KR102488232B1 - An Apparatus for Inspecting a Sensor Guide of a Motor in an Electrical Vehicle Automatically - Google Patents

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KR102488232B1
KR102488232B1 KR1020210177993A KR20210177993A KR102488232B1 KR 102488232 B1 KR102488232 B1 KR 102488232B1 KR 1020210177993 A KR1020210177993 A KR 1020210177993A KR 20210177993 A KR20210177993 A KR 20210177993A KR 102488232 B1 KR102488232 B1 KR 102488232B1
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유재경
김준범
김태규
박승규
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창원대학교 산학협력단
아신유니텍 (주)
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Abstract

The present invention relates to an apparatus for automatically inspecting a sensor guide for an electric vehicle motor. An apparatus for automatically inspecting a sensor guide for an electric vehicle motor comprises: a part supply module (11) comprising a supply magazine in which each of a plurality of parts (SG) is separably stacked; a loading module (12) which separates each part (SG) from the part supply module (11) and moves each part (SG) to an inspection position; a zig module (13) in which a plurality of zigs (132) on which the parts (SG) are fixed are arranged; a moving module (14) which moves parts (SG) to different jigs (132); at least one inspection module (15b, 15c) for inspecting the parts (SG) fixed to the jigs (132); and a discharge module (16) which discharges the parts (SG) that have been inspected by the at least one inspection module (15b, 15c). According to the present invention, the entire inspection process, such as supply, inspection, defect selection, and discharge of small parts, is carried out as a series of automated processes, thereby improving inspection efficiency.

Description

전기자동차 모터용 센서 가이드 자동 검사 장치{An Apparatus for Inspecting a Sensor Guide of a Motor in an Electrical Vehicle Automatically}Sensor guide automatic inspection device for electric vehicle motor {An Apparatus for Inspecting a Sensor Guide of a Motor in an Electrical Vehicle Automatically}

본 발명은 전기자동차 모터용 센서 가이드 자동 검사 장치에 관한 것이고, 구체적으로 전기자동차용 모터의 센서를 고정시키는 센서 가이드의 규격을 자동으로 검사할 수 있는 전기자동차 모터용 센서 가이드 자동 검사 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic inspection device for a sensor guide for an electric vehicle motor, and more specifically, to an automatic inspection device for a sensor guide for an electric vehicle motor capable of automatically inspecting the standard of a sensor guide for fixing a sensor of a motor for an electric vehicle. .

전기자동차는 모터에 의하여 구동되고, 모터에 의한 구동을 위하여 다양한 부품이 결합될 필요가 있다. 각각의 부품은 정해진 규격을 가질 필요가 있고, 예를 들어 모터의 리졸버 센서의 고정을 위한 센서 가이드는 정해진 외경, 내경 및 단차를 가질 필요가 있다. 그리고 이와 같은 부품의 검사는 작업성 또는 신뢰성을 고려하면 자동으로 진행되는 것이 유리하다. 부품의 자동 검사와 관련하여 특허공개번호 10-2014-0054582는 기어림의 외관 자동검사장치 및 방법에 대하여 개시한다. 또한 특허등록번호 10-2024577은 자동차용 허브 베어링에 탭핑 가공된 탭을 측정 및 검사할 수 있게 한 허브 베어링의 탭 자동검사장치에 대하여 개시한다. 전기자동차 부품을 비롯한 다양한 종류의 소형 부품은 대량으로 만들어져 공급될 수 있고, 이와 같은 부품의 검사는 부품 공급, 검사, 불량 선별 및 배출과 같은 일련이 공정이 연속적으로 자동화가 된 공정에 의하여 진행되는 것이 유리하다. 그러나 선행기술은 이와 같은 검사 장치에 대하여 개시하지 않는다.An electric vehicle is driven by a motor, and various parts need to be combined for driving by the motor. Each part needs to have a set standard, and for example, a sensor guide for fixing a resolver sensor of a motor needs to have a set outer diameter, inner diameter, and step difference. In addition, it is advantageous that the inspection of such parts is automatically performed in consideration of workability or reliability. Regarding the automatic inspection of parts, Patent Publication No. 10-2014-0054582 discloses an apparatus and method for automatically inspecting the appearance of a gear rim. In addition, Patent Registration No. 10-2024577 discloses an automatic hub bearing tap inspection device capable of measuring and inspecting taps tapped on hub bearings for automobiles. Various types of small parts, including electric vehicle parts, can be made and supplied in large quantities, and the inspection of such parts is carried out by a series of processes such as parts supply, inspection, defect sorting and discharge, which are continuously automated. it is advantageous However, the prior art does not disclose such an inspection device.

본 발명은 선행기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다.The present invention is to solve the problems of the prior art and has the following object.

선행기술1: 특허공개번호 10-2014-0054582(대원강업주식회사, 2014.05.09. 공개) 리클라이너용 기어림의 외관 자동검사장치 및 방법Prior Art 1: Patent Publication No. 10-2014-0054582 (Daewon Kangup Co., Ltd., published on May 9, 2014) Apparatus and method for automatic external inspection of gear rims for recliners 선행기술2: 특허등록번호 10-2024577((주)에이치앤에스티, 2019.10.01. 공고) 허브 베어링의 탭 자동검사장치Prior Art 2: Patent Registration No. 10-2024577 (HNST Co., Ltd., 2019.10.01. Public notice) Automatic tap inspection device for hub bearings

