KR102476741B1 - Control system based on mobile communication network for remote mission operation using unmanned vehicle - Google Patents

Control system based on mobile communication network for remote mission operation using unmanned vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR102476741B1
KR102476741B1 KR1020200168618A KR20200168618A KR102476741B1 KR 102476741 B1 KR102476741 B1 KR 102476741B1 KR 1020200168618 A KR1020200168618 A KR 1020200168618A KR 20200168618 A KR20200168618 A KR 20200168618A KR 102476741 B1 KR102476741 B1 KR 102476741B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
communication
terminal
communication module
lte
server
Prior art date
Application number
KR1020200168618A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220079150A (en
Inventor
박종홍
안일엽
최성찬
Original Assignee
한국전자기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국전자기술연구원 filed Critical 한국전자기술연구원
Priority to KR1020200168618A priority Critical patent/KR102476741B1/en
Priority to PCT/KR2021/008955 priority patent/WO2022119073A1/en
Publication of KR20220079150A publication Critical patent/KR20220079150A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102476741B1 publication Critical patent/KR102476741B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L65/00—Network arrangements, protocols or services for supporting real-time applications in data packet communication
    • H04L65/40—Support for services or applications
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/50—Network services
    • H04L67/56—Provisioning of proxy services
    • H04L67/562—Brokering proxy services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/10—Connection setup
    • H04W76/18—Management of setup rejection or failure
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W80/00—Wireless network protocols or protocol adaptations to wireless operation
    • H04W80/08—Upper layer protocols
    • H04W80/12—Application layer protocols, e.g. WAP [Wireless Application Protocol]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/02—Terminal devices
    • H04W88/06—Terminal devices adapted for operation in multiple networks or having at least two operational modes, e.g. multi-mode terminals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/18—Service support devices; Network management devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W88/00—Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/18—Service support devices; Network management devices
    • H04W88/182—Network node acting on behalf of an other network entity, e.g. proxy

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

이동통신망을 기반으로 무인이동체를 활용한 원격 임무 운용을 지원하는 관제 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 이동통신망 기반 관제 시스템은, 무인이동체에 마련되는 제1 단말; 관제 서버에 마련되는 제2 단말; 및 제1 단말과 제2 단말이 각각 접속되어 상호 간의 통신을 수행하도록, 고정 IP를 보유하는 서버;를 포함한다. 이에 의해, 이동통신망을 활용하여, 국내의 LTE/5G 전국망을 활용해 어디서나 관제 및 제어가 가능하도록 하고, 무인이동체별 고정 IP 획득이 없더라도, 중앙의 고정 IP를 가진 서버에 접속이 가능하다면 어디서나 관제가 가능한 환경을 구축할 수 있다. A control system that supports remote mission operation using an unmanned mobile vehicle based on a mobile communication network is provided. A control system based on a mobile communication network according to an embodiment of the present invention includes a first terminal provided in an unmanned mobile vehicle; A second terminal provided in the control server; and a server having a fixed IP so that the first terminal and the second terminal are connected to each other and communicate with each other. As a result, by using the mobile communication network, the domestic LTE / 5G nationwide network is used to enable control and control from anywhere, and even if there is no fixed IP acquisition for each unmanned mobile vehicle, if access to a server with a central fixed IP is possible, anywhere A controllable environment can be established.

Figure R1020200168618
Figure R1020200168618

Description

무인이동체를 활용한 원격 임무 운용을 위한 이동통신망 기반 관제 시스템{Control system based on mobile communication network for remote mission operation using unmanned vehicle}Control system based on mobile communication network for remote mission operation using unmanned vehicle}

본 발명은 무인이동체를 활용한 원격 임무 운용을 위한 관제 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동통신망을 기반으로 무인이동체를 활용한 원격 임무 운용을 지원하는 관제 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a control system for remote mission operation using an unmanned mobile vehicle, and more particularly, to a control system supporting remote mission operation using an unmanned mobile vehicle based on a mobile communication network.

기존의 무인이동체 관제 및 운용 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이 RF 통신을 통해 무인이동체와 관제소프트웨어간 직접 연결을 통해서 이루어지고 있는데, 이러한 관제 및 운용 시스템은, RF 통신의 한계인 통신 거리의 제약으로 인해 원격 관제가 어렵다는 문제점이 존재한다. Existing unmanned mobile vehicle control and operation systems are made through direct connection between unmanned mobile vehicles and control software through RF communication, as shown in FIG. Due to this, there is a problem that remote control is difficult.

