6) on which a plurality of vacuum pickups (4) are arranged.

상기 1쌍의 패널(2)은 대략 중간이 앞쪽으로 절곡되고 하측으로 연장되어 하단부가 앞쪽으로 위치하게 되어 있고, 그 하단부에는 힌지축(10)이 축 설치된다.The pair of panels 2 are approximately bent forward in the middle and extended downward so that the lower end is positioned toward the front, and the hinge shaft 10 is pivotally installed at the lower end.

그리고 1쌍의 패널(2) 사이로는 브라켓(12)이 고정축(14)에 의해 선회 가능한 상태로 지지되고, 이 브라켓(12)은 액추에이터(16)를 장착하기 위하여 마련되는 것이다.Between the pair of panels 2, a bracket 12 is supported in a pivotable state by a fixing shaft 14, and the bracket 12 is provided to mount the actuator 16.

도시된 패널(2)과 같이, 중간부를 절곡하여 하측으로 연장함으로써 하단부가 앞쪽으로 위치되도록 한 형태는, 액추에이터(16)의 작동 스트로크를 필요 이상으로 확보할 수 있게 한다.Like the illustrated panel 2, the shape in which the middle part is bent and extended downward so that the lower end is positioned forward makes it possible to secure the operating stroke of the actuator 16 more than necessary.

상기 액추에이터(16)는 공압실린더 또는 전동실린더나 서보실린더 중의 하나를 선택하여 채용할 수 있다.The actuator 16 may select and employ one of a pneumatic cylinder, an electric cylinder, and a servo cylinder.

또한, 현수로드(8)는 대략 중간부가 힌지축(10)에 의해 회동 가능하게 축지지됨과 동시에, 그 상단부는 상기 액추에이터(16)에서 전 후진되는 진퇴로드(18)에 연결축(20)을 개재하여 연결된다.In addition, the middle part of the suspension rod 8 is rotatably supported by the hinge shaft 10, and at the same time, the upper end of the suspension rod 8 connects the connecting shaft 20 to the forward and backward rod 18 moving forward and backward in the actuator 16. connected by intervening

상술한 구성에 의해 본 발명의 그립퍼에서 현수로드(8)는 액추에이터(16)의 진퇴로드(18)에 연동될 때, 양 패널(2)의 하단측 힌지축(10)을 지점으로 요동하게 되며, 이러한 작동은 골판지 상자(B)로 피 포장물(S)을 장입하는 포장공정에서 상기 골판지 상자(B)의 앞 뒤쪽 플랩(FF)(RF)이 장애물로 되어 나타나는 포장 에러를 해소하면서 능률적으로 포장하게 되는 효과를 나타낸다.According to the configuration described above, in the gripper of the present invention, when the suspension rod 8 is interlocked with the forward and backward rod 18 of the actuator 16, the lower hinge shaft 10 of both panels 2 swings as a fulcrum, In the packaging process of loading the object (S) into the cardboard box (B), this operation efficiently packs while eliminating the packaging error that appears due to the front and rear flaps (FF) (RF) of the cardboard box (B) being an obstacle. represents the effect of

본 발명의 그립퍼에 의해 나타나는 효과를 골판지 상자 포장공정으로 설명하면, 엔드 이펙터(E)에 매달린 현수로드(8)의 프레임(6)으로 배열된 진공 픽업(4)이 피 포장물(S)을 흡착하면, 델타로봇에 의해 상기 엔드 이펙터(E)가 일단 상승되고 다시 도 2의 화살표 방향에 따라 수평 이동됨에 따라 골판지 상자(B)의 앞쪽 플랩(FF) 상방으로 접근하게 된다.If the effect exhibited by the gripper of the present invention is explained in terms of a cardboard box packaging process, the vacuum pick-up 4 arranged in the frame 6 of the suspension rod 8 suspended from the end effector E adsorbs the object to be packaged S. Then, as the end effector E is once raised by the delta robot and horizontally moved again in the direction of the arrow in FIG. 2, it approaches the upper side of the front flap FF of the cardboard box B.