본 발명의 목적은 모터용 센서 가이드의 내경, 외경 또는 단차를 자동화가 된 연속적인 공정에 의하여 검사가 가능한 전기자동차 모터용 센서 가이드 자동 검사 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an automatic inspection device for a sensor guide for an electric vehicle motor capable of inspecting the inner diameter, outer diameter, or level difference of a sensor guide for a motor by an automated continuous process.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 전기자동차 모터용 센서 가이드는 다수 개의 부품의 각각이 분리 가능하도록 적층된 공급 매거진을 포함하는 부품 공급 모듈; 부품 공급 모듈에서 각각의 부품을 분리하여 검사 위치로 이동시키는 로딩 모듈; 부품이 고정되는 다수 개의 지그가 배치된 지그 모듈; 서로 다른 지그로 부품을 이동시키는 부품 이동 모듈; 지그에 고정된 부품의 검사를 위한 적어도 하나의 검사 모듈; 및 적어도 하나의 검사 모듈에서 검사가 완료된 부품의 배출시키는 배출 모듈을 포함한다.According to a preferred embodiment of the present invention, a sensor guide for an electric vehicle motor includes a parts supply module including a supply magazine in which each of a plurality of parts is detachably stacked; A loading module for separating each part from the part supply module and moving it to an inspection position; A jig module in which a plurality of jigs to which parts are fixed is disposed; A part movement module for moving parts to different jigs; At least one inspection module for inspecting a part fixed to the jig; and a discharging module for discharging parts inspected by at least one inspection module.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 부품은 모터의 위치 센서를 정해진 위치에 고정시키는 센서 가이드가 된다. According to another preferred embodiment of the present invention, the part becomes a sensor guide for fixing the position sensor of the motor to a predetermined position.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 적어도 하나의 검사 모듈은 내경 또는 외경 측정을 위한 비전 검사 수단 및 단차를 측정하는 변위 센서 모듈을 포함한다.According to another preferred embodiment of the present invention, at least one inspection module includes a vision inspection means for measuring an inner diameter or an outer diameter and a displacement sensor module for measuring a step difference.

본 발명에 따른 전기자동차용 모터용 센서 가이드 자동 검사 장치는 예를 들어 전기자동차의 모터에 설치되는 리졸버 센서를 정해진 위치에 고정시키는 센서 가이드의 규격 검사가 자동으로 진행되도록 한다. 본 발명에 따른 자동 검사 장치는 동일한 규격으로 만들어지는 다수 개의 부품의 자동 검사에 적합하다. 본 발명에 따른 검사 장치는 이와 같은 소형 부품의 공급, 검사, 불량 선별 및 배출과 같은 검사를 위한 전체 공정이 일련의 자동화 공정으로 진행되어 검사 효율이 향상되도록 한다. 본 발명에 따른 검사 장치는 동일 규격으로 만들어지는 다수 개의 소형 부품의 검사에 적용될 수 있고, 부품의 종류에 의하여 제한되지 않는다.The apparatus for automatically inspecting a sensor guide for a motor of an electric vehicle according to the present invention automatically performs a standard inspection of a sensor guide for fixing a resolver sensor installed in a motor of an electric vehicle to a predetermined position, for example. The automatic inspection device according to the present invention is suitable for automatic inspection of a plurality of parts made to the same standard. In the inspection device according to the present invention, the entire process for inspection, such as supplying, inspecting, rejecting, and discharging small parts, is performed as a series of automated processes to improve inspection efficiency. The inspection apparatus according to the present invention can be applied to inspection of a plurality of small parts made to the same standard, and is not limited by the type of parts.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 전기자동차용 모터용 센서 가이드 자동 검사 장치의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 검사 장치의 공급 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 검사 장치의 로딩 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명에 따른 검사 장치의 부품 이동 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.
도 6은 본 발명에 따른 검사 장치의 클리닝 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.
도 7은 본 발명에 따른 검사 장치의 규격 검사 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.1 and 2 show an embodiment of an automatic inspection device for a sensor guide for a motor for an electric vehicle according to the present invention.
3 illustrates an embodiment of a supply module of the inspection device according to the present invention.
4 illustrates an embodiment of a loading module of the inspection device according to the present invention.
5 illustrates an embodiment of a component movement module of the inspection apparatus according to the present invention.
6 illustrates an embodiment of a cleaning module of the inspection device according to the present invention.
7 illustrates an embodiment of a standard inspection module of the inspection device according to the present invention.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다.Below, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments presented in the accompanying drawings, but the embodiments are for a clear understanding of the present invention, and the present invention is not limited thereto. In the following description, components having the same reference numerals in different drawings have similar functions, so repeated descriptions are not made unless necessary for understanding the invention, and well-known components are briefly described or omitted, but the present invention It should not be understood as being excluded from the embodiment of.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 전기자동차 모터용 센서 가이드 자동 검사 장치의 실시 예를 도시한 것이다.1 and 2 show an embodiment of an automatic inspection device for a sensor guide for an electric vehicle motor according to the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 전기자동차 모터용 센서 가이드 자동 검사 장치는 다수 개의 부품(SG)의 각각이 분리 가능하도록 적층된 공급 매거진을 포함하는 부품 공급 모듈(11); 부품 공급 모듈(11)에서 각각의 부품(SG)을 분리하여 검사 위치로 이동시키는 로딩 모듈(12); 부품(SG)이 고정되는 다수 개의 지그(132)가 배치된 지그 모듈(13); 서로 다른 지그(132)로 부품(SG)을 이동시키는 부품 이동 모듈(14); 지그(132)에 고정된 부품(SG)의 검사를 위한 적어도 하나의 검사 모듈(15b, 15c); 및 적어도 하나의 검사 모듈(15b, 15c)에서 검사가 완료된 부품(SG)을 배출시키는 배출 모듈(16)을 포함한다.Referring to Figures 1 and 2, the sensor guide automatic inspection device for an electric vehicle motor includes a component supply module 11 including a supply magazine stacked so that each of a plurality of parts (SG) is separable; a loading module 12 that separates each part SG from the part supply module 11 and moves it to an inspection position; A jig module 13 in which a plurality of jigs 132 to which the parts SG are fixed are disposed; A component moving module 14 for moving the component SG to different jigs 132; At least one inspection module (15b, 15c) for inspection of the part (SG) fixed to the jig 132; and a discharge module 16 for discharging the part SG that has been inspected in at least one of the inspection modules 15b and 15c.

