KR102475039B1 - Apparatus, method and system for updating map database - Google Patents

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Abstract

본 발명은 지도 정보 갱신 장치, 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 차량의 주변 객체를 검출하는 영상 인식부, 지도 데이터를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부, 및 영상 인식부에 의해 주변 객체가 검출된 경우, 지도 데이터 저장부로부터 입력받은 지도 데이터 상에 검출된 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단한 결과에 기초하여 지도 데이터를 갱신하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an apparatus, method, and system for updating map information, and relates to an image recognition unit that detects a nearby object of a vehicle, a map data storage unit that stores map data, and when a surrounding object is detected by the image recognition unit, and a control unit for updating map data based on a result of determining whether object information of a nearby object detected on the map data received from the map data storage unit exists.

Description

지도 정보 갱신 장치, 방법 및 시스템{APPARATUS, METHOD AND SYSTEM FOR UPDATING MAP DATABASE}Apparatus, method and system for updating map information {APPARATUS, METHOD AND SYSTEM FOR UPDATING MAP DATABASE}

본 발명은 지도 정보 갱신 장치, 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 정밀 지도 데이터 상의 객체 정보를 갱신하는 지도 정보 갱신 장치, 방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a map information updating device, method and system, and more particularly, to a map information updating device, method and system for updating object information on precise map data.

경로 탐색 장치는 차량 등에 설치되어 현재 위치로부터 목적지까지의 정확한 거리 및 소요시간을 알려주고, 목적지까지의 경로를 안내하는 기능을 수행한다. 경로 탐색 장치의 대표적인 예로 들 수 있는 내비게이션 장치는 위성 위치 확인 시스템(GPS:Global Positioning System) 위성으로부터 수신된 정보를 이용하여 현재 차량의 위치 및 진행 방향을 화면으로 출력하며, 출발지와 목적지를 입력하면 진행해야 할 도로와 예상 소요 시간 등을 포함하는 주행정보를 디스플레이하여 사용자에게 제공한다.A route search device is installed in a vehicle, etc., and informs an accurate distance and required time from a current location to a destination and guides a route to the destination. A navigation device, which is a representative example of a route search device, outputs the current location and direction of the vehicle on the screen by using information received from a Global Positioning System (GPS) satellite. Driving information including a road to be traveled and an estimated required time is displayed and provided to the user.

내비게이션과 같은 경로 탐색 장치는, 차량의 현재 위치 및 내부에 저장된 또는 서버로부터 전송받는 지도 정보를 이용하여 목적지까지의 경로를 탐색한다. 최근에는 경로 탐색의 정확성 및 주행 안정성을 향상시키기 위해 정밀 지도 정보가 경로 탐색 장치에 제공되고 있으며, 정밀 지도 정보는 도로의 고저, 차선 너비 및 신호등과 같은 시설물의 위치 및 크기 등의 정보까지 포함함으로써 자율 주행 시스템의 안정성을 향상시키는 기능을 수행하고 있다.A route search device such as a navigation system searches a route to a destination using a current location of a vehicle and map information stored therein or received from a server. Recently, precise map information is being provided to route search devices to improve route search accuracy and driving stability, and precision map information includes information such as the height of the road, lane width, and location and size of facilities such as traffic lights. It is performing a function to improve the stability of the autonomous driving system.

한편, 내비게이션과 같은 경로 탐색 장치는 목적지까지의 경로 안내 등을 수행하기 위해 항상 최신의 지도 정보를 확보하고 있어야 하며, 이를 위해서는 경로 탐색 장치에 제공되는 지도 정보에 대한 주기적인 업데이트가 요구된다. 종래에는 라이다 센서와 같은 센싱 장치를 포함하는 별도의 시스템(예: MMS(Mobile Mapping System))이 장착된 차량의 주행 과정에서 획득되는 데이터(예: 포인트 클라우드 데이터)를 후 처리하는 과정을 수행함으로써 정밀 지도 정보를 생성 또는 갱신하였으며, 이러한 종래의 지도 정보 갱신 작업은 갱신에 많은 시간이 소요되고 작업자의 번거로움을 수반하는 비효율성이 존재하였다.On the other hand, a route search device such as a navigation device must always have up-to-date map information to perform route guidance to a destination, and for this purpose, periodic updates of map information provided to the route search device are required. Conventionally, a process of post-processing data (eg, point cloud data) obtained during driving of a vehicle equipped with a separate system (eg, MMS (Mobile Mapping System)) including a sensing device such as a lidar sensor is performed. By doing so, precise map information was created or updated, and such a conventional map information update task took a lot of time to update and caused inefficiency accompanying the operator's hassle.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2007-0032644호(2007.03.22 공개)에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2007-0032644 (published on March 22, 2007).

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 MMS와 같은 별도의 시스템이 장착되지 않은 차량에 있어서도 차량의 주행만으로 실시간으로 지도 데이터를 갱신함으로써 지도 정보 갱신 과정 상의 비효율성을 제거하기 위한 지도 정보 갱신 장치, 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object according to an aspect of the present invention is to update map information by updating map data in real time only by driving the vehicle even in a vehicle not equipped with a separate system such as MMS. It is to provide a map information update device, method, and system to eliminate inefficiency in the process.

본 발명의 일 측면에 따른 지도 정보 갱신 장치는, 차량의 주변 객체를 검출하는 영상 인식부, 지도 데이터를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부, 및 상기 영상 인식부에 의해 상기 주변 객체가 검출된 경우, 상기 지도 데이터 저장부로부터 입력받은 상기 지도 데이터 상에 상기 검출된 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단한 결과에 기초하여 상기 지도 데이터를 갱신하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for updating map information according to an aspect of the present invention includes an image recognition unit that detects an object around a vehicle, a map data storage unit that stores map data, and when the image recognition unit detects the surrounding object, and a control unit for updating the map data based on a result of determining whether object information of the detected surrounding object exists on the map data received from the map data storage unit.

본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 검출된 주변 객체의 종류, 상기 차량 및 상기 검출된 주변 객체 간의 거리, 상기 차량의 현재 위치 정보, 속도 정보 및 주행 방향 정보를 이용하여 상기 검출된 주변 객체의 객체 정보가 상기 지도 데이터 상에 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller may use the type of the detected surrounding object, the distance between the vehicle and the detected surrounding object, current location information of the vehicle, speed information, and driving direction information to determine the object of the detected surrounding object. It is characterized in that it determines whether information exists on the map data.

본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 검출된 주변 객체를 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 기준 주변 객체 및 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하지 않는 신규 주변 객체로 구분하고, 상기 지도 데이터로부터 획득되는 상기 기준 주변 객체의 위치 정보에 기초하여 상기 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하며, 상기 결정된 위치 정보를 포함하는 상기 신규 주변 객체의 객체 정보를 상기 지도 데이터에 입력하여 상기 지도 데이터를 갱신하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit divides the detected surrounding object into a reference surrounding object having object information on the map data and a new surrounding object having no object information on the map data, and from the map data determining location information of the new surrounding object based on the acquired location information of the reference surrounding object, and inputting object information of the new surrounding object including the determined location information into the map data to update the map data; characterized by

본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 기준 주변 객체 및 상기 신규 주변 객체 간의 거리 및 각도를 산출하고, 상기 산출된 거리 및 각도와 상기 기준 주변 객체의 위치 정보를 이용하여 상기 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit calculates a distance and an angle between the reference neighboring object and the new surrounding object, and obtains location information of the new surrounding object using the calculated distance and angle and the location information of the reference nearby object. characterized by determining

본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 상기 영상 인식부에 의해 검출된 도로 정보를 이용하여 상기 신규 주변 객체의 크기를 산출하며, 상기 결정된 위치 정보 및 상기 산출된 크기를 포함하는 상기 신규 주변 객체의 객체 정보를 상기 지도 데이터에 입력하여 상기 지도 데이터를 갱신하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit calculates the size of the new surrounding object using actual road information on the map data and road information detected by the image recognition unit, and includes the determined location information and the calculated size. and updating the map data by inputting object information of the new surrounding object into the map data.

본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 상기 영상 인식부에 의해 검출된 도로 정보를 비교하여 비율 파라미터를 결정하고, 상기 결정된 비율 파라미터를 이용하여 상기 신규 주변 객체의 크기를 산출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit determines a ratio parameter by comparing actual road information on the map data with road information detected by the image recognition unit, and calculates the size of the new surrounding object using the determined ratio parameter. It is characterized by doing.

본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 상기 기준 주변 객체의 위치 정보를 이용하여 상기 결정된 위치 정보를 정밀 보정한 후, 상기 정밀 보정된 위치 정보를 포함하는 상기 신규 주변 객체의 객체 정보를 상기 지도 데이터에 입력하여 상기 지도 데이터를 갱신하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit precisely corrects the determined location information using actual road information on the map data and location information of the reference surrounding object, and then determines the location information of the new surrounding object including the precisely corrected location information. It is characterized in that the map data is updated by inputting object information to the map data.