엔드 이펙터(E)의 이동이 계속되어 그 앞 끝이 도 3의 도시와 같이, 상기 앞쪽 플랩(FF)을 통과하고 뒤쪽 플랩(RF)에 못 미친 위치에 도달하였을 때, 제어부(도시 생략)는 신호를 송출하여 액추에이터(16)를 작동시켜 진퇴로드(18)가 하향 화살표 방향으로 전진되게 한다.When the movement of the end effector E continues and the front end passes through the front flap FF and reaches a position short of the rear flap RF, as shown in FIG. 3, the controller (not shown) A signal is sent to operate the actuator 16 so that the advancing rod 18 advances in the direction of the downward arrow.

진퇴로드(18)의 선단에는 연결축(20)을 개재하여 현수로드(8)의 상단부가 축 연결되어 있으므로, 상기 진퇴로드(18)의 전진 이동은 현수로드(8)가 중간의 힌지축(10)을 지점으로 선회되도록 연동하고, 그 결과로 하측의 프레임(6)은 상향 화살표 방향으로 회동되면서, 도 4로 나타낸 바와 같이 비스듬하게 경사자세를 취하게 된다.Since the upper end of the suspension rod 8 is axially connected to the front end of the advancing rod 18 via the connecting shaft 20, the forward movement of the advancing rod 18 moves the suspension rod 8 to the middle hinge axis ( 10) is interlocked to turn to a fulcrum, and as a result, the lower frame 6 is rotated in the direction of the upward arrow and, as shown in FIG. 4, assumes an oblique posture.

이와 같은 프레임(6)의 자세 변환으로 그 선단부가 뒤쪽 플랩(RF)의 상단보다 낮게 위치하게 되고, 델타로봇(D)이 그 상태 그대로 엔드 이펙터(E)를 뒤쪽 플랩(RF)으로 일정거리 수평 이동되게 하면, 도 5의 도시와 같이 뒤쪽 플랩(RF)이 밀리면서 외측으로 젖혀지게 된다.Due to such posture change of the frame 6, the front end is positioned lower than the top of the rear flap RF, and the delta robot D moves the end effector E as it is to the rear flap RF at a certain distance horizontally. When it is moved, as shown in FIG. 5 , the rear flap (RF) is pushed and turned outward.

다음에 델타로봇(D)이 엔드 이펙터(E)를 하강함과 동시에 제어부(도시 생략)가 반전신호를 송출하여 액추에이터(16)가 후진 되게 하면, 진퇴로드(18)가 현수로드(8)의 상단부를 당기게 됨으로써, 그 하측의 프레임(6)은 도 6의 도시와 같이 골판지 상자(B)의 내측으로 좀더 하강한 위치에서 수평자세로 복귀하게 된다. Next, when the delta robot (D) descends the end effector (E) and the control unit (not shown) transmits a reversal signal to cause the actuator (16) to move backward, the advancing rod (18) By pulling the upper end, the lower frame 6 returns to the horizontal position at a position more descending into the inner side of the cardboard box B as shown in FIG. 6 .

이 위치에서 엔드 이펙터(E)를 골판지 상자(B)의 안쪽으로 하강하여 도 7의 도시와 같이 피 포장물(S)을 장입하여도 무방하지만, 더 바람직하게는 도 6에 도시한 화살표 방향으로 약간 후진되도록 제어하여, 앞쪽 플랩(FF)이 외측으로 밀려 젖혀지게 한 다음에 골판지 상자(B) 안으로 장입되게 하면, 앞쪽 플랩(FF)에 의한 포장 에러까지 미연에 방지할 수 있는 이점을 얻을 수 있다.From this position, the end effector (E) may be lowered to the inside of the cardboard box (B) and the object to be packaged (S) may be charged as shown in FIG. 7, but more preferably slightly in the direction of the arrow shown in FIG. Control to reverse, so that the front flap (FF) is pushed outward and then loaded into the cardboard box (B), the advantage of preventing packing errors caused by the front flap (FF) in advance can be obtained. .

