KR102475610B1 - Autonomous forklift comprising side roller structure for movable cable tension - Google Patents

Autonomous forklift comprising side roller structure for movable cable tension Download PDF

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KR102475610B1
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center
tension roller
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윤희상
이석희
이재욱
이준식
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모비어스앤밸류체인(주)
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Abstract

An objective of the present invention is to provide an autonomous forklift truck including a side roller structure coupled to one side of a mast to maintain tension on a movable cable. According to the present invention, provided is an autonomous forklift truck including a side roller structure, which comprises: a carriage configured to support a fork and be movable up and down; a mast assembly having a mast rail, which is a path for the carriage to move up and down; an upper tension roller part located on one side of an upper end of the autonomous forklift truck and including an upper movable cable roller; a center tension roller part located in the middle of the middle of the autonomous forklift truck and including a center movable cable roller; and a movable cable maintaining tension through the upper tension roller part and the center tension roller part.

Description

가동 케이블 텐션 유지를 위한 사이드 롤러 구조를 포함하는 자율 주행 지게차{AUTONOMOUS FORKLIFT COMPRISING SIDE ROLLER STRUCTURE FOR MOVABLE CABLE TENSION}Autonomous forklift truck including a side roller structure for maintaining movable cable tension

본 발명은 가동 케이블 텐션 유지를 위한 사이드 롤러 구조를 포함하는 자율 주행 지게차에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 자율 주행 지게차에 사용되는 다양한 센서 및 장치들을 위한 전원 및 통신 케이블의 텐션 유지 및 연결을 위한 사이드 롤러 구조 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous forklift truck including a side roller structure for maintaining movable cable tension. More specifically, it relates to a side roller structure device for maintaining and connecting tension of power and communication cables for various sensors and devices used in autonomous forklifts.

지게차는 고중량의 하물을 들어올리거나 운반하는데 사용되는 산업 차량으로서, 실내 작업장이나 건설현장 등에서 하물을 근거리로 이동시키거나, 하물을 차량에 적재하거나 하차시킬 때 주로 사용되고 있다. 이러한 지게차는, 마스트 조립체가 승강 작용만 하는 표준형 지게차와, 마스트 조립체가 전,후로 이동 가능하게 구성되는 리치 타입(Reach Type) 지게차로 구분할 수 있다. A forklift is an industrial vehicle used to lift or transport heavy loads, and is mainly used to move loads to a short distance in an indoor workshop or construction site, or to load or unload loads from a vehicle. These forklifts can be classified into standard type forklifts in which the mast assembly only lifts and lowers, and reach type forklifts in which the mast assembly can move forward and backward.

예컨대 표준형 지게차는, 수직방향으로 배치된 마스트 레일과, 마스트 레일을 따라 상, 하로 승강 가능한 캐리지를 구비하고 있으며, 차체의 후방에는 카운터웨이트(Counterweight)가 구비되어 있다. 또한, 리치 타입 지게차는, 카운터웨이트를 구비하고 있지 아니하고, 그 대신 지게차의 전방으로 돌출된 한 쌍의 레그(Leg)를 구비하고 있다. 리치 타입 지게차는, 후륜 구동, 후륜 조향 방식을 채용하는 것이 일반적이며, 운전자가 선 상태에서 지게 차를 운전할 수 있는 구조를 갖는다.For example, a standard forklift has a mast rail disposed vertically, a carriage capable of moving up and down along the mast rail, and a counterweight is provided at the rear of the vehicle body. In addition, the reach type forklift does not include a counterweight, but instead includes a pair of legs protruding forward of the forklift. Reach-type forklifts generally adopt a rear-wheel drive and rear-wheel steering method, and have a structure in which an operator can operate the forklift while standing.

일반적으로 부피가 크고 중량이 무거운 화물을 지게차로 들어올려 적재 또는 하역을 하거나 운반 및 보관 시에 화물을 받쳐주기 위해서 팔레트(pallet)가 널리 사용되고 있다. 이와 같은 팔레트의 이동을 위해 지게차가 주로 사용되고 있으며, 물류 자동화 추세에 따라 무인 이송 장치(autonomous guided vehicle)에 대한 수요가 확대되면서 무인 지게차 또는 자율 주행 지게차에 대한 연구 및 개발이 이루어지고 있다.In general, a pallet is widely used to lift bulky and heavy cargo with a forklift to load or unload or to support cargo during transportation and storage. A forklift is mainly used to move such a pallet, and research and development on an unmanned forklift or an autonomously driven forklift is being conducted as the demand for an autonomous guided vehicle is expanding according to the trend of logistics automation.

자율 주행 지게차의 작동을 위해서는 마스트 전방에 여러 센서들이 장착된다. 이 센서들을 사용하기 위해선 전원 케이블 및 통신 케이블이 필요한데, 종래의 방식은 지게차 마스트 안쪽에 있는 고정된 리프트 체인 롤러를 통해 가동 케이블을 연결했었다. 이때 지게차가 리프트 업다운을 할 때마다, 가동 케이블이 고정된 리프트 체인 롤러 장치를 통해 연장과 단축이 된다.To operate the autonomous forklift, several sensors are mounted on the front of the mast. In order to use these sensors, power cables and communication cables are required. In the conventional method, the movable cable was connected through a fixed lift chain roller inside the forklift mast. At this time, whenever the forklift lifts up and down, the movable cable is extended and shortened through the fixed lift chain roller device.

하지만, 고정된 리프트 체인 롤러를 통해 움직이는 케이블은 리프트에 의해 저층과 고층을 오갈 때, 특정 구간에서 가동 케이블의 텐션이 풀리는 구간이 존재하여 텐션 유지를 위한 새로운 구조가 필요하다. 게다가, 잦은 사용으로 인한 케이블의 늘어짐도 발생하여 주기적으로 유지 보수를 필요로 한다는 문제점이 발생한다.However, when the cable moving through the fixed lift chain roller moves between the lower and upper floors by the lift, there is a section where the tension of the movable cable is released in a specific section, so a new structure for maintaining tension is required. In addition, sagging of the cable due to frequent use also occurs, causing a problem in that periodic maintenance is required.

대한민국 등록특허 제10-2221290호Republic of Korea Patent No. 10-2221290

본 발명은 가동 케이블 텐션 유지를 위해 마스트의 일 측에 결합되는 사이드 롤러 구조를 포함하는 자율 주행 지게차를 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide an autonomous forklift truck including a side roller structure coupled to one side of a mast to maintain tension on a movable cable.

또한, 본 발명은 자율 주행 지게차에 사용되는 전력 케이블 및 전력 케이블이 전 이동 구간에서 장시간 사용에도 늘어짐 없이 텐션을 유지할 수 있도록 압축 스프링을 이용한 상단 텐션 롤러부 및 센터 텐션 롤러부를 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide an upper tension roller part and a center tension roller part using a compression spring so that power cables and power cables used in autonomous forklifts can maintain tension without sagging even during long-term use in the entire moving section. .

또한, 본 발명은 자율 주행 지게차뿐만 아니라 리프트가 되는 장치에 전장 배선을 추가로 연결할 때 가동 케이블의 텐션 유지 및 연결을 위한 사이드 롤러 구조 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a side roller structure device for maintaining and connecting the tension of a movable cable when an electric wiring is additionally connected to a lift device as well as an autonomous forklift.

본 발명의 해결 과제들은 이상에서 언급한 내용들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Solving problems of the present invention are not limited to the contents mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 실시예에서, 사이드 롤러 구조를 포함하는 자율 주행 지게차에 있어서, 지게발(fork)을 지지하고 상하로 이동가능하게 구성된 캐리지(carriage); 상기 캐리지가 상하로 이동하는 경로인 마스트 레일을 갖는 마스트 조립체; 상기 자율 주행 지게차의 상단의 일 측에 위치하고 상단 가동 케이블 롤러를 포함하는 상단 텐션 롤러부; 상기 자율 주행 지게차의 중단의 중앙에 위치하고 센터 가동 케이블 롤러를 포함하는 센터 텐션 롤러부; 및 상기 상단 텐션 롤러부 및 상기 센터 텐션 롤러부를 통해 텐션이 유지되며 이동 가능한 가동 케이블을 포함하는 자율 주행 지게차를 제공할 수 있다.In one embodiment of the present invention, in an autonomous forklift including a side roller structure, a carriage configured to support a fork and move up and down; a mast assembly having a mast rail that is a path through which the carriage moves up and down; an upper tension roller unit located on one side of an upper end of the self-driving forklift and including an upper movable cable roller; a center tension roller unit located at the center of a middle end of the autonomous forklift truck and including a center movable cable roller; and a movable cable maintaining tension through the upper tension roller unit and the center tension roller unit and including a movable cable.

또한, 상기 상단 텐션 롤러부 및 상기 센터 텐션 롤러부는 각각 한 쌍의 스프링 및 상기 자율 주행 지게차와 결합 배치를 위한 롤러부 마운트를 포함할 수 있다.In addition, each of the upper tension roller unit and the center tension roller unit may include a pair of springs and a roller unit mount for combined arrangement with the self-driving forklift.

또한, 상기 한 쌍의 스프링은 압축 스프링이며, 상기 한 쌍의 스프링에 가해지는 힘의 변화에 따라 상기 상단 가동 케이블 롤러 및 상기 센터 가동 케이블 롤러가 상하로 이동가능할 수 있다.In addition, the pair of springs are compression springs, and the top movable cable roller and the center movable cable roller may be vertically movable according to a change in force applied to the pair of springs.

또한, 상기 상단 텐션 롤러부는 상기 마스트 조립체의 상단의 일 측면에 결합되도록 구성되며, 상기 상단 텐션 롤러부의 상기 롤러부 마운트의 상부면을 통해 상기 마스트 조립체에 결합될 수 있다.In addition, the upper tension roller unit is configured to be coupled to one side of the upper end of the mast assembly, and the upper tension roller unit may be coupled to the mast assembly through an upper surface of the roller unit mount.

또한, 상기 센터 텐션 롤러부는 상기 자율 주행 지게차의 중단 롤러부의 일 측면에 결합되도록 구성되고, 상기 센터 텐션 롤러부의 상기 롤러부 마운트의 측면을 통해 상기 중단 롤러에 결합될 수 있다.In addition, the center tension roller unit is configured to be coupled to one side of the stop roller unit of the autonomous forklift, and the center tension roller unit may be coupled to the stop roller through a side surface of the roller unit mount.

또한, 상기 센터 텐션 롤러부의 롤러부 마운트는 ㄱ자 형태를 갖고, 상기 센터 텐션 롤러부의 상기 롤러부 마운트의 수평면 상에 상기 한 쌍의 스프링이 배치되고, 상기 센터 텐션 롤러부의 상기 롤러부 마운트의 수평면 아래에 배치되는 롤러 지지 마운트에 의해 상기 센터 가동 케이블 롤러가 지지될 수 있다.In addition, the roller part mount of the center tension roller part has a L-shape, the pair of springs are disposed on a horizontal surface of the roller part mount of the center tension roller part, and the center tension roller part below the horizontal surface of the roller part mount The center movable cable roller may be supported by a roller support mount disposed thereon.

본 발명에 의하면, 가동 케이블 텐션 유지를 위해 마스트의 일 측에 결합되는 사이드 롤러 구조를 포함하는 자율 주행 지게차를 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide an autonomous forklift including a side roller structure coupled to one side of a mast to maintain tension of a movable cable.

또한, 본 발명에 의하면, 자율 주행 지게차에 사용되는 전력 케이블 및 전력 케이블이 전 이동 구간에서 장시간 사용에도 늘어짐 없이 텐션을 유지할 수 있도록 압축 스프링을 이용한 상단 텐션 롤러부 및 센터 텐션 롤러부를 제공할 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to provide an upper tension roller part and a center tension roller part using a compression spring so that the power cable and power cable used in the autonomous forklift can maintain tension without sagging even during long-term use in the entire moving section. .

또한, 본 발명에 의하면, 자율 주행 지게차뿐만 아니라 리프트가 되는 장치에 전장 배선을 추가로 연결할 때 가동 케이블의 텐션 유지 및 연결을 위한 사이드 롤러 구조 장치를 제공할 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to provide a side roller structure device for maintaining and connecting the tension of a movable cable when electrical wiring is additionally connected to a lift device as well as an autonomous forklift.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 내용들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the contents mentioned above, and other technical effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차의 사이드 롤러 장치의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 텐션 롤러부의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 텐션 롤러부 및 센터 텐션 롤러부의 결합 구조를 설명하기 위한 예시도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 가동 케이블의 연결 구조를 설명하기 위한 예시도이다.1 is an exemplary view for explaining the configuration of a side roller device of an autonomous forklift according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary diagram for explaining the configuration of a tension roller unit according to an embodiment of the present invention.
3A and 3B are exemplary diagrams for explaining a coupling structure of an upper tension roller unit and a center tension roller unit according to an embodiment of the present invention.
4A and 4B are exemplary diagrams for explaining a connection structure of a movable cable according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예가 상세하게 설명된다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고, 도면에서 본 발명의 실시예를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략되었다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily practice with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In addition, in order to clearly describe the embodiment of the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted.

본 명세서에서 사용된 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용된 것이 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.Terms used in this specification are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. Singular expressions may include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 명세서에서, "포함하다", "가지다" 또는 "구비하다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다.In this specification, terms such as "include", "have" or "have" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one Or it may be understood that it does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

또한, 본 발명의 실시예에 나타나는 구성부들은 서로 다른 특징적인 기능들을 나타내기 위해 독립적으로 도시되는 것으로, 각 구성부들이 분리된 하드웨어나 하나의 소프트웨어 구성단위로 이루어짐을 의미하지 않는다. 즉, 각 구성부는 설명의 편의상 각각의 구성부로 나열하여 기술되고, 각 구성부 중 적어도 두 개의 구성부가 합쳐져 하나의 구성부로 이루어지거나, 하나의 구성부가 복수 개의 구성부로 나뉘어져 기능을 수행할 수 있다. 이러한 각 구성부의 통합된 실시예 및 분리된 실시예도 본 발명의 본질에서 벗어나지 않는 한 본 발명의 권리 범위에 포함된다.In addition, the components appearing in the embodiments of the present invention are shown independently to represent different characteristic functions, and it does not mean that each component is made of separate hardware or a single software component unit. That is, each component is listed and described as each component for convenience of description, and at least two components of each component may be combined to form one component, or one component may be divided into a plurality of components to perform a function. An integrated embodiment and a separate embodiment of each of these components are also included in the scope of the present invention unless departing from the essence of the present invention.

또한, 이하의 실시예들은 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 보다 명확하게 설명하기 위해서 제공되는 것으로서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.In addition, the following embodiments are provided to more clearly explain to those with average knowledge in the art, and the shapes and sizes of elements in the drawings may be exaggerated for clearer explanation.

이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 바람직한 실시예에 대하여 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차의 사이드 롤러 장치의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.1 is an exemplary view for explaining the configuration of a side roller device of an autonomous forklift according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 지게차(100)는 예컨대 리치 타입 또는 카운터 밸런스 타입으로 구성될 수 있으며, 리치 타입의 경우 지게차 포크를 앞뒤로 넣었다 뺐다 이동시킬 수 있어, 비좁은 공간에서 다단 적재에 유리한 장점을 가질 수 있다.The self-driving forklift 100 according to an embodiment of the present invention may be configured as, for example, a reach type or a counterbalance type, and in the case of the reach type, the fork of the forklift truck can be inserted and removed back and forth, which is advantageous for multi-level loading in a narrow space. can have advantages.

자율 주행 지게차(100)는 팔레트나 물건 등을 올리기 위한 한 쌍의 지게발(fork)(140), 지게발(140)을 지지하고 상하로 이동가능하게 구성된 캐리지(carriage)(120), 지게발(140)을 캐리지(120)에 결합하게 해주는 구조를 갖는 암(130), 캐리지(120)가 움직이는 경로인 마스트(mast) 레일(111)을 포함하고 지게차 전방에 구비되는 마스트 조립체(110)의 구성을 포함할 수 있다. The self-driving forklift 100 includes a pair of forks 140 for lifting pallets or objects, a carriage 120 configured to support the forks 140 and move vertically, and a forklift. The mast assembly 110, which includes an arm 130 having a structure for coupling the 140 to the carriage 120 and a mast rail 111, which is a path in which the carriage 120 moves, is provided in front of the forklift configuration can be included.

또한, 본 발명에 따른 자율 주행 지게차(100)는 마스트 조립체(110)의 전방에 장착되는 다양한 센서들을 사용하기 위한 전원 케이블 및 통신 케이블 등의 가동 케이블을 포함하며, 자율 주행 지게차(100)의 상단의 좌측 또는 우측의 일측 사이드에 위치하고 상단 가동 케이블 롤러를 포함하는 상단 텐션 롤러부(200)와 자율 주행 지게차(100)의 중단의 중앙에 위치하고 센터 가동 케이블 롤러를 포함하는 센터 텐션 롤러부(300)를 포함할 수 있다.In addition, the autonomous forklift 100 according to the present invention includes a movable cable such as a power cable and a communication cable for using various sensors mounted on the front of the mast assembly 110, and the top of the autonomous forklift 100 An upper tension roller part 200 located on one side of the left or right side of and including an upper movable cable roller and a center tension roller part 300 located in the center of the middle of the middle of the autonomous forklift 100 and including a center movable cable roller can include

예컨대. 상단 텐션 롤러부(200)는 마스트 조립체(110)의 상단의 일 측 상부 내측면에 결합되어 고정 배치될 수 있으며, 센터 텐션 롤러부(300)는 마스트 조립체(110) 안쪽에 있는 고정된 리프트 체인 롤러인 중단 롤러부의 일 측면에 결합되어 고정 배치될 수 있다.for example. The upper tension roller unit 200 may be coupled to and fixed to the upper inner surface of one side of the upper end of the mast assembly 110, and the center tension roller unit 300 is a lift chain fixed inside the mast assembly 110. The roller may be coupled to one side of the stop roller unit and fixedly disposed.

이와 같은 상단 텐션 롤러부(200)와 센터 텐션 롤러부(300)의 구성을 통해 리프트 동작 시에 가동 케이블이 늘어짐 없이 텐션을 유지하며, 가동 케이블은 롤러 구조 장치를 통해 센서 쪽으로 안정적으로 전력을 보낼 수 있으며, 센서로부터 안정적인 데이터를 받을 수 있다. 상단 텐션 롤러부(200) 및 센터 텐션 롤러부(300)의 구체적인 구성은 이하에서 설명하기로 한다.Through the configuration of the upper tension roller part 200 and the center tension roller part 300, the movable cable maintains tension without sagging during the lift operation, and the movable cable stably transmits power to the sensor through the roller structure device. and can receive stable data from the sensor. Detailed configurations of the upper tension roller unit 200 and the center tension roller unit 300 will be described below.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 텐션 롤러부의 구성을 설명하기 위한 예시도이다. 2 is an exemplary diagram for explaining the configuration of a tension roller unit according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 일 예시로 센터 텐션 롤러부(300)의 구성이 나타나 있으며, 센터 텐션 롤러부(300)와 상단 텐션 롤러부(200)는 자율 주행 지게차(100)에 결합되는 롤러부 마운트(320)의 구조를 제외하고 나머지 구성 요소의 기능 및 구조는 동일하다.2, the configuration of the center tension roller part 300 is shown as an example, and the center tension roller part 300 and the upper tension roller part 200 are roller mounts coupled to the autonomous forklift 100 Except for the structure of 320, the functions and structures of the remaining components are the same.

센터 텐션 롤러부(300)는 가동 케이블의 텐션 유지를 위한 한 쌍의 스프링을 포함할 수 있으며, 이때 한 쌍의 스프링은 압축 스프링(310)으로 구성될 수 있다. 가동 케이블에 의해 한 쌍의 압축 스프링(310)에 가해지는 힘의 변화에 따라 압축 스프링(310)의 압축 정도가 변화되며 센터 텐션 롤러부(300)와 상단 텐션 롤러부(200)의 가동 케이블 롤러(340)가 상하로 이동가능하다.The center tension roller unit 300 may include a pair of springs for maintaining the tension of the movable cable, and in this case, the pair of springs may be composed of compression springs 310 . The degree of compression of the compression spring 310 is changed according to the change in the force applied to the pair of compression springs 310 by the movable cable, and the movable cable rollers of the center tension roller part 300 and the upper tension roller part 200 340 is movable up and down.

롤러부 마운트(320)는 센터 텐션 롤러부(300)를 자율 주행 지게차(100)와 결합 배치하기 위한 구조체로서 예컨대 꺾어진 ㄱ자 형태를 가질 수 있고, 센터 텐션 롤러부(300)의 롤러부 마운트(320)의 수평면 상에 한 쌍의 압축 스프링(310)이 배치되고, 센터 텐션 롤러부(300)의 롤러부 마운트(320)의 수평면 아래에 배치되는 롤러 지지 마운트(350)에 의해 가동 케이블을 감기 위한 가동 케이블 롤러(340)가 지지될 수 있다. 가동 케이블 롤러(340)의 가운데 홈을 통해 전원 케이블 및 통신 케이블 등을 포함한 가동 케이블이 배치된다.The roller unit mount 320 is a structure for coupling and arranging the center tension roller unit 300 with the autonomous forklift 100, and may have, for example, a bent L shape, and the roller unit mount 320 of the center tension roller unit 300 ) A pair of compression springs 310 are disposed on the horizontal surface of the center tension roller unit 300, and a roller support mount 350 disposed below the horizontal surface of the roller unit mount 320 of the center tension roller unit 300 To wind the movable cable A movable cable roller 340 may be supported. Movable cables including power cables and communication cables are disposed through the center groove of the movable cable roller 340 .

또한, 센터 텐션 롤러부(300)와 상단 텐션 롤러부(200)는 압축 스프링(310)의 압축 동작에 의해 상하 방향의 직선 왕복 운동의 내구성을 높이고 원활한 운동 효과를 얻기 위해 리니어 부싱(330)을 더 포함할 수 있다.In addition, the center tension roller unit 300 and the upper tension roller unit 200 use a linear bushing 330 to increase durability of linear reciprocating motion in the vertical direction by the compression operation of the compression spring 310 and to obtain a smooth motion effect. can include more.

여기서, 압축 스프링(310)의 동작을 보다 구체적으로 살펴보면, 평상 시에 가동 케이블의 텐션이 유지될 때 가동 케이블이 당기는 힘에 의해 상단 텐션 롤러부(200) 및 센터 텐션 롤러부(300)의 압축 스프링(310)이 압축된 상태로 유지되면서 가동 케이블 롤러(340)를 포함한 롤러 구조의 위치가 유지되며, 가동 케이블이 풀리거나 늘어진 상태에서와 같이 가동 케이블의 텐션이 풀리는 구간에서는 압축 스프링(310)의 압축이 풀리면서 가동 스프링(310)의 길이가 늘어나며 가동 케이블 롤러(340)를 포함한 롤러 구조의 위치가 올라갈 수 있다. 또한, 다시 가동 케이블의 텐션이 강해지며 유지되는 경우 압축 스프링(310)이 압축되면서 가동 케이블 롤러(340)를 포함한 롤러 구조의 위치가 내려갈 수 있고, 이와 같이 압축 스프링(310)에 가해지는 힘의 변화에 따라 롤러 구조의 상하운동을 통해 자동적으로 가동 케이블의 텐션을 유지할 수 있게 된다. Here, looking at the operation of the compression spring 310 in more detail, when the tension of the movable cable is maintained in normal times, the upper tension roller unit 200 and the center tension roller unit 300 are compressed by the pulling force of the movable cable While the spring 310 is maintained in a compressed state, the position of the roller structure including the movable cable roller 340 is maintained. As the compression is released, the length of the movable spring 310 increases, and the position of the roller structure including the movable cable roller 340 may rise. In addition, when the tension of the movable cable becomes strong and maintained again, the position of the roller structure including the movable cable roller 340 may be lowered while the compression spring 310 is compressed, and in this way, the force applied to the compression spring 310 Depending on the change, the tension of the movable cable can be maintained automatically through the up and down movement of the roller structure.

인장 스프링 구조를 이용하여 롤러를 당겨서 텐션을 조절하는 경우는 인장 스프링이 케이블과 마찬가지로 늘어날 수 있는 문제가 발생하나, 본 발명의 텐션 롤러부는 이와 같은 압축 스프링(310)의 압축력의 조절을 통해 특정 리프트 구간이나 장시간 사용에도 케이블의 텐션이 늘어지게 되는 문제점을 해결할 수 있다.When the tension is adjusted by pulling the roller using the tension spring structure, there is a problem that the tension spring can be stretched like a cable, but the tension roller unit of the present invention provides a specific lift through adjustment of the compression force of the compression spring 310. It can solve the problem that the tension of the cable is stretched even when used in sections or for a long time.

도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 텐션 롤러부 및 센터 텐션 롤러부의 결합 구조를 설명하기 위한 예시도이다.3A and 3B are exemplary diagrams for explaining a coupling structure of an upper tension roller unit and a center tension roller unit according to an embodiment of the present invention.

도 3a를 살펴보면, 자율 주행 지게차(100)의 상단의 일 측 사이드에 위치하는 상단 텐션 롤러부(200)는 마스트 조립체(110)의 상단의 좌측 또는 우측의 일측 사이드에 결합되도록 구성되며, 상단 텐션 롤러부(200)의 롤러부 마운트(220)의 상부면을 통해 마스트 조립체(110)에 결합될 수 있다. 상단 텐션 롤러부(200)는 마스트 조립체(110)의 내측 상부면에 결합하기 위해 예컨대 ㄷ자 형태의 롤러부 마운트(220) 구조를 통해 자율 주행 지게차(100)에 결합 배치될 수 있으며, 자율 주행 지게차(100)에 결합되는 위치 및 방법에 따라 다양한 형태의 롤러부 마운트(220) 구조를 가질 수 있다.Referring to FIG. 3A, the upper tension roller unit 200 located on one side of the upper end of the autonomous forklift 100 is configured to be coupled to one side of the left or right side of the upper end of the mast assembly 110, and the upper tension The roller unit 200 may be coupled to the mast assembly 110 through the upper surface of the roller unit mount 220 . The upper tension roller unit 200 may be coupled to the autonomous forklift 100 through, for example, a U-shaped roller unit mount 220 structure to be coupled to the inner upper surface of the mast assembly 110, and the autonomous forklift Depending on the position and method of coupling to 100, it may have various types of roller mount 220 structures.

도 3b를 참조하면, 센터 텐션 롤러부(300)는 자율 주행 지게차(100)의 고정된 중단 롤러부(410)의 일 측면에 결합되도록 구성되고, 센터 텐션 롤러부(300)의 롤러부 마운트(320)의 측면을 통해 중단 롤러부(410)에 결합될 수 있다.Referring to FIG. 3B, the center tension roller unit 300 is configured to be coupled to one side of the fixed middle roller unit 410 of the autonomous forklift 100, and the roller unit mount of the center tension roller unit 300 ( 320 may be coupled to the stop roller unit 410 through the side surface.

이와 같이 자율 주행 지게차(100)의 중단의 중앙에 위치하는 센터 텐션 롤러부(300)는 종래의 구조체인 중단 롤러부(410)에 결합되기 위해 예컨대 롤러부 마운트(320)가 ㄱ자 형태를 갖고 롤러부 마운트(320)의 우측 면과 중단 롤러부(410)의 측면이 결합될 수 있으며, 결합 위치 및 방법에 따라 롤러부 마운트(320)는 변경될 수 있다.In this way, the center tension roller part 300 located at the center of the middle of the autonomous forklift 100 is coupled to the middle roller part 410, which is a conventional structure. The right side of the secondary mount 320 and the side of the intermediate roller unit 410 may be coupled, and the roller unit mount 320 may be changed according to a coupling position and method.

도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 가동 케이블의 연결 구조를 설명하기 위한 예시도이다.4A and 4B are exemplary diagrams for explaining a connection structure of a movable cable according to an embodiment of the present invention.

도 4a는 자율 주행 지게차(100)의 측면에서 표시한 가동 케이블의 연결 구조를 나타내며, 도 4b는 자율 주행 지게차(100)의 정면에서 표시한 가동 케이블의 연결 구조를 나타낸다.4A shows the connection structure of the movable cable displayed from the side of the autonomous forklift 100, and FIG. 4B shows the connection structure of the movable cable displayed from the front of the autonomous forklift 100.

전원 케이블 및 통신 케이블 등을 포함하는 가동 케이블(400)은 자율 주행 지게차(100)의 상단의 일측 사이드에 배치된 상단 텐션 롤러부(200)와 중단 센터에 위치하는 센터 텐션 롤러부(300)를 통해 특정 리프트 구간이나 장시간 사용에도 케이블의 텐션을 유지할 수 있다. The movable cable 400 including power cables and communication cables is composed of the upper tension roller unit 200 disposed on one side of the upper side of the autonomous forklift 100 and the center tension roller unit 300 located in the center of the stop. Through this, it is possible to maintain the tension of the cable even in a specific lift section or long-term use.

평상 시에는 가동 케이블이 당기는 힘에 의해 상단 텐션 롤러부(200) 및 센터 텐션 롤러부(300)의 압축 스프링을 압축된 상태로 유지하고, 가동 케이블이 풀리거나 늘어진 상태에서와 같이 가동 케이블의 텐션이 풀리는 구간에서는 압축 스프링의 압축이 풀리면서 롤러 구조의 위치가 올라가면서 자동적으로 가동 케이블의 텐션을 유지할 수 있게 된다.Normally, the compression springs of the upper tension roller part 200 and the center tension roller part 300 are kept in a compressed state by the pulling force of the movable cable, and the movable cable tension In this loosening section, the tension of the movable cable can be maintained automatically as the position of the roller structure rises as the compression of the compression spring is released.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is only exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

100: 자율 주행 지게차
110: 마스트 조립체
120: 캐리지
130: 암
140: 지게발
200: 상단 텐션 롤러부
220: 상단 롤러부 마운트
300: 센터 텐션 롤러부
310: 압축 스프링
320: 센터 롤러부 마운트
330: 리니어 부싱
340: 가동 케이블 롤러
350: 롤러 지지 마운트
400: 가동 케이블
410: 중단 롤러부100: autonomous forklift
110: mast assembly
120: carriage
130 cancer
140: forklift
200: upper tension roller
220: upper roller mount
300: center tension roller part
310: compression spring
320: center roller mount
330: linear bushing
340: movable cable roller
350: roller support mount
400: operation cable
410: stop roller

Claims (6)

사이드 롤러 구조를 포함하는 자율 주행 지게차에 있어서,
지게발(fork)을 지지하고 상하로 이동가능하게 구성된 캐리지(carriage);
상기 캐리지가 상하로 이동하는 경로인 마스트 레일을 갖는 마스트 조립체;
상기 자율 주행 지게차의 상단의 일 측에 위치하고 상단 가동 케이블 롤러를 포함하는 상단 텐션 롤러부;
상기 자율 주행 지게차의 중단의 중앙에 위치하고 센터 가동 케이블 롤러를 포함하는 센터 텐션 롤러부; 및
상기 상단 텐션 롤러부 및 상기 센터 텐션 롤러부를 통해 텐션이 유지되며 이동 가능한 가동 케이블
을 포함하고,
상기 상단 텐션 롤러부 및 상기 센터 텐션 롤러부는 각각 한 쌍의 스프링 및 상기 자율 주행 지게차와 결합 배치를 위한 롤러부 마운트를 포함하는 것인, 자율 주행 지게차.In an autonomous forklift including a side roller structure,
A carriage configured to support a fork and be movable up and down;
a mast assembly having a mast rail that is a path through which the carriage moves up and down;
an upper tension roller unit located on one side of an upper end of the self-driving forklift and including an upper movable cable roller;
a center tension roller unit located at the center of the middle of the autonomous forklift truck and including a center movable cable roller; and
A movable cable that maintains tension through the upper tension roller unit and the center tension roller unit and is movable
including,
The upper tension roller unit and the center tension roller unit each include a pair of springs and a roller unit mount for combined arrangement with the autonomous forklift. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 한 쌍의 스프링은 압축 스프링이며, 상기 한 쌍의 스프링에 가해지는 힘의 변화에 따라 상기 상단 가동 케이블 롤러 및 상기 센터 가동 케이블 롤러가 상하로 이동가능한 것인, 자율 주행 지게차.The autonomous driving according to claim 1, wherein the pair of springs are compression springs, and the top movable cable roller and the center movable cable roller are vertically movable according to a change in force applied to the pair of springs. fork lift. 제1항에 있어서, 상기 상단 텐션 롤러부는 상기 마스트 조립체의 상단의 일 측에 결합되도록 구성되며, 상기 상단 텐션 롤러부의 상기 롤러부 마운트의 상부면을 통해 상기 마스트 조립체에 결합되는 것인, 자율 주행 지게차.The autonomous driving according to claim 1, wherein the upper tension roller unit is configured to be coupled to one side of an upper end of the mast assembly, and is coupled to the mast assembly through an upper surface of the roller unit mount of the upper tension roller unit. fork lift. 제1항에 있어서, 상기 센터 텐션 롤러부는 상기 자율 주행 지게차의 중단 롤러부의 일 측면에 결합되도록 구성되고, 상기 센터 텐션 롤러부의 상기 롤러부 마운트의 측면을 통해 상기 중단 롤러부에 결합되는 것인, 자율 주행 지게차.The method of claim 1, wherein the center tension roller unit is configured to be coupled to one side of the intermediate roller unit of the autonomous forklift, and is coupled to the intermediate roller unit through a side surface of the roller unit mount of the center tension roller unit, Self-driving forklift. 제1항에 있어서, 상기 센터 텐션 롤러부의 롤러부 마운트는 ㄱ자 형태를 갖고, 상기 센터 텐션 롤러부의 상기 롤러부 마운트의 수평면 상에 상기 한 쌍의 스프링이 배치되고, 상기 센터 텐션 롤러부의 상기 롤러부 마운트의 수평면 아래에 배치되는 롤러 지지 마운트에 의해 상기 센터 가동 케이블 롤러가 지지되는 것인, 자율 주행 지게차.
The method of claim 1, wherein the roller unit mount of the center tension roller unit has a L-shape, the pair of springs are disposed on a horizontal surface of the roller unit mount of the center tension roller unit, and the roller unit of the center tension roller unit wherein the center movable cable roller is supported by a roller support mount disposed below a horizontal surface of the mount.
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