KR102497956B1

KR102497956B1 - Gripper for Gripping Multi-Object with an Internal Storage

Info

Publication number: KR102497956B1
Application number: KR1020210165436A
Authority: KR
Inventors: 조규진; 엄재민; 유성렬; 김웅배
Original assignee: 서울대학교산학협력단
Priority date: 2021-11-26
Filing date: 2021-11-26
Publication date: 2023-02-09

Abstract

In order to solve a problem to be solved by the present invention, a multi-object gripper having an internal reservoir according to an embodiment of the present invention includes a plurality of tongs, a storage part, and a driving part. The tongs grab an object. The storage part stores the object held by the tongs and includes a plurality of polymer parts. The driving part drives the tongs and the storage part. The object is moved between the plurality of polymer parts and stored by the drive of the driving part. An objective of the present invention is to provide the multi-object gripper having an internal reservoir capable of moving several objects at once with one gripper regardless of the type or arrangement of target objects.

Description

Multi-object gripper with an internal storage {Gripper for Gripping Multi-Object with an Internal Storage}

본 발명은 다물체 파지 그리퍼에 관한 것으로, 보다 상세하게는 내부 저장고를 포함하고 있어 물체의 종류나 배열에 상관없이 한번에 여러 물체를 옮길 수 있는, 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그리퍼에 관한 것이다. The present invention relates to a multi-object gripper, and more particularly, to a multi-object gripper having an internal reservoir, which includes an internal reservoir and thus can move multiple objects at once regardless of the type or arrangement of the objects.

그리퍼(Gripper)는 목표로 하는 물체를 옮기는 장치를 말한다. 그리퍼가 사용되는 여러 분야들 중 특히 산업체의 경우, 공정의 시간 단축이 중요한 이슈(issue)이며, 파지 및 정렬(pick and place) 공정의 시간 단축을 위한 로봇 팔과 그리퍼 개발이 진행되어 왔다. Gripper refers to a device that moves a target object. Among various fields in which grippers are used, especially in the case of industries, reduction of process time is an important issue, and development of robot arms and grippers has been progressing to reduce the time of pick and place processes.

그리퍼는 로봇 팔의 왕복운동 한 번에 여러 물체를 옮길 수 있는 다물체 파지 그리퍼들이 해결방안으로 사용되어 왔다. 기존의 다물체 파지 그리퍼들은 대부분 여러 개의 작은 그리퍼들의 배열로 구성되어 있기 때문에 한 번에 여러 물체를 동시에 잡아 옮겨 공정 시간을 단축할 수 있다는 장점이 있다. 하지만 여러 개의 그리퍼들이 필요하고, 물체들이 그리퍼들의 간격과 동일하게 잘 정렬되어 있을 경우에만 사용이 가능해 사용 범위에 제약이 있다는 단점이 있다.As for the gripper, multi-body grippers that can move multiple objects with one reciprocating motion of the robot arm have been used as a solution. Since most existing multi-body grippers are composed of an array of several small grippers, they have the advantage of being able to shorten the process time by simultaneously grabbing and moving several objects at once. However, it requires several grippers and can be used only when the objects are well aligned with the distance between the grippers, so there is a limitation in the range of use.

한국공개특허 제10-2021-0131249호(공개일자 2021년11월02일)Korean Patent Publication No. 10-2021-0131249 (published on November 02, 2021)

따라서 상술한 문제점을 해결하기 위한, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는, 목표로 하는 물체의 종류나 배열에 상관없이 하나의 그리퍼로 여러 물체를 한번에 옮길 수 있는, 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그리퍼를 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, in order to solve the above problems, the problem to be solved by the present invention is to provide a multi-object gripper having an internal reservoir that can move several objects at once with one gripper regardless of the type or arrangement of target objects. intended to provide

다만, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 상기 목적들로 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.However, the problem to be solved by the present invention is not limited to the above objects, and may be expanded in various ways without departing from the spirit and scope of the present invention.

본 발명의 해결하고자 하는 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그리퍼는 복수개의 집게부와 저장부와 구동부를 포함한다. 집게부는 물체를 잡는다. 저장부는 집게부가 잡은 물체를 저장하며, 복수개의 폴리머부를 포함한다. 구동부는 집게부와 저장부를 구동한다. 구동부의 구동에 의해 물체는 복수개의 폴리머부 사이로 이동하여 저장된다. In order to solve the problem to be solved by the present invention, a multi-object gripper having an internal reservoir according to an embodiment of the present invention includes a plurality of tongs, a storage unit, and a driving unit. The tongs grab an object. The storage unit stores the object held by the tongs and includes a plurality of polymer units. The drive unit drives the tongs and the storage unit. The object is moved between the plurality of polymer parts and stored by the drive of the driving part.

그리고, 집게부는 물체를 잡는 핑거부재와, 핑거 연결부재와, 슬라이더부재와, 제 1 링크부재 및 제 2 링크부재를 포함한다. 핑거 연결부재는 일측이 핑거부재와 회전 가능하게 연결되고, 슬라이더부재는 핑거 연결부재의 타측과 회전 가능하게 연결된다. 제 1 링크부재의 일측은 슬라이더부재와 회전 가능하게 연결되고, 제 2 링크부재의 일측은 제 1 링크부재의 타측과 회전 가능하게 연결된다. 또한, 핑거 연결부재는 제 1 핑거 연결부재와 제 2 핑거 연결부재를 포함한다. 제 1 핑거 연결부재와 제 2 핑거 연결부재의 일측은 핑거부재와 회전 가능하게 연결되고, 제 1 핑거 연결부재와 제 2 핑거 연결부재의 타측은 슬라이더부재와 회전 가능하게 연결된다. 제 1 링크부재의 일측은 제 2 핑거 연결부재와 회전 가능하게 연결되고, 제 2 링크부재의 일측은 제 1 링크부재의 타측과 회전 가능하게 연결된다. The clamp unit includes a finger member for holding an object, a finger connection member, a slider member, a first link member, and a second link member. One side of the finger connection member is rotatably connected to the finger member, and the slider member is rotatably connected to the other side of the finger connection member. One side of the first link member is rotatably connected to the slider member, and one side of the second link member is rotatably connected to the other side of the first link member. Also, the finger connection member includes a first finger connection member and a second finger connection member. One side of the first finger connection member and the second finger connection member are rotatably connected to the finger member, and the other side of the first finger connection member and the second finger connection member are rotatably connected to the slider member. One side of the first link member is rotatably connected to the second finger connection member, and one side of the second link member is rotatably connected to the other side of the first link member.

일 실시예에 의하면, 집게부는 복수개의 회전부재를 더 포함한다. 복수개의 회전부재는 제 2 핑거 연결부재와 제 1 링크부재 사이에 배치되는 제 1 회전부재와, 제 1 링크부재와 제 2 링크부재 사이에 배치되는 제 2 회전부재와, 제 2 링크부재의 타측에 배치되는 제 3 회전부재를 포함한다.According to one embodiment, the clamp unit further includes a plurality of rotating members. The plurality of rotating members include a first rotating member disposed between the second finger connecting member and the first link member, a second rotating member disposed between the first link member and the second link member, and the other side of the second link member It includes a third rotating member disposed on.

일 실시예에 의하면, 집게부는 파지 텐던을 더 포함한다. 파지 텐던은, 일단부는 제 2 핑거 연결부재에 고정되며, 이어서 제 1 회전부재와 제 2 회전부재와 제 3 회전부재를 따라 차례로 감기고, 타단부는 모터의 회전축에 고정된다. According to one embodiment, the gripping portion further includes a gripping tendon. One end of the gripping tendon is fixed to the second finger connecting member, then it is sequentially wound along the first rotating member, the second rotating member, and the third rotating member, and the other end is fixed to the rotating shaft of the motor.

일 실시예에 의하면, 제 1 핑거 연결부재의 타측과 슬라이더부재 사이에는 토션 스프링이 배치된다. According to one embodiment, a torsion spring is disposed between the other side of the first finger connection member and the slider member.

일 실시예에 의하면, 집게부는 핑거 지지부재와 가이드부재를 더 포함한다. 핑거 지지부재는 제 1 측벽부, 제 2 측벽부 및, 제 1 측벽부와 제 2 측벽부를 연결하는 연결부를 포함한다. 가이드부재는 제 1 측벽부와 제 2 측벽부 사이에 배치된다. According to one embodiment, the clamp unit further includes a finger support member and a guide member. The finger support member includes a first side wall portion, a second side wall portion, and a connection portion connecting the first side wall portion and the second side wall portion. The guide member is disposed between the first side wall portion and the second side wall portion.

일 실시예에 의하면, 집게부는 탄성부재를 더 포함한다. 탄성부재는 핑거 지지부재의 제 1 측벽부와 슬라이더부재 사이에 배치되어 이들을 서로 연결한다. According to one embodiment, the clamp unit further includes an elastic member. The elastic member is disposed between the first side wall portion of the finger support member and the slider member to connect them to each other.

일 실시예에 의하면, 집게부는 전달 텐던을 더 포함한다. 전달 텐던은, 일단부는 슬라이더부재에 고정되고, 이어서 핑거 지지부재의 제 2 측벽부를 관통하며, 타단부는 모터의 회전축에 고정된다. According to one embodiment, the gripper further comprises a transmission tendon. One end of the transmission tendon is fixed to the slider member, then passes through the second side wall of the finger support member, and the other end is fixed to the rotation shaft of the motor.

일 실시예에 의하면, 본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그리퍼는 핑거 지지부재와 연결되는 핑거 안착부재를 더 포함한다. 핑거 안착부재는 복수개의 관통공과, 구동부를 수용하는 하우징과 연결되는 하우징 연결부를 갖는다. According to one embodiment, the multi-object gripper having an internal reservoir according to an embodiment of the present invention further includes a finger seating member connected to the finger support member. The finger seating member has a plurality of through holes and a housing connecting portion connected to a housing accommodating the driving unit.

일 실시예에 의하면, 저장부는 복수개의 벨트 지지부재를 더 포함한다. 폴리머부는 중공부를 가지는 폴리머 벨트와, 폴리머 벨트의 폭에 배치되는 다수개의 털부재를 포함한다. 털부재는 휘기 쉬운 재질로 형성되며, 물체는 다수개의 털부재 사이에 끼워진다. 복수개의 벨트 지지부재는 폴리머 벨트의 중공부에 배치된다. 집게부는 복수개의 벨트 지지부재에 의해 지지된다. According to one embodiment, the storage unit further includes a plurality of belt support members. The polymer part includes a polymer belt having a hollow part and a plurality of fur members disposed in the width of the polymer belt. The fur member is formed of a flexible material, and an object is sandwiched between a plurality of fur members. A plurality of belt support members are disposed in the hollow portion of the polymer belt. The tongs are supported by a plurality of belt support members.

일 실시예에 의하면, 벨트 지지부재는 원기둥 형상의 몸체부와, 몸체부의 양단부에 각각 형성된 단턱부와, 단턱부에서 돌출되어 형성된 돌출부를 갖는다.According to one embodiment, the belt support member has a cylindrical body portion, a stepped portion formed at both ends of the body portion, and a protruding portion formed protruding from the stepped portion.

일 실시예에 의하면, 구동부는 하우징에 배치된다. 구동부는 집게부의 회전운동과 연계된 파지 텐던과 연결된 제 1 모터와, 집게부의 병진운동과 연계된 전달 텐던과 연결된 제 2 모터와, 저장부를 구동하여 물체를 저장하는 복수개의 기어와 제 3 모터를 포함한다. According to one embodiment, the drive unit is arranged in the housing. The driving unit includes a first motor connected to the gripping tendon associated with the rotational motion of the gripper, a second motor connected to the transmission tendon associated with the translational motion of the gripper, and a plurality of gears and a third motor for driving the storage unit to store objects. include

본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그러퍼는, 내부 저장고를 포함하고 있어 물체 하나를 잡고 내부 저장고에 저장한 뒤, 새로운 물체를 잡고 저장할 수 있어 여러 물체를 한번에 옮길 수 있다. The multi-object gripping gripper having an internal reservoir according to an embodiment of the present invention includes an internal reservoir, so that after grabbing one object and storing it in the internal reservoir, it is possible to grab and store a new object, so that several objects can be moved at once.

또한, 하나의 그리퍼를 사용하기 때문에 여러 개의 그리퍼를 함께 사용하는 기존의 다물체 파지 그리퍼에 비해 물체를 파지할 수 있는 자유도가 높아 목표 물체들의 종류나 배열과 관계없이 다물체 파지가 가능하다.In addition, since one gripper is used, the degree of freedom for gripping objects is higher than that of conventional multi-object gripping grippers that use several grippers together, so multi-object gripping is possible regardless of the type or arrangement of target objects.

다만, 본 발명의 효과는 상기 효과들로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.However, the effects of the present invention are not limited to the above effects, and may be expanded in various ways without departing from the spirit and scope of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그리퍼를 나타낸다.
도 2는 도 1의 집게부를 나타낸다.
도 3은 도 2의 핑거부재를 나타낸다.
도 4는 도 2의 제 1 핑거 연결부를 나타낸다.
도 5는 도 2의 제 2 핑거 연결부를 나타낸다.
도 6은 도 2의 제 1 링크부재를 나타낸다.
도 7은 도 2의 제 2 링크부재를 나타낸다.
도 8은 도 2의 회전부재를 나타낸다.
도 9는 도 2의 핑거 지지부재를 나타낸다.
도 10은 도 2의 슬라이더부재를 나타낸다.
도 11은 도 2의 가이드부재를 나타낸다.
도 12는 도 1의 저장부와 구동부를 나타낸다.
도 13은 도 12의 폴리머부를 나타낸다.
도 14는 도 12의 벨트 지지부재를 나타낸다.
도 15는 도 12의 구동부를 나타낸다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 다물체 파지 그리퍼의 집게부가 물체를 잡고 내부 저장고에 저장하는 과정을 간략하게 나타낸다.
도 17은 도 9의 핑거 지지부재 및, 핑거 지지부재와 연결된 핑거 안착부재를 나타낸다.
도 18은 하우징의 상판을 나타낸다.
도 19은 하우징의 중간판을 나타낸다.
도 20은 하우징의 하판을 나타낸다.1 shows a multi-object gripping gripper having an internal reservoir according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 shows the tongs of FIG. 1 .
Figure 3 shows the finger member of Figure 2.
FIG. 4 shows the first finger connection part of FIG. 2 .
FIG. 5 shows the second finger connection part of FIG. 2 .
FIG. 6 shows the first link member of FIG. 2 .
FIG. 7 shows the second link member of FIG. 2 .
Figure 8 shows the rotating member of Figure 2.
9 shows the finger support member of FIG. 2 .
10 shows the slider member of FIG. 2 .
Figure 11 shows the guide member of Figure 2.
FIG. 12 shows the storage unit and the driving unit of FIG. 1 .
FIG. 13 shows the polymer portion of FIG. 12 .
Figure 14 shows the belt support member of Figure 12;
15 shows the driving unit of FIG. 12 .
16 schematically illustrates a process in which the tongs of the multi-object gripper grip an object and store it in an internal storage according to an embodiment of the present invention.
17 shows the finger support member of FIG. 9 and a finger seating member connected to the finger support member.
18 shows the top plate of the housing.
19 shows the middle plate of the housing.
20 shows the lower plate of the housing.

