KR102499279B1 - System of determining the position which landing and lifting of trailer - Google Patents
System of determining the position which landing and lifting of trailer Download PDFInfo
- Publication number
- KR102499279B1 KR102499279B1 KR1020200099105A KR20200099105A KR102499279B1 KR 102499279 B1 KR102499279 B1 KR 102499279B1 KR 1020200099105 A KR1020200099105 A KR 1020200099105A KR 20200099105 A KR20200099105 A KR 20200099105A KR 102499279 B1 KR102499279 B1 KR 102499279B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- trailer
- line
- relative position
- gantry
- tractor
- Prior art date
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 2
- 240000008042 Zea mays Species 0.000 description 1
- 235000005824 Zea mays ssp. parviglumis Nutrition 0.000 description 1
- 235000002017 Zea mays subsp mays Nutrition 0.000 description 1
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 235000005822 corn Nutrition 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
-
- B60K35/22—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/181—Preparing for stopping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
- B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/14—Trailers, e.g. full trailers, caravans
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/15—Agricultural vehicles
- B60W2300/152—Tractors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B60W2420/408—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/04—Vehicle stop
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/10—Road Vehicles
- B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
- B60Y2200/147—Trailers, e.g. full trailers or caravans
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
- B60Y2200/22—Agricultural vehicles
- B60Y2200/221—Tractors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/18—Propelling the vehicle
- B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60Y2300/18091—Preparing for stopping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
Abstract
본 발명은 트랙터 또는 트레일러에 설치되는 감지수단을 통하여 겐트리의 상대위치, 크레인의 상대위치, 컨테이너의 상대위치 중 선택되는 어느 하나를 감지하도록 설치되며, 상기 트랙터에 설치되는 감지수단을 통하여 트레일러의 상대 위치를 감지하도록 설치되고, 상기 트랙터에 설치되는 디스플레이를 통하여 트레일러의 정차위치 및 상대위치를 동시에 출력하도록 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템에 관한 것이다.The present invention is installed to detect any one selected from the relative position of the gantry, the relative position of the crane, and the relative position of the container through the sensing means installed on the tractor or trailer, and through the sensing means installed on the tractor, the trailer's A trailer loading/unloading positioning system installed to detect a relative position and simultaneously outputting a stopping position and a relative position of a trailer through a display installed on the tractor.
Description
본 발명은 트랙터 또는 트레일러에 설치되는 감지수단을 통하여 겐트리의 상대위치, 크레인의 상대위치, 컨테이너의 상대위치 중 선택되는 어느 하나를 감지하도록 설치되며, 상기 트랙터 또는 트레일러에 설치되는 감지수단을 통하여 트레일러의 상대 위치를 감지하도록 설치되고, 상기 트랙터에 설치되는 디스플레이를 통하여 트레일러의 정차위치 및 상대위치를 동시에 출력하도록 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템에 관한 것이다.The present invention is installed to detect any one selected from the relative position of the gantry, the relative position of the crane, and the relative position of the container through the detecting means installed on the tractor or trailer, and through the detecting means installed on the tractor or trailer A trailer loading/unloading positioning system installed to detect the relative position of a trailer and simultaneously outputting a stopping position and a relative position of a trailer through a display installed on the tractor.
일반적으로 컨테이너 선박을 통하여 운반되는 컨테이너의 하역을 위해 항만의 육상에 마련되는 컨테이너 터미널은, 선박에 의한 해상운송과 트럭, 열차 등에의한 육상운송이 연결되는 거점으로서, 선박(컨테이너선) 접안시설, 컨테이너의 하역 및 운반 시설, 컨테이너야적 및 창고 시설 등을 유기적으로 구축함으로써 컨테이너 물류가 원활하게 이루어지도록 하고 있으며, 도로와 철도를 포함한 육상 운송과도 유기적으로 연계되어 있다. In general, a container terminal provided on land in a port for loading and unloading of containers transported through container ships is a base for connecting maritime transportation by ships and land transportation by trucks and trains, and is a docking facility for ships (container ships) , Container unloading and transportation facilities, container storage and warehouse facilities are organically established to ensure smooth container logistics, and organically linked with land transport including roads and railroads.
그리고, 항만에서 컨테이너 물류를 적체 없이 원활히 수행하기 위해서는, 컨테이너 터미널 전체를 효율적으로 관리하기 위한 시스템이 마련되어야 하는 것은 물론, 선박 접안시설, 컨테이너의 하역 및 운반 시설, 컨테이너 야적 및 창고 시설 등 관련 시설을 충분하게 확보는 것이 중요하다.In addition, in order to smoothly carry out container logistics at ports without congestion, a system for efficiently managing the entire container terminal must be prepared, as well as related facilities such as ship docking facilities, container unloading and transportation facilities, container storage and storage facilities, etc. It is important to secure enough
또한, 상기 컨테이너의 하역(landing)/승역(lifting)과 관련해서, 컨테이너 터미널 등에 설치되는 갠트리 크레인은 П형상인 다리 형태의 항만용 크레인으로서, 트레일러에서 실려오는 컨테이너를 야적하거나, 혹은 야적된 컨테이너를 트레일러로 싣는데 사용되고, 상기 갠트리 크레인은 컨테이너 터미널 등에 설치된 레일 위에서 이동하도록 설치되다.In addition, in relation to the landing/lifting of the container, the gantry crane installed in the container terminal is a port crane in the form of a П-shaped bridge, which stacks containers loaded from trailers, or stacks stacked containers is used to load a trailer, and the gantry crane is installed to move on a rail installed in a container terminal or the like.
이와같은 기술과 관련되어 종래의 특허 제1347435호에 컨테이너의 화물을 취급하는 방법에 대한 기술이 제시되고 있으며 그 구성은 도1에서와 같이, 수직방향 깃대 (13c)가 설치된 컨테이너 스태킹 크레인(stackingcrane,13)이 레일(15) 상을이동토록 설치되고, 상기 레일(15)은 적재된 컨테이너(2)의 상부 층까지 설치되며, 컨테이너가 적재되는 창고영역(4c)과 선적 및 하역영역(8)은 창고경계 (21)에 의해 서로 나뉘어진다.In relation to such a technology, a technology for a method of handling cargo in a container is proposed in conventional Patent No. 1347435, and the configuration is, as shown in FIG. 1, a container stacking crane with a
그리고, 상기 컨테이너 스태킹 크레인(stacking crane,13)이 창고영역4(c)에서 선적 및 하역영역(8)으로 진입하도록 하고, 운전자가 상기 화물차(7)를 벗어나 대기영역에서 머물게 되면 창고 (4c)의 선적 및 하역영역의 게이트(12c)는 문을 닫는다. Then, the container stacking crane (13) is allowed to enter the loading and unloading area (8) from the warehouse area (4c), and when the driver leaves the truck (7) and stays in the waiting area, the warehouse (4c) The gate 12c of the loading and unloading area of the is closed.
또한, 상기 카메라(23)는 컨테이너 스태킹 크레인(stacking crane,13)의 트롤리(13b)의 부분에 설치되며, 상기 화물차(7)의 플랫폼 상부의 고정점(anchoring point) 및/또는 화물차 상부에 위치하면서 짐이 내려진 컨테이너(2) 상부의 고정점은 상기 카메라(23)에 의해서 측정되어 창고행정컴퓨터의 정보처리 시스템에 인식되는 것이다.In addition, the camera 23 is installed on the part of the
그러나, 상기와 같은 화물을 취급하는 방법은, 화물을 적재하는 각각의 트레일러 정차상태에 따라 레일(15)을 따라 정위치에서 이동하는 컨테이너 스태킹 크레인의 위치를 변경하여야 하는 구성으로 작업부하가 증가됨은 물론 변수가 항상 발생하여 작업시간이 증가되는 단점이 있는 것이다.However, in the method of handling cargo as described above, the work load increases due to the configuration in which the position of the container stacking crane moving in the right position along the
상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 주어진 상황에 따라 트레일러의 정차위치를 정확하게 유지하여 작업효율을 높일 수 있도록 하고, 운전자에 의한 트레일러의 정차위치 조정작업이 용이하게 이루어지도록 하며, 간단한 구성으로 제작 및 설치가 용이하게 이루어지도록 하고, 기존의 후방카메라에 용이하게 적용할 수 있도록 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공하는데 있다.An object of the present invention to improve the above conventional problems is to accurately maintain the stopping position of a trailer according to a given situation to increase work efficiency, and to facilitate a driver's adjustment of the stopping position of a trailer. It is to provide a trailer loading and unloading positioning system that can be easily manufactured and installed with a simple configuration and can be easily applied to an existing rear camera.
본 발명은 상기 목적을 달성하기 위하여, 겐트리의 상대위치, 크레인의 상대위치, 컨테이너의 상대위치 중 선택되는 어느 하나를 트랙터 또는 트레일러에 설치되는 감지수단을 통하여 감지하도록 설치되며,In order to achieve the above object, the present invention is installed to detect any one selected from the relative position of the gantry, the relative position of the crane, and the relative position of the container through a sensing means installed on a tractor or trailer,
상기 트랙터 또는 트레일러에 설치되는 감지수단을 통하여 트레일러의 상대 위치를 감지하도록 설치되고,It is installed to detect the relative position of the trailer through a sensing means installed on the tractor or trailer,
상기 트랙터에 설치되는 디스플레이를 통하여 복수의 감지수단을 통하여 확인되는 트레일러의 정차위치 및 상대위치를 동시에 출력하도록 설치되며,It is installed to simultaneously output the stopped position and relative position of the trailer confirmed through a plurality of sensing means through a display installed on the tractor,
상기 디스플레이는, 겐트리의 다리 중심을 연결하는 정차위치선, 크레인의 홀더 중심을 연결하는 정차선위치, 트레일러의 콘홀을 연결하는 정차선위치중선택되는 어느 하나를 표시토록 하면서 트레일러의 콘중심이 그리는 실제차량위치선이 동시에 표시토록 설치되는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공한다.The display displays one selected from among the stop position line connecting the center of the gantry leg, the stop line position connecting the center of the crane holder, and the stop line position connecting the cone hole of the trailer. Provides a trailer loading and unloading positioning system that is installed so that the actual vehicle location line is displayed at the same time.
또한, 본 발명은 겐트리의 규격에 따라 거리등이 미리 저장토록 하고, 상기 정차위치선과 실제차량위치선이 일치될 경우 알람기능을 수행토록 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공한다. In addition, the present invention provides a trailer boarding/unloading positioning system in which distances, etc. are stored in advance according to the specifications of the gantry, and an alarm function is performed when the stop position line and the actual vehicle position line match.
그리고, 본 발명의 감지수단은, 물체의 형상을 감지토록 서로 다른 각도를 감지하는 복수의 레이더, 트레일러의 후방 및 측방을 감지하는 복수의 카메라중에서 선택되는 어느 하나 이상이며, 상기 감지수단은 거리센서와 연동하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공한다.And, the detecting means of the present invention is any one or more selected from a plurality of radars for detecting different angles to detect the shape of an object and a plurality of cameras for detecting the rear and side of a trailer, and the detecting means is a distance sensor. Provides a trailer loading and unloading positioning system that interlocks with
또한, 본 발명의 감지수단은 트랙터의 후방에 설치되는 구성, 트레일러의 측방 또는 후방에 부착수단을 통하여 연결되면서 트랙터의 디스플레이와 유/무선으로 연결되는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공한다.In addition, the detecting means of the present invention is installed at the rear of the tractor, connected to the side or rear of the trailer through an attachment means, and provides a trailer loading/unloading positioning system that is connected to the display of the tractor wired/wireless.
더하여, 본 발명의 디스플레이는, 정차위치선과 실제차량위치선이 동시에 표시토록 설치되는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공한다.In addition, the display of the present invention provides a trailer boarding/unloading positioning system in which the vehicle stop position line and the actual vehicle position line are displayed simultaneously.