본 발명에 있어 상기 실제 도로 정보는, 상기 차량이 주행하는 도로의 폭 정보 및 방향 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the actual road information is characterized in that it includes width information and direction information of the road on which the vehicle is traveling.

본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 주변 객체가 상기 영상 인식부에 의해 검출되지 않은 경우, 상기 지도 데이터 상에서 해당 주변 객체의 객체 정보를 삭제하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit may delete object information of a corresponding surrounding object from the map data when a surrounding object having object information on the map data is not detected by the image recognizing unit.

본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 주변 객체가 상기 영상 인식부에 의해 검출되지 않은 횟수가 미리 설정된 기준치 이상이면 상기 지도 데이터 상에서 해당 주변 객체의 객체 정보를 삭제하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit deletes the object information of the surrounding object from the map data when the number of times that the surrounding object having object information on the map data is not detected by the image recognition unit is equal to or greater than a preset reference value. characterized by

본 발명의 일 측면에 따른 지도 정보 갱신 방법은, 제어부가, 차량의 영상 인식부를 통해 상기 차량의 주변 객체를 검출하는 단계, 상기 제어부가, 지도 데이터 상에 상기 검출된 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단하는 단계, 및 상기 검출된 주변 객체가 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하지 않는 신규 주변 객체를 포함하고 있는 것으로 판단된 경우, 상기 제어부가 상기 지도 데이터에 존재하는 객체 정보를 이용하여 상기 신규 주변 객체의 객체 정보를 생성하고, 상기 생성된 객체 정보를 상기 지도 데이터에 입력하여 상기 지도 데이터를 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for updating map information according to an aspect of the present invention includes: detecting, by a controller, an object around the vehicle through an image recognition unit of the vehicle; determining whether or not the detected surrounding object includes a new surrounding object for which object information does not exist on the map data, and the control unit uses object information existing in the map data. and generating object information of the new surrounding object, and updating the map data by inputting the created object information into the map data.

본 발명의 일 측면에 따른 지도 정보 갱신 시스템은, 차량의 주변 객체를 검출하는 영상 인식부, 지도 데이터를 저장하고 있는 서버, 상기 영상 인식부에 의해 상기 주변 객체가 검출된 경우, 상기 서버로부터 입력받은 상기 지도 데이터 상에 상기 검출된 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단하고, 그 판단 결과를 상기 서버로 전달하는 제어부를 포함하되, 상기 서버는, 상기 제어부로부터 전달받은 판단 결과에 기초하여 상기 지도 데이터를 갱신하는 것을 특징으로 한다.A system for updating map information according to an aspect of the present invention includes an image recognition unit that detects an object around a vehicle, a server that stores map data, and an input from the server when the surrounding object is detected by the image recognition unit. and a control unit determining whether or not object information of the detected surrounding object exists on the received map data and transmitting the determination result to the server, wherein the server determines based on the determination result received from the control unit It is characterized in that the map data is updated.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 카메라와 같이 차량에 통상적으로 탑재되는 센서만을 이용하여 지도 데이터를 갱신함으로써 지도 데이터 갱신 작업 상의 비효율성을 제거할 수 있고, 지도 데이터 생성 또는 갱신을 위한 MMS와 같은 별도의 시스템이 요구되지 않으므로 경로 탐색 시스템을 단순화시키는 동시에 원가를 저감시킬 수 있다.According to one aspect of the present invention, the present invention can eliminate inefficiency in updating map data by updating map data using only a sensor typically mounted in a vehicle, such as a camera, and an MMS for generating or updating map data. Since a separate system is not required, the route search system can be simplified and costs can be reduced at the same time.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 장치에서 지도 데이터 상에 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 장치에서 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 장치에서 신규 주변 객체의 크기를 산출하고, 신규 주변 객체의 위치 정보를 정밀 보정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 방법에서 지도 데이터를 갱신하는 단계를 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 시스템을 설명하기 위한 블록구성도이다.1 is a block diagram illustrating a map information updating apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary diagram for explaining a process of determining whether object information of a nearby object exists on map data in a map information updating apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary diagram for explaining a process of determining location information of a new surrounding object in a map information updating apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary diagram for explaining a process of calculating the size of a new surrounding object and precisely correcting the location information of the new surrounding object in the map information updating apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method of updating map information according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart for specifically explaining a step of updating map data in a method for updating map information according to an embodiment of the present invention.
7 is a block diagram illustrating a map information updating system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 지도 정보 갱신 장치, 방법 및 시스템의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of a map information updating apparatus, method and system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 장치를 설명하기 위한 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 장치에서 지도 데이터 상에 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단하는 과정을 설명하기 위한 예시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 장치에서 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 장치에서 신규 주변 객체의 크기를 산출하고, 신규 주변 객체의 위치 정보를 정밀 보정하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.1 is a block diagram illustrating a map information updating device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a map information updating device according to an embodiment of the present invention, in which object information of a nearby object is displayed on map data. FIG. 3 is an exemplary diagram for explaining a process of determining location information of a new surrounding object in a map information updating apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG. 4 is an exemplary diagram for explaining a process of calculating the size of a new surrounding object and precisely correcting the location information of the new surrounding object in the map information updating apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 장치는 영상 인식부(100), 측위부(200), 지도 데이터 저장부(300) 및 제어부(400)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , an apparatus for updating map information according to an embodiment of the present invention may include an image recognizing unit 100, a positioning unit 200, a map data storage unit 300, and a control unit 400.

영상 인식부(100)는 차량의 주변 객체를 검출하여 후술할 제어부(400)로 전달할 수 있다. 본 실시예에서 주변 객체는 주행 차량의 주변에 위치하는 교통 표지판, 노면 표시 및 신호등과 같은 고정 객체를 의미한다. 영상 인식부(100)는 차량의 주변 객체를 검출하기 위해 카메라 센서 또는 라이다 센서와 같은 영상 인식 센서를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않고 차량의 주변 객체를 검출할 수 있는 기술 사상 안에서 다양한 영상 인식 센서를 포함할 수 있다.The image recognizing unit 100 may detect objects around the vehicle and deliver the detected objects to the control unit 400 to be described later. In this embodiment, the surrounding objects refer to fixed objects such as traffic signs, road markings, and traffic lights located around the driving vehicle. The image recognition unit 100 may include an image recognition sensor such as a camera sensor or lidar sensor to detect objects around the vehicle, but is not limited thereto, and various images within the technical idea capable of detecting objects around the vehicle are not limited thereto. A recognition sensor may be included.

측위부(200)는 차량의 현재 위치를 측위하여 제어부(400)로 전달할 수 있다. 구체적으로, 측위부(200)는 GPS 등의 위성 항법 시스템을 이용하여 차량의 현재 위치에 대한 GPS 좌표, 즉 위경도 좌표의 위치정보를 수신하고 제어부(400)로 전달하여 제어부(400)가 차량의 현재 위치를 파악할 수 있도록 할 수 있다.The positioning unit 200 may position the current position of the vehicle and transmit the positioning to the control unit 400 . Specifically, the positioning unit 200 receives GPS coordinates of the current location of the vehicle using a satellite navigation system such as GPS, that is, location information of latitude and longitude coordinates, and transmits the location information to the controller 400 so that the controller 400 can control the vehicle It is possible to determine the current location of

지도 데이터 저장부(300)는 주행 경로를 탐색하고 탐색한 주행 경로를 안내하기 위한 지도 데이터를 저장하고 있다. 본 실시예의 지도 데이터 저장부(300)는 주행 도로의 링크, 각 링크의 속성, 각 링크별 교차로의 노드 리스트 등의 정보뿐만 아니라, 주행 도로의 폭 정보, 차선 정보, 고정 시설물(즉, 주변 객체)의 위치, 크기 및 형상 정보 등을 포함하고 있는 정밀 지도 데이터를 저장하고 있을 수 있다. 지도 데이터 저장부(300)에 저장된 지도 데이터는 후술할 것과 같이 제어부(400)에 의해 객체 정보가 입력되거나 삭제되는 과정을 통해 갱신될 수 있다. 지도 데이터 저장부(300)는 지도 데이터 저장을 위해 플래시(Flash) 메모리, 하드디스크 드라이브(Hard Disk Drive), 솔리드 스테이트 드라이브(Solid State Drive) 등 정보를 저장할 수 있는 다양한 저장매체를 포함할 수 있다.The map data storage unit 300 stores map data for searching a driving route and guiding the searched driving route. The map data storage unit 300 of the present embodiment includes not only information such as links of driving roads, properties of each link, and a node list of intersections for each link, but also information such as driving road width information, lane information, and fixed facilities (i.e., surrounding objects). ) may store precision map data that includes location, size, and shape information. Map data stored in the map data storage unit 300 may be updated through a process of inputting or deleting object information by the control unit 400 as will be described later. The map data storage unit 300 may include various storage media capable of storing information such as a flash memory, a hard disk drive, and a solid state drive to store map data. .

한편, 본 실시예에 따른 지도 데이터 저장부(300)는 후술할 것과 같이 별도의 서버로 구성될 수 있으며, 이에 따라 저장된 지도 데이터를 제어부(400)로 전달하고, 제어부(400)로부터 후술할 신규 주변 객체의 객체 정보를 전달받아 지도 데이터에 입력하여 갱신하거나, 제어부(400)로부터 신규 주변 객체의 객체 정보 삭체 요청을 전달받아 해당 객체 정보를 삭제하여 지도 데이터를 갱신할 수도 있다.Meanwhile, the map data storage unit 300 according to the present embodiment may be configured as a separate server as will be described later, and accordingly, the stored map data is transmitted to the controller 400, and the controller 400 transmits the stored map data to the controller 400, which will be described later. Map data may be updated by receiving object information of a nearby object and inputting the object information of the surrounding object to map data, or by receiving a request to delete object information of a new surrounding object from the control unit 400 and deleting the corresponding object information.

제어부(400)는 영상 인식부(100)에 의해 주변 객체가 검출된 경우, 지도 데이터 저장부(300)로부터 입력받은 지도 데이터 상에 영상 인식부(100)에 의해 검출된 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단한 결과에 기초하여 지도 데이터를 갱신할 수 있다.When a surrounding object is detected by the image recognizing unit 100, the control unit 400 displays object information of the surrounding object detected by the image recognizing unit 100 on the map data input from the map data storage unit 300. Map data may be updated based on a result of determining whether the map data exists.

여기서, 주변 객체는 전술한 것과 같이 주행 차량의 주변에 위치하는 교통 표지판, 노면 표시 및 신호등과 같은 고정 객체를 의미한다. 그리고, 주변 객체의 객체 정보는 지도 데이터 상에 존재하는 주변 객체의 정보를 의미하며, 주변 객체의 위치 정보, 크기 정보 및 형상 정보 등을 포함할 수 있다.Here, the surrounding objects refer to fixed objects such as traffic signs, road markings, and traffic lights located around the driving vehicle, as described above. Also, the object information of the surrounding object means information of the surrounding object existing on the map data, and may include location information, size information, and shape information of the surrounding object.

이하에서는 지도 데이터를 갱신하는 제어부(400)의 동작을 구체적으로 설명한다.Hereinafter, an operation of the control unit 400 for updating map data will be described in detail.

제어부(400)는 영상 인식부(100)에 의해 주변 객체가 검출된 경우, 지도 데이터 저장부(300)로부터 입력받은 지도 데이터 상에 영상 인식부(100)에 의해 검출된 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.When a surrounding object is detected by the image recognizing unit 100, the control unit 400 displays object information of the surrounding object detected by the image recognizing unit 100 on the map data input from the map data storage unit 300. You can determine if it exists or not.

이때, 제어부(400)는 검출된 주변 객체의 종류, 차량 및 검출된 주변 객체 간의 거리, 차량의 현재 위치 정보, 속도 정보 및 주행 방향 정보를 이용하여 영상 인식부(100)에 의해 검출된 주변 객체의 객체 정보가 지도 데이터 상에 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.At this time, the control unit 400 uses the type of the detected surrounding object, the distance between the vehicle and the detected surrounding object, current location information of the vehicle, speed information, and driving direction information to detect the surrounding object by the image recognition unit 100. It is possible to determine whether object information of is present on the map data.

도 2를 참조하여 구체적으로 설명하면, 제어부(400)는 차량(①)의 영상 인식부(100)에 의해 검출된 주변 객체의 종류(②, ③)와, 차량 및 검출된 주변 객체 간의 거리(④, ⑤)를 소정의 영상 처리를 통해 산출할 수 있다. 또한, 제어부(400)는 측위부(200)로부터 차량의 현재 위치 정보를 전달받을 수 있고, 차속 센서(미도시)로부터 차량의 속도 정보를 전달받을 수 있으며, 조향각 센서(미도시) 또는 요레이트 센서(미도시) 등으로부터 입력받은 조향각 또는 요레이트에 근거하여 차량의 주행 방향 정보를 획득할 수 있다.In detail with reference to FIG. 2 , the control unit 400 determines the types of surrounding objects detected by the image recognition unit 100 of the vehicle ① (②, ③) and the distance between the vehicle and the detected surrounding objects ( ④, ⑤) can be calculated through predetermined image processing. In addition, the controller 400 may receive current location information of the vehicle from the positioning unit 200, receive vehicle speed information from a vehicle speed sensor (not shown), and may receive steering angle sensor (not shown) or yaw rate. Driving direction information of the vehicle may be obtained based on a steering angle or yaw rate input from a sensor (not shown) or the like.

상기한 과정을 통해 획득된, 차량 및 검출된 주변 객체 간의 거리, 차량의 현재 위치 정보, 속도 정보 및 주행 방향 정보를 토대로 제어부(400)는 상기 각 정보에 부합하는 주변 객체를 지도 데이터로부터 추출할 수 있다. 즉, 제어부(400)는 상기 각 정보를 토대로 영상 인식부(100)에 의해 영상 인식이 가능한 영역에 위치한 주변 객체를 지도 데이터로부터 추출할 수 있다. 그리고, 지도 데이터로부터 추출된 주변 객체 중 영상 인식부(100)에 의해 검출된 주변 객체의 종류가 동일한 주변 객체를 확인하는 방식을 이용하여 영상 인식부(100)에 의해 검출된 주변 객체의 객체 정보가 지도 데이터 상에 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.Based on the distance between the vehicle and the detected surrounding objects obtained through the above process, current location information of the vehicle, speed information, and driving direction information, the control unit 400 extracts a surrounding object matching each of the above information from the map data. can That is, the control unit 400 may extract surrounding objects located in an area in which an image can be recognized by the image recognizing unit 100 from map data based on each of the above pieces of information. And, object information of the surrounding objects detected by the image recognition unit 100 using a method of identifying nearby objects having the same type as those detected by the image recognizing unit 100 among the surrounding objects extracted from the map data. It may be determined whether is present on the map data.

여기서, 기준 주변 객체 및 신규 주변 객체를 정의한다. 본 실시예에서 기준 주변 객체는 영상 인식부(100)에 의해 검출된 주변 객체 중 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 주변 객체로 정의하고, 신규 주변 객체는 영상 인식부(100)에 의해 검출된 주변 객체 중 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하지 않는 주변 객체로 정의한다.Here, a reference surrounding object and a new surrounding object are defined. In this embodiment, the standard surrounding object is defined as a surrounding object having object information on map data among the surrounding objects detected by the image recognition unit 100, and a new surrounding object is defined as a surrounding object detected by the image recognition unit 100. Among the surrounding objects, it is defined as a surrounding object for which object information does not exist on the map data.

이에 따라, 제어부(400)는 영상 인식부(100)에 의해 검출된 주변 객체를 기준 주변 객체 및 신규 주변 객체로 구분하고, 지도 데이터로부터 획득되는 기준 주변 객체의 위치 정보에 기초하여 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하며, 결정된 위치 정보를 포함하는 신규 주변 객체의 객체 정보를 지도 데이터에 입력하여 지도 데이터를 갱신할 수 있다.Accordingly, the controller 400 divides the surrounding objects detected by the image recognizing unit 100 into a standard surrounding object and a new surrounding object, and determines a new surrounding object based on location information of the reference surrounding object obtained from map data. Location information may be determined, and map data may be updated by inputting object information of a new surrounding object including the determined location information to map data.

이때, 제어부(400)는 영상 인식부(100)에 의해 검출된 기준 주변 객체 및 신규 주변 객체 간의 거리 및 각도를 산출하고, 산출된 거리 및 각도와 기준 주변 객체의 위치 정보를 이용하여 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정할 수 있다.At this time, the controller 400 calculates the distance and angle between the reference neighboring object detected by the image recognition unit 100 and the new surrounding object, and uses the calculated distance and angle and position information of the reference neighboring object to determine the new surrounding object. location information can be determined.

제어부(400)가 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하는 과정을 도 3을 참조하여 구체적으로 설명하면, 우선 도 3의 STOP 객체(②)가 기준 주변 객체이고 좌회전 객체(③)가 신규 주변 객체인 것으로 가정한다. 이에 기초하여 제어부(400)는 기준 주변 객체 및 신규 주변 객체 간의 상대적인 위치, 즉 거리(D) 및 각도(θ)를 산출할 수 있다(영상 인식부(100)가 라이다 센서를 포함하는 경우, 기준 주변 객체 및 신규 주변 객체에 대한 3차원 포인트 데이터의 좌표를 통해 상기 거리 및 각도를 산출할 수 있고, 영상 인식부(100)가 카메라 센서를 포함하는 경우, 기준 주변 객체 및 신규 주변 객체에 대한 각 이미지를 영상 처리하여 상기 거리 및 각도를 산출할 수 있다.).The process of determining the location information of the new surrounding object by the controller 400 will be described in detail with reference to FIG. 3 . First, the STOP object (②) of FIG. assume that Based on this, the control unit 400 may calculate the relative positions between the reference surrounding object and the new surrounding object, that is, the distance D and the angle θ (when the image recognizing unit 100 includes a lidar sensor, The distance and angle may be calculated through coordinates of 3D point data for the reference surrounding object and the new surrounding object, and when the image recognizer 100 includes a camera sensor, the distance and angle for the reference surrounding object and the new surrounding object may be calculated. The distance and angle may be calculated by image processing of each image).

기준 주변 객체의 위치 정보는 지도 데이터 상에 기준 주변 객체의 객체 정보로서 이미 포함되어 있으므로, 신규 주변 객체의 위치 정보는 하기 수학식 1에 따라 결정될 수 있다.Since the location information of the reference surrounding object is already included as object information of the reference surrounding object in the map data, the location information of the new surrounding object may be determined according to Equation 1 below.

Figure 112017062957405-pat00001
Figure 112017062957405-pat00001

여기서, O1(x1, y1)은 지도 데이터로부터 획득되는 기준 주변 객체의 위치 정보, O2(x2, y2)는 신규 주변 객체의 위치 정보, D 및 θ는 각각 기준 주변 객체와 신규 주변 객체 간의 거리 및 각도를 의미한다. 수학식 1의 ±는 기준 주변 객체 및 신규 주변 객체의 위치 관계에 따라 가감산이 결정될 수 있다.Here, O 1 (x 1 , y 1 ) is the location information of the reference surrounding object obtained from the map data, O 2 (x 2 , y 2 ) is the location information of the new surrounding object, and D and θ are the reference surrounding object and θ, respectively. It means the distance and angle between the new surrounding objects. Addition and subtraction of ± in Equation 1 may be determined according to the positional relationship between the reference surrounding object and the new surrounding object.

신규 주변 객체의 위치 정보가 결정되면, 제어부(400)는 결정된 위치 정보를 포함하는 신규 주변 객체의 객체 정보를 생성하여 지도 데이터에 입력하고 지도 데이터 저장부(300)에 저장함으로써 지도 데이터를 갱신할 수 있다. 지도 데이터에 입력되는 신규 주변 객체의 객체 정보는 위치 정보뿐만 아니라 신규 주변 객체의 종류 및 속성과 같은 일반 정보를 포함할 수 있다.When the location information of the new surrounding object is determined, the controller 400 updates the map data by generating object information of the new surrounding object including the determined location information, inputting the object information of the new surrounding object to map data, and storing it in the map data storage unit 300. can Object information of a new surrounding object input to the map data may include not only location information but also general information such as a type and property of the new surrounding object.

한편, 본 실시예의 제어부(400)는 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 영상 인식부(100)에 의해 검출된 도로 정보를 이용하여 신규 주변 객체의 크기를 산출하고, 전술한 과정을 통해 결정된 신규 주변 객체의 위치 정보와 신규 주변 객체의 크기를 포함하는 신규 주변 객체의 객체 정보를 지도 데이터에 입력하여 지도 데이터를 갱신할 수 있다. 여기서, 실제 도로 정보는 차량의 주행하는 도로의 폭 정보 및 방향 정보를 포함할 수 있다.Meanwhile, the control unit 400 of the present embodiment calculates the size of a new surrounding object using actual road information on the map data and road information detected by the image recognizing unit 100, and the new surrounding object determined through the above process. Map data may be updated by inputting object information of a new surrounding object including location information of and a size of a new surrounding object to map data. Here, the actual road information may include width information and direction information of the road on which the vehicle is traveling.

제어부(400)가 신규 주변 객체의 크기를 산출하는 과정을 도 4를 참조하여 구체적으로 설명하면, 제어부(400)는 지도 데이터 상의 실제 도로 정보와 영상 인식부(100)에 의해 검출된 도로 정보를 비교하여 비율 파라미터를 산출하고, 산출된 비율 파라미터를 영상 인식부(100)에 의해 검출된 신규 주변 객체의 크기에 적용하여 지도 데이터에 입력될 신규 주변 객체의 크기를 산출할 수 있다.When the process of calculating the size of the new surrounding object by the controller 400 is described in detail with reference to FIG. 4 , the controller 400 converts actual road information on map data and road information detected by the image recognition unit 100 into A ratio parameter may be calculated by comparison, and a size of a new surrounding object to be input to map data may be calculated by applying the calculated ratio parameter to the size of a new surrounding object detected by the image recognizing unit 100 .

구체적으로, 전술한 비율 파라미터는, 이를 테면 지도 데이터 상의 실제 도로 폭 및 영상 인식부(100)에 의해 검출된 도로 폭 간의 비(즉, 비율 파라미터 = 지도 데이터 상의 실제 도로 폭/영상 인식부(100)에 의해 검출된 도로 폭)로 결정될 수 있으며, 이와 같이 결정된 비율 파라미터를 영상 인식부(100)에 의해 검출된 신규 주변 객체의 크기에 적용하여(곱하여) 지도 데이터에 입력될 신규 주변 객체의 크기를 산출할 수 있다. 신규 주변 객체의 크기가 산출되면, 제어부(400)는 신규 주변 객체의 위치 정보 및 크기 정보를 포함하는 신규 주변 객체의 객체 정보를 지도 데이터에 입력하여 지도 데이터를 갱신할 수 있다.Specifically, the aforementioned ratio parameter is, for example, the ratio between the actual road width on the map data and the road width detected by the image recognition unit 100 (ie, ratio parameter = actual road width on the map data/image recognition unit 100 ), and the size of the new surrounding object to be input to the map data by applying (multiplying) the size of the new surrounding object detected by the image recognizing unit 100 by the ratio parameter determined in this way. can be calculated. When the size of the new surrounding object is calculated, the controller 400 may update the map data by inputting object information of the new surrounding object including position information and size information of the new surrounding object into map data.

또한, 본 실시예의 제어부(400)는 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 기준 주변 객체의 위치 정보를 이용하여 전술한 과정을 통해 결정된 신규 주변 객체의 위치 정보를 정밀 보정한 후, 정밀 보정된 위치 정보를 포함하는 신규 주변 객체의 객체 정보를 지도 데이터에 입력하여 지도 데이터를 갱신할 수 있다. 즉, 제어부(400)는 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 영상 인식부(100)에 의해 검출된 도로 정보를 비교하여 비율 파라미터를 결정하고, 실제 도로 정보, 비율 파라미터 및 기준 주변 객체의 위치 정보를 이용하여 전술한 과정을 통해 결정된 위치 정보를 정밀 보정한 후, 정밀 보정된 위치 정보를 포함하는 신규 주변 객체의 객체 정보를 지도 데이터에 입력하여 지도 데이터를 갱신할 수 있다.In addition, the control unit 400 of the present embodiment precisely corrects the location information of the new surrounding object determined through the above process using the actual road information and the location information of the reference nearby object on the map data, and then returns the precisely corrected location information. Map data may be updated by inputting object information of a new surrounding object included in the map data. That is, the control unit 400 compares actual road information on the map data with road information detected by the image recognizing unit 100 to determine a ratio parameter, and uses the actual road information, the ratio parameter, and location information of reference surrounding objects. After precisely correcting the location information determined through the above-described process, the map data may be updated by inputting object information of a new surrounding object including the precisely corrected location information to the map data.

신규 주변 객체의 위치 정보를 정밀 보정하는 과정을 도 4의 예시로서 구체적으로 설명하면, 우선 도 4의 STOP 객체(②)가 기준 주변 객체이고 좌회전 객체(③)가 신규 주변 객체인 것으로 가정한다. 기준 주변 객체인 STOP 객체의 위치 정보, 실제 도로 폭 정보(㉠, ㉡), 및 STOP 객체 및 차선 간 거리(㉣)는 지도 데이터에 저장되어 있다. 차선 및 신규 주변 객체인 좌회전 객체 간의 거리(ⓐ, ⓑ)는 영상 인식부(100)에 의해 검출된 차선 및 좌회전 객체 간의 거리에 전술한 비율 파라미터를 곱하여 결정될 수 있고, 기준 주변 객체 및 신규 주변 객체 간의 수직 거리(㉤) 또한 영상 인식부(100)에 의해 검출된 수직 거리에 비율 파라미터를 곱하여 결정될 수 있다. 이러한 방식을 통해 제어부(400)는 도 4에 도시된 ㉠ 내지 ㉤, ⓐ, ⓑ 값을 획득할 수 있으며, 이에 따라 좌회전 객체의 위치 정보는 하기 수학식 2와 같이 결정될 수 있다.The process of precisely correcting the location information of the new surrounding object will be described in detail as an example of FIG. 4 . First, it is assumed that the STOP object (②) in FIG. The location information of the STOP object, which is a standard surrounding object, the actual road width information (㉠, ㉡), and the distance between the stop object and lanes (㉣) are stored in map data. The distances (ⓐ, ⓑ) between the lane and the left-turning object, which is the new surrounding object, may be determined by multiplying the distance between the lane and the left-turning object detected by the image recognizing unit 100 by the above-mentioned ratio parameter, and the standard surrounding object and the new surrounding object The vertical distance (㉤) of the liver may also be determined by multiplying the vertical distance detected by the image recognizing unit 100 by a ratio parameter. Through this method, the control unit 400 can obtain the values of ㉠ to ㉤, ⓐ, and ⓑ shown in FIG. 4, and accordingly, the position information of the object turning left can be determined as shown in Equation 2 below.

Figure 112017062957405-pat00002
Figure 112017062957405-pat00002

여기서, O1(x1, y1)은 STOP 객체의 위치 정보, O2(x2, y2)는 좌회전 객체의 위치 정보, L은 좌회전 객체의 가로 크기를 의미한다. 수학식 2의 ±는 기준 주변 객체 및 신규 주변 객체의 위치 관계에 따라 가감산이 결정될 수 있다.Here, O 1 (x 1 , y 1 ) is location information of the STOP object, O 2 (x 2 , y 2 ) is location information of the left rotation object, and L is the horizontal size of the left rotation object. ± of Equation 2 may be added or subtracted according to the positional relationship between the reference surrounding object and the new surrounding object.

도 4에 따른 신규 주변 객체의 위치 정보 정밀 보정 과정은 본 실시예에 따른 일 예시일 뿐, 차량이 주행하는 도로의 방향에 따라 그 구체적인 측정 방법은 달라질 수 있으며, 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 기준 주변 객체의 위치 정보를 이용하여 신규 주변 객체의 위치 정보를 정밀 보정하는 기술 사상 안에서 다양한 실시예로 구현될 수 있다.The process of precisely correcting the location information of the new surrounding object according to FIG. 4 is only an example according to the present embodiment, and the specific measurement method may vary depending on the direction of the road on which the vehicle is traveling, and the actual road information and criteria on the map data It can be implemented in various embodiments within a technical concept of precisely correcting the location information of a new surrounding object using the location information of the surrounding object.

상기한 방식을 통해 제어부(400)는 수학식 1에 따라 결정된 위치 정보를 정밀 보정할 수 있으며, 정밀 보정된 위치 정보를 포함하는 신규 주변 객체의 객체 정보를 지도 데이터에 입력하여 지도 데이터를 갱신할 수 있다.Through the above method, the control unit 400 may precisely correct the location information determined according to Equation 1, and update the map data by inputting object information of a new surrounding object including the precisely corrected location information into the map data. can

또한, 본 실시예의 제어부(400)는 신규 주변 객체의 형상 정보를 포함하는 신규 주변 객체의 객체 정보를 지도 데이터에 입력하여 지도 데이터를 갱신할 수 있다.In addition, the controller 400 of the present embodiment may update map data by inputting object information of a new surrounding object including shape information of a new surrounding object to map data.

즉, 수학식 2에 따른 위치 정보는 신규 주변 객체의 중심점을 의미하며, 수학식 2를 신규 주변 객체의 각 꼭지점 별로 적용하여 신규 주변 객체의 꼭지점 별 위치 좌표를 결정하고, 결정된 위치 좌표를 토대로 신규 주변 객체의 형상을 판단할 수 있으며, 판단된 형상 정보를 포함하는 신규 주변 객체의 객체 정보를 지도 데이터에 입력하여 지도 데이터를 갱신할 수 있다. 상기한 방식에 따라 신규 주변 객체의 형상을 판단하는 경우, 영상 인식부(100)에 의해 검출된 신규 주변 객체의 형상 대비, 그 위치 좌표까지 함께 획득될 수 있어 보다 정밀한 지도 데이터 갱신이 가능하다.That is, the location information according to Equation 2 means the center point of the new surrounding object, and Equation 2 is applied to each vertex of the new surrounding object to determine the location coordinates of each vertex of the new surrounding object, and based on the determined location coordinates, the new location coordinates are determined. The shape of the surrounding object may be determined, and the map data may be updated by inputting object information of a new surrounding object including the determined shape information to the map data. When the shape of the new surrounding object is determined according to the above method, the shape contrast of the new surrounding object detected by the image recognizing unit 100 and the location coordinates thereof can be acquired together, so that more precise map data update is possible.

한편, 제어부(400)는 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 주변 객체가 영상 인식부(100)에 의해 검출되지 않은 경우, 지도 데이터 상에서 해당 주변 객체의 객체 정보를 삭제하여 지도 데이터를 갱신할 수 있다.Meanwhile, when a nearby object having object information on the map data is not detected by the image recognizing unit 100, the controller 400 may update map data by deleting object information of a corresponding nearby object on the map data. have.

즉, 제어부(400)는 차량이 주행하는 동안 영상 인식부(100)를 통해 주변 객체를 실시간으로 검출함과 동시에 차량의 현재 위치를 기준으로 지도 데이터 상에서 인식 객체의 후보군을 일정 주기로 자동으로 검색한다. 그리고, 제어부(400)는 영상 인식부(100)에 의해 검출된 주변 객체 및 지도 데이터 상에서 자동 검색된 인식 객체의 후보군을 비교하여, 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하여 영상 인식부(100)를 통해 검출되어야 할 주변 객체가 영상 인식부(100)에 의해 검출되지 않으면, 실제 환경에서 해당 주변 객체가 없어진 것으로 판단하여 지도 데이터 상에서 해당 주변 객체의 객체 정보를 삭제할 수 있다.That is, while the vehicle is driving, the controller 400 detects nearby objects in real time through the image recognition unit 100 while automatically searching candidate groups of recognized objects on the map data based on the current location of the vehicle at regular intervals. . In addition, the control unit 400 compares the surrounding objects detected by the image recognition unit 100 with a candidate group of recognition objects automatically searched on the map data, and determines that object information exists on the map data through the image recognition unit 100. If a surrounding object to be detected is not detected by the image recognition unit 100, it is determined that the surrounding object is missing in the real environment, and object information of the corresponding surrounding object may be deleted from the map data.

이때, 제어부(400)는 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 주변 객체가 영상 인식부(100)에 의해 검출되지 않은 횟수가 미리 설정된 기준치 이상인 경우에 해당 주변 객체의 객체 정보를 삭제함으로써, 영상 인식부(100)를 비롯한 시스템 오동작으로 인해 주변 객체가 미검출되는 경우까지 해당 주변 객체의 객체 정보가 삭제되는 현상을 방지할 수 있다.In this case, the controller 400 recognizes an image by deleting the object information of the surrounding object when the number of times that the image recognizing unit 100 has not detected a nearby object having object information on the map data is equal to or greater than a preset reference value. It is possible to prevent a phenomenon in which object information of a corresponding surrounding object is deleted until the surrounding object is not detected due to a malfunction of the system including the unit 100 .

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 방법에서 지도 데이터를 갱신하는 단계를 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method for updating map information according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a flow chart illustrating a step of updating map data in the method for updating map information according to an embodiment of the present invention in detail. It is a flow chart.

도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 방법을 설명하면, 먼저 제어부(400)는 차량의 영상 인식부(100)를 통해 차량의 주변 객체가 검출되는지 여부를 판단한다(S100).Referring to the method of updating map information according to an embodiment of the present invention with reference to FIG. 5 , first, the control unit 400 determines whether an object around the vehicle is detected through the image recognition unit 100 of the vehicle (S100). ).

이어서, 영상 인식부(100)를 통해 주변 객체가 검출된 경우, 제어부(400)는 지도 데이터 상에 검출된 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단한다(S200). 이때, 제어부(400)는 S100 단계에서 검출된 주변 객체의 종류, 차량 및 검출된 주변 객체 간의 거리, 차량의 현재 위치 정보, 속도 정보 및 주행 방향 정보를 이용하여 검출된 주변 객체의 객체 정보가 지도 데이터 상에 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.Next, when a nearby object is detected through the image recognition unit 100, the controller 400 determines whether object information of the detected surrounding object exists on the map data (S200). At this time, the controller 400 maps the object information of the detected surrounding object using the type of the surrounding object detected in step S100, the distance between the vehicle and the detected surrounding object, the current location information of the vehicle, the speed information, and the driving direction information. It can be determined whether or not it exists in the data.

S200 단계에서, 지도 데이터 상에 검출된 주변 객체의 객체 정보가 존재하는 것으로 판단된 경우, 제어부(400)는 지도 데이터의 객체 정보로부터 S100 단계에서 검출된 주변 객체의 위치 정보를 획득한다(S400).In step S200, when it is determined that there is object information of a nearby object detected on the map data, the controller 400 obtains location information of the surrounding object detected in step S100 from the object information of the map data (S400). .

S200 단계에서, 검출된 주변 객체가 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하지 않는 신규 주변 객체를 포함하고 있는 것으로 판단된 경우, 제어부(400)는 지도 데이터에 존재하는 객체 정보를 이용하여 신규 주변 객체의 객체 정보를 생성하고, 생성된 객체 정보를 지도 데이터에 입력하여 지도 데이터를 갱신한다(S300).In step S200, if it is determined that the detected surrounding object includes a new surrounding object for which object information does not exist on the map data, the controller 400 determines the new surrounding object by using the object information existing in the map data. Object information is generated, and the map data is updated by inputting the generated object information to map data (S300).

도 6을 참조하여 지도 데이터를 갱신하는 S300 단계를 구체적으로 설명하면, 제어부(400)는 영상 인식부(100)에 의해 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 기준 주변 객체가 검출되었는지 여부를 판단한다(S310).Referring to the step S300 of updating the map data in detail with reference to FIG. 6 , the control unit 400 determines whether or not a standard surrounding object having object information on the map data is detected by the image recognizing unit 100. (S310).

영상 인식부(100)에 의해 기준 주변 객체가 검출되지 않은 경우, 제어부(400)는 지도 데이터 상에 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하기 위한 기준이 될 수 있는 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단한다(S320).When the reference neighboring object is not detected by the image recognizing unit 100, the controller 400 determines whether or not object information of a neighboring object exists on the map data, which can be a criterion for determining location information of a new neighboring object. Determine (S320).

S320 단계에서 기준이 될 수 있는 주변 객체의 객체 정보가 존재하지 않는 경우, 지도 데이터 갱신 과정은 종료되고 S100 단계가 수행된다.In step S320, when there is no object information of a surrounding object that can be used as a reference, the process of updating map data is terminated and step S100 is performed.

S310 단계에서 기준 주변 객체가 검출된 경우, 또는 S320 단계에서 기준이 될 수 있는 주변 객체의 객체 정보가 존재하는 경우, 제어부(400)는 기준 주변 객체의 위치 정보에 기초하여 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정한다(S330). 수학식 1에 따라 신규 주변 객체의 위치 정보가 결정될 수 있음은 전술한 것이므로 구체적은 설명은 생략한다.When a standard nearby object is detected in step S310 or when there is object information of a nearby object that can serve as a reference in step S320, the controller 400 performs location information of a new surrounding object based on the location information of the reference nearby object. Determine (S330). It has been described above that the location information of the new surrounding object can be determined according to Equation 1, so a detailed description thereof will be omitted.

다음으로, 제어부(400)는 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 영상 인식부(100)에 의해 검출된 도로 정보를 이용하여 신규 주변 객체의 크기를 산출한다(S340). 즉, 제어부(400)는 지도 데이터 상의 실제 도로 정보와 영상 인식부(100)에 의해 검출된 도로 정보를 비교하여 비율 파라미터를 산출하고, 산출된 비율 파라미터를 영상 인식부(100)에 의해 검출된 신규 주변 객체의 크기에 적용하여 지도 데이터에 입력될 신규 주변 객체의 크기를 산출한다.Next, the controller 400 calculates the size of a new surrounding object using actual road information on the map data and road information detected by the image recognizing unit 100 (S340). That is, the control unit 400 calculates a ratio parameter by comparing actual road information on the map data with road information detected by the image recognition unit 100, and converts the calculated ratio parameter to the road information detected by the image recognition unit 100. It is applied to the size of the new surrounding object to calculate the size of the new surrounding object to be input to the map data.

다음으로, 제어부(400)는 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 기준 주변 객체의 위치 정보를 이용하여 S330 단계에서 결정된 위치 정보를 정밀 보정한다(S350). 수학식 2에 따라 신규 주변 객체의 위치 정보가 정밀 보정될 수 있음은 전술한 것으로 구체적인 설명은 생략한다.Next, the control unit 400 precisely corrects the location information determined in step S330 using actual road information on the map data and location information of reference surrounding objects (S350). It has been described above that the location information of the new surrounding object can be precisely corrected according to Equation 2, and a detailed description thereof will be omitted.

다음으로, 제어부(400)는 수학식 2를 신규 주변 객체의 각 꼭지점 별로 적용하여 신규 주변 객체의 꼭지점 별 위치 좌표를 결정하고, 결정된 위치 좌표를 토대로 신규 주변 객체의 형상을 결정한다(S360).Next, the controller 400 applies Equation 2 to each vertex of the new surrounding object to determine position coordinates for each vertex of the new surrounding object, and determines the shape of the new surrounding object based on the determined position coordinates (S360).

다음으로, 제어부(400)는 S340 단계에서 산출된 신규 주변 객체의 크기 정보, S350 단계에서 정밀 보정된 신규 주변 객체의 위치 정보, 및 S360 단계에서 결정된 신규 주변 객체의 형상 정보를 포함하는 신규 주변 객체의 객체 정보를 지도 데이터에 입력하여 지도 데이터를 갱신한다(S370).Next, the controller 400 controls the new surrounding object including size information of the new surrounding object calculated in step S340, location information of the new surrounding object precisely corrected in step S350, and shape information of the new surrounding object determined in step S360. The map data is updated by inputting the object information of the map data (S370).

한편, S100 단계에서 영상 인식부(100)를 통해 주변 객체가 검출되지 않은 경우, 제어부(400)는 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 주변 객체가 영상 인식부(100)에 의해 검출되지 않은 경우에 해당하는지 여부를 판단하고(S500), 이에 해당되는 경우, 지도 데이터 상에서 해당 주변 객체의 객체 정보를 삭제하여 지도 데이터를 갱신한다(S600).Meanwhile, in step S100, when a surrounding object is not detected through the image recognition unit 100, the controller 400 determines that a surrounding object having object information on the map data is not detected by the image recognition unit 100. It is determined whether or not corresponds to (S500), and if applicable, the map data is updated by deleting the object information of the surrounding object on the map data (S600).

이때, 제어부(400)는 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 주변 객체가 영상 인식부(100)에 의해 검출되지 않은 횟수가 미리 설정된 기준치 이상인 경우에 해당 주변 객체의 객체 정보를 삭제할 수 있다.In this case, the controller 400 may delete the object information of the surrounding object when the number of times that the image recognition unit 100 has not detected the surrounding object having object information on the map data is equal to or greater than a preset reference value.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 시스템을 설명하기 위한 블록구성도이다.7 is a block diagram illustrating a map information updating system according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 갱신 시스템은 영상 인식부(100), 측위부(200), 제어부(400) 및 서버(300)를 포함할 수 있으며, 영상 인식부(100), 측위부(200) 및 제어부(400)는 동일 차량 내에 탑재될 수 있다.Referring to FIG. 7 , the system for updating map information according to an embodiment of the present invention may include an image recognizing unit 100, a positioning unit 200, a controller 400, and a server 300, and the image recognizing unit (100), the positioning unit 200 and the control unit 400 may be mounted in the same vehicle.

제어부(400)는 영상 인식부(100)에 의해 주변 객체가 검출된 경우, 서버(300)로부터 입력받은 지도 데이터 상에 검출된 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단하고, 그 판단 결과를 서버(300)로 전달할 수 있다. 이에 따라, 서버(300)는 제어부(400)로부터 전달받은 판단 결과에 기초하여 지도 데이터를 갱신할 수 있다.When a nearby object is detected by the image recognition unit 100, the controller 400 determines whether object information of the detected nearby object exists on the map data input from the server 300, and displays the result of the determination. It can be delivered to the server 300. Accordingly, the server 300 may update map data based on the determination result transmitted from the control unit 400 .

구체적으로, 제어부(400)는 영상 인식부(100)에 의해 검출된 주변 객체를 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 기준 주변 객체 및 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하지 않는 신규 주변 객체로 구분하고, 지도 데이터로부터 획득되는 기준 주변 객체의 위치 정보에 기초하여 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하여 서버(300)로 전달할 수 있다. 이에 따라, 서버(300)는 제어부(400)로부터 전달받은 신규 주변 객체의 위치 정보를 포함하는 객체 정보를 생성하고 지도 데이터에 입력하여 지도 데이터를 갱신할 수 있다.Specifically, the control unit 400 divides the surrounding objects detected by the image recognizing unit 100 into a reference surrounding object having object information on the map data and a new surrounding object having no object information on the map data, , Location information of a new surrounding object may be determined based on location information of a reference nearby object obtained from map data and transmitted to the server 300 . Accordingly, the server 300 may update map data by generating object information including location information of new surrounding objects transmitted from the controller 400 and inputting the object information into map data.

한편, 제어부(400)가 서버(300)로 전송하는 정보는 신규 주변 객체의 크기 정보, 정밀 보정된 위치 정보 및 형상 정보를 포함할 수 있으며, 상기 각 정보가 결정되는 과정은 전술한 것이므로 구체적인 설명은 생략한다.Meanwhile, the information transmitted by the control unit 400 to the server 300 may include size information, precisely corrected position information, and shape information of a new surrounding object, and the process of determining each information has been described above, so a detailed description is given. is omitted.

또한, 제어부(400)는 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 주변 객체가 영상 인식부(100)에 의해 검출되지 않은 경우, 해당 주변 객체의 객체 정보 삭제 요청을 서버(300)로 전달할 수 있다. 이에 따라, 서버(300)는 제어부(400)로부터 전달받은 객체 정보 삭제 요청에 따라 지도 데이터 상에서 해당 주변 객체의 객체 정보를 삭제하여 지도 데이터를 갱신할 수 있다.In addition, when a nearby object having object information on the map data is not detected by the image recognizing unit 100, the controller 400 may transmit a request for deleting object information of the surrounding object to the server 300. Accordingly, the server 300 may update map data by deleting object information of a corresponding neighboring object from the map data according to the object information deletion request received from the controller 400 .

이와 같이 본 실시예는, 실제 환경에 새롭게 설치되어 기존의 지도 데이터에 포함되지 않았던 신규 주변 객체가 인식된 경우, 기존의 지도 데이터에 포함되어 있었던 기준 주변 객체의 위치 정보를 이용하여 신규 주변 객체의 위치 정보를 추정하고 지도 데이터에 입력함으로써 지도 데이터를 갱신할 수 있으며, 반대로 기존의 지도 데이터에 포함되어 있었던 주변 객체가 실제 환경에서 제거된 경우, 해당 주변 객체의 객체 정보를 지도 데이터에서 삭제함으로써 도로 주행 상황과 일치하는 최신의 지도 데이터를 유지할 수 있도록 할 수 있다.In this way, according to the present embodiment, when a new surrounding object newly installed in the real environment and not included in the existing map data is recognized, the location information of the reference surrounding object included in the existing map data is used to determine the new surrounding object. Map data can be updated by estimating location information and inputting it into map data. Conversely, if a surrounding object included in the existing map data is removed from the real environment, the object information of the surrounding object is deleted from the map data, and the road map data can be updated. It is possible to maintain up-to-date map data consistent with driving conditions.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, it should be noted that this is only exemplary and various modifications and equivalent other embodiments are possible from those skilled in the art to which the technology pertains. will understand Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the claims below.

100: 영상 인식부
200: 측위부
300: 지도 데이터 저장부, 서버
400: 제어부100: image recognition unit
200: positioning unit
300: map data storage unit, server
400: control unit

Claims (23)

차량의 주변 객체를 검출하는 영상 인식부;
지도 데이터를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부; 및
상기 영상 인식부에 의해 상기 주변 객체가 검출된 경우, 상기 지도 데이터 저장부로부터 입력받은 상기 지도 데이터 상에 상기 검출된 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단한 결과에 기초하여 상기 지도 데이터를 갱신하는 제어부;
를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 검출된 주변 객체를 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 기준 주변 객체 및 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하지 않는 신규 주변 객체로 구분하고, 상기 지도 데이터로부터 획득되는 상기 기준 주변 객체의 위치 정보에 기초하여 상기 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하며, 상기 결정된 위치 정보를 포함하는 상기 신규 주변 객체의 객체 정보를 상기 지도 데이터에 입력하여 상기 지도 데이터를 갱신하고,
상기 제어부는, 상기 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 상기 영상 인식부에 의해 검출된 도로 정보를 이용하여 상기 신규 주변 객체의 크기를 산출하고, 상기 결정된 위치 정보 및 상기 산출된 크기를 포함하는 상기 신규 주변 객체의 객체 정보를 상기 지도 데이터에 입력하여 상기 지도 데이터를 갱신하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 장치.
An image recognition unit for detecting objects around the vehicle;
a map data storage unit that stores map data; and
When the surrounding object is detected by the image recognizing unit, the map data is updated based on a result of determining whether object information of the detected surrounding object exists on the map data received from the map data storage unit. a control unit;
including,
The control unit divides the detected surrounding object into a reference surrounding object for which object information exists on the map data and a new surrounding object for which object information does not exist on the map data, and the reference obtained from the map data determining location information of the new surrounding object based on the location information of the surrounding object, and updating the map data by inputting object information of the new surrounding object including the determined location information into the map data;
The control unit calculates the size of the new surrounding object using actual road information on the map data and road information detected by the image recognizing unit, and the new surrounding object including the determined location information and the calculated size. A map information update device characterized in that for updating the map data by inputting object information of an object to the map data.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 검출된 주변 객체의 종류, 상기 차량 및 상기 검출된 주변 객체 간의 거리, 상기 차량의 현재 위치 정보, 속도 정보 및 주행 방향 정보를 이용하여 상기 검출된 주변 객체의 객체 정보가 상기 지도 데이터 상에 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 장치.
According to claim 1,
The control unit displays object information of the detected surrounding object on the map using the type of the detected surrounding object, the distance between the vehicle and the detected surrounding object, current location information of the vehicle, speed information, and driving direction information. An apparatus for updating map information, characterized in that it determines whether or not it exists on data.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 기준 주변 객체 및 상기 신규 주변 객체 간의 거리 및 각도를 산출하고, 상기 산출된 거리 및 각도와 상기 기준 주변 객체의 위치 정보를 이용하여 상기 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 장치.
According to claim 1,
The control unit calculates a distance and an angle between the reference surrounding object and the new surrounding object, and determines location information of the new surrounding object using the calculated distance and angle and the location information of the reference surrounding object. A map information updating device made with
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 상기 영상 인식부에 의해 검출된 도로 정보를 비교하여 비율 파라미터를 결정하고, 상기 결정된 비율 파라미터를 이용하여 상기 신규 주변 객체의 크기를 산출하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 장치.
According to claim 1,
The control unit compares actual road information on the map data with road information detected by the image recognition unit to determine a ratio parameter, and calculates a size of the new surrounding object using the determined ratio parameter. map information updating device.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 상기 기준 주변 객체의 위치 정보를 이용하여 상기 결정된 위치 정보를 정밀 보정한 후, 상기 정밀 보정된 위치 정보를 포함하는 상기 신규 주변 객체의 객체 정보를 상기 지도 데이터에 입력하여 상기 지도 데이터를 갱신하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 장치.
According to claim 1,
The control unit, after precisely correcting the determined location information using actual road information on the map data and location information of the reference surrounding object, transmits object information of the new surrounding object including the precisely corrected location information to the reference object. A map information updating device characterized in that the map data is updated by inputting the map data.
 제1항 또는 제7항에 있어서,
상기 실제 도로 정보는, 상기 차량이 주행하는 도로의 폭 정보 및 방향 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 장치.
According to claim 1 or 7,
The actual road information includes width information and direction information of a road on which the vehicle is traveling.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 주변 객체가 상기 영상 인식부에 의해 검출되지 않은 경우, 상기 지도 데이터 상에서 해당 주변 객체의 객체 정보를 삭제하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 장치.
According to claim 1,
Wherein the control unit deletes object information of a corresponding surrounding object from the map data when a surrounding object having object information on the map data is not detected by the image recognizing unit.
 제9항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 주변 객체가 상기 영상 인식부에 의해 검출되지 않은 횟수가 미리 설정된 기준치 이상이면 상기 지도 데이터 상에서 해당 주변 객체의 객체 정보를 삭제하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 장치.
According to claim 9,
Wherein the control unit deletes the object information of the corresponding surrounding object from the map data when the number of times that a surrounding object having object information on the map data is not detected by the image recognition unit is equal to or greater than a preset reference value. Map information updating device.
 제어부가, 차량의 영상 인식부를 통해 상기 차량의 주변 객체를 검출하는 단계;
상기 제어부가, 지도 데이터 상에 상기 검출된 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 검출된 주변 객체가 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하지 않는 신규 주변 객체를 포함하고 있는 것으로 판단된 경우, 상기 제어부가 상기 지도 데이터에 존재하는 객체 정보를 이용하여 상기 신규 주변 객체의 객체 정보를 생성하고, 상기 생성된 객체 정보를 상기 지도 데이터에 입력하여 상기 지도 데이터를 갱신하는 단계;
를 포함하고,
상기 지도 데이터를 갱신하는 단계는,
상기 제어부가, 상기 영상 인식부에 의해 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 기준 주변 객체가 검출되었는지 여부를 판단하는 단계;
상기 영상 인식부에 의해 상기 기준 주변 객체가 검출된 경우, 상기 제어부가 상기 기준 주변 객체의 위치 정보에 기초하여 상기 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하는 단계; 및
상기 제어부가, 상기 결정된 위치 정보를 포함하는 상기 신규 주변 객체의 객체 정보를 상기 지도 데이터에 입력하는 단계;
를 포함하고,
상기 지도 데이터를 갱신하는 단계는,
상기 제어부가, 상기 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 상기 영상 인식부에 의해 검출된 도로 정보를 이용하여 상기 신규 주변 객체의 크기를 산출하는 단계;를 더 포함하고,
상기 지도 데이터에 입력하는 단계에서, 상기 제어부는,
상기 결정된 위치 정보 및 상기 산출된 크기를 포함하는 상기 신규 주변 객체의 객체 정보를 상기 지도 데이터에 입력하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 방법.
detecting, by a controller, an object around the vehicle through an image recognition unit of the vehicle;
determining, by the controller, whether object information of the detected surrounding object exists on map data; and
When it is determined that the detected surrounding object includes a new surrounding object for which object information does not exist on the map data, the control unit uses object information existing in the map data to obtain object information of the new surrounding object. generating and updating the map data by inputting the created object information into the map data;
including,
Updating the map data,
determining, by the control unit, whether a reference neighboring object having object information on the map data has been detected by the image recognizing unit;
determining, by the control unit, location information of the new surrounding object based on location information of the reference surrounding object when the reference surrounding object is detected by the image recognizing unit; and
inputting, by the control unit, object information of the new surrounding object including the determined location information to the map data;
including,
Updating the map data,
Further comprising, by the control unit, calculating the size of the new surrounding object using actual road information on the map data and road information detected by the image recognizing unit,
In the step of inputting the map data, the control unit,
and inputting object information of the new surrounding object including the determined location information and the calculated size to the map data.
 제11항에 있어서,
상기 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단하는 단계에서, 상기 제어부는,
상기 검출된 주변 객체의 종류, 상기 차량 및 상기 검출된 주변 객체 간의 거리, 상기 차량의 현재 위치 정보, 속도 정보 및 주행 방향 정보를 이용하여 상기 검출된 주변 객체의 객체 정보가 상기 지도 데이터 상에 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 방법.
According to claim 11,
In the step of determining whether the object information exists, the control unit,
Object information of the detected surrounding object is present on the map data by using the type of the detected surrounding object, the distance between the vehicle and the detected surrounding object, current location information of the vehicle, speed information, and driving direction information. A method for updating map information, characterized in that for determining whether or not
 삭제delete 제11항에 있어서,
상기 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하는 단계에서, 상기 제어부는,
상기 영상 인식부에 의해 검출된 상기 기준 주변 객체 및 상기 신규 주변 객체 간의 거리 및 각도를 산출하고, 상기 산출된 거리 및 각도와 상기 기준 주변 객체의 위치 정보를 이용하여 상기 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 방법.
According to claim 11,
In the step of determining the location information of the new surrounding object, the control unit,
A distance and an angle between the reference nearby object and the new surrounding object detected by the image recognizing unit are calculated, and location information of the new surrounding object is calculated using the calculated distance and angle and the location information of the reference nearby object. A map information updating method characterized by determining.
 삭제delete 제11항에 있어서,
상기 신규 주변 객체의 크기를 산출하는 단계에서, 상기 제어부는,
상기 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 상기 영상 인식부에 의해 검출된 도로 정보를 비교하여 비율 파라미터를 결정하고, 상기 결정된 비율 파라미터를 이용하여 상기 신규 주변 객체의 크기를 산출하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 방법.
According to claim 11,
In the step of calculating the size of the new surrounding object, the control unit,
Actual road information on the map data and road information detected by the image recognizing unit are compared to determine a ratio parameter, and a size of the new surrounding object is calculated using the determined ratio parameter. Way.
 제11항에 있어서,
상기 지도 데이터를 갱신하는 단계는,
상기 제어부가, 상기 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 상기 기준 주변 객체의 위치 정보를 이용하여 상기 결정된 위치 정보를 정밀 보정하는 단계;를 더 포함하고,
상기 지도 데이터에 입력하는 단계에서, 상기 제어부는,
상기 정밀 보정된 위치 정보를 포함하는 상기 신규 주변 객체의 객체 정보를 상기 지도 데이터에 입력하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 방법.
According to claim 11,
Updating the map data,
Further comprising, by the control unit, precisely correcting the determined location information using actual road information on the map data and location information of the reference surrounding object,
In the step of inputting the map data, the control unit,
and inputting object information of the new surrounding object including the accurately corrected location information to the map data.
 제11항 또는 제17항에 있어서,
상기 실제 도로 정보는, 상기 차량이 주행하는 도로의 폭 정보 및 방향 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 방법.
The method of claim 11 or 17,
Wherein the actual road information includes width information and direction information of a road on which the vehicle travels.
 제11항에 있어서,
상기 제어부가, 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 주변 객체가 상기 영상 인식부에 의해 검출되지 않은 경우, 상기 지도 데이터 상에서 해당 주변 객체의 객체 정보를 삭제하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 방법.
According to claim 11,
and deleting, by the control unit, object information of a corresponding surrounding object from the map data when a surrounding object having object information on the map data is not detected by the image recognizing unit. How to update map information.
 제19항에 있어서,
상기 객체 정보를 삭제하는 단계에서, 상기 제어부는,
상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 주변 객체가 상기 영상 인식부에 의해 검출되지 않은 횟수가 미리 설정된 기준치 이상이면 상기 지도 데이터 상에서 해당 주변 객체의 객체 정보를 삭제하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 방법.
According to claim 19,
In the step of deleting the object information, the control unit,
and deleting the object information of a corresponding neighboring object from the map data when the number of times that the image recognition unit has not detected a neighboring object having object information on the map data is equal to or greater than a predetermined reference value. .
 차량의 주변 객체를 검출하는 영상 인식부;
지도 데이터를 저장하고 있는 서버; 및
상기 영상 인식부에 의해 상기 주변 객체가 검출된 경우, 상기 서버로부터 입력받은 상기 지도 데이터 상에 상기 검출된 주변 객체의 객체 정보가 존재하는지 여부를 판단하고, 그 판단 결과를 상기 서버로 전달하는 제어부;를 포함하되,
상기 서버는, 상기 제어부로부터 전달받은 판단 결과에 기초하여 상기 지도 데이터를 갱신하고,
상기 제어부는, 상기 검출된 주변 객체를 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 기준 주변 객체 및 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하지 않는 신규 주변 객체로 구분하고, 상기 지도 데이터로부터 획득되는 상기 기준 주변 객체의 위치 정보에 기초하여 상기 신규 주변 객체의 위치 정보를 결정하여 상기 서버로 전달하고,
상기 서버는, 상기 제어부로부터 전달받은 상기 신규 주변 객체의 위치 정보를 포함하는 객체 정보를 생성하고 상기 지도 데이터에 입력하여 상기 지도 데이터를 갱신하고,
상기 제어부는, 상기 지도 데이터 상의 실제 도로 정보 및 상기 영상 인식부에 의해 검출된 도로 정보를 이용하여 상기 신규 주변 객체의 크기를 산출하여 상기 서버로 전달하고,
상기 서버는, 상기 제어부로부터 전달받은 상기 결정된 위치 정보 및 상기 산출된 크기를 포함하는 상기 신규 주변 객체의 객체 정보를 상기 지도 데이터에 입력하여 상기 지도 데이터를 갱신하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 시스템.
An image recognition unit for detecting objects around the vehicle;
A server that stores map data; and
When the surrounding object is detected by the image recognizing unit, the control unit determines whether or not object information of the detected surrounding object exists on the map data input from the server, and transmits the determination result to the server. including;
The server updates the map data based on the determination result transmitted from the control unit;
The control unit divides the detected surrounding object into a reference surrounding object for which object information exists on the map data and a new surrounding object for which object information does not exist on the map data, and the reference obtained from the map data Based on the location information of the surrounding objects, location information of the new surrounding object is determined and transmitted to the server;
The server generates object information including location information of the new surrounding object transmitted from the control unit and inputs the object information to the map data to update the map data;
The control unit calculates the size of the new surrounding object using actual road information on the map data and road information detected by the image recognizing unit, and transmits the calculated size to the server;
wherein the server updates the map data by inputting object information of the new surrounding object including the determined location information and the calculated size received from the control unit into the map data.
 삭제delete 제21항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 지도 데이터 상에 객체 정보가 존재하는 주변 객체가 상기 영상 인식부에 의해 검출되지 않은 경우, 해당 주변 객체의 객체 정보 삭제 요청을 상기 서버로 전달하고,
상기 서버는, 상기 객체 정보 삭제 요청에 따라 상기 지도 데이터 상에서 상기 해당 주변 객체의 객체 정보를 삭제하여 상기 지도 데이터를 갱신하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 갱신 시스템.According to claim 21,
The control unit transmits, to the server, a request to delete object information of the surrounding object when a nearby object having object information on the map data is not detected by the image recognizing unit;
Wherein the server updates the map data by deleting object information of the corresponding neighboring object from the map data according to the object information deletion request.
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