KR102484971B1 - brake system of surgical robots - Google Patents

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KR102484971B1
KR102484971B1 KR1020150159275A KR20150159275A KR102484971B1 KR 102484971 B1 KR102484971 B1 KR 102484971B1 KR 1020150159275 A KR1020150159275 A KR 1020150159275A KR 20150159275 A KR20150159275 A KR 20150159275A KR 102484971 B1 KR102484971 B1 KR 102484971B1
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임흥순
조규일
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큐렉소 주식회사
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0004—Braking devices

Abstract

본 발명은 수술로봇의 브레이크 시스템에 관한 것으로서, 수술로봇의 로봇베이스 하단의 전방 및 후방에 각각 한 쌍으로 설치되는 캐스터의 제동을 위한 브레이크 시스템에 있어서, 상기 로봇베이스의 전방 캐스터 및 후방 캐스터 사이에 각각 연결된 회전부; 상기 회전부 사이에 링크 연결된 링크부; 상기 로봇베이스 하단의 후방에서 회전부에 연결되어 상기 회전부를 회전시키는 브레이크 페달; 상기 브레이크 페달과 나란히 배치되면서 회전부와 접하여 미끄럼 운동을 하는 브레이크 해제페달; 상기 브레이크 해제페달의 하단과 브레이크 페달의 하부 사이에 링크 연결되어 시소운동을 하는 해제레버; 및 상기 각 캐스터의 상단에서 회전부와 연결되어 브레이크 작동을 하는 캠부를 포함한 것이며, 수술로봇의 주행시 조향과 브레이크 온/오프 작동이 매우 용이하고, 그러면서도 브레이크가 작동할 때 캐스터를 고정하는 고정력이 매우 강한 효과가 있다.The present invention relates to a brake system for a surgical robot, and in a brake system for braking casters installed in pairs at the front and rear of the bottom of a robot base of a surgical robot, between the front casters and the rear casters of the robot base. Rotating parts connected to each; a link unit linked between the rotating units; a brake pedal that is connected to the rotation unit at the rear of the lower end of the robot base and rotates the rotation unit; a brake release pedal that slides in contact with the rotation unit while being disposed alongside the brake pedal; a release lever connected between a lower end of the brake release pedal and a lower part of the brake pedal to perform a seesaw motion; and a cam portion that is connected to the rotating portion at the top of each caster and operates a brake. Steering and brake on/off operation are very easy when the surgical robot is running, and yet the fixing force for fixing the caster when the brake is operating is very strong. It works.

Description

수술로봇의 브레이크 시스템{brake system of surgical robots}Brake system of surgical robots

본 발명은 수술로봇의 브레이크 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 브레이크 페달을 밟아 회전하는 회전부와 같이 회전하는 캐스터 상의 캠부에 의해 로봇베이스의 브레이크 작동을 하도록 하고, 브레이크 작동 중인 브레이크 페달을 들어 올리는 해제레버와 연결된 브레이크 해제페달에 의해 로봇베이스의 브레이크 작동을 해제하도록 한 수술로봇의 브레이크 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a brake system of a surgical robot, and more particularly, to operate the brake of a robot base by a cam part on a caster that rotates like a rotating part by stepping on a brake pedal, and to lift the brake pedal while the brake is operating. It relates to a brake system of a surgical robot in which a brake operation of a robot base is released by a brake release pedal connected to a lever.

수술로봇은 보통 다양한 수술기구를 연결한 상태에서 직접 수술을 담당하는 로봇 암과 이 로봇 암이 상부에 설치되어 상기 로봇 암의 구동 및 제어를 의한 각종의 구성들을 내장한 로봇베이스로 이루어져 있으며, 상기 로봇베이스의 하단에 자유로운 이동을 위한 캐스터가 설치된다. 이러한 캐스터에는 필요한 설치장소에서 이동을 멈춰 고정된 상태를 유지하는 브레이크가 반드시 설치되며, 이러한 브레이크는 다양한 브레이크 시스템의 중의 하나로 설치된다.A surgical robot usually consists of a robot arm directly in charge of surgery while connecting various surgical instruments, and a robot base in which the robot arm is installed on top and contains various components by driving and controlling the robot arm. Casters for free movement are installed at the bottom of the robot base. A brake that stops movement at a required installation location and maintains a fixed state is necessarily installed on such a caster, and this brake is installed as one of various brake systems.

