KR102490482B1 - Apparatus and method for controlling regenerative braking of electric vehicle - Google Patents

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Abstract

전기자동차의 회생제동 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 전기자동차의 회생제동 제어 장치는 브레이크 페달의 압력에 따라 전방 또는 후방으로 이동하는 푸시로드를 통해 브레이크 페달에 가해지는 압력을 마스터 실린더에 전달하여 마스터 실린더를 통해 차량 제동을 위한 유압을 형성하는 전동식 브레이크 부스터; 마스터 실린더에 의해 형성된 제1 륜 유로의 유압과 제2 륜 유로의 유압을 각각 제어하는 유압 제어기; 및 회생제동시 제1 륜 유로의 유압과 제2 륜 유로의 유압을 유압 제어기와 전동식 브레이크 부스터 중 적어도 하나를 통해 서로 다르게 제어하여 회생제동을 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus and method for controlling regenerative braking of an electric vehicle are disclosed. The regenerative braking control device of an electric vehicle according to the present invention transfers the pressure applied to the brake pedal to the master cylinder through a push rod that moves forward or backward according to the pressure of the brake pedal, and forms hydraulic pressure for braking the vehicle through the master cylinder. an electric brake booster that does; a hydraulic pressure controller respectively controlling the hydraulic pressure of the first wheel passage formed by the master cylinder and the hydraulic pressure of the second wheel passage; and a control unit that performs regenerative braking by differently controlling hydraulic pressure of the first wheel passage and hydraulic pressure of the second wheel passage through at least one of the hydraulic controller and the electric brake booster during regenerative braking.

Figure R1020190140058
Figure R1020190140058

Description

전기자동차의 회생제동 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING REGENERATIVE BRAKING OF ELECTRIC VEHICLE}Apparatus and method for controlling regenerative braking of electric vehicles {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING REGENERATIVE BRAKING OF ELECTRIC VEHICLE}

본 발명은 전기자동차의 회생제동 제어 장치 및 방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 마스터 실린더로부터 전륜과 후륜의 각 캘리퍼로 공급되는 유압을 제어하는 유압 제어기와 전동식 브레이크 부스터의 협조제어를 통해 구동륜 제동을 위한 유압을 조절하여 회생에너지를 최대화하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for controlling regenerative braking of an electric vehicle, and more particularly, to brake driving wheels through cooperative control of an electric brake booster and a hydraulic pressure controller controlling hydraulic pressure supplied from a master cylinder to each caliper of front and rear wheels. An apparatus and method for controlling regenerative braking of an electric vehicle for maximizing regenerative energy by adjusting hydraulic pressure for

최근, 친환경 대체 에너지를 사용하여 동력을 발생시키는 자동차에 대한 개발이 국내외에서 활발히 진행되고 있다. Recently, the development of automobiles that generate power using eco-friendly alternative energy has been actively conducted at home and abroad.

친환경 대체 에너지를 사용하는 자동차로는 순수 전기 자동차(EV: Electric Vehicle), 화석 연료와 전기 에너지를 겸용하는 하이브리드 자동차(HEV: Hybrid Electric Vehicle), 및 연료전지 전기 자동차(FCEV: Fuel Cell Electric Vehicle) 등이 있다. 나아가, 전기 자동차에 대한 개발은 1인용 초소형 전기 자동차, 전기 스쿠터, 및 전기 자전거 등 다양한 이동 수단으로 확장되는 추세에 있다.Examples of vehicles using eco-friendly alternative energy include electric vehicles (EVs), hybrid electric vehicles (HEVs) that combine fossil fuel and electrical energy, and fuel cell electric vehicles (FCEVs). etc. Furthermore, the development of electric vehicles tends to expand to various means of transportation, such as micro-sized electric vehicles for one person, electric scooters, and electric bicycles.

초소형 전기자동차는 주행거리 연장을 위해 감속 또는 제동시 운동에너지를 전기에너지로 변환하는 회생제동기능이 필수적이다. A regenerative braking function that converts kinetic energy into electrical energy during deceleration or braking is essential for micro-electric vehicles to extend the mileage.

그러나, 종래의 초소형 전기자동차는 회생제동 제어를 위해 고가의 ABS(Anti-Lock Brake) 시스템 또는 ESP(Energy Service Provider) 시스템을 필요로 하는 문제점이 있었다. However, conventional micro electric vehicles have a problem in that they require an expensive Anti-Lock Brake (ABS) system or an Energy Service Provider (ESP) system for regenerative braking control.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2017-0123190호의 '차량의 제동 제어방법'에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in 'Vehicle Braking Control Method' of Korean Patent Publication No. 10-2017-0123190.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 마스터 실린더로부터 전륜과 후륜의 각 캘리퍼로 공급되는 유압을 제어하는 유압 제어기와 전동식 브레이크 부스터의 협조제어를 통해 구동륜 제동유압을 조절하여 회생에너지를 최대화하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치 및 방법을 제공하는 데 있다. The present invention has been devised to improve the above problems, and an object according to one aspect of the present invention is through cooperative control of a hydraulic pressure controller and an electric brake booster for controlling hydraulic pressure supplied from a master cylinder to each caliper of the front and rear wheels. It is an object of the present invention to provide a regenerative braking control apparatus and method for an electric vehicle that maximizes regenerative energy by adjusting driving wheel braking hydraulic pressure.

본 발명의 일 측면에 따른 전기자동차의 회생제동 제어 장치는 브레이크 페달의 압력에 따라 전방 또는 후방으로 이동하는 푸시로드를 통해 상기 브레이크 페달에 가해지는 압력을 마스터 실린더에 전달하여 상기 마스터 실린더를 통해 차량 제동을 위한 유압을 형성하는 전동식 브레이크 부스터; 상기 마스터 실린더에 의해 형성된 제1 륜 유로의 유압과 제2 륜 유로의 유압을 각각 제어하는 유압 제어기; 및 회생제동시 상기 제1 륜 유로의 유압과 상기 제2 륜 유로의 유압을 상기 유압 제어기와 상기 전동식 브레이크 부스터 중 적어도 하나를 통해 서로 다르게 제어하여 회생제동을 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for controlling regenerative braking of an electric vehicle according to an aspect of the present invention transfers the pressure applied to the brake pedal to a master cylinder through a push rod that moves forward or backward according to the pressure of the brake pedal, thereby driving the vehicle through the master cylinder. An electric brake booster that forms hydraulic pressure for braking; a hydraulic pressure controller respectively controlling the hydraulic pressure of the first wheel passage formed by the master cylinder and the hydraulic pressure of the second wheel passage; and a controller configured to perform regenerative braking by controlling the hydraulic pressure of the first wheel passage and the hydraulic pressure of the second wheel passage differently during regenerative braking through at least one of the hydraulic controller and the electric brake booster. .

본 발명의 상기 제어부는 상기 브레이크 페달의 이동 정보에 따라 복수 개의 영역으로 구분하고, 상기 영역별로 상기 유압 제어부와 상기 전동식 브레이크 부스터 중 적어도 하나를 제어하여 회생제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention is characterized in that it divides into a plurality of areas according to the movement information of the brake pedal, and performs regenerative braking by controlling at least one of the hydraulic control unit and the electric brake booster for each area.

본 발명의 상기 유압 제어기는 상기 제1 륜 유로를 개폐하는 제1 륜 유로 개폐부; 상기 제2 륜 유로를 개폐하는 제2 륜 유로 개폐부; 상기 제2 륜 유로의 유압을 바이패스시켜 조절하는 제2 륜 유압 바이패스부; 상기 제1 륜 유로와 상기 제2 륜 유로 중 어느 하나에 설치되어 상기 제1 륜 유로의 유압과 상기 제2 륜 유로의 유압을 서로 상이하게 형성하는 프로포셔닝 밸브; 상기 제1 륜 유로의 유압을 감지하는 제1 륜 유압 감지부; 및 상기 제2 륜 유로의 유압을 감지하는 제2 륜 유압 감지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The hydraulic controller of the present invention includes a first wheel passage opening/closing unit opening and closing the first wheel passage; a second wheel passage opening/closing unit opening and closing the second wheel passage; a second wheel hydraulic pressure bypass unit bypassing and adjusting the hydraulic pressure of the second wheel flow path; a proportioning valve installed in either of the first wheel passage and the second wheel passage to make the hydraulic pressure of the first wheel passage different from that of the second wheel passage; a first wheel hydraulic pressure sensing unit configured to detect the hydraulic pressure of the first wheel passage; and a second wheel oil pressure sensing unit for sensing the oil pressure of the second wheel passage.

본 발명의 상기 제2 륜 유압 바이패스부는 상기 제2 륜 유로의 유압을 축압시키는 제2 륜 유압 어큘레이터; 및 상기 제2 륜 유압 어큐뮬레이터로 유압을 공급하여 상기 제2 륜 유로의 유압상승을 바이패스시키는 제2 륜 유압 바이패스밸브를 포함하는 것을 특징으로 한다.The second wheel hydraulic pressure bypass unit of the present invention includes a second wheel hydraulic accumulator for accumulating hydraulic pressure in the second wheel flow path; and a second wheel hydraulic pressure bypass valve supplying hydraulic pressure to the second wheel hydraulic accumulator to bypass the hydraulic pressure increase in the second wheel oil passage.

본 발명의 상기 제어부는 상기 브레이크 페달이 초기 위치에서 전방으로 이동하면 상기 제1 륜 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제1 륜 유로 개폐부와 상기 제2 륜 유로 개폐부 각각을 오픈시켜 상기 제1 륜과 상기 제2 륜에 유압을 공급하는 것을 특징으로 한다.When the brake pedal moves forward from the initial position, the control unit of the present invention opens each of the first wheel passage opening and closing parts and the second wheel passage opening and closing parts until the first wheel hydraulic pressure reaches a target value necessary for generating a target braking force. to supply hydraulic pressure to the first wheel and the second wheel.

본 발명의 상기 제어부는 상기 제1 륜 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 프로포셔닝 밸브를 제어하여 상기 제1 륜 유로의 유압을 상기 제2 륜 유로의 유압보다 상대적으로 높게 형성하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention controls the proportioning valve until the first wheel hydraulic pressure reaches a target value necessary for generating a target braking force, so that the hydraulic pressure in the first wheel passage is relatively higher than the hydraulic pressure in the second wheel passage. characterized by the formation of

본 발명의 상기 제어부는 상기 제1 륜 유압의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 통해 상기 제2 륜 유압의 유압상승을 바이패스시켜 상기 제2 륜 유압을 상기 제1 륜 유압보다 감소시키는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention bypasses the hydraulic pressure increase of the second wheel hydraulic pressure through the second wheel hydraulic pressure bypass unit until the hydraulic pressure of the first wheel reaches a target value necessary for generating a target braking force, thereby driving the second wheel It is characterized in that the hydraulic pressure is reduced more than the hydraulic pressure of the first wheel.

본 발명의 상기 제어부는 상기 브레이크 페달의 현재 위치에 대응되는 목표 제동력에 따라 상기 제1 륜 유압이 상기 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달한 후 상기 브레이크 페달의 위치가 일정하게 유지되면, 상기 제1 륜 유로 개폐부를 클로즈시켜 상기 제1 륜 유압을 유지하고, 상기 제2 륜 유로 개폐부를 오픈시킨 상태에서 상기 제2 륜 유압 바이패스부와 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 제2 륜 유압을 감소시키는 것을 특징으로 한다.According to the target braking force corresponding to the current position of the brake pedal, the control unit of the present invention, when the hydraulic pressure of the first wheel reaches a target value necessary for generating the target braking force and the position of the brake pedal is maintained constant, the first Maintaining the first wheel hydraulic pressure by closing the wheel passage opening and closing part, and controlling the second wheel hydraulic pressure bypass and the electric brake booster in a state in which the second wheel passage opening and closing part is open to reduce the second wheel hydraulic pressure characterized by

본 발명의 상기 제어부는 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 제어하여 상기 제2 륜 유압에 대한 바이패스를 중지시키는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention is characterized in that by controlling the second wheel hydraulic pressure bypass unit, the bypass of the second wheel hydraulic pressure is stopped.

본 발명의 상기 제어부는 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 푸시로드를 후방으로 이동시켜 상기 제2 륜 유압을 감소시키는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention may control the electric brake booster to move the push rod rearward to reduce the hydraulic pressure of the second wheel.

본 발명의 상기 제어부는 상기 브레이크 페달이 전방으로 이동하여 정지한 상태에서 전방으로 다시 이동하면 상기 제1 륜 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제1 륜 유로 개폐부와 상기 제2 륜 유로 개폐부 각각을 오픈시켜 상기 제1 유압을 증가시키는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention moves the brake pedal forward and moves forward again in a stopped state, the first wheel flow passage opening/closing unit and the second wheel flow passage opening/closing unit until the first wheel hydraulic pressure reaches a target value necessary for generating a target braking force. It is characterized in that the first hydraulic pressure is increased by opening each of the wheel passage opening and closing parts.

본 발명의 상기 제어부는 상기 제1 륜 유압의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 통해 상기 제2 륜 유압의 유압상승을 바이패스시켜 상기 제2 륜 유압을 상기 제1 륜 유압보다 감소시키는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention bypasses the hydraulic pressure increase of the second wheel hydraulic pressure through the second wheel hydraulic pressure bypass unit until the hydraulic pressure of the first wheel reaches a target value necessary for generating a target braking force, thereby driving the second wheel It is characterized in that the hydraulic pressure is reduced more than the hydraulic pressure of the first wheel.

본 발명의 상기 제어부는 상기 브레이크 페달의 현재 위치에 대응되는 목표 제동력에 따라 상기 제1 륜 유압이 상기 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달한 후 상기 브레이크 페달의 위치가 일정하게 유지되면, 상기 제1 륜 유로 개폐부를 클로즈시켜 상기 제1 륜 유압을 유지하고, 상기 제2 륜 유로 개폐부를 오픈시킨 상태에서 상기 제2 륜 유압 바이패스부와 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 제2 륜 유압을 감소시키는 것을 특징으로 한다.According to the target braking force corresponding to the current position of the brake pedal, the control unit of the present invention, when the hydraulic pressure of the first wheel reaches a target value necessary for generating the target braking force and the position of the brake pedal is maintained constant, the first Maintaining the first wheel hydraulic pressure by closing the wheel passage opening and closing part, and controlling the second wheel hydraulic pressure bypass and the electric brake booster in a state in which the second wheel passage opening and closing part is open to reduce the second wheel hydraulic pressure characterized by

본 발명의 상기 제어부는 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 제어하여 상기 제2 륜 유압에 대한 바이패스를 중지시키는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention is characterized in that by controlling the second wheel hydraulic pressure bypass unit, the bypass of the second wheel hydraulic pressure is stopped.

본 발명의 상기 제어부는 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 푸시로드를 후방으로 이동시켜 상기 제2 륜 유압을 감소시키는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention may control the electric brake booster to move the push rod rearward to reduce the hydraulic pressure of the second wheel.

본 발명의 상기 제어부는 차속이 감소하여 기 설정된 설정범위 이내에 포함되면 상기 제1 륜 유로 개폐부를 클로즈한 상태로 상기 제1 륜 유압을 유지하고, 상기 제2 륜 유로 개폐부를 오픈시킨 상태에서 상기 제2 륜 유압 바이패스부와 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 제2 륜 유압을 증가시키는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention maintains the first wheel hydraulic pressure with the first wheel passage opening and closing part closed when the vehicle speed decreases and falls within a predetermined setting range, and the second wheel passage opening and closing part is opened. It is characterized in that the second wheel hydraulic pressure is increased by controlling the two-wheel hydraulic pressure bypass unit and the electric brake booster.