이를 해결하기 위하여, 이동통신망을 활용한 원격 관제 시스템 개발이 이루어지고 있지만, 무인이동체의 고정 IP 할당에 어려움이 있다는 문제점이 존재한다. In order to solve this problem, a remote control system using a mobile communication network has been developed, but there is a problem in that there is difficulty in allocating a fixed IP to an unmanned mobile vehicle.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 이동통신망을 활용하여, 국내의 LTE/5G 전국망을 활용해 어디서나 관제 및 제어가 가능하도록 하고, 무인이동체별 고정 IP 획득이 없더라도, 중앙의 고정 IP를 가진 서버에 접속이 가능하다면 어디서나 관제가 가능한 환경을 구축할 수 있는 무인이동체를 활용한 원격 임무 운용을 위한 이동통신망 기반 관제 시스템을 제공함에 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to enable control and control from anywhere using a domestic LTE / 5G nationwide network by utilizing a mobile communication network, and to fix each unmanned mobile unit. Even if there is no IP acquisition, it is to provide a mobile communication network-based control system for remote mission operation using an unmanned mobile vehicle that can build an environment that can be controlled anywhere if access to a server with a central fixed IP is possible.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 이동통신망 기반 관제 시스템은, 무인이동체에 마련되는 제1 단말; 관제 서버에 마련되는 제2 단말; 및 제1 단말과 제2 단말이 각각 접속되어 상호 간의 통신을 수행하도록, 고정 IP를 보유하는 서버;를 포함한다. According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, a control system based on a mobile communication network includes a first terminal provided in an unmanned mobile vehicle; A second terminal provided in the control server; and a server having a fixed IP so that the first terminal and the second terminal are connected to each other and communicate with each other.

이때, 서버는, MQTT(Message Queuing Telemetry Transport) 통신 방식으로, 제1 단말과 제2 단말 간의 통신이 수행되도록 할 수 있다.In this case, the server may allow communication between the first terminal and the second terminal to be performed in a message queuing telemetry transport (MQTT) communication method.

그리고 제1 단말은, 제1 LTE 통신 모듈이 구비될 수 있다.And the first terminal may be provided with a first LTE communication module.

또한, 제2 단말은, 제2 LTE 통신 모듈 및 Wi-Fi 통신 모듈이 구비될 수 있다.In addition, the second terminal may be provided with a second LTE communication module and a Wi-Fi communication module.

그리고 제2 단말은, 서버와 MQTT 데이터 송수신이 가능하도록 마련될 수 있다.And, the second terminal may be provided to enable transmission and reception of MQTT data with the server.

또한, 제1 단말은, 제1 LTE 통신 모듈 및 제1 RF 통신 모듈이 구비되되, 제1 RF 통신 모듈이 우선적으로 동작하여, RF 통신 연결을 시도하고, RF 통신 연결이 실패하면, 제1 LTE 통신 모듈이 동작하도록 할 수 있다. In addition, the first terminal is provided with a first LTE communication module and a first RF communication module, the first RF communication module operates preferentially, attempts an RF communication connection, and if the RF communication connection fails, the first LTE You can make the communication module work.

그리고 제2 단말은, 제2 LTE 통신 모듈, Wi-Fi 통신 모듈 및 제2 RF 통신 모듈이 구비되되, 제2 RF 통신 모듈이 우선적으로 동작하여, RF 통신 연결을 시도하고, RF 통신 연결이 실패하면, Wi-Fi 통신 모듈이 동작하여 Wi-Fi 통신 연결을 시도하고, Wi-Fi 통신 연결이 실패하면, 제2 LTE 통신 모듈이 동작하도록 할 수 있다. And the second terminal is provided with a second LTE communication module, a Wi-Fi communication module and a second RF communication module, the second RF communication module operates preferentially, attempts an RF communication connection, and the RF communication connection fails. Then, the Wi-Fi communication module operates to attempt a Wi-Fi communication connection, and if the Wi-Fi communication connection fails, the second LTE communication module may be operated.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 이동통신망 기반 관제 방법은, 무인이동체에 마련되는 제1 단말과 관제 서버에 마련되는 제2 단말 간 RF 통신 연결을 시도하는 단계; 및 RF 통신 연결이 실패하면, 제1 단말 및 제2 단말이 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport) 통신 방식으로 서버에 접속하는 단계;를 포함한다.On the other hand, according to another embodiment of the present invention, a mobile communication network-based control method includes attempting an RF communication connection between a first terminal provided in an unmanned mobile vehicle and a second terminal provided in a control server; and when the RF communication connection fails, the first terminal and the second terminal accessing the server in a message queuing telemetry transport (MQTT) communication method.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 이동통신망을 활용하여, 국내의 LTE/5G 전국망을 활용해 어디서나 관제 및 제어가 가능하도록 하고, 무인이동체별 고정 IP 획득이 없더라도, 중앙의 고정 IP를 가진 서버에 접속이 가능하다면 어디서나 관제가 가능한 환경을 구축할 수 있다. As described above, according to the embodiments of the present invention, by utilizing the mobile communication network, by utilizing the domestic LTE / 5G nationwide network, control and control are possible anywhere, and even if there is no fixed IP acquisition for each unmanned mobile vehicle, the central If you can connect to a server with a fixed IP, you can build an environment that can be controlled from anywhere.