그런데 상기 브레이크 시스템은 대부분 바퀴를 잡아 고정하는 브레이크 패드를 포함하고 있는데, 보통은 전방 또는 후방의 캐스터에 각각 별도로 브레이크 패드를 설치한 브레이크 시스템을 적용하고 있어 로봇베이스의 주행시 조향과 브레이크 온/오프 작동이 용이하지 않다는 문제가 있다. 또한 상기 브레이크 패드를 설치 브레이크 시스템은 바퀴의 고정력이 약하다고 하는 문제가 있다. However, most of the brake systems include brake pads for holding and fixing wheels. Usually, a brake system in which brake pads are separately installed on the front or rear casters is applied, so steering and brake on/off operation when the robot base is running. The problem is that this is not easy. In addition, the brake system with the brake pad installed has a problem that the fixing force of the wheel is weak.

대한민국 공개특허공보 제10-2007-0008685호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2007-0008685 대한민국 공개특허공보 제10-2005-0092868호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2005-0092868

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 그 목적은 브레이크 작동을 위한 브레이크 페달과 해제를 위한 브레이크 해제페달을 로봇베이스의 후방 하단에 설치하되, 상기 브레이크 페달과 연결되어 회전하는 회전부를 로봇베이스 하단의 각 캐스터의 상단에 위치한 캠부와 연결하고, 브레이크 해제를 위한 해제레버를 브레이크 해제페달과 연결함으로써, 브레이크 온/오프 작동이 용이하면서도 브레이크 작동시 고정력이 우수한 수술로봇의 브레이크 시스템을 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, the purpose of which is to install a brake pedal for brake operation and a brake release pedal for release at the rear bottom of the robot base, and a rotating part connected to the brake pedal to rotate. is connected to the cam part located at the top of each caster at the bottom of the robot base, and the release lever for releasing the brake is connected to the brake release pedal, so that the brake system of the surgical robot is easy to operate the brake on/off and has excellent fixing power when the brake is applied. is in providing

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 수술로봇의 브레이크 시스템은, 수술로봇의 로봇베이스 하단의 전방 및 후방에 각각 한 쌍으로 설치되는 캐스터의 제동을 위한 브레이크 시스템에 있어서, 상기 로봇베이스의 전방 캐스터 및 후방 캐스터 사이에 각각 연결된 회전부; 상기 회전부 사이에 링크 연결된 링크부; 상기 로봇베이스 하단의 후방에서 회전부에 연결되어 상기 회전부를 회전시키는 브레이크 페달; 상기 브레이크 페달과 나란히 배치되면서 상기 회전부와 접하여 미끄럼 운동을 하는 브레이크 해제페달; 상기 브레이크 해제페달의 하단과 상기 브레이크 페달의 하부 사이에 링크 연결되어 시소운동을 하는 해제레버; 및 상기 각 캐스터의 상단에서 상기 회전부와 연결되어 브레이크 작동을 하는 캠부를 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.In order to achieve the above object, the brake system of the surgical robot according to the present invention is a brake system for braking casters installed in pairs at the front and rear of the bottom of the robot base of the surgical robot, Rotating parts respectively connected between the front caster and the rear caster; a link unit linked between the rotating units; a brake pedal that is connected to the rotation unit at the rear of the lower end of the robot base and rotates the rotation unit; a brake release pedal that slides in contact with the rotation unit while being disposed side by side with the brake pedal; a release lever connected between a lower end of the brake release pedal and a lower end of the brake pedal to perform a seesaw motion; and a cam portion connected to the rotating portion at an upper end of each caster to operate a brake.

또 상기 회전부는 다각봉으로 형성되어 상기 브레이크 페달 끝단부에 형성된 다각홈이 삽입되어 연결되는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the rotation unit is formed of a polygonal rod and is connected to a polygonal groove formed at an end of the brake pedal by being inserted therein.

또 상기 브레이크 해제페달의 끝단부에 형성된 원통홀이 상기 회전부의 다각봉에 삽입되어 상기 브레이크 해제페달이 미끄럼 운동을 하도록 설치된 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that a cylindrical hole formed at an end of the brake release pedal is inserted into the polygon bar of the rotation unit so that the brake release pedal slides.

또 상기 캠부는, 상기 회전부의 다각봉이 상기 다각홈에 삽입되어 회전하되 둘레의 일측이 평면을 이루는 캠; 상기 캠의 하단에 접촉하여 캠의 회전에 따라 승하강하는 캠 팔로워; 및 상기 캠 팔로워가 연결된 실린더를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the cam portion, the polygonal rod of the rotating portion is inserted into the polygonal groove and rotated, but one side of the circumference of the cam forming a plane; a cam follower that moves up and down according to the rotation of the cam in contact with the lower end of the cam; and a cylinder to which the cam follower is connected.

또 상기 캠 팔로워 하부의 캠 높이 조절부를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to further include a cam height adjusting unit under the cam follower.

또 상기 후방의 회전부의 앞쪽에 부착하여 브레이크 작동과 함께 하강함으로써 상기 로봇베이스를 안정적으로 지지하도록 한 전동지지대를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable to further include a motorized support to stably support the robot base by being attached to the front of the rear rotation unit and descending with brake operation.

본 발명의 수술로봇의 브레이크 시스템에 따르면, 수술로봇의 주행시 조향과 브레이크 온/오프 작동이 매우 용이하고, 그러면서도 브레이크가 작동할 때 캐스터를 고정하는 고정력이 매우 강한 효과가 있다.According to the brake system of the surgical robot of the present invention, the steering and brake on/off operation are very easy while the surgical robot is driving, and the fixing force for fixing the caster when the brake is operated is very strong.

또한 브레이크가 작동된 후에, 로봇베이스의 하단에서 전동지지대가 하강하여 바닥을 지지하므로 수술로봇의 흔들림이 없는 안정적인 삼점 지지를 할 수 있는 효과가 있다. In addition, since the electric support descends from the lower end of the robot base to support the floor after the brake is operated, there is an effect of stable three-point support without shaking of the surgical robot.

도 1은 본 발명에 따른 수술로봇의 브레이크 시스템을 보여주는 로봇베이스의 하부 사시도
도 2는 본 발명에 따른 수술로봇의 브레이크 시스템의 하부 사시도
도 3은 상기 도 2의 주요부 확대 사시도
도 4는 본 발명에 따른 수술로봇의 브레이크 시스템의 브레이크 해제페달의 평면 절개 사시도
도 5는 후방 스위블(swivel) 캐스터의 사시도
도 6은 본 발명에 따른 수술로봇의 브레이크 시스템의 캐스터 상의 캠부 사시도
도 7은 본 발명에 따른 수술로봇의 브레이크 시스템의 브레이크 작동 전 및 작동 후를 보여주는 사시도1 is a lower perspective view of a robot base showing a brake system of a surgical robot according to the present invention
Figure 2 is a lower perspective view of the brake system of the surgical robot according to the present invention
Figure 3 is an enlarged perspective view of the main part of Figure 2
4 is a planar cutaway perspective view of a brake release pedal of a brake system of a surgical robot according to the present invention;
5 is a perspective view of a rear swivel caster;
Figure 6 is a perspective view of the cam on the caster of the brake system of the surgical robot according to the present invention
7 is a perspective view showing before and after the brake operation of the brake system of the surgical robot according to the present invention

이하, 본 발명에 따른 수술로봇의 브레이크 시스템의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다. 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다.Hereinafter, a preferred embodiment of a brake system for a surgical robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments disclosed below and can be implemented in various different forms, but only the present embodiments make the disclosure of the present invention complete and the scope of the invention completely covered by those skilled in the art. It is provided to inform you.

도 1은 본 발명에 따른 수술로봇의 브레이크 시스템을 보여주는 로봇베이스의 하부 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 수술로봇의 브레이크 시스템의 하부 사시도이며, 도 3은 상기 도 2의 주요부 확대 사시도를 도시한 것이다.1 is a lower perspective view of a robot base showing a brake system of a surgical robot according to the present invention, FIG. 2 is a lower perspective view of a brake system of a surgical robot according to the present invention, and FIG. 3 is an enlarged perspective view of the main part of FIG. 2 it did

도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 수술로봇의 브레이크 시스템은 Central Locking을 적용하여 브레이크의 온/오프 작동을 하게 된다. 이러한 Central Locking이 적용된 본 발명에 따른 수술로봇의 브레이크 시스템은 하단의 전방 및 후방에 각각 한 쌍의 캐스터(10a)(10b)를 장착한 로봇베이스(20)에 상기 캐스터(10a)(10b)들의 제동을 위한 브레이크 시스템으로, 회전부(1a)(1b), 링크부(2), 브레이크 페달(3), 브레이크 해제페달(4), 해제레버(5) 및 캠부(6)를 설치한 것이다. 상기 회전부(1a)(1b)의 육강봉 형태는 육각이 아닌 사각 또는 오각의 다각봉의 형태로 구성할 수도 있다. As shown in FIGS. 1 to 3 , the brake system of the surgical robot of the present invention applies Central Locking to turn on/off the brake. The brake system of the surgical robot according to the present invention to which such central locking is applied is a robot base 20 equipped with a pair of casters 10a and 10b at the front and rear of the bottom, respectively, of the casters 10a and 10b. As a brake system for braking, rotation parts 1a and 1b, a link part 2, a brake pedal 3, a brake release pedal 4, a release lever 5, and a cam part 6 are installed. The rotating parts 1a and 1b may be formed in the form of hexagonal or pentagonal polygonal rods instead of hexagons.

상기 회전부(1a)(1b)는 상기 로봇베이스의 전방 캐스터 및 후방 캐스터 사이에 각각 육각봉의 형태로 연결되며, 전방 및 후방의 회전부(1a)(1b) 사이는 양쪽에서 일정 간격을 두고 바 형태의 링크부(2)가 링크 연결된다. 따라서 육강봉의 후방의 회전부(1b)가 회전하면 전방의 회전부(1a)도 상기 링크부(2)에 의해 동시에 회전하게 된다.The rotating parts (1a) (1b) are connected in the form of a hexagonal bar between the front and rear casters of the robot base, respectively, and the front and rear rotating parts (1a) (1b) are spaced apart from each other in the form of a bar. Link section 2 is linked. Therefore, when the rotating part 1b at the rear of the hexbar is rotated, the rotating part 1a at the front is also rotated by the link part 2 at the same time.

상기 브레이크 페달(3)은 끝단에 형성된 육각홈이 후방의 육각봉의 회전부(1b)에 삽입되어 연결됨으로써, 브레이크 페달(3)을 밟으면 상기 회전부(1b)가 회전하도록 되어 있다.The brake pedal 3 is connected by inserting a hexagonal groove formed at the end of the rotating portion 1b of the rear hexagonal bar, so that the rotating portion 1b rotates when the brake pedal 3 is stepped on.

상기 브레이크 해제페달(4)은 브레이크 페달(3)과 나란히 배치된 상태에서 후방의 육각봉의 회전부(1b)에 연결되나, 도 4에 도시한 바와 같이, 끝단에 형성된 원통홀(4a)이 육각봉의 상기 회전부(1b)에 접합하면서 연결되어 있어 브레이크 해제페달(4)을 밟으면 회전부(1b)는 회전하지 않는 미끄럼 운동을 하게 된다.The brake release pedal 4 is connected to the rotating part 1b of the rear hexagonal bar in a state of being arranged side by side with the brake pedal 3, but as shown in FIG. 4, the cylindrical hole 4a formed at the end of the hexagonal bar Since it is bonded and connected to the rotation part 1b, when the brake release pedal 4 is stepped on, the rotation part 1b performs a sliding motion that does not rotate.

상기 해제레버(5)는 브레이크 해제페달(4)의 하단과 브레이크 페달(3)의 하부 사이에서 중간의 링크축(5c)을 통해 링크 연결되어 있어, 상기 브레이크 해제페달(4)을 밟으면 브레이크 해제페달(4) 쪽의 해제레버(5a)는 내려가고 브레이크 페달(3) 쪽의 해제레버(5b)는 올라가는 시소운동을 함으로써, 밟아서 아래로 내려온 상기 브레이크 페달(3)을 위로 올려 원위치 시키게 된다.The release lever 5 is linked between the lower end of the brake release pedal 4 and the lower part of the brake pedal 3 through a link shaft 5c in the middle, and the brake is released when the brake release pedal 4 is stepped on. The release lever 5a on the side of the pedal 4 goes down and the release lever 5b on the side of the brake pedal 3 goes up. By performing a seesaw motion, the brake pedal 3, which has been stepped on, is lifted up and returned to its original position.

상기 캠부(6)는 각 캐스터(10a)(10b)의 상단에 배치되어 각 회전부(1a)(1b)와 연결됨으로써, 육각봉의 상기 회전부(1a)(1b)와 연동하여 브레이크 작동을 하게 된다.The cam part 6 is disposed on the upper end of each caster 10a or 10b and is connected to each of the rotating parts 1a and 1b, so that the brake works in conjunction with the rotating parts 1a and 1b of the hexagon bar.

한편 상기 캐스터(10a)(10b)들 중 전방의 한 쌍의 캐스터(10a)는 Fixed 타입의 캐스터를 적용하고, 후방의 한 쌍의 캐스터(10b)는 도 5에 도시한 바와 같이 상용품인 Swivel 타입의 캐스터를 적용함으로써 조향이 용이하도록 한다.Meanwhile, among the casters 10a and 10b, the front pair of casters 10a apply a fixed type caster, and the rear pair of casters 10b, as shown in FIG. 5, use a commercially available swivel. Steering is facilitated by applying a type of caster.

도 6은 본 발명에 따른 수술로봇의 브레이크 시스템의 캐스터 상의 캠부 사시도를 도시한 것이다.Figure 6 shows a perspective view of the cam on the caster of the brake system of the surgical robot according to the present invention.

도 6에 도시한 바와 같이, 상기 캠부는 캠(7)과 캠 팔로워(8) 및 실린더(9)로 구성되며, 상기 캐스터(10a)(10b) 상의 각 캠(7)의 중심에는 육각홀 형성되어 육각봉의 각 회전부(1a)(1b)에 삽입되어 연결된다. 이러한 각 캠(7)은 원형의 둘레의 일측이 평면으로 되어 있다. 또한 상기 캠 팔로워(8)는 캠(7)의 하단과 접촉하여 설치되며, 도 7에 도시한 바와 같이, 상기 캠(7)의 회전각도에 따라 30도 회전하여 캠(7)의 원형의 둘레와 접촉하면 캠 팔로워(8)가 하강하여 브레이크 작동을 하고, 0도(회전 전 상태) 회전하여 캠(7)의 평면 둘레와 접촉하면 캠 팔로워(8)가 상승하여 브레이크 작동을 해제하게 된다. 이러한 상기 캠 팔로워(8)에는 승하강을 위한 실린더(9)가 연결된다.As shown in FIG. 6, the cam part is composed of a cam 7, a cam follower 8, and a cylinder 9, and a hexagonal hole is formed at the center of each cam 7 on the casters 10a and 10b. It is inserted into and connected to each rotating part (1a) (1b) of the hexagonal bar. Each of these cams 7 has a flat surface on one side of a circular circumference. In addition, the cam follower 8 is installed in contact with the lower end of the cam 7, and as shown in FIG. 7, it rotates 30 degrees according to the rotation angle of the cam 7 to form a circular circumference of the cam 7. When it contacts, the cam follower 8 descends and brakes, and when it rotates 0 degrees (pre-rotation state) and contacts the circumference of the plane of the cam 7, the cam follower 8 rises and brakes are released. A cylinder 9 for elevating and descending is connected to the cam follower 8.

또한 도 6에 도시한 바와 같이, 상기 캠 팔로워(8)와 실린더(9) 사이는 탭으로 연결되어 있어서, 캠 팔로워(8)를 돌리면 실린더 대비 상하 위치를 조절할 수 있다. 즉 캠 팔로워(8) 하부에는 캠 높이 조절부(8a)가 배치되어 있어, 캐스터(10a)(10b)를 탈착한 후에 상기 캠 높이 조절부(8a)의 육각홈에 렌치를 넣고 돌리면 캠 팔로워(8)의 높이가 달라지고, 이에 따라 상기 캐스터(10a)(10b)의 눌림 양이 달라져서 고정력이 달라지게 된다. In addition, as shown in FIG. 6, since the cam follower 8 and the cylinder 9 are connected with a tab, the cam follower 8 can be rotated to adjust its vertical position relative to the cylinder. That is, the cam height adjusting unit 8a is disposed below the cam follower 8, and after removing the casters 10a and 10b, inserting a wrench into the hexagonal groove of the cam height adjusting unit 8a and turning the cam follower ( The height of 8) is changed, and accordingly, the pressing amount of the casters 10a and 10b is changed, so that the fixing force is changed.