도 8은 델타로봇에 의한 엔드 이펙트(E)의 위치 이동에 의한 결과로 피 포장물(S)이 골판지 상자(B) 안에 장입된 상태를 나타내며, 이와 같은 1회의 장입이 종료되면 재차 피포장물(S)의 장입이 반복된다. 8 shows a state in which the packing material (S) is loaded into the cardboard box (B) as a result of the positional movement of the end effect (E) by the delta robot. ) is repeated.

상술한 바와 같이 작동하는 본 발명의 그립퍼에 의하면, 피 포장물(S)을 골판지 상자(B)에 자동 포장하는 공정에서, 앞쪽 플랩(FF) 또는 뒤쪽 플랩(RF)의 어느 한쪽, 혹은 양쪽 모두가 내측으로 기울어진 골판지 상자(B)가 공급되어 포장위치에 놓이더라도, 피 포장물(S)의 장입 시 앞 뒤쪽 플랩(FF)(RF)을 장애가 되지 않게 외측으로 밀어젖히면서 장입하므로 포장 에러의 발생 없이 효율적으로 골판지 박스(B)에 피포장물(S)을 장입 포장할 수 있다.According to the gripper of the present invention operating as described above, in the process of automatically packaging the object to be packaged (S) in a cardboard box (B), either one of the front flap (FF) or the rear flap (RF), or both Even if the corrugated cardboard box (B) tilted inward is supplied and placed in the packaging position, packing errors occur because the front and rear flaps (FF) (RF) are pushed outwards so as not to become an obstacle when loading the material to be packed (S). It is possible to efficiently load and pack the to-be-packed material (S) in the corrugated cardboard box (B) without

이상의 설명에서 본 발명은 단지 골판지 상자, 특히 플랩을 갖춘 상자에 피 포장물을 장입할 때, 플랩의 상단이 내측으로 기울어져 있어서 상자 안으로 하강하는 프레임에 장애물로 작용하는 것을 해소하려는 것이며, 프레임의 자세를 경사지게 변환하여 그 선단부가 플랩을 회피하면서 하강하는 것에 특징이 있고, 델타로봇에 의한 그립퍼의 이동경로는 작업현장과 피 포장물의 종류에 따라 변경될 수 있는 것이다.In the above description, the present invention is merely intended to eliminate the fact that when a packaged object is loaded into a cardboard box, particularly a box with a flap, the upper end of the flap is tilted inward to act as an obstacle to the frame descending into the box, and the posture of the frame It is characterized in that the front end descends while avoiding the flap by converting to an inclined angle, and the movement path of the gripper by the delta robot can be changed according to the work site and the type of object to be packed.

2: 패널 4: 진공 픽업 6: 프레임
8: 현수로드 10: 힌지축 12: 브라켓
14: 고정축 16: 액추에이터 18: 진퇴로드
20: 연결축
2: panel 4: vacuum pickup 6: frame
8: suspension rod 10: hinge axis 12: bracket
14: fixed axis 16: actuator 18: forward and backward rod
20: connecting shaft

Claims

Consisting of a pair of panels 2 attached and fixed by end effectors E provided in a typical delta robot, and a suspension rod 8 having a frame 6 in which a plurality of vacuum pickups 4 are arranged, Between the pair of panels 2, an actuator 16 selected from a pneumatic cylinder, an electric cylinder, and a servo cylinder is installed to be able to pivot vertically by a fixed shaft 14, and the suspension rod 8 has an intermediate portion The hinge shaft 10 is axially connected to the lower end of the panel 2, and the forward and backward rod 18 of the actuator 16 is axially connected to the upper end of the suspension rod 8 via the connecting shaft 20, thereby , The suspension rod 8, which rotates in conjunction with the up and down movement by the advancing rod 18 of the actuator 16, enables the lower frame 6 to be converted into an inclined posture, so that it is loaded into the cardboard box (B) A gripper for a delta robot having a configuration in which the front flap (FF) and the rear flap (RF) of the cardboard box (B) can be loaded without interference while the object to be packaged (S) is moved outward.

According to claim 1,
A gripper for a delta robot, characterized in that the pair of panels (2) are bent in the middle and extended downward so that the lower end where the hinge axis (10) is installed protrudes forward.