부품(SG)은 대량으로 제조되어 다른 부품 또는 기기와 결합되는 다양한 산업 분야에서 사용되는 물품이 될 수 있고, 다수 개의 부품(SG)은 동일한 규격을 가지도록 만들어질 수 있다. 다수 개의 부품(SG)은 예를 들어 도 1의 오른쪽에 도시된 것처럼 원형 고리 형상의 센서 가이드가 될 수 있다. 각각의 부품(SG)의 내경, 외경, 외관 및 둘레를 따른 단차가 측정될 수 있고, 각각의 측정값이 미리 결정된 범위를 벗어나면 불량으로 판정될 수 있다. 부품(SG)의 기능, 형상 또는 규격에 따라 다양한 매개변수가 검사 장치에 의하여 검사될 수 있고 이에 의하여 본 발명은 제한되지 않는다. 부품 공급 모듈(11)에 의하여 다수 개의 부품(SG)이 공급 대기 상태로 유지될 수 있고, 다수 개의 부품(SG)은 부품 매거진에 수용될 수 있다. 부품 매거진에 다수 개의 부품(SG)의 수직 방향으로 적층될 수 있고, 적어도 하나의 부품 매거진이 검사 장치에 배치될 수 있다. 예를 들어 도 1 및 2에 도시된 것처럼, 다섯 개의 부품 매거진이 선형으로 배치될 수 있고, 각각의 부품 매거진에 다수 개의 부품(SG)이 수직 방향으로 적층될 수 있다. 로딩 모듈(12)에 의하여 부품 매거진에 수용된 각각의 부품이 분리되어 검사 위치로 이동될 수 있다. 로딩 모듈(12)은 수평 및 수직 방향의 이동을 유도하는 이동 로봇(121); 이동 로봇(121)에 작동에 의하여 수평 또는 수직 방향으로 이동하는 에어 실린더(122); 및 에어 실린더(122)의 아래쪽 끝 부분에 결합되어 부품(SG)을 고정하는 척(123)을 포함한다. 이동 로봇(121)의 작동에 의하여 에어 실린더(122)가 가이드에 따라 이동되어 하나의 부품 매거진의 위쪽에 위치할 수 있다. 이후 척(123)이 아래쪽으로 이동하여 하나의 부품 매거진의 가장 위쪽에 위치하는 부품(SG)을 분리하여 고정할 수 있다. 척(123)은 진공 흡입 구조를 가질 수 있고, 부품(SG)이 고정된 척(123)이 위쪽으로 이동하면 에어 실린더(122)가 이동되어 지그 모듈(13)에 부품(SG)을 위치시킬 수 있다. 지그 모듈(13)은 선형으로 연장되는 판 형상의 베이스(131); 및 베이스(131)의 연장 방향을 따라 배치된 다수 개의 부품 지그(132)를 포함할 수 있다. 다수 개의 부품 지그(132)는 서로 분리되어 배치될 수 있고, 각각의 부품 지그(132)는 부품(SG)을 고정할 수 있는 적절한 구조를 가질 수 있다. 각각의 부품 지그(132)로 차례대로 부품(SG)이 이동될 수 있고, 부품 이동 모듈(14)에 의하여 부품(SG)은 서로 다른 부품 지그(132)로 이동될 수 있다. 부품 이동 모듈(14)은 각각의 부품 지그(132)에 고정된 부품(SG)을 고정하여 이동시킬 수 있는 부품 핸드(14_1 내지 14_K); 선형으로 배열된 다수 개의 부품 핸드(14_1 내지 14_K)가 고정되는 핸드 몸체(141); 핸드 몸체(141)를 부품 지그(132)의 정렬 방향을 따른 이동을 유도하는 유도 몸체(142); 및 핸드 몸체(141)를 수직 방향 또는 수평 방향을 따라 이동시키는 작동 모듈(143)을 포함할 수 있다. 다수 개의 부품 핸드(14_1 내지 14_K)은 부품 지그(132)의 분리 간격에 대응되도록 분리될 수 있고, 다수 개의 부품 핸드(14_1 내지 14_K)는 핸드 몸체(141)의 이동에 따라 동시에 이동될 수 있다. 부품(SG)이 각각의 부품 지그(132)에 위치할 수 있고, 각각의 부품 지그(132)에 위치하는 부품(SG)이 부품 핸드(14_1 내지 14_K)에 의하여 서로 다른 부품 지그(132)로 이동될 수 있다. 부품 지그(132)에 위치하는 부품(SG)이 검사 모듈(15b, 15c)에 의하여 검사가 될 수 있다. 검사 모듈(15b, 15c)에 의하여 검사가 되기 전에 부품(SG)에 대한 클리닝 공정이 진행될 수 있다.The part (SG) may be an article used in various industrial fields that is manufactured in large quantities and combined with other parts or devices, and a plurality of parts (SG) may be made to have the same standard. The plurality of parts SG may be, for example, a sensor guide having a circular annular shape as shown in the right side of FIG. 1 . Steps along the inner diameter, outer diameter, outer diameter, and circumference of each component SG may be measured, and if each measured value is out of a predetermined range, it may be determined to be defective. Various parameters can be inspected by the inspection device according to the function, shape or standard of the part SG, and the present invention is not limited thereby. A plurality of parts (SG) may be maintained in a supply standby state by the part supply module 11, and the plurality of parts (SG) may be accommodated in a part magazine. A plurality of parts (SG) may be vertically stacked in the part magazine, and at least one part magazine may be disposed in the inspection device. For example, as shown in FIGS. 1 and 2 , five component magazines may be linearly arranged, and a plurality of components SG may be vertically stacked in each component magazine. Each part accommodated in the part magazine may be separated and moved to an inspection position by the loading module 12 . The loading module 12 includes a mobile robot 121 for inducing movement in horizontal and vertical directions; An air cylinder 122 that moves in a horizontal or vertical direction by operation of the mobile robot 121; and a chuck 123 coupled to the lower end of the air cylinder 122 to fix the part SG. By the operation of the mobile robot 121, the air cylinder 122 is moved along the guide and can be positioned above one part magazine. Then, the chuck 123 moves downward to separate and fix the part SG positioned at the top of the one part magazine. The chuck 123 may have a vacuum suction structure, and when the chuck 123 to which the part SG is fixed moves upward, the air cylinder 122 moves to position the part SG in the jig module 13. can The jig module 13 includes a plate-shaped base 131 extending linearly; And it may include a plurality of component jig 132 disposed along the extension direction of the base 131. A plurality of component jigs 132 may be disposed separately from each other, and each component jig 132 may have an appropriate structure capable of fixing the component SG. The parts SG may be moved to each part jig 132 in turn, and the parts SG may be moved to different part jigs 132 by the part moving module 14 . The component movement module 14 includes component hands 14_1 to 14_K capable of fixing and moving the component SG fixed to each component jig 132; a hand body 141 to which a plurality of linearly arranged component hands 14_1 to 14_K are fixed; Induction body 142 for inducing movement of the hand body 141 along the alignment direction of the part jig 132; and an operating module 143 that moves the hand body 141 in a vertical or horizontal direction. The plurality of component hands 14_1 to 14_K may be separated to correspond to the separation distance of the component jig 132, and the plurality of component hands 14_1 to 14_K may be moved simultaneously according to the movement of the hand body 141. . The parts (SG) may be located in each part jig 132, and the parts (SG) located in each part jig 132 are moved to different part jigs 132 by the part hands 14_1 to 14_K. can be moved The component SG located in the component jig 132 may be inspected by the inspection modules 15b and 15c. A cleaning process may be performed on the component SG before being inspected by the inspection modules 15b and 15c.

로딩 모듈(12)에 의하여 하나의 부품 매거진으로부터 하나의 부품(SG)이 분리되어 지그 모듈(13)의 제1 부품 지그(132)에 위치할 수 있다. 제1 부품 지그(132)에 위치하는 부품(SG)은 부품 이동 모듈(14)에 의하여 제2 부품 지그(132)로 이동되고, 제1 부품 지그(132)에 새로운 부품(SG)이 위치할 수 있다. 제2 부품 지그(132)의 위치에 클리닝 모듈(15a)이 배치될 수 있고, 클리닝 모듈(15a)에 의하여 부품(SG)에 존재하는 이물질이 제거될 수 있다. 클리닝 모듈(15a)은 예를 들어 압축 공기를 부는(blowing) 방법으로 이루어질 수 있지만 이에 제한되지 않는다. 클리닝 모듈(15a)에 의하여 부품(SG)에 존재하는 이물질이 제거되면 제2 부품 지그(132)에 위치하는 부품(SG)은 부품 이동 모듈(14)에 의하여 제3 부품 지그(132)로 이동될 수 있다. 이와 동시에 제1 부품 지그(132) 및 제3 부품 지그(132)에 위치하는 부품(SG)은 각각 제2,4 부품 지그(132)로 이동될 수 있다. 이와 같이 각각의 부품 지그(132)에 위치하는 부품(SG)은 인접하는 부품 지그(132)로 동시에 이동될 수 있다. 제3, 4 부품 지그(132)에 위치하는 부품(SG)은 각각 제1, 2 검사 모듈(15b, 15c)에 의하여 부품 규격이 검사될 수 있다. 예를 들어 제1, 2 검사 모듈(15b, 15c)은 내경 또는 외경 측정을 위한 비전 검사 모듈(15b) 및 단차를 측정하는 변위 센서 모듈(15c)이 될 수 있다. 부품(SG)은 제3, 4 부품 지그(132)로 이동되면서 직경 검사 및 단차 검사가 될 수 있고, 검사가 완료되면 부품(SG)은 배출 위치로 이동될 수 있다. 배출 위치하는 부품(SG)은 배출 모듈(16)에 의하여 정해진 위치로 배출될 수 있다. 부품(SG)의 공급, 로딩, 검사 및 배출 과정이 제어 패널(19)에서 조절될 수 있다. 또한 검사 과정에서 정상 또는 불량 여부가 판단될 수 있다. 그리고 배출 모듈(16)은 판단 결과에 따라 정상 수집 모듈(17) 또는 불량 수집 모듈(18)로 부품(SG)을 배출할 수 있다. 배출 모듈(16)은 로딩 모듈(12)과 유사한 방법으로 작동될 수 있지만 이에 제한되지 않는다.One part (SG) is separated from one part magazine by the loading module 12 and may be located in the first part jig 132 of the jig module 13 . The part (SG) located in the first part jig 132 is moved to the second part jig 132 by the part moving module 14, and the new part (SG) is located in the first part jig 132. can The cleaning module 15a may be disposed at the position of the second component jig 132 , and foreign substances present in the component SG may be removed by the cleaning module 15a. The cleaning module 15a may be formed by, for example, blowing compressed air, but is not limited thereto. When foreign matter present in the part SG is removed by the cleaning module 15a, the part SG located in the second part jig 132 is moved to the third part jig 132 by the part moving module 14 It can be. At the same time, the parts SG located in the first part jig 132 and the third part jig 132 may be moved to the second and fourth part jigs 132 , respectively. In this way, the parts (SG) located in each part jig 132 may be simultaneously moved to the adjacent part jig 132 . The component SG located in the third and fourth component jigs 132 may be inspected for component specifications by the first and second inspection modules 15b and 15c, respectively. For example, the first and second inspection modules 15b and 15c may be a vision inspection module 15b for measuring an inner diameter or an outer diameter and a displacement sensor module 15c for measuring a step difference. The part SG may be inspected for a diameter and a height difference while being moved to the third and fourth part jigs 132, and when the inspection is completed, the part SG may be moved to a discharging position. The component SG to be discharged may be discharged to a predetermined position by the discharge module 16 . The process of supplying, loading, inspecting and discharging parts SG can be controlled in the control panel 19 . In addition, normal or defective may be determined during the inspection process. Also, the discharge module 16 may discharge the parts SG to the normal collection module 17 or the defective collection module 18 according to the determination result. The ejection module 16 can be operated in a similar manner to the loading module 12, but is not limited thereto.

아래에서 본 발명에 따른 검사 장치의 각각의 구성에 대하여 설명된다.Below, each configuration of the inspection device according to the present invention is described.

도 3은 본 발명에 따른 검사 장치의 공급 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.3 illustrates an embodiment of a supply module of the inspection device according to the present invention.

도 3을 참조하면, 공급 모듈은 부품(SG)의 수직 방향으로 적층되는 부품 매거진(111); 부품(SG)을 위쪽 방향으로 이동시키는 수직 이동 유닛(112); 수직 이동 유닛(112)의 이동을 유도하는 한 쌍의 수직 가이드(113a, 113b); 및 수직 이동 유닛(112)을 작동시키는 모터와 같은 구동 유닛(114)을 포함할 수 있다. 다수 개의 부품 매거진(111)의 선형으로 정렬될 수 있고, 각각의 부품 매거진(111)의 아래쪽에 이동 패드(111a)가 배치될 수 있다. 이동 패드(111a)은 전체적으로 실린더 형상이 되면서 중간 부분이 상대적으로 작은 반지름을 가지는 삽입 홈이 형성된 구조가 될 수 있고, 이동 패드(111a)의 위쪽에 다수 개의 부품(SG)이 적층될 수 있다. 수직 이동 유닛(112)의 전후 방향으로 이동되면서 동시에 수직 방향으로 이동될 수 있는 구조가 될 수 있고, 이동 패드(111a)에 형성된 삽입 홈에 끝 부분이 삽입되거나, 분리될 수 있다. 위쪽에 위치하는 부품(SG)이 로딩 모듈에 의하여 분리되어 검사 모듈로 이송되면 구동 유닛(114)의 작동에 따라 수직 이동 유닛(112)이 위쪽으로 이동하면서 부품(SG)을 상승시킬 수 있다. 선형으로 배열된 다수 개의 부품 매거진(111)의 가장 위쪽에 위치하는 부품(SG)이 모두 이송되면, 수직 이동 유닛(112)은 모든 부품 매거진(111)의 부품(SG)을 동시에 상승시킬 수 있다. 수직 이동 유닛(112)에 의한 이동 패드(111a) 또는 부품(SG)의 상승 또는 분리 가능한 위치로 이동은 다양한 방법으로 이루어질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.Referring to Figure 3, the supply module is part magazine 111 is stacked in the vertical direction of the part (SG); a vertical movement unit 112 for moving the component SG in an upward direction; a pair of vertical guides 113a and 113b for inducing movement of the vertical movement unit 112; and a drive unit 114 such as a motor that operates the vertical movement unit 112 . A plurality of component magazines 111 may be linearly aligned, and a moving pad 111a may be disposed below each component magazine 111 . The moving pad 111a may have a cylindrical shape as a whole and have a structure in which an insertion groove having a relatively small radius is formed in the middle, and a plurality of parts SG may be stacked on top of the moving pad 111a. It may have a structure capable of being moved in the vertical direction while moving in the forward and backward directions of the vertical movement unit 112, and the end portion may be inserted into or separated from the insertion groove formed in the movement pad 111a. When the upper part (SG) is separated by the loading module and transferred to the inspection module, the vertical moving unit 112 moves upward according to the operation of the driving unit 114 and raises the part (SG). When all the parts (SG) located at the top of the plurality of part magazines 111 arranged in a linear manner are all transferred, the vertical movement unit 112 may simultaneously raise the parts (SG) of all the part magazines 111 . The movement of the moving pad 111a or the part SG by the vertical movement unit 112 to a position where it can be lifted or separated can be performed in various ways and is not limited to the presented embodiment.

도 4는 본 발명에 따른 검사 장치의 로딩 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.4 illustrates an embodiment of a loading module of the inspection device according to the present invention.

도 4를 참조하면, 로딩 모듈은 로딩 모듈(12)은 수평 및 수직 방향의 이동을 유도하는 이동 로봇(121); 이동 로봇(121)에 작동에 의하여 수평 또는 수직 방향으로 이동하는 에어 실린더(122); 및 에어 실린더(122)의 아래쪽 끝 부분에 결합되어 부품(SG)을 고정하는 척(123)을 포함한다. 에어 실린더(122)는 이동 로봇(121)의 작동에 의하여 수평 방향으로 연장되는 선형 가이드(124)를 따라 이동될 수 있고, 에어 실린더(122)의 아래쪽 끝에 척(123)이 결합될 수 있다. 에어 실린더(122)에 의하여 척(123)이 상하로 이동되어 부품을 잡거나, 부품을 이동시키거나, 부품을 검사 모듈에 위치시킬 수 있다. 척(123)은 서로 마주보는 방향으로 이동 가능한 한 쌍의 조(jaw)(41a, 41b) 및 한 쌍의 조(41a, 41b)를 이동시키는 작동 블록(42)을 포함할 수 있다. 이동 로봇(121)은 적절한 브래킷에 의하여 수직 부재(43)에 고정될 수 있다. 작동 블록(42)은 에어 척 방식으로 한 쌍의 조(41a, 41b)를 이동시킬 수 있고, 한 쌍의 조(41a, 41b)의 끝 부분의 안쪽 면은 부품에 접촉될 수 있고, 이에 따라 안쪽 면은 부드러운 소재(soft material)로 만들어질 수 있다. 척(123)은 부품을 고정하여 이동시키면서 정해진 장소에 위치시킬 수 있는 다양한 구조를 가질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.Referring to FIG. 4, the loading module includes a mobile robot 121 that induces movement in horizontal and vertical directions; An air cylinder 122 that moves in a horizontal or vertical direction by operation of the mobile robot 121; and a chuck 123 coupled to the lower end of the air cylinder 122 to fix the part SG. The air cylinder 122 may be moved along the linear guide 124 extending in the horizontal direction by the operation of the mobile robot 121, and the chuck 123 may be coupled to the lower end of the air cylinder 122. The chuck 123 is moved up and down by the air cylinder 122 to hold the part, move the part, or position the part in the inspection module. The chuck 123 may include a pair of jaws 41a and 41b movable in opposite directions and an operation block 42 for moving the pair of jaws 41a and 41b. The mobile robot 121 may be fixed to the vertical member 43 by a suitable bracket. The operation block 42 can move the pair of jaws 41a and 41b in an air chuck manner, and the inner surfaces of the ends of the pair of jaws 41a and 41b can come into contact with the parts, and thus The inner face may be made of a soft material. The chuck 123 may have various structures capable of fixing and moving a part and positioning it in a predetermined place, and is not limited to the presented embodiment.

도 5는 본 발명에 따른 검사 장치의 부품 이동 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.5 illustrates an embodiment of a component movement module of the inspection apparatus according to the present invention.

도 5를 참조하면, 부품 이동 모듈(14)은 각각의 부품 지그(132)에 고정된 부품(SG)을 고정하여 이동시킬 수 있는 부품 핸드(14_1 내지 14_K); 선형으로 배열된 다수 개의 부품 핸드(14_1 내지 14_K)가 고정되는 핸드 몸체(141); 핸드 몸체(141)를 부품 지그(132)의 정렬 방향을 따른 이동을 유도하는 유도 몸체(142); 및 핸드 몸체(141)를 수직 방향 또는 수평 방향을 따라 이동시키는 작동 모듈(143)을 포함할 수 있다. 각각의 부품 핸드(14_1 내지 14_K)는 동일 또는 유사한 구조를 가질 수 있고, 서로 마주보는 방향으로 이동되는 한 쌍의 핑거(51a, 51b)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 핑거(51a, 51b)의 한쪽 끝은 이동 유도 블록(52)에 결합될 수 있고, 각각의 핑거(51a, 51b)는 부품 지그에 위치하는 부품의 측면에 접촉되어 안쪽 방향으로 압력을 가할 수 있는 적절한 구조를 가질 수 있다. 각각의 이동 유도 블록(52)이 핸드 몸체(141)에 선형으로 배열되면서 고정될 수 있다. 핸드 몸체(141)는 선형 이동 블록(53a, 53b)에 의하여 수평 유도 블록(142)에 결합될 수 있고, 수평 유도 블록(142)은 이송 구동 유닛(143)에 의하여 수평 방향을 따라 이동될 수 있다. 선형 이동 블록(53a, 53b)에 의하여 핸드 몸체(141)가 부품(SG)을 기준으로 전후방으로 이동될 수 있다. 또한 수평 유도 블록(142)이 이송 구동 유닛(143)의 작동에 의하여 부품 지그(132) 또는 부품(SG)의 정렬 방향을 따라 이동될 수 있다. 부품 핸드(14_1 내지 14_K)는 부품 지그(132)이 분리 간격과 동일한 분리 간격을 가질 수 있고, 다수 개의 부품 핸드(14_1 내지 14_K)는 선형 이동 블록(53a, 53b) 및 이송 구동 유닛(143)의 작동에 의하여 동시에 전후 방향으로 또는 전후 방향에 대하여 수직이 되는 부품 지그(132)의 정렬 방향을 따라 이동될 수 있다. 이와 같은 이동 구조에 의하여 이송 구조가 간단해지면서 검사 공정이 효율적으로 진행될 수 있다.Referring to Figure 5, the component moving module 14 includes a component hand (14_1 to 14_K) capable of fixing and moving the component (SG) fixed to each component jig 132; a hand body 141 to which a plurality of linearly arranged component hands 14_1 to 14_K are fixed; Induction body 142 for inducing movement of the hand body 141 along the alignment direction of the part jig 132; and an operating module 143 that moves the hand body 141 in a vertical or horizontal direction. Each of the component hands 14_1 to 14_K may have the same or similar structure, and may include a pair of fingers 51a and 51b moving in opposite directions. One end of the pair of fingers 51a and 51b may be coupled to the movement induction block 52, and each of the fingers 51a and 51b is in contact with the side surface of the component located in the component jig to exert pressure in the inward direction. It can have an appropriate structure that can be applied. Each of the movement guide blocks 52 may be fixed while linearly arranged on the hand body 141 . The hand body 141 can be coupled to the horizontal induction block 142 by the linear movement blocks 53a and 53b, and the horizontal induction block 142 can be moved along the horizontal direction by the transport drive unit 143. there is. The hand body 141 may be moved forward and backward with respect to the part SG by the linear movement blocks 53a and 53b. In addition, the horizontal induction block 142 may be moved along the alignment direction of the part jig 132 or the part SG by the operation of the transfer driving unit 143 . The component hands 14_1 to 14_K may have the same separation distance as the separation interval of the component jig 132, and the plurality of component hands 14_1 to 14_K may include the linear movement blocks 53a and 53b and the transfer drive unit 143 By the operation of can be moved along the alignment direction of the component jig 132, which is perpendicular to the front-back direction or the front-back direction at the same time. With such a moving structure, the transport structure is simplified and the inspection process can be efficiently performed.

도 6은 본 발명에 따른 검사 장치의 클리닝 모듈(15a)의 실시 예를 도시한 것이다.6 shows an embodiment of the cleaning module 15a of the inspection device according to the present invention.

도 6을 참조하면, 클리닝 모듈(15a)은 부품 지그(132)에 위치하는 부품(SG)은 덮는 실린더 형상의 하우징(61); 하우징(61)의 내부에서 부품(SG)에 대하여 수직 방향으로 형성된 노즐(62); 및 하우징(61)의 위쪽 부분에 결합된 이동 브래킷(63); 및 이동 브래킷(63)이 이동 가능하도록 결합되는 수직 유도 블록(65)을 포함할 수 있다. 이동 브래킷(63)은 작동 모듈(64)의 작동에 의하여 수직 유도 블록(65)을 따라 상하로 이동될 수 있고, 이에 의하여 속이 빈 실린더 형상이 되면서 아래쪽 면이 열린 하우징(61)이 아래쪽으로 이동되면서 부품(SG)을 밀폐시킬 수 있다. 노즐(62)은 하우징(61)의 길이만큼 연장될 수 있고, 이에 의하여 노즐(62)을 통하여 유입되는 기체가 원형 고리 형상의 중심으로부터 측면 방향으로 분산될 수 있다. 하우징(61)의 측면에 흡입 홀이 형성될 수 있고, 도 6의 위쪽에 도시된 평면 형상에 도시된 것처럼, 기체가 하우징(61)의 측면 방향을 통하여 배출될 수 있다. 선택적으로 하우징(61)의 외부 둘레 면에 흡입 수단이 배치될 수 있고, 이에 의하여 기체가 배출될 수 있다. 이와 같은 클리닝 모듈(15a)에 의하여 부품(SG)이 클리닝이 되면 검사 공정이 진행될 수 있다.Referring to FIG. 6 , the cleaning module 15a includes a cylindrical housing 61 covering the parts SG positioned on the part jig 132; a nozzle 62 formed in a vertical direction with respect to the part SG inside the housing 61; and a moving bracket 63 coupled to the upper portion of the housing 61; and a vertical induction block 65 to which the movable bracket 63 is coupled to be movable. The movable bracket 63 can be moved up and down along the vertical guide block 65 by the operation of the operation module 64, whereby the housing 61 whose lower surface is open moves downward while forming a hollow cylinder shape. The part (SG) can be sealed while being. The nozzle 62 may extend as much as the length of the housing 61, whereby the gas introduced through the nozzle 62 may be dispersed from the center of the circular annular shape to the side. A suction hole may be formed on the side of the housing 61 , and gas may be discharged through the side of the housing 61 as shown in the planar shape shown in the upper part of FIG. 6 . Optionally, a suction means may be disposed on the outer circumferential surface of the housing 61, whereby gas can be discharged. When the component SG is cleaned by the cleaning module 15a, an inspection process may be performed.

도 7은 본 발명에 따른 검사 장치의 규격 검사 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.7 illustrates an embodiment of a standard inspection module of the inspection device according to the present invention.

도 7의 (가)를 참조하면, 비전 검사 수단(15b)은 투영 이미지 측정기과 같은 치수 측정 수단(71)을 포함할 수 있고 이에 의하여 부품(SG)의 내경 또는 외경이 측정될 수 있다. 치수 측정 수단(71)에 형성된 투영 유닛(72)의 중심이 부품 지그(132)의 중심과 일치하도록 치수 측정 수단(71)이 배치될 수 있다. 치수 측정 수단(71)에 의하여 획득된 투영 이미지로부터 부품(SG)의 내경 또는 외경이 측정될 수 있고, 이에 의하여 불량 또는 정상 여부가 판단될 수 있다. 치수 측정이 가능한 다양한 비전 수단이 부품(SG)의 내경 또는 외경 측정에 적용될 수 있고, 이에 의하여 본 발명은 제한되지 않는다. 도 7의 (나)를 참조하면, 변위 센서 모듈(15c)은 변위 센서(74)를 포함할 수 있고, 변위 센서에 의하여 부품 지그(132)에 위치하는 부품(SG)의 단차가 측정될 수 있다. 변위 센서(74)는 예를 들어 선형 포텐시오미터와 같은 접촉식 변위 센서 또는 선형 가변 변위 변환 센서(Linear Variable Displacement Transducer: LVDT)가 될 수 있고, 변위 센서(74)는 측정 브래킷(76)에 의하여 측정 유도 부재(78)에 결합될 수 있고, 측정 브래킷(76)은 측정 구동 수단(77)에 의하여 측정 유도 부재(78)를 따라 상하로 이동될 수 있다 변위 센서(74)의 수직 방향의 이동이 스토퍼(75)에 의하여 제한될 수 있다. 변위 센서(74)의 이동이 스토퍼(75)에 의하여 제한되면서 변위 센서(74)가 부품(SG)의 외부 둘레 면에 접촉되어 단차가 측정될 수 있다. 부품(SG)의 단차는 다양한 방법으로 측정될 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.Referring to (a) of FIG. 7 , the vision inspection unit 15b may include a size measuring unit 71 such as a projection image measuring device, and thereby the inner or outer diameter of the component SG may be measured. The size measuring unit 71 may be arranged so that the center of the projection unit 72 formed in the size measuring unit 71 coincides with the center of the part jig 132 . The inner diameter or the outer diameter of the part SG may be measured from the projection image obtained by the dimension measuring unit 71, and thereby whether it is defective or normal may be determined. Various vision means capable of measuring dimensions may be applied to measure the inner or outer diameter of the part SG, and the present invention is not limited thereby. Referring to (b) of FIG. 7 , the displacement sensor module 15c may include a displacement sensor 74, and a step difference of the component SG positioned on the component jig 132 may be measured by the displacement sensor. there is. Displacement sensor 74 can be, for example, a contact displacement sensor such as a linear potentiometer or a Linear Variable Displacement Transducer (LVDT), and displacement sensor 74 is mounted on measuring bracket 76. The measurement bracket 76 can be moved up and down along the measurement induction member 78 by the measurement driving means 77 in the vertical direction of the displacement sensor 74. Movement can be limited by the stopper 75 . While the movement of the displacement sensor 74 is restricted by the stopper 75, the displacement sensor 74 contacts the outer circumferential surface of the part SG, so that a step difference can be measured. The level difference of the component SG can be measured in various ways and is not limited to the presented embodiment.

위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다. Although the present invention has been described in detail with reference to the presented embodiments above, those skilled in the art will be able to make various modifications and variations without departing from the technical spirit of the present invention with reference to the presented embodiments. . The present invention is not limited by these variations and modifications, but is limited only by the claims appended below.

11: 부품 공급 모듈 12: 로딩 모듈
13: 지그 모듈 14: 부품 이동 모듈
15a: 클리닝 모듈 15b, 15c: 검사 모듈
16: 배출 모듈 132: 부품 지그11: parts supply module 12: loading module
13: jig module 14: parts movement module
15a: cleaning module 15b, 15c: inspection module
16: discharge module 132: part jig

Claims (3)

다수 개의 부품(SG)의 각각이 분리 가능하도록 적층된 공급 매거진을 포함하는 부품 공급 모듈(11);
부품 공급 모듈(11)에서 각각의 부품(SG)을 분리하여 검사 위치로 이동시키는 로딩 모듈(12);
부품(SG)이 고정되는 다수 개의 지그(132)가 배치된 지그 모듈(13);
서로 다른 지그(132)로 부품(SG)을 이동시키는 부품 이동 모듈(14);
지그(132)에 고정된 부품(SG)의 검사를 위한 적어도 하나의 검사 모듈(15b, 15c); 및
적어도 하나의 검사 모듈(15b, 15c)에서 검사가 완료된 부품(SG)을 배출시키는 배출 모듈(16)을 포함하고,
부품(SG)은 모터의 위치 센서를 정해진 위치에 고정시키는 원형 고리 형상의 센서 가이드가 되고,
다수 개의 지그(132) 중 하나의 위치에 배치되고 부품(SG)에 존재하는 이물질을 제거하기 위한 클리닝 모듈(15a)을 더 포함하고,
적어도 하나의 검사 모듈(15b, 15c)은 부품(SG)의 내경 또는 외경 측정을 위한 비전 검사 수단(15b) 및 부품(SG)의 외부 둘레 면에 접촉되어 부품(SG)의 둘레를 따른 단차를 측정하는 변위 센서 모듈(15c)을 포함하고,
부품 공급 모듈(11)은 부품(SG)을 수직 방향으로 적층시키는 부품 매거진(111); 부품(SG)을 위쪽 방향으로 이동시키는 수직 이동 유닛(112); 수직 이동 유닛(112)의 이동을 유도하는 한 쌍의 수직 가이드(113a, 113b); 및 수직 이동 유닛(112)을 작동시키는 구동 유닛(114)을 포함하고, 부품 매거진(111)은 다수 개가 선형으로 정렬되고 각각의 부품 매거진(111)의 아래쪽에 이동 패드(111a)가 배치되고 이동 패드(111a)의 위쪽에 다수 개의 부품(SG)이 적층되는 것을 특징으로 하는 전기자동차 모터용 센서 가이드 자동 검사 장치.A part supply module 11 including a supply magazine in which each of the plurality of parts (SG) is separably stacked;
a loading module 12 that separates each part SG from the part supply module 11 and moves it to an inspection position;
A jig module 13 in which a plurality of jigs 132 to which the parts SG are fixed are disposed;
A component moving module 14 for moving the component SG to different jigs 132;
At least one inspection module (15b, 15c) for inspection of the part (SG) fixed to the jig 132; and
Including a discharge module 16 for discharging the part (SG) that has been inspected in at least one inspection module (15b, 15c),
The part (SG) is a circular ring-shaped sensor guide that fixes the position sensor of the motor to a predetermined position,
A cleaning module 15a disposed at one of the plurality of jigs 132 and removing foreign substances present in the part SG is further included,
At least one inspection module (15b, 15c) is in contact with the vision inspection means (15b) for measuring the inner diameter or outer diameter of the part (SG) and the outer circumferential surface of the part (SG) to determine the step along the circumference of the part (SG). Includes a displacement sensor module 15c that measures,
The component supply module 11 includes a component magazine 111 stacking the components SG in a vertical direction; a vertical movement unit 112 for moving the component SG in an upward direction; a pair of vertical guides 113a and 113b for inducing movement of the vertical movement unit 112; And a driving unit 114 for operating the vertical moving unit 112, a plurality of part magazines 111 are linearly aligned, and a moving pad 111a is disposed below each part magazine 111 and moves. A sensor guide automatic inspection device for an electric vehicle motor, characterized in that a plurality of parts (SG) are stacked on top of the pad (111a). 삭제delete 삭제delete
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