이하 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성요소 중 종래기술에 의하여 통상의 기술자가 명확하게 파악할 수 있고 용이하게 재현할 수 있는 것에 관하여는 본 발명의 요지를 흐리지 않기 위하여 그 구체적인 설명을 생략하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. Among the components of the present invention, specific descriptions of those that can be clearly understood and easily reproduced by those skilled in the art according to the prior art will be omitted in order not to obscure the gist of the present invention.

또한, 각 구성요소의 위 또는 아래에 대한 기준은 도면을 기준으로 설명한다. 도면에서 각층의 두께나 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었다. 또한 각 구성요소의 크기는 실제크기를 전적으로 반영하는 것은 아니다.In addition, the criterion for the top or bottom of each component will be described based on the drawings. In the drawings, the thickness or size of each layer is exaggerated, omitted, or schematically illustrated for convenience and clarity of explanation. Also, the size of each component does not fully reflect the actual size.

또한, 비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않는다. 이러한 용어는 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있다.Also, although first, second, etc. are used to describe various components, these components are not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another. Therefore, the first component mentioned below may also be the second component within the technical spirit of the present invention.

이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그리퍼에 대하여 설명하도록 한다. Hereinafter, a multi-object gripper having an internal reservoir according to an embodiment of the present invention will be described.

목표로 하는 물체가 비정렬 되어있는 환경에서 그리퍼가 물체를 파지하기 위해서는 그리퍼는 목표로 하는 물체에 잘 접근할 수 있어야 한다. In order for the gripper to grip an object in an environment where the target object is misaligned, the gripper must be able to approach the target object well.

여러 개의 그리퍼가 병렬로 연결되어 있는 종래의 다물체 파지 그리퍼는 목표로 하는 물체가 비정렬 되어있는 환경에서, 상기 물체에 접근 및 파지하기가 어렵다. 하지만 사람은 손가락으로 물체를 파지한 뒤 손가락과 손바닥으로 물체를 저장하고, 남은 손가락으로 다른 물체를 파지할 수 있어 비정렬 환경에서도 다물체를 파지할 수 있다. In the conventional multi-object gripper in which several grippers are connected in parallel, it is difficult to approach and grip the target object in an environment where the target object is not aligned. However, a person can hold an object with his fingers, store the object with his fingers and palm, and then grip another object with the remaining fingers, enabling him to grip multiple objects even in a non-aligned environment.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그리퍼는 사람의 손가락처럼 물체를 집는 집게부와 집은 물체를 저장하는 저장부를 포함하여, 비정렬 환경에서 여러 종류의 물체를 파지해 한번에 옮길 수 있다. Therefore, the multi-object gripper having an internal reservoir according to an embodiment of the present invention includes a gripper for gripping an object like a human finger and a storage unit for storing the gripped object, and grips various types of objects in an unaligned environment. can be moved at once.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그리퍼를 나타내고, 도 2는 도 1의 집게부를 나타낸다. 도 2의 (a)는 사시도이고, (b)는 정면도이고, (c)는 배면도이고, (d)는 평면도이다. 도 3은 도 2의 핑거부재를 나타낸다. 도 3의 (a)는 정면도이고, (b)는 저면도이다. 도 4는 도 2의 제 1 핑거 연결부를 나타낸다. 도 4의 (a)는 정면도이고, (b)는 평면도이고, (c)는 배면 사시도이다. 도 5는 도 2의 제 2 핑거 연결부를 나타낸다. 도 5의 (a)는 정면도이고, (b)는 평면도이다. 도 6은 도 2의 제 1 링크부재를 나타낸다. 도 6의 (a)는 사시도이고, (b)는 평면도이다. 도 7은 도 2의 제 2 링크부재를 나타낸다. 도 7의 (a)는 사시도이고, (b)는 평면도이다. 도 8은 도 2의 회전부재를 나타낸다. 도 8의 (a)는 사시도이고, (b)는 측면도이다.1 shows a multi-object gripper having an internal reservoir according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 shows the tongs of FIG. 1 . 2 (a) is a perspective view, (b) is a front view, (c) is a rear view, and (d) is a plan view. Figure 3 shows the finger member of Figure 2. Figure 3 (a) is a front view, (b) is a bottom view. FIG. 4 shows the first finger connection part of FIG. 2 . Figure 4 (a) is a front view, (b) is a plan view, (c) is a rear perspective view. FIG. 5 shows the second finger connection part of FIG. 2 . Figure 5 (a) is a front view, (b) is a plan view. FIG. 6 shows the first link member of FIG. 2 . Figure 6 (a) is a perspective view, (b) is a plan view. FIG. 7 shows the second link member of FIG. 2 . Figure 7 (a) is a perspective view, (b) is a plan view. Figure 8 shows the rotating member of Figure 2. Figure 8 (a) is a perspective view, (b) is a side view.

도 1 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그리퍼는 물체를 잡는 복수개의 집게부(100)와, 집게부(100)가 잡은 물체를 저장하는 저장부(200)와, 집게부(100)와 저장부(200)를 구동하는 구동부와, 구동부를 수용하는 하우징(300)을 포함한다. 도 1에서는 4개의 집게부(100)와 저장부(200)가 도시되어 있다. 4개의 집게부(100)는 저장부(200)의 위와 아래에 각각 배치되어 있다. 도 1에서 도면부호 340은 하우징(300)을 구성하는 상판과 하판을 연결하는 연결부재이다. 이하에서는 이들 구성요소들에 대하여 상세히 설명하도록 한다.1 to 8, the multi-object gripper having an internal reservoir according to an embodiment of the present invention includes a plurality of tongs 100 for holding objects, and a storage unit for storing the objects held by the tongs 100. 200, a driving unit for driving the tongs 100 and the storage unit 200, and a housing 300 accommodating the driving unit. In FIG. 1 , four tongs 100 and a storage unit 200 are shown. The four tongs 100 are disposed above and below the storage unit 200, respectively. In FIG. 1 , reference numeral 340 denotes a connecting member connecting the upper and lower plates constituting the housing 300 . Hereinafter, these components will be described in detail.

집게부(100)는 핑거부재(110), 핑거 연결부재(120, 130), 제 1 링크부재(140), 제 2 링크부재(150), 제 1 회전부재(160a), 제 2 회전부재(160b), 제 3 회전부재(160c), 핑거 지지부재(170), 슬라이더부재(180), 가이드부재(190), 탄성부재(S)를 포함한다. 핑거부재(110)는 물체를 잡을 수 있다. 핑거 연결부재(120, 130)는 일측이 핑거부재(110)와 회전 가능하게 연결되는 제 1 핑거 연결부재(120)와 제 2 핑거 연결부재(130)를 포함한다. 슬라이더부재(180)는 제 1 핑거 연결부재(120)의 타측 및 제 2 핑거 연결부재(130)의 타측과 회전 가능하게 연결되고, 핑거 지지부재(170)에 배치된 가이드부재(190)를 따라 이동할 수 있다. 제 1 링크부재(140)는 일측이 제 2 핑거 연결부재(130) 및 슬라이더부재(180)와 회전 가능하게 연결된다. 제 2 링크부재(150)는 일측이 제 1 링크부재(140)의 타측과 회전 가능하게 연결되고, 타측이 핑거 지지부재(170)의 링크 연결부(174)(도 9 참조)와 회전 가능하게 연결된다.The tongs 100 include a finger member 110, finger connecting members 120 and 130, a first link member 140, a second link member 150, a first rotation member 160a, and a second rotation member ( 160b), a third rotation member 160c, a finger support member 170, a slider member 180, a guide member 190, and an elastic member S. The finger member 110 can hold an object. The finger connecting members 120 and 130 include a first finger connecting member 120 and a second finger connecting member 130 rotatably connected to the finger member 110 at one side. The slider member 180 is rotatably connected to the other side of the first finger connecting member 120 and the other side of the second finger connecting member 130, along the guide member 190 disposed on the finger support member 170. can move One side of the first link member 140 is rotatably connected to the second finger connecting member 130 and the slider member 180. The second link member 150 has one side rotatably connected to the other side of the first link member 140 and the other side rotatably connected to the link connection part 174 (see FIG. 9) of the finger support member 170 do.

핑거부재(110)는 목표로 하는 물체를 잡을 수 있다. 목표로 하는 물체를 잡는 구성요소이다.The finger member 110 can grab a target object. It is a component that catches the target object.

핑거부재(110)는 특정한 형상으로 한정되지 않으며, 목표로 하는 물체를 잡을 수 있는 형상이면 본 발명에 적용될 수 있다.The finger member 110 is not limited to a specific shape, and any shape capable of holding a target object may be applied to the present invention.

핑거부재(110)는 핑거 연결부재(120, 130)와 연결된다.The finger member 110 is connected to the finger connecting members 120 and 130.

핑거부재(110)의 일측에는 핑거 연결부재(120, 130)와 연결되는 결합부(112)가 형성된다.On one side of the finger member 110, a coupling portion 112 connected to the finger connecting members 120 and 130 is formed.

결합부(112)는 핑거부재(110)의 일측에서 외부방향으로 연장되거나 돌출되어 형성된다. The coupling part 112 extends or protrudes outward from one side of the finger member 110 .

결합부(112)는 제 1 핑거 연결부재(120)의 일측(121)과 연결되는 제 1 결합부(113)와 제 2 핑거 연결부재(130)의 일측(131)과 연결되는 제 2 결합부(114)를 가진다. 제 1 결합부(113)와 제 2 결합부(114)는 소정 거리 이격되어 형성된다. 그리고, 제 1 결합부(113)와 제 2 결합부(114)에는 각각 관통공(구별을 위해 '제 1 관통공', '제 2 관통공'이라 한다)이 형성된다.The coupling part 112 is a first coupling part 113 connected to one side 121 of the first finger connection member 120 and a second coupling part connected to one side 131 of the second finger connection member 130 (114). The first coupling portion 113 and the second coupling portion 114 are spaced apart from each other by a predetermined distance. In addition, through-holes (referred to as 'first through-holes' and 'second through-holes' for distinction) are formed in the first coupling portion 113 and the second coupling portion 114, respectively.

핑거 연결부재(120, 130)는 제 1 핑거 연결부재(120)와 제 2 핑거 연결부재(130)를 포함한다.The finger connection members 120 and 130 include a first finger connection member 120 and a second finger connection member 130 .

핑거 연결부재(120, 130)는 일정한 길이를 갖는 막대 형상이며, 중간부분에 절곡된 형상(123)을 가질 수 있다. 하지만 이러한 형상에 국한된 것은 아니며, 다른 형상으로도 구현이 가능하다.The finger connection members 120 and 130 are rod-shaped having a certain length and may have a bent shape 123 in the middle. However, it is not limited to these shapes, and can be implemented in other shapes.

제 1 핑거 연결부재(120)는 핑거부재(110)와 슬라이더부재(180) 사이에 배치되며, 핑거부재(110) 및 슬라이더부재(180)와 회전 가능하게 연결된다.The first finger connecting member 120 is disposed between the finger member 110 and the slider member 180, and is rotatably connected to the finger member 110 and the slider member 180.

구체적으로, 제 1 핑거 연결부재(120)의 일측(121)은 핑거부재(110)의 일측에 형성된 제 1 결합부(113)와 회전 가능하게 연결되며, 제 1 핑거 연결부재(120)의 타측(122)은 슬라이더부재(180)와 회전 가능하게 연결된다. Specifically, one side 121 of the first finger connecting member 120 is rotatably connected to the first coupling part 113 formed on one side of the finger member 110, and the other side of the first finger connecting member 120 (122) is rotatably connected to the slider member (180).

제 1 핑거 연결부재(120)의 일측(121)의 단부는, 제 1 핑거 연결부재(120)의 길이방향으로, 홈(구별을 위해 '제 1 홈'이라 한다)(121b)이 형성된다. 그리고 제 1 홈(121b)이 형성된 제 1 핑거 연결부재(120)의 일측(121)은, 제 1 핑거 연결부재(120)의 길이방향에 대해 직교하는 방향으로, 관통공(구별을 위해 '제 3 관통공'이라 한다)(121a)이 형성된다. 제 3 관통공(121a)은 제 1 홈(121b)을 가로질러(세로의 길이 있는데 가로로 가다) 형성된다.At the end of one side 121 of the first finger connecting member 120, a groove (referred to as a 'first groove' for distinction) 121b is formed in the longitudinal direction of the first finger connecting member 120. In addition, one side 121 of the first finger connecting member 120 having the first groove 121b is formed in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the first finger connecting member 120, through a hole (for distinction, 'first 3 through holes') (121a) are formed. The third through hole 121a is formed across the first groove 121b (there is a vertical length, but it goes horizontally).

제 1 핑거 연결부재(120)의 일측(121)에 형성된 제 1 홈(121b)에는 핑거부재(110)의 일측에 형성된 제 1 결합부(113)가 삽입된다. 그리고 제 1 핑거 연결부재(120)의 일측(121)에 형성된 제 3 관통공(121a)은 핑거부재(110)의 제 1 결합부(113)에 형성된 제 1 관통공(113)과 연통한다. The first coupling part 113 formed on one side of the finger member 110 is inserted into the first groove 121b formed on one side 121 of the first finger connecting member 120 . And the third through hole 121a formed on one side 121 of the first finger connecting member 120 communicates with the first through hole 113 formed on the first coupling part 113 of the finger member 110.

제 1 핑거 연결부재(120)의 제 3 관통공(121a)과 핑거부재(110)의 제 1 관통공(113)에는 회전축부재(미도시)(구별을 위해 '제 1 회전축부재'라 한다)가 삽입된다. 제 1 회전축부재는 회전축 역할을 한다. 핑거부재(110)와 제 1 핑거 연결부재(120)는 제 1 회전축부재를 회전축으로 하여 서로 회전할 수 있다. 회전축부재는, 일종의 핀(pin)으로, 가늘고 일정한 길이를 갖는 환봉일 수 있다(이하 같다).In the third through hole 121a of the first finger connecting member 120 and the first through hole 113 of the finger member 110, a rotary shaft member (not shown) (referred to as a 'first rotary shaft member' for distinction) is inserted The first rotating shaft member serves as a rotating shaft. The finger member 110 and the first finger connection member 120 may rotate with each other using the first rotation shaft member as a rotation axis. The rotating shaft member is a kind of pin, and may be a round bar having a thin and constant length (the same below).

또한, 제 1 핑거 연결부재(120)의 타측(122)은, 제 1 핑거 연결부재(120)의 길이방향에 대해 직교하는 방향으로, 관통공(구별을 위해 '제 4 관통공'이라 한다)(122a)이 형성된다. In addition, the other side 122 of the first finger connecting member 120 is a through hole (referred to as a 'fourth through hole' for distinction) in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the first finger connecting member 120. 122a is formed.

제 1 핑거 연결부재(120)의 타측(122)에 형성된 제 4 관통공(122a)은 슬라이더부재(180)에 형성된 제 1 관통홀(181a)과 연통한다. The fourth through hole 122a formed on the other side 122 of the first finger connecting member 120 communicates with the first through hole 181a formed on the slider member 180.