도 1은, 기존의 무인이동체 관제 및 운용 시스템의 설명에 제공된 도면,
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 무인이동체를 활용한 원격 임무 운용을 위한 이동통신망 기반 관제 시스템의 설명에 제공된 도면,
도 3은, 본 발명의 제2 실시예에 따른 무인이동체를 활용한 원격 임무 운용을 위한 이동통신망 기반 관제 시스템의 설명에 제공된 도면,
도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 서버의 설명에 제공된 도면, 그리고
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 무인이동체를 활용한 원격 임무 운용을 위한 이동통신망 기반 관제 방법의 설명에 제공된 도면이다. 1 is a diagram provided in the description of an existing unmanned mobile vehicle control and operation system;
2 is a diagram provided for explanation of a mobile communication network-based control system for remote mission operation using an unmanned mobile vehicle according to a first embodiment of the present invention;
3 is a diagram provided for explanation of a mobile communication network-based control system for remote mission operation using an unmanned mobile vehicle according to a second embodiment of the present invention;
4 is a diagram provided in the description of a server according to an embodiment of the present invention, and
5 is a diagram provided to explain a mobile communication network-based control method for remote mission operation using an unmanned mobile vehicle according to a second embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 무인이동체를 활용한 원격 임무 운용을 위한 이동통신망 기반 관제 시스템(이하에서는 '관제 시스템'으로 총칭하기로 함)은, 이동통신망을 활용하여, 국내의 LTE/5G 통신망을 활용해 어디서나 관제 및 제어가 가능하도록 하고, 무인이동체별 고정 IP 획득이 없더라도, 중앙의 고정 IP를 가진 서버에 접속이 가능하다면 어디서나 관제가 가능한 환경을 구축하기 위해 마련된다. 2 is a mobile communication network-based control system for remote mission operation using an unmanned mobile vehicle according to a first embodiment of the present invention (hereinafter, collectively referred to as a 'control system'), utilizing a mobile communication network, It is prepared to enable control and control from anywhere using the LTE/5G communication network, and even if there is no fixed IP acquisition for each unmanned mobile vehicle, if it is possible to access a server with a central fixed IP, it is prepared to build an environment that can be controlled anywhere.

이를 위해, 본 관제 시스템은, 무인이동체(10)에 마련되는 제1 단말(100), 지상 관제시스템(GCS) 역할을 수행하는 관제 서버(20)에 마련되는 제2 단말(200), 제1 단말(100) 및 제2 단말(200) 간 통신을 수행하도록, 통신 브로커(broker) 역할을 수행하는 서버(300)를 포함할 수 있다. To this end, the present control system includes a first terminal 100 provided on the unmanned mobile vehicle 10, a second terminal 200 provided on the control server 20 serving as a ground control system (GCS), a first A server 300 serving as a communication broker may be included to perform communication between the terminal 100 and the second terminal 200 .

제1 단말(100)은, LTE 또는 5G와 같은 이동통신을 수행할 수 있는 제1 LTE 통신 모듈(110)이 구비될 수 있다. The first terminal 100 may be provided with a first LTE communication module 110 capable of performing mobile communication such as LTE or 5G.

제2 단말(200)은, LTE 또는 5G와 같은 이동통신을 수행할 수 있는 제2 LTE 통신 모듈(210)과 Wi-Fi 통신을 수행할 수 있는 Wi-Fi 통신 모듈(220)이 구비될 수 있다. The second terminal 200 may include a second LTE communication module 210 capable of performing mobile communication such as LTE or 5G and a Wi-Fi communication module 220 capable of performing Wi-Fi communication. have.

구체적으로, 제2 단말(200)은, 통신 연결 시, Wi-Fi 통신 모듈(220)이 우선적으로 동작하여, Wi-Fi 통신 연결을 시도하고, Wi-Fi 통신 연결이 실패하면, 제2 LTE 통신 모듈(210)이 동작할 수 있다. Specifically, when the second terminal 200 connects to communication, the Wi-Fi communication module 220 preferentially operates to attempt a Wi-Fi communication connection, and if the Wi-Fi communication connection fails, the second LTE The communication module 210 may operate.

서버(300)는, 고정 IP를 보유하고 있어, 제1 단말(100)과 제2 단말(200) 간 통신을 중계해 줄 수 있다. The server 300 has a fixed IP and can relay communication between the first terminal 100 and the second terminal 200 .

구체적으로, 서버(300)는, MQTT(Message Queuing Telemetry Transport) 통신 방식으로, 제1 단말(100)과 제2 단말(200) 간의 통신이 수행되도록 하며, 제1 단말(100)과 제2 단말(200)은, 서버(300)에 각각 접속하되, MQTT 통신 방식으로 데이터를 송수신할 수 있다. 즉, 서버(300)는 메시지 브로커 역할을 수행하는 것이다. Specifically, the server 300 enables communication between the first terminal 100 and the second terminal 200 to be performed in a message queuing telemetry transport (MQTT) communication method, and the first terminal 100 and the second terminal (200), but each connection to the server 300, it is possible to send and receive data in the MQTT communication method. That is, the server 300 serves as a message broker.

이를 통해, 국내의 LTE/5G 전국망을 활용해 어디서나 관제 및 제어가 가능하도록 하고, 무인이동체별 고정 IP 획득이 없더라도, 중앙의 고정 IP를 가진 서버(300)에 접속이 가능하다면 어디서나 관제가 가능한 환경을 구축할 수 있다. Through this, it is possible to control and control from anywhere by utilizing the domestic LTE / 5G nationwide network, and even if there is no fixed IP acquisition for each unmanned mobile vehicle, if it is possible to access the server 300 with a fixed IP in the center, it is possible to control anywhere. environment can be built.

도 3은, 본 발명의 제2 실시예에 따른 무인이동체를 활용한 원격 임무 운용을 위한 이동통신망 기반 관제 시스템의 설명에 제공된 도면이다.3 is a diagram provided for explanation of a mobile communication network-based control system for remote mission operation using an unmanned mobile vehicle according to a second embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 관제 시스템은, 제1 실시예에 따른 제1 단말(100)과 제2 단말(200)에 각각 RF 통신 수단이 추가되어, RF 통신과 이동통신을 선택적으로 이용하며, 상호 간에 통신을 수행할 수 있다. In the control system according to the present embodiment, an RF communication means is added to each of the first terminal 100 and the second terminal 200 according to the first embodiment, selectively using RF communication and mobile communication, and mutually communication can be performed.

구체적으로, 도 3을 참조하면, 제1 단말(100)은, 전술한 제1 LTE 통신 모듈(110) 이외에 RF 통신을 수행하는 제1 RF 통신 모듈(120)이 추가적으로 구비될 수 있다. Specifically, referring to FIG. 3 , the first terminal 100 may additionally include a first RF communication module 120 performing RF communication in addition to the first LTE communication module 110 described above.

또한, 제2 단말(200) 역시, 전술한 제2 LTE 통신 모듈(210)과 Wi-Fi 통신 모듈(220) 이외에 RF 통신을 수행하는 제2 RF 통신 모듈(230)이 추가적으로 구비될 수 있다. In addition, the second terminal 200 may also include a second RF communication module 230 that performs RF communication in addition to the above-described second LTE communication module 210 and Wi-Fi communication module 220.

여기서, 제1 RF 통신 모듈(120)과 제2 RF 통신 모듈(230)은, 통신 거리 제약으로 인하여 짧은 거리에서만 RF 통신 연결이 가능하기 때문에, 상호 간에 RF 통신 연결이 성공하면 서버(300)를 통하지 않고, 상호 간에 통신을 수행할 수 있다. Here, since the first RF communication module 120 and the second RF communication module 230 are capable of RF communication connection only at a short distance due to communication distance restrictions, if the RF communication connection is successful between them, the server 300 It is possible to communicate with each other without going through.

즉, 제1 단말(100)은, 제1 LTE 통신 모듈(110) 및 제1 RF 통신 모듈(120)이 구비되는 경우, 제1 RF 통신 모듈(120)이 우선적으로 동작하여, RF 통신 연결을 시도하고, RF 통신 연결이 실패하면, 제1 LTE 통신 모듈(110)이 동작할 수 있다. That is, in the first terminal 100, when the first LTE communication module 110 and the first RF communication module 120 are provided, the first RF communication module 120 operates preferentially to establish an RF communication connection. Try, and if the RF communication connection fails, the first LTE communication module 110 may operate.

그리고 제2 단말(200)은, 제2 LTE 통신 모듈(210), Wi-Fi 통신 모듈(220) 및 제2 RF 통신 모듈(230)이 구비되는 경우, 제2 RF 통신 모듈(230)이 우선적으로 동작하여, RF 통신 연결을 시도하고, RF 통신 연결이 실패하면, Wi-Fi 통신 모듈(220)이 동작하여 Wi-Fi 통신 연결을 시도하고, Wi-Fi 통신 연결이 실패하면, 제2 LTE 통신 모듈(210)이 동작할 수 있다. And the second terminal 200, when the second LTE communication module 210, the Wi-Fi communication module 220 and the second RF communication module 230 are provided, the second RF communication module 230 preferentially , the RF communication connection is attempted, and if the RF communication connection fails, the Wi-Fi communication module 220 operates to attempt the Wi-Fi communication connection, and if the Wi-Fi communication connection fails, the second LTE The communication module 210 may operate.

이를 통해, 제1 단말(100)과 제2 단말(200)은 상황에 따라 RF 통신과 이동통신을 선택적으로 이용하여 상호 간에 통신을 수행할 수 있어, 국내의 LTE/5G 전국망을 활용해 어디서나 관제 및 제어가 가능하도록 하고, 무인이동체별 고정 IP 획득이 없더라도, 중앙의 고정 IP를 가진 서버(300)에 접속이 가능하다면 어디서나 관제가 가능한 환경을 구축하면서도, RF 통신이 가능하여, 이동통신망을 이용할 필요가 없는 경우, RF 통신 방식으로 데이터를 송수신함으로써, 이동통신망을 이용하면서 발생하는 비용을 절감시킬 수 있다. Through this, the first terminal 100 and the second terminal 200 can communicate with each other by selectively using RF communication and mobile communication according to circumstances, utilizing the domestic LTE / 5G nationwide network anywhere. Control and control are possible, and even if there is no fixed IP acquisition for each unmanned vehicle, if access to the server 300 with a central fixed IP is possible, an environment that can be controlled anywhere is established, RF communication is possible, and mobile communication network If there is no need to use the data, it is possible to reduce costs incurred while using the mobile communication network by transmitting and receiving data through the RF communication method.

도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른 서버(300)의 설명에 제공된 도면이다.4 is a diagram provided for explanation of a server 300 according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 서버(300)는, 통신부(310), 프로세서(320) 및 저장부(330)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 , a server 300 according to the present invention may include a communication unit 310 , a processor 320 and a storage unit 330 .

통신부(310)는, 고정 IP를 보유하고 있으며, 제1 단말(100) 및 제2 단말(200)과 각각 연결되어, 제1 단말(100)과 제2 단말(200) 간 통신을 중계해 줄 수 있다.제1 단말(100)과 제2 단말(200) 간 통신을 중계해 줄 수 있다. The communication unit 310 has a fixed IP address, is connected to the first terminal 100 and the second terminal 200, and relays communication between the first terminal 100 and the second terminal 200. Communication between the first terminal 100 and the second terminal 200 can be relayed.

프로세서(320)는, 메시지 브로커 역할을 수행하여, MQTT(Message Queuing Telemetry Transport) 통신 방식으로, 제1 단말(100)과 제2 단말(200) 간의 통신이 수행되도록 할 수 있다. The processor 320 may perform a role of a message broker so that communication between the first terminal 100 and the second terminal 200 is performed in a message queuing telemetry transport (MQTT) communication method.

저장부(330)는, 프로세서(320)가 동작함에 있어 필요한 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다. The storage unit 330 may store programs and data necessary for the processor 320 to operate.

또한, 이러한 서버(300)의 구성은 제1 단말(100) 및 제2 단말(200)의 구성이 제1 실시예 또는 제2 실시예와 같이 구성되는 경우, 동일하게 적용될 수 있다. In addition, the configuration of the server 300 may be equally applied when the configurations of the first terminal 100 and the second terminal 200 are configured as in the first embodiment or the second embodiment.

도 5는 상기 도 3을 참조하여 전술한 제2 실시예에 따른 무인이동체를 활용한 원격 임무 운용을 위한 이동통신망 기반 관제 방법의 설명에 제공된 도면이다.5 is a diagram provided to explain a control method based on a mobile communication network for remote mission operation using an unmanned mobile vehicle according to the second embodiment described above with reference to FIG. 3 .

본 실시예에 따른 무인이동체를 활용한 원격 임무 운용을 위한 이동통신망 기반 관제 방법은, 도 3을 참조하여 전술한 관제 시스템을 이용하여 실행될 수 있다. The mobile communication network-based control method for remote mission operation using an unmanned mobile vehicle according to this embodiment may be executed using the control system described above with reference to FIG. 3 .

도 5를 참조하면, 무인이동체를 활용한 원격 임무 운용을 위한 이동통신망 기반 관제 방법은, 무인이동체(10)에 마련되는 제1 단말(100)과 관제 서버(20)에 마련되는 제2 단말(200) 간 RF 통신 연결을 시도하고(S510), RF 통신 연결이 실패하면(S520-Y), 제1 단말(100) 및 제2 단말(200)이 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport) 통신 방식으로 서버(300)에 접속하여, 상호 간에 통신을 수행할 수 있다(S530). Referring to FIG. 5, in the mobile communication network-based control method for remote mission operation using an unmanned mobile vehicle, a first terminal 100 provided in an unmanned mobile vehicle 10 and a second terminal provided in a control server 20 ( 200), if the RF communication connection is attempted (S510), and the RF communication connection fails (S520-Y), the first terminal 100 and the second terminal 200 use the MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) communication method as the server By accessing 300, it is possible to perform mutual communication (S530).

구체적으로, 제1 단말(100)은, 제1 LTE 통신 모듈(110) 및 제1 RF 통신 모듈(120)이 구비되는 경우, 제1 RF 통신 모듈(120)이 우선적으로 동작하여, RF 통신 연결을 시도하고, RF 통신 연결이 실패하면, 제1 LTE 통신 모듈(110)이 동작할 수 있다. Specifically, in the first terminal 100, when the first LTE communication module 110 and the first RF communication module 120 are provided, the first RF communication module 120 operates preferentially to connect the RF communication and if the RF communication connection fails, the first LTE communication module 110 may operate.

그리고 제2 단말(200)은, 제2 LTE 통신 모듈(210), Wi-Fi 통신 모듈(220) 및 제2 RF 통신 모듈(230)이 구비되는 경우, 제2 RF 통신 모듈(230)이 우선적으로 동작하여, RF 통신 연결을 시도하고, RF 통신 연결이 실패하면, Wi-Fi 통신 모듈(220)이 동작하여 Wi-Fi 통신 연결을 시도하고, Wi-Fi 통신 연결이 실패하면, 제2 LTE 통신 모듈(210)이 동작할 수 있다. And the second terminal 200, when the second LTE communication module 210, the Wi-Fi communication module 220 and the second RF communication module 230 are provided, the second RF communication module 230 preferentially , the RF communication connection is attempted, and if the RF communication connection fails, the Wi-Fi communication module 220 operates to attempt the Wi-Fi communication connection, and if the Wi-Fi communication connection fails, the second LTE The communication module 210 may operate.

이를 통해, 상황에 따라 RF 통신과 이동통신을 선택적으로 이용하여 상호 간에 통신을 수행할 수 있어, 국내의 LTE/5G 전국망을 활용해 어디서나 관제 및 제어가 가능하도록 하고, 무인이동체별 고정 IP 획득이 없더라도, 중앙의 고정 IP를 가진 서버(300)에 접속이 가능하다면 어디서나 관제가 가능한 환경을 구축하면서도, RF 통신이 가능하여, 이동통신망을 이용할 필요가 없는 경우, RF 통신 방식으로 데이터를 송수신함으로써, 이동통신망을 이용하면서 발생하는 비용을 절감시킬 수 있다.Through this, it is possible to communicate with each other by selectively using RF communication and mobile communication depending on the situation, enabling control and control from anywhere using the domestic LTE / 5G nationwide network, and obtaining a fixed IP for each unmanned mobile vehicle. Even if there is no, if access to the server 300 with a central fixed IP is possible, RF communication is possible while establishing an environment that can be controlled anywhere, and there is no need to use a mobile communication network, by sending and receiving data by RF communication method. , cost incurred while using the mobile communication network can be reduced.

한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.Meanwhile, it goes without saying that the technical idea of the present invention can also be applied to a computer-readable recording medium containing a computer program for performing the functions of the apparatus and method according to the present embodiment. In addition, technical ideas according to various embodiments of the present invention may be implemented in the form of computer readable codes recorded on a computer readable recording medium. The computer-readable recording medium may be any data storage device that can be read by a computer and store data. For example, the computer-readable recording medium may be ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical disk, hard disk drive, etc., of course. In addition, computer-readable codes or programs stored on a computer-readable recording medium may be transmitted through a network connected between computers.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In addition, although the preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and the technical field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, various modifications are possible by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

10 : 무인이동체
20 : 관제 서버
100 : 제1 단말
110 : 제1 LTE 통신 모듈
120 : 제1 RF 통신 모듈
200 : 제2 단말
210 : 제2 LTE 통신 모듈
220 : Wi-Fi 통신 모듈
230 : 제2 RF 통신 모듈
300 : 서버
310 : 통신부
320 : 프로세서
330 : 저장부10: unmanned mobile
20: control server
100: first terminal
110: first LTE communication module
120: first RF communication module
200: second terminal
210: second LTE communication module
220: Wi-Fi communication module
230: second RF communication module
300: server
310: Communication Department
320: processor
330: storage unit

Claims (8)

무인이동체에 마련되는 제1 단말;
관제 서버에 마련되는 제2 단말; 및
제1 단말과 제2 단말이 각각 접속되어 상호 간의 통신을 수행하도록, 고정 IP를 보유하는 서버;를 포함하며,
서버는,
MQTT(Message Queuing Telemetry Transport) 통신 방식으로, 제1 단말과 제2 단말 간의 통신이 수행되도록 하고,
제1 단말은,
제1 LTE 통신 모듈 및 제1 RF 통신 모듈이 구비되되, 제1 RF 통신 모듈이 우선적으로 동작하여, RF 통신 연결을 시도하고,
RF 통신 연결이 실패하면, 제1 LTE 통신 모듈이 동작하도록 하고,
제2 단말은,
제2 LTE 통신 모듈, Wi-Fi 통신 모듈 및 제2 RF 통신 모듈이 구비되되, 제2 RF 통신 모듈이 우선적으로 동작하여, RF 통신 연결을 시도하고,
RF 통신 연결이 실패하면, Wi-Fi 통신 모듈이 동작하여 Wi-Fi 통신 연결을 시도하고,
Wi-Fi 통신 연결이 실패하면, 제2 LTE 통신 모듈이 동작하도록 하는 것을 특징으로 하는 이동통신망 기반 관제 시스템.
A first terminal provided in an unmanned mobile vehicle;
A second terminal provided in the control server; and
A server having a fixed IP so that the first terminal and the second terminal are connected to each other and communicate with each other;
server,
In a message queuing telemetry transport (MQTT) communication method, communication between a first terminal and a second terminal is performed,
The first terminal,
A first LTE communication module and a first RF communication module are provided, and the first RF communication module operates preferentially to attempt an RF communication connection,
If the RF communication connection fails, the first LTE communication module operates,
The second terminal,
A second LTE communication module, a Wi-Fi communication module, and a second RF communication module are provided, and the second RF communication module operates preferentially to attempt an RF communication connection.
If the RF communication connection fails, the Wi-Fi communication module operates to try the Wi-Fi communication connection,
If the Wi-Fi communication connection fails, the mobile communication network-based control system, characterized in that to operate the second LTE communication module.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 무인이동체에 마련되는 제1 단말과 관제 서버에 마련되는 제2 단말 간 RF 통신 연결을 시도하는 단계; 및
RF 통신 연결이 실패하면, 제1 단말 및 제2 단말이 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport) 통신 방식으로 서버에 접속하는 단계;를 포함하며,
제1 단말은,
제1 LTE 통신 모듈 및 제1 RF 통신 모듈이 구비되되, 제1 RF 통신 모듈이 우선적으로 동작하여, RF 통신 연결을 시도하고,
RF 통신 연결이 실패하면, 제1 LTE 통신 모듈이 동작하도록 하고,
제2 단말은,
제2 LTE 통신 모듈, Wi-Fi 통신 모듈 및 제2 RF 통신 모듈이 구비되되, 제2 RF 통신 모듈이 우선적으로 동작하여, RF 통신 연결을 시도하고,
RF 통신 연결이 실패하면, Wi-Fi 통신 모듈이 동작하여 Wi-Fi 통신 연결을 시도하고,
Wi-Fi 통신 연결이 실패하면, 제2 LTE 통신 모듈이 동작하도록 하는 것을 특징으로 하는 이동통신망 기반 관제 방법.Attempting an RF communication connection between a first terminal provided in an unmanned mobile vehicle and a second terminal provided in a control server; and
If the RF communication connection fails, the first terminal and the second terminal accessing the server using MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) communication method; includes,
The first terminal,
A first LTE communication module and a first RF communication module are provided, and the first RF communication module operates preferentially to attempt an RF communication connection,
If the RF communication connection fails, the first LTE communication module operates,
The second terminal,
A second LTE communication module, a Wi-Fi communication module, and a second RF communication module are provided, and the second RF communication module operates preferentially to attempt an RF communication connection.
If the RF communication connection fails, the Wi-Fi communication module operates to try the Wi-Fi communication connection,
When the Wi-Fi communication connection fails, the mobile communication network-based control method characterized in that to operate the second LTE communication module.
KR1020200168618A 2020-12-04 2020-12-04 Control system based on mobile communication network for remote mission operation using unmanned vehicle KR102476741B1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200168618A KR102476741B1 (en) 2020-12-04 2020-12-04 Control system based on mobile communication network for remote mission operation using unmanned vehicle
PCT/KR2021/008955 WO2022119073A1 (en) 2020-12-04 2021-07-13 Mobile communication network-based management system for remote mission operation using unmanned vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200168618A KR102476741B1 (en) 2020-12-04 2020-12-04 Control system based on mobile communication network for remote mission operation using unmanned vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220079150A KR20220079150A (en) 2022-06-13
KR102476741B1 true KR102476741B1 (en) 2022-12-12

Family

ID=81853154

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200168618A KR102476741B1 (en) 2020-12-04 2020-12-04 Control system based on mobile communication network for remote mission operation using unmanned vehicle

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102476741B1 (en)
WO (1) WO2022119073A1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190230589A1 (en) * 2017-04-13 2019-07-25 Microsoft Technology Licensing, Llc Power Efficient Base Station
US20200366585A1 (en) 2019-05-13 2020-11-19 Cisco Technology, Inc. Traffic aware operations, administration, and maintenance (oam) solutions for internet of things (iot) networks

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180074593A (en) * 2016-12-23 2018-07-03 주식회사 네이블커뮤니케이션즈 System and method for connecting a drone through a network using multiple network modules
KR102007471B1 (en) * 2017-03-14 2019-08-05 정남진 System for managing drone
KR20190121602A (en) * 2018-04-18 2019-10-28 전자부품연구원 Multiple Communication Interface Method for Unmanned Vehicle

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20190230589A1 (en) * 2017-04-13 2019-07-25 Microsoft Technology Licensing, Llc Power Efficient Base Station
US20200366585A1 (en) 2019-05-13 2020-11-19 Cisco Technology, Inc. Traffic aware operations, administration, and maintenance (oam) solutions for internet of things (iot) networks

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022119073A1 (en) 2022-06-09
KR20220079150A (en) 2022-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10970951B2 (en) Data management method, apparatus, device, system and storage medium for smart lock
CN109981316B (en) Switching method of application server, session management network element and terminal equipment
JP2004501587A5 (en)
EP2770689A1 (en) Authentication method, transfer apparatus, and authentication server
CN104158883A (en) Method, device, equipment and system for carrying out user login through cross-terminal equipment
CN110808948B (en) Remote procedure calling method, device and system
US11496578B2 (en) Communications management system with a separate peripherals server
CN110831005A (en) Device adding method of Mesh network, gateway device and storage medium
WO2020192473A1 (en) Unmanned aerial vehicle control method and related apparatus
KR102476741B1 (en) Control system based on mobile communication network for remote mission operation using unmanned vehicle
JP6768942B2 (en) Network access control methods, devices, and devices
EP3435727A1 (en) Access method, apparatus, device and system
KR20220006605A (en) Cloud communication method and device, user device, network device
JP4774275B2 (en) Communication control system and control device
KR20190121602A (en) Multiple Communication Interface Method for Unmanned Vehicle
CN103380593A (en) Method, apparatus, a device for processing business in system updating process
CN113709683A (en) Communication method and device of subnet service, electronic equipment and readable medium
WO2021081815A1 (en) Video transmission method and device, and computer-readable storage medium
CN116076065A (en) Edge integrated control device and operation method of edge integrated control device
CN116097219A (en) Application program interface calling method, device and system thereof
US9294632B2 (en) Mobile terminal and computer-readable recording medium for a mobile terminal using near field wireless communication to transmit a scan command to a scanning device
KR20150144025A (en) System and method for telematics service of vehicle
CN113079039B (en) Method and system for multi-host network distribution, communication host and storage medium
CN118075681A (en) Communication method and device
CN104980492A (en) Remote control method and device thereof

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant