KR102481537B1 - 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치 및 방법 - Google Patents

영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 산 능선 정보 제공부, 이동체 최초 방위각을 토대로 유추되는 가상 영상에 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 가상 산 능선 정보 제공부 및 검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 이동체 방위각 및 자세 추정부를 포함한다.

Description

영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING AZIMUTH AND POSTURE OF MOVING OBJECT USING IMAGE DATA AND TERRAIN ELEVATION DATA}
본 발명은 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 검출된 산 능선 정보와 이동체 최초 방위각을 토대로 유추되는 가상 영상에 지형 고도 데이터를 투영하여 검출된 가상 산 능선 정보를 정합하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
항법 기술에서 방위각을 측정하는 것은 매우 중요한 요소이다.
대표적으로 방위각 측정에 사용되는 자기 나침반(magnetic compass)는 저렴한 비용으로 방위를 측정할 수 있는 장점이 있으나, 주변 자력에 영향을 받으며 위도에 따라 자북과 진북의 편각이 달라지는 단점이 있다. 그리고 회전 나침반(gyro compass)은 외부 환경의 영향을 받지 않으나, 지구 자전 각속도를 측정 가능한 수준의 정밀한 자이로 센서가 필요하고 자체 정렬을 위해 수 분~수십 분의 시간이 소요되는 단점이 있다.
그리고 방위각을 측정하기 위해 GPS로 수신한 이동체의 선 속도를 이용하는 방법은 이동체의 이동이 필요하며, 여러 개의 GPS 안테나를 이용하는 방법은 외부에 별도의 안테나를 추가 설치해야 하는 한계점이 존재한다.
이와 관련하여, 한국공개특허 제2005-0013442호는 "지피에스를 이용한 항법데이터 구현 방법 및 장치"에 관하여 개시하고 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 검출된 산 능선 정보와 이동체 최초 방위각을 토대로 유추되는 가상 영상에 지형 고도 데이터를 투영하여 검출된 가상 산 능선 정보를 정합하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치는 영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 산 능선 정보 제공부; 이동체 최초 방위각을 토대로 유추되는 가상 영상에 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 가상 산 능선 정보 제공부; 및 검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 이동체 방위각 및 자세 추정부;를 포함한다.
또한, 상기 산 능선 정보 제공부는, 획득된 영상 데이터로부터 경계부분이 되는 에지 정보를 검출하는 에지 검출부; 및 검출된 에지 정보로부터 산 능선 정보를 검출하는 산 능선 정보 검출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 산 능선 정보 검출부는 검출된 에지 정보에 대하여 세그먼테이션 기법에 따라 분할하는 전처리를 수행하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 산 능선 정보 제공부는 검출된 산 능선 정보에 대하여 거리 변환 영상을 생성하는 거리 변환 영상 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가상 산 능선 정보 제공부는, 이동체의 최초 방위각 정보를 입력받는 방위각 정보 입력부; 입력된 이동체의 최초 방위각 정보를 토대로 가상 영상을 유추하는 가상 영상 유추부; 및 유추된 가상 영상에 3차원 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하는 가상 산 능선 정보 검출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가상 산 능선 정보 검출부는 3차원 지형 고도 데이터를 2차원 영상 평면의 픽셀 좌표로 변환하여 가상 영상에 투영하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 이동체 방위각 및 자세 추정부는, 검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 정합 영상을 생성하는 정합 영상 생성부; 생성된 정합 영상으로부터 산 능선의 경계선을 추출하는 산 능선 경계선 추출부; 추출된 산 능선의 경계선과의 거리에 비례하는 값을 가지는 거리 오차 함수에 의해 도출되는 오차 영상을 생성하는 거리 오차 영상 생성부; 및 생성된 오차 영상에 대하여 비선형 최적화를 수행하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 비선형 최적화 수행부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 방법은 산 능선 정보 제공부에 의해, 영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 단계; 가상 산 능선 정보 제공부에 의해, 이동체 최초 방위각을 토대로 유추되는 가상 영상에 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 단계; 및 이동체 방위각 및 자세 추정부에 의해, 검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 단계;를 포함한다.