본 발명의 상기 제어부는 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 제어하여 상기 제2 륜 유압에 대한 바이패스를 중지시키는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention is characterized in that by controlling the second wheel hydraulic pressure bypass unit, the bypass of the second wheel hydraulic pressure is stopped.

본 발명의 상기 제어부는 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 푸시로드를 전방으로 이동시켜 상기 제2 륜 유압을 증가시키는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention may control the electric brake booster to move the push rod forward to increase the hydraulic pressure of the second wheel.

본 발명의 일 측면에 따른 전기자동차의 회생제동 제어 방법은 브레이크 페달에 압력이 가해지면, 제어부가 상기 브레이크 페달의 위치에 따라 전동식 브레이크 부스터의 푸시로드가 전방으로 이동시켜 마스터 실린더를 통해 차량 제동을 위한 유압을 제1 륜 유로와 제2 륜 유로에 각각 공급하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 마스터 실린더로부터 공급하는 상기 제1 륜 유로의 유압과 상기 제2 륜 유로의 유압 각각을 상기 마스터 실린더에 의해 형성된 유압을 제어하는 유압 제어기와 상기 전동식 브레이크 부스터 중 적어도 하나를 통해 서로 다르게 제어하여 회생제동을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Regenerative braking control method of an electric vehicle according to an aspect of the present invention, when pressure is applied to the brake pedal, the control unit moves the push rod of the electric brake booster forward according to the position of the brake pedal to brake the vehicle through a master cylinder. supplying hydraulic pressure for the first and second wheel passages, respectively; And the control unit controls the hydraulic pressure of the first wheel passage and the hydraulic pressure of the second wheel passage supplied from the master cylinder to each other through at least one of a hydraulic pressure controller controlling the hydraulic pressure formed by the master cylinder and the electric brake booster. and performing regenerative braking by controlling differently.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 브레이크 페달의 이동 정보에 따라 복수 개의 영역으로 구분하고, 상기 영역별로 상기 유압 제어부와 상기 전동식 브레이크 부스터 중 적어도 하나를 제어하여 회생제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.In the performing of the regenerative braking of the present invention, the control unit divides into a plurality of areas according to the movement information of the brake pedal, and controls at least one of the hydraulic control unit and the electric brake booster for each area to perform regenerative braking. characterized by carrying out

본 발명의 상기 유압 제어기는 상기 제1 륜 유로를 개폐하는 제1 륜 유로 개폐부; 상기 제2 륜 유로를 개폐하는 제2 륜 유로 개폐부; 상기 제2 륜 유로의 유압을 바이패스시켜 조절하는 제2 륜 유압 바이패스부; 상기 제1 륜 유로와 상기 제2 륜 유로 중 어느 하나에 설치되어 상기 제1 륜 유로의 유압과 상기 제2 륜 유로의 유압을 서로 상이하게 형성하는 프로포셔닝 밸브; 상기 제1 륜 유로의 유압을 감지하는 제1 륜 유압 감지부; 및 상기 제2 륜 유로의 유압을 감지하는 제2 륜 유압 감지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The hydraulic controller of the present invention includes a first wheel passage opening/closing unit opening and closing the first wheel passage; a second wheel passage opening/closing unit opening and closing the second wheel passage; a second wheel hydraulic pressure bypass unit bypassing and adjusting the hydraulic pressure of the second wheel flow path; a proportioning valve installed in either of the first wheel passage and the second wheel passage to make the hydraulic pressure of the first wheel passage different from that of the second wheel passage; a first wheel hydraulic pressure sensing unit configured to detect the hydraulic pressure of the first wheel passage; and a second wheel oil pressure sensing unit for sensing the oil pressure of the second wheel passage.

본 발명의 상기 제2 륜 유압 바이패스부는 상기 제2 륜 유로의 유압을 축압시키는 제2 륜 유압 어큘레이터; 및 상기 제2 륜 유압 어큐뮬레이터로 유압을 공급하여 상기 제2 륜 유압의 유압상승을 바이패스시키는 제2 륜 유압 바이패스밸브를 포함하는 것을 특징으로 한다.The second wheel hydraulic pressure bypass unit of the present invention includes a second wheel hydraulic accumulator for accumulating hydraulic pressure in the second wheel flow path; and a second wheel hydraulic pressure bypass valve supplying hydraulic pressure to the second wheel hydraulic accumulator to bypass the hydraulic pressure increase of the second wheel hydraulic pressure.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 브레이크 밸브가 초기 위치에서 전방으로 이동하면 상기 제1 륜 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제1 륜 유로 개폐부와 상기 제2 륜 유로 개폐부 각각을 오픈시켜 상기 제1 륜과 상기 제2 륜에 유압을 공급하는 것을 특징으로 한다.In the regenerative braking step of the present invention, when the brake valve moves forward from the initial position, the control unit maintains the first wheel flow passage opening/closing unit until the first wheel hydraulic pressure reaches a target value necessary for generating a target braking force. It is characterized in that the hydraulic pressure is supplied to the first wheel and the second wheel by opening each of the second wheel passage opening and closing parts.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 제1 륜 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 프로포셔닝 밸브를 제어하여 상기 제1 륜 유로의 유압을 상기 제2 륜 유로의 유압보다 상대적으로 높게 형성하는 것을 특징으로 한다.In the performing of the regenerative braking of the present invention, the control unit controls the proportioning valve until the first wheel hydraulic pressure reaches a target value necessary for generating a target braking force, thereby reducing the hydraulic pressure in the first wheel passage to the first wheel flow path. It is characterized in that it is formed relatively higher than the hydraulic pressure of the two-wheel flow path.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 제1 륜 유로의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 통해 상기 제2 륜 유압의 유압상승을 바이패스시켜 상기 제2 륜 유압을 상기 제1 륜 유압보다 감소시키는 것을 특징으로 한다.In the regenerative braking step of the present invention, the control unit controls the hydraulic pressure of the second wheel through the second wheel hydraulic pressure bypass unit until the hydraulic pressure of the first wheel flow path reaches a target value necessary for generating a target braking force. It is characterized in that the hydraulic pressure of the second wheel is reduced than the hydraulic pressure of the first wheel by bypassing the rise.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 브레이크 페달의 현재 위치에 대응되는 목표 제동력에 따라 상기 제1 륜 유압이 상기 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달한 후 상기 브레이크 페달의 위치가 일정하게 유지되면, 상기 제1 륜 유로 개폐부를 클로즈한 상태로 상기 제1 륜 유압을 유지하고, 상기 제2 륜 유로 개폐부를 오픈시킨 상태에서 상기 제2 륜 유압 바이패스부와 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 제2 륜 유압을 감소시키는 것을 특징으로 한다.In the performing of the regenerative braking of the present invention, the control unit determines the position of the brake pedal after the first wheel hydraulic pressure reaches a target value necessary for generating the target braking force according to the target braking force corresponding to the current position of the brake pedal. When is maintained constant, the first wheel hydraulic pressure is maintained with the first wheel oil passage opening and closing part closed, and the second wheel hydraulic pressure bypass part and the electric brake booster are maintained with the second wheel oil passage opening and closing part open. It is characterized in that the pressure of the second wheel is reduced by controlling.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 제어하여 상기 제2 륜 유압에 대한 바이패스를 중지시키는 것을 특징으로 한다.In the performing of the regenerative braking of the present invention, the control unit controls the second wheel hydraulic pressure bypass unit to stop bypassing the second wheel hydraulic pressure.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 푸시로드를 후방으로 이동시켜 상기 제2 륜 유압을 감소시키는 것을 특징으로 한다.In the performing of the regenerative braking of the present invention, the control unit controls the electric brake booster to move the push rod backward to reduce the hydraulic pressure of the second wheel.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 브레이크 밸브가 전방으로 이동하여 정지한 상태에서 전방으로 다시 이동하면 상기 제1 륜 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제1 륜 유로 개폐부와 상기 제2 륜 유로 개폐부 각각을 오픈시켜 상기 제1 유압을 증가시키는 것을 특징으로 한다.In the regenerative braking step of the present invention, when the brake valve moves forward and moves forward again in a stopped state, the controller controls the hydraulic pressure of the first wheel until it reaches a target value necessary for generating a target braking force. It is characterized in that the first hydraulic pressure is increased by opening each of the first wheel passage opening and closing parts and the second wheel passage opening and closing parts.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 제1 륜 유압의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 통해 상기 제2 륜 유압의 유압상승을 바이패스시켜 상기 제2 륜 유압을 상기 제1 륜 유압보다 감소시키는 것을 특징으로 한다.In the regenerative braking step of the present invention, the control unit controls the hydraulic pressure of the second wheel through the second wheel hydraulic pressure bypass unit until the hydraulic pressure of the first wheel reaches a target value necessary for generating a target braking force. It is characterized in that the hydraulic pressure of the second wheel is reduced than the hydraulic pressure of the first wheel by bypassing the rise.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 브레이크 페달의 현재 위치에 대응되는 목표 제동력에 따라 상기 제1 륜 유압이 상기 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달한 후 상기 브레이크 페달의 위치가 일정하게 유지되면, 상기 제1 륜 유로 개폐부를 클로즈시켜 상기 제1 륜 유압을 유지하고, 상기 제2 륜 유로 개폐부를 오픈시킨 상태에서 상기 제2 륜 유압 바이패스부와 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 제2 륜 유압을 감소시키는 것을 특징으로 한다.In the performing of the regenerative braking of the present invention, the control unit determines the position of the brake pedal after the first wheel hydraulic pressure reaches a target value necessary for generating the target braking force according to the target braking force corresponding to the current position of the brake pedal. When is maintained constant, the first wheel oil pressure is maintained by closing the first wheel oil passage opening and closing portion, and the second wheel hydraulic pressure bypass portion and the electric brake booster are controlled while the second wheel oil passage opening and closing portion is open It is characterized in that the hydraulic pressure of the second wheel is reduced by doing so.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 제어하여 상기 제2 륜 유압에 대한 바이패스를 중지시키는 것을 특징으로 한다.In the performing of the regenerative braking of the present invention, the control unit controls the second wheel hydraulic pressure bypass unit to stop bypassing the second wheel hydraulic pressure.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 푸시로드를 후방으로 이동시켜 상기 제2 륜 유압을 감소시키는 것을 특징으로 한다.In the performing of the regenerative braking of the present invention, the control unit controls the electric brake booster to move the push rod backward to reduce the hydraulic pressure of the second wheel.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 차속이 감소하여 기 설정된 설정범위 이내에 포함되면 상기 제1 륜 유로 개폐부를 클로즈시켜 상기 제1 륜 유압을 유지하고, 상기 제2 륜 유로 개폐부를 오픈시킨 상태에서 상기 제2 륜 유압 바이패스부와 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 제2 륜 유압을 증가시키는 것을 특징으로 한다.In the performing of the regenerative braking of the present invention, the control unit maintains the first wheel hydraulic pressure by closing the first wheel passage opening/closing unit when the vehicle speed decreases and is within a predetermined setting range, and the second wheel passage opening/closing unit It is characterized in that the second wheel hydraulic pressure is increased by controlling the second wheel hydraulic pressure bypass unit and the electric brake booster in an open state.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 제어하여 상기 제2 륜 유로의 유압상승을 위한 바이패스를 중지시키는 것을 특징으로 한다.In the performing of the regenerative braking of the present invention, the control unit controls the second wheel hydraulic pressure bypass unit to stop the bypass for increasing the hydraulic pressure in the second wheel flow path.

본 발명의 상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 푸시로드를 전방으로 이동시켜 상기 제2 륜 유압을 증가시키는 것을 특징으로 한다. In the performing of the regenerative braking of the present invention, the control unit controls the electric brake booster to move the push rod forward to increase the hydraulic pressure of the second wheel.

본 발명의 일 측면에 따른 전기자동차의 회생제동 제어 장치 및 방법은 마스터 실린더로부터 전륜과 후륜의 각 캘리퍼로 공급되는 유압을 제어하는 유압 제어기와 전동식 브레이크 부스터의 협조제어를 통해 구동륜 제동을 위한 유압을 조절하여 회생에너지를 최대화한다.An apparatus and method for controlling regenerative braking of an electric vehicle according to an aspect of the present invention provides hydraulic pressure for braking of driving wheels through cooperative control of a hydraulic controller and an electric brake booster for controlling hydraulic pressure supplied from a master cylinder to each caliper of front and rear wheels. Adjust to maximize regenerative energy.

본 발명의 다른 측면에 따른 전기자동차의 회생제동 제어 장치 및 방법은 유압 제어기와 전동식 브레이크 부스터의 협조제어를 통해 기존의 마찰제동력과 회생제동력을 구현하여 제동력을 발생시킴과 더불어 초소형 전기자동차의 충전 주행거리를 연장할 수 있다. An apparatus and method for controlling regenerative braking of an electric vehicle according to another aspect of the present invention implement conventional friction braking force and regenerative braking force through cooperative control of a hydraulic controller and an electric brake booster to generate braking force and charge driving of a micro-sized electric vehicle. distance can be extended.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 회생제동 제어 장치의 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 부스터의 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 유압 제어기의 구성도이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 유압 제어기의 유압 회로도이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 푸시로드의 전방으로의 이동을 나타낸 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 푸시로드의 후방으로의 이동을 나타낸 도면이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 회생협조 제어 개념도이다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 회생제동 제어 방법의 순서도이다. 1 is a block diagram of an apparatus for controlling regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of an electric brake booster according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a hydraulic pressure controller according to an embodiment of the present invention.
4 is a hydraulic circuit diagram of a hydraulic pressure controller according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing forward movement of a push rod according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing rearward movement of a push rod according to an embodiment of the present invention.
7 is a conceptual diagram of regenerative cooperation control according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart of a method for controlling regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 회생제동 제어 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, an apparatus and method for controlling regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다. Implementations described herein may be embodied in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream, or a signal. Even if discussed only in the context of a single form of implementation (eg, discussed only as a method), the implementation of features discussed may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented in suitable hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which is generally referred to as a processing device including, for example, a computer, microprocessor, integrated circuit or programmable logic device or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants ("PDAs") and other devices that facilitate communication of information between end-users.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 회생제동 제어 장치의 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 부스터의 구성도이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 유압 제어기의 구성도이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 유압 제어기의 유압 회로도이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 푸시로드의 전방으로의 이동을 나타낸 도면이며, 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 푸시로드의 후방으로의 이동을 나타낸 도면이며, 도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 회생협조 제어 개념을 나타낸 도면이다.1 is a configuration diagram of a regenerative braking control device for an electric vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a configuration diagram of an electric brake booster according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an embodiment of the present invention A configuration diagram of a hydraulic controller according to an example, FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of the hydraulic controller according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a diagram showing forward movement of a push rod according to an embodiment of the present invention. 6 is a view showing the rearward movement of the push rod according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a view showing the concept of regenerative coordination control according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2 를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 회생제동 제어 장치는 센싱부(100), 전동식 브레이크 부스터(200), 마스터 실린더(300), 제어부(500) 및 차속 센서(600)를 포함한다.1 and 2 , an apparatus for controlling regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention includes a sensing unit 100, an electric brake booster 200, a master cylinder 300, a control unit 500, and a vehicle speed A sensor 600 is included.

센싱부(100)는 브레이크 페달(11)의 위치를 감지한다. 센싱부(100)는 브레이크 페달(11)에 설치될 수 있다. 탑승자가 전기자동차를 제동시키기 위해 브레이크 페달(11)을 밟으면 센싱부(100)가 브레이크 페달(11)의 위치를 감지하여 제어부(500)에 입력한다. 센싱부(100)의 위치는 특별히 한정되는 것은 아니다. The sensing unit 100 detects the position of the brake pedal 11 . The sensing unit 100 may be installed on the brake pedal 11 . When the occupant steps on the brake pedal 11 to brake the electric vehicle, the sensing unit 100 detects the position of the brake pedal 11 and inputs it to the control unit 500. The position of the sensing unit 100 is not particularly limited.

전기자동차로는 순수 전기 자동차(EV: Electric Vehicle), 화석 연료와 전기 에너지를 겸용하는 하이브리드 자동차(HEV: Hybrid Electric Vehicle), 및 연료전지 전기 자동차(FCEV: Fuel Cell Electric Vehicle), 초소형 전기 자동차 등이 포함될 수 있다. 본 실시예에서는 초소형 전기자동차를 예시로 설명한다. Examples of electric vehicles include pure electric vehicles (EVs), hybrid electric vehicles (HEVs) that combine fossil fuel and electric energy, fuel cell electric vehicles (FCEVs), and micro electric vehicles. this may be included. In this embodiment, a micro electric vehicle will be described as an example.

전동식 브레이크 부스터(200)는 푸시로드(220)에 추가 동력을 전달한다. The electric brake booster 200 transmits additional power to the push rod 220.

전동식 브레이크 부스터(200)는 탑승자가 브레이크 페달(11)을 밟으면 내부에 구비된 푸시로드(220)가 브레이크 페달(11)의 압력에 따라 전방으로 이동한다. 푸시로드(220)가 전방으로 이동함에 따라, 마스터 실린더(300)는 푸시로드(220)의 이동에 따라 전방으로 이동하여 초소형 전기자동차의 제1 륜 또는 제2 륜에 제동에 필요한 유압을 형성한다.In the electric brake booster 200, when an occupant steps on the brake pedal 11, the push rod 220 provided inside moves forward according to the pressure of the brake pedal 11. As the push rod 220 moves forward, the master cylinder 300 moves forward along with the movement of the push rod 220 to form hydraulic pressure necessary for braking in the first or second wheels of the micro electric vehicle. .

반대로, 전동식 브레이크 부스터(200)는 탑승자가 브레이크 페달(11)을 떼거나 압력을 감소시키면 내부에 구비된 푸시로드(220)가 후방으로 이동한다. 푸시로드(220)가 후방으로 이동함에 따라, 마스터 실린더(300)는 후방으로 이동하여 초소형 전기자동차의 제1 륜 또는 제2 륜에 공급된 유압을 감소 또는 해제시킨다. 이와 같이 푸시로드(220)가 후방으로 이동하면 마스터 실린더(300)의 유압이 감소되는데, 이를 토대로 유압 제어기(400)와의 협조제어를 통해 회생제동을 수행할 수 있다. 이에 대해서는 후술한다. Conversely, in the electric brake booster 200, when the occupant releases the brake pedal 11 or reduces the pressure, the push rod 220 provided therein moves backward. As the push rod 220 moves backward, the master cylinder 300 moves backward to reduce or release the hydraulic pressure supplied to the first or second wheels of the micro electric vehicle. As such, when the push rod 220 moves backward, the hydraulic pressure of the master cylinder 300 is reduced, and based on this, regenerative braking may be performed through cooperative control with the hydraulic pressure controller 400 . This will be described later.

본 실시예에서, 제1 륜은 초소형 전기자동차의 전륜(FR, FL)이고 제2 륜은 초소형 전기자동차의 후륜(RF, RL)일 수 있다. 일 예로 초소형 전기자동차는 전륜을 구동륜으로 하거나 후륜을 구동륜으로 할 수 있다. 본 실시예에서는 제2 륜을 구동륜으로 한 것을 예시로 설명한다. 따라서, 회생제동시에는 전동식 브레이크 부스터(200)를 통해 구동륜인 제2 륜에 대한 유압 제어를 수행함으로써 회생제동이 이루어진다. 한편, 초소형 전기자동차의 구동륜이 제1 륜일 경우, 제1 륜에 대한 유압제어를 통해 회생제동을 수행할 수 있음은 당연하다할 것이다.In this embodiment, the first wheel may be the front wheels (FR, FL) of the micro electric vehicle, and the second wheel may be the rear wheels (RF, RL) of the micro electric vehicle. For example, a micro electric vehicle may use front wheels as driving wheels or rear wheels as driving wheels. In this embodiment, the case where the second wheel is used as the driving wheel will be described as an example. Therefore, during regenerative braking, regenerative braking is performed by performing hydraulic pressure control for the second wheel, which is a driving wheel, through the electric brake booster 200 . Meanwhile, when the driving wheel of the micro electric vehicle is the first wheel, it is natural that regenerative braking can be performed through hydraulic pressure control for the first wheel.

도 2 를 참조하면, 전동식 브레이크 부스터(200)는 몸체(210), 푸시로드(220), 중공모터(230), 감속기(240), 리니어 스크류(250) 및 스프링(260)을 포함한다.Referring to FIG. 2 , the electric brake booster 200 includes a body 210, a push rod 220, a hollow motor 230, a reducer 240, a linear screw 250 and a spring 260.

몸체(210)는 수용공간을 구비하고 그 중심축 양측에 이동 홀(211)을 구비한다. 몸체(210)의 수용공간에는 푸시로드(220), 중공모터(230), 감속기(240), 리니어 스크류(250) 및 스프링(260)이 수용된다. The body 210 has a receiving space and has moving holes 211 on both sides of its central axis. The push rod 220, the hollow motor 230, the reducer 240, the linear screw 250 and the spring 260 are accommodated in the accommodation space of the body 210.

푸시로드(220)는 원통형상으로 형성된다. 푸시로드(220)는 일측에 지지돌기(221)가 구비되어 몸체(210)의 일측 이동홀에 삽입된 상태로 마스터 실린더(300)와 연결되며, 타측이 몸체(210)의 타측 이동 홀에 삽입된 상태로 브레이크 페달(11)과 연결된다. 이에 따라, 푸시로드(220)는 브레이크 페달(11)의 이동에 따라 전방(Forward) 또는 후방(Backward)으로 이동한다. The push rod 220 is formed in a cylindrical shape. The push rod 220 is provided with a support protrusion 221 on one side and is connected to the master cylinder 300 while being inserted into the moving hole on one side of the body 210, and the other side is inserted into the moving hole on the other side of the body 210. It is connected to the brake pedal 11 in the state of being. Accordingly, the push rod 220 moves forward or backward according to the movement of the brake pedal 11 .

중공모터(230)는 중심축에 푸시로드(220)가 축 방향으로 이동 가능하게 삽입될 수 있도록 수용공간이 구비된 스테이터(231), 및 중심축에 푸시로드(220)가 축 방향으로 이동 가능하게 스테이터(231)를 감싸도록 형성되어 푸시로드(220)를 중심으로 스테이터(231)에 의해 회전하는 로터(233)를 포함한다.The hollow motor 230 has a stator 231 provided with a receiving space so that the push rod 220 can be movably inserted into the central axis in the axial direction, and the push rod 220 can move in the axial direction on the central axis. A rotor 233 formed to surround the stator 231 and rotated by the stator 231 around the push rod 220 is included.

감속기(240)는 중심축에 삽입공이 구비되어 중공모터(230)의 로터(233)가 삽입되고 로터(233)와 함께 회전하는 선 기어(241), 선 기어(241)에 맞물려 회전하는 복수개의 유성 기어(242), 유성 기어(242)들과 맞물리는 링 기어(243), 및 중심축에 푸시로드(220)가 축 방향으로 이동 가능하게 삽입되고 유성 기어(242)들과 함께 회전하며 내부에 리니어 스크류(250)가 삽입되기 위한 삽입공간이 구비된 캐리어 기어(244)를 포함한다.The reduction gear 240 is provided with an insertion hole on the central axis, into which the rotor 233 of the hollow motor 230 is inserted, and the sun gear 241 rotating together with the rotor 233, and a plurality of gears rotating by meshing with the sun gear 241. The planetary gear 242, the ring gear 243 that meshes with the planetary gears 242, and the push rod 220 are axially movably inserted into the central axis and rotated together with the planetary gears 242 to internally It includes a carrier gear 244 provided with an insertion space for inserting the linear screw 250 therein.

리니어 스크류(250)는 중심축에 삽입공이 구비되어 푸시로드(220)가 삽입되고 캐리어 기어(244)의 삽입공간에 직선 이동이 가능하게 구비된다. 리니어 스크류(250)는 캐리어 기어(244)의 회전에 의해 직선 운동을 하면서 푸시로드(220)의 지지돌기(221)의 일측을 푸시(push)한다.The linear screw 250 is provided with an insertion hole on the central axis to allow the push rod 220 to be inserted and linearly move in the insertion space of the carrier gear 244. The linear screw 250 pushes one side of the support protrusion 221 of the push rod 220 while linearly moving by rotation of the carrier gear 244 .

스프링(260)은 중심축에 푸시로드(220)가 삽입되고 푸시로드(220)의 지지돌기(221) 타측에 형성되어 푸시로드(220)에 탄성을 제공한다. 스프링(260)은 중공모터(230)가 복원될 때 푸시로드(220)가 원위치로 복귀될 수 있도록 한다. The spring 260 is formed on the other side of the support protrusion 221 of the push rod 220 inserted into the central shaft and provides elasticity to the push rod 220 . The spring 260 allows the push rod 220 to return to its original position when the hollow motor 230 is restored.

본 발명의 일 실시예에 채용된 전동식 브레이크 부스터(200)는 감속기(240)의 기어비를 이용하여 제동에 필요한 힘을 추가적으로 제공함으로써, 초소형 전기자동차의 공간을 확보하고, 제동시 브레이크에 대한 제동력을 증대시켜 제동 반응성을 향상시킬 수 있다. The electric brake booster 200 employed in an embodiment of the present invention provides additional force necessary for braking using the gear ratio of the reducer 240, thereby securing space for the micro-electric vehicle and increasing the braking force for the brake during braking. can be increased to improve braking response.

마스터 실린더(300)는 상기한 전동식 브레이크 부스터(200)의 푸시로드(220)의 동작에 의해 동작하여 제1 륜과 제2 륜에 초소형 전기자동차의 제동을 위한 유압을 공급한다. The master cylinder 300 is operated by the operation of the push rod 220 of the electric brake booster 200 to supply hydraulic pressure for braking of the micro electric vehicle to the first and second wheels.

유압 제어기(400)는 마스터 실린더(300)에 의해 형성된 제1 륜과 제2 륜의 유압을 제어한다. The hydraulic pressure controller 400 controls the hydraulic pressure of the first wheel and the second wheel formed by the master cylinder 300 .

도 3 및 도 4 를 참조하면, 유압 제어기(400)는 제1 륜 유로(410), 제2 륜 유로(420), 제1 륜 유로 개폐부(430), 제2 륜 유로 개폐부(440), 제1 륜 유압 바이패스부(450), 제2 륜 유압 바이패스부(460), 프로포셔닝 밸브(490), 제1 륜 유압 감지부(470) 및 제2 륜 유압 감지부(480)를 포함한다.3 and 4, the hydraulic controller 400 includes a first wheel passage 410, a second wheel passage 420, a first wheel passage opening/closing part 430, a second wheel passage opening/closing part 440, Includes a first wheel hydraulic bypass unit 450, a second wheel hydraulic bypass unit 460, a proportioning valve 490, a first wheel hydraulic pressure sensor 470 and a second wheel hydraulic pressure sensor 480 do.

제1 륜 유로(410)는 일측이 마스터 실린더(300)에 연결되고 타측이 제1 륜에 연결된다. 제1 륜 유로(410)는 마스터 실린더(300)로부터 공급되는 유압을 제1 륜에 전달한다. One side of the first wheel passage 410 is connected to the master cylinder 300 and the other side is connected to the first wheel. The first wheel passage 410 transfers hydraulic pressure supplied from the master cylinder 300 to the first wheel.

제2 륜 유로(420)는 일측이 마스터 실린더(300)에 연결되고 타측이 제2 륜에 연결된다. 제2 륜 유로(420)는 마스터 실린더(300)로부터 공급되는 유압을 제2 륜에 전달한다. The second wheel passage 420 has one side connected to the master cylinder 300 and the other side connected to the second wheel. The second wheel passage 420 transfers hydraulic pressure supplied from the master cylinder 300 to the second wheel.

프로포셔닝 밸브(490)는 브레이크 페달(11)의 위치가 초기 위치에서 이동하기 시작하는 경우 제어부(500)의 제어신호에 따라 제1 륜 유로(410)의 유압과 제2 륜 유로(420)의 유압을 서로 상이하게 형성한다. 프로포셔닝 밸브(490)는 제1 륜 유로(410)와 제2 륜 유로(420) 중 어느 하나에 설치될 수 있는데, 제1 륜과 제2 륜 중 구동륜에 유압을 공급하는 유로(제1 륜 유로(410)와 제2 륜 유로(420) 중 어느 하나)에 설치될 수 있다. 본 실시예에서는 프로포셔닝 밸브(490)가 제2 륜 유로(420)에 설치되는 것을 예시로 설명한다. The proportioning valve 490 controls the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 and the second wheel passage 420 according to a control signal from the control unit 500 when the position of the brake pedal 11 starts to move from the initial position. Form the hydraulic pressure of the different from each other. The proportioning valve 490 may be installed in any one of the first wheel passage 410 and the second wheel passage 420, and is a passage for supplying hydraulic pressure to driving wheels of the first and second wheels (the first wheel passage 490). It may be installed in any one of the wheel passage 410 and the second wheel passage 420). In this embodiment, the proportioning valve 490 installed in the second wheel passage 420 will be described as an example.

제1 륜 유로 개폐부(430)는 제1 륜 유로(410)에 설치되어 제1 륜 유로(410)를 개폐시킨다. 즉, 제1 륜 유로 개폐부(430)는 제어부(500)의 제어신호에 따라 제1 륜 유로(410)를 오픈 또는 클로즈시킨다. 제1 륜 유로 개폐부(430)는 일반제동시에는 제1 륜 유로(410)를 오픈 상태로 유지하며, 회생제동시에는 제1 륜 유로(410)를 선택적으로 오픈 또는 클로즈시킨다. 제1 륜 유로 개폐부(430)로는 온-오프 솔레노이드 밸브가 채용될 수 있다. 제1 륜 유로 개폐부(430)는 온-오프 솔레노이드 밸브에 한정되는 것은 아니다. The first wheel passage opening/closing unit 430 is installed in the first wheel passage 410 to open and close the first wheel passage 410 . That is, the first wheel passage opening/closing unit 430 opens or closes the first wheel passage 410 according to a control signal from the control unit 500 . The first wheel passage opening/closing unit 430 keeps the first wheel passage 410 open during normal braking and selectively opens or closes the first wheel passage 410 during regenerative braking. An on-off solenoid valve may be employed as the first wheel passage opening/closing unit 430 . The first wheel passage opening/closing unit 430 is not limited to an on-off solenoid valve.

제2 륜 유로 개폐부(440)는 제2 륜 유로(420)에 설치되어 제2 륜 유로(420)를 개폐시킨다. 즉, 제2 륜 유로 개폐부(440)는 제어부(500)의 제어신호에 따라 제2 륜 유로(420)를 일반제동과 회생제동시에 제2 륜 유로(420)를 오픈 상태로 유지한다. 제2 륜 유로 개폐부(440)는 온-오프 솔레노이드 밸브가 채용될 수 있다. 제2 륜 유로 개폐부(440)는 온-오프 솔레노이드 밸브에 한정되는 것은 아니다. The second wheel passage opening/closing unit 440 is installed in the second wheel passage 420 to open and close the second wheel passage 420 . That is, the second wheel passage opening/closing unit 440 maintains the second wheel passage 420 in an open state during normal braking and regenerative braking according to a control signal from the control unit 500 . An on-off solenoid valve may be employed as the second wheel passage opening/closing unit 440 . The second wheel passage opening/closing unit 440 is not limited to an on-off solenoid valve.

제1 륜 유압 감지부(470)는 제1 륜에 설치되어 제1 륜 유로(410)의 유압을 감지하고, 감지된 제1 륜 유로(410)의 유압을 제어부(500)에 입력한다.The first wheel hydraulic pressure sensor 470 is installed on the first wheel to detect the hydraulic pressure of the first wheel oil passage 410 and inputs the detected hydraulic pressure of the first wheel oil passage 410 to the control unit 500 .

제2 륜 유압 감지부(480)는 제2 륜에 설치되어 제2 륜 유로(420)의 유압을 감지하고, 감지된 제2 륜 유로(420)의 유압을 제어부(500)에 입력한다. The second wheel hydraulic pressure sensor 480 is installed on the second wheel to detect the hydraulic pressure of the second wheel oil passage 420 and inputs the detected hydraulic pressure of the second wheel oil passage 420 to the control unit 500 .

제2 륜 유압 바이패스부(460)는 제2 륜 유로(420)의 유압을 바이패스시켜 제2 륜 유료의 유압을 조절한다. 이 경우, 제2 륜 유압 바이패스부(460)는 제2 륜 유로(420)의 유압을 바이패스시켜 제2 륜 유로(420)의 유압을 감소시킬 수 있다. The second wheel hydraulic pressure bypass unit 460 bypasses the hydraulic pressure of the second wheel oil passage 420 to adjust the hydraulic pressure of the second wheel oil passage. In this case, the second wheel hydraulic pressure bypass unit 460 bypasses the hydraulic pressure of the second wheel oil passage 420 to reduce the hydraulic pressure of the second wheel oil passage 420 .

제2 륜 유압 바이패스부(460)는 제2 륜 유압 어큐뮬레이터(461) 및 제2 륜 유압 바이패스밸브(462)를 포함한다. The second wheel hydraulic bypass unit 460 includes a second wheel hydraulic accumulator 461 and a second wheel hydraulic bypass valve 462 .

제2 륜 유압 어큐뮬레이터(461)는 제2 륜 유로(420)에 연결되어 제2 륜 유로(420)의 유압을 축압시킨다. The second wheel hydraulic accumulator 461 is connected to the second wheel oil passage 420 to accumulate hydraulic pressure in the second wheel oil passage 420 .

제2 륜 유압 바이패스밸브(462)는 제2 륜 유압 어큐뮬레이터(461)로 유압을 공급하여 제2 륜 유압 어큐뮬레이터(461)에 유압이 축압될 수 있도록 한다. 즉, 제2 륜 유압 바이패스밸브(462)는 오프 상태에서는 제2 륜 유압 어큐뮬레이터(461)에 공급되는 유압을 차단하여 제2 륜 유압을 유지하고, 온 상태에서 제2 륜 유압을 제2 륜 유압 어큐뮬레이터(461)에 공급하여 제2 륜 유압이 감소될 수 있도록 한다. The second wheel hydraulic pressure bypass valve 462 supplies hydraulic pressure to the second wheel hydraulic accumulator 461 so that the hydraulic pressure can be stored in the second wheel hydraulic accumulator 461 . That is, the second wheel hydraulic pressure bypass valve 462 blocks the hydraulic pressure supplied to the second wheel hydraulic accumulator 461 in the off state to maintain the second wheel hydraulic pressure, and in the on state, the second wheel hydraulic pressure is supplied to the second wheel. It is supplied to the hydraulic accumulator 461 so that the second wheel hydraulic pressure can be reduced.

여기서, 제2 륜 유압 바이패스부(460)는 회생제동을 위해 제2 륜 유로(420)의 유압을 제어하기 위한 것으로써 제2 륜 유로(420)에 설치된다. 이는 제2 륜이 구동륜으로 설정되기 때문이다. 그러나, 제1 륜이 구동륜으로 설정될 수 있는 바, 이 경우에는 제1 륜 유압 바이패스부(450)를 더 구비할 수 있다. Here, the second wheel hydraulic pressure bypass unit 460 controls the hydraulic pressure of the second wheel channel 420 for regenerative braking and is installed in the second wheel channel 420 . This is because the second wheel is set as the driving wheel. However, the first wheel may be set as a driving wheel, and in this case, a first wheel hydraulic bypass unit 450 may be further provided.

이러한 제1 륜 유압 바이패스부(450)는 제1 륜 유로(410)의 유압을 바이패스시켜 제1 륜 유료의 유압을 조절한다. 이 경우, 제1 륜 유압 바이패스부(450)는 제1 륜 유로(410)의 유압을 바이패스시켜 제1 륜 유로(410)의 유압을 감소시킬 수 있다. The first wheel hydraulic pressure bypass unit 450 bypasses the hydraulic pressure of the first wheel oil passage 410 to adjust the hydraulic pressure of the first wheel oil passage. In this case, the first wheel hydraulic pressure bypass unit 450 bypasses the hydraulic pressure of the first wheel oil passage 410 to reduce the hydraulic pressure of the first wheel oil passage 410 .

제1 륜 유압 바이패스부(450)는 제1 륜 유압 어큐뮬레이터(451) 및 제1 륜 유압 바이패스밸브(452)를 포함한다. The first wheel hydraulic bypass unit 450 includes a first wheel hydraulic accumulator 451 and a first wheel hydraulic bypass valve 452 .

제1 륜 유압 어큐뮬레이터(451)는 제1 륜 유로(410)에 연결되어 제1 륜 유로(410)의 유압을 축압시킨다. The first wheel hydraulic accumulator 451 is connected to the first wheel oil passage 410 to accumulate hydraulic pressure in the first wheel oil passage 410 .

제1 륜 유압 바이패스밸브(452)는 제1 륜 유압 어큐뮬레이터(451)로 유압을 공급하여 제2 륜 유압 어큐뮬레이터(461)에 유압이 축압될 수 있도록 한다. 즉, 제1 륜 유압 바이패스밸브(451)는 오프 상태에서는 제1 륜 유압 어큐뮬레이터(451)에 공급되는 유압을 차단하여 제1 륜 유압을 유지하고, 온 상태에서 제1 륜 유압을 제1 륜 유압 어큐뮬레이터(451)에 공급하여 제1 륜 유압이 감소될 수 있도록 한다. The first wheel hydraulic pressure bypass valve 452 supplies hydraulic pressure to the first wheel hydraulic accumulator 451 so that the hydraulic pressure can be stored in the second wheel hydraulic accumulator 461 . That is, the first wheel hydraulic pressure bypass valve 451 blocks the hydraulic pressure supplied to the first wheel hydraulic accumulator 451 in the off state to maintain the first wheel hydraulic pressure, and in the on state, the first wheel hydraulic pressure is supplied to the first wheel. It is supplied to the hydraulic accumulator 451 so that the first wheel hydraulic pressure can be reduced.

즉, 구동륜이 제2 륜이면 제2 륜 유압 바이패스부(460)만을 구비하고, 구동륜이 제1 륜이면 제1 륜 유압 바이패스부(450)만을 구비할 수 있으며, 구동륜을 제1 륜과 제2 륜 중 어느 하나로 선택할 수 있는 경우에는 제1 륜 유압 바이패스부(450)와 제2 륜 유압 바이패스부(460)를 모두 구비하고, 선택된 구동륜에 따라 제1 륜 유압 바이패스부(450)와 제2 륜 바이패스부(460) 중 해당 구동륜에 연결되는 어느 하나를 선택적으로 제어할 수 있다.That is, if the driving wheel is the second wheel, only the second wheel hydraulic bypass unit 460 may be provided, and if the driving wheel is the first wheel, only the first wheel hydraulic bypass unit 450 may be provided. When one of the second wheels can be selected, both the first wheel hydraulic bypass unit 450 and the second wheel hydraulic bypass unit 460 are provided, and the first wheel hydraulic bypass unit 450 is provided according to the selected driving wheel. ) and the second wheel bypass unit 460 connected to the corresponding drive wheel can be selectively controlled.

한편, 상기한 전동식 브레이크 부스터(200)는 내부에 푸시로드(220)를 구비하고, 이 푸시로드(220)를 이동시켜 마스터 실린더(300)를 통해 제1 륜과 제2 륜에 유압을 공급할 수 있는 것이라면 모두 채용될 수 있으며, 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니다.On the other hand, the electric brake booster 200 described above has a push rod 220 inside, and the push rod 220 is moved to supply hydraulic pressure to the first wheel and the second wheel through the master cylinder 300 Anything that exists can be employed, and is not limited to the above embodiment.

차속 센서(600)는 초소형 전기자동차의 차속을 감지하고, 감지된 차속을 제어부(500)에 입력한다. The vehicle speed sensor 600 detects the vehicle speed of the micro electric vehicle and inputs the detected vehicle speed to the controller 500 .

제어부(500)는 브레이크 페달(11)의 위치가 센싱부(100)에 의해 감지되면 감지된 브레이크 센서의 위치에 따라 브레이크 페달(11)의 이동 방향을 검출한다. 이 경우, 제어부(500)는 브레이크 페달(11)이 전방으로 이동하면 기 설정된 회생제동 조건을 만족하는지를 판단하고 회생제동 조건을 만족하면 유압 제어기(400)와 전동식 브레이크 부스터(200) 중 적어도 하나를 통해 제1 륜의 유압과 제2 륜의 유압을 서로 다르게 제어함으로써 회생제동을 수행한다. 본 실시예에서는 제2 륜을 구동륜으로 설정하는 것을 예시로 하는 바, 제어부(500)가 유압 제어기(400)를 통해 제2 륜 유압을 제1 륜 유압보다 낮게 제어하여 회생제동을 수행할 수 있다. When the position of the brake pedal 11 is detected by the sensing unit 100, the control unit 500 detects the moving direction of the brake pedal 11 according to the detected position of the brake sensor. In this case, when the brake pedal 11 moves forward, the control unit 500 determines whether a preset regenerative braking condition is satisfied, and if the regenerative braking condition is satisfied, at least one of the hydraulic controller 400 and the electric brake booster 200 is activated. Through this, regenerative braking is performed by controlling the hydraulic pressure of the first wheel and the hydraulic pressure of the second wheel differently. In this embodiment, as an example of setting the second wheel as the driving wheel, the control unit 500 controls the hydraulic pressure of the second wheel lower than the hydraulic pressure of the first wheel through the hydraulic pressure controller 400 to perform regenerative braking. .

특히, 제어부(500)는 브레이크 페달(11)의 이동 정보에 따라 복수 개의 영역으로 구분하고, 영역별로 유압 제어기(400)와 전동식 브레이크 부스터(200) 중 적어도 하나를 제어하여 회생제동을 수행한다. 여기서, 상기한 영역은 브레이크 페달(11)의 상태와 이동 방향 등에 따라 구분될 수 있다. 이를 도 5 내지 도 8 을 참조하여 설명한다. In particular, the control unit 500 divides into a plurality of areas according to the movement information of the brake pedal 11 and performs regenerative braking by controlling at least one of the hydraulic controller 400 and the electric brake booster 200 for each area. Here, the above region may be divided according to the state of the brake pedal 11 and the moving direction. This will be described with reference to FIGS. 5 to 8 .

회생제동 조건은 초소형 전기자동차가 회생제동을 수행할지 여부를 판단하기 위한 조건이다. 회생제동 조건은 초소형 전기자동차의 주행 상황이나 제동 상태 등에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 이러한 회생제동 조건은 당업자에게 자명한 것인 바 본 실시예에서는 그 상세한 설명을 생략한다. 회생제동 조건은 브레이크 페달(11)의 이동 정보에 따라 다양한 시점에 판단될 수 있으며, 특별히 한정되는 것은 아니다. The regenerative braking condition is a condition for determining whether the micro electric vehicle will perform regenerative braking. Regenerative braking conditions may be set in various ways according to driving conditions or braking conditions of the micro electric vehicle. These regenerative braking conditions are obvious to those skilled in the art, and detailed descriptions thereof are omitted in the present embodiment. The regenerative braking condition may be determined at various times according to the movement information of the brake pedal 11, and is not particularly limited.

이하, 전기자동차 운행시 발생될 수 있는 다양한 제동상황별로 일반제동 또는 회생제동을 수행하는 경우에 대해서 상세하게 설명한다. Hereinafter, a case in which general braking or regenerative braking is performed for various braking situations that may occur during driving of an electric vehicle will be described in detail.

먼저, 운전자가 초기 위치(탑승자가 브레이크 페달(11)을 밟지 않은 상태에서의 위치)에서 브레이크 페달(11)을 가압하면 브레이크 페달(11)이 전방으로 이동한다. 이때 제어부(500)는 회생제동 조건이 만족하는지를 판단한다. 판단 결과 회생제동 조건이 만족하면, 제어부(500)는 브레이크 페달(11)의 위치에 따라 목표 제동력을 계산하고, 계산된 목표 제동력에 따라 전동식 브레이크 부스터의 중공모터(230)를 제어하여 푸시로드(220)를 전방으로 이동시킨다. 이때, 제어부(500)는 제1 륜 유로 개폐부(430)와 제2 륜 유로 개폐부(440)를 모두 오픈시킨다. First, when the driver presses the brake pedal 11 in the initial position (a position in which the occupant does not step on the brake pedal 11), the brake pedal 11 moves forward. At this time, the controller 500 determines whether the regenerative braking conditions are satisfied. As a result of the determination, if the regenerative braking condition is satisfied, the control unit 500 calculates a target braking force according to the position of the brake pedal 11, and controls the hollow motor 230 of the electric brake booster according to the calculated target braking force to push rod ( 220) forward. At this time, the controller 500 opens both the first wheel passage opening and closing part 430 and the second wheel passage opening and closing part 440 .

한편, 제1 륜 유압 감지부(470)와 제2 륜 유압 감지부(480)는 제1 륜 유로(410)의 유압과 제2 륜 유로(420)의 유압 각각을 실시간으로 감지하여 제어부(500)에 입력한다. On the other hand, the first wheel oil pressure sensor 470 and the second wheel oil pressure sensor 480 detect the oil pressure of the first wheel oil passage 410 and the oil pressure of the second wheel oil pressure 420 in real time and control the control unit 500 ) into the

푸시로드(220)가 도 5 에 도시된 바와 같이 전방으로 이동을 개시함에 따라, 마스터 실린더(300)가 동작하고, 이러한 마스터 실린더(300)에 의해 제1 륜 유로(410)와 제2 륜 유로(420)를 통해 유압이 분배되어 제1 륜과 제2 륜 각각에 공급된다. As the push rod 220 starts to move forward as shown in FIG. 5, the master cylinder 300 operates, and the first wheel passage 410 and the second wheel passage are separated by the master cylinder 300. Hydraulic pressure is distributed through 420 and supplied to each of the first and second wheels.

이때, 제어부(500)는 프로포셔닝 밸브(490)를 제어하여 제1 륜 유로(410)의 유압에 비해 제2 륜 유로(420)의 유압을 상대적으로 낮게 제어한다. 이에 도 7 에 도시된 바와 같이, 프로포셔닝 밸브(490)에 의해 제1 륜 유로(410)의 유압이 목표 제동력에 대응되는 목표치에 도달하게 된다.At this time, the controller 500 controls the proportioning valve 490 to control the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 to be relatively lower than the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 . Accordingly, as shown in FIG. 7 , the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 reaches a target value corresponding to the target braking force by the proportioning valve 490 .

아울러, 제어부(500)는 제2 륜 유로(420)의 유압을 제2 륜 유압 바이패스부(460)를 통해 감소시킨다. In addition, the control unit 500 reduces the hydraulic pressure of the second wheel oil passage 420 through the second wheel hydraulic pressure bypass unit 460 .

제2 륜은 상기한 바와 같이 구동륜으로써, 회생제동에 의한 제동력과 제2 륜 유로(420)의 유압에 의한 제동력이 더해지므로, 전체 제2 륜 제동력(Total Rear Pressure)을 추종하기 위해, 제어부(500)는 제2 륜 유압 바이패스밸브(462)를 오픈시켜 제2 륜 유로(420)의 유압을 제2 륜 유압 어큐뮬레이터(461)에 축압시켜 제2 륜 유로(420)의 유압상승을 바이패스시킨다.As described above, the second wheel is a driving wheel, and since the braking force by regenerative braking and the braking force by the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 are added, in order to follow the total second wheel braking force (Total Rear Pressure), the control unit ( 500) opens the second wheel hydraulic bypass valve 462 to store the hydraulic pressure of the second wheel oil passage 420 in the second wheel hydraulic accumulator 461 to bypass the hydraulic pressure increase in the second wheel oil passage 420 let it

여기서, 전체 후륜 제동력은 제2 륜 유로(420)의 유압(Rear Wheel Hydraulic Pressure)에 의한 제동력과 회생제동 에너지(Regenerative Braking Energy) 생성에 의한 전기적 제동력의 합이다.Here, the total rear wheel braking force is the sum of the braking force by the rear wheel hydraulic pressure of the second wheel passage 420 and the electrical braking force by the generation of regenerative braking energy.

즉, 제어부(500)는 회생제동시 제2 륜 유로(420)의 유압상승을 제2 륜 유압 바이패스부(460)를 통해 바이패스시킴으로써 회생 에너지를 회수한다. That is, the control unit 500 recovers regenerative energy by bypassing the hydraulic pressure increase in the second wheel oil passage 420 through the second wheel hydraulic pressure bypass unit 460 during regenerative braking.

한편, 제1 륜 유로(410)의 유압이 계속 증가하여 목표치에 도달한 후 브레이크 페달(11)의 위치가 일정하게 유지되면, 제어부(500)는 제1 륜 유로 개폐부(430)를 클로즈시켜 제1 륜 유로(410)의 유압을 유지시킨다. 또한, 제어부(500)는 제2 륜 유로 개폐부(440)를 오픈시킨 상태에서 제2 륜 유압 바이패스부(460)와 전동식 브레이크 부스터(200)를 제어하여 제2 륜 유로(420)의 유압을 감소시킨다. 즉, 제어부(500)는 제2 륜 유로 개폐부(440)를 오픈시킨 상태에서 제2 륜 유압 바이패스밸브(462)를 클로즈시켜 제2 륜 유압에 대한 바이패스를 중지시키고, 차속 감소에 의해 회생제동 에너지를 최대화하기 위해 전동식 브레이크 부스터(200)의 중공펌프(230)를 제어하여 푸시로드(220)를 도 6 에 도시된 바와 같이 후방으로 이동시킨다. 푸시로드(220)가 후방으로 이동함에 따라 마스터 실린더(300)도 후방으로 이동하게 되고, 그 결과 제2 륜 유로(420)의 유압은 감소한다. 따라서, 제1 륜 유로(410)의 유압과 제2 륜 유로(420)의 유압의 차이만큼의 회생제동 에너지를 회수할 수 있다. Meanwhile, when the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 continues to increase and reaches the target value and the position of the brake pedal 11 is maintained constant, the control unit 500 closes the first wheel passage opening/closing unit 430 to control The hydraulic pressure of the one-wheel oil passage 410 is maintained. In addition, the control unit 500 controls the second wheel hydraulic pressure bypass unit 460 and the electric brake booster 200 in a state in which the second wheel passage opening/closing unit 440 is open to increase the hydraulic pressure of the second wheel passage 420. Decrease. That is, the control unit 500 closes the second wheel hydraulic pressure bypass valve 462 in a state in which the second wheel flow path opening/closing unit 440 is open to stop the bypass of the second wheel hydraulic pressure, and regenerate by reducing the vehicle speed. To maximize braking energy, the hollow pump 230 of the electric brake booster 200 is controlled to move the push rod 220 backward as shown in FIG. 6 . As the push rod 220 moves rearward, the master cylinder 300 also moves rearward, and as a result, the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 decreases. Accordingly, regenerative braking energy equal to the difference between the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 and the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 may be recovered.

한편, 상기한 실시예에서는 제1 륜 유로(410)의 유압이 목표치에 도달한 후 브레이크 페달(11)의 위치가 일정하게 유지하는 것을 예시로 설명하였으나, 제1 륜 유로(410)의 유압이 목표치에 도달한 후 탑승자가 브레이크를 더욱 밟아 브레이크 페달이 더욱 이동할 수 있다. Meanwhile, in the above embodiment, after the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 reaches the target value, the position of the brake pedal 11 is kept constant, but the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 is After reaching the target value, the occupant presses the brake further, so the brake pedal can move further.

이 경우, 제어부(500)는 브레이크 페달(11)의 위치에 따라 목표 제동력을 다시 계산하고, 계산된 목표 제동력에 따라 전동식 브레이크 부스터(200)의 중공모터(230)를 제어하여 푸시로드(220)를 전방으로 이동시킨다. 이때, 제어부(500)는 제1 륜 유로 개폐부(430)와 제2 륜 유로 개폐부(440)를 모두 오픈시킨다. 이 과정에서, 제어부(500)는 다시 계산된 목표 제동력에 대응되는 목표치가 현재 제1 륜 유로(410)의 유압보다 같거나 작으면 제1 륜 유로 개폐부(430)를 오픈시키지 않고 클로즈 상태를 유지할 수 있으며, 반대로 다시 계산된 목표 제동력에 대응되는 목표치가 현재 제1 륜 유로(410)의 유압보다 크면 현재 제1 륜 유로(410)의 유압을 오픈시킨다. In this case, the control unit 500 recalculates the target braking force according to the position of the brake pedal 11, and controls the hollow motor 230 of the electric brake booster 200 according to the calculated target braking force to push rod 220 move forward. At this time, the controller 500 opens both the first wheel passage opening and closing part 430 and the second wheel passage opening and closing part 440 . During this process, the controller 500 maintains the closed state without opening the first wheel passage opening/closing unit 430 when the target value corresponding to the recalculated target braking force is equal to or smaller than the current hydraulic pressure of the first wheel passage 410. Conversely, if the target value corresponding to the recalculated target braking force is greater than the current hydraulic pressure of the first wheel passage 410, the current hydraulic pressure of the first wheel passage 410 is opened.

한편, 브레이크 페달(11)이 다시 가압됨에 따라, 제어부(500)는 푸시로드(220)를 전방으로 이동시킨다. 이에 따라 마스터 실린더(300)가 동작하여 제1 륜 유로(410)와 제2 륜 유로(420)를 통해 유압이 분배되어 제1 륜과 제2 륜 각각에 공급된다. Meanwhile, as the brake pedal 11 is pressed again, the controller 500 moves the push rod 220 forward. Accordingly, the master cylinder 300 operates, and hydraulic pressure is distributed through the first wheel passage 410 and the second wheel passage 420 to be supplied to the first wheel and the second wheel, respectively.

이 과정에서, 제1 륜 유로(410)의 유압이 목표치에 도달하면, 제어부(500)는 제1 륜 유로 개폐부(430)를 클로즈시켜 제1 륜 유로(410)의 유압을 유지시킨다. During this process, when the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 reaches the target value, the controller 500 closes the first wheel passage opening/closing unit 430 to maintain the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 .

또한, 제어부(500)는 제2 륜 유로 개폐부(440)를 오픈시킨 상태에서 제2 륜 유압 바이패스밸브(462)를 계속 클로즈시키고, 차속 감소에 의해 회생제동 에너지를 최대화하기 위해 전동식 브레이크 부스터(200)의 중공펌프(230)를 제어하여 푸시로드(220)를 후방으로 이동시킨다. 푸시로드(220)가 후방으로 이동함에 따라 마스터 실린더(300)도 후방으로 이동하게 되고, 그 결과 제2 륜 유로(420)의 유압은 감소한다. 따라서, 제1 륜 유로(410)의 유압과 제2 륜 유로(420)의 유압의 차이만큼의 회생제동 에너지를 회수할 수 있다. In addition, the control unit 500 continuously closes the second wheel hydraulic bypass valve 462 in a state in which the second wheel passage opening/closing unit 440 is open, and uses an electric brake booster (to maximize regenerative braking energy by reducing vehicle speed) The hollow pump 230 of 200 is controlled to move the push rod 220 backward. As the push rod 220 moves rearward, the master cylinder 300 also moves rearward, and as a result, the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 decreases. Accordingly, regenerative braking energy equal to the difference between the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 and the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 may be recovered.

한편, 제1 륜 유로(410)의 유압이 계속 증가하여 목표치에 도달한 후, 또는 브레이크 페달이 후방으로 이동하면, 제어부(500)는 일반제동을 수행한다. 즉, 제어부(500)는 제1 륜 유로 개폐부(430)와 제2 륜 유로 개폐부(440)를 모두 오픈시키고, 제2 륜 바이패스밸브(461)를 클로즈시켜 전동식 브레이크 부스터(200)의 푸시로드(220) 제어를 통해 일반제동을 수행한다. 일반제동은 당업자가 용이하게 실시할 수 있으므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다. Meanwhile, after the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 continues to increase and reaches the target value, or when the brake pedal moves backward, the control unit 500 performs general braking. That is, the control unit 500 opens both the first wheel passage opening/closing part 430 and the second wheel passage opening/closing part 440 and closes the second wheel bypass valve 461 to operate the push rod of the electric brake booster 200. (220) Perform normal braking through control. General braking can be easily performed by those skilled in the art, so a detailed description thereof is omitted here.

또한, 제1 륜 유로(410)의 목표치에 도달하여 초소형 전기자동차가 제동되는 상태에서, 차속 센서(600)에 의해 차속이 기 설정된 설정범위 이내에 도달하면, 제1 륜 유로 개폐부(430)를 계속 클로즈시켜 제1 륜 유로(410)의 유압을 유지하고, 제2 륜 유로 개폐부(440)를 오픈시킨다. 이때, 제어부(500)는 제2 륜 유압 바이패스부(460)와 전동식 브레이크 부스터(200)를 제어하여 제2 륜 유로(420)의 유압을 증가시킨다. In addition, when the vehicle speed reaches within a preset range by the vehicle speed sensor 600 in a state where the compact electric vehicle reaches the target value of the first wheel passage 410 and is braked, the first wheel passage opening/closing unit 430 is continuously operated. By closing, the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 is maintained, and the second wheel passage opening/closing part 440 is opened. At this time, the control unit 500 controls the second wheel hydraulic pressure bypass unit 460 and the electric brake booster 200 to increase the hydraulic pressure of the second wheel oil passage 420 .

즉, 제어부(500)는 제2 륜 유압 바이패스부(460)를 제어하여 제2 륜 유로(420)의 유압에 대한 바이패스를 중지시킨 상태에서 푸시로드(220)를 전방으로 이동시킨다. 이에 따라, 마스터 실린더(300)가 전방으로 이동하면서 제2 륜 유로(420)의 유압을 증가시킨다. 이에 따라, 제2 륜 유로(420)의 유압이 급격하게 상승하게 된다. That is, the control unit 500 controls the second wheel hydraulic pressure bypass unit 460 to move the push rod 220 forward in a state in which the hydraulic pressure bypass of the second wheel oil passage 420 is stopped. Accordingly, the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 is increased while the master cylinder 300 moves forward. Accordingly, the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 rises rapidly.

여기서, 설정범위는 초소형 전기자동차가 정지하기 직전의 차속 범위이다. 상기한 바와 같이, 제1 륜 유로 개폐부(430)가 클로즈되고 전동식 브레이크 부스터(200)의 푸시로드(220)가 후방으로 이동하여 회생제동을 수행하는 경우에는, 제2 륜에 의한 제동력이 상대적으로 낮다. Here, the setting range is a vehicle speed range immediately before the micro electric vehicle stops. As described above, when the first wheel passage opening/closing part 430 is closed and the push rod 220 of the electric brake booster 200 moves backward to perform regenerative braking, the braking force by the second wheel is relatively low.

이 경우, 차속이 설정범위 이내에 포함되면, 초소형 전기자동차의 거동이 불안정해질 수 있다. 이에, 제어부(500)는 상기한 바와 같이 제2 륜 유압 바이패스부(460)를 제어하여 제2 륜 유로(420)의 유압에 대한 바이패스를 중지시킨 상태에서 푸시로드(220)를 전방으로 이동시켜 제2 륜 유로(420)의 유압을 증가시킨다. 이와 같이 제2 륜 유로(420)의 유압이 증가하여 제2 륜의 제동력이 증가됨으로써, 초소형 전기자동차가 안정적으로 정지될 수 있다. In this case, when the vehicle speed is within the set range, the behavior of the micro electric vehicle may become unstable. Accordingly, as described above, the control unit 500 controls the second wheel hydraulic pressure bypass unit 460 to move the push rod 220 forward in a state in which the hydraulic pressure bypass of the second wheel oil passage 420 is stopped. by moving to increase the hydraulic pressure of the second wheel passage 420. As such, the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 increases and the braking force of the second wheel increases, so that the micro electric vehicle can be stably stopped.

한편, 상기한 바와 같이 초소형 전기자동차가 완전히 정지한 후, 탑승자가 브레이크 페달(11)을 완전히 떼면(Foot off), 제어부(500)는 제1 륜 유압 바이패스밸브(451)와 제2 륜 유압 바이패스밸브(461)를 클로즈시킨 상태에서 제1 륜 유로 개폐부(430)와 제2 륜 유로 개폐부(440)를 오픈시킨다. 이에 따라, 제1 륜 유로(410)와 제2 륜 유로(420)은 감소하게 된다. On the other hand, as described above, after the micro electric vehicle has completely stopped, when the occupant completely releases the brake pedal 11 (Foot off), the control unit 500 operates the first wheel hydraulic bypass valve 451 and the second wheel hydraulic pressure With the bypass valve 461 closed, the first wheel passage opening/closing part 430 and the second wheel passage opening/closing part 440 are opened. Accordingly, the first wheel passage 410 and the second wheel passage 420 decrease.

아울러, 상기한 실시예에서는 제1 륜 유압 바이패스밸브(451)를 클로즈 상태를 유지한다. 그러나, 제1 륜이 구동륜일 경우, 제1 륜 유압 바이패스부(450)가 상기한 제2 륜 유압 바이패스부(460)의 기능을 수행할 수 있으며 이때 제2 륜 유압 바이패스밸브(461)는 클로즈 상태를 계속 유지한다. In addition, in the above embodiment, the first wheel hydraulic bypass valve 451 is maintained in a closed state. However, when the first wheel is a driving wheel, the first wheel hydraulic bypass unit 450 can perform the function of the second wheel hydraulic bypass unit 460 described above, and at this time, the second wheel hydraulic bypass valve 461 ) continues to maintain the closed state.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 회생제동 제어 방법을 도 8 을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, a method for controlling regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 8 .

도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 회생제동 제어 방법의 순서도이다. 8 is a flowchart of a method for controlling regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 8 을 참조하면, 먼저 탑승자는 브레이크 페달(11)이 초기 위치인 상태에서 브레이크 페달(11)을 가압한다. Referring to FIG. 8 , the occupant first presses the brake pedal 11 in a state where the brake pedal 11 is at an initial position.

이때, 센싱부(100)는 브레이크 페달(11)의 위치를 감지(S10)하고 감지된 브레이크 페달(11)의 위치를 제어부(500)에 입력한다. At this time, the sensing unit 100 detects the position of the brake pedal 11 (S10) and inputs the detected position of the brake pedal 11 to the control unit 500.

브레이크 페달(11)의 위치가 감지됨에 따라, 제어부(500)는 브레이크 센서의 위치에 따라 브레이크 페달(11)이 전방으로 이동하는지를 판단한다(S20).As the position of the brake pedal 11 is sensed, the controller 500 determines whether the brake pedal 11 moves forward according to the position of the brake sensor (S20).

S20 단계에서의 판단 결과 브레이크 페달(11)이 전방으로 이동하면, 제어부(500)는 회생제동 조건이 만족하는지를 판단한다(S30). As a result of the determination in step S20, when the brake pedal 11 moves forward, the controller 500 determines whether the regenerative braking condition is satisfied (S30).

S30 단계에서의 판단 결과 회생제동 조건이 만족하지 않으면, 제어부(500)는 일반 제동을 수행한다(S100). 즉, 제어부(500)는 제1 륜 유로 개폐부(430)와 제2 륜 유로 개폐부(440)를 모두 오픈시키고, 제1 륜 유압 바이패스밸브(452)와 제2 륜 유압 바이패스밸브(462)를 클로즈시켜 전동식 브레이크 부스터(200)의 푸시로드(220) 제어를 통해 일반제동을 수행한다. As a result of the determination in step S30, if the regenerative braking condition is not satisfied, the controller 500 performs normal braking (S100). That is, the control unit 500 opens both the first wheel passage opening and closing part 430 and the second wheel passage opening and closing part 440, and the first wheel hydraulic bypass valve 452 and the second wheel hydraulic bypass valve 462 is closed to perform general braking through control of the push rod 220 of the electric brake booster 200.

반면에, S30 단계에서의 판단 결과 회생제동 조건이 만족하면, 제어부(500)는 브레이크 페달(11)의 위치에 따라 목표 제동력을 계산하고, 계산된 목표 제동력에 따라 전동식 브레이크 부스터(200)의 중공모터(230)를 제어하여 푸시로드(220)를 전방으로 이동시킨다. 이때, 제어부(500)는 제1 륜 유로 개폐부(430)와 제2 륜 유로 개폐부(440)를 모두 오픈시킴으로써, 제1 륜 유로(410)와 제2 륜 유로(420)에 유압을 분배하여 공급한다(S40).On the other hand, if the regenerative braking condition is satisfied as a result of the determination in step S30, the control unit 500 calculates a target braking force according to the position of the brake pedal 11, and the hollow of the electric brake booster 200 according to the calculated target braking force. The motor 230 is controlled to move the push rod 220 forward. At this time, the controller 500 opens both the first wheel passage opening/closing part 430 and the second wheel passage opening/closing part 440, thereby distributing and supplying hydraulic pressure to the first wheel passage 410 and the second wheel passage 420. Do (S40).

이와 함께, 제어부(500)는 제2 유압 바이패스부(460)를 이용하여 제2 륜 유압(420)을 제어한다(S50).At the same time, the control unit 500 controls the second wheel hydraulic pressure 420 using the second hydraulic pressure bypass unit 460 (S50).

즉, 제어부(500)는 프로포셔닝 밸브(490)를 제어하여 제1 륜 유로(410)의 유압과 제2 륜 유로(420)의 유압을 서로 상이하게 제어하고, 이러한 프로포셔닝 밸브(490)에 의해 프로포셔닝 밸브(490)에 의해 제1 륜 유로(410)의 유압이 목표 제동력에 대응되는 목표치에 도달하게 된다.That is, the control unit 500 controls the proportioning valve 490 to differently control the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 and the hydraulic pressure of the second wheel passage 420, and such a proportioning valve 490 ), the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 reaches a target value corresponding to the target braking force by the proportioning valve 490.

아울러, 제어부(500)는 제1 유압 바이패스밸브(451)를 클로즈시킨 상태에서 제2 륜 유로(420)의 유압을 제2 륜 유압 바이패스부(460)를 통해 감소시킨다. 즉, 제어부(500)는 제2 륜 유압 바이패스밸브(462)를 오픈시켜 제2 륜 유로(420)의 유압을 제2 륜 유압 어큐뮬레이터(461)에 축압시켜 제2 륜 유로(420)의 유압상승을 바이패스시킨다. In addition, the control unit 500 reduces the hydraulic pressure of the second wheel oil passage 420 through the second wheel hydraulic pressure bypass unit 460 in a state in which the first hydraulic pressure bypass valve 451 is closed. That is, the control unit 500 opens the second wheel hydraulic pressure bypass valve 462 to store the hydraulic pressure of the second wheel oil passage 420 in the second wheel hydraulic accumulator 461 to increase the hydraulic pressure of the second wheel oil passage 420. Bypass rise.

이후, 제어부(500)는 제1 륜 유압 감지부(470)에 의해 감지된 제1 륜 유로(410)의 유압이 목표치에 도달하는지를 판단한다(S60). Then, the control unit 500 determines whether the hydraulic pressure of the first wheel oil passage 410 detected by the first wheel hydraulic pressure sensor 470 reaches a target value (S60).

S60 단계에서의 판단 결과 제1 륜 유로(410)의 유압이 목표치에 도달하지 않으면 상기한 단계(S40)으로 리턴하고, 반면에 제1 륜 유로(410)의 유압이 목표치에 도달하고 제1 륜 유로(410)의 유압이 유지되면, 제어부(500)는 전동식 브레이크 부스터(200)의 중공펌프(230)를 제어하여 푸시로드(220)를 후방으로 이동시켜 유압을 감소시킨다(S70).As a result of the determination in step S60, if the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 does not reach the target value, the process returns to step S40 described above, while the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 reaches the target value and the first wheel When the hydraulic pressure of the oil passage 410 is maintained, the control unit 500 controls the hollow pump 230 of the electric brake booster 200 to move the push rod 220 backward to reduce the hydraulic pressure (S70).

즉, 제어부(500)는 제1 륜 유로 개폐부(430)를 클로즈시켜 제1 륜 유로(410)의 유압을 유지시키고, 제2 륜 유로 개폐부(440)를 오픈시킨 상태에서 제2 륜 유압 바이패스밸브(462)를 클로즈시켜 제2 륜 유로(420)의 유압상승을 위한 바이패스를 중지시키고, 전동식 브레이크 부스터(200)의 중공펌프(230)를 제어하여 푸시로드(220)를 후방으로 이동시킨다. 푸시로드(220)가 후방으로 이동함에 따라 마스터 실린더(300)도 후방으로 이동하게 되고, 그 결과 제2 륜 유로(420)의 유압은 감소한다. 따라서, 제1 륜 유로(410)의 유압과 제2 륜 유로(420)의 유압의 차이만큼의 회생제동 에너지를 회수할 수 있다. That is, the control unit 500 maintains the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 by closing the first wheel passage opening/closing portion 430, and maintains the hydraulic pressure of the first wheel passage opening/closing portion 440 while the second wheel hydraulic bypass bypasses the second wheel passage opening/closing portion 440. By closing the valve 462, the bypass for the hydraulic pressure rise of the second wheel flow path 420 is stopped, and the hollow pump 230 of the electric brake booster 200 is controlled to move the push rod 220 backward. . As the push rod 220 moves rearward, the master cylinder 300 also moves rearward, and as a result, the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 decreases. Accordingly, regenerative braking energy equal to the difference between the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 and the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 may be recovered.

한편, 상기한 과정에서 제1 륜 유로(410)의 유압에 의해 초소형 전기자동차의 차속이 감소하게 되는데, 제어부(500)는 차속 센서(600)에 의해 차속이 설정범위 이내에 포함되는지를 판단한다(S80). Meanwhile, in the above process, the vehicle speed of the micro electric vehicle is reduced by the hydraulic pressure of the first wheel passage 410, and the control unit 500 determines whether the vehicle speed is within the set range by the vehicle speed sensor 600 ( S80).

S80 단계에서의 판단 결과 차속이 설정범위 이내에 도달하면, 제어부(500)는 전동식 브레이크 부스터(200)의 푸시로드(220)를 전방으로 이동시켜 제2 륜 유로(420)의 유압을 제어한다(S90). 즉, 제어부(500)는 제1 륜 유로 개폐부(430)를 계속 클로즈시켜 제1 륜 유로(410)의 유압을 유지하고, 제2 륜 유로 개폐부(440)를 오픈시킨 상태에서 푸시로드(220)를 전방으로 이동시킨다. 이에 따라, 마스터 실린더(300)가 전방으로 이동하면서 제2 륜 유로(420)의 유압을 증가시킨다. 이에 따라, 제2 륜 유로(420)의 유압이 급격하게 상승하게 되면서 초소형 전기자동차가 정지한다.As a result of the determination in step S80, when the vehicle speed reaches within the set range, the control unit 500 controls the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 by moving the push rod 220 of the electric brake booster 200 forward (S90 ). That is, the control unit 500 maintains the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 by continuously closing the first wheel passage opening/closing portion 430, and opens the second wheel passage opening/closing portion 440 to open the push rod 220. move forward. Accordingly, the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 is increased while the master cylinder 300 moves forward. Accordingly, the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 rapidly rises and the micro electric vehicle stops.

한편, 상기한 바와 같이 초소형 전기자동차가 완전히 정지한 후, 탑승자가 브레이크 페달(11)을 완전히 떼면(Foot off), 제어부(500)는 제1 륜 유압 바이패스밸브(451)와 제2 륜 유압 바이패스밸브(461)를 클로즈시킨 상태에서 제1 륜 유로 개폐부(430)와 제2 륜 유로 개폐부(440)를 오픈시킨다. 이에 따라, 제1 륜 유로(410)와 제2 륜 유로(420)의 유압이 감소하게 된다. On the other hand, as described above, after the micro electric vehicle has completely stopped, when the occupant completely releases the brake pedal 11 (Foot off), the control unit 500 operates the first wheel hydraulic bypass valve 451 and the second wheel hydraulic pressure With the bypass valve 461 closed, the first wheel passage opening/closing part 430 and the second wheel passage opening/closing part 440 are opened. Accordingly, the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 and the second wheel passage 420 is reduced.

한편, 상기한 실시예에서 제1 륜 유로(410)의 유압이 계속 증가하여 목표치에 도달한 후 탑승자가 브레이크 페달을 전방 또는 후방으로 이동시킬 수도 있다. Meanwhile, in the above-described embodiment, after the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 continuously increases to reach the target value, the occupant may move the brake pedal forward or backward.

탑승자가 브레이크 페달을 후방으로 이동시키는 경우, 제어부(500)는 브레이크 페달(11)의 위치에 따라 목표 제동력을 다시 계산한다. 이어 제어부(500)는 제1 유로 개폐부(430)와 제2 유로 개폐부(440)를 오픈시키고, 제1 유압 바이패스밸브(451)와 제2 유압 바이패스밸브(461)를 오픈시킨 상태에서, 다시 계산된 목표 제동력에 따라 푸시로드(230)를 제어하여 일반제동을 수행한다.When the occupant moves the brake pedal backward, the controller 500 recalculates the target braking force according to the position of the brake pedal 11 . Subsequently, the control unit 500 opens the first flow path opening/closing part 430 and the second flow path opening/closing part 440, and opens the first hydraulic bypass valve 451 and the second hydraulic bypass valve 461, General braking is performed by controlling the push rod 230 according to the recalculated target braking force.

반면에, 탑승자가 브레이크 페달을 전방으로 이동시키는 경우, 제어부(500)는 브레이크 페달(11)의 위치에 따라 목표 제동력을 다시 계산하고, 계산된 목표 제동력에 따라 전동식 브레이크 부스터(200)의 중공모터(230)를 제어하여 푸시로드(220)를 전방으로 이동시킨다. 이때, 제어부(500)는 제1 륜 유로 개폐부(430)와 제2 륜 유로 개폐부(440)를 모두 오픈시킨다. 이 과정에서, 제어부(500)는 다시 계산된 목표 제동력에 대응되는 목표치가 현재 제1 륜 유로(410)의 유압보다 크다면 현재 제1 륜 유로 개폐부(430)를 오픈시켜 제1 륜 유로(410)의 유압을 증가시킨다. 이때, 제어부(500)는 제2 륜 유압 바이패스밸브(462)를 오픈시켜 제2 륜 유로(420)의 유압상승을 바이패스시킨다. On the other hand, when the occupant moves the brake pedal forward, the control unit 500 recalculates the target braking force according to the position of the brake pedal 11, and the hollow motor of the electric brake booster 200 according to the calculated target braking force. 230 is controlled to move the push rod 220 forward. At this time, the controller 500 opens both the first wheel passage opening and closing part 430 and the second wheel passage opening and closing part 440 . In this process, if the target value corresponding to the recalculated target braking force is greater than the current hydraulic pressure of the first wheel passage 410, the controller 500 opens the current first wheel passage opening/closing unit 430 to open the first wheel passage 410. ) to increase the hydraulic pressure. At this time, the control unit 500 opens the second wheel hydraulic pressure bypass valve 462 to bypass the hydraulic pressure increase in the second wheel oil passage 420 .

이후, 제1 륜 유로(410)의 유압이 목표치(다시 계산된 목표 제동력에 대응되는 제1 륜 유압의 목표치)에 도달하면, 제어부(500)는 제1 륜 유로 개폐부(430)를 클로즈시켜 제1 륜 유로(410)의 유압을 유지시키고, 제2 륜 유로 개폐부(440)를 오픈시킨 상태에서 제2 륜 유압 바이패스밸브(462)를 클로즈시키며, 전동식 브레이크 부스터(200)의 중공펌프(230)를 제어하여 푸시로드(220)를 후방으로 이동시킨다. 푸시로드(220)가 후방으로 이동함에 따라 마스터 실린더(300)도 후방으로 이동하게 되고, 그 결과 제2 륜 유로(420)의 유압은 감소한다. 따라서, 제1 륜 유로(410)의 유압과 제2 륜 유로(420)의 유압의 차이만큼의 회생제동 에너지를 회수할 수 있다. Thereafter, when the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 reaches the target value (the target value of the first wheel hydraulic pressure corresponding to the recalculated target braking force), the control unit 500 closes the first wheel passage opening/closing unit 430 to control The hydraulic pressure of the first wheel passage 410 is maintained, the second wheel hydraulic bypass valve 462 is closed in a state where the second wheel passage opening and closing part 440 is open, and the hollow pump 230 of the electric brake booster 200 ) to move the push rod 220 backward. As the push rod 220 moves rearward, the master cylinder 300 also moves rearward, and as a result, the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 decreases. Accordingly, regenerative braking energy equal to the difference between the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 and the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 may be recovered.

이와 같이, 제1 륜 유로(410)의 목표치에 도달하여 초소형 전기자동차가 제동되는 상태에서, 차속 센서(600)에 의해 차속이 설정범위 이내에 도달하면, 제어부(500)는 제1 륜 유로 개폐부(430)를 계속 클로즈시켜 제1 륜 유로(410)의 유압을 유지한다. 또한, 제어부(500)는 제2 륜 유로 개폐부(440)를 오픈시키며, 제2 륜 유압 바이패스부(460)를 제어하여 제2 륜 유로(420)의 유압상승을 위한 바이패스를 중지시킨 상태에서, 푸시로드(220)를 전방으로 이동시킨다. 이에 따라, 마스터 실린더(300)가 전방으로 이동하면서 제2 륜 유로(420)의 유압은 증가하게 되고, 그 결과 제2 륜 유로(420)의 유압이 급격하게 상승하게 되어 초소형 전기자동차가 안정적으로 정지하게 된다. In this way, when the vehicle speed reaches within the set range by the vehicle speed sensor 600 in a state where the compact electric vehicle reaches the target value of the first wheel passage 410 and is braked, the control unit 500 operates the first wheel passage opening/closing unit ( 430) is continuously closed to maintain the hydraulic pressure of the first wheel passage 410. In addition, the control unit 500 opens the second wheel flow path opening and closing part 440 and controls the second wheel hydraulic pressure bypass unit 460 to stop the bypass for increasing the hydraulic pressure of the second wheel flow path 420 In, the push rod 220 is moved forward. Accordingly, while the master cylinder 300 moves forward, the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 increases, and as a result, the hydraulic pressure of the second wheel passage 420 rises rapidly, so that the micro electric vehicle can be stably operated. will come to a halt

참고로, 본 실시예에서는 브레이크 페달(11)이 초기 상태에서 가압되어 제1 륜 유로(410)의 유압이 목표치에 도달할 때까지의 회생제동, 목표치로 제1 륜 유로(410)의 유압이 유지되는 경우의 회생제동, 및 목표치로 제1 륜 유로(410)의 유압이 유지되는 상태에서 탑승자가 다시 브레이크 페달(11)을 더 밟는 경우의 회생제동을 예시로 설명하였다. For reference, in this embodiment, the brake pedal 11 is pressed in an initial state and regenerative braking is performed until the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 reaches the target value, and the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 is the target value. Regenerative braking when maintained, and regenerative braking when the occupant further presses the brake pedal 11 in a state where the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 is maintained at a target value have been described as examples.

그러나, 탑승자가 초소형 전기자동차를 제동시키는 경우는 실제 주행 환경이나 도로 상태 등에 따라 다양한 형태로 나타날 수 있다. 따라서, 초소형 전기자동차의 회생제동이 가능한 경우는 상기한 경우들을 조합하여 다양하게 수행될 수 있을 것이다. However, when the occupant brakes the micro electric vehicle, it may appear in various forms depending on the actual driving environment or road conditions. Accordingly, regenerative braking of a micro-electric vehicle may be performed in various ways by combining the above cases.

예컨데, 제1 륜 유로(410)의 유압이 목표치에 도달한 상태에서 운전자가 브레이크 페달(11)을 반복적으로 밟았다 떼었다를 반복할 수 있는데, 이 경우에는 목표치로 제1 륜 유로(410)의 유압이 유지되는 상태에서 탑승자가 다시 브레이크 페달(11)을 더 밟는 경우의 회생제동이 반복적으로 적용될 수 있다. For example, the driver may repeatedly step on and release the brake pedal 11 in a state in which the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 reaches the target value. In this case, the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 is set to the target value. In this maintained state, regenerative braking when the occupant further presses the brake pedal 11 may be repeatedly applied.

또한, 탑승자가 브레이크 페달(11)을 답력을 계속 증가시키는 과정에서 초소형 전기자동차가 정지할 수 있는데, 이 경우에는 브레이크 페달(11)의 위치에 따라 목표치를 계속 갱신하고 이와 더불어, 갱신된 목표치를 토대로 제1 륜 유로(410)의 유압이 목표치에 도달할 때까지의 회생제동이 반복적으로 적용될 수 있다.In addition, the micro electric vehicle may stop while the occupant continues to increase the pedal force of the brake pedal 11. In this case, the target value is continuously updated according to the position of the brake pedal 11, and in addition, the updated target value Based on this, regenerative braking may be repeatedly applied until the hydraulic pressure of the first wheel passage 410 reaches a target value.

즉, 본 실시예는 탑승자의 브레이크 페달(11)의 가압 상태에 따라, 상기한 각각의 경우 중 적어도 하나를 조합하여 각 회생제동시에 회생제동 에너지를 회수할 수 있을 것이다. That is, according to the present embodiment, regenerative braking energy may be recovered during each regenerative braking by combining at least one of the above cases according to the pressing state of the brake pedal 11 of the occupant.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 회생제동 제어 장치 및 방법은 마스터 실린더(300)로부터 전륜과 후륜의 각 캘리퍼로 공급되는 유압을 제어하는 유압 제어기(400)와 전동식 브레이크 부스터(200)의 협조제어를 통해 구동륜 제동을 위한 유압을 조절하여 회생에너지를 최대화한다.As described above, the apparatus and method for controlling regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention include a hydraulic pressure controller 400 and an electric brake booster ( 200) maximizes regenerative energy by adjusting the hydraulic pressure for braking the driving wheels through cooperative control.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 회생제동 제어 장치 및 방법은 유압 제어기(400)와 전동식 브레이크 부스터(200)의 협조제어를 통해 기존의 마찰제동력과 회생제동력을 구현하여 제동력을 발생시킴과 더불어 초소형 전기자동차의 충전 주행거리를 연장할 수 있다. In addition, an apparatus and method for controlling regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention generates braking force by implementing conventional friction braking force and regenerative braking force through cooperative control of the hydraulic controller 400 and the electric brake booster 200. Together with Sikkim, the charging mileage of micro-electric vehicles can be extended.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, it should be noted that this is only exemplary and various modifications and equivalent other embodiments are possible from those skilled in the art to which the technology pertains. will understand Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the claims below.

100 : 센싱부 200 : 전동식 브레이크 부스터
210 : 몸체 220 : 푸시로드
230 : 중공모터 240 : 감속기
250 : 리니어 스크류 260 : 스프링
300 : 마스터 실린더 400: 유압 제어기
410: 제1 륜 유로 420: 제2 륜 유로
430: 제1 륜 유로 개폐부 440: 제2 륜 유로 개폐부
450: 제1 륜 유압 바이패스부 451: 제1 륜 유압 어큐뮬레이터
452: 제1 륜 유압 바이패스밸브 460: 제2 륜 유압 바이패스부
461: 제2 륜 유압 어큐뮬레이터 462: 제2 륜 유압 바이패스밸브
470: 제1 륜 유압 감지부 480: 제2 륜 유압 감지부
490: 프로포셔닝 밸브 500 : 제어부
600: 차속 센서 100: sensing unit 200: electric brake booster
210: body 220: push rod
230: hollow motor 240: reducer
250: linear screw 260: spring
300: master cylinder 400: hydraulic controller
410: first wheel passage 420: second wheel passage
430: first wheel passage opening part 440: second wheel passage opening part
450: first wheel hydraulic bypass unit 451: first wheel hydraulic accumulator
452: first wheel hydraulic bypass valve 460: second wheel hydraulic bypass unit
461: second wheel hydraulic accumulator 462: second wheel hydraulic bypass valve
470: first wheel oil pressure sensor 480: second wheel oil pressure sensor
490: proportioning valve 500: control unit
600: vehicle speed sensor

Claims (36)

브레이크 페달의 압력에 따라 전방 또는 후방으로 이동하는 푸시로드를 통해 상기 브레이크 페달에 가해지는 압력을 마스터 실린더에 전달하여 상기 마스터 실린더를 통해 차량 제동을 위한 유압을 형성하는 전동식 브레이크 부스터;
상기 마스터 실린더에 의해 형성된 제1 륜 유로의 유압과 제2 륜 유로의 유압을 각각 제어하는 유압 제어기; 및
회생제동시 상기 제1 륜 유로의 유압과 상기 제2 륜 유로의 유압을 상기 유압 제어기와 상기 전동식 브레이크 부스터 중 적어도 하나를 통해 서로 다르게 제어하여 회생제동을 수행하는 제어부를 포함하고,
상기 유압 제어기는 상기 제1 륜 유로를 개폐하는 제1 륜 유로 개폐부; 상기 제2 륜 유로를 개폐하는 제2 륜 유로 개폐부; 상기 제2 륜 유로의 유압을 바이패스시켜 조절하는 제2 륜 유압 바이패스부; 상기 제1 륜 유로와 상기 제2 륜 유로 중 어느 하나에 설치되어 상기 제1 륜 유로의 유압과 상기 제2 륜 유로의 유압을 서로 상이하게 형성하는 프로포셔닝 밸브; 상기 제1 륜 유로의 유압을 감지하는 제1 륜 유압 감지부; 및 상기 제2 륜 유로의 유압을 감지하는 제2 륜 유압 감지부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 브레이크 페달의 현재 위치에 대응되는 목표 제동력에 따라 상기 제1 륜 유로의 유압이 상기 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달한 후 상기 브레이크 페달의 위치가 일정하게 유지되면, 상기 제1 륜 유로 개폐부를 클로즈한 상태로 상기 제1 륜 유로의 유압을 유지하고, 상기 제2 륜 유로 개폐부를 오픈시킨 상태에서 상기 제2 륜 유압 바이패스부와 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 제2 륜 유로의 유압을 감소시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
An electric brake booster that transmits the pressure applied to the brake pedal to a master cylinder through a push rod that moves forward or backward according to the pressure of the brake pedal to form hydraulic pressure for braking the vehicle through the master cylinder;
a hydraulic pressure controller respectively controlling the hydraulic pressure of the first wheel passage formed by the master cylinder and the hydraulic pressure of the second wheel passage; and
A control unit configured to perform regenerative braking by differently controlling hydraulic pressure of the first wheel passage and hydraulic pressure of the second wheel passage through at least one of the hydraulic controller and the electric brake booster during regenerative braking;
The hydraulic controller may include a first wheel passage opening/closing unit opening and closing the first wheel passage; a second wheel passage opening/closing unit opening and closing the second wheel passage; a second wheel hydraulic pressure bypass unit bypassing and adjusting the hydraulic pressure of the second wheel flow path; a proportioning valve installed in either of the first wheel passage and the second wheel passage to make the hydraulic pressure of the first wheel passage different from that of the second wheel passage; a first wheel hydraulic pressure sensing unit configured to detect the hydraulic pressure of the first wheel passage; and a second wheel hydraulic pressure sensing unit configured to detect the hydraulic pressure of the second wheel passage;
When the hydraulic pressure of the first wheel passage reaches a target value necessary for generating the target braking force according to the target braking force corresponding to the current position of the brake pedal and the position of the brake pedal is maintained constant, the control unit controls the control of the first wheel. Maintaining the hydraulic pressure of the first wheel passage with the passage opening and closing part closed, and controlling the second wheel hydraulic pressure bypass and the electric brake booster in the state in which the second wheel passage opening and closing part is open, A regenerative braking control device for an electric vehicle, characterized in that for reducing the hydraulic pressure of the.
 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 브레이크 페달의 이동 정보에 따라 복수 개의 영역으로 구분하고, 상기 영역별로 상기 유압 제어기와 상기 전동식 브레이크 부스터 중 적어도 하나를 제어하여 회생제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the controller
The regenerative braking control apparatus of an electric vehicle, characterized in that dividing into a plurality of areas according to the movement information of the brake pedal, and performing regenerative braking by controlling at least one of the hydraulic controller and the electric brake booster for each area.
 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 제2 륜 유압 바이패스부는
상기 제2 륜 유로의 유압을 축압시키는 제2 륜 유압 어큐뮬레이터; 및
상기 제2 륜 유압 어큐뮬레이터로 유압을 공급하여 상기 제2 륜 유로의 유압상승을 바이패스시키는 제2 륜 유압 바이패스밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the second wheel hydraulic bypass unit
a second wheel hydraulic accumulator accumulating hydraulic pressure in the second wheel passage; and
and a second wheel hydraulic pressure bypass valve supplying hydraulic pressure to the second wheel hydraulic accumulator to bypass the hydraulic pressure increase in the second wheel flow path.
 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 제1 륜 유로의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 프로포셔닝 밸브를 제어하여 상기 제1 륜 유로의 유압을 상기 제2 륜 유로의 유압보다 상대적으로 높게 형성하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the controller
The hydraulic pressure of the first wheel passage is relatively higher than the hydraulic pressure of the second wheel passage by controlling the proportioning valve until the hydraulic pressure of the first wheel passage reaches a target value necessary for generating a target braking force. A regenerative braking control device for an electric vehicle.
 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 제1 륜 유로의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 프로포셔닝 밸브를 제어하여 상기 제1 륜 유로의 유압을 상기 제2 륜 유로의 유압보다 상대적으로 높게 형성하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
The method of claim 5, wherein the controller
The hydraulic pressure of the first wheel passage is relatively higher than the hydraulic pressure of the second wheel passage by controlling the proportioning valve until the hydraulic pressure of the first wheel passage reaches a target value necessary for generating a target braking force. A regenerative braking control device for an electric vehicle.
 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 제1 륜 유로의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 통해 상기 제2 륜 유로의 유압의 유압상승을 바이패스시켜 상기 제2 륜 유로의 유압을 상기 제1 륜 유로의 유압보다 감소시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
The method of claim 5, wherein the controller
Bypassing the hydraulic pressure increase in the second wheel oil passage through the second wheel hydraulic pressure bypass unit until the hydraulic pressure in the first wheel passage reaches a target value necessary for generating a target braking force, thereby increasing the hydraulic pressure in the second wheel passage Regenerative braking control device for an electric vehicle, characterized in that for reducing the hydraulic pressure of the first wheel passage.
 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 제2 륜 유압 바이패스부를 제어하여 상기 제2 륜 유로의 유압에 대한 바이패스를 중지시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the controller
The regenerative braking control device of an electric vehicle, characterized in that by controlling the second wheel hydraulic pressure bypass unit to stop the bypass of the hydraulic pressure of the second wheel flow path.
 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 푸시로드를 후방으로 이동시켜 상기 제2 륜 유로의 유압을 감소시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the controller
The regenerative braking control device of an electric vehicle, characterized in that by controlling the electric brake booster to move the push rod backward to reduce the hydraulic pressure of the second wheel passage.
 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 브레이크 페달이 전방으로 이동하여 정지한 상태에서 전방으로 다시 이동하면 상기 제1 륜 유로의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제1 륜 유로 개폐부와 상기 제2 륜 유로 개폐부 각각을 오픈시켜 상기 제1 륜 유로의 유압을 증가시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the controller
When the brake pedal moves forward and moves forward again from a stopped state, the first wheel passage opening/closing part and the second wheel passage opening/closing part each operate until the hydraulic pressure of the first wheel passage reaches a target value necessary for generating a target braking force. Regenerative braking control device for an electric vehicle, characterized in that by opening the to increase the hydraulic pressure of the first wheel passage.
 제 11 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 제1 륜 유로의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 통해 상기 제2 륜 유로의 유압의 유압상승을 바이패스시켜 상기 제2 륜 유로의 유압을 상기 제1 륜 유로의 유압보다 감소시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
The method of claim 11, wherein the control unit
Bypassing the hydraulic pressure increase in the second wheel oil passage through the second wheel hydraulic pressure bypass unit until the hydraulic pressure in the first wheel passage reaches a target value necessary for generating a target braking force, thereby increasing the hydraulic pressure in the second wheel passage Regenerative braking control device for an electric vehicle, characterized in that for reducing the hydraulic pressure of the first wheel passage.
 제 12 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 브레이크 페달의 현재 위치에 대응되는 목표 제동력에 따라 상기 제1 륜 유로의 유압이 상기 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달한 후 상기 브레이크 페달의 위치가 일정하게 유지되면, 상기 제1 륜 유로 개폐부를 클로즈한 상태로 상기 제1 륜 유로의 유압을 유지하고, 상기 제2 륜 유로 개폐부를 오픈시킨 상태에서 상기 제2 륜 유압 바이패스부와 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 제2 륜 유로의 유압을 감소시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
13. The method of claim 12, wherein the controller
When the position of the brake pedal is maintained constant after the hydraulic pressure of the first wheel passage reaches a target value necessary for generating the target braking force according to the target braking force corresponding to the current position of the brake pedal, the first wheel passage opening and closing part The hydraulic pressure of the first wheel passage is maintained in a closed state, and the hydraulic pressure of the second wheel passage is controlled by controlling the second wheel hydraulic pressure bypass unit and the electric brake booster in a state in which the second wheel passage opening and closing part is open. A regenerative braking control device for an electric vehicle, characterized in that for reducing.
 제 13 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 제2 륜 유압 바이패스부를 제어하여 상기 제2 륜 유로의 유압에 대한 바이패스를 중지시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
14. The method of claim 13, wherein the controller
The regenerative braking control device of an electric vehicle, characterized in that by controlling the second wheel hydraulic pressure bypass unit to stop the bypass of the hydraulic pressure of the second wheel flow path.
 제 14 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 푸시로드를 후방으로 이동시켜 상기 제2 륜 유로의 유압을 감소시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
15. The method of claim 14, wherein the controller
The regenerative braking control device of an electric vehicle, characterized in that by controlling the electric brake booster to move the push rod backward to reduce the hydraulic pressure of the second wheel passage.
 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
차속이 감소하여 기 설정된 설정범위 이내에 포함되면 상기 제1 륜 유로 개폐부를 클로즈시켜 상기 제1 륜 유로의 유압을 유지하고, 상기 제2 륜 유로 개폐부를 오픈시킨 상태에서 상기 제2 륜 유압 바이패스부와 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 제2 륜 유로의 유압을 증가시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
The method of claim 1, wherein the controller
When the vehicle speed decreases and falls within a preset range, the first wheel oil passage opening/closing part is closed to maintain the hydraulic pressure of the first wheel passage, and the second wheel oil pressure bypass part is opened while the second wheel passage opening/closing part is open. and controlling the electric brake booster to increase the hydraulic pressure of the second wheel flow path.
 제 16 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 제2 륜 유압 바이패스부를 제어하여 상기 제2 륜 유로의 유압상승을 위한 바이패스를 중지시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
The method of claim 16, wherein the control unit
The regenerative braking control device of an electric vehicle, characterized in that by controlling the second wheel hydraulic pressure bypass unit to stop the bypass for increasing the hydraulic pressure of the second wheel flow path.
 제 16 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 푸시로드를 전방으로 이동시켜 상기 제2 륜 유로의 유압을 증가시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 장치.
The method of claim 16, wherein the control unit
The regenerative braking control device of an electric vehicle, characterized in that by controlling the electric brake booster to move the push rod forward to increase the hydraulic pressure of the second wheel passage.
 브레이크 페달에 압력이 가해지면, 제어부가 상기 브레이크 페달의 위치에 따라 전동식 브레이크 부스터의 푸시로드가 전방으로 이동시켜 마스터 실린더를 통해 차량 제동을 위한 유압을 제1 륜 유로와 제2 륜 유로에 각각 공급하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 마스터 실린더로부터 공급하는 상기 제1 륜 유로의 유압과 상기 제2 륜 유로의 유압 각각을 상기 마스터 실린더에 의해 형성된 유압을 제어하는 유압 제어기와 상기 전동식 브레이크 부스터 중 적어도 하나를 통해 서로 다르게 제어하여 회생제동을 수행하는 단계를 포함하며,
상기 유압 제어기는 상기 제1 륜 유로를 개폐하는 제1 륜 유로 개폐부; 상기 제2 륜 유로를 개폐하는 제2 륜 유로 개폐부; 상기 제2 륜 유로의 유압을 바이패스시켜 조절하는 제2 륜 유압 바이패스부; 상기 제1 륜 유로와 상기 제2 륜 유로 중 어느 하나에 설치되어 상기 제1 륜 유로의 유압과 상기 제2 륜 유로의 유압을 서로 상이하게 형성하는 프로포셔닝 밸브; 상기 제1 륜 유로의 유압을 감지하는 제1 륜 유압 감지부; 및 상기 제2 륜 유로의 유압을 감지하는 제2 륜 유압 감지부를 포함하며,
상기 회생제동을 수행하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 브레이크 페달의 현재 위치에 대응되는 목표 제동력에 따라 상기 제1 륜 유로의 유압이 상기 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달한 후 상기 브레이크 페달의 위치가 일정하게 유지되면, 상기 제1 륜 유로 개폐부를 클로즈시켜 상기 제1 륜 유로의 유압을 유지하고, 상기 제2 륜 유로 개폐부를 오픈시킨 상태에서 상기 제2 륜 유압 바이패스부와 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 제2 륜 유로의 유압을 감소시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
When pressure is applied to the brake pedal, the control unit moves the push rod of the electric brake booster forward according to the position of the brake pedal to supply hydraulic pressure for vehicle braking through the master cylinder to the first and second wheel passages, respectively doing; and
The controller controls the hydraulic pressure of the first wheel passage and the hydraulic pressure of the second wheel passage supplied from the master cylinder differently through at least one of a hydraulic pressure controller controlling the hydraulic pressure formed by the master cylinder and the electric brake booster. Including the step of performing regenerative braking by controlling,
The hydraulic controller may include a first wheel passage opening/closing unit opening and closing the first wheel passage; a second wheel passage opening/closing unit opening and closing the second wheel passage; a second wheel hydraulic pressure bypass unit bypassing and adjusting the hydraulic pressure of the second wheel flow path; a proportioning valve installed in either of the first wheel passage and the second wheel passage to make the hydraulic pressure of the first wheel passage different from that of the second wheel passage; a first wheel hydraulic pressure sensing unit configured to detect the hydraulic pressure of the first wheel passage; and a second wheel oil pressure sensing unit configured to sense the oil pressure of the second wheel passage,
In the performing of the regenerative braking, the control unit adjusts the position of the brake pedal after the hydraulic pressure of the first wheel passage reaches a target value necessary for generating the target braking force according to the target braking force corresponding to the current position of the brake pedal. When maintained constant, the first wheel oil passage opening and closing part is closed to maintain the hydraulic pressure of the first wheel passage, and the second wheel hydraulic pressure bypass part and the electric brake booster are operated in a state in which the second wheel passage opening and closing part is open Regenerative braking control method of an electric vehicle, characterized in that by controlling to reduce the hydraulic pressure of the second wheel flow path.
 제 19 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 브레이크 페달의 이동 정보에 따라 복수 개의 영역으로 구분하고, 상기 영역별로 상기 유압 제어기와 상기 전동식 브레이크 부스터 중 적어도 하나를 제어하여 회생제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
The method of claim 19, wherein in the performing of the regenerative braking,
The control unit divides into a plurality of areas according to the movement information of the brake pedal, and performs regenerative braking by controlling at least one of the hydraulic controller and the electric brake booster for each area. Way.
 삭제delete 제 19 항에 있어서, 상기 제2 륜 유압 바이패스부는
상기 제2 륜 유로의 유압을 축압시키는 제2 륜 유압 어큐뮬레이터; 및
상기 제2 륜 유압 어큐뮬레이터로 유압을 공급하여 상기 제2 륜 유로의 유압의 유압상승을 바이패스시키는 제2 륜 유압 바이패스밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
The method of claim 19, wherein the second wheel hydraulic bypass unit
a second wheel hydraulic accumulator accumulating hydraulic pressure in the second wheel passage; and
and a second wheel hydraulic pressure bypass valve supplying hydraulic pressure to the second wheel hydraulic accumulator to bypass the hydraulic pressure increase in the second wheel oil passage.
 제 19 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 브레이크 페달이 초기 위치에서 전방으로 이동하면 상기 제1 륜 유로의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제1 륜 유로 개폐부와 상기 제2 륜 유로 개폐부 각각을 오픈시켜 상기 제1 륜과 상기 제2 륜에 유압을 공급하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
The method of claim 19, wherein in the performing of the regenerative braking,
When the brake pedal moves forward from the initial position, the control unit opens each of the first wheel passage opening and closing parts and the second wheel passage opening and closing parts until the hydraulic pressure of the first wheel passage reaches a target value necessary for generating a target braking force. Regenerative braking control method of an electric vehicle, characterized in that for supplying hydraulic pressure to the first wheel and the second wheel.
 제 23 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 제1 륜 유로의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 프로포셔닝 밸브를 제어하여 상기 제1 륜 유로의 유압을 상기 제2 륜 유로의 유압보다 상대적으로 높게 형성하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
24. The method of claim 23, wherein in the performing of the regenerative braking,
The control unit controls the proportioning valve until the hydraulic pressure of the first wheel passage reaches a target value necessary for generating a target braking force, thereby making the hydraulic pressure of the first wheel passage relatively higher than the hydraulic pressure of the second wheel passage Regenerative braking control method of an electric vehicle, characterized in that for.
 제 23 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 제1 륜 유로의 유압의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 통해 상기 제2 륜 유로의 유압의 유압상승을 바이패스시켜 상기 제2 륜 유로의 유압을 상기 제1 륜 유로의 유압보다 감소시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
24. The method of claim 23, wherein in the performing of the regenerative braking,
The control unit bypasses the hydraulic pressure increase of the second wheel oil pressure through the second wheel oil pressure bypass unit until the oil pressure of the first wheel oil pressure reaches a target value necessary for generating a target braking force, thereby increasing the second wheel oil pressure. A regenerative braking control method for an electric vehicle, characterized in that the hydraulic pressure of the wheel passage is reduced than the hydraulic pressure of the first wheel passage.
 삭제delete 제 19 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 제어하여 상기 제2 륜 유로의 유압에 대한 바이패스를 중지시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
The method of claim 19, wherein in the performing of the regenerative braking,
The regenerative braking control method of an electric vehicle, characterized in that the control unit controls the second wheel hydraulic pressure bypass unit to stop bypassing the hydraulic pressure of the second wheel flow path.
 제 19 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 푸시로드를 후방으로 이동시켜 상기 제2 륜 유로의 유압을 감소시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
The method of claim 19, wherein in the performing of the regenerative braking,
The control unit controls the electric brake booster to move the push rod backward to reduce the hydraulic pressure of the second wheel passage.
 제 19 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 브레이크 페달이 전방으로 이동하여 정지한 상태에서 전방으로 다시 이동하면 상기 제1 륜 유로의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제1 륜 유로 개폐부와 상기 제2 륜 유로 개폐부 각각을 오픈시켜 상기 제1 륜 유로의 유압을 증가시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
The method of claim 19, wherein in the performing of the regenerative braking,
The control unit operates the first wheel passage opening/closing unit and the second wheel until the hydraulic pressure of the first wheel passage reaches a target value necessary for generating a target braking force when the brake pedal moves forward and moves forward again from a stopped state. The regenerative braking control method of an electric vehicle, characterized in that by opening each passage opening and closing portion to increase the hydraulic pressure of the first wheel passage.
 제 29 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 제1 륜 유로의 유압의 유압이 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달할 때까지 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 통해 상기 제2 륜 유로의 유압의 유압상승을 바이패스시켜 상기 제2 륜 유로의 유압을 상기 제1 륜 유로의 유압보다 감소시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
The method of claim 29, wherein in the performing of the regenerative braking,
The control unit bypasses the hydraulic pressure increase of the second wheel oil pressure through the second wheel oil pressure bypass unit until the oil pressure of the first wheel oil pressure reaches a target value necessary for generating a target braking force, thereby increasing the second wheel oil pressure. A regenerative braking control method for an electric vehicle, characterized in that the hydraulic pressure of the wheel passage is reduced than the hydraulic pressure of the first wheel passage.
 제 30 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 브레이크 페달의 현재 위치에 대응되는 목표 제동력에 따라 상기 제1 륜 유로의 유압이 상기 목표 제동력 생성에 필요한 목표치에 도달한 후 상기 브레이크 페달의 위치가 일정하게 유지되면, 상기 제1 륜 유로 개폐부를 클로즈시켜 상기 제1 륜 유로의 유압을 유지하고, 상기 제2 륜 유로 개폐부를 오픈시킨 상태에서 상기 제2 륜 유압 바이패스부와 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 제2 륜 유로의 유압을 감소시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
31. The method of claim 30, wherein in the performing of the regenerative braking,
When the hydraulic pressure of the first wheel passage reaches a target value necessary for generating the target braking force according to the target braking force corresponding to the current position of the brake pedal and the position of the brake pedal is maintained constant, the control unit controls the control of the first wheel. The hydraulic pressure of the first wheel passage is maintained by closing the passage opening/closing portion, and the hydraulic pressure of the second wheel passage is controlled by controlling the second wheel hydraulic pressure bypass portion and the electric brake booster in a state in which the second wheel passage opening/closing portion is open Regenerative braking control method of an electric vehicle, characterized in that for reducing.
 제 31 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 제어하여 상기 제2 륜 유로의 유압에 대한 바이패스를 중지시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
32. The method of claim 31, wherein in the performing of the regenerative braking,
The regenerative braking control method of an electric vehicle, characterized in that the control unit controls the second wheel hydraulic pressure bypass unit to stop bypassing the hydraulic pressure of the second wheel flow path.
 제 32 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 푸시로드를 후방으로 이동시켜 상기 제2 륜 유로의 유압을 감소시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
33. The method of claim 32, wherein in the performing of the regenerative braking,
The control unit controls the electric brake booster to move the push rod backward to reduce the hydraulic pressure of the second wheel passage.
 제 19 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 차속이 감소하여 기 설정된 설정범위 이내에 포함되면 상기 제1 륜 유로 개폐부를 클로즈시켜 상기 제1 륜 유로의 유압을 유지하고, 상기 제2 륜 유로 개폐부를 오픈시킨 상태에서 상기 제2 륜 유압 바이패스부와 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 제2 륜 유로의 유압을 증가시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
The method of claim 19, wherein in the performing of the regenerative braking,
When the vehicle speed decreases and falls within a preset range, the control unit closes the first wheel passage opening/closing part to maintain the hydraulic pressure of the first wheel passage, and opens the second wheel passage opening/closing part to control the second wheel hydraulic pressure. The regenerative braking control method of an electric vehicle, characterized in that by controlling the bypass unit and the electric brake booster to increase the hydraulic pressure of the second wheel flow path.
 제 34 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 제2 륜 유압 바이패스부를 제어하여 상기 제2 륜 유로의 유압상승을 위한 바이패스를 중지시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.
35. The method of claim 34, wherein in the performing of the regenerative braking,
The control unit controls the second wheel hydraulic pressure bypass unit to stop the bypass for increasing the hydraulic pressure of the second wheel flow path.
 제 35 항에 있어서, 상기 회생제동을 수행하는 단계에서,
상기 제어부는 상기 전동식 브레이크 부스터를 제어하여 상기 푸시로드를 전방으로 이동시켜 상기 제2 륜 유로의 유압을 증가시키는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 회생제동 제어 방법.36. The method of claim 35, wherein in the performing of the regenerative braking,
The control unit controls the electric brake booster to move the push rod forward to increase the hydraulic pressure of the second wheel passage.
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