제 1 핑거 연결부재(120)의 제 4 관통공(122a)과 슬라이더부재(180)의 제 1 관통홀(181a)에는 회전축부재(미도시)(구별을 위해 '제 2 회전축부재'라 한다)가 삽입된다. 제 2 회전축부재는 회전축 역할을 한다. 제 1 핑거 연결부재(120)는 제 2 회전축부재를 회전축으로 하여 회전할 수 있다.In the fourth through hole 122a of the first finger connecting member 120 and the first through hole 181a of the slider member 180, a rotary shaft member (not shown) (referred to as a 'second rotary shaft member' for distinction) is inserted The second rotating shaft member serves as a rotating shaft. The first finger connecting member 120 may rotate with the second rotating shaft member as a rotating shaft.

제 2 회전축부재의 일 단부는 슬라이더부재(180)에 형성된 제 1 관통홀(181a)에 삽입되어 고정된다.One end of the second rotary shaft member is inserted into and fixed to the first through hole 181a formed in the slider member 180 .

제 1 핑거 연결부재(120)의 타측(122)과 슬라이더부재(180) 사이에는 토션 스프링(미도시)(Torsion Spring)이 배치된다. 토션 스프링은, 단면이 원형이나 각형의 선재가 코일 상태로 감겨 있는 중간부와, 중간부에서 외부로 향하도록 노출되어 있는 선재의 양 단부로 구성되는, 통상적인 구성이다. A torsion spring (not shown) is disposed between the other side 122 of the first finger connecting member 120 and the slider member 180. A torsion spring is a conventional structure composed of a middle portion in which a wire rod having a circular or prismatic cross section is wound in a coiled state, and both ends of the wire rod exposed from the middle portion toward the outside.

제 1 핑거 연결부재(120)의 타측(122)에 형성된 제 4 관통공(122a) 둘레에는 토션 스프링의 중간부가 배치되는 제 1 스프링 홈(124)(도 4 참조)이 형성되고, 또한 제 4 관통공(122a)의 일측에는 토션 스프링의 일 단부가 배치되는 제 2 스프링 홈(125)(도 4 참조)이 형성된다.A first spring groove 124 (see FIG. 4) is formed around the fourth through hole 122a formed on the other side 122 of the first finger connecting member 120, in which the middle portion of the torsion spring is disposed, and the fourth A second spring groove 125 (see FIG. 4) in which one end of the torsion spring is disposed is formed on one side of the through hole 122a.

그리고, 슬라이더부재(180)에 형성된 제 1 관통홀(181a) 둘레에는 토션 스프링의 중간부가 배치되는 제 3 스프링 홈(187)(도 10 참조)이 형성되고, 또한 제 1 관통홀(181a)의 일측에는 토션 스프링의 다른 일 단부가 배치되는 제 4 스프링 홈(188)이 형성된다.Also, a third spring groove 187 (see FIG. 10) in which the middle part of the torsion spring is disposed is formed around the first through hole 181a formed in the slider member 180, and also the first through hole 181a. On one side, a fourth spring groove 188 is formed, in which the other end of the torsion spring is disposed.

하기에서 설명하는 파지 텐던(P1)의 당김에 의해 제 1 핑거 연결부재(120)가 제 2 회전축부재를 회전축으로 하여 회전하면 토션 스프링은 탄성 변형(비틀림 변형)된다. 그리고, 파지 텐던(P1)에 외력이 가해지지 않으면 토션 스프링의 복원력은 제 1 핑거 연결부재(120)가 원래의 위치로 복귀하도록 한다(반대로 회전시킨다).When the first finger connecting member 120 rotates with the second rotating shaft member as a rotating shaft by the pulling of the gripping tendon P1 described below, the torsion spring is elastically deformed (torsionally deformed). In addition, when no external force is applied to the gripping tendon P1, the restoring force of the torsion spring causes the first finger connecting member 120 to return to its original position (rotate in the opposite direction).

제 2 핑거 연결부재(130)는 핑거부재(110)와 제 1 링크부재(140) 사이에 배치되며, 핑거부재(110) 및 제 1 링크부재(140)와 회전 가능하게 연결된다.The second finger connecting member 130 is disposed between the finger member 110 and the first link member 140, and is rotatably connected to the finger member 110 and the first link member 140.

구체적으로, 제 2 핑거 연결부재(130)의 일측(131)은 핑거부재(110)의 일측에 형성된 제 2 결합부(114)와 회전 가능하게 연결되며, 제 2 핑거 연결부재(130)의 타측(132)은 제 1 링크부재(140) 및 슬라이더부재(180)와 회전 가능하게 연결된다.Specifically, one side 131 of the second finger connecting member 130 is rotatably connected to the second coupling part 114 formed on one side of the finger member 110, and the other side of the second finger connecting member 130 (132) is rotatably connected to the first link member 140 and the slider member 180.

제 2 핑거 연결부재(130)의 일측(131)의 단부는, 제 2 핑거 연결부재(130)의 길이방향으로, 홈(구별을 위해 '제 2 홈'이라 한다)(131b)이 형성된다. 그리고 제 2 홈(131b)이 형성된 제 2 핑거 연결부재(130)의 일측(131)은, 제 2 핑거 연결부재(130)의 길이방향에 대해 직교하는 방향으로, 관통공(구별을 위해 '제 5 관통공'이라 한다)(131a)이 형성된다. 제 5 관통공(131a)은 제 2 홈(131b)을 가로질러 형성된다.At the end of one side 131 of the second finger connecting member 130, a groove (referred to as a 'second groove' for distinction) 131b is formed in the longitudinal direction of the second finger connecting member 130. And one side 131 of the second finger connecting member 130 in which the second groove 131b is formed is in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the second finger connecting member 130, through a through hole (for distinction, 'first 5 through holes') (131a) are formed. The fifth through hole 131a is formed across the second groove 131b.

제 2 핑거 연결부재(130)의 일측(131)에 형성된 제 2 홈(131b)에는 핑거부재(110)의 일측에 형성된 제 2 결합부(114)가 삽입된다. 그리고 제 2 핑거 연결부재(130)의 일측(131)에 형성된 제 5 관통공(131a)은 핑거부재(110)의 제 2 결합부(114)에 형성된 제 2 관통공(114)과 연통한다. The second coupling part 114 formed on one side of the finger member 110 is inserted into the second groove 131b formed on one side 131 of the second finger connecting member 130 . And the fifth through hole 131a formed on one side 131 of the second finger connecting member 130 communicates with the second through hole 114 formed on the second coupling part 114 of the finger member 110.

제 2 핑거 연결부재(130)의 제 5 관통공(131a)과 핑거부재(110)의 제 2 관통공(114)에는 회전축부재(미도시)(구별을 위해 '제 3 회전축부재'라 한다)가 삽입된다. 제 3 회전축부재는 회전축 역할을 한다. 핑거부재(110)와 제 2 핑거 연결부재(130)는 제 3 회전축부재를 회전축으로 하여 서로 회전할 수 있다.The fifth through-hole 131a of the second finger connecting member 130 and the second through-hole 114 of the finger member 110 include a rotary shaft member (not shown) (referred to as a 'third rotary shaft member' for distinction) is inserted The third rotating shaft member serves as a rotating shaft. The finger member 110 and the second finger connecting member 130 may rotate with each other using the third rotating shaft member as a rotating shaft.

또한, 제 2 핑거 연결부재(130)의 타측(132)의 단부는, 제 2 핑거 연결부재(130)의 길이방향으로, 홈(구별을 위해 '제 3 홈'이라 한다)(132b)이 형성된다. 그리고 제 3 홈(132b)이 형성된 제 2 핑거 연결부재(130)의 타측(132)은, 제 2 핑거 연결부재(130)의 길이방향에 대해 직교하는 방향으로, 관통공(구별을 위해 '제 6 관통공'이라 한다)(132a)이 형성된다. 제 6 관통공(132a)은 제 3 홈(132b)을 가로질러 형성된다.In addition, at the end of the other side 132 of the second finger connecting member 130, a groove (referred to as a 'third groove' for distinction) 132b is formed in the longitudinal direction of the second finger connecting member 130 do. And the other side 132 of the second finger connecting member 130 in which the third groove 132b is formed is in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the second finger connecting member 130, through a hole (for distinction, 'first 6 through holes') 132a are formed. The sixth through hole 132a is formed across the third groove 132b.

제 2 핑거 연결부재(130)의 타측(132)은 제 1 링크부재(140)의 일측(141) 및 슬라이더부재(180)와 회전 가능하게 연결된다.The other side 132 of the second finger connection member 130 is rotatably connected to one side 141 of the first link member 140 and the slider member 180 .

또한, 제 2 핑거 연결부재(130)의 일측(131)과 타측(132) 사이에는 돌출부(134)가 형성된다. 돌출부(134)는 제 2 핑거 연결부재(130)를 이루는 몸체에서 아래방향으로 연장되거나 돌출되어 형성된다. In addition, a protrusion 134 is formed between one side 131 and the other side 132 of the second finger connection member 130 . The protrusion 134 is formed by extending or protruding downward from the body constituting the second finger connecting member 130 .

돌출부(134)에는 파지 텐던(P1)의 일단부가 연결된다. One end of the gripping tendon P1 is connected to the protrusion 134 .

구체적으로, 돌출부(134)에는 걸림부(134a)가 형성된다. 걸림부(134a)는 예를 들어 돌출부(134)를 관통하는 구멍일 수 있다. 걸림부(134a)는 파지 텐던(P1)이 연결된다. 즉, 파지 텐던(P1)의 일단부는 걸림부(134a)에 걸려 고정될 수 있다.Specifically, a hooking portion 134a is formed on the protruding portion 134 . The hooking portion 134a may be, for example, a hole penetrating the protruding portion 134 . The holding portion 134a is connected to the gripping tendon P1. That is, one end of the gripping tendon P1 may be caught and fixed by the hooking portion 134a.

제 2 핑거 연결부재(130)의 일측(131)과 타측(132) 사이에는 절곡된 형상(133)이 형성될 수 있다.A bent shape 133 may be formed between one side 131 and the other side 132 of the second finger connecting member 130 .

제 1 링크부재(140)는 일정한(소정의) 길이를 갖는 막대형상으로 형성된다. The first link member 140 is formed in a rod shape having a predetermined (predetermined) length.

제 1 링크부재(140)는 제 2 핑거 연결부재(130)와 제 2 링크부재(150) 사이에 배치되며, 제 2 핑거 연결부재(130) 및 제 2 링크부재(150)와 회전 가능하게 연결된다.The first link member 140 is disposed between the second finger connecting member 130 and the second link member 150, and is rotatably connected to the second finger connecting member 130 and the second link member 150 do.

구체적으로, 제 1 링크부재(140)의 일측(141)은 제 2 핑거 연결부재(130)의 타측(132) 및 슬라이더부재(180)와 회전 가능하게 연결되며, 제 1 링크부재(140)의 타측(142)은 제 2 링크부재(150)의 일측(151)과 회전 가능하게 연결된다.Specifically, one side 141 of the first link member 140 is rotatably connected to the other side 132 of the second finger connecting member 130 and the slider member 180, and the first link member 140 The other side 142 is rotatably connected to one side 151 of the second link member 150 .

제 1 링크부재(140)의 일측(141)의 단부는, 제 1 링크부재(140)의 길이방향으로, 홈(구별을 위해 '제 4 홈'이라 한다)(141c)이 형성된다. 그리고 제 4 홈(141c)이 형성된 제 1 링크부재(140)의 일측(141)은, 제 1 링크부재(140)의 길이방향에 대해 직교하는 방향으로, 관통공(구별을 위해 '제 7 관통공'이라 한다)(141a, 141b)이 형성된다. 제 7 관통공(141a, 141b)은 제 4 홈(141c)을 가로질러 형성된다.At the end of one side 141 of the first link member 140, a groove (referred to as a 'fourth groove' for distinction) 141c is formed in the longitudinal direction of the first link member 140. And one side 141 of the first link member 140 in which the fourth groove 141c is formed is a through hole (for distinction, 'seventh through hole' in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the first link member 140). A ball') (141a, 141b) is formed. The seventh through holes 141a and 141b are formed across the fourth groove 141c.

제 1 링크부재(140)의 일측(141)에 형성된 제 4 홈(141c)에는 제 2 핑거 연결부재(130)의 타측(132)의 단부가 삽입된다. 그리고 제 1 링크부재(140)의 일측(141)에 형성된 제 7 관통공(141a, 141b)은 제 2 핑거 연결부재(130)의 타측(132)에 형성된 제 6 관통공(132a) 및 슬라이더부재(180)에 형성된 제 2 관통홀(181b)과 연통한다. The end of the other side 132 of the second finger connection member 130 is inserted into the fourth groove 141c formed on one side 141 of the first link member 140 . And the seventh through-holes 141a and 141b formed on one side 141 of the first link member 140 are formed on the other side 132 of the second finger connection member 130, and the sixth through-hole 132a and the slider member It communicates with the second through hole 181b formed in 180.

제 1 링크부재(140)의 제 7 관통공(141a, 141b)과 제 2 핑거 연결부재(130)의 제 6 관통공(132a)과 슬라이더부재(180)의 제 2 관통홀(181b)에는 회전축부재(미도시)(구별을 위해 '제 4 회전축부재'라 한다)가 삽입된다. 제 4 회전축부재는 회전축 역할을 한다. 제 2 핑거 연결부재(130)와 제 1 링크부재(140)는 제 4 회전축부재를 회전축으로 하여 서로 회전할 수 있다.The rotation axis is formed in the seventh through holes 141a and 141b of the first link member 140, the sixth through hole 132a of the second finger connection member 130, and the second through hole 181b of the slider member 180. A member (not shown) (referred to as a 'fourth rotating shaft member' for distinction) is inserted. The fourth rotating shaft member serves as a rotating shaft. The second finger connecting member 130 and the first link member 140 may rotate with each other using the fourth rotating shaft member as a rotating shaft.

제 4 회전축부재는 회전부재(160)(구별을 위해 '제 1 회전부재(160a)'라 한다)(도 2 및 도 8 참조)와 연결된다. 제 4 회전축부재는 제 1 회전부재(160a)의 회전축 역할을 한다. 제 1 회전부재(160a)는 제 4 회전축부재를 회전축으로 하여 회전할 수 있다. The fourth rotating shaft member is connected to the rotating member 160 (referred to as 'first rotating member 160a' for distinction) (see FIGS. 2 and 8). The fourth rotating shaft member serves as a rotating shaft of the first rotating member 160a. The first rotating member 160a may rotate with the fourth rotating shaft member as a rotating shaft.

제 1 회전부재(160a)는 제 2 핑거 연결부재(130)의 타측(132)에 형성된 제 3 홈(132b)에 배치된다.The first rotating member 160a is disposed in the third groove 132b formed on the other side 132 of the second finger connecting member 130.

제 1 회전부재(160a)는 소정의 두께를 갖는 원판 형상으로 형성될 수 있다. 여기서 소정의 두께는 제 1 회전부재(160a)의 측면 또는 그의 길이를 나타낸다.The first rotating member 160a may be formed in a disk shape having a predetermined thickness. Here, the predetermined thickness represents the side surface of the first rotating member 160a or its length.

제 1 회전부재(160a)의 중심부에는 중심홀(161)이 형성되고, 제 1 회전부재(160a)의 측면에는 홈(162)이 측면을 따라 형성된다. A center hole 161 is formed in the center of the first rotating member 160a, and a groove 162 is formed along the side surface of the first rotating member 160a.

제 1 회전부재(160a)의 중심홀(161)에 제 4 회전축부재가 삽입되어 배치되고, 제 1 회전부재(160a)의 측면에 형성된 홈(162)에는 파지 텐던(P1)이 배치된다.A fourth rotational shaft member is inserted into the central hole 161 of the first rotational member 160a and disposed, and the gripping tendon P1 is disposed in the groove 162 formed on the side surface of the first rotational member 160a.

제 1 회전부재(160a)의 체결 관계를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.A detailed description of the fastening relationship of the first rotating member 160a is as follows.

제 2 핑거 연결부재(130)의 타측(132)의 단부가 제 1 링크부재(140)의 일측(141)에 형성된 제 4 홈(141c)에 삽입된 상태에서, 제 1 회전부재(160a)는 제 2 핑거 연결부재(130)의 타측(132)에 형성된 제 3 홈(132b)과, 제 1 링크부재(140)의 일측(141)에 형성된 제 4 홈(141c)에 배치된다. 그리고 제 2 핑거 연결부재(130)의 타측(132)에 형성된 제 6 관통공(132a)과, 제 1 회전부재(160a)의 중심홀(161)과, 제 1 링크부재(140)의 일측(141)에 형성된 제 7 관통공(141a, 141b)은 연통한다. In a state where the end of the other side 132 of the second finger connecting member 130 is inserted into the fourth groove 141c formed on one side 141 of the first link member 140, the first rotation member 160a It is disposed in the third groove 132b formed on the other side 132 of the second finger connecting member 130 and the fourth groove 141c formed on one side 141 of the first link member 140. And the sixth through hole 132a formed on the other side 132 of the second finger connecting member 130, the center hole 161 of the first rotation member 160a, and one side of the first link member 140 ( The seventh through holes 141a and 141b formed in 141 communicate with each other.

제 2 핑거 연결부재(130)의 제 6 관통공(132a)과, 제 1 회전부재(160a)의 중심홀(161)과, 제 1 링크부재(140)의 제 7 관통공(141a, 141b)에는 제 4 회전축부재가 삽입되어 배치된다. 제 2 핑거 연결부재(130), 제 1 회전부재(160a) 및 제 1 링크부재(140)는 제 4 회전축부재를 회전축으로 하여 서로 회전할 수 있다.The sixth through hole 132a of the second finger connecting member 130, the center hole 161 of the first rotation member 160a, and the seventh through hole 141a, 141b of the first link member 140 A fourth rotating shaft member is inserted and disposed. The second finger connecting member 130, the first rotating member 160a, and the first link member 140 may mutually rotate using the fourth rotating shaft member as a rotating shaft.

제 1 링크부재(140)의 타측(142)의 단부는, 제 1 링크부재(140)의 길이방향으로, 홈(구별을 위해 '제 5 홈'이라 한다)(142c)이 형성된다. 그리고 제 5 홈(142c)이 형성된 제 1 링크부재(140)의 타측(142)은, 제 1 링크부재(140)의 길이방향에 대해 직교하는 방향으로, 관통공(구별을 위해 '제 8 관통공'이라 한다)(142a, 142b)이 형성된다. 제 8 관통공(142a, 142b)은 제 5 홈(142c)을 가로질러 형성된다.At the end of the other side 142 of the first link member 140, a groove (referred to as a 'fifth groove' for distinction) 142c is formed in the longitudinal direction of the first link member 140. And the other side 142 of the first link member 140 on which the fifth groove 142c is formed is a through hole ('eighth through hole for distinction) in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the first link member 140. A ball') (142a, 142b) is formed. The eighth through holes 142a and 142b are formed across the fifth groove 142c.

제 1 링크부재(140)의 타측(142)은 제 2 링크부재(150)의 일측(151)과 회전 가능하게 연결된다.The other side 142 of the first link member 140 is rotatably connected to one side 151 of the second link member 150 .

제 2 링크부재(150)는 일정한(소정의) 길이를 갖는 막대형상으로 형성된다. The second link member 150 is formed in a rod shape having a predetermined (predetermined) length.

제 2 링크부재(150)는 제 1 링크부재(140)와 핑거 지지부재(170)의 링크 연결부(174)(도 9 참조) 사이에 배치되며, 제 1 링크부재(140) 및 핑거 지지부재(170)의 링크 연결부(174)와 회전 가능하게 연결된다.The second link member 150 is disposed between the first link member 140 and the link connecting portion 174 (see FIG. 9) of the finger support member 170, and the first link member 140 and the finger support member ( It is rotatably connected to the link connection part 174 of 170).

구체적으로, 제 2 링크부재(150)의 일측(151)은 제 1 링크부재(140)의 타측(142)과 회전 가능하게 연결되며, 제 2 링크부재(150)의 타측(152)은 핑거 지지부재(170)의 링크 연결부(174)와 회전 가능하게 연결된다.Specifically, one side 151 of the second link member 150 is rotatably connected to the other side 142 of the first link member 140, and the other side 152 of the second link member 150 supports the finger. It is rotatably connected to the link connecting portion 174 of the member 170.

제 2 링크부재(150)의 일측(151)의 단부는, 제 2 링크부재(150)의 길이방향으로, 홈(구별을 위해 '제 6 홈'이라 한다)(151c)이 형성된다. 그리고 제 6 홈(151c)이 형성된 제 2 링크부재(150)의 일측(151)은, 제 2 링크부재(150)의 길이방향에 대해 직교하는 방향으로, 관통공(구별을 위해 '제 9 관통공'이라 한다)(151a, 151b)이 형성된다. 제 9 관통공(151a, 151b)은 제 6 홈(151c)을 가로질러 형성된다.At the end of one side 151 of the second link member 150, a groove (referred to as a 'sixth groove' for distinction) 151c is formed in the longitudinal direction of the second link member 150. And one side 151 of the second link member 150 in which the sixth groove 151c is formed is a through hole (for distinction, 'ninth through hole' in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the second link member 150). A ball') (151a, 151b) is formed. The ninth through holes 151a and 151b are formed across the sixth groove 151c.

제 2 링크부재(150)의 일측(151)의 단부는 제 1 링크부재(140)의 타측(142)에 형성된 제 5 홈(142c)에 삽입된다. 그리고 제 2 링크부재(150)의 일측(151)에 형성된 제 9 관통공(151a, 151b)은 제 1 링크부재(140)의 타측(142)에 형성된 제 8 관통공(142a, 142b)과 연통한다. The end of one side 151 of the second link member 150 is inserted into the fifth groove 142c formed on the other side 142 of the first link member 140 . And the ninth through-holes 151a and 151b formed on one side 151 of the second link member 150 communicate with the eighth through-holes 142a and 142b formed on the other side 142 of the first link member 140. do.

제 2 링크부재(150)의 제 9 관통공(151a, 151b)과 제 1 링크부재(140)의 제 8 관통공(142a, 142b)에는 회전축부재(미도시)(구별을 위해 '제 5 회전축부재'라 한다)가 삽입된다. 제 5 회전축부재는 회전축 역할을 한다. 제 1 링크부재(140)와 제 2 링크부재(150)는 제 5 회전축부재를 회전축으로 하여 서로 회전할 수 있다.In the ninth through-holes 151a and 151b of the second link member 150 and the eighth through-holes 142a and 142b of the first link member 140, a rotating shaft member (not shown) ('fifth rotating shaft' for distinction) Absence') is inserted. The fifth rotating shaft member serves as a rotating shaft. The first link member 140 and the second link member 150 may rotate with each other using the fifth rotation shaft member as a rotation axis.

제 5 회전축부재는 회전부재(160)(구별을 위해 '제 2 회전부재(160b)'라 한다)(도 2 및 도 8 참조)와 연결된다. 제 5 회전축부재는 제 2 회전부재(160b)의 회전축 역할을 한다. 제 2 회전부재(160b)는 제 5 회전축부재를 회전축으로 하여 회전할 수 있다.The fifth rotary shaft member is connected to the rotary member 160 (referred to as 'second rotary member 160b' for distinction) (see FIGS. 2 and 8). The fifth rotating shaft member serves as a rotating shaft of the second rotating member 160b. The second rotating member 160b may rotate with the fifth rotating shaft member as a rotating shaft.

제 2 회전부재(160b)는 제 2 링크부재(150)의 일측(151)에 형성된 제 6 홈(151c)에 배치된다.The second rotating member 160b is disposed in the sixth groove 151c formed on one side 151 of the second link member 150.

제 2 회전부재(160b)는 상술한 제 1 회전부재(160a)와 동일할 수 있다. 만약 제 2 회전부재(160b)가 제 1 회전부재(160a)와 차이가 있다면, 제 2 회전부재(160b)의 크기가 제 1 회전부재(160a)보다 크거나 또는 작을 수 있다.The second rotating member 160b may be the same as the first rotating member 160a described above. If the second rotating member 160b is different from the first rotating member 160a, the size of the second rotating member 160b may be larger or smaller than that of the first rotating member 160a.

제 2 회전부재(160b)는 소정의 두께를 갖는 원판 형상으로 형성될 수 있다. 여기서 소정의 두께는 제 2 회전부재(160b)의 측면 또는 그의 길이를 나타낸다.The second rotating member 160b may be formed in a disk shape having a predetermined thickness. Here, the predetermined thickness represents the side surface of the second rotating member 160b or its length.

제 2 회전부재(160b)의 중심부에는 중심홀(161)이 형성되고, 제 2 회전부재(160b)의 측면에는 홈(162)이 측면을 따라 형성된다. A center hole 161 is formed in the center of the second rotating member 160b, and a groove 162 is formed along the side surface of the second rotating member 160b.

제 2 회전부재(160b)의 중심홀(161)에 제 5 회전축부재가 삽입되어 배치되고, 제 2 회전부재(160b)의 측면에 형성된 홈(162)에는 파지 텐던(P1)이 배치된다.The fifth rotary shaft member is inserted into the center hole 161 of the second rotary member 160b and disposed, and the gripping tendon P1 is disposed in the groove 162 formed on the side surface of the second rotary member 160b.

제 2 회전부재(160b)의 체결 관계를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.The fastening relationship of the second rotating member 160b will be described in detail as follows.

제 2 링크부재(150)의 일측(151)의 단부가 제 1 링크부재(140)의 타측(142)에 형성된 제 5 홈(142c)에 삽입된 상태에서, 제 2 회전부재(160b)는 제 1 링크부재(140)의 타측(142)에 형성된 제 5 홈(142c)과, 제 2 링크부재(150)의 일측(151)에 형성된 제 6 홈(151c)에 배치된다. 그리고 제 1 링크부재(140)의 타측(142)에 형성된 제 8 관통공(142a, 142b)과, 제 2 회전부재(160b)의 중심홀(161)과, 제 2 링크부재(150)의 일측(151)에 형성된 제 9 관통공(151a, 151b)은 연통한다. In a state in which the end of one side 151 of the second link member 150 is inserted into the fifth groove 142c formed on the other side 142 of the first link member 140, the second rotation member 160b is It is disposed in the fifth groove 142c formed on the other side 142 of the first link member 140 and the sixth groove 151c formed on the one side 151 of the second link member 150. And the eighth through-holes 142a and 142b formed on the other side 142 of the first link member 140, the center hole 161 of the second rotation member 160b, and one side of the second link member 150. The ninth through holes 151a and 151b formed in 151 communicate with each other.

제 1 링크부재(140)의 제 8 관통공(142a, 142b)과, 제 2 회전부재(160b)의 중심홀(161)과, 제 2 링크부재(150)의 제 9 관통공(151a, 151b)에는 제 5 회전축부재가 삽입되어 배치된다. 제 1 링크부재(140), 제 2 회전부재(160b) 및 제 2 링크부재(150)는 제 5 회전축부재를 회전축으로 하여 서로 회전할 수 있다.The eighth through holes 142a and 142b of the first link member 140, the center hole 161 of the second rotation member 160b, and the ninth through holes 151a and 151b of the second link member 150 ), the fifth rotary shaft member is inserted and disposed. The first link member 140, the second rotation member 160b, and the second link member 150 may rotate with each other using the fifth rotation shaft member as a rotation axis.

제 2 링크부재(150)의 타측(152)의 단부는, 제 2 링크부재(150)의 길이방향으로, 홈(구별을 위해 '제 7 홈'이라 한다)(152c)이 형성된다. 그리고 제 7 홈(152c)이 형성된 제 2 링크부재(150)의 타측(152)은, 제 2 링크부재(150)의 길이방향에 대해 직교하는 방향으로, 관통공(구별을 위해 '제 10 관통공'이라 한다)(152a, 152b)이 형성된다. 제 10 관통공(152a, 152b)은 제 7 홈(152c)을 가로질러 형성된다.At the end of the other side 152 of the second link member 150, a groove (referred to as a 'seventh groove' for distinction) 152c is formed in the longitudinal direction of the second link member 150. And the other side 152 of the second link member 150 in which the seventh groove 152c is formed is a through hole ('10th through hole for distinction) in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the second link member 150. A ball') (152a, 152b) is formed. The tenth through holes 152a and 152b are formed across the seventh groove 152c.

제 2 링크부재(150)의 타측(152)에 형성된 제 10 관통공(152a, 152b)은 핑거 지지부재(170)의 링크 연결부(174)에 형성된 홀(hole)(174a)과 연통한다.The tenth through holes 152a and 152b formed on the other side 152 of the second link member 150 communicate with the hole 174a formed in the link connection part 174 of the finger support member 170.

제 2 링크부재(150)의 제 10 관통공(152a, 152b)과 핑거 지지부재(170)의 링크 연결부(174)에 형성된 홀(174a)에는 회전축부재(미도시)(구별을 위해 '제 6 회전축부재'라 한다)가 삽입된다. 제 6 회전축부재는 회전축 역할을 한다. 제 2 링크부재(150)는 제 6 회전축부재를 회전축으로 하여 회전할 수 있다.The rotation shaft member (not shown) (for distinction, '6 referred to as 'rotating shaft member') is inserted. The sixth rotating shaft member serves as a rotating shaft. The second link member 150 may rotate with the sixth rotation shaft member as a rotation axis.

제 6 회전축부재의 일 단부는 핑거 지지부재(170)의 링크 연결부(174)에 형성된 홀(174a)에 삽입되어 고정된다.One end of the sixth rotary shaft member is inserted into and fixed to the hole 174a formed in the link connection part 174 of the finger support member 170.

제 6 회전축부재는 회전부재(160)(구별을 위해 '제 3 회전부재(160c)'라 한다)(도 2 및 도 8 참조)와 연결된다. 제 6 회전축부재는 제 3 회전부재(160c)의 회전축 역할을 한다. 제 3 회전부재(160c)는 제 6 회전축부재를 회전축으로 하여 회전할 수 있다.The sixth rotational shaft member is connected to the rotational member 160 (referred to as 'third rotational member 160c' for distinction) (see FIGS. 2 and 8). The sixth rotating shaft member serves as a rotating shaft of the third rotating member 160c. The third rotating member 160c may rotate with the sixth rotating shaft member as a rotating shaft.

제 3 회전부재(160c)는 제 2 링크부재(150)의 타측(152)에 형성된 제 7 홈(152c)에 배치된다.The third rotation member 160c is disposed in the seventh groove 152c formed on the other side 152 of the second link member 150.

제 3 회전부재(160c)는 상술한 제 1 회전부재(160a) 및/또는 제 2 회전부재(160b)와 동일할 수 있다. 만약 제 3 회전부재(160c)가 제 1 회전부재(160a) 및/또는 제 2 회전부재(160b)와 차이가 있다면, 제 3 회전부재(160c)의 크기가 제 1 회전부재(160a) 및/또는 제 2 회전부재(160b)보다 작거나 또는 클 수 있다.The third rotating member 160c may be the same as the first rotating member 160a and/or the second rotating member 160b described above. If the third rotating member 160c is different from the first rotating member 160a and/or the second rotating member 160b, the size of the third rotating member 160c is the first rotating member 160a and/or the third rotating member 160c. Alternatively, it may be smaller or larger than the second rotating member 160b.

제 3 회전부재(160c)는 소정의 두께를 갖는 원판 형상으로 형성될 수 있다. 여기서 소정의 두께는 제 3 회전부재(160c)의 측면 또는 그의 길이를 나타낸다.The third rotating member 160c may be formed in a disk shape having a predetermined thickness. Here, the predetermined thickness represents the side surface of the third rotating member 160c or its length.

제 3 회전부재(160c)의 중심부에는 중심홀(161)이 형성되고, 제 3 회전부재(160c)의 측면에는 홈(162)이 측면을 따라 형성된다. A center hole 161 is formed in the center of the third rotating member 160c, and a groove 162 is formed along the side surface of the third rotating member 160c.

제 3 회전부재(160c)의 중심홀(161)에 제 6 회전축부재가 삽입되어 배치되고, 제 3 회전부재(160c)의 측면에 형성된 홈(162)에는 파지 텐던(P1)이 배치된다.The sixth rotational shaft member is inserted into the central hole 161 of the third rotational member 160c and disposed, and the gripping tendon P1 is disposed in the groove 162 formed on the side surface of the third rotational member 160c.

제 3 회전부재(160c)의 체결 관계를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.The fastening relationship of the third rotating member 160c will be described in detail as follows.

제 3 회전부재(160c)는 제 2 링크부재(150)의 타측(152)에 형성된 제 7 홈(152c)에 배치된다. 그리고 제 2 링크부재(150)의 타측(152)에 형성된 제 10 관통공(152a, 152b)과, 제 3 회전부재(160c)의 중심홀(161)과, 핑거 지지부재(170)의 링크 연결부(174)에 형성된 홀(174a)은 연통한다. The third rotation member 160c is disposed in the seventh groove 152c formed on the other side 152 of the second link member 150. And the 10th through-holes 152a and 152b formed on the other side 152 of the second link member 150, the center hole 161 of the third rotation member 160c, and the link connection portion of the finger support member 170 The hole 174a formed in 174 communicates with it.

제 2 링크부재(150)의 제 10 관통공(152a, 152b)과, 제 3 회전부재(160c)의 중심홀(161)과, 핑거 지지부재(170)의 링크 연결부(174)에 형성된 홀(174a)에는 제 6 회전축부재가 삽입되어 배치된다. 제 2 링크부재(150)와 제 3 회전부재(160c)는 제 6 회전축부재를 회전축으로 하여 회전할 수 있다.Holes formed in the tenth through holes 152a and 152b of the second link member 150, the center hole 161 of the third rotation member 160c, and the link connection portion 174 of the finger support member 170 ( 174a) has a sixth rotating shaft member inserted and disposed. The second link member 150 and the third rotation member 160c may rotate with the sixth rotation shaft member as a rotation axis.

도 9는 도 2의 핑거 지지부재를 나타낸다. 도 9의 (a)는 사시도이고, (b)는 평면도이고, (c)는 정면도이다.9 shows the finger support member of FIG. 2 . 9 (a) is a perspective view, (b) is a plan view, and (c) is a front view.

도 2 내지 도 9를 참조하면, 핑거 지지부재(170)는 두개의 측벽부(171, 173)와, 상기 두개의 측벽부(171, 173)를 연결하는 연결부(175)를 포함한다. 2 to 9 , the finger support member 170 includes two side wall parts 171 and 173 and a connection part 175 connecting the two side wall parts 171 and 173.

두개의 측벽부(171, 173)는 제 1 측벽부(171)와 제 2 측벽부(173)를 나타낸다. The two side wall portions 171 and 173 represent a first side wall portion 171 and a second side wall portion 173 .

제 1 측벽부(171)는 일정한 두께와 크기를 가진 판 형상이며, 두개의 가이드 삽입부(171a, 171b)와 탄성부재 걸림부(171c)를 포함한다. 본 발명의 실시예에 따라, 두개의 가이드 삽입부(171a, 171b)와 탄성부재 걸림부(171c)는 제 1 측벽부(171)를 관통하는 구멍일 수 있다.The first side wall portion 171 has a plate shape having a certain thickness and size, and includes two guide insertion portions 171a and 171b and an elastic member engaging portion 171c. According to the embodiment of the present invention, the two guide insertion parts 171a and 171b and the elastic member hooking part 171c may be holes penetrating the first side wall part 171 .

제 1 측벽부(171)에 형성된 두개의 가이드 삽입부(171a, 171b)에는 가이드부재(190)가 삽입되어 배치되고, 탄성부재 걸림부(171c)에는 탄성부재(S)의 일단부가 고정된다.The guide member 190 is inserted into the two guide insertion portions 171a and 171b formed on the first sidewall portion 171 and disposed, and one end of the elastic member S is fixed to the elastic member engaging portion 171c.

탄성부재(S)는 핑거 지지부재(170)의 제 1 측벽부(171)와 슬라이더부재(180) 사이에 배치되고, 이들을 서로 연결한다.The elastic member (S) is disposed between the first side wall portion 171 of the finger support member 170 and the slider member 180, and connects them to each other.

탄성부재(S)의 일단부는 제 1 측벽부(171)에 형성된 탄성부재 걸림부(171c)에 고정되고, 그의 타단부는 슬라이더부재(180)에 형성된 탄성부재 걸림부(185)에 고정된다.One end of the elastic member (S) is fixed to the elastic member engaging portion (171c) formed on the first side wall portion 171, and its other end is fixed to the elastic member engaging portion (185) formed on the slider member (180).

도 2에는 탄성부재(S)가 코일 스프링(coil spring)으로 도시되어 있지만, 이에 한정되는 것은 아니며 고무줄과 같은 탄성체일 수도 있다.Although the elastic member S is illustrated as a coil spring in FIG. 2, it is not limited thereto and may be an elastic body such as a rubber band.

탄성부재(S)는 슬라이더부재(180)가 가이드부재(190)를 따라 일 방향으로 이동한 경우에 탄성 변형되며, 탄성부재(S)의 탄성변형에 따른 복원력은 슬라이더부재(180)가 일 방향의 반대방향으로 이동하도록 한다.The elastic member (S) is elastically deformed when the slider member 180 moves in one direction along the guide member 190, and the restoring force according to the elastic deformation of the elastic member (S) is the slider member 180 in one direction. to move in the opposite direction.

제 2 측벽부(173)는 일정한 두께와 크기를 가진 판 형상이며, 두개의 가이드 삽입부(173a, 173b)와 전달 텐던 관통부(173c)를 포함한다. 본 발명의 실시예에 따라, 두개의 가이드 삽입부(173a, 173b)와 전달 텐던 관통부(173c)는 제 2 측벽부(173)를 관통하는 구멍일 수 있다.The second side wall portion 173 has a plate shape having a certain thickness and size, and includes two guide insertion portions 173a and 173b and a transmission tendon penetrating portion 173c. According to an embodiment of the present invention, the two guide insertion portions 173a and 173b and the transmission tendon penetrating portion 173c may be holes penetrating the second side wall portion 173 .

제 2 측벽부(173)에 형성된 두개의 가이드 삽입부(173a, 173b)에는 가이드부재(190)가 삽입되어 배치되고, 전달 텐던 관통부(173c)는 전달 텐던(P2)이 관통한다.The guide member 190 is inserted into the two guide insertion parts 173a and 173b formed on the second side wall part 173, and the transmission tendon P2 passes through the transmission tendon penetration part 173c.

본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그리퍼의 집게부(100)는 전달 텐던(P2)(tendon)을 포함한다.The tongs 100 of the multi-object gripper having an internal reservoir according to an embodiment of the present invention include a transmission tendon P2 (tendon).

전달 텐던(P2)은 일종의 줄이며, 슬라이더부재(180)를 당긴다.The transmission tendon P2 is a kind of string and pulls the slider member 180.

전달 텐던(P2)은, 일단부는 슬라이더부재(180)에 고정되고, 이어서 핑거 지지부재(170)의 제 2 측벽부(173)를 관통하며, 타단부는 모터(미도시)의 회전축에 고정된다.Transmission tendon (P2), one end is fixed to the slider member 180, then passes through the second side wall portion 173 of the finger support member 170, the other end is fixed to the rotational shaft of the motor (not shown) .

구체적으로, 전달 텐던(P2)의 일단부는 슬라이더부재(180)에 형성된 전달 텐던 걸림부(186)에 고정되고, 이어서 전달 텐던(P2)은 핑거 지지부재(170)의 제 2 측벽부(173)에 형성된 전달 텐던 관통부(173c)를 관통하며, 전달 텐던(P2)의 타단부는 하우징(300)에 배치된 모터(미도시)의 회전축에 연결된 풀리(pulley)(미도시)에 고정된다.Specifically, one end of the transmission tendon (P2) is fixed to the transmission tendon locking portion 186 formed on the slider member 180, and then the transmission tendon (P2) is connected to the second side wall portion 173 of the finger support member 170. The other end of the transmission tendon P2 is fixed to a pulley (not shown) connected to a rotation shaft of a motor (not shown) disposed in the housing 300.

전달 텐던(P2)의 타단부와 연결된 모터의 회전축이 회전하면 전달 텐던(P2)은 모터의 회전축에 연결된 풀리에 감긴다. 이때 전달 텐던(P2)의 일단부와 연결된 슬라이더부재(180)가 가이드부재(190)를 따라 일 방향으로 이동한다. 그리고 핑거 지지부재(170)의 제 1 측벽부(171)와 슬라이더부재(180) 사이에 배치된 탄성부재(S)는 탄성 변형된다. (이때 핑거부재(110)는 물체를 잡은 상태에서 슬라이더부재(180)와 함께 일 방향으로 이동하여 잡은 물체를 내부 저장고(구체적으로, 저장부(200))에 저장한다.)When the rotation shaft of the motor connected to the other end of the transmission tendon P2 rotates, the transmission tendon P2 is wound around a pulley connected to the rotation shaft of the motor. At this time, the slider member 180 connected to one end of the transmission tendon P2 moves in one direction along the guide member 190. And the elastic member (S) disposed between the first side wall portion 171 of the finger support member 170 and the slider member 180 is elastically deformed. (At this time, the finger member 110 moves in one direction together with the slider member 180 while holding the object, and stores the caught object in the internal storage (specifically, the storage unit 200).)

그리고, 모터의 회전이 멈추고 회전력이 없으면 전달 텐던(P2)에는 장력이 전달되지 않으며, 이때에는 핑거 지지부재(170)의 제 1 측벽부(171)와 슬라이더부재(180) 사이에 배치된 탄성부재(S)의 복원력에 의해 슬라이더부재(180)는 원래의 위치로 복귀한다.And, if the rotation of the motor stops and there is no rotational force, no tension is transmitted to the transmission tendon P2, and at this time, the first side wall portion 171 of the finger support member 170 and the slider member 180. An elastic member disposed between The slider member 180 returns to its original position by the restoring force of (S).

또한, 제 2 측벽부(173)는 제 2 측벽부(173)의 일면으로부터 연장되거나 돌출된 링크 연결부(174)를 포함한다.In addition, the second side wall portion 173 includes a link connection portion 174 that extends or protrudes from one surface of the second side wall portion 173 .

제 2 링크부재(150)의 타측(152)은 핑거 지지부재(170)의 링크 연결부(174)와 회전 가능하게 연결된다.The other side 152 of the second link member 150 is rotatably connected to the link connection part 174 of the finger support member 170 .

링크 연결부(174)는 홀(hole)(174a)이 형성된다. The link connection portion 174 is formed with a hole 174a.

링크 연결부(174)에 형성된 홀(174a)에는 제 6 회전축부재의 일 단부가 삽입되어 고정된다.One end of the sixth rotary shaft member is inserted into and fixed to the hole 174a formed in the link connection part 174.

제 2 링크부재(150)의 제 10 관통공(152a, 152b)과, 제 3 회전부재(160c)의 중심홀(161)과, 핑거 지지부재(170)의 링크 연결부(174)에 형성된 홀(174a)은 서로 연통하며, 여기에는 제 6 회전축부재가 삽입되어 배치된다. 제 2 링크부재(150)와 제 3 회전부재(160c)는 제 6 회전축부재를 회전축으로 하여 회전할 수 있다.Holes formed in the tenth through holes 152a and 152b of the second link member 150, the center hole 161 of the third rotation member 160c, and the link connection portion 174 of the finger support member 170 ( 174a) are in communication with each other, and the sixth rotary shaft member is inserted and disposed therein. The second link member 150 and the third rotation member 160c may rotate with the sixth rotation shaft member as a rotation axis.

연결부(175)는 제 1 측벽부(171)와 제 2 측벽부(173)를 연결한다. 구체적으로 연결부(175)는 제 1 측벽부(171)의 일측과 제 2 측벽부(173)의 일측을 연결한다.The connection part 175 connects the first side wall part 171 and the second side wall part 173 . Specifically, the connecting portion 175 connects one side of the first side wall portion 171 and one side of the second side wall portion 173 .

연결부(175)는 도 9에 도시된 바와 같이 일정한 길이를 갖는 막대 형상으로 형성될 수 있다. 이 경우에는 2개의 연결부(175)가 구비되어 제 1 측벽부(171)와 제 2 측벽부(173)를 연결할 수 있다. As shown in FIG. 9 , the connecting portion 175 may be formed in a rod shape having a certain length. In this case, two connecting parts 175 may be provided to connect the first side wall part 171 and the second side wall part 173 .

또는, 본 발명의 실시예에 따라, 연결부(175)는 일정한 두께와 길이를 갖는 하나의 판 형상으로 형성될 수 있고, 이 경우에는 하나의 연결부(175)가 구비되어 제 1 측벽부(171)와 제 2 측벽부(173)를 연결할 수 있다.Alternatively, according to an embodiment of the present invention, the connecting portion 175 may be formed in a plate shape having a certain thickness and length. In this case, the connecting portion 175 is provided to form a first side wall portion 171 And the second side wall portion 173 can be connected.

도 10은 도 2의 슬라이더부재를 나타내고, 도 11은 도 2의 가이드부재를 나타낸다. 도 10의 (a)는 정면 사시도이고, (b)는 측면도이고, (c)는 배면 사시도이다.10 shows the slider member of FIG. 2, and FIG. 11 shows the guide member of FIG. Figure 10 (a) is a front perspective view, (b) is a side view, (c) is a rear perspective view.

도 2 내지 도 11을 참조하면, 가이드부재(190)는 핑거 지지부재(170)의 두개의 측벽부(171, 173) 사이에 배치되고, 슬라이더부재(180)는 가이드부재(190)를 따라 이동할 수 있다.2 to 11, the guide member 190 is disposed between the two side wall portions 171 and 173 of the finger support member 170, and the slider member 180 moves along the guide member 190. can

슬라이더부재(180)는 제 1 면(181)과, 상기 제 1 면(181)과 반대되는 면인 제 2 면(182)과, 제 1 면(181)과 제 2 면(182)을 연결하는 측면인 제 3 면(183)과, 상기 제 3 면(183)과 반대되는 면인 제 4 면(184)을 포함한다.The slider member 180 has a first surface 181, a second surface 182 opposite to the first surface 181, and a side surface connecting the first surface 181 and the second surface 182. and a fourth surface 184 opposite to the third surface 183.

슬라이더부재(180)는 제 1 면(181)과 제 2 면(182)을 관통하는 제 1 관통홀(181a)과, 제 1 면(181)과 제 2 면(182)을 관통하고 제 1 관통홀(181a) 아래에 형성된 제 2 관통홀(181b)과, 제 3 면(183)과 제 4 면(184)을 관통하는 제 3 관통홀(183a)과, 제 3 면(183)과 제 4 면(184)을 관통하고 제 3 관통홀(183a) 아래에 형성된 제 4 관통홀(183b)을 포함한다. 도 10의 (c)에서 도면부호 184a는 제 3 관통홀(183a)과 동일하고, 도면부호 184b는 제 4 관통홀(183b)과 동일하다.The slider member 180 has a first through hole 181a penetrating the first surface 181 and the second surface 182, and the first through hole 181a penetrating the first surface 181 and the second surface 182. The second through hole 181b formed under the hole 181a, the third through hole 183a penetrating the third surface 183 and the fourth surface 184, the third surface 183 and the fourth through hole 183a. A fourth through hole 183b penetrating the surface 184 and formed below the third through hole 183a is included. In (c) of FIG. 10, reference numeral 184a is the same as the third through hole 183a, and reference numeral 184b is the same as the fourth through hole 183b.

제 1 관통홀(181a)에는 제 2 회전축부재의 일 단부가 삽입되어 고정되고, 제 1 핑거 연결부재(120)는 제 2 회전축부재를 회전축으로 하여 회전할 수 있다.One end of the second rotary shaft member is inserted and fixed into the first through hole 181a, and the first finger connection member 120 can rotate with the second rotary shaft member as a rotation axis.

제 2 관통홀(181b)에는 제 4 회전축부재의 일 단부가 삽입되어 고정되고, 제 2 핑거 연결부재(130)와 제 1 링크부재(140)는 제 4 회전축부재를 회전축으로 하여 회전할 수 있다.One end of the fourth rotary shaft member is inserted and fixed into the second through hole 181b, and the second finger connection member 130 and the first link member 140 rotate with the fourth rotary shaft member as a rotation axis. .

제 3 관통홀(183a)에는 가이드부재(190)(구별을 위해 '제 1 가이드부재(190)'라 한다)가 삽입되어 배치된다. A guide member 190 (referred to as a 'first guide member 190' for distinction) is inserted and disposed in the third through hole 183a.

제 1 가이드부재(190)는 일정한 길이를 갖는 막대(또는 봉) 형상을 갖는다.The first guide member 190 has a rod (or rod) shape having a certain length.

제 1 가이드부재(190)는 슬라이더부재(180)가 가이드부재(190)를 따라 이동할 때 가이드역할을 한다.The first guide member 190 serves as a guide when the slider member 180 moves along the guide member 190 .

제 1 가이드부재(190)의 일단부는 핑거 지지부재(170)의 제 1 측벽부(171)에 형성된 두개의 가이드 삽입부(171a, 171b) 중 하나에 삽입 및 배치되고, 그의 타단부는 핑거 지지부재(170)의 제 2 측벽부(173)에 형성된 두개의 가이드 삽입부(173a, 173b) 중 하나에 삽입 및 배치된다. 이때 제 1 가이드부재(190)는 슬라이더부재(180)의 제 3 관통홀(183a)을 관통한다.One end of the first guide member 190 is inserted into and placed in one of the two guide inserts 171a and 171b formed on the first sidewall 171 of the finger support member 170, and the other end thereof is finger supported. It is inserted and placed into one of the two guide insertion parts 173a and 173b formed on the second side wall part 173 of the member 170. At this time, the first guide member 190 passes through the third through hole 183a of the slider member 180 .

제 4 관통홀(183b)에는 가이드부재(190)(구별을 위해 '제 2 가이드부재(190)'라 한다)가 삽입되어 배치된다. A guide member 190 (referred to as a 'second guide member 190' for distinction) is inserted and disposed in the fourth through hole 183b.

제 2 가이드부재(190)는 일정한 길이를 갖는 막대(또는 봉) 형상을 갖는다. 제 2 가이드부재(190)는 상술한 제 1 가이드부재(190)와 동일한 형상을 가질 수 있다.The second guide member 190 has a rod (or bar) shape having a certain length. The second guide member 190 may have the same shape as the first guide member 190 described above.

제 2 가이드부재(190)는, 제 1 가이드부재(190)와 마찬가지로, 슬라이더부재(180)가 가이드부재(190)를 따라 이동할 때 가이드역할을 한다.Like the first guide member 190, the second guide member 190 serves as a guide when the slider member 180 moves along the guide member 190.

제 2 가이드부재(190)의 일단부는 핑거 지지부재(170)의 제 1 측벽부(171)에 형성된 두개의 가이드 삽입부(171a, 171b) 중 다른 하나에 삽입 및 배치되고, 그의 타단부는 핑거 지지부재(170)의 제 2 측벽부(173)에 형성된 두개의 가이드 삽입부(173a, 173b) 중 다른 하나에 삽입 및 배치된다. 이때 제 2 가이드부재(190)는 슬라이더부재(180)의 제 4 관통홀(183b)을 관통한다.One end of the second guide member 190 is inserted into and disposed in the other of the two guide insertion parts 171a and 171b formed on the first sidewall 171 of the finger support member 170, and the other end thereof is inserted into the finger It is inserted into and placed in the other of the two guide insertion parts 173a and 173b formed on the second side wall part 173 of the support member 170 . At this time, the second guide member 190 passes through the fourth through hole 183b of the slider member 180 .

또한, 슬라이더부재(180)는 제 2 면(182)에 형성된 탄성부재 걸림부(185)와, 제 2 면(182)에 형성되고 상기 탄성부재 걸림부(185)와 일정한 거리로 이격되어 형성된 전달 텐던 걸림부(186)를 포함한다.In addition, the slider member 180 is formed on the second surface 182 and formed on the elastic member engaging portion 185, formed on the second surface 182 and spaced apart from the elastic member engaging portion 185 by a predetermined distance. It includes a tendon locking portion 186.

슬라이더부재(180)에 형성된 탄성부재 걸림부(185)와 전달 텐던 걸림부(186)는 제 2 면(182)의 일부분이 제 2 면(182) 위로 연장되거나 돌출되어 형성될 수 있다.The elastic member engaging portion 185 and the transmission tendon engaging portion 186 formed in the slider member 180 may be formed by extending or protruding a portion of the second surface 182 above the second surface 182 .

탄성부재 걸림부(185)에는 탄성부재(S)의 타단부가 고정된다. 본 발명의 실시예에 따라, 탄성부재 걸림부(185)에는 탄성부재(S)의 타단부가 걸리도록 관통공(185a)이 형성될 수 있다.The other end of the elastic member (S) is fixed to the elastic member engaging portion 185 . According to an embodiment of the present invention, a through hole 185a may be formed in the elastic member engaging portion 185 so that the other end of the elastic member S may be caught.

전달 텐던 걸림부(186)에는 전달 텐던(P2)의 일단부가 고정된다. 본 발명의 실시예에 따라, 전달 텐던 걸림부(186)에는 전달 텐던(P2)의 일단부가 걸리도록 관통공(186a)이 형성될 수 있다.One end of the transmission tendon P2 is fixed to the transmission tendon locking portion 186 . According to an embodiment of the present invention, a through hole 186a may be formed in the transfer tendon hooking portion 186 so that one end of the transfer tendon P2 is hooked.

본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그리퍼의 집게부(100)는 파지 텐던(P1)(tendon)을 포함한다.The gripper 100 of the multi-object gripper having an internal reservoir according to an embodiment of the present invention includes a gripping tendon P1 (tendon).

파지 텐던(P1)은 일종의 줄이며, 제 2 핑거 연결부재(130)를 당긴다.The gripping tendon P1 is a kind of string and pulls the second finger connecting member 130 .

파지 텐던(P1)은, 일단부는 제 2 핑거 연결부재(130)에 고정되며, 이어서 제 1 회전부재(160a)와 제 2 회전부재(160b)와 제 3 회전부재(160c)를 따라 차례로 감기고, 타단부는 모터(미도시)의 회전축에 고정된다.One end of the gripping tendon P1 is fixed to the second finger connecting member 130, and then sequentially wound along the first rotating member 160a, the second rotating member 160b, and the third rotating member 160c, The other end is fixed to the rotating shaft of a motor (not shown).

구체적으로, 파지 텐던(P1)의 일단부는 제 2 핑거 연결부재(130)에 형성된 돌출부(134)에 고정된다. 제 2 핑거 연결부재(130)의 돌출부(134)에는 걸림부(134a)가 형성되고, 파지 텐던(P1)의 일단부는 상기 걸림부(134a)에 걸려 고정된다.Specifically, one end of the gripping tendon P1 is fixed to the protrusion 134 formed on the second finger connecting member 130 . A hooking part 134a is formed on the protruding part 134 of the second finger connecting member 130, and one end of the gripping tendon P1 is hooked and fixed to the hooking part 134a.

그리고, 파지 텐던(P1)은 제 1 회전부재(160a)의 측면에 형성된 홈(162)과 제 2 회전부재(160b)의 측면에 형성된 홈(162)과 제 3 회전부재(160c)의 측면에 형성된 홈(162)을 따라 차례로 감긴다. In addition, the gripping tendon P1 has a groove 162 formed on the side surface of the first rotating member 160a, a groove 162 formed on the side surface of the second rotating member 160b, and a side surface of the third rotating member 160c. It is sequentially wound along the formed groove 162.

그리고, 파지 텐던(P1)의 타단부는 하우징(300)에 배치된 모터(미도시)의 회전축에 연결된 풀리(pulley)(미도시)에 고정된다.Also, the other end of the gripping tendon P1 is fixed to a pulley (not shown) connected to a rotation shaft of a motor (not shown) disposed in the housing 300 .

파지 텐던(P1)의 타단부와 연결된 모터의 회전축이 회전하면 파지 텐던(P1)은 모터의 회전축에 연결된 풀리에 감긴다. 이때 파지 텐던(P1)의 일단부와 연결된 제 2 핑거 연결부재(130)가 회전하며, 핑거부재(110) 또한 물체를 잡도록 회전한다. 그리고 제 1 핑거 연결부재(120)의 타측(122)과 슬라이더부재(180) 사이에 배치된 토션 스프링(미도시)은 탄성 변형(비틀림 변형)된다.When the rotating shaft of the motor connected to the other end of the gripping tendon P1 rotates, the gripping tendon P1 is wound around a pulley connected to the rotating shaft of the motor. At this time, the second finger connecting member 130 connected to one end of the gripping tendon P1 rotates, and the finger member 110 also rotates to grip the object. Also, a torsion spring (not shown) disposed between the other side 122 of the first finger connecting member 120 and the slider member 180 is elastically deformed (torsionally deformed).

그리고, 모터의 회전이 멈추고 회전력이 없으면 파지 텐던(P1)에는 장력이 전달되지 않으며, 이때에는 제 1 핑거 연결부재(120)의 타측(122)과 슬라이더부재(180) 사이에 배치된 토션 스프링의 복원력에 의해 핑거부재(110)는 원래의 위치로 복귀한다(반대로 회전한다).And, if the rotation of the motor stops and there is no rotational force, no tension is transmitted to the gripping tendon P1, and at this time, the torsion spring disposed between the other side 122 of the first finger connecting member 120 and the slider member 180 By the restoring force, the finger member 110 returns to its original position (rotates in the opposite direction).

도 12는 도 1의 저장부와 구동부를 나타내고, 도 13은 도 12의 폴리머부를 나타내고, 도 14는 도 12의 벨트 지지부재를 나타낸다. 도 12의 (a)는 사시도이고, (b)는 평면도이다. 도 13의 (a)는 사시도이고, (b)는 평면도이고, (c)는 측면도이다.FIG. 12 shows the storage unit and the driving unit of FIG. 1 , FIG. 13 shows the polymer part of FIG. 12 , and FIG. 14 shows the belt support member of FIG. 12 . Figure 12 (a) is a perspective view, (b) is a plan view. 13 (a) is a perspective view, (b) is a plan view, and (c) is a side view.

도 12 내지 도 14를 참조하면, 저장부(200)는 2개의 폴리머부(210)와 복수개의 벨트 지지부재(220)를 포함한다. 폴리머부(210)는, 중공부(212)를 가지는 폴리머 벨트(211)와, 폴리머 벨트(211)의 폭에 배치되는 복수개의 털부재를 포함한다. 복수개의 벨트 지지부재(220)는 폴리머 벨트(211)의 중공부(212)에 배치된다.Referring to FIGS. 12 to 14 , the storage unit 200 includes two polymer units 210 and a plurality of belt support members 220 . The polymer part 210 includes a polymer belt 211 having a hollow part 212 and a plurality of fur members disposed in the width of the polymer belt 211 . A plurality of belt support members 220 are disposed in the hollow part 212 of the polymer belt 211 .

폴리머 벨트(211)는 복수개의 벨트 지지부재(220)에 걸려 동력을 전달할 수 있다.The polymer belt 211 may transmit power by being caught on the plurality of belt support members 220 .

폴리머 벨트(211)는 일정한 폭(width)을 가지며, 하나로 연결된 띠 형상으로 중공부(212)를 가진다. The polymer belt 211 has a predetermined width and has a hollow part 212 in a band shape connected to one another.

털부재(213)는 일정한 길이를 가지며, 폴리머 벨트(211)의 폭에 복수개가 형성(또는 배치)될 수 있다. 털부재(213)의 일단부는 폴리머 벨트(211)의 폭과 연결되고, 털부재(213)의 타단부는 자유단(free end)을 이룬다.The fur member 213 has a certain length and may be formed (or disposed) in plurality in the width of the polymer belt 211 . One end of the hair member 213 is connected to the width of the polymer belt 211, and the other end of the hair member 213 forms a free end.

털부재(213)는 휘기 쉬운 유연한(flexible) 재질로 형성된다.The fur member 213 is formed of a flexible material that is easy to bend.

복수개의 털부재(213) 사이에 물체가 끼워지면 복수개의 털부재(213) 상호간의 간섭에 의해 물체가 쉽게 복수개의 털부재(213)에서 빠지지 않는다.When an object is inserted between the plurality of fur members 213, the object does not easily fall out of the plurality of fur members 213 due to mutual interference between the plurality of fur members 213.

폴리머 벨트(211)의 양 가장자리에도 털부재(213a, 213b)가 배치되며, 폴리머 벨트(211)의 가장자리에 형성된 털부재(213a, 213b)는 물체를 끌어당기는 역할을 할 수 있다.Hair members 213a and 213b are also disposed on both edges of the polymer belt 211, and the hair members 213a and 213b formed on the edges of the polymer belt 211 may serve to attract objects.

벨트 지지부재(220)는 폴리머 벨트(211)의 중공부(212)에 복수개가 배치된다. A plurality of belt support members 220 are disposed in the hollow part 212 of the polymer belt 211 .

벨트 지지부재(220)는 폴리머 벨트(211)를 지지하며, 폴리머 벨트(211)가 회전할 때 회전축 역할을 할 수 있다.The belt support member 220 supports the polymer belt 211 and may serve as a rotation axis when the polymer belt 211 rotates.

또한, 벨트 지지부재(220)는 핑거 지지부재(170) 및 하기에서 설명하는 핑거 안착부재(176)를 지지한다.In addition, the belt support member 220 supports the finger support member 170 and the finger seating member 176 described below.

벨트 지지부재(220)는 원기둥 형상의 몸체부(221)와, 몸체부(221)의 양단부에 각각 형성된 단턱부(222, 223)와, 각 단턱부(222, 223)에서 돌출되어 형성된 돌출부(224, 225)를 가진다.The belt support member 220 includes a cylindrical body portion 221, stepped portions 222 and 223 formed at both ends of the body portion 221, and protrusions formed protruding from each stepped portion 222 and 223 ( 224, 225).

벨트 지지부재(220)가 폴리머 벨트(211)의 중공부(212)에 배치되면, 몸체부(221)의 양단부에 각각 형성된 단턱부(222, 223) 사이에 폴리머 벨트(211)가 배치된다. 따라서, 단턱부(222, 223)와 돌출부(224, 225)는 폴리머 벨트(211) 외부로 노출된다.When the belt support member 220 is disposed in the hollow portion 212 of the polymer belt 211, the polymer belt 211 is disposed between the stepped portions 222 and 223 respectively formed at both ends of the body portion 221. Thus, the stepped portions 222 and 223 and the protruding portions 224 and 225 are exposed to the outside of the polymer belt 211 .

본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그리퍼의 저장부(200)는 적어도 두개의 폴리머부(210a, 210b)를 필요로 한다. The storage unit 200 of the multi-object gripper having an internal storage compartment according to an embodiment of the present invention requires at least two polymer units 210a and 210b.

두개의 폴리머부(210a, 210b)는 서로 마주보며 배치된다. 이때 하나의 폴리머부(210a)의 폴리머 벨트(211)의 폭에 형성된 털부재(213)와 다른 하나의 폴리머부(210b)의 폴리머 벨트(211)의 폭에 형성된 털부재(213)가 교번으로 배치될 수 있다. The two polymer parts 210a and 210b are disposed facing each other. At this time, the hair member 213 formed on the width of the polymer belt 211 of one polymer part 210a and the hair member 213 formed on the width of the polymer belt 211 of the other polymer part 210b alternately. can be placed.

도 15는 도 12의 구동부를 나타내고, 도 16은 본 발명의 실시예에 따른 다물체 파지 그리퍼의 집게부가 물체를 잡고 내부 저장고에 저장하는 과정을 간략하게 나타낸다. 도 15의 (a)는 평면도이고, (b)는 사시도이다.FIG. 15 shows the driving unit of FIG. 12 , and FIG. 16 schematically illustrates a process in which the tongs of the multi-object gripper grip an object and store it in an internal storage according to an embodiment of the present invention. Figure 15 (a) is a plan view, (b) is a perspective view.

도 2 내지 도 16을 참조하면, 구동부(230)는 복수개의 기어(231~236)와, 상기 기어(231~236)와 연결된 모터(미도시)를 포함한다.Referring to FIGS. 2 to 16 , the drive unit 230 includes a plurality of gears 231 to 236 and a motor (not shown) connected to the gears 231 to 236 .

구동부(230)는 폴리머 벨트(211)를 구동(회전)시킨다. 구체적으로, 구동부(230)의 모터는 폴리머 벨트(211)를 구동(회전)시킨다.The drive unit 230 drives (rotates) the polymer belt 211 . Specifically, the motor of the drive unit 230 drives (rotates) the polymer belt 211 .

다수개의 기어(231~236) 중 하나(231)는 벨트 지지부재(220) 상에 배치되고, 모터의 회전축과 연결된 기어(236)와 연결된다.One 231 of the plurality of gears 231 to 236 is disposed on the belt support member 220 and connected to the gear 236 connected to the rotational shaft of the motor.

본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고(구체적으로, 저장부(200))를 가지는 다물체 파지 그리퍼의 저장부(200)는 적어도 두개의 폴리머부(210a, 210b)를 구비한다.The storage unit 200 of the multi-object gripper having an internal reservoir (specifically, the storage unit 200) according to an embodiment of the present invention includes at least two polymer units 210a and 210b.

두개의 폴리머부(210a, 210b)를 제 1 폴리머부(210a)와 제 2 폴리머부(210b)라 하면, 제 1 폴리머부(210a)와 제 2 폴리머부(210b) 각각의 폴리머 벨트(211)의 중공부(212)에는 복수개의 벨트 지지부재(220)가 배치된다. 복수개의 벨트 지지부재(220) 중 상기 중공부(212)의 일단부에 배치된 벨트 지지부재(220) 상에는 기어(231, 232)가 배치된다. If the two polymer parts 210a and 210b are referred to as a first polymer part 210a and a second polymer part 210b, the polymer belt 211 of each of the first polymer part 210a and the second polymer part 210b A plurality of belt support members 220 are disposed in the hollow part 212 of the. Gears 231 and 232 are disposed on the belt support member 220 disposed at one end of the hollow part 212 among the plurality of belt support members 220 .

그리퍼가 물체를 잡아 내부 저장고(구체적으로, 저장부(200))에 저장할 때에는 제 1 폴리머부(210a)의 폴리머 벨트(211)가 반시계 방향으로 회전하면, 제 2 폴리머부(210b)의 폴리머 벨트(211)는 시계 방향으로 회전한다. 반대로, 그리퍼가 내부 저장고에 저장된 물체를 외부로 이동시킬 때에는 제 1 폴리머부(210a)의 폴리머 벨트(211)가 시계 방향으로 회전하면, 제 2 폴리머부(210b)의 폴리머 벨트(211)는 반시계 방향으로 회전한다.When the gripper grabs an object and stores it in the internal storage (specifically, the storage unit 200), when the polymer belt 211 of the first polymer unit 210a rotates counterclockwise, the polymer belt 211 of the second polymer unit 210b Belt 211 rotates clockwise. Conversely, when the gripper moves an object stored in the internal storage to the outside, if the polymer belt 211 of the first polymer part 210a rotates clockwise, the polymer belt 211 of the second polymer part 210b rotates counterclockwise. rotate clockwise

제 1 폴리머부(210a)와 제 2 폴리머부(210b) 각각의 벨트 지지부재(220) 상에 배치된 기어(231, 232)는 모터의 회전축과 연결된 기어(236)와 연결된다. 이때, 제 1 폴리머부(210a)의 폴리머 벨트(211)가 반시계 방향으로 회전하면, 제 2 폴리머부(210b)의 폴리머 벨트(211)가 시계방향으로 회전하도록, 제 1 폴리머부(210a) (또는 제 2 폴리머부(210b))의 벨트 지지부재(220) 상에 배치된 기어(231, 232)와 모터의 회전축과 연결된 기어(236) 사이에 여러 개의 기어(233, 234, 235)를 배치시킬 수 있다.The gears 231 and 232 disposed on the belt support member 220 of each of the first polymer part 210a and the second polymer part 210b are connected to the gear 236 connected to the rotary shaft of the motor. At this time, when the polymer belt 211 of the first polymer part 210a rotates counterclockwise, the first polymer part 210a rotates the polymer belt 211 of the second polymer part 210b clockwise. Several gears 233, 234, 235 are provided between the gears 231 and 232 disposed on the belt support member 220 of (or the second polymer part 210b) and the gear 236 connected to the rotational shaft of the motor. can be placed.

구동부(230)는 파지 텐던(P1)과 연결된 모터(미도시)와 전달 텐던(P2)과 연결된 모터(미도시)를 더 포함한다. 상기 모터들은 하우징(300)에 배치된다.The driving unit 230 further includes a motor (not shown) connected to the gripping tendon P1 and a motor (not shown) connected to the transfer tendon P2. The motors are disposed in the housing 300.

핑거부재(110)가 물체를 잡고, 내부 저장고(저장부(200))에 잡은 물체를 저장하는 과정을 파지 텐던(P1)과 전달 텐던(P2)을 연계시켜 설명하면 다음과 같다.A process of holding an object by the finger member 110 and storing the caught object in the internal storage (storage unit 200) will be described in association with the gripping tendon P1 and the transmission tendon P2 as follows.

파지 텐던(P1)의 타단부와 연결된 모터(미도시)(구별을 위해 '제 1 모터'라 한다)의 회전축이 회전하면 파지 텐던(P1)은 제 1 모터의 회전축에 연결된 풀리에 감긴다. 이때 파지 텐던(P1)의 일단부와 연결된 제 2 핑거 연결부재(130)가 회전하고, 제 2 핑거 연결부재(130)와 연결된 핑거부재(110)가 회전하여 물체를 잡는다. 그리고 제 1 핑거 연결부재(120)의 타측(122)과 슬라이더부재(180) 사이에 배치된 토션 스프링(미도시)은 탄성 변형(비틀림 변형)된다.When the rotating shaft of a motor (not shown) connected to the other end of the gripping tendon P1 (referred to as a 'first motor' for distinction) rotates, the gripping tendon P1 is wound around a pulley connected to the rotating shaft of the first motor. At this time, the second finger connecting member 130 connected to one end of the gripping tendon P1 rotates, and the finger member 110 connected to the second finger connecting member 130 rotates to grasp the object. Also, a torsion spring (not shown) disposed between the other side 122 of the first finger connecting member 120 and the slider member 180 is elastically deformed (torsionally deformed).

그리고, 전달 텐던(P2)의 타단부와 연결된 모터(미도시)(구별을 위해 '제 2 모터'라 한다)의 회전축이 회전하면 전달 텐던(P2)은 제 2 모터의 회전축에 연결된 풀리에 감긴다. 이때 전달 텐던(P2)의 일단부와 연결된 슬라이더부재(180)가 가이드부재(190)를 따라 일 방향으로 이동한다. 핑거부재(110)는 물체를 잡은 상태에서 슬라이더부재(180)와 함께 일 방향으로 이동하여 잡은 물체를 내부 저장고(구체적으로, 저장부(200))에 저장한다. 그리고 핑거 지지부재(170)의 제 1 측벽부(171)와 슬라이더부재(180) 사이에 배치된 탄성부재(S)는 탄성 변형된다.Then, when the rotating shaft of the motor (not shown) connected to the other end of the transmission tendon P2 (referred to as a 'second motor' for distinction) rotates, the transmission tendon P2 is wound on a pulley connected to the rotation shaft of the second motor. all. At this time, the slider member 180 connected to one end of the transmission tendon P2 moves in one direction along the guide member 190. The finger member 110 moves in one direction together with the slider member 180 in a state of holding the object and stores the caught object in an internal storage (specifically, the storage unit 200). And the elastic member (S) disposed between the first side wall portion 171 of the finger support member 170 and the slider member 180 is elastically deformed.

그리고, 핑거부재(110)가 물체를 잡은 상태에서 슬라이더부재(180)와 함께 일 방향으로 이동하여 잡은 물체를 저장부(200)에 저장할 때, 구동부(230)는 폴리머 벨트(211)를 구동시킨다.In addition, when the finger member 110 moves in one direction along with the slider member 180 while holding the object and stores the caught object in the storage unit 200, the driving unit 230 drives the polymer belt 211 .

구동부(230)의 모터(미도시)(구별을 위해 '제 3 모터'라 한다)의 회전축이 회전하여 복수개의 기어(231~236)가 회전하면 두개의 폴리머부(210a, 210b)의 폴리머 벨트(211)가 각각 회전하여 핑거부재(110)가 잡은 물체를 저장부(200) 안쪽으로 이동시켜 저장한다. When the rotating shaft of the motor (not shown) (referred to as a 'third motor' for distinction) of the drive unit 230 rotates and the plurality of gears 231 to 236 rotate, the polymer belts of the two polymer units 210a and 210b 211 rotates, respectively, to move the object caught by the finger member 110 into the storage unit 200 and store it.

제 1 모터의 회전이 멈추고 회전력이 없으면 파지 텐던(P1)에는 장력이 전달되지 않으며, 이때에는 제 1 핑거 연결부재(120)의 타측(122)과 슬라이더부재(180) 사이에 배치된 토션 스프링의 복원력에 의해 핑거부재(110)는 원래의 위치로 복귀한다(반대로 회전한다).When the rotation of the first motor stops and there is no rotational force, tension is not transmitted to the gripping tendon P1, and at this time, the torsion spring disposed between the other side 122 of the first finger connecting member 120 and the slider member 180 By the restoring force, the finger member 110 returns to its original position (rotates in the opposite direction).

또한, 제 2 모터의 회전이 멈추고 회전력이 없으면 전달 텐던(P2)에는 장력이 전달되지 않으며, 이때에는 핑거 지지부재(170)의 제 1 측벽부(171)와 슬라이더부재(180) 사이에 배치된 탄성부재(S)의 복원력에 의해 슬라이더부재(180)는 원래의 위치로 복귀한다(즉, 슬라이더부재(180)는 가이드부재(190)를 따라 일 방향의 반대 방향으로 이동한다).In addition, when the rotation of the second motor stops and there is no rotational force, no tension is transmitted to the transmission tendon P2. At this time, the finger support member 170 disposed between the first side wall portion 171 and the slider member 180 The slider member 180 returns to its original position by the restoring force of the elastic member S (ie, the slider member 180 moves along the guide member 190 in one direction opposite to the one direction).

그리고, 제 1 모터, 제 2 모터 및 제 3 모터를 구동시켜 상술한 방법을 반복하면 새로운 물체를 잡아 내부 저장고(저장부(200))에 계속 저장할 수 있다. Then, if the above method is repeated by driving the first motor, the second motor, and the third motor, a new object can be caught and stored in the internal storage (storage unit 200) continuously.

반대로, 내부 저장고(저장부(200))에 저장된 물체를 외부로 이동시키는 과정은 다음과 같다.Conversely, the process of moving the object stored in the internal storage (storage unit 200) to the outside is as follows.

제 1 모터와 제 2 모터의 회전을 멈춘 상태에서, 구동부(230)의 제 3 모터의 회전축이 반대로 회전하여 복수개의 기어(231~236)가 반대로 회전하면 두개의 폴리머부(210a, 210b)의 폴리머 벨트(211)가 각각 반대로 회전한다. 이때 저장부(200)에 저장된 물체는 저장부(200) 바깥쪽으로 이동하여 외부로 이동한다.In a state in which the rotation of the first motor and the second motor is stopped, when the rotation axis of the third motor of the driving unit 230 rotates in the opposite direction and the plurality of gears 231 to 236 rotate in the opposite direction, the two polymer parts 210a and 210b The polymer belts 211 rotate in opposite directions, respectively. At this time, the objects stored in the storage unit 200 move to the outside of the storage unit 200 and move to the outside.

도 17은 도 9의 핑거 지지부재 및, 핑거 지지부재와 연결된 핑거 안착부재를 나타낸다. 도 17의 (a)는 정면 사시도이고, (b)는 배면 사시도이다.17 illustrates the finger support member of FIG. 9 and a finger seating member connected to the finger support member. Figure 17 (a) is a front perspective view, (b) is a rear perspective view.

도 17을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그리퍼는 핑거 안착부재(176)를 포함한다.Referring to FIG. 17 , the multi-object gripper having an internal reservoir according to an embodiment of the present invention includes a finger seating member 176 .

핑거 안착부재(176)는 복수개의 벨트 지지부재(220) 상에 배치된다. 핑거 안착부재(176)는 복수개의 벨트 지지부재(220)에 의해 지지된다.The finger seating member 176 is disposed on the plurality of belt support members 220 . The finger seating member 176 is supported by a plurality of belt support members 220 .

핑거 안착부재(176)는 핑거 지지부재(170)와 연결된다. 본 발명의 실시예에 따라, 핑거 안착부재(176)와 핑거 지지부재(170)는 별개로 제작된 후 결합될 수 있고, 또는 일체로 형성될 수 있다.The finger seating member 176 is connected to the finger support member 170 . According to an embodiment of the present invention, the finger seating member 176 and the finger supporting member 170 may be manufactured separately and then combined, or integrally formed.

핑거 안착부재(176)를 이루는 몸체의 일측과 핑거 지지부재(170)의 연결부(175)가 서로 연결될 수 있다. 핑거 지지부재(170)의 연결부(175)가 두개인 경우에는 두개 중 하나의 연결부(175)와 핑거 안착부재(176)의 몸체의 일측이 연결될 수 있다. 또는 핑거 지지부재(170)의 연결부(175)가 하나인 경우에는 연결부(175)의 일측과 핑거 안착부재(176)의 몸체의 일측이 연결될 수 있다. One side of the body constituting the finger seating member 176 and the connection portion 175 of the finger support member 170 may be connected to each other. When there are two connection parts 175 of the finger support member 170, one of the two connection parts 175 and one side of the body of the finger seating member 176 may be connected. Alternatively, when the finger support member 170 has one connecting portion 175, one side of the connecting portion 175 and one side of the body of the finger seating member 176 may be connected.

핑거 지지부재(170)는 핑거부재(110), 핑거 연결부재(120, 130), 링크부재(140, 150) 및 회전부재(160) 등과 연결되며 이들을 지지한다. 그리고 핑거 안착부재(176)는 폴리머부(210)의 폴리머 벨트(211) 상에 배치되어 핑거 지지부재(170)를 폴리머부(210)에 안착시킨다.The finger support member 170 is connected to and supports the finger member 110, the finger connection members 120 and 130, the link members 140 and 150, and the rotating member 160. Also, the finger seating member 176 is disposed on the polymer belt 211 of the polymer part 210 to seat the finger support member 170 on the polymer part 210 .

핑거 안착부재(176)와 핑거 지지부재(170)는 비스듬하게 연결될 수 있다. 핑거 안착부재(176)와 핑거 지지부재(170) 사이의 기울어진 각도는 특정한 각도로 정해지지 않으며, 핑거부재(110)가 물체를 잡기 쉽고 또한 내부 저장고(구체적으로, 저장부(200))에 저장하기 쉬운 각도로 자유롭게 정해질 수 있다.The finger seating member 176 and the finger supporting member 170 may be connected obliquely. The inclination angle between the finger seating member 176 and the finger support member 170 is not determined as a specific angle, and the finger member 110 is easy to grasp the object and stores it in the internal storage (specifically, the storage unit 200). It can be set freely at an angle that is easy to do.

핑거 안착부재(176)에는 복수개의 관통공(176a)이 형성되며, 상기 복수개의 관통공(176a)에는 벨트 지지부재(220)의 돌출부(224, 225)가 배치된다. 그리고, 핑거 안착부재(176)는 벨트 지지부재(220)의 단턱부(222) 상에 배치된다.A plurality of through holes 176a are formed in the finger seating member 176, and protrusions 224 and 225 of the belt support member 220 are disposed in the plurality of through holes 176a. And, the finger seating member 176 is disposed on the stepped portion 222 of the belt support member 220.

또한, 핑거 안착부재(176)는 구동부(230)를 수용하는 하우징(300)과 연결되는 하우징 연결부(176b)를 갖는다. In addition, the finger seating member 176 has a housing connecting portion 176b connected to the housing 300 accommodating the driving unit 230 .

하우징 연결부(176b)는 핑거 안착부재(176)를 형성하는 몸체의 일측에 형성된다.The housing connecting portion 176b is formed on one side of the body forming the finger seating member 176 .

하우징 연결부(176b)는 특정한 형상으로 한정되지 않으며, 하우징(300)과 연결될 수 있는 다양한 형상으로 형성될 수 있다.The housing connection portion 176b is not limited to a specific shape and may be formed in various shapes that can be connected to the housing 300 .

하우징 연결부(176b)는 하우징(300)과 체결되기 위한 체결공을 가질 수 있으며, 상기 체결공에 볼트가 삽입되어 하우징(300)과 체결될 수 있다. The housing connection portion 176b may have a fastening hole for fastening with the housing 300, and a bolt may be inserted into the fastening hole to be fastened with the housing 300.

도 18은 하우징의 상판을 나타낸다. 도 18의 (a)는 상판(310)의 상면(311)을 나타내고, (b)는 상판(310)의 하면(312)을 나타낸다. 도 19은 하우징의 중간판을 나타낸다. 도 19의 (a)는 중간판(320)의 일면(321)을 나타내고, (b)는 중간판(320)의 타면(322)을 나타낸다. 도 20은 하우징의 하판을 나타낸다. 도 20의 (a)는 하판(330)의 상면(331)을 나타내고, (b)는 하판(330)의 하면(332)을 나타낸다.18 shows the top plate of the housing. 18 (a) shows the top surface 311 of the top plate 310, and (b) shows the bottom surface 312 of the top plate 310. 19 shows the middle plate of the housing. 19 (a) shows one surface 321 of the middle plate 320, and (b) shows the other surface 322 of the middle plate 320. 20 shows the lower plate of the housing. 20 (a) shows the upper surface 331 of the lower plate 330, and (b) shows the lower surface 332 of the lower plate 330.

도 18 내지 도 20을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 다물체 파지 그리퍼는 하우징(300)을 포함한다. Referring to FIGS. 18 to 20 , the multi-object gripper according to an embodiment of the present invention includes a housing 300 .

하우징(300)은 구동부(230)를 수용한다.The housing 300 accommodates the driving unit 230 .

하우징(300)은, 구동부(230)를 구성하는 복수개의 기어(231~236)와, 상기 기어(231~236)와 연결된 모터(미도시)와, 파지 텐던(P1)과 연결된 모터(미도시)와, 전달 텐던(P2)과 연결된 모터(미도시)를 수용한다.The housing 300 includes a plurality of gears 231 to 236 constituting the drive unit 230, a motor (not shown) connected to the gears 231 to 236, and a motor (not shown) connected to the gripping tendon P1. ) and a motor (not shown) connected to the transfer tendon P2.

하우징(300)의 상판(310)과 하판(330)에는 파지 텐던(P1)과 전달 텐던(P2)이 관통하는 관통홀이 형성된다. 파지 텐던(P1)과 전달 텐던(P2)은 상판(310)과 하판(330)에 형성된 관통홀을 지나 각각의 모터와 연결된다.The upper plate 310 and the lower plate 330 of the housing 300 are formed with through holes through which the gripping tendon P1 and the transmission tendon P2 pass. The gripping tendon P1 and transmission tendon P2 are connected to respective motors through through-holes formed in the upper plate 310 and the lower plate 330 .

또한, 하우징(300)은 예를 들어 로봇의 팔과 연결될 수 있다.Also, the housing 300 may be connected to an arm of a robot, for example.

상술한, 본 발명의 실시예에 따른 내부 저장고를 가지는 다물체 파지 그러퍼는, 내부 저장고를 포함하고 있어 물체 하나를 잡고 내부 저장고에 저장한 뒤, 새로운 물체를 잡고 저장할 수 있어 여러 물체를 한번에 옮길 수 있다. The above-described multi-object gripping gripper having an internal reservoir according to an embodiment of the present invention includes an internal reservoir to hold and store one object in the internal reservoir, and then grab and store a new object to move multiple objects at once. can

또한, 하나의 그리퍼를 사용하기 때문에 여러 개의 그리퍼를 함께 사용하는 기존의 다물체 파지 그리퍼에 비해 물체를 파지할 수 있는 자유도가 높아 목표 물체들의 종류나 배열과 관계없이 다물체를 파지할 수 있다.In addition, since one gripper is used, the degree of freedom for gripping objects is higher than that of conventional multi-body gripping grippers that use several grippers together, so that multi-objects can be gripped regardless of the type or arrangement of target objects.

이상에서 실시 형태들에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시 형태에 포함되며, 반드시 하나의 실시 형태에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시 형태에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시 형태들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의해 다른 실시 형태들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The features, structures, effects, etc. described in the embodiments above are included in at least one embodiment of the present invention, and are not necessarily limited to only one embodiment. Furthermore, the features, structures, effects, etc. illustrated in each embodiment can be combined or modified with respect to other embodiments by those skilled in the art in the field to which the embodiments belong. Therefore, contents related to these combinations and variations should be construed as being included in the scope of the present invention.

또한, 이상에서 실시 형태를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 형태의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 즉, 실시 형태에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.In addition, although the embodiment has been described above, this is only an example and does not limit the present invention, and those skilled in the art to the present invention pertain to the above to the extent that does not deviate from the essential characteristics of the present embodiment. It will be appreciated that various modifications and applications not exemplified are possible. That is, each component specifically shown in the embodiment can be implemented by modifying it. And differences related to these modifications and applications should be construed as being included in the scope of the present invention as defined in the appended claims.

100: 집게부(100)
110: 핑거부재(110)
120: 제 1 핑거 연결부재
130: 제 2 핑거 연결부재
140: 제 1 링크부재
150: 제 2 링크부재
160: 회전부재
170: 핑거 지지부재
176: 핑거 안착부재
180: 슬라이더부재
190: 가이드부재
200: 저장부
210: 폴리머부
220: 벨트 지지부재
230: 구동부
300: 하우징100: tongs (100)
110: finger member 110
120: first finger connecting member
130: second finger connecting member
140: first link member
150: second link member
160: rotating member
170: finger support member
176: finger mounting member
180: slider member
190: guide member
200: storage unit
210: polymer part
220: belt support member
230: driving unit
300: housing

Claims

A plurality of tongs for holding objects;
a storage unit for storing the object caught by the tongs; and
Including; driving unit for driving the tongs and the storage unit,
The storage unit includes a plurality of polymer units,
The gripper for gripping multi-objects having an internal storage, wherein the object is moved between the plurality of polymer parts by driving of the driving part and stored therein.

According to claim 1,
The tongs,
a finger member holding the object;
a finger connecting member having one side rotatably connected to the finger member;
a slider member rotatably connected to the other side of the finger connecting member;
a first link member having one side rotatably connected to the slider member; and
A multi-object gripper having an internal storage, including a second link member, one side of which is rotatably connected to the other side of the first link member.

According to claim 2,
The finger connection member includes a first finger connection member and a second finger connection member,
One side of the first finger connection member and the second finger connection member is rotatably connected to the finger member, and the other side of the first finger connection member and the second finger connection member is rotatably connected to the slider member,
One side of the first link member is rotatably connected to the second finger connection member, and one side of the second link member is rotatably connected to the other side of the first link member. gripper.

According to claim 3,
The multi-object gripper having an internal reservoir, wherein a torsion spring is disposed between the other side of the first finger connecting member and the slider member.

According to claim 3,
The tongs further comprises a plurality of rotating members,
The plurality of rotation members include a first rotation member disposed between the second finger connection member and the first link member, a second rotation member disposed between the first link member and the second link member, and the A multi-object gripper having an internal storage, including a third rotation member disposed on the other side of the second link member.

According to claim 5,
The gripper further comprises a gripping tendon,
The gripping tendon has one end fixed to the second finger connecting member, and then sequentially wound along the first rotation member, the second rotation member, and the third rotation member, and the other end fixed to the rotation shaft of the motor. A multi-body gripper having a

According to claim 2,
The clamp unit further includes a finger support member and a guide member,
The finger support member includes a first side wall portion, a second side wall portion, and a connection portion connecting the first side wall portion and the second side wall portion,
The multi-object gripper having an internal reservoir, wherein the guide member is disposed between the first side wall portion and the second side wall portion.

According to claim 7,
The tongs further include an elastic member,
The elastic member is disposed between the first sidewall portion of the finger support member and the slider member to connect them to each other.

According to claim 7,
The clamp part further comprises a transmission tendon,
The transfer tendon has one end fixed to the slider member, then penetrating the second side wall of the finger support member, and the other end fixed to the rotating shaft of the motor.

According to claim 7,
Further comprising a finger seating member connected to the finger support member,
The finger seating member has a plurality of through holes and a housing connection portion connected to a housing accommodating the driving unit, the multi-object gripper having an internal storage.

According to claim 1,
The polymer part includes a polymer belt having a hollow part and a plurality of fur members disposed in the width of the polymer belt,
The multi-body gripper having an internal reservoir, wherein the hair member is formed of a flexible material, and the object is sandwiched between the plurality of hair members.

According to claim 11,
The storage unit further includes a plurality of belt support members disposed in the hollow portion of the polymer belt,
The multi-object gripper having an internal storage, wherein the tongs are supported by the plurality of belt support members.

According to claim 12,
The belt support member has a cylindrical body, stepped portions formed at both ends of the body, and protrusions protruding from the stepped portions, the multi-object gripper having an internal reservoir.

According to claim 1
The driving unit is disposed in the housing, and drives a first motor connected to a gripping tendon associated with the rotational motion of the gripper, a second motor connected to a transmission tendon associated with the translational motion of the gripper, and the storage unit to drive the object A multi-object gripper having an internal reservoir, including a plurality of gears for storing and a third motor.