또한, 영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 단계는, 획득된 영상 데이터로부터 경계부분이 되는 에지 정보를 검출하는 단계; 및 검출된 에지 정보로부터 산 능선 정보를 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 검출된 에지 정보로부터 산 능선 정보를 검출하는 단계는, 검출된 에지 정보에 대하여 세그먼테이션 기법에 따라 분할하는 전처리를 수행하는 것을 특징으로 한다.
또한, 영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 단계는, 검출된 산 능선 정보에 대하여 거리 변환 영상을 생성하는 거리 변환 영상 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 이동체 최초 방위각을 토대로 유추되는 가상 영상에 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 단계는, 이동체의 최초 방위각 정보를 입력받는 단계; 입력된 이동체의 최초 방위각 정보를 토대로 가상 영상을 유추하는 단계; 및 유추된 가상 영상에 3차원 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 유추된 가상 영상에 3차원 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하는 단계는, 3차원 지형 고도 데이터를 2차원 영상 평면의 픽셀 좌표로 변환하여 가상 영상에 투영하는 것을 특징으로 한다.
또한, 검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 단계는, 검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 정합 영상을 생성하는 단계; 생성된 정합 영상으로부터 산 능선의 경계선을 추출하는 단계; 추출된 산 능선의 경계선과의 거리에 비례하는 값을 가지는 거리 오차 함수에 의해 도출되는 오차 영상을 생성하는 단계; 및 생성된 오차 영상에 대하여 비선형 최적화를 수행하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치 및 그 방법은 영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 검출된 산 능선 정보와 이동체 최초 방위각을 토대로 유추되는 가상 영상에 지형 고도 데이터를 투영하여 검출된 가상 산 능선 정보를 정합하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정함으로써, 별도의 센서 또는 안테나를 추가하지 않고도 빠르고 신속하게 이동체의 방위각 및 자세를 획득할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 정합 영상으로부터 추출된 산 능선의 경계선과의 거리에 비례하는 값을 가지는 거리 오차 함수에 의해 도출되는 오차 영상에 대하여 비선형 최적화를 수행하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정함으로써, 오차가 최소화하여 정확한 이동체의 방위각 및 자세를 획득할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치에 채용되는 산 능선 정보 제공부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 내지 도 7은 도 2에 따른 산 능선 정보 제공부의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치에 채용되는 가상 산 능선 정보 제공부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치에 채용되는 이동체 방위각 및 자세 추정부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 도 6에 따른 이동체 방위각 및 자세 추정부의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 방법의 순서를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.
그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능선을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이하, 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치(100)는 크게 산 능선 정보 제공부(110), 가상 산 능선 정보 제공부(120) 및 이동체 방위각 및 자세 추정부(130)를 포함한다.
산 능선 정보 제공부(110)는 영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 산 능선 정보를 검출하여 제공한다.
산 능선 정보 제공부(110)는 획득된 영상 데이터로부터 경계부분이 되는 에지 정보를 검출하고, 검출된 에지 정보로부터 산 능선 정보를 검출하고, 검출된 에지 정보에 대하여 세그먼테이션 기법에 따라 분할하는 전처리를 수행할 수 있다.
가상 산 능선 정보 제공부(120)는 이동체 최초 방위각을 토대로 유추되는 가상 영상에 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하여 제공한다. 이때, 지형 고도 데이터(DTED:Digital Terrain Elevation Data)는 공간 해상도에 따라 각 그리드에 고도 값이 기록되어 있다. 현재 민간에서 구할 수 있는 대표적인 지형 고도 데이터는 미국 항공우주국(NASA)와 미국 국토지리정보국(NGA)에서 구축하고 공개하는 SRTM(Shuttle Radar Topography Mission)과 미국 지질조사국(USGS) 에서 관리하는 GMTED2010(Global Multi-resolution Terrain Elevation Data)가 있다.
가상 산 능선 정보 제공부(120)는 이동체의 최초 방위각 정보를 입력받고, 입력된 이동체의 최초 방위각 정보를 토대로 가상 영상을 유추하고, 유추된 가상 영상에 3차원 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출할 수 있다.
이동체 방위각 및 자세 추정부(130)는 검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정한다.
이동체 방위각 및 자세 추정부(130)는 검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 정합 영상을 생성하고, 생성된 정합 영상으로부터 산 능선의 경계선을 추출하고, 추출된 산 능선의 경계선과의 거리에 비례하는 값을 가지는 거리 오차 함수에 의해 도출되는 오차 영상을 생성하고, 생성된 오차 영상에 대하여 비선형 최적화를 수행하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정할 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치에 채용되는 산 능선 정보 제공부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이고, 도 3 내지 도 7은 도 2에 따른 산 능선 정보 제공부의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하여 설명하면, 산 능선 정보 제공부(110)는 영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 산 능선 정보를 검출하여 제공한다.
이를 위해, 산 능선 정보 제공부(110)는 에지 검출부(111), 산 능선 정보 검출부(112) 및 거리 변환 영상 생성부(113)를 포함할 수 있다.
에지 검출부(111)는 획득된 영상 데이터로부터 경계부분이 되는 에지 정보를 검출한다.
에지 검출부(111)는 도 3과 같이 입력된 원본 입력 영상으로부터 Sobel, Prewitt, Roberts, Canny edge detector 등을 사용하여 에지 정보를 추출한다. 영상으로부터 관측할 수 있는 밝기 값의 경계선은 대체적으로 산 능선에서 매우 강하게 추출되므로 일반적인 방법을 통하여도 용이하게 추출이 가능하다.
산 능선 정보 검출부(112)는 검출된 에지 정보로부터 산 능선 정보를 검출한다. 이때, 산 능선 정보 검출부(112)는 검출된 에지 정보에 대하여 세그먼테이션( Segmentation) 기법에 따라 분할하는 전처리를 수행한다.
산 능선 정보 검출부(112)는 가시거리가 제한적인 경우, 구름의 영향으로 강한 에지가 구름에서 추출되는 경우 선택적으로 영상 전 처리로 세그멘테이션을 적용할 수 있다. 이때, 도 4는 세그멘테이션을 적용한 전처리 결과의 예시이다.
거리 변환 영상 생성부(113)는 검출된 산 능선 정보에 대하여 거리 변환 영상을 생성한다.
거리 변환 영상 생성부(113)는 도 5와 같이 검출된 산 능선 정보를 토대로 챔퍼 디스턴스(chamfer distance) 변환 즉, 산 능선의 경계선으로부터 유클리드 거리에 비례하는 값을 가지는 거리 함수를 이용해 계산된 값을 통하여 거리 변환 영상을 생성한다. 이때, 도 6은 검출된 산 능선 정보에 대하여 생성된 거리 변환 영상의 예시이고, 도 7은 거리 변환 영상을 부분 확대한 영상의 예시이다.
도 8은 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치에 채용되는 가상 산 능선 정보 제공부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 가상 산 능선 정보 제공부(120)는 이동체 최초 방위각을 토대로 유추되는 가상 영상에 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하여 제공한다.
이를 위해, 가상 산 능선 정보 제공부(120)는 방위각 정보 입력부(121), 가상 영상 유추부(122) 및 가상 산 능선 정보 검출부(123)를 포함할 수 있다.
방위각 정보 입력부(121)는 이동체의 최초 방위각 정보를 입력받는다.
가상 영상 유추부(122)는 입력된 이동체의 최초 방위각 정보를 토대로 가상 영상을 유추한다.
가상 산 능선 정보 검출부(123)는 유추된 가상 영상에 3차원 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출한다.
가상 산 능선 정보 검출부(123)는 3차원 지형 고도 데이터를 2차원 영상 평면의 픽셀 좌표로 변환하여 가상 영상에 투영할 수 있다.
보다 자세하게, 가상 산 능선 정보 제공부(120)는 3차원 직교 좌표계에서 3차원 점
Figure 112020132647144-pat00001
을 2차원 영상 평면의 픽셀 좌표
Figure 112020132647144-pat00002
로 투영하는 과정은 투영 기하학(Projective geometry)의 정의에 따라 다음의 <수학식 1>을 따를 수 있다.
<수학식 1>
Figure 112020132647144-pat00003
이때,
Figure 112020132647144-pat00004
은
Figure 112020132647144-pat00005
회전행렬,
Figure 112020132647144-pat00006
는
Figure 112020132647144-pat00007
선형 이동 벡터이다. 카메라 내부변수
Figure 112020132647144-pat00008
는 미리 캘리브레이션이 수행되어 있다고 가정한다. 카메라 내부변수
Figure 112020132647144-pat00009
는 초점거리(focal length),
Figure 112020132647144-pat00010
는 주점(principal point),
Figure 112020132647144-pat00011
는 비대칭 계수(skew coefficient)이다.
그리고 R은 다음의 <수학식 2>를 따랄 수 있다.
<수학식 2>
Figure 112020132647144-pat00012
즉, 3차원 지형고도 데이터
Figure 112020132647144-pat00013
의 2차원 투영 값
Figure 112020132647144-pat00014
은 현재 카메라가 장착된 이동체의 해발 고도와 방위각 및 자세에 의해서 결정되며, 로컬 좌표로 설정된 위도, 경도, 고도
Figure 112020132647144-pat00015
로부터 이격된 회전 변이
Figure 112020132647144-pat00016
와 병진 변이
Figure 112020132647144-pat00017
를 <수학식 1>에 대입함으로써 얻을 수 있다.
도 9는 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치에 채용되는 이동체 방위각 및 자세 추정부의 세부 구성을 설명하기 위한 도면이고, 도 10은 도 6에 따른 이동체 방위각 및 자세 추정부의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 이동체 방위각 및 자세 추정부(130)는 검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정한다.
이를 위해, 이동체 방위각 및 자세 추정부(130)는 정합 영상 생성부(131), 산 능선 경계선 추출부(132), 거리 오차 영상 생성부(133) 및 비선형 최적화 수행부(134)를 포함할 수 있다.
정합 영상 생성부(131)는 검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 정합 영상을 생성한다.
산 능선 경계선 추출부(132)는 생성된 정합 영상으로부터 산 능선의 경계선을 추출한다.
거리 오차 영상 생성부(133)는 추출된 산 능선의 경계선과의 거리에 비례하는 값을 가지는 거리 오차 함수에 의해 도출되는 오차 영상을 생성한다.
비선형 최적화 수행부(134)는 생성된 오차 영상에 대하여 비선형 최적화를 수행하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정한다. 도 10에서 푸른색으로 표현된 점들은 지형 고도 데이터를 통해서 유추된 가상 영상의 산 능선이고, 검은색 산 능선은 실제로 관측한 영상으로부터 추출한 산 능선 데이터 이다. 두 능선의 대응 관계를 해석하기 위해 푸른색 고도 투영점의 영상 내에서 최 상단을 기록한 점은 분홍색 별표로 표현하였다. 세 장의 영상은 시간의 흐름에 따라 정합이 되는 과정을 보이고 있다.
보다 자세하게, 이동체 방위각 및 자세 추정부(130)는 앞서 설명한 도 7의 일부 영역(붉은 색 사각 영역)을 확대하여 보면, 영상으로부터 추출된 능선의 경계선을 지나는 픽셀의 위치에서는 거리 거리 오차 함수의 값이 0이고 경계선으로부터 멀어진 픽셀 거리만큼의 값을 가지고 있는 것을 확인할 수 있다.
그리고 투영된 가상 영상의 좌표는 다음의 <수학식 3>을 따를 수 있다.
<수학식 3>
Figure 112020132647144-pat00018
그리고 이동체의 방위각 및 자세를 구하고자 하는 최적값은 다음의 <수학식 4>를 따를 수 있다.
<수학식 4>
Figure 112020132647144-pat00019
여기서
Figure 112020132647144-pat00020
는 Field of View,
Figure 112020132647144-pat00021
은 투영된 가상 영상의 좌표(
Figure 112020132647144-pat00022
) 중 영상 내 최 상단에 위치한 좌표의 거리 오차 함수 값(도 6에 해당)을 얻는 함수이다.
즉, <수학식 4>에서 구하고자 하는 이동체의 방위각 및 자세
Figure 112020132647144-pat00023
의 최적값은 현재 가상 영상으로 관측 가능한 화각
Figure 112020132647144-pat00024
내에서 지형 고도 데이터의 3차원 각 점을 가상 영상에 재 투영하여 얻은 최 상단의 점을 실제 촬영 영상의 산 능선과 일치 시키는 값이다.
그리고 <수학식 4>에서 보인 목적 함수를 최소화하기 위해 비선형 최적화 방법을 통하여 반복적으로 본 발명의 실싱PDp서 카메라의 방위각 및 자세를 추정한 결과는 (-90.6712°, 0.3752°, 79.7532°)의 값을 획득하였다. 이때, 비선형 최적화 방법은 LM(Levenberg-Marquardt)방법을 사용하였으나, 다른 방법을 선택적으로 적용하는 것도 가능하다.
도 11은 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 방법의 순서를 설명하기 위한 도면이다.
도 11을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 방법은 앞서 설명한 본 발명에 따른 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치를 이용하는 것으로, 이하 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
먼저, 영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 경계부분이 되는 에지 정보를 검출한다(S100).
S100 단계는 에지 검출부(111)는 도 3과 같이 입력된 원본 입력 영상으로부터 Sobel, Prewitt, Roberts, Canny edge detector 등을 사용하여 에지 정보를 추출한다.
다음, 검출된 에지 정보로부터 산 능선 정보를 검출한다(S200).
S200 단계는 검출된 에지 정보로부터 산 능선 정보를 검출한다. 이때, 산 능선 정보 검출부(112)는 검출된 에지 정보에 대하여 세그먼테이션( Segmentation) 기법에 따라 분할하는 전처리를 수행할 수 있고, 검출된 산 능선 정보에 대하여 챔퍼 디스턴스 변환을 통해 거리 변환 영상을 생성할 수 있다.
다음, 이동체 최초 방위각을 토대로 유추되는 가상 영상에 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출한다(S300).
S300 단계는 입력된 이동체의 최초 방위각 정보를 토대로 가상 영상을 유추하고, 유추된 가상 영상에 3차원 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출한 후 3차원 지형 고도 데이터를 2차원 영상 평면의 픽셀 좌표로 변환하여 가상 영상에 투영할 수 있다.
다음, 검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 정합 영상을 생성한다(S400).
다음, 생성된 정합 영상으로부터 산 능선의 경계선을 추출하고 추출된 산 능선의 경계선과의 거리에 비례하는 값을 가지는 거리 오차 함수에 의해 도출되는 오차 영상을 생성한다(S500).
다음, 생성된 오차 영상에 대하여 비선형 최적화를 수행하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정한다(S600).
이상 본 명세서에서 설명한 기능적 동작과 본 주제에 관한 실시형태들은 본 명세서에서 개시한 구조들 및 그들의 구조적인 등가물을 포함하여 디지털 전자 회로나 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어 또는 하드웨어에서 또는 이들 중 하나 이상이 조합에서 구현 가능하다.
본 명세서에서 기술하는 주제의 실시형태는 하나 이상이 컴퓨터 프로그램 제품, 다시 말해 데이터 처리 장치에 의한 실행을 위하여 또는 그 동작을 제어하기 위하여 유형의 프로그램 매체 상에 인코딩되는 컴퓨터 프로그램 명령에 관한 하나 이상이 모듈로서 구현될 수 있다. 유형의 프로그램 매체는 전파형 신호이거나 컴퓨터로 판독 가능한 매체일 수 있다. 전파형 신호는 컴퓨터에 의한 실행을 위하여 적절한 수신기 장치로 전송하기 위한 정보를 인코딩하기 위하여 생성되는 예컨대 기계가 생성한 전기적, 광학적 또는 전자기 신호와 같은 인공적으로 생성된 신호이다. 컴퓨터로 판독 가능한 매체는 기계로 판독 가능한 저장장치, 기계로 판독 가능한 저장 기판, 메모리 장치, 기계로 판독 가능한 전파형 신호에 영향을 미치는 물질의 조합 또는 이들 중 하나 이상이 조합일 수 있다.
컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 어플리케이션, 스크립트 또는 코드로도 알려져 있음)은 컴파일되거나 해석된 언어나 선험적 또는 절차적 언어를 포함하는 프로그래밍 언어의 어떠한 형태로도 작성될 수 있으며, 독립형 프로그램이나 모듈, 컴포넌트, 서브루틴 또는 컴퓨터 환경에서 사용하기에 적합한 다른 유닛을 포함하여 어떠한 형태로도 전개될 수 있다.
컴퓨터 프로그램은 파일 장치의 파일에 반드시 대응하는 것은 아니다. 프로그램은 요청된 프로그램에 제공되는 단일 파일 내에, 또는 다중의 상호 작용하는 파일(예컨대, 하나 이상이 모듈, 하위 프로그램 또는 코드의 일부를 저장하는 파일) 내에, 또는 다른 프로그램이나 데이터를 보유하는 파일의 일부(예컨대, 마크업 언어 문서 내에 저장되는 하나 이상이 스크립트) 내에 저장될 수 있다.
컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에 위치하거나 복수의 사이트에 걸쳐서 분산되어 통신 네트워크에 의해 상호 접속된 다중 컴퓨터나 하나의 컴퓨터 상에서 실행되도록 전개될 수 있다.
부가적으로, 본 특허문헌에서 기술하는 논리 흐름과 구조적인 블록도는 개시된 구조적인 수단의 지원을 받는 대응하는 기능과 단계의 지원을 받는 대응하는 행위 및/또는 특정한 방법을 기술하는 것으로, 대응하는 소프트웨어 구조와 알고리즘과 그 등가물을 구축하는 데에도 사용 가능하다.
본 명세서에서 기술하는 프로세스와 논리 흐름은 수신 데이터 상에서 동작하고 출력을 생성함으로써 기능을 수행하기 위하여 하나 이상이 컴퓨터 프로그램을 실행하는 하나 이상이 프로그래머블 프로세서에 의하여 수행 가능하다.
컴퓨터 프로그램의 실행에 적합한 프로세서는, 예컨대 범용 및 특수 목적의 마이크로프로세서 양자 및 어떤 형태의 디지털 컴퓨터의 어떠한 하나 이상이 프로세서라도 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 읽기 전용 메모리나 랜덤 액세스 메모리 또는 양자로부터 명령어와 데이터를 수신할 것이다.
컴퓨터의 핵심적인 요소는 명령어와 데이터를 저장하기 위한 하나 이상이 메모리 장치 및 명령을 수행하기 위한 프로세서이다. 또한, 컴퓨터는 일반적으로 예컨대 자기, 자기 광학 디스크나 광학 디스크와 같은 데이터를 저장하기 위한 하나 이상이 대량 저장 장치로부터 데이터를 수신하거나 그것으로 데이터를 전송하거나 또는 그러한 동작 둘 다를 수행하기 위하여 동작가능 하도록 결합되거나 이를 포함할 것이다. 그러나, 컴퓨터는 그러한 장치를 가질 필요가 없다.
본 기술한 설명은 본 발명의 최상의 모드를 제시하고 있으며, 본 발명을 설명하기 위하여, 그리고 당업자가 본 발명을 제작 및 이용할 수 있도록 하기 위한 예를 제공하고 있다. 이렇게 작성된 명세서는 그 제시된 구체적인 용어에 본 발명을 제한하는 것이 아니다.
따라서, 상술한 예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하였지만, 당업자라면 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서도 본 예들에 대한 개조, 변경 및 변형을 가할 수 있다. 요컨대 본 발명이 의도하는 효과를 달성하기 위해 도면에 도시된 모든 기능 블록을 별도로 포함하거나 도면에 도시된 모든 순서를 도시된 순서 그대로 따라야만 하는 것은 아니며, 그렇지 않더라도 얼마든지 청구항에 기재된 본 발명의 기술적 범위에 속할 수 있음에 주의한다.
100 : 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치
110 : 산 능선 정보 제공부
120 : 가상 산 능선 정보 제공부
130 : 이동체 방위각 및 자세 추정부

Claims (14)

  1. 영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 산 능선 정보 제공부;
    이동체 최초 방위각을 토대로 유추되는 가상 영상에 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 가상 산 능선 정보 제공부; 및
    검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 이동체 방위각 및 자세 추정부;를 포함하고,
    상기 이동체 방위각 및 자세 추정부는,
    검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 정합 영상을 생성하는 정합 영상 생성부;
    생성된 정합 영상으로부터 산 능선의 경계선을 추출하는 산 능선 경계선 추출부;
    추출된 산 능선의 경계선과의 거리에 비례하는 값을 가지는 거리 오차 함수에 의해 도출되는 오차 영상을 생성하는 거리 오차 영상 생성부; 및
    생성된 오차 영상에 대하여 비선형 최적화를 수행하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 비선형 최적화 수행부;를 포함하되,
    이동체의 방위각 및 자세의 최적값은 현재 가상 영상으로 관측 가능한 화각내에서 지형 고도 데이터의 3차원 각 점을 가상 영상에 재 투영하여 얻은 최 상단의 점을 실제 촬영 영상의 산 능선과 일치시키는 값인 것을 특징으로 하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 산 능선 정보 제공부는,
    획득된 영상 데이터로부터 경계부분이 되는 에지 정보를 검출하는 에지 검출부; 및
    검출된 에지 정보로부터 산 능선 정보를 검출하는 산 능선 정보 검출부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 산 능선 정보 검출부는 검출된 에지 정보에 대하여 세그먼테이션 기법에 따라 분할하는 전처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 산 능선 정보 제공부는 검출된 산 능선 정보에 대하여 거리 변환 영상을 생성하는 거리 변환 영상 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 가상 산 능선 정보 제공부는,
    이동체의 최초 방위각 정보를 입력받는 방위각 정보 입력부;
    입력된 이동체의 최초 방위각 정보를 토대로 가상 영상을 유추하는 가상 영상 유추부; 및
    유추된 가상 영상에 3차원 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하는 가상 산 능선 정보 검출부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 가상 산 능선 정보 검출부는 3차원 지형 고도 데이터를 2차원 영상 평면의 픽셀 좌표로 변환하여 가상 영상에 투영하는 것을 특징으로 하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 장치.
  7. 삭제
  8. 산 능선 정보 제공부에 의해, 영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 단계;
    가상 산 능선 정보 제공부에 의해, 이동체 최초 방위각을 토대로 유추되는 가상 영상에 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 단계; 및
    이동체 방위각 및 자세 추정부에 의해, 검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 단계를 포함하고,
    검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 단계는,
    검출된 산 능선 정보와 가상 산 능선 정보를 정합하여 정합 영상을 생성하는 단계;
    생성된 정합 영상으로부터 산 능선의 경계선을 추출하는 단계;
    추출된 산 능선의 경계선과의 거리에 비례하는 값을 가지는 거리 오차 함수에 의해 도출되는 오차 영상을 생성하는 단계; 및
    생성된 오차 영상에 대하여 비선형 최적화를 수행하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 단계;
    를 포함하되,
    이동체의 방위각 및 자세의 최적값은 현재 가상 영상으로 관측 가능한 화각내에서 지형 고도 데이터의 3차원 각 점을 가상 영상에 재 투영하여 얻은 최 상단의 점을 실제 촬영 영상의 산 능선과 일치시키는 값인 것을 특징으로 하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 단계는,
    획득된 영상 데이터로부터 경계부분이 되는 에지 정보를 검출하는 단계; 및
    검출된 에지 정보로부터 산 능선 정보를 검출하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    검출된 에지 정보로부터 산 능선 정보를 검출하는 단계는,
    검출된 에지 정보에 대하여 세그먼테이션 기법에 따라 분할하는 전처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 방법.
  11. 제8항에 있어서,
    영상 획득 기기로부터 획득된 영상 데이터로부터 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 단계는,
    검출된 산 능선 정보에 대하여 거리 변환 영상을 생성하는 거리 변환 영상 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 방법.
  12. 제8항에 있어서,
    이동체 최초 방위각을 토대로 유추되는 가상 영상에 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하여 제공하는 단계는,
    이동체의 최초 방위각 정보를 입력받는 단계;
    입력된 이동체의 최초 방위각 정보를 토대로 가상 영상을 유추하는 단계; 및
    유추된 가상 영상에 3차원 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    유추된 가상 영상에 3차원 지형 고도 데이터를 투영하여 가상 산 능선 정보를 검출하는 단계는,
    3차원 지형 고도 데이터를 2차원 영상 평면의 픽셀 좌표로 변환하여 가상 영상에 투영하는 것을 특징으로 하는 영상 데이터와 지형 고도 데이터를 이용하여 이동체의 방위각 및 자세를 추정하는 방법.
  14. 삭제
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