한편 브레이크 페달(3) 근처의 후방의 상기 회전부(1b) 앞쪽에는 승하강하는 전동지지대(11)를 부착함으로써, 수술시 브레이크 작동과 함께 상기 전동지지대(11)가 하강함으로써 불균일한 바닥에서도 로봇베이스(20)를 흔들림이 없는 안정적인 삼점 지지를 하게 된다. 물론 브레이크 해제 시에는 상기 전동지지대(11)는 자동으로 상승하게 된다. On the other hand, by attaching a motorized support 11 that moves up and down in front of the rotating part 1b at the rear near the brake pedal 3, the motorized support 11 descends with the brake operation during surgery, even on an uneven floor. (20) provides a stable three-point support without shaking. Of course, when the brake is released, the electric support 11 automatically rises.

다음은 상기한 바와 같이 구성되는 본 발명의 수술로봇의 브레이크 시스템의 작동상태를 설명하도록 한다.Next, the operating state of the brake system of the surgical robot of the present invention configured as described above will be described.

먼저 수술로봇에 의한 수술을 위해 상기 수술로봇의 로봇베이스(20)를 고정하기 위해 브레이크 페달(3)을 밟으면, 후방의 육각봉의 회전부(1b)가 회전하고 이와 링크부(2)로 링크 연결된 전방의 육각봉의 회전부(1a)도 동시에 회전한다.First, when the brake pedal 3 is pressed to fix the robot base 20 of the surgical robot for surgery by the surgical robot, the rotating part 1b of the rear hexagonal bar rotates and the front side linked to the link part 2 with the brake pedal 1b rotates. The rotating part 1a of the hexagonal bar of the is also rotated at the same time.

그러면 상기 회전부(1a)(1b)에 삽입된 캠부(6)의 캠(7)의 평면 부분이 캠 팔로워(8)와 접촉하고 있다가 30도로 같이 회전하면서 원형 부분이 상기 캠 팔로워(8)에 접촉함으로써 실린더(9) 내에서 하강하여 각 캐스터(10a)(10b)들을 강하게 눌러 브레이크 작동을 하게 된다.Then, the flat part of the cam 7 of the cam part 6 inserted into the rotating parts 1a and 1b is in contact with the cam follower 8, and then rotates at 30 degrees together so that the circular part is attached to the cam follower 8. By contacting, it descends in the cylinder 9 and strongly presses each of the casters 10a and 10b to operate the brake.

이러한 브레이크 작동을 해제하고자 하면, 브레이크 해제페달(4)을 밟아 해제레버(5)가 시소와 같이 올라가면서 내려와 있던 브레이크 페달(3)을 올려 브레이크 작동 전의 초기 위치로 복귀하게 된다. 이렇게 되면 브레이크 작동을 위해 회전하였던 상기 회전부(1a)(1b)가 반대로 회전하면서 캠(7)도 반대로 0도의 원래의 상태로 회전하고, 캠 팔로워(8)가 상승하면서 캠(7)의 평면 부분과 접촉하므로 각 캐스터(10a)(10b)들을 더 이상 누르지 않게 된다. When the brake operation is to be released, the release lever 5 is raised like a seesaw by stepping on the brake release pedal 4, and the brake pedal 3, which has been lowered, is raised and returned to the initial position before the brake operation. In this case, while the rotating parts 1a and 1b rotated for brake operation, the cam 7 also rotates to its original state of 0 degrees, and the flat part of the cam 7 rises as the cam follower 8 rises. Since it is in contact with each caster 10a, 10b is no longer pressed.

이상과 같이 본 발명에 따른 수술로봇의 브레이크 시스템에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다.As described above, the brake system of the surgical robot according to the present invention has been described with reference to the drawings illustrated, but the present invention is not limited by the embodiments and drawings disclosed herein, and is within the scope of the technical idea of the present invention Of course, various modifications may be made by those skilled in the art.

1a,1b : 회전부 2 : 링크부
3 : 브레이크 페달 4 : 브레이크 해제페달
4a : 원통홀 5 : 해제레버
5a : 브레이크 해제페달 쪽의 해제레버
5b : 브레이크 페달 쪽의 해제레버
5c : 링크축 6 : 캠부
7 : 캠 8 : 캠 팔로워
8a : 캠 높이 조절부 9 : 실린더
10a,10 : 캐스터 11 : 전동지지대
20 : 로봇베이스
1a, 1b: rotating part 2: link part
3: brake pedal 4: brake release pedal
4a: cylindrical hole 5: release lever
5a: Release lever on the side of the brake release pedal
5b: Release lever on the brake pedal side
5c: link shaft 6: cam part
7: Cam 8: Cam Follower
8a: cam height adjustment unit 9: cylinder
10a,10: caster 11: electric support
20: Robot Base

Claims (6)

수술로봇의 로봇베이스 하단의 전방 및 후방에 각각 한 쌍으로 설치되는 캐스터의 제동을 위한 브레이크 시스템에 있어서,
상기 로봇베이스의 전방 캐스터 및 후방 캐스터 사이에 각각 연결된 회전부; 상기 회전부 사이에 링크 연결된 링크부; 상기 로봇베이스 하단의 후방에서 회전부에 연결되어 상기 회전부를 회전시키는 브레이크 페달; 상기 브레이크 페달과 나란히 배치되면서 상기 회전부와 접하여 미끄럼 운동을 하는 브레이크 해제페달; 상기 브레이크 해제페달의 하단과 상기 브레이크 페달의 하부 사이에 링크 연결되어 시소운동을 하는 해제레버; 및 상기 각 캐스터의 상단에서 상기 회전부와 연결되어 브레이크 작동을 하는 캠부를 포함하고,
상기 회전부는 다각봉으로 형성되어 상기 브레이크 페달 끝단부에 형성된 다각홈이 삽입되어 연결되고,
상기 브레이크 해제페달의 끝단부에 형성된 원통홀이 상기 회전부의 다각봉에 삽입되어 상기 브레이크 해제페달이 미끄럼 운동을 하도록 설치된 것을 특징으로 하는 수술로봇의 브레이크 시스템.
In the brake system for braking of casters installed in pairs at the front and rear of the bottom of the robot base of the surgical robot,
Rotating parts respectively connected between the front casters and the rear casters of the robot base; a link unit linked between the rotating units; a brake pedal that is connected to the rotation unit at the rear of the lower end of the robot base and rotates the rotation unit; a brake release pedal that slides in contact with the rotation unit while being disposed side by side with the brake pedal; a release lever connected between a lower end of the brake release pedal and a lower part of the brake pedal to perform a seesaw motion; And a cam portion connected to the rotating portion at the upper end of each caster to operate a brake,
The rotating part is formed of a polygonal rod, and a polygonal groove formed at an end of the brake pedal is inserted and connected.
The brake system of the surgical robot, characterized in that the cylindrical hole formed at the end of the brake release pedal is inserted into the polygon rod of the rotation unit so that the brake release pedal slides.
 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 캠부는,
상기 회전부의 다각봉이 상기 다각홈에 삽입되어 회전하되 둘레의 일측이 평면을 이루는 캠;
상기 캠의 하단에 접촉하여 캠의 회전에 따라 승하강하는 캠 팔로워; 및
상기 캠 팔로워가 연결된 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 브레이크 시스템.According to claim 1,
The cam part,
A cam in which the polygonal rod of the rotation unit is inserted into the polygonal groove and rotated, but one side of the circumference forms a flat surface;
a cam follower that moves up and down according to the rotation of the cam in contact with the lower end of the cam; and
The brake system of the surgical robot, characterized in that it comprises a cylinder to which the cam follower is connected. 제4항에 있어서,
상기 캠 팔로워 하부의 캠 높이 조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 브레이크 시스템.According to claim 4,
The brake system of the surgical robot, characterized in that it further comprises a cam height adjustment unit under the cam follower. 제1항에 있어서,
상기 후방의 회전부의 앞쪽에 부착하여 브레이크 작동과 함께 하강함으로써 상기 로봇베이스를 안정적으로 지지하도록 한 전동지지대를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇의 브레이크 시스템.According to claim 1,
The brake system of the surgical robot, characterized in that it further comprises a motorized support to stably support the robot base by being attached to the front of the rear rotation unit and descending with brake operation.
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