계속하여, 본 발명의 컨트롤러는, 겐트리 또는 크레인을 감지한 후 이에 대응되는 정차위치선을 표시토록 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템을 제공한다.Continuing, the controller of the present invention provides a trailer boarding/unloading positioning system that detects a gantry or crane and then displays a stop position line corresponding thereto.
이상과 같이 본 발명에 의하면, 주어진 상황에 따라 트레일러의 정차위치를 정확하게 유지하여 작업효율을 높이고, 운전자에 의한 정차위치 조정작업이 용이하며, 간단한 구성으로 제작 및 설치가 용이하고, 기존의 후방카메라에 용이하게 적용하는 효과가 있는 것이다.As described above, according to the present invention, the work efficiency is increased by accurately maintaining the stopping position of the trailer according to the given situation, the driver's adjustment of the stopping position is easy, the manufacturing and installation are easy with a simple configuration, and the existing rear camera It has the effect of being easily applied to.
도1은 종래의 컨테이너 화물을 취급하는 방법을 도시한 개략도이다.
도2는 본 발명의 위치결정 시스템의 전체구성도이다.
도3은 본 발명의 위치결정 시스템의 측면도이다.
도4는 본 발명의 위치결정 시스템의 블록도이다.
도5는 본 발명의 디스플레이 출력화면을 도시한 도면이다.
도6은 본 발명의 트랙터 및 트레일러의 카메라를 도시한 측면도이다.1 is a schematic diagram showing a conventional method of handling containerized cargo.
2 is an overall configuration diagram of the positioning system of the present invention.
Figure 3 is a side view of the positioning system of the present invention.
Figure 4 is a block diagram of a positioning system of the present invention.
5 is a diagram showing a display output screen of the present invention.
Figure 6 is a side view showing the camera of the tractor and trailer of the present invention.
이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings.
본 발명의 위치결정시스템(100)은, 겐트리(110)의 상대위치, 상기 겐트리에서 가로 또는 세로중 한 방향으로 이동토록 연결되는 크레인(111)의 상대위치, 상기 크레인(111)에 의해 결합되는 컨테이너(200)의 상대위치 중 선택되는 어느 하나를 트랙터(510) 또는 트랙터의 후방에 연결되는 트레일러(530)의 감지수단(700)을 통하여 감지하도록 설치된다.The
상기 트랙터 또는 트레일러(530)에 설치되는 감지수단(700)을 통하여 트레일러의 상대 위치를 감지할 때 그 상대위치는 트랙터(510)에 설치되는 디스플레이(570)를 통하여 출력토록 설치된다.When the relative position of the trailer is detected through the
이때, 상기 디스플레이(570)는, 겐트리의 다리중심을 연결하는 4각형상의 정차위치선, 크레인(111)의 홀더 중심을 연결하는 4각형상의 정차위치선, 컨테이너(200)의 콘홀을 연결하는 4각형상의 정차위치선중 선택되는 어느 하나의 정차위치선(571) 표시토록 하면서 트레일러(530)에 설치되는 4개의 콘중심이 그리는 4각 형상의 실제차량위치선(575)이 하나의 화면에 동시에 표시토록 설치된다.At this time, the
더하여, 상기 트랙터 또는 트레일러에는 후방카메라가 더 설치되어 감지수단에 연동토록 설치되어도 좋으며, 상기 후방카메라는 주행 및 정차를 위한 주변확인 기능을 수행토록 하고, 상기 정차위치선과 실제차량위치선은 후방카메라에 의해 촬영되는 화면상에 동시에 표시토록 설치된다.In addition, a rear camera may be further installed on the tractor or trailer to interlock with the sensing means, and the rear camera performs a function of checking the surroundings for driving and stopping, and the stop position line and the actual vehicle position line are the rear camera It is installed to be simultaneously displayed on the screen taken by the.
그리고, 상기 크레인(111)에는 컨테이너(200)의 콘홀(201)과 결합되는 홀더(111a)가 구비되고, 상기 트레일러(530)에는 콘(531)이 구비된다.The
이때, 상기 트레일러와 컨테이너는 콘홀과 콘의 조합으로 견고하게 지지토록 되고, 상기 콘은 그 일부가 회전될 때 콘홀에서 이탈되는 것을 방지토록 설치된다.At this time, the trailer and the container are firmly supported by a combination of a cornhole and a cone, and the cone is installed to prevent separation from the cornhole when a part thereof is rotated.
또한, 본 발명은 승,하역을 위한 겐트리(110)의 규격에 따라 다리(117) 사이의 거리등이 컨트롤러(900)에 미리 저장토록 된다.In addition, according to the standard of the
이때, 상기 컨트롤러(900)는, 정차위치선(571)과 실제차량위치선(575)이 일치될 경우 컨트롤러에 연결되는 알람기능을 수행토록 설치된다.At this time, the
즉, 도5의 경우 정차위치선(571)이 실제차량위치선의 후방에 위치하여 트랙터를 후진시키면 실제차량위치선(575)이 정지되는 정차위치선(571)측으로 이동하여 실제차량위치선(575)과 일치토록 설치된다.That is, in the case of FIG. 5, when the vehicle
그리고, 상기 감지수단(700)은, 물체의 형상을 감지토록 서로 다른 각도를 감지하는 복수의 레이더(710), 트레일러의 후방 및 측방을 감지하는 복수의 카메라(730)중에서 선택되는 어느 하나 이상으로 이루어진다.And, the sensing means 700 is any one or more selected from a plurality of
이때, 상기 감지수단(700)은, 거리센서(770)와 연동하도록 설치되어도 좋다.At this time, the sensing means 700 may be installed to interlock with the
또한, 본 발명의 감지수단(700)은, 트랙터(510)의 후방에 설치되는 구성, 트레일러(530)의 측방 또는 후방에 부착수단을 통하여 연결되면서 트랙터의 디스플레이와 유/무선으로 연결된다.In addition, the detecting means 700 of the present invention is installed at the rear of the
이때, 상기 부착수단은, 탈착이 용이하도록 클램프 또는 자석으로 이루어진다.At this time, the attachment means is made of a clamp or a magnet to facilitate detachment.
더하여, 본 발명의 디스플레이(570)는, 컨트롤러와 연동되어 정차위치선과 실제차량위치선이 동시에 표시토록 설치된다.In addition, the
계속하여, 본 발명의 컨트롤러(900)는, 겐트리 또는 크레인을 감지한 후 이에 대응되는 정차위치선을 표시토록 프로그램이 설치되어 겐트리 또는 크레인에 구비되는 콘홀(201) 및 홀더(111a)의 각 거리와 각도별 촬영사진이 미리 저장되어 트레일러의 승,하역위치 정차시 감지수단으로 촬영되는 영상과 대비하여 상대위치를 감지토록 설치된다.Subsequently, the
상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 동작을 설명한다.The operation of the present invention composed of the above configuration will be described.
도2 내지 도6에서 도시한 바와같이 본 발명의 감지수단(700)은, IR-UWB용 레이더(710)가 사용되어도 좋으며, 카메라(730)가 사용되어도 좋다.As shown in FIGS. 2 to 6, the detecting
그리고, 상기 레이더(710)는, 미리 설정되는 프로그램이 실행되어 전파를 송신하라는 명령이 시작되면 송신 안테나를 통해 IR-UWB Radar 신호를 방사를 시작하고, 사물에 반사된 전파는 다시 수신안테나로 수신되어 입체 형상을 감지토록 한다.The
이때, 상기 레이더(710)는, 하나의 하우징 내측에서 3차원 위치(거리,각도)가 상이하도록 배치되는 적어도 2개 이상의 단위레이더 조합으로 이루어져 측정을 원하는 사물의 3차원적 위치가 정확하게 측정토록 한다.At this time, the
또한, 상기 감지수단(700)으로 사용되는 카메라(730)는 트레일러 또는 트랙터의 후방 위치를 감지하는 카메라로 이루어진 감지수단(700)과 겐트리등의 상태위치를 감지하는 카메라(730)로 이루어진 감지수단(700)이 동시에 장착된다.In addition, the
이때, 상기 감지수단(700)은 레이더(710)와 카메라(730) 및 거리센서(770)가 동시에 장착되어 겐트리등의 상대위치를 감지토록 하여도 좋다.At this time, the sensing means 700 may be equipped with a
그리고, 상기 감지수단(700)은, 상대위치 파악용 프로그램이 미리 저장되는 컨트롤러(900)에 연결되어 상대위치 및 트레일러의 위치를 디스플레이(570)에 동시에 출력토록 한다.And, the detecting
즉, 본 발명의 위치결정시스템(100)은 트레일러(530)가 컨테이너(200)를 하역하는 겐트리(110) 내에 위치할 때 겐트리의 크레인(111)이 그리는 가상선의 위치선이 트레일러가 그리는 가상의 위치선과 디스플레이(570)에 동시에 표현되어 트레일러의 진입시 상기 트레일러와 크레인의 가상위치선을 일치시키면 크레인을 통하여 트레일러의 하역시 크레인으로 이동하는 컨테이너가 트레일러의 상측에 정확하게 위치하게 된다.That is, in the
이때, 본 발명의 위치결정시스템(100)은, 겐트리(110)의 상대위치, 상기 겐트리에서 가로 또는 세로중 한 방향으로 이동토록 연결되는 크레인(111)의 상대위치, 상기 크레인(111)에 의해 결합되는 컨테이너(200)의 상대위치 중 선택되는 어느 하나를 트랙터(510) 또는 트랙터의 후방에 연결되는 트레일러(530)의 감지수단(700)을 통하여 감지하도록 설치된다.At this time, the
그리고, 상기 겐트리의 상대위치는 트랙터 또는 트레일러의 소정위치에 감지수단(700)이 결합된 후 상기 감지수단을 동작시키면 레이더(710) 또는 거리센서(770) 및 카메라(730)에 의해 위치와 거리 및 각 방향별 형상을 촬영하게 되고, 상기 촬영된 거리와 위치 및 형상은 컨트롤러(900)에 입력될 때 미리 저장되는 측정되는 거리별 겐트리와 트레일러의 상대위치, 촬영영상에 대응되는 트레일러의 상대위치등을 디스플레이에 출력토록 한다.In addition, the relative position of the gantry is determined by the
이때, 상기 카메라에 의해 촬영되는 영상은 각 방향 및 거리별 표준영상이 미리저장되어 실제 촬영되는 영상과 대비함으로써 상대위치의 출력이 가능토록 된다.At this time, standard images for each direction and distance are pre-stored in the image captured by the camera, and the output of the relative position is possible by comparing with the image actually captured.
이상과 같이 상기 트랙터 또는 트레일러(530)에 설치되는 감지수단(700)을 통하여 트레일러의 상대 위치를 감지할 때 그 상대위치는 트랙터(510)에 설치되는 디스플레이(570)를 통하여 출력토록 하고, 상기 감지수단은 자석등을 통하여 부착하여도 좋다.As described above, when the relative position of the trailer is detected through the sensing means 700 installed on the tractor or
즉, 상기 디스플레이(570)는, 겐트리의 다리를 연결하는 트레일러의 후방정차위치선, 크레인(111)의 홀더 중심을 연결하는 트레일러의 후방정차위치선, 컨테이너(200)의 콘홀을 연결하는 트레일러의 후방정차위치선중 선택되는 어느 하나의 정차위치선(571) 표시토록 하면서 트레일러(530)의 콘중심이 그리는 실제차량위치선(575)이 하나의 화면에 동시에 표시토록 설치되어 상기 정차위치선과 실제차량위치선을 서로 일치시킬 경우 트레일러(530)에 컨테이너를 정확하게 고정할 수 있게 된다.That is, the
그리고, 상기 디스플레이를 통하여 정차위치에 위치한 후 크레인(111)에 홀더(111a)를 통하여 지지되는 컨테이너(200)를 하향시키면 상기 컨테이너의 콘홀(201)이 트레일러(530)의 콘(531)에 정확하게 일치되어 겐트리의 이동없이 정확한 하역이 이루어진다.In addition, when the
또한, 본 발명은 승,하역을 위한 겐트리(110)의 규격에 따라 다리(117) 사이의 거리등이 컨트롤러(900)에 미리 저장토록 되어 거리센서나 레이더등을 사용시 연동토록 한다.In addition, according to the present invention, the distance between the
이때, 상기 정차위치선(571)과 실제차량위치선(575)이 일치될 경우 컨트롤러에 연결되는 알람기능을 수행하면 더욱 신속한 위치결정이 가능하게 된다.At this time, when the vehicle
또한, 본 발명의 감지수단(700)은, 트랙터(510)의 후방에 설치되는 구성, 트레일러(530)의 측방 또는 후방에 부착수단을 통하여 연결되면서 트랙터의 디스플레이와 유/무선으로 연결되어 원하는 위치에 적용하여 사용할 수 있게 된다.In addition, the detecting means 700 of the present invention is installed at the rear of the
더하여, 본 발명의 디스플레이(570)는, 컨트롤러와 연동되어 정차위치선과 실제차량위치선이 동시에 표시토록 되어 사용자가 정차위치선에 실제차량위치선을 정렬시키고, 차량의 폭방향에 정렬은 다른 감지수단을 통하여 동시에 수행토록 한다.In addition, the
계속하여, 본 발명의 컨트롤러(900)는, 겐트리 또는 크레인을 감지한 후 이에 대응되는 정차위치선을 표시토록 프로그램이 설치되어 겐트리 또는 크레인에 구비되는 콘홀(201) 및 홀더(111a)의 각 거리와 각도별 촬영사진이 미리 저장되어 트레일러의 승,하역위치 정차시 감지수단으로 촬영되는 영상과 대비하여 상대위치를 감지토록 하여도 좋다.Subsequently, the
110...겐트리 111...크레인
200...컨테이너 510...크랙터
530...트레일러 570...디스플레이
571...정차위치선 575...실제차량위치선
900...컨트럴러110 ... gantry 111 ... crane
200 ...
530 ...
571...stop
900...controller
Claims (5)
겐트리의 상대위치, 크레인의 상대위치, 컨테이너의 상대위치 중 선택되는 어느 하나를 트랙터 또는 트레일러에 설치되는 감지수단을 통하여 트레일러의 상대 위치를 감지하도록 설치되고,
상기 트랙터에 설치되는 디스플레이를 통하여 트레일러의 위치 및 상대위치인 정차위치선과 실제차량위치선이 동시에 출력되도록 설치되며,
상기 디스플레이는, 겐트리의 다리 중심을 연결하는 4각형상의 정차위치선, 크레인의 홀더 중심을 연결하는 4각형상의 정차선위치선, 트레일러의 콘홀을 연결하는 4각형상의 정차선위치선 중 선택되는 어느 하나를 표시토록 하면서 트레일러의 콘중심이 그리는 4각형상의 실제차량위치선이 동시에 표시토록 설치되고,
상기 컨트롤러는,
a). 겐트리 또는 크레인을 감지한 후 이에 대응되는 정차위치선을 디스플레이에 표시토록 하며,
b). 겐트리 또는 크레인에 구비되는 콘홀 및 홀더의 각 거리와 각도별 촬영사진이 미리 저장되어 트레일러의 승,하역위치 정차시 감지수단으로 촬영되는 영상과 대비하여 상대위치를 감지토록 설치되고,
상기 감지수단은, 트랙터의 후방, 트레일러의 측방 또는 후방에 자석으로 이루어진 부착수단을 통하여 연결되면서 트랙터의 디스플레이와 유/무선으로 연결되는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템.It is installed to store the distance between the legs in advance according to the standard of the gantry for loading and unloading, and a controller is provided to perform an alarm function when the stop position line and the actual vehicle position line match.
It is installed to detect the relative position of the trailer through a detecting means installed on the tractor or trailer by selecting any one of the relative position of the gantry, the relative position of the crane, and the relative position of the container,
It is installed so that the stop position line and the actual vehicle position line, which are the position and relative position of the trailer, are output at the same time through the display installed on the tractor.
The display is selected from among a quadrangle-shaped stopping position line connecting the center of the gantry leg, a quadrangular-shaped stopping line positioning line connecting the center of the crane holder, and a quadrangular-shaped stopping line positioning line connecting the cornhole of the trailer While displaying either one, the actual vehicle location line in the shape of a rectangle drawn by the center of the cone of the trailer is installed to display at the same time,
The controller,
a). After detecting the gantry or crane, the corresponding stop location line is displayed on the display,
b). Photos taken at each distance and angle of the cornhole and holder provided in the gantry or crane are stored in advance to detect the relative position in comparison with the image taken by the detection means when the trailer is stopped,
The sensing means is connected to the rear of the tractor, the side or the rear of the trailer through an attachment means made of a magnet, and is connected to the display of the tractor in a wired / wireless manner.
상기 감지수단은, 거리센서와 연동하는 것을 특징으로 하는 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템.The method of claim 1, wherein the sensing means is at least one selected from a plurality of radars for detecting different angles to detect the shape of an object and a plurality of cameras for detecting the rear and side of the trailer,
The detection means is a trailer loading and unloading positioning system, characterized in that interlocked with the distance sensor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200099105A KR102499279B1 (en) | 2020-08-07 | 2020-08-07 | System of determining the position which landing and lifting of trailer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200099105A KR102499279B1 (en) | 2020-08-07 | 2020-08-07 | System of determining the position which landing and lifting of trailer |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20220019172A KR20220019172A (en) | 2022-02-16 |
KR102499279B1 true KR102499279B1 (en) | 2023-02-15 |
Family
ID=80474945
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020200099105A KR102499279B1 (en) | 2020-08-07 | 2020-08-07 | System of determining the position which landing and lifting of trailer |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102499279B1 (en) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08101011A (en) * | 1994-09-29 | 1996-04-16 | Asia Marine Kk | Device for positioning vehicle |
WO2005113396A2 (en) * | 2004-05-14 | 2005-12-01 | Paceco Corp | Method and apparatus for making status reporting devices for container handlers |
KR100732913B1 (en) * | 2005-05-13 | 2007-06-29 | 서호전기주식회사 | A stop position guide method, device and Crane system having that |
KR101011953B1 (en) * | 2008-07-25 | 2011-01-31 | 한국해양연구원 | Self Position processing system of the container transfer vehicles, Method thereof and Recording Device having that method |
KR101140359B1 (en) * | 2010-08-13 | 2012-05-03 | (주)범창종합기술 | Trailer Positioning Method for Loading and unloading a container |
-
2020
- 2020-08-07 KR KR1020200099105A patent/KR102499279B1/en active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20220019172A (en) | 2022-02-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105431370B (en) | For method and system container automatically unloaded using container crane in unloading target | |
US10408945B2 (en) | Techniques for positioning a vehicle | |
US11262189B2 (en) | Monitoring container transfer device on lowering container onto transport platform or lifting away from transport platform | |
EP2531434B1 (en) | Container handler alignment system and method | |
CN107403206A (en) | Realize method and system, the relevant device of vehicle automatic loading and unloading goods | |
KR20040098639A (en) | Optical device for the automatic loading and unloading of containers onto vehicles | |
US7123132B2 (en) | Chassis alignment system | |
CN113165853B (en) | System and method for loading containers onto landing targets | |
US9221655B2 (en) | System used with a crane for indicating and measuring the position of a container in a vehicle and/or trailer loaded with containers | |
JP6481178B2 (en) | Crane remote operation method and crane remote operation device | |
JP2018188299A (en) | Container terminal system and control method of the same | |
CN111606205B (en) | Container crane comprising a reference mark | |
KR102499279B1 (en) | System of determining the position which landing and lifting of trailer | |
JP7339532B2 (en) | loading and unloading system | |
KR102363148B1 (en) | Ship Cargo Ramp Positioning System | |
CN115003617A (en) | Container loading installation and method for operation monitoring therein | |
JP2022144133A (en) | cargo handling system | |
CN117208763A (en) | Box wagon hoisting identification method | |
JP2022129099A (en) | cargo handling system | |
CN114671350A (en) | Container whole vehicle loading state detection method and information processing system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |