KR102471990B1

KR102471990B1 - Rehabilitation exercise apparatus for upper limb and lower limb

Info

Publication number: KR102471990B1
Application number: KR1020200141794A
Authority: KR
Inventors: 최동민; 김성중
Original assignee: 에이치로보틱스 주식회사
Priority date: 2020-02-25
Filing date: 2020-10-29
Publication date: 2022-11-29
Also published as: KR20210108294A

Abstract

본 발명은 상지 및 하지용 재활 운동 장치에 관한 것으로서, 손 또는 발을 지지하는 제1 지지부와, 상지의 전완 또는 하지의 하퇴를 지지하는 제2 지지부와, 상기 제1 지지부와 상기 제2 지지부를 회전가능하게 결합하는 한 쌍의 제1 힌지부와, 상지의 상완 또는 하지의 대퇴를 지지하는 제3 지지부와, 상기 제2 지지부와 상기 제3 지지부를 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 제2 힌지부와, 한 쌍의 상기 제1 힌지부와 한 쌍의 상기 제2 힌지부 중 어느 하나에 선택적으로 장착되어, 상기 제1 지지부 또는 상기 제2 지지부를 선회시키는 구동 모듈과, 한 쌍의 상기 제1 힌지부 및 한 쌍의 상기 제2 힌지부 중 상기 구동 모듈이 장착된 위치를 감지하는 장착 위치 감지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a rehabilitation exercise device for upper and lower limbs, comprising: a first support part for supporting a hand or foot; a second support part for supporting a forearm of an upper limb or a lower leg of a lower limb; and the first support part and the second support part. A pair of first hinges rotatably coupled, a third support for supporting the upper arm of the upper limb or the thigh of the lower limb, and a pair of second hinges rotatably coupling the second support and the third support A driving module selectively mounted on any one of the pair of first hinge parts and the pair of second hinge parts to pivot the first support part or the second support part; and a pair of the second hinge parts. It is characterized in that it includes a first hinge part and a mounting position detecting part for detecting a position at which the driving module is mounted among the pair of second hinge parts.

Description

Rehabilitation exercise device for upper and lower extremities {REHABILITATION EXERCISE APPARATUS FOR UPPER LIMB AND LOWER LIMB}

본 발명은 상지 및 하지용 재활 운동 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 상지 또는 하지를 거치하여 상지 또는 하지를 재활 운동할 수 있는 상지 및 하지용 재활 운동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a rehabilitation exercise device for upper and lower extremities, and more particularly, to a rehabilitation exercise device for upper and lower extremities capable of rehabilitating the upper and lower extremities by passing through the upper and lower extremities.

일반적으로, 인체의 각 관절 부위는 관절 부위와 인접한 부위들이 관절 부위를 기준으로 회전 가능한 구조를 가진다.In general, each joint part of the human body has a structure in which parts adjacent to the joint part can rotate based on the joint part.

한편, 노인이나 근력이 약한 재활 환자들은 스스로 운동이 불가하여 건강한 사람들에 비해 관절 운동에 어려움을 겪고 있으며, 실질적으로 운동이 필요함에도 일반적인 운동기구로는 운동을 하는 것이 현실적으로 어려운 실정이다.On the other hand, the elderly or rehabilitation patients with weak muscle strength are unable to exercise on their own, so they have difficulty in joint exercise compared to healthy people, and it is practically difficult to exercise with general exercise equipment even though they actually need exercise.

근력이 약해지거나 손상된 관절을 계속적으로 방치하면, 근육이나 관절이 점차 굳어져 움직일 때 통증을 느끼게 되고 신경이 회복되어도 정상적인 활동에 지장을 초래할 수 있다.If muscle strength is weakened or damaged joints are left unattended continuously, muscles or joints gradually stiffen, causing pain when moving, and even when nerves are restored, normal activities may be hindered.

또한, 손목 및 어깨와 같은 관절 부위를 수술한 환자의 경우에는 스스로 운동이 불가능하므로, 근육이 약해지고 원활한 영양 공급이 이루어지지 않아서 손목 및 어깨의 관절 부위가 뻣뻣해지면서 굳어질 우려가 있다. In addition, in the case of a patient who has undergone surgery on joints such as the wrist and shoulder, since it is impossible to exercise on their own, there is a concern that the joints of the wrist and shoulder become stiff and hardened because the muscles are weakened and the smooth supply of nutrients is not achieved.

이에 따라, 관절의 변형을 방지하고 정상적인 활동에 복귀하기 위해서는 장시간 통증을 동반한 재활 운동을 하여야 한다.Accordingly, in order to prevent deformation of the joint and return to normal activities, rehabilitation exercise accompanied by pain is required for a long time.

이러한 문제점을 개선하기 위해, 노인이나 근력이 약한 재활 환자들에게 수동적 운동을 부여하여, 관절 운동을 시키기 위한 재활 운동 장치의 선행기술로서 국내 등록특허공보 제10-1163903호에 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇이 개시되어 있다.In order to improve these problems, as a prior art of a rehabilitation exercise device for joint motion by giving passive exercise to the elderly or rehabilitation patients with weak muscle strength, Korean Patent Registration No. 10-1163903 discloses upper limb rehabilitation of stroke patients. An exoskeleton robot for

선행기술에 개시된 재활 운동 장치는 불필요하게 복잡한 구성으로 되어 있어, 구입 및 설치에 따른 비용 부담이 커 보다 많은 사용자에게 혜택을 주기 어려운 문제점이 있다. 또한, 재활 운동 장치의 이동이 쉽지 않아 대부분의 사용자들이 재활 운동 장치가 있는 곳으로 이동하여 운동하여야 하므로 사용하기 번거로운 문제점도 있다.The rehabilitation exercise device disclosed in the prior art has an unnecessarily complex configuration, and thus has a problem in that it is difficult to benefit more users due to the high cost burden of purchase and installation. In addition, since it is not easy to move the rehabilitation exercise device, most users have to move to a place where the rehabilitation exercise device is located and exercise, which is cumbersome to use.

국내등록특허공보 제10-1163903호(발명의 명칭: 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇, 등록일: 2012.07.02.)Korean Registered Patent Publication No. 10-1163903 (Title of Invention: Exoskeleton Robot for Upper Limb Rehabilitation of Stroke Patients, Registration Date: 2012.07.02.)

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출된 것으로서, 본 발명은 재활 환자의 상태에 맞추어 상지 또는 하지의 거치 각도를 간편하게 조절하여 재활 운동할 수 있고, 구조를 단순화시켜 구입 및 설치에 따른 비용 부담을 최소화하며, 이동이 편리하여 노인이나 근력이 약한 재활 환자들에게 쉽게 이동시켜 책상, 의자, 매트리스 등에 안착한 후 상지 또는 하지를 간편하게 거치하며, 상지 또는 하지의 각 관절을 정상 운동과 유사하게 재활 운동할 수 있는 상지 재활 로봇을 제공하는 것을 발명의 목적으로 한다.The present invention has been devised in consideration of the above points, and the present invention can perform rehabilitation exercises by simply adjusting the mounting angle of the upper limbs or lower limbs according to the condition of the rehabilitation patient, and burdens the cost of purchase and installation by simplifying the structure. It minimizes and is easy to move, so it can be easily moved to the elderly or rehabilitation patients with weak muscles, and it can be placed on a desk, chair, mattress, etc., and then the upper or lower extremities are easily supported, and each joint of the upper or lower extremity is rehabilitated similarly to normal exercise It is an object of the invention to provide an upper extremity rehabilitation robot capable of

본 발명의 목적은 본 발명에 따라, 손 또는 발을 지지하는 제1 지지부와, 상지의 전완 또는 하지의 하퇴를 지지하는 제2 지지부와, 상기 제1 지지부와 상기 제2 지지부를 회전가능하게 결합하는 한 쌍의 제1 힌지부와, 상지의 상완 또는 하지의 대퇴를 지지하는 제3 지지부와, 상기 제2 지지부와 상기 제3 지지부를 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 제2 힌지부와, 한 쌍의 상기 제1 힌지부와 한 쌍의 상기 제2 힌지부 중 어느 하나에 선택적으로 장착되어, 상기 제1 지지부 또는 상기 제2 지지부를 선회시키는 구동 모듈과, 한 쌍의 상기 제1 힌지부 및 한 쌍의 상기 제2 힌지부 중 상기 구동 모듈이 장착된 위치를 감지하는 장착 위치 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지 및 하지용 재활 운동 장치에 의해서 달성된다.An object of the present invention, according to the present invention, a first support portion for supporting the hand or foot, a second support portion for supporting the forearm of the upper limb or the lower leg of the lower limb, and rotatably coupling the first support portion and the second support portion. A pair of first hinge parts, a third support part for supporting the upper arm of the upper limb or the thigh of the lower limb, a pair of second hinge parts for rotatably coupling the second support part and the third support part, A drive module selectively mounted on any one of the pair of first hinge parts and the pair of second hinge parts to pivot the first support part or the second support part, and the pair of first hinge parts and It is achieved by a rehabilitation exercise device for upper and lower extremities, characterized in that it includes a mounting position detecting unit for detecting a mounting position of the driving module among the pair of second hinge units.

여기서, 상기 장착 위치 감지부는 한 쌍의 상기 제1 힌지부와 한 쌍의 상기 제2 힌지부 각각에 설치되는 피감지 모듈과, 상기 구동 모듈에 설치되어, 한 쌍의 상기 제1 힌지부와 한 쌍의 상기 제2 힌지부 중 어느 하나에 상기 구동 모듈이 장착될 때 상기 피감지 모듈을 인식하는 센서 모듈을 포함하며; 각각의 상기 제1 힌지부와 상기 제2 힌지부에 설치되는 피감지 모듈은 구별 가능할 수 있다.Here, the mounting position detecting unit is installed in a sensing target module installed on each of the pair of first hinge parts and the pair of second hinge parts, and the driving module, and is installed in the pair of first hinge parts and one a sensor module recognizing the sensing target module when the driving module is mounted on one of the pair of second hinge parts; The sensing modules installed in each of the first hinge part and the second hinge part may be distinguishable.

또한, 상기 센서 모듈은 홀 센서를 포함하며; 각각의 상기 피감지 모듈은 상기 제1 힌지부 및 상기 제2 힌지부에 상호 대응하는 위치에 각각 내장된 자석 부재와, 상기 자석 부재를 외부로 노출시키기 위해 상기 제1 힌지부 및 상기 제2 힌지부에 형성된 자석 홀을 포함하며; 각각의 상기 자석 홀은 위치와 크기 중 적어도 하나가 상이하게 마련되어, 상기 홀 센서에 의해 장착 위치가 구별되어 인식될 수 있다.In addition, the sensor module includes a hall sensor; Each of the sensing modules includes a magnet member embedded at a position corresponding to the first hinge part and the second hinge part, and the first hinge part and the second hinge to expose the magnet member to the outside. including a magnet hole formed in the branch; At least one of a position and a size is provided for each of the magnet holes, and the mounting position can be distinguished and recognized by the hall sensor.

그리고, 상기 피감지 모듈은 상기 제1 힌지부 및 상기 제2 힌지부에 설치되고, 각각 해당 위치에 대한 정보가 내장된 근거리 통신 기반의 태그를 포함하며; 상기 센서 모듈은 상기 구동 모듈이 상기 제1 힌지부 또는 상기 제2 힌지부에 장착될 때 상기 태그에 저장된 정보를 인식하는 리더를 포함할 수 있다.The sensed module includes short-distance communication-based tags installed on the first hinge part and the second hinge part, each having embedded information on a corresponding location; The sensor module may include a reader recognizing information stored in the tag when the driving module is mounted on the first hinge part or the second hinge part.

본 발명에 따르면, 재활 환자의 상태에 맞추어 상지 또는 하지의 거치 각도를 간편하게 조절하여 재활 운동할 수 있고, 구조를 단순화시켜 구입 및 설치에 따른 비용 부담을 최소화하며, 이동이 편리하여 노인이나 근력이 약한 재활 환자들에게 쉽게 이동시켜 책상, 의자, 매트리스 등에 안착한 후 상지 또는 하지를 간편하게 거치하며, 상지 또는 하지의 각 관절을 정상 운동과 유사하게 재활 운동할 수 있다.According to the present invention, it is possible to perform rehabilitation exercises by simply adjusting the mounting angle of the upper limbs or lower limbs according to the condition of the rehabilitation patient, minimize the burden of purchase and installation costs by simplifying the structure, and move conveniently, so that the elderly or muscular It is easily moved to weak rehabilitation patients and placed on a desk, chair, mattress, etc., and then the upper or lower extremities are easily supported, and each joint of the upper or lower extremity can be rehabilitated similarly to normal exercise.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치의 사시도,
도 2는 도 1의 베이스 플레이트가 거치 플레이트로부터 틸팅된 상태를 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치를 이용하여 상지를 재활하는 상태를 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치를 이용하여 하지를 재활하는 상태를 도시한 도면,
도 5는 도 1의 재활 운동 유닛의 사시도,
도 6은 본 발명에 따른 제2 지지부의 길이 조절 과정을 설명하기 위한 도 5의 평면도,
도 7은 도 6의 제2 지지부의 작동 메카니즘을 설명하기 위한 도면,
도 8은 도 6의 길이 스토퍼를 도시한 요부 확대 단면도,
도 9는 본 발명에 따른 제2 지지부의 길이 조절 과정을 설명하기 위한 다른 실시예의 도면,
도 10은 도 9의 회전 스토퍼의 요부 확대 사시도,
도 11은 도 10의 단속 다이얼의 사시도,
도 12는 도 9의 요부 확대 단면도,
도 13은 도 1의 거치 플레이트가 베이스 플레이트에 대해 일정 각도 기립된 상태를 도시한 요부 확대 사시도,
도 14는 도 13의 거치 플레이트의 작동 메카니즘을 설명하기 위한 도면,
도 15는 도 13의 요부 확대도,
도 16은 도 12의 거치 플레이트의 요부 확대 측면도,
도 17은 도 12의 요부 확대 사시도,
도 18은 본 발명에 따른 거치 플레이트의 다른 방향에서의 요부 확대 사시도,
도 19는 도 18의 걸림턱의 구조를 설명하기 위한 도면,
도 20은 본 발명에 따른 거치 플레이트의 또 다른 방향에서의 요부 확대 사시도,
도 21의 본 발명에 따른 구동 모듈의 사시도,
도 22는 도 21의 회전축 고정부재의 확대 사시도,
도 23 및 도 24는 본 발명에 따른 구동 모듈의 장착 원리를 설명하기 위한 도면,
도 25 내지 도 27은 본 발명에 따른 회전 단속부를 설명하기 위한 도면,
도 28 및 도 29는 본 발명에 따른 장착 위치 감지부를 설명하기 위한 도면이다.1 is a perspective view of a rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention;
2 is a view showing a state in which the base plate of FIG. 1 is tilted from the mounting plate;
3 is a view showing a state in which upper limbs are rehabilitated using a rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention;
4 is a view showing a state in which lower limbs are rehabilitated using a rehabilitation exercise device according to an embodiment of the present invention;
5 is a perspective view of the rehabilitation exercise unit of FIG. 1;
Figure 6 is a plan view of Figure 5 for explaining the process of adjusting the length of the second support according to the present invention;
Figure 7 is a view for explaining the operating mechanism of the second support of Figure 6;
Figure 8 is an enlarged cross-sectional view of the main part showing the length stopper of Figure 6;
9 is a view of another embodiment for explaining a process of adjusting the length of the second support according to the present invention;
10 is an enlarged perspective view of the main part of the rotation stopper of FIG. 9;
11 is a perspective view of the speed control dial of FIG. 10;
Figure 12 is an enlarged cross-sectional view of the main part of Figure 9;
13 is an enlarged perspective view of a main part showing a state in which the mounting plate of FIG. 1 is standing at a certain angle with respect to the base plate;
14 is a view for explaining the operating mechanism of the mounting plate of FIG. 13;
15 is an enlarged view of the main part of FIG. 13;
16 is an enlarged side view of a main part of the mounting plate of FIG. 12;
17 is an enlarged perspective view of the main part of FIG. 12;
18 is an enlarged perspective view of the main part of the mounting plate in another direction according to the present invention;
19 is a view for explaining the structure of the locking jaw of FIG. 18;
20 is an enlarged perspective view of the main part of the mounting plate in another direction according to the present invention;
A perspective view of the driving module according to the present invention of Figure 21,
22 is an enlarged perspective view of the rotating shaft fixing member of FIG. 21;
23 and 24 are views for explaining the mounting principle of the driving module according to the present invention;
25 to 27 are views for explaining the rotation control unit according to the present invention;
28 and 29 are views for explaining the mounting position detection unit according to the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them, will become clear with reference to the detailed description of the following embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, only these embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and are common in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the person skilled in the art of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.Terminology used herein is for describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. As used herein, "comprises" and/or "comprising" does not exclude the presence or addition of one or more other elements other than the recited elements. Like reference numerals throughout the specification refer to like elements, and “and/or” includes each and every combination of one or more of the recited elements. Although "first", "second", etc. are used to describe various components, these components are not limited by these terms, of course. These terms are only used to distinguish one component from another. Accordingly, it goes without saying that the first element mentioned below may also be the second element within the technical spirit of the present invention.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings commonly understood by those skilled in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless explicitly specifically defined.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 25에는 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)가 도시되어 있다.1 to 25 show a rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 재활 운동 유닛(3)과, 재활 운동 유닛(3)을 지지하는 거치대(5)를 포함한다.As shown in these drawings, a rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention includes a rehabilitation exercise unit 3 and a cradle 5 supporting the rehabilitation exercise unit 3 .

재활 운동 유닛(3)은 손 또는 발을 지지하는 제1 지지부(310), 상지의 전완 또는 하지의 하퇴를 지지하는 제2 지지부(320), 제1 지지부(310)와 제2 지지부(320)를 회전 가능하게 연결하는 한 쌍의 제1 힌지부(311,312), 상지의 상완 또는 하지의 대퇴를 지지하는 제3 지지부(330), 제2 지지부(320)와 제3 지지부(330)를 회전 가능하게 연결하는 한 쌍의 제2 힌지부(331,332)를 포함할 수 있다.The rehabilitation exercise unit 3 includes a first support part 310 for supporting the hand or foot, a second support part 320 for supporting the forearm of the upper extremity or the lower leg of the lower extremity, the first support part 310 and the second support part 320. A pair of first hinge parts 311 and 312 rotatably connecting, a third support part 330 supporting the upper arm of the upper limb or the thigh of the lower limb, the second support part 320 and the third support part 330 are rotatable It may include a pair of second hinge parts 331 and 332 that are connected to each other.

거치대(5)는 베이스 플레이트(510)와, 재활 운동 유닛(3)이 거치되는 거치 플레이트(520)를 포함한다. 베이스 플레이트(510)와 거치 플레이트(520)는 수평 방향 움직임을 수직 방향 움직임으로 변환하는 링크 메커니즘(Link-mechanism)이 적용되는데, 거치 플레이트(520)의 일측이 베이스 플레이트(510)의 판면을 따라 수평 이동 가능하게 설치되고, 거치 플레이트(520)의 중간 영역이 링크 부재(530)의 일측에 연결되고, 링크 부재(530)의 타측이 베이스 플레이트(510)에 회전 가능하게 설치됨으로써, 링크 메커니즘(Link-mechanism)이 적용된다.The cradle 5 includes a base plate 510 and a cradle plate 520 on which the rehabilitation exercise unit 3 is mounted. A link-mechanism is applied to the base plate 510 and the mounting plate 520 to convert horizontal movement into vertical movement, and one side of the mounting plate 520 runs along the surface of the base plate 510. It is installed to be horizontally movable, the middle region of the mounting plate 520 is connected to one side of the link member 530, and the other side of the link member 530 is rotatably installed to the base plate 510, so that the link mechanism ( Link-mechanism) is applied.

상기와 같은 구성에 따라, 도 1에 도시된 바와 같이, 거치 플레이트(520)가 베이스 플레이트(510)에 접힌 상태에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 상지를 재활하는 훈련을 수행할 수 있고, 도 2에 도시된 바와 같이, 링크 메커니즘(Link-mechanism)에 의해 거치 플레이트(520)를 베이스 플레이트(510)로부터 일정 각도 기립시킨 상태에서, 도 4에 도시된 바와 같이, 하지를 재활하는 훈련을 수행할 수 있다.According to the configuration as described above, as shown in FIG. 1, in a state in which the mounting plate 520 is folded to the base plate 510, as shown in FIG. 3, training to rehabilitate the upper limb can be performed, As shown in FIG. 2, in a state where the mounting plate 520 is standing at a certain angle from the base plate 510 by a link-mechanism, as shown in FIG. 4, training to rehabilitate the lower extremity is performed. can be done

여기서, 거치 플레이트(520)와 베이스 플레이트(510) 간의 각도 조절과, 각도 고정 및 고정 해제에 대해서는 후술한다.Here, adjustment of the angle between the mounting plate 520 and the base plate 510 and fixing and release of the angle will be described later.

본 발명에 따른 재활 운동 유닛(3)은 상지 또는 하지에서의 사용, 그리고 재활 대상자의 상지 길이나, 하지 길이에 따라 조절 가능하도록, 제2 지지부(320)의 길이를 조절하여, 제1 지지부(310)와 제3 지지부(330)의 사이의 간격을 조절하는 간격 조절부를 포함한다.The rehabilitation exercise unit 3 according to the present invention adjusts the length of the second support part 320 so that it can be adjusted according to the length of the upper or lower extremities and the length of the upper or lower extremities of the rehabilitation subject, so that the first support ( 310) and a gap control unit for adjusting the gap between the third support part 330.

도 5 내지 도 8을 참조하여 본 발명에 따른 재활 운동 유닛(3)의 간격 조절부를 설명한다.Referring to FIGS. 5 to 8 , the interval adjusting unit of the rehabilitation exercise unit 3 according to the present invention will be described.

본 발명에 따른 재활 운동 유닛(3)은 적층식 슬라이드-크랭크(Slide-crank) 구조가 제2 지지부(320)에 적용되어 상지의 전완 또는 하지의 하퇴를 지지하는 제2 지지부(320)의 길이가 조절되는 것을 예로 한다.In the rehabilitation exercise unit 3 according to the present invention, a laminated slide-crank structure is applied to the second support 320 to support the forearm of the upper limb or the lower leg of the lower limb. The length of the second support 320 For example, is controlled.

제2 지지부(320)는 제1 고정 플레이트(322), 제2 고정 플레이트(323), 제1 이동 플레이트(324), 제2 이동 플레이트(325) 및 힌지축부(321)를 포함할 수 있다.The second support part 320 may include a first fixing plate 322 , a second fixing plate 323 , a first moving plate 324 , a second moving plate 325 and a hinge shaft portion 321 .

제1 고정 플레이트(322)는 한 쌍의 제1 힌지부(311,312)에 연결되어 제1 지지부(310)와 회전 가능하게 결합한다. 제2 고정 플레이트(323)는 한 쌍의 제2 힌지부(331,332)와 연결되어 제3 지지부(330)와 회전 가능하게 결합한다.The first fixing plate 322 is connected to the pair of first hinge parts 311 and 312 and rotatably coupled to the first support part 310 . The second fixing plate 323 is connected to the pair of second hinge parts 331 and 332 and rotatably coupled to the third support part 330 .

제1 이동 플레이트(324)는 제1 고정 플레이트(322)와 힌지축부(321) 사이에 마련되어, 왕복 이동한다.The first movable plate 324 is provided between the first fixed plate 322 and the hinge shaft portion 321 and reciprocates.

제2 이동 플레이트(325)는 제2 고정 플레이트(323)와 힌지축부(321) 사이에 마련되어, 왕복 이동한다.The second movable plate 325 is provided between the second fixing plate 323 and the hinge shaft portion 321 to reciprocate.

힌지축부(321)는 제1 고정 플레이트(322)와 제2 고정 플레이트(323) 사이에 마련된다.The hinge shaft portion 321 is provided between the first fixing plate 322 and the second fixing plate 323 .

한편, 간격 조절부는 제1 크랭크부(326)와 제2 크랭크부(327)를 포함한다.On the other hand, the gap adjustment unit includes a first crank unit 326 and a second crank unit 327.

제1 크랭크부(326)는 제1 고정 플레이트(322)와 힌지축부(321)에 회전 가능하게 연결되어, 힌지축부(321)의 회전운동을 제1 고정 플레이트(322)의 직선운동으로 변환한다.The first crank part 326 is rotatably connected to the first fixing plate 322 and the hinge shaft part 321, and converts the rotational motion of the hinge shaft part 321 into the linear motion of the first fixing plate 322. .

제1 크랭크부(326)는 제1 조절 링크(326a)와, 제2 조절 링크(326b)와, 제1 연결 링크(326c)를 포함한다.The first crank part 326 includes a first adjusting link 326a, a second adjusting link 326b, and a first connecting link 326c.

제1 조절 링크(326a)는 힌지축부(321)에 회전 가능하게 결합된다.The first adjustment link 326a is rotatably coupled to the hinge shaft portion 321 .

제2 조절 링크(326b)는, 일측이 제1 조절 링크(326a)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 제1 고정 플레이트(322)에 회전 가능하게 결합된다.The second adjusting link 326b has one side rotatably coupled to the first adjusting link 326a and the other side rotatably coupled to the first fixing plate 322 .

제1 연결 링크(326c)는 제1 이동 플레이트(324)와 제1 조절 링크(326a)의 중간 영역에 회전 가능하게 결합된다.The first connection link 326c is rotatably coupled to an intermediate region between the first moving plate 324 and the first adjusting link 326a.

제2 크랭크부(327)는 제2 고정 플레이트(323)와 힌지축부(321)에 회전 가능하게 연결되어, 힌지축부(321)의 회전운동을 제2 고정 플레이트(323)의 직선운동으로 변환한다.The second crank part 327 is rotatably connected to the second fixing plate 323 and the hinge shaft part 321, and converts the rotational motion of the hinge shaft part 321 into the linear motion of the second fixing plate 323. .

제2 크랭크부(327)는 제3 조절 링크(327a)와, 제4 조절 링크(327b)와, 제2 연결 링크(327c)를 포함한다.The second crank part 327 includes a third adjusting link 327a, a fourth adjusting link 327b, and a second connecting link 327c.

제3 조절 링크(327a)는 힌지축부(321)에 회전 가능하게 결합된다. 제3 조절 링크(327a)는 제1 조절 링크(326a)에 대해 180도의 각도를 두고 대향 배치된다.The third adjustment link 327a is rotatably coupled to the hinge shaft portion 321 . The third adjusting link 327a is disposed opposite to the first adjusting link 326a at an angle of 180 degrees.

제4 조절 링크(327b)는, 일측이 제3 조절 링크(327a)에 회전 가능하게 결합되고, 타측이 제2 고정 플레이트(323)에 회전 가능하게 결합된다. 제4 조절 링크(327b)는 제2 조절 링크(326b)와 상반되게 배치된다.The fourth adjusting link 327b has one side rotatably coupled to the third adjusting link 327a and the other side rotatably coupled to the second fixing plate 323 . The fourth adjusting link 327b is disposed opposite to the second adjusting link 326b.

제2 연결 링크(327c)는 제2 이동 플레이트(325)와 제3 조절 링크(327a)의 중간 영역에 회전 가능하게 결합된다. 제2 연결 링크(327c)는 제1 연결 링크(326c)와 상반되게 배치된다.The second connecting link 327c is rotatably coupled to an intermediate region between the second moving plate 325 and the third adjusting link 327a. The second connecting link 327c is disposed opposite to the first connecting link 326c.

한편, 제1 이동 플레이트(324)는, 제1 고정 플레이트(322)로부터 제1 이동 플레이트(324)를 향해 길이 연장된 한 쌍의 제1 가이드 봉(329a)에 의해 왕복 이동이 가이드된다. 또한, 제1 이동 플레이트(324)는, 힌지축부(321)로부터 제1 이동 플레이트(324)를 향해 길이 연장된 한 쌍의 제3 가이드 봉(329c)에 의해 왕복 이동이 가이드된다. 여기서, 본 실시예에서는 제1 가이드 봉(329a)과 제3 가이드 봉(329c)이 각각, 한 쌍으로 마련되어 있는 도시되어 있지만 이에 한정되지 않고, 제1 가이드 봉(329a)과 제3 가이드 봉(329c)은 각각, 하나 이상 마련될 수도 있다.Meanwhile, the first moving plate 324 is guided to reciprocate by a pair of first guide rods 329a extending from the first fixed plate 322 toward the first moving plate 324 . In addition, the first moving plate 324 is guided to reciprocate by a pair of third guide rods 329c extending from the hinge shaft portion 321 toward the first moving plate 324 . Here, in the present embodiment, the first guide rod 329a and the third guide rod 329c are shown as a pair, but are not limited thereto, and the first guide rod 329a and the third guide rod ( 329c) may be provided one or more.

그리고, 제2 이동 플레이트(325)는, 제2 고정 플레이트로(323)부터 제2 이동 플레이트(325)를 향해 길이 연장된 한 쌍의 제2 가이드 봉(329b)에 의해 왕복 이동이 가이드된다. 또한, 제2 이동 플레이트(325)는, 힌지축부(321)로부터 제2 이동 플레이트(325)를 향해 길이 연장된 한 쌍의 제3 가이드 봉(329c)에 의해 왕복 이동이 가이드된다. 여기서, 본 실시예에서는 제2 가이드 봉(329b)과 제3 가이드 봉(329c)이 각각, 한 쌍으로 마련되어 있는 도시되어 있지만 이에 한정되지 않고, 제2 가이드 봉(329b)과 제3 가이드 봉(329c)은 각각, 하나 이상 마련될 수도 있다.The reciprocating movement of the second moving plate 325 is guided by a pair of second guide rods 329b extending from the second fixed plate 323 toward the second moving plate 325 . In addition, the second moving plate 325 is guided to reciprocate by a pair of third guide rods 329c extending from the hinge shaft portion 321 toward the second moving plate 325 . Here, in this embodiment, the second guide rod 329b and the third guide rod 329c are shown as a pair, but are not limited thereto, and the second guide rod 329b and the third guide rod ( 329c) may be provided one or more.

상기와 같은 구성에 따라 본 발명에 따른 재활 운동 장치(1)의 간격 조절부는, 도 7에 도시된 바와 같이 제1 고정 플레이트(322) 및 제1 이동 플레이트(324)와, 제2 고정 플레이트(323) 및 제2 이동 플레이트(325)가 각각, 힌지축부(321)를 중심으로 상호 접근 또는 이격하도록 연동하며 작동하는 슬라이드-크랭크(Slide-crank) 메커니즘이 구현되어, 제2 지지부(330)의 길이 조절이 가능하게 되어, 제1 지지부(310)와 제3 지지부(330)의 사이의 간격을 조절할 수 있게 된다.According to the configuration as described above, the interval adjusting unit of the rehabilitation exercise device 1 according to the present invention includes the first fixed plate 322 and the first moving plate 324, the second fixed plate ( 323) and the second moving plate 325 are interlocked and operated so as to approach or separate from each other around the hinge shaft portion 321, respectively. A slide-crank mechanism is implemented, so that the second support portion 330 The length can be adjusted, so that the distance between the first support part 310 and the third support part 330 can be adjusted.

이하, 본 발명의 이해를 돕기 위해, 도 7을 이용하여 제2 지지부(330)의 길이가 조절에 대해 구체적으로 설명한다.Hereinafter, for better understanding of the present invention, adjustment of the length of the second support part 330 will be described in detail with reference to FIG. 7 .

도 7에서 제1 조절 링크(326a)와 제2 조절 링크(326b)를 힌지축부(321)를 중심으로 시계방향으로 선회시키면, 제1 조절 링크(326a)와 제2 조절 링크(326b) 사이의 각도, 제1 조절 링크(326a)와 제1 연결 링크(326c) 사이의 각도가 증가하여, 힌지축부(321)와 제1 고정 플레이트(322) 사이의 간격이 커지게 된다. 마찬가지로, 제3 조절 링크(327a)와 제4 조절 링크(327b) 사이의 각도, 제3 조절 링크(327a)와 제2 연결 링크(327c) 사이의 각도가 제1 조절 링크(326a)와 제2 조절 링크(326b) 사이의 동일한 크기로 증가하여, 힌지축부(321)와 제2 고정 플레이트(323) 사이의 간격이 커지게 된다. 이에 따라, 제1 고정 플레이트(322)와 제2 고정 플레이트(323)는 각각 힌지축부(321)로부터 동일한 크기로 벌어지게 된다.In FIG. 7 , when the first adjusting link 326a and the second adjusting link 326b are rotated clockwise around the hinge shaft portion 321, the gap between the first adjusting link 326a and the second adjusting link 326b As the angle between the first adjusting link 326a and the first connection link 326c increases, the distance between the hinge shaft portion 321 and the first fixing plate 322 increases. Similarly, the angle between the third adjusting link 327a and the fourth adjusting link 327b and the angle between the third adjusting link 327a and the second connecting link 327c are the first adjusting link 326a and the second connecting link 327c. By increasing the same size between the adjusting links 326b, the distance between the hinge shaft portion 321 and the second fixing plate 323 increases. Accordingly, the first fixing plate 322 and the second fixing plate 323 are each spread out from the hinge shaft portion 321 in the same size.

반대로, 도 7에서 제1 조절 링크(326a)와 제2 조절 링크(326b)를 힌지축부(321)를 중심으로 반시계방향으로 선회시키면, 제1 조절 링크(326a)와 제2 조절 링크(326b) 사이의 각도, 제1 조절 링크(326a)와 제1 연결 링크(326c) 사이의 각도가 감소하여, 힌지축부(321)와 제1 고정 플레이트(322) 사이의 간격이 작아지게 된다. 마찬가지로, 제3 조절 링크(327a)와 제4 조절 링크(327b) 사이의 각도, 제3 조절 링크(327a)와 제2 연결 링크(327c) 사이의 각도가 제1 조절 링크(326a)와 제2 조절 링크(326b) 사이의 동일한 크기로 감소하여, 힌지축부(321)와 제2 고정 플레이트(323) 사이의 간격이 작아지게 된다. 이에 따라, 제1 고정 플레이트(322)와 제2 고정 플레이트(323)는 각각, 힌지축부(321)로부터 동일한 크기로 좁혀지게 된다.Conversely, when the first adjusting link 326a and the second adjusting link 326b in FIG. 7 are rotated counterclockwise about the hinge shaft portion 321, the first adjusting link 326a and the second adjusting link 326b ), the angle between the first adjusting link 326a and the first connecting link 326c decreases, so that the distance between the hinge shaft portion 321 and the first fixing plate 322 decreases. Similarly, the angle between the third adjusting link 327a and the fourth adjusting link 327b and the angle between the third adjusting link 327a and the second connecting link 327c are the first adjusting link 326a and the second connecting link 327c. The distance between the hinge shaft portion 321 and the second fixing plate 323 is reduced by decreasing to the same size between the adjusting links 326b. Accordingly, the first fixing plate 322 and the second fixing plate 323 are each narrowed from the hinge shaft portion 321 to the same size.

따라서, 본 발명에 따른 재활 운동 장치(1)는 제1 고정 플레이트(322) 및 제1 이동 플레이트(324)와, 제2 고정 플레이트(323) 및 제2 이동 플레이트(325)가 힌지축부(321)를 중심으로 상호 접근 또는 이격하도록 연동하며 작동된다. Therefore, in the rehabilitation exercise device 1 according to the present invention, the first fixed plate 322 and the first movable plate 324, the second fixed plate 323 and the second movable plate 325 are the hinge shaft portion 321 ) centered on, they are interlocked and operated to approach or separate from each other.

한편, 제1 고정 플레이트(322)와 제2 고정 플레이트(323)는 한 쌍의 연결바(328)에 의해 연결된다.Meanwhile, the first fixing plate 322 and the second fixing plate 323 are connected by a pair of connecting bars 328 .

본 발명에서는 연결바(328)의 일측이 제2 고정 플레이트(323)에 고정되고, 제1 고정 플레이트(322)는 연결바(328)에 이동 가능하게 결합되어, 제1 고정 플레이트(322)는 제2 고정 플레이트(323)에 접근 및 이격한다.In the present invention, one side of the connecting bar 328 is fixed to the second fixing plate 323, the first fixing plate 322 is movably coupled to the connecting bar 328, and the first fixing plate 322 Approaching and spaced from the second fixing plate 323.

제1 고정 플레이트(322)에는 연결바(328)가 통과하는 관통홀(322a, 도 8 참조)이 형성되어, 제1 고정 플레이트(322)의 길이 방향으로의 이동이 안내될 수 있다. A through hole 322a (see FIG. 8 ) through which the connecting bar 328 passes is formed in the first fixing plate 322 , so that the movement of the first fixing plate 322 in the longitudinal direction may be guided.

그리고, 제1 고정 플레이트(322)에는, 제1 고정 플레이트(322)의 길이 방향으로의 이동을 단속하는 예컨대, 제1 고정 플레이트(322)와 제2 고정 플레이트(323)의 상대 이동을 제한하는 길이 스토퍼(340)가 설치될 수 있다. 본 발명에서는 길이 스토퍼(340)가 각각의 연결바(328)에 한 쌍으로 설치되는 것을 예로 한다.And, in the first fixed plate 322, for controlling the movement of the first fixed plate 322 in the longitudinal direction, for example, to limit the relative movement of the first fixed plate 322 and the second fixed plate 323 A length stopper 340 may be installed. In the present invention, it is exemplified that the length stoppers 340 are installed in pairs on each connecting bar 328.

도 8은 본 발명에 따른 길이 스토퍼(340) 영역의 단면을 나타낸 도면이다. 도 8을 참조하여 설명하면, 길이 스토퍼(340)는 단속 레버(341)와, 가압 부재(345)를 포함할 수 있다.8 is a view showing a cross section of a length stopper 340 area according to the present invention. Referring to FIG. 8 , the length stopper 340 may include a control lever 341 and a pressing member 345 .

단속 레버(341)는 제1 고정 플레이트(322)에 결합된 회전축(322b)에 회전 가능하게 설치된다.The control lever 341 is rotatably installed on the rotating shaft 322b coupled to the first fixing plate 322 .

단속 레버(341)는 일단부에 마련되어 가압 부재(345)를 가압 또는 가압해제하는 푸셔(342)와, 타단부에 마련되어 푸셔(342)가 가압 부재(345)를 가압 또는 가압해제하도록 푸셔(342)를 회전시키기 위한 손잡이(343)를 포함한다.The control lever 341 includes a pusher 342 provided at one end to pressurize or release the pressurization member 345, and a pusher 342 provided at the other end so that the pusher 342 presses or releases the pressurization member 345. ) and a handle 343 for rotating.

푸셔(342)는 일정 곡률반경을 갖는 반원호 형상을 가지며, 회전에 따라 가압 부재(345)에 접촉 및 이격한다.The pusher 342 has a semicircular arc shape with a predetermined radius of curvature, and contacts and separates from the pressing member 345 according to rotation.

따라서, 도 8에서 단속 레버(341)를 회전축(322b)을 중심으로 시계방향으로 회전시키면 푸셔가 가압 부재(345)를 향해 회전하여 가압 부재(352)와 접촉하며 가압 부재(345)를 가압하게 되고, 가압 부재(345)는 관통홀(322a)을 통과하는 연결바(328)를 가압하여 제1 고정 플레이트(322)의 길이 방향으로의 이동을 방지하게 된다. 반면, 단속 레버(341)를 회전축(322b)을 중심으로 반시계 방향으로 회전시키면 푸셔가 가압 부재(345)로부터 이격하며 가압 부재(345)를 가압해제하여, 관통홀(322a) 내부에서 연결바(328)의 이동이 가능하게 되어, 제1 고정 플레이트(322)가 연결바(328)를 따라 길이 방향으로 이동 가능하게 된다.Therefore, in FIG. 8 , when the control lever 341 is rotated clockwise around the axis of rotation 322b, the pusher rotates toward the pressing member 345 to come into contact with the pressing member 352 and press the pressing member 345. In addition, the pressing member 345 presses the connecting bar 328 passing through the through hole 322a to prevent movement of the first fixing plate 322 in the longitudinal direction. On the other hand, when the intermittent lever 341 is rotated counterclockwise around the rotational shaft 322b, the pusher separates from the pressing member 345 and releases the pressing member 345, thereby releasing the pressing member 345 from the inside of the through hole 322a. The movement of 328 is possible, so that the first fixing plate 322 is movable along the connecting bar 328 in the longitudinal direction.

여기서, 본 실시예에서는, 연결바(328)의 일측이 제2 고정 플레이트(323)에 고정되고, 제1 고정 플레이트(322)가 연결바(328)에 이동 가능하게 결합되는 것으로 도시되어 있지만 이에 한정되지 않고, 연결바(328)의 일측이 제1 고정 플레이트(322)에 고정되고, 제2 고정 플레이트(323)가 연결바(328)에 이동 가능하게 결합될 수 도 있다. 이 경우, 단속 레버(341)는 제2 고정 플레이트(323)에 마련된다.Here, in this embodiment, one side of the connecting bar 328 is fixed to the second fixing plate 323, and the first fixing plate 322 is shown as being movably coupled to the connecting bar 328, but this Without limitation, one side of the connecting bar 328 may be fixed to the first fixing plate 322 and the second fixing plate 323 may be movably coupled to the connecting bar 328 . In this case, the control lever 341 is provided on the second fixing plate 323 .

도 9 내지 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 제2 지지부(330)의 길이 방향으로의 이동을 단속하는 구조의 예를 나타낸 도면이다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 재활 운동 유닛(3)은 힌지축부(321)에 마련되어, 제1 고정 플레이트(322)와 제2 고정 플레이트(323)의 상대 이동을 제한하는 회전 스토퍼(350)를 포함할 수 있다.9 to 12 are diagrams illustrating examples of a structure for regulating movement of the second support part 330 in the longitudinal direction according to another embodiment of the present invention. The rehabilitation exercise unit 3 according to another embodiment of the present invention is provided on the hinge shaft portion 321, the rotation stopper 350 for limiting the relative movement of the first fixed plate 322 and the second fixed plate 323 can include

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 제2 지지부(320)는 길이 방향으로 길이를 조절하는데 있어, 슬라이드-크랭크(Slide-crank) 구조를 가지며, 이는 힌지축부(321)의 회전을 포함하게 되는데, 회전 스토퍼(350)는 힌지축부(321)의 회전을 단속하여 일정 길이를 유지하도록 한다.As described above, in adjusting the length in the longitudinal direction, the second support part 320 according to the present invention has a slide-crank structure, which includes rotation of the hinge shaft part 321, The rotation stopper 350 regulates the rotation of the hinge shaft portion 321 to maintain a certain length.

회전 스토퍼(350)는 단속 다이얼(351)과, 힌지축부(321)를 형성하는 축 본체(353)와, 축 본체(353)로부터 상향 돌출되는 축 기둥부(354)와, 축 기둥부(354)를 중심으로 회전하며 제1 조절 링크(326a) 및 제3 조절 링크(327a)가 연결되어 제1 조절 링크(326a) 및 제3 조절 링크(327a)를 축 본체(353)에 대해 회전시키는 축 플레이트(352)를 포함할 수 있다.The rotation stopper 350 includes an intermittent dial 351, a shaft body 353 forming a hinge shaft portion 321, a shaft pillar portion 354 protruding upward from the shaft body 353, and a shaft pillar portion 354 A shaft that rotates around the center and the first adjusting link 326a and the third adjusting link 327a are connected to rotate the first adjusting link 326a and the third adjusting link 327a with respect to the shaft body 353 A plate 352 may be included.

단속 다이얼(351)은 단속핀(351a)과 걸림홈(351c)을 포함한다.The intermittent dial 351 includes an intermittent pin 351a and a locking groove 351c.

단속핀(351c)은 축 본체(353)를 향하는 단속 다이얼(351)의 단부로부터 돌출 형성되어, 후술할 복수의 단속공(352a) 중 선택된 어느 하나의 단속공에 삽입 또는 삽입해제된다.The intermittent pin 351c protrudes from the end of the intermittent dial 351 toward the shaft body 353, and is inserted into or uninserted into any one selected intermittent hole 352a to be described later.

걸림홈(351c)은 단속핀(351a)과 이격하며 축 본체(353)를 향하는 단부 일 영역에 함몰 형성된다. 본 실시예에서는 한 쌍의 걸림홈(351c)이 대향하며 마련되어 있다.The locking groove 351c is spaced apart from the intermittent pin 351a and is recessed at one end region toward the shaft body 353. In this embodiment, a pair of locking grooves 351c are provided facing each other.

축 본체(353)에는 축 기둥부(354)의 원주방향을 따라 복수의 단속공(352a)이 간격을 두고 형성되어 있다.In the shaft body 353, a plurality of interrupted holes 352a are formed at intervals along the circumferential direction of the shaft pillar portion 354.

축 플레이트(352)는 원형의 링 형상을 가진다. 축 플레이트(352)의 외주에는 제1 조절 링크(326a) 및 제3 조절 링크(327a)가 연결되고, 내주에는 단속 다이얼(351)이 회전가능하게 마련된다. 또한, 축 플레이트(352)의 내주 일 영역에는, 단속 다이얼(351)의 걸림홈(351c)에 걸려 단속 다이얼(351)을 축 플레이트(352)에 연결하는 한 쌍의 걸림 돌기(352b)가 돌출 형성되어 있다.The shaft plate 352 has a circular ring shape. A first control link 326a and a third control link 327a are connected to the outer circumference of the shaft plate 352, and an intermittent dial 351 is rotatably provided on the inner circumference. In addition, a pair of locking protrusions 352b connecting the speed dial 351 to the shaft plate 352 protrudes from one area of the inner circumference of the shaft plate 352 by being caught in the locking groove 351c of the speed control dial 351. is formed

또한, 본 발명에 따른 회전 스토퍼(350)는 스토퍼용 탄성부재(355)를 더 포함할 수 있다.In addition, the rotation stopper 350 according to the present invention may further include an elastic member 355 for the stopper.

스토퍼용 탄성부재(355)는 축 기둥부(354)와 단속 다이얼(351) 사이에 마련되어, 단속핀(351a)이 선택된 단속공(352a)에 삽입되도록 단속 다이얼(351)에 탄성력을 발생한다.The elastic member 355 for the stopper is provided between the shaft pillar portion 354 and the speed control dial 351, and generates an elastic force to the speed control dial 351 so that the speed control pin 351a is inserted into the selected speed control hole 352a.

스토퍼용 탄성 부재(355)는 사용자가 제2 지지부(320)의 길이를 조절할 때, 단속 다이얼(351)을 잡아당기며 축 본체로부터 상승시켜 단속핀(351a)을 단속공(352a)으로부터 이탈시킨 상태에서 길이를 조절하다가, 제2 지지부(320)가 원하는 길이로 조절될 때 단속 다이얼(351)을 놓으면 스토퍼용 탄성 부재(355)의 탄성력에 의해 단속 다이얼(351)이 축 본체(353)를 향해 하강하고, 동시에 단속핀(351a)이 해당 위치의 단속공(352a)으로 삽입하게 된다.When the user adjusts the length of the second support part 320, the elastic member 355 for the stopper pulls the speed control dial 351 and lifts it from the shaft body to separate the speed control pin 351a from the speed control hole 352a. While adjusting the length in the state, when the second support 320 is adjusted to the desired length, when the speed control dial 351 is released, the speed control dial 351 moves the shaft body 353 by the elastic force of the elastic member 355 for a stopper. descending toward, and at the same time, the intermittent pin (351a) is inserted into the intermittent hole (352a) of the corresponding position.

이러한 구성에 의하여, 본 발명에 따른 회전 스토퍼(350)는 단속핀(351a)이 단속공(352a)에 삽입되는 경우, 축 플레이트(352)는 축 본체(353)에 대해 회전하지 않음으로써, 제2 지지부(320)는 길이 조절되지 않게 된다. 동시에, 축 플레이트(352)의 걸림 돌기(352b)가 단속 다이얼(351)의 걸림홈(351c)에 걸려, 단속 다이얼이 축 기둥부(354)를 중심으로 회전하는 것이 방지된다.By this configuration, in the rotation stopper 350 according to the present invention, when the intermittent pin 351a is inserted into the intermittent hole 352a, the shaft plate 352 does not rotate with respect to the shaft body 353, 2 The length of the support part 320 is not adjustable. At the same time, the locking protrusion 352b of the shaft plate 352 is caught in the locking groove 351c of the speed dial 351, preventing the speed dial from rotating around the shaft pillar 354.

한편, 본 발명에 따른 회전 스토퍼(350)는 단속핀(351a)이 단속공(352a)으로부터 삽입해제되는 경우, 축 플레이트(352)는 축 본체(353)에 대해 회전함으로써, 제2 지지부(320)는 길이 조절 가능하게 된다. 이 때, 축 플레이트(352)의 걸림 돌기(352b)는 단속 다이얼(351)의 걸림홈(351c)에 걸림 상태를 유지하여, 단속 다이얼(351)은 축 플레이트(352)와 연결된 상태를 유지한다. 이에 따라, 단속 다이얼(351)은 축 기둥부(354)를 중심으로 정역 회전가능하게 되어, 제1 고정 플레이트(322)와 제2 고정 플레이트(323)는 축 본체(353)를 중심으로 상호 접근 또는 이격하여 제2 지지부(320)를 길이 조절할 수 있게 된다.On the other hand, in the rotation stopper 350 according to the present invention, when the intermittent pin 351a is inserted and released from the intermittent hole 352a, the shaft plate 352 rotates with respect to the shaft body 353, so that the second support 320 ) becomes adjustable in length. At this time, the locking protrusion 352b of the shaft plate 352 maintains a hooked state in the locking groove 351c of the speed dial 351, so that the speed dial 351 maintains a state connected to the shaft plate 352. . Accordingly, the intermittent dial 351 is rotatable forward and reverse around the shaft pillar 354, so that the first fixing plate 322 and the second fixing plate 323 approach each other around the shaft main body 353. Alternatively, the length of the second support part 320 can be adjusted by being spaced apart.

도 11의 미설명 참조번호 351b는 단속핀(351a)이 삽입 고정되는 핀삽입부이고, 참조부호 351d는 축 기둥부(354)가 통과한 후 고정되는 축 통과공이다. 도 10에서는 설명의 편의를 위해 단속핀(351a)이 단속 다이얼(351)로부터 빠진 상태로 단속공(352a)에 삽입된 상태를 도시하고 있다.Reference numeral 351b of FIG. 11 is a pin insertion portion into which the intermittent pin 351a is inserted and fixed, and reference numeral 351d is a shaft through-hole through which the shaft pillar portion 354 passes and is fixed. 10 illustrates a state in which the intermittent pin 351a is removed from the intermittent dial 351 and inserted into the intermittent hole 352a for convenience of explanation.

이와 같이, 제1 고정 플레이트(322) 및 제1 이동 플레이트(324)와, 제2 고정 플레이트(323) 및 제2 이동 플레이트(325)가 각각, 힌지축부(321)를 중심으로 상호 접근 또는 이격하도록 연동하며 작동하는 슬라이드-크랭크(Slide-crank) 메커니즘을 구현함으로써, 제2 지지부(320)의 길이 조절이 가능하게 되어, 사용자의 다양한 전완 또는 하퇴의 길이에 대응하며 제1 지지부(310)와 제3 지지부(330) 사이의 간격을 조절하여, 재활 운동을 할 수 있게 된다.As such, the first fixing plate 322 and the first moving plate 324, the second fixing plate 323 and the second moving plate 325 approach or are spaced apart from each other about the hinge shaft portion 321, respectively. By implementing a slide-crank mechanism that interlocks and operates so as to make it possible to adjust the length of the second support part 320, it corresponds to various lengths of the user's forearm or lower leg, and is compatible with the first support part 310. Rehabilitation exercise can be performed by adjusting the distance between the third support parts 330 .

이하에서는 도 13 내지 도 20을 참조하여 본 발명에 따른 거치대(5)의 구성에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration of the cradle 5 according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 13 to 20 .

상술한 바와 같이, 거치대(5)는 베이스 플레이트(510)와, 거치 플레이트(520)와, 링크 부재(530)를 포함할 수 있다. 이러한 구성에 따라, 도 14에 도시된 바와 같은 링크 메커니즘(Link-mechanism)이 구현된다.As described above, the cradle 5 may include a base plate 510 , a cradle plate 520 , and a link member 530 . According to this configuration, a link-mechanism as shown in FIG. 14 is implemented.

앞서 설명한 바와 가치, 링크 부재(530)의 양측은 베이스 플레이트(510)와 거치 플레이트(520)에 회전 가능하게 결합된다. 여기서, 거치 플레이트(520)의 일측, 즉, 제1 지지부(510) 측 방향에 베이스 플레이트(510)의 판면을 따라 수평 이동 가능하게 설치되고, 중간 영역에 링크 부재(530)의 일측이 회전 가능하게 결합된다. 그리고, 거치 플레이트(520)의 타측은 링크 메커니즘(Link-mechanism)에 의해 베이스 플레이트(510)에 대해 상하 방향으로 접근 및 이격됨으로써, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 각도 조절이 가능하게 된다.As described above, both sides of the link member 530 are rotatably coupled to the base plate 510 and the mounting plate 520 . Here, one side of the mounting plate 520, that is, is installed to be horizontally movable along the plate surface of the base plate 510 in the direction to the side of the first support part 510, and one side of the link member 530 is rotatable in the middle region. are tightly coupled In addition, the other side of the mounting plate 520 is approached and separated from the base plate 510 in the vertical direction by a link-mechanism, so that the angle can be adjusted as shown in FIGS. 1 and 2 .

링크 부재(530)의 타측은 베이스 플레이트(510)에 마련되는 고정축부(531)에 회전 가능하게 결합됨으로써, 거치 플레이트(520)의 일측이 수평 방향으로 이동할 때 링크 부재(530)의 양측의 회전에 의해 거치 플레이트(520)의 각도를 조절하게 된다.The other side of the link member 530 is rotatably coupled to the fixed shaft portion 531 provided on the base plate 510, so that both sides of the link member 530 rotate when one side of the mounting plate 520 moves in the horizontal direction. As a result, the angle of the mounting plate 520 is adjusted.

한편, 거치 플레이트(520)의 양측에는 한 쌍의 연장 브래킷(521)이 제3 지지부(330)를 향해 나란하게 연장된 설치된다. 한 쌍의 연장 브래킷(521)의 일단부는 예컨대, 제1 지지부(310)를 향하는 일단부는 거치 플레이트(520)에 회전가능하게 결합된다. 한 쌍의 연장 브래킷(521)의 타단부는 예컨대, 제3 지지부(330)를 향하는 타단부는 연결봉(522)에 의해 상호 연결된다.Meanwhile, on both sides of the mounting plate 520, a pair of extension brackets 521 are installed extending side by side toward the third support part 330. One end of the pair of extension brackets 521, for example, one end toward the first support part 310 is rotatably coupled to the mounting plate 520. The other ends of the pair of extension brackets 521 are connected to each other by connecting rods 522, for example, the other ends toward the third support part 330.

그리고, 베이스 플레이트(510)의 내부에는, 거치 플레이트(520)와 베이스 플레이트(510) 간의 각도에 따라 연결봉(522)이 걸리는 다수의 걸림턱(512)이 길이 방향을 따라 형성된 걸림판(511)이 설치된다. 다수의 걸림턱(512)은 한 쌍의 연장 브래킷(521)의 길이방향을 따라 간격을 두고 형성되어, 연결봉(522)이 선택적으로 걸린다. 이에 따라, 거치 플레이트(520)와 베이스 플레이트(510) 사이의 경사 각도에 대응하여, 연결봉(522)이 걸림턱(512) 중 어느 하나에 걸린 상태가 되어 일정 각도로 유지가 가능하게 된다.And, inside the base plate 510, according to the angle between the base plate 520 and the base plate 510, a plurality of locking jaws 512 to which the connecting rods 522 are caught are formed along the lengthwise direction of the locking plate 511 is installed A plurality of locking protrusions 512 are formed at intervals along the longitudinal direction of the pair of extension brackets 521, and the connecting rods 522 are selectively engaged. Accordingly, in response to the inclination angle between the mounting plate 520 and the base plate 510, the connecting rod 522 is caught on one of the locking jaws 512, and can be maintained at a certain angle.

또한, 본 발명에 따른 거치대(5)는 연결봉(522)이 걸림턱(512) 중 어느 하나에 걸린 상태가 유지되도록 고정하는 고정 유닛(540)을 포함할 수 있다.In addition, the cradle 5 according to the present invention may include a fixing unit 540 for fixing the connecting rod 522 so as to maintain a hooked state on one of the locking jaws 512 .

본 발명의 실시예에서는 베이스 플레이트(510)가, 도 15 및 도 16에 도시된 바와 같이, 복수의 단속홈(513a) 및 이동홀(513b)을 포함하는 것을 예로 한다.In an embodiment of the present invention, as shown in FIGS. 15 and 16 , the base plate 510 includes a plurality of intermittent grooves 513a and movable holes 513b as an example.

복수의 단속홈(513a)은 각각의 걸림턱(512)에 대응하는 위치에 베이스 플레이트(510)의 일측 측면에 함몰되어 형성된다. 즉 복수의 단속홈(513a)은 연장 브래킷(521)의 길이 방향을 따라 배열된 걸림턱(512)들에 대응하여, 베이스 플레이트(510)의 일측 측면에 길이 방향을 따라 일정 간격으로 배열되어 형성된다.The plurality of intermittent grooves 513a are formed by being recessed in one side surface of the base plate 510 at positions corresponding to the respective locking protrusions 512 . That is, the plurality of intermittent grooves 513a are arranged on one side surface of the base plate 510 at regular intervals along the longitudinal direction to correspond to the locking protrusions 512 arranged along the longitudinal direction of the extension bracket 521. do.

이동홀(513b)은 각각의 단속홈(513a)에 형성되는데, 걸림턱(512)을 향해 관통되어 형성된다. 즉, 이동홀(513b)은 단속홈(513a)이 형성된 위치에서 베이스 플레이트(510)의 판면이 내부와 외부를 관통하도록 형성된다.The moving hole 513b is formed in each of the intermittent grooves 513a, and penetrates toward the locking jaw 512. That is, the moving hole 513b is formed so that the plate surface of the base plate 510 penetrates the inside and outside at the position where the intermittent groove 513a is formed.

여기서, 이동홀(513b)은, 도 16에 도시된 바와 같이, 상향 대각 방향으로 개방되는 형태를 가짐으로써, 이후에서 설명할 고정 유닛(510)의 연장 유닛(542)이 이동홀(513b) 내부로 삽입되거나 이탈 가능하게 된다.Here, as shown in FIG. 16, the moving hole 513b has a shape that opens in an upward diagonal direction, so that the extension unit 542 of the fixing unit 510 to be described later moves inside the moving hole 513b. It can be inserted into or detached.

본 발명의 실시예에 따른 고정 유닛(540)은 도 17에 도시된 바와 같이, 연장 유닛(542)과 유닛 본체(541)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 17 , the fixing unit 540 according to an embodiment of the present invention may include an extension unit 542 and a unit body 541 .

연장 유닛(542)은 일측이 연결봉(522)에 연결되고, 타측이 이동홀(513b)을 통해 베이스 플레이트(510)의 외부로 연장된다. 본 발명에서는 도 20에 도신된 바와 같이, 연장 유닛(542)의 일측이 중간판(543)를 통해 연결봉(522)에 연결되는 것을 예로 하는데, 중간판(543)은 연결봉(522)에 직접 체결되거나 연결봉(522)에 연결되어 있는 연장 브래킷(521)에 체결되어 연결봉(522)과 연될 수 있다.The extension unit 542 has one side connected to the connecting rod 522 and the other side extending to the outside of the base plate 510 through the moving hole 513b. In the present invention, as shown in FIG. 20, one side of the extension unit 542 is connected to the connecting rod 522 through an intermediate plate 543 as an example, and the intermediate plate 543 is directly fastened to the connecting rod 522. Alternatively, it may be connected to the connecting rod 522 by being fastened to the extension bracket 521 connected to the connecting rod 522.

유닛 본체(541)는 연장 유닛(542)의 타측에 결합된다. 본 발명에서는 유닛 본체(541)에 연장 유닛(542)이 삽입되는 삽입공(미도시)이 형성되어 연장 유닛(542)이 삽입공에 삽입되어 상호 결합되는 것을 예로 한다.The unit body 541 is coupled to the other side of the extension unit 542. In the present invention, as an example, an insertion hole (not shown) into which the extension unit 542 is inserted is formed in the unit body 541 and the extension unit 542 is inserted into the insertion hole and coupled to each other.

본 발명의 실시예에서는 유닛 본체(541)가 단속홈(513a)에 삽입되는 고정 위치와 단속홈(513a)으로부터 이탈되는 이탈 위치 간을 이동 가능하게 연장 유닛(542)에 결합되는 것을 예로 한다. 이를 위해, 연장 유닛(542)에는 도 17에 도시된 바와 같이, 그 길이 방향을 따라 일경 간격으로 한 쌍의 작동홈(542b)이 형성되는 것을 예로 한다. 그리고, 유닛 본체(541)에는 유닛 본체(541)의 고정 위치와 이탈 위치에서 각각 작동홈(542b)에 걸리는 작동턱(541c)이 형성되는 것을 예로 한다.In the embodiment of the present invention, it is exemplified that the unit body 541 is coupled to the extension unit 542 to be movable between a fixed position inserted into the intermittent groove 513a and a release position separated from the intermittent groove 513a. To this end, as shown in FIG. 17 in the extension unit 542, it is exemplified that a pair of operating grooves 542b are formed at intervals along the longitudinal direction. And, as an example, the unit body 541 is formed with operating jaws 541c that are engaged in the operating grooves 542b at the fixing position and the release position of the unit body 541, respectively.

본 발명에서는 작동턱(541c)이 탄성적으로 작동홈(542b) 방향으로 가입되는 형태로 마련되어, 사용자가 이탈 방향으로 유닛 본체(541)를 잡아당기면 내측의 작동홈(542b)에 걸려있던 작동턱(541c)이 걸림 해제되어 외측의 작동홈(542b)에 걸리도록 구성될 수 있다. 마찬가지로, 사용자가 고정 방향으로 유닛 본체(541)를 밀어 넣으면 외측의 작동홈(542b)에 걸려있던 작동턱(541c)이 걸림 해제되어 외측의 작동홈(542b)에 걸릴 수 있다.In the present invention, the operating jaw 541c is provided in a form that is elastically joined in the direction of the operating groove 542b, and when the user pulls the unit body 541 in the direction of departure, the operating jaw 541c is caught in the operating groove 542b on the inside. (541c) may be configured to be unhung and caught in the outer operating groove (542b). Similarly, when the user pushes the unit body 541 in the fixing direction, the operating jaw 541c that has been caught in the outer operating groove 542b is released and can be caught in the outer operating groove 542b.

또한, 유닛 본체(541)는 고정 위치와 이탈 위치에서 단속홈(513a)에 삽입되는 삽입부(541b)와, 사용자가 유닛 본체(541)를 고정 위치와 이탈 위치 간을 이동시키기 위해 파지하는 파지부로 구성될 수 있다. 여기서, 삽입부(541b)는 단속홈(513a)에 삽입 가능한 사이즈로 마련되며, 이동홀(513b) 내측으로 이동하지 않고 걸리는 사이즈로 마련되는 것이 바람직하다.In addition, the unit body 541 includes an insertion portion 541b inserted into the intermittent groove 513a at the fixed position and the release position, and a wave that the user grips to move the unit body 541 between the fixed position and the release position. It may consist of branches. Here, the insertion part 541b is provided in a size that can be inserted into the intermittent groove 513a, and is preferably provided in a size that is caught without moving inside the moving hole 513b.

상기와 같은 구성에 따라, 사용자가 베이스 플레이트(510)와 거치 플레이트(520) 간의 각도를 조절하고자 하는 경우, 유닛 본체(541)가 고정 위치에 있는 상태에서 손잡이부(541a)를 잡아 당겨 이탈 위치로 이동시키게 되면, 유닛 본체(541)의 삽입부(541b)가 단속홈(513a)으로부터 빠져 나오는 상태가 된다.According to the configuration as described above, when the user wants to adjust the angle between the base plate 510 and the mounting plate 520, the unit body 541 is in a fixed position by pulling the handle part 541a to the departure position. When moved to , the insertion portion 541b of the unit body 541 comes out of the intermittent groove 513a.

이러한 상태에서 손잡이부(541a)를 상부 대각선 방향으로 이동시키게 되면 연장 유닛(542)에 연결되는 연결봉(522)이 걸림턱(512)으로부터 이탈됨과 동시에 연장 유닛(542)이 이동홀(513b)을 따라 이동홀(513b) 밖으로 나오는 상태가 된다.In this state, when the handle part 541a is moved in the upper diagonal direction, the connecting rod 522 connected to the extension unit 542 is separated from the locking jaw 512 and the extension unit 542 opens the moving hole 513b at the same time. Accordingly, it is in a state of coming out of the moving hole 513b.

이와 같은 상태에서 거치 플레이트(520)를 각도를 조절하면서 해당 각도에 대응하는 이동홀(513b)로 연장 유닛(542)이 삽입되도록 손잡이부(541a)를 이동시키면 연장 유닛(542)의 삽입과 동시에 연결봉(522)에 해당 걸림턱(512)에 삽입되어 걸리는 상태가 된다.In this state, while adjusting the angle of the mounting plate 520, if the handle part 541a is moved so that the extension unit 542 is inserted into the moving hole 513b corresponding to the angle, the extension unit 542 is inserted simultaneously. The connecting rod 522 is inserted into the corresponding locking jaw 512 to be caught.

상기와 같이 각도 조절이 완료되면 유닛 본체(541)를 다시 밀어 넣어 삽입부(541b)가 단속홈(513a)에 삽입되는 상태가 되면 삽입부(541b)가 이동홀(513b) 측에 걸리는 상태가 되어 연결봉(522)이 해당 걸림턱(512)에 고정 가능하게 된다.When the angle adjustment is completed as described above, when the unit body 541 is pushed again and the insertion part 541b is inserted into the intermittent groove 513a, the insertion part 541b is caught on the moving hole 513b side. This enables the connecting rod 522 to be fixed to the corresponding locking jaw 512 .

한편, 본 발명의 실시예에 따른 각각의 걸림턱(512)은 도 18에 도시된 바와 같이, 연결봉(522)의 길이에 대응하게 연장 브래킷(521)의 길이 방향과 교차하는 방향, 즉 연결봉(522)의 길이 빙향으로 연장 형성될 수 있다.On the other hand, as shown in FIG. 18, each locking jaw 512 according to an embodiment of the present invention is directed in a direction crossing the longitudinal direction of the extension bracket 521 corresponding to the length of the connecting rod 522, that is, the connecting rod ( 522) may be formed extending in an ice direction.

그리고, 본 발명의 실시예에 따른 걸림턱(512)은, 도 18 및 도 19에 도시된 바와 같이, 고정 유닛(540)이 설치된 방향, 즉 도 19의 D1 방향이 그 반대 방향인 D2 방향보다 걸림이 해제되는 방향으로 상대적으로 더 돌출되도록 마련될 수 있다.And, as shown in FIGS. 18 and 19, the locking jaw 512 according to an embodiment of the present invention, the direction in which the fixing unit 540 is installed, that is, the direction D1 in FIG. 19 is higher than the direction D2, which is the opposite direction. It may be provided so as to relatively protrude further in a direction in which the jamming is released.

앞서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 고정 유닛(540)이 베이스 플레이트(510)의 일측에만 설치되는 것을 예로 하고 있다. 이에 따라, 사용자가 고정 유닛(540)을 움직이면서 연결봉(522)을 걸림턱(512)으로부터 해제시킬 때에는 연결봉(522)의 길이에 따라 고정 유닛(540) 측이 해제 방향으로 좀 더 들어 올려지고, 그 반대 방향은 상대적으로 덜 들어 올려질 수 있다.As described above, in the embodiment of the present invention, it is assumed that the fixing unit 540 is installed only on one side of the base plate 510 . Accordingly, when the user releases the connecting rod 522 from the locking jaw 512 while moving the fixing unit 540, the fixing unit 540 side is lifted more in the release direction according to the length of the connecting rod 522, The opposite direction can be lifted relatively less.

따라서, 걸림턱(512)의 길이를 도 19에 도시된 바와 같이, 고정 유닛(540) 방향의 반대 방향이 상대적으로 덜 돌출되도록 형성함으로써, 고정 유닛(540)의 조작을 통해 연결봉(522)을 걸림턱(512)으로부터 해제시킬 때 고정 유닛(540) 설치된 방향의 걸림이 해제되면 연결봉(522) 전체가 걸림턱(512)으로부터 걸림 해제되도록 구성할 수 있게 된다.Therefore, as shown in FIG. 19, the length of the locking jaw 512 is formed so that the direction opposite to the direction of the fixing unit 540 protrudes relatively less so that the connecting rod 522 is secured through manipulation of the fixing unit 540. When releasing from the locking jaw 512, when the locking in the direction in which the fixing unit 540 is installed is released, the entire connecting rod 522 can be configured to be released from the locking jaw 512.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 상지 및 하지용 재활 운동 장치(1)는, 도 20에 도시된 바와 같이 탄성 유닛(522f)을 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the upper and lower extremity rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention may further include an elastic unit 522f as shown in FIG. 20 .

탄성 유닛(522f)은 연결봉(522)이 걸림턱(512)에 걸림 유지되는 방향으로 탄성을 제공하여, 연결봉(522)이 사용자의 조작없이 걸림턱(512)으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 조작하는 과정이나 다른 원인 등으로 인해 고정 유닛(540)의 유닛 본체(541)가 이탈 위치에 위치하는 상태일 때, 자칫 외부 충격 등으로 연결봉(522)이 걸림턱(512)으로부터 이탈하게 되면 거치 플레이트(520)가 베이스 플레이트(510) 방향으로 급속하게 접힐 우려가 있다. 따라서, 일정 충격에도 연결봉(522)의 이탈이 차단됨으로써, 안전 사고를 미연에 방지할 수 있게 된다.The elastic unit 522f provides elasticity in a direction in which the connecting rod 522 is caught and held by the locking jaw 512, thereby preventing the connecting rod 522 from being separated from the locking jaw 512 without a user's manipulation. For example, when the unit body 541 of the fixing unit 540 is in a disengaged position due to a user's manipulation process or other causes, the connecting rod 522 may be damaged by an external shock, etc. ), there is a possibility that the mounting plate 520 is rapidly folded in the direction of the base plate 510. Therefore, even with a certain impact, separation of the connecting rod 522 is blocked, thereby preventing safety accidents in advance.

또한, 고정 유닛(540)의 조작 과정에서도 연결봉(522)이 걸림턱(512)에 삽입되는 방향으로 가입되는 상태이므로 연결봉(522)의 삽입 위치에서 삽입 방향으로 이동하는 힘이 생겨 보다 쉽게 연결봉(522)의 걸림턱(512)으로의 삽입이 가능하게 된다.In addition, even during the operation of the fixing unit 540, since the connecting rod 522 is joined in the direction in which it is inserted into the locking jaw 512, a force to move the connecting rod 522 from the insertion position to the insertion direction is generated, making it easier to connect the connecting rod 522 ( Insertion of the 522 into the locking jaw 512 becomes possible.

도 20을 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 거치 플레이트(520)는 이동 브래킷(526), 한 쌍의 거치 브래킷(525) 및 거치부(527)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 20 in more detail, the mounting plate 520 according to the embodiment of the present invention may include a movable bracket 526, a pair of mounting brackets 525, and a mounting portion 527.

이동 브래킷(526)은 베이스 플레이트(510)를 따라 수평 이동 가능하게 베이스 플레이트(510)에 설치된다. 그리고, 한 쌍의 거치 브래킷(525)은 이동 브래킷(526)의 양측에 회전 가능하게 결합된다. 여기서, 한 쌍의 링크 부재(530)가 각각 거치 브래킷(525)의 중간 영역에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 거치부(527)는 이동 브래킷(526)과 거치 브래킷(525)에 의해 지지되는 판 형상으로 형성되어, 거치 플레이트(520)의 상판을 형성하며 재활 운동 유닛이 거치된다.The movable bracket 526 is installed on the base plate 510 so as to be horizontally movable along the base plate 510 . Also, a pair of mounting brackets 525 are rotatably coupled to both sides of the movable bracket 526 . Here, a pair of link members 530 may be rotatably coupled to an intermediate region of the mounting bracket 525, respectively. The holding unit 527 is formed in a plate shape supported by the moving bracket 526 and the holding bracket 525 to form an upper plate of the holding plate 520 and a rehabilitation exercise unit is mounted thereon.

여기서, 연장 브래킷(521)은 이동 브래킷(526)의 양측에 회전 가능하게 결합되어 연장 브래킷(521)의 이동에 동기되어 이동 브래킷(526)이 이동하게 된다. 이 때, 탄성 유닛(522f)은 이동 브래킷(526)에 설치된 상태로 한 쌍의 연장 브래킷(521) 적어도 하나를 하부 방향으로 가압하여 연장 브래킷(521)에 결합된 연결봉(522)을 걸림턱(512)에 걸리는 방향으로 가압하게 된다.Here, the extension bracket 521 is rotatably coupled to both sides of the movable bracket 526 so that the movable bracket 526 moves in synchronization with the movement of the extension bracket 521 . At this time, the elastic unit 522f presses at least one of the pair of extension brackets 521 downward in a state of being installed on the moving bracket 526, and the connecting rod 522 coupled to the extension bracket 521 is held by a hooking jaw ( 512) is pressed in the direction applied.

본 발명에서는, 도 20에 도시된 바와 같이, 탄성 유닛(522f)이 판 스프링 형태로 마련되는 것을 예로 한다. 또한, 연장 브래킷(521)에는 내측으로 연장된 스커트부(522d)가 설치되어, 탄성 유닛(522f)가 스커트부를 가압허여 연장 브래킷(521)을 가압하는 것을 예로 하고 있다.In the present invention, as shown in FIG. 20, it is exemplified that the elastic unit 522f is provided in the form of a plate spring. In addition, it is exemplified that a skirt portion 522d extending inwardly is installed on the extension bracket 521 and the elastic unit 522f presses the extension bracket 521 by pressing the skirt portion.

한편, 본 발명에 따른 재활 운동 장치(1)는 구동 모듈(7)을 한 쌍의 제1 힌지부(311,312), 한 쌍의 제2 힌지부(331,332) 중 어느 하나에 선택적으로 결합시킬 수 있다. 상지를 예로 하여 설명하면, 제1 힌지부(311,312) 중 어느 일측에 구동 모듈(7)을 장착하게 되면, 손목 재활 운동이 가능하게 되고, 제2 힌지부(331,332) 중 어느 일측에 구동 모듈(7)을 장착하게 되면, 팔꿈치 관절의 재활 운동이 가능하게 된다.Meanwhile, in the rehabilitation exercise device 1 according to the present invention, the driving module 7 may be selectively coupled to any one of the pair of first hinge parts 311 and 312 and the pair of second hinge parts 331 and 332. . Taking the upper limbs as an example, when the drive module 7 is mounted on one side of the first hinge parts 311 and 312, wrist rehabilitation exercise is possible, and the drive module on either side of the second hinge parts 331 and 332 ( 7), rehabilitation of the elbow joint becomes possible.

이 때, 한 쌍의 제1 힌지부(311,312)의 경우, 좌측 상지 또는 우측 상지의 재활에 따라 구동 모듈(7)의 설치 위치를 결정할 수 있으며, 한 쌍의 제2 힌지부(331,332)의 경우도 마찬가지로 우측 또는 좌측 상지의 재활에 따라 구동 모듈(7)의 선택이 가능하게 된다.At this time, in the case of the pair of first hinge parts 311 and 312, the installation position of the drive module 7 can be determined according to the rehabilitation of the left upper limb or the right upper limb, and in the case of the pair of second hinge parts 331 and 332 Likewise, selection of the driving module 7 is possible according to the rehabilitation of the right or left upper limb.

이하에서는 도 21 내지 도 24를 참조하여 본 발명에 따른 구동 모듈(7)에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the driving module 7 according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 21 to 24 .

상술한 바와 같이, 구동 모듈(7)은 한 쌍의 제1 힌지부(311,312)와, 한 쌍의 제2 힌지부(331,332) 중 어느 하나에 선택적으로 장착되어, 제1 지지부(310) 또는 제2 지지부(320)를 선회시킨다.As described above, the driving module 7 is selectively mounted on one of the pair of first hinge parts 311 and 312 and the pair of second hinge parts 331 and 332, so that the first support part 310 or the second 2 Pivot the support part 320.

구동 모듈(7)은 내부에 구동 모터, 인쇄회로기판 등의 구성요소가 수용되는 본체 하우징(710)과, 구동 모터의 회전축이 연결되는 구동축 부재(720)와, 제1 힌지부(311,312) 또는 제2 힌지부(331,332)에 장착 및 고정하기 위한 링 부재(730)를 포함할 수 있다.The drive module 7 includes a body housing 710 in which components such as a drive motor and a printed circuit board are accommodated, a drive shaft member 720 to which a rotation shaft of the drive motor is connected, and first hinge parts 311 and 312 or A ring member 730 for mounting and fixing to the second hinge parts 331 and 332 may be included.

그리고, 제1 힌지부(311,312) 또는 제2 힌지부(331,332)에는 링 결합부(751)가 형성된다.A ring coupling part 751 is formed on the first hinge parts 311 and 312 or the second hinge parts 331 and 332 .

한편, 본 실시예에서는 구동 모듈(7)이, 도 1에서 제1 지지부(310)로부터 제3 지지부(330)로 보았을 때, 우측에 위치한 제2 힌지부(332)에 부착되어 있으므로, 이하에서는 설명의 편리상 우측에 위치한 제2 힌지부(332)를 라이트 제2 힌지부(332)라 칭하여 설명한다. On the other hand, in this embodiment, since the driving module 7 is attached to the second hinge part 332 located on the right side when viewed from the first support part 310 to the third support part 330 in FIG. 1, in the following For convenience of explanation, the second hinge part 332 located on the right side will be referred to as the right second hinge part 332 and will be described.

여기서, 링 부재(730)의 내측에는 다수의 장착 돌기(731)가 링 부재(730)의원주 방향을 따라 일정 간격으로 형성되어 있고, 라이트 제2 힌지부(332)의 개구 둘레에는, 구동 모듈(7)의 링 부재(730)가 결합되는 링 결합부(751)가 마련되어 있다. 링 결합부(751)에는 장착 돌기(731)에 대응하여 다수의 걸림부(753)가 형성될 수 있다.Here, on the inside of the ring member 730, a plurality of mounting protrusions 731 are formed at regular intervals along the circumferential direction of the ring member 730, and around the opening of the light second hinge portion 332, the drive module A ring coupling portion 751 to which the ring member 730 of (7) is coupled is provided. A plurality of hooking parts 753 may be formed in the ring coupling part 751 to correspond to the mounting protrusion 731 .

이로써, 구동 모듈(7)을 라이트 제2 힌지부(332)에 삽입시킨 후, 링 부재(730)를 회전시키게 되면, 장착 돌기(731)가 회전하여 걸림부(753)에 걸리게 됨으로써, 구동 모듈(7)의 이탈을 방지할 수 있게 된다.Thus, when the ring member 730 is rotated after the drive module 7 is inserted into the light second hinge portion 332, the mounting protrusion 731 rotates and is caught on the engaging portion 753, thereby driving the module (7) can be prevented from escaping.

그리고, 본체 하우징(710)에는, 링 부재(730)에 삽입되어 링 부재(730)의 회전을 단속하는 걸림 레버(740)가 형성되어, 링 부재(730)를 회전시킨 후 걸림 레버(740)를 밀어 링 부재(730)에 삽입시킴으로써, 링 부재(730)의 회전을 방지할 수 있게 된다.In addition, a locking lever 740 is formed in the body housing 710 to regulate rotation of the ring member 730 by being inserted into the ring member 730, and after rotating the ring member 730, the locking lever 740 By pushing and inserting into the ring member 730, rotation of the ring member 730 can be prevented.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 라이트 제2 힌지부(332)에는, 도 24에 도시된 바와 같이, 구동 모듈(7)의 회전축을 따라 관통된 회전축공(3322a)이 형성될 수 있다. 여기서, 구동 모듈(7)의 구동축 부재(720)는 라이트 제2 힌지부(332)에 장착될 때 회전축공(3322a)을 통과하여 라이트 제2 힌지부(332)에 결합된다. 이를 통해 구동 모듈(7)의 동작에 따라 구동축 부재(720)가 회전하게 되면, 제2 지지부(320)가 선회하게 된다.On the other hand, in the light second hinge portion 332 according to an embodiment of the present invention, as shown in FIG. 24, a rotational shaft hole 3322a penetrating along the rotational axis of the drive module 7 may be formed. Here, the driving shaft member 720 of the drive module 7 is coupled to the light second hinge portion 332 through the rotation shaft hole 3322a when mounted on the light second hinge portion 332 . Through this, when the driving shaft member 720 rotates according to the operation of the driving module 7, the second support part 320 rotates.

보다 구체적으로 설명하면, 본 발명의 실시예에서는 제2 지지부(320)는, 도 21에 도시된 바와 같이, 축결합 브래킷(3231)과, 구동축 고정부재(360)를 포함하는 것을 예로 한다.More specifically, in the embodiment of the present invention, the second support part 320, as shown in FIG. 21, is an example that includes a shaft coupling bracket 3231 and a drive shaft fixing member 360.

축결합 브래킷(3231)은 구동 모듈(7)의 회전축을 향해 연장될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는, 도 21에 도시된 바와 같이, 제2 지지부(320)의 제2 고정 플레이트(323)로부터 축결합 브래킷(3231)이 구동 모터의 회전축을 향해 연장되는 것을 예로 하고 있다.The shaft coupling bracket 3231 may extend toward the rotation axis of the driving module 7 . In the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 21, it is taken as an example that the shaft coupling bracket 3231 extends from the second fixing plate 323 of the second support part 320 toward the rotational axis of the driving motor.

구동축 고정부재(360)는 구동 모듈(7)이 라이트 제2 힌지부(332)에 체결될 때 회전축공(3322a)을 통해 삽입된 구동축 부재(720)를 축결합 브래킷(3231)에 고정시킨다. 이를 통해, 구동 모듈(7)의 구동에 따라 구동축 부재(720)가 회전하게 되면, 구동축 부재(720)의 회전에 따라 축결합 브래킷(3231)이 선회하여 제2 지지부(320) 전체가 제3 지지부(330)에 대해 선회하게 된다.The drive shaft fixing member 360 fixes the drive shaft member 720 inserted through the rotation shaft hole 3322a to the shaft coupling bracket 3231 when the drive module 7 is fastened to the light second hinge part 332. Through this, when the driving shaft member 720 rotates according to the driving of the driving module 7, the shaft coupling bracket 3231 turns according to the rotation of the driving shaft member 720, so that the entire second support part 320 is moved to the third It turns with respect to the support part 330 .

본 발명에서는 구동축 부재(720)가 단면이 다각형 형상을 갖는 것을 예로 하고 있다. 도 21 및 도 23에서는 구동축 부재(720)의 단면이 육각형 형상을 갖는 것을 예로 하고 있으나, 본 발명의 기술적 사상이 이에 국한되지 않음은 물론이다.In the present invention, it is assumed that the drive shaft member 720 has a polygonal cross section. In FIGS. 21 and 23, the cross section of the drive shaft member 720 has a hexagonal shape as an example, but the technical spirit of the present invention is not limited thereto.

구동축 부재(720)의 단면 형상에 대응하여, 본 발명의 실시예에 따른 구동축 고정부재(360)는, 도 22에 도시된 바와 같이, 내경이 다각 형상을 갖는 다각 고정홀(364)을 포함할 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이, 육각형 형상의 단면을 갖는 구동축 부재(720)에 대응하여 다각 고정홀(364)의 내경도 육각형 형상을 갖도록 마련될 수 있다.Corresponding to the cross-sectional shape of the drive shaft member 720, the drive shaft fixing member 360 according to the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 22, may include a polygonal fixing hole 364 having a polygonal inner diameter. can As described above, the inner diameter of the polygonal fixing hole 364 may also be provided to have a hexagonal shape corresponding to the driving shaft member 720 having a hexagonal cross section.

도 22를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면, 구동축 고정부재(360)는 브래킷 체결부(361) 및 한 쌍의 조임 부재(362,363)를 포함할 수 있다.In more detail with reference to FIG. 22 , the drive shaft fixing member 360 may include a bracket fastening portion 361 and a pair of fastening members 362 and 363 .

브래킷 체결부(361)는 다각 고정홀(364)을 중심으로 일측에 마련되어 축결합 브래킷(3231)에 체결되어, 구동축 고정부재(360)를 축결합 브래킷(3231)에 고정시킨다.The bracket fastening part 361 is provided on one side of the polygonal fixing hole 364 and is fastened to the shaft coupling bracket 3231 to fix the drive shaft fixing member 360 to the shaft coupling bracket 3231.

한 쌍의 조임 부재(362,363)는 다각 고정홀(364)을 중심으로 타측에 마련되는데, 상호 이격된 공간(365)이 형성된다. 도 22에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 조임 부재(362,363) 사이에 다각 고정홀(364)이 형성되며, 구동축 부재(720)가 다각 고정홀(364)에 삽입된 상태에서 한 쌍의 조임 부재(362,363) 간의 간격을 접근시켜 다각 고정홀(364)에 상입된 구동축 부재(720)를 조여 고정하게 된다.A pair of tightening members 362 and 363 are provided on the other side around the polygonal fixing hole 364, and a space 365 spaced apart from each other is formed. As shown in FIG. 22, a polygonal fixing hole 364 is formed between the pair of fastening members 362 and 363, and the pair of fastening members 720 is inserted into the polygonal fixing hole 364. The driving shaft member 720 inserted into the polygon fixing hole 364 is tightened and fixed by approaching the distance between (362 and 363).

도 22에 도시된 실시예에서는 브래킷 체결부(361)로부터 한 쌍의 조임 부재(362,363)가 분기되는 형태를 갖는 것을 예로 하고 있으나, 상호 대칭되는 두 개의 부재의 일측을 결합시켜 브래킷 체결부(361)를 형성하고 타측은 이격된 상태로 유지시켜 한 쌍의 조임 부재(362,363)를 구성할 수 있음은 물론이다.In the embodiment shown in FIG. 22, a pair of tightening members 362 and 363 are branched from the bracket fastening portion 361, but one side of the two mutually symmetrical members is coupled to the bracket fastening portion 361. ), and the other side is kept spaced apart to form a pair of fastening members 362 and 363, of course.

본 발명의 실시예에서는 브래킷 체결부(361)가 볼트 체결을 통해 축결합 브래킷(3231)에 체결되는 것을 예로 한다. 이를 위해, 브래킷 체결부(361)에는 다수의 볼트 체결공(366c, 366d)이 형성되는데, 본 발명에서는 2축 방향에서 볼트 체결이 이루어지는 것을 예로 한다. 즉, 축결합 브래킷(3231)의 판면에 형성된 결합공(3231a)에 체결되는 한 쌍의 볼트 체결공(366c)과, 축결합 브래킷(3231)의 판면으로부터 'ㄷ'자 형태로 연장된 한 쌍의 연장부(3234)에 형성된 결합공(3234a)에 체결되는 한 쌍의 볼트 체결공(366b)을 포함하는 것을 예로 한다.In the embodiment of the present invention, it is taken as an example that the bracket fastening part 361 is fastened to the shaft coupling bracket 3231 through bolt fastening. To this end, a plurality of bolt fastening holes 366c and 366d are formed in the bracket fastening part 361, and in the present invention, bolt fastening is performed in a two-axis direction as an example. That is, a pair of bolt fastening holes 366c fastened to the coupling hole 3231a formed on the plate surface of the shaft coupling bracket 3231, and a pair extending in a 'c' shape from the plate surface of the shaft coupling bracket 3231. For example, including a pair of bolt fastening holes 366b fastened to a coupling hole 3234a formed in the extension part 3234 of the.

또한, 한 쌍의 조임 부재(362,363) 중 어느 하나에는 타측을 향해 관통된 제1 조임홀(366a)이 형성되고, 한 쌍의 조임 부재(362,363) 중 다른 하나에는 제1 조임홀(366a)을 통과한 조임 볼트(미도시)가 체결되어 조임 부재(362,363) 간의 간격을 조절되는 제2 조임홀(미도시)이 형성될 수 있다.In addition, one of the pair of fastening members 362 and 363 has a first fastening hole 366a penetrating toward the other side, and the other one of the pair of fastening members 362 and 363 has a first fastening hole 366a. A second tightening hole (not shown) may be formed by fastening a passing tightening bolt (not shown) to adjust the distance between the tightening members 362 and 363 .

한편, 라이트 제2 힌지부(332)는 제1 회전부(3322)와 제2 회전부(3321)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the light second hinge part 332 may include a first rotation part 3322 and a second rotation part 3321 .

제1 회전부(3322)는 구동축 부재(720)의 회전에 따라 라이트 제2 지지부(320)와 동기되어 회전한다. 그리고, 제2 회전부(3321)는 제1 회전부(3322)에 대해 자유 회전 가능하게 설치되는데 제3 지지부(330)에 연결되어 제3 지지부(330)와 함께 회전한다. 여기서, 제1 회전부(3322) 및 제2 회전부(3321)는 회전축공(3322a)을 중심으로 동축 결합되는 것을 예로 한다.The first rotation unit 3322 rotates in synchronization with the second light support unit 320 according to the rotation of the driving shaft member 720 . In addition, the second rotation unit 3321 is installed to be freely rotatable with respect to the first rotation unit 3322, and is connected to the third support unit 330 to rotate together with the third support unit 330. Here, as an example, the first rotation unit 3322 and the second rotation unit 3321 are coaxially coupled around the rotation shaft hole 3322a.

본 발명의 실시예에서는 제1 회전부(3322)가 축결합 브래킷(3231)과 축결합하여 구동축 부재(720)의 회전에 동기되어 제2 회전부(3321)에 대해 상대 회전하는 것을 예로 한다.In the embodiment of the present invention, it is assumed that the first rotation unit 3322 is shaft-coupled with the shaft coupling bracket 3231 to rotate relative to the second rotation unit 3321 in synchronization with the rotation of the driving shaft member 720.

도 23은 구동축 고정부재(360)가 제거된 상태를 나타낸 도면이고, 도 24는 축결합 브래킷(3231)이 제거된 상태를 나타낸 도면이다.23 is a view showing a state in which the drive shaft fixing member 360 is removed, and FIG. 24 is a view showing a state in which the shaft coupling bracket 3231 is removed.

도 23 및 도 24를 참조하여 설명하면, 축결합 브래킷(3231)은 브래킷 결합공(3232)과 복수의 회전 동기홀(3233)을 더 포함할 수 있다.23 and 24, the shaft coupling bracket 3231 may further include a bracket coupling hole 3232 and a plurality of rotation synchronization holes 3233.

브래킷 결합공(3232)은 회전축공(3322a)에 대응하여 형성되고, 회전축공(3322a)을 통과한 구동축 부재(720)가 통과한다. 브래킷 결합공(3232)을 통과한 구동축 부재(720)는 구동축 고정부재(360)에 의해 고정됨은 상술한 바와 같다.The bracket coupling hole 3232 is formed to correspond to the rotation shaft hole 3322a, and the drive shaft member 720 passing through the rotation shaft hole 3322a passes therethrough. The drive shaft member 720 passing through the bracket coupling hole 3232 is fixed by the drive shaft fixing member 360 as described above.

회전 동기홀(3233)은 브래킷 결합공(3232)의 외측을 따라 판면이 관통되어 형성된다. 여기서, 제1 회전부(3322)는, 도 24에 도시된 바와 같이, 복수의 회전 동기돌기(3322b)를 포함할 수 있다. 이를 통해, 축결합 브래킷(3231)이 제1 회전부(3322)에 체결될 때 각각의 회전 동기홀(3233)에 회전 동기돌기(3322b)가 삽입되는데, 구동 모듈(7)의 회전에 따라 구동축 부재(720)가 회전할 때 축결합 브래킷(3231)의 회전에 동기되어 제1 회전부(3322)가 회전 가능하게 된다.The rotation synchronization hole 3233 is formed by penetrating the plate surface along the outer side of the bracket coupling hole 3232. Here, as shown in FIG. 24 , the first rotating unit 3322 may include a plurality of rotation synchronizing protrusions 3322b. Through this, when the shaft coupling bracket 3231 is fastened to the first rotating part 3322, the rotation synchronization protrusion 3322b is inserted into each rotation synchronization hole 3233, and the drive shaft member is rotated according to the rotation of the driving module 7. When the 720 rotates, the first rotating part 3322 becomes rotatable in synchronization with the rotation of the shaft coupling bracket 3231.

도 21 내지 도 24를 참조하여 설명한 구동 모듈(7)과 체결되어 구동하는 라이트 제2 힌지부(332)의 구성은 다른 하나의 제2 힌지부(331)에도 대칭적으로 구현된다. 마찬가지로 각각의 제1 힌지부(311,312)에도 동일한 메커니즘이 적용될 수 있으며, 다만, 제1 지지부와 제2 지지부(320)가 적용되어, 제1 지지부가 구동 모듈(7)의 회전에 따라 선회하는 구성을 갖게 된다.The configuration of the light second hinge part 332 coupled to and driven with the driving module 7 described with reference to FIGS. 21 to 24 is symmetrically implemented in the other second hinge part 331 as well. Similarly, the same mechanism may be applied to each of the first hinge parts 311 and 312, but the first support part and the second support part 320 are applied, so that the first support part turns according to the rotation of the driving module 7 will have

이하에서는, 도 25 내지 도 28을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 회전 단속부(770)에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the rotation control unit 770 according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 25 to 28 .

도 1, 도 2 및 도 25에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 제1 힌지부(311,312) 및 한 쌍의 제2 힌지부(331,332) 중 구동 모듈이 설치되지 않은 곳에는 힌지 커버가 설치될 수 있다. 도 25 내지 도 28은 제1 힌지부(311,312) 중 오른쪽 방향의 제1 힌지부(311,312)를 도시한 것이다.As shown in FIGS. 1, 2, and 25, a hinge cover may be installed in a portion of the pair of first hinge parts 311 and 312 and the pair of second hinge parts 331 and 332 where the driving module is not installed. have. 25 to 28 show the first hinge parts 311 and 312 in the right direction among the first hinge parts 311 and 312 .

회전 단속부(770)는 제1 회전부(3322), 즉 제1 지지부(310) 또는 제2 지지부(320)와 함께 회전하는 제1 회전부(3322)와 함께 회전하는 회전 기어판(776)과, 제2 회전부(3321)에 설치되는 기어 단속 부재(771)를 포함할 수 있다.The rotation control unit 770 includes a first rotation unit 3322, that is, a rotation gear plate 776 that rotates together with the first rotation unit 3322 that rotates with the first support unit 310 or the second support unit 320, A gear intermittent member 771 installed on the second rotation unit 3321 may be included.

회전 기어판(776)의 원주 방향 끝단에는 기어가 형성되고, 기어 단속 부재(771)의 끝단에는 기어에 삽입 가능한 기어 삽입부(772)가 형성될 수 있다. 이를 통해, 기어 단속 부재(771)를 슬라이딩 이동시켜 기어 삽입부(772)가 회전 기어판(776)의 기어 내부로 삽입되는 경우, 제1 회전부(3322)의 회전이 단속될 수 있다.A gear may be formed at an end of the rotating gear plate 776 in a circumferential direction, and a gear insertion portion 772 insertable into the gear may be formed at an end of the gear intermittent member 771 . Through this, when the gear insertion unit 772 is inserted into the gear of the rotating gear plate 776 by sliding the gear intermittent member 771, the rotation of the first rotation unit 3322 may be interrupted.

여기서, 회전 단속부(770)는 양측으로 돌출되되, 탄성적으로 가입될 수 있는 한 쌍의 단속턱(774)을 포함할 수 있다. 그리고, 제2 회전부(3321)의 판면에는 회전 단속부(770)가 상하 방향으로 이동할 때, 단속턱(774)이 삽입되는 탄속홈(775)이 회전 단속부(770)의 양측에 각각 회전 단속부(770)의 이동 방향을 따라 한 쌍씩이 형성될 수 있다.Here, the rotation control unit 770 may include a pair of control jaws 774 that protrude to both sides and can be joined elastically. In addition, on the plate surface of the second rotation unit 3321, when the rotation control unit 770 moves in the vertical direction, a speed groove 775 into which the control jaw 774 is inserted is provided on both sides of the rotation control unit 770, respectively. One pair may be formed along the moving direction of the unit 770 .

이러한 구성에 의하여, 도 1에 도시된 바와 같이. 제2 힌지부(331,332) 구동 모듈(7)을 장착하고, 한 쌍의 제1 힌지부(311,312)에 각각 기어 단속 부재(771)와 회전 기어판(776)의 기어 이빨이 맞물리도록 하여 한 쌍의 제1 힌지부(311,312)가 회전하지 않도록 하는 경우, 제2 지지부(320)는 구동 모듈(7)의 회전력에 의해 선회 운동을 할 수 있지만, 제1 지지부(310)는 선회 운동이 제한되어, 사용자는 손목 관절이 움직이지 않은 상태에서 팔꿈치 관절을 운동할 수 있게 된다.By this configuration, as shown in Figure 1. The driving module 7 is mounted on the second hinge parts 331 and 332, and the gear intermittent member 771 and the gear teeth of the rotating gear plate 776 are engaged with the pair of first hinge parts 311 and 312, respectively. When the first hinge parts 311 and 312 are not rotated, the second support part 320 can perform a turning motion by the rotational force of the driving module 7, but the first support part 310 has a limited turning motion. , the user can exercise the elbow joint in a state where the wrist joint does not move.

또한, 다른 실시예로서, 제1 힌지부(311,312)에 구동 모듈(7)을 장착하고, 한 쌍의 제2 힌지부(331,332)에 각각 기어 단속 부재(771)와 회전 기어판(776)의 기어 이빨이 맞물리도록 하여 한 쌍의 제2 힌지부(331,332)가 회전하지 않도록 하는 경우, 제1 지지부(310)는 구동 모듈(7)의 회전력에 의해 선회 운동을 할 수 있지만, 제2 지지부(320)는 선회 운동이 제한되어, 사용자는 팔꿈치 관절이 움직이지 않은 상태에서 손목 관절을 운동할 수 있게 된다.In addition, as another embodiment, the driving module 7 is mounted on the first hinge parts 311 and 312, and the gear intermittent member 771 and the rotating gear plate 776 are mounted on the pair of second hinge parts 331 and 332, respectively. When the pair of second hinge parts 331 and 332 are prevented from rotating by engaging the gear teeth, the first support part 310 can perform a turning motion by the rotational force of the driving module 7, but the second support part ( 320), the turning motion is limited, so that the user can exercise the wrist joint in a state where the elbow joint does not move.

상기와 같은 구성은 제2 힌지부(331,332)에도 동일하게 적용될 수 있다.The above configuration may be equally applied to the second hinge parts 331 and 332 .

도 26은 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전 단속부(770)의 구성을 나타낸 도면이다.26 is a diagram showing the configuration of a rotation control unit 770 according to another embodiment of the present invention.

도 27에 도시된 실시예에서는 회전 단속부(270)의 양측 면에 한 쌍씩의 단속홈(774a)이 형성되고, 제2 회전부(3321)에 설치된 단속봉(775a)이 단속홈(775)에 삽입되는 구조를 갖는다. 여기서, 단속봉(775a)은 단속홈(775)에 삽입되는 방향으로 탄성적으로 가압되는데, 예컨대, 스프링의 탄성력을 통해 단속홈(775)에 삽입되는 방향으로 가압되는 구성을 가질 수 있다.In the embodiment shown in FIG. 27, a pair of intermittent grooves 774a are formed on both sides of the rotation intermittent unit 270, and an intermittent rod 775a installed in the second rotation unit 3321 is connected to the intermittent groove 775. It has an embedded structure. Here, the intermittent bar 775a is elastically pressed in the direction of being inserted into the intermittent groove 775, and may have a configuration in which it is pressed in the direction of being inserted into the intermittent groove 775 through the elastic force of a spring, for example.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈은, 도 21 및 도 23에 도시된 바와 같이, 기어 돌기를 포함할 수 있다.Meanwhile, the driving module according to an embodiment of the present invention may include a gear protrusion as shown in FIGS. 21 and 23 .

여기서, 기어 돌기는 기어 단속 부재(771)가 회전 기어판(776)에 맞물이는 위치에서 기어 단속 부재(771)에 접촉 가능한 위치에 설치된다. 이를 통해, 기어 단속 부재(771)가 회전 기어판(776)과 맞물리는 상태, 즉 제1 회전부(3322)와 제2 회전부(3321)가 상대 회전을 하지 못하는 상태에서 구동 모듈이 제1 힌지부(311,312) 또는 제2 힌지부(331,332)에 체결되는 것을 방지할 수 있게 된다. 즉, 기어 단속 부재(771)가 회전 기어판(776)에 맞물린 상태일 때 구동 모듈의 체결이 가능하게 되면, 제1 회전부(3322)의 회전이 단속된 상태에서 구동 모듈이 회전하게 되어 자칫 구동 모듈의 고장을 유발할 수 있기 때문이다.Here, the gear protrusion is installed at a position where the gear intermittent member 771 can come into contact with the gear intermittent member 771 at a position where the gear intermittent member 771 engages with the rotating gear plate 776 . Through this, in a state in which the gear intermittent member 771 is engaged with the rotating gear plate 776, that is, in a state in which the first rotating portion 3322 and the second rotating portion 3321 do not rotate relative to each other, the driving module operates on the first hinge portion. (311,312) or the second hinge portion (331,332) can be prevented from fastening. That is, when the drive module can be fastened while the gear intermittent member 771 is engaged with the rotation gear plate 776, the drive module rotates while the rotation of the first rotation unit 3322 is interrupted, which can lead to accidental driving. This is because it may cause module failure.

따라서, 제1 회전부(3322)의 회전이 단속된 상태에서는 구동 모듈 자체가 체결되지 않도록 하여, 상기와 같은 상황에 따른 고장을 방지할 수 있게 된다.Therefore, in a state in which the rotation of the first rotation unit 3322 is interrupted, the driving module itself is not fastened, thereby preventing a failure due to the above situation.

또한, 제1 힌지부(311,312) 및 제2 힌지부(331,332)는 기어 단속 부재(771)의 동작에 따라 현 상태가 표시되는 상태 표시창(773)이 형성될 수 있다. 즉, 기어 단속 부재(771)가 기어 회전판에 맞물리는 위치에 있는 경우 상태 표시창(773)에 'Lock'이라고 표시되고, 맞물림이 해재된 상태인 경우 상태 표시창(773)에 'Unlock'이라고 표시되도록 마련될 수 있다. 이는 기구적으로 기어 단속 부재(771)의 슬라이딩 이동에 동기되어 상기 문자가 표시되도록 구현될 수 있음은 물론이다.In addition, the first hinge parts 311 and 312 and the second hinge parts 331 and 332 may form a status display window 773 displaying a current state according to the operation of the gear control member 771 . That is, 'Lock' is displayed on the status display window 773 when the gear interlocking member 771 is in a position engaged with the gear rotating plate, and 'Unlock' is displayed on the status display window 773 when the engagement is released. can be provided. Of course, this may be implemented so that the letter is displayed mechanically synchronized with the sliding movement of the gear regulating member 771 .

상기 실시예에서는 기어 단속 부재(771)가 제2 회전부(3321)에 설치되고, 회전 기어판(776)이 제1 회전부(3322)와 함께 회전하도록 설치되는 것을 예로 하고 있으나, 반대의 경우에도 적용이 가능하다. 즉, 기어 단속 부재(771)가 제1 회전부(3322)에 설치되고, 회전 기어판(776)이 제2 회전부(3321)와 함께 회전하도록 구성될 수 있음은 물론이다.In the above embodiment, the gear intermittent member 771 is installed on the second rotating part 3321, and the rotating gear plate 776 is installed to rotate together with the first rotating part 3322. However, the opposite applies as well. this is possible That is, of course, the gear intermittent member 771 may be installed on the first rotation unit 3322 and the rotating gear plate 776 may be configured to rotate together with the second rotation unit 3321 .

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는, 운동하고자 하는 상지 또는 하지 위치에 대응하여, 구동 모듈(7)을 각 힌지부에 선택적으로 장착하여 재활 운동할 수 있다.Meanwhile, in the rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention, the drive module 7 may be selectively mounted on each hinge part to correspond to the position of the upper limb or lower limb to be exercised, and rehabilitation may be performed.

예컨대, 구동 모듈(7)이 레프트 제1 힌지부(311) 또는 레프트 제2 힌지부(331)에 장착되는 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 구동 모듈(7)이 사용자의 몸통과 간섭하지 않으며, 오른쪽 상지에 착용하여 운동할 수 있게 된다. 이 때, 구동 모듈(7)이 레프트 제1 힌지부(311)에 장착되면 오른쪽 손목 관절을 운동할 수 있게 되고, 구동 모듈(7)이 레프트 제2 힌지부(331)에 장착되면 오른쪽 팔꿈치 관절을 운동할 수 있게 된다.For example, when the driving module 7 is mounted on the left first hinge part 311 or the left second hinge part 331, the rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention is driven by the driving module 7 It does not interfere with the user's torso and can be worn on the right upper extremity to exercise. At this time, when the driving module 7 is mounted on the left first hinge part 311, the right wrist joint can be exercised, and when the driving module 7 is mounted on the left second hinge part 331, the right elbow joint can be moved. can exercise.

구동 모듈(7)이 라이트 제1 힌지부(312) 또는 라이트 제2 힌지부(332)에 장착되는 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 운동 장치(1)는 구동 모듈(7)이 사용자의 몸통과 간섭하지 않으며, 왼쪽 상지에 착용하여 운동할 수 있게 된다. 이 때, 구동 모듈(7)이 라이트 제1 힌지부(312)에 장착되면 왼쪽 손목 관절을 운동할 수 있게 되고, 구동 모듈(7)이 레프트 제2 힌지부(332)에 장착되면 왼쪽 팔꿈치 관절을 운동할 수 있게 된다.When the driving module 7 is mounted on the light first hinge part 312 or the light second hinge part 332, the rehabilitation exercise device 1 according to an embodiment of the present invention is the driving module 7 is the user It does not interfere with the body of the person, and can be worn on the left upper extremity to exercise. At this time, when the driving module 7 is mounted on the light first hinge part 312, the left wrist joint can be exercised, and when the driving module 7 is mounted on the left second hinge part 332, the left elbow joint can exercise.

여기서, 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈(7)은 스마트 폰과 같은 스마트 기기에 설치된 앱과의 연동이 가능하게 마련될 수 있다. 이 때, 구동 모듈(7)이 제1 힌지부와 제2 힌지부 중 어디에 설치되었는지, 그리고 왼쪽과 오른쪽 중 어느 쪽에 설치되었는지 구동 모듈(7)이 자동으로 인지할 수 있다면 바람직할 것이다.Here, the driving module 7 according to the embodiment of the present invention may be provided to enable interworking with an app installed in a smart device such as a smart phone. At this time, it would be desirable if the driving module 7 could automatically recognize where the driving module 7 was installed between the first hinge part and the second hinge part, and whether it was installed on the left side or the right side.

이에, 본 발명의 실시예에 따른 상지 및 하지 재활 운동 장치(1)는 구동 모듈(7)이 장착 위치를 자동으로 감지하기 위한 장착 위치 감지부를 포함할 수 있다.Accordingly, the upper and lower extremity rehabilitation exercise device 1 according to the embodiment of the present invention may include a mounting position detecting unit for automatically detecting the mounting position of the drive module 7 .

장착 위치 감지부는 한 쌍의 제1 힌지부(331)와 한 쌍의 제2 힌지부(331,332) 중 구동 모듈(7)이 장착된 위치를 감지한다. 본 발명의 실시예에서는 장착 위치 감지부가 피감지 모듈(M,810a,810b,810c,810d)과, 센서 모듈(HS)을 포함하는 것을 예로 한다.The mounting position detection unit detects the mounted position of the driving module 7 among the pair of first hinge parts 331 and the pair of second hinge parts 331 and 332 . In the embodiment of the present invention, it is exemplified that the mounting position detector includes the sensing target modules M, 810a, 810b, 810c, and 810d, and the sensor module HS.

피감지 모듈(M,810a,810b,810c,810d)은 한 쌍의 제1 힌지부(331) 및 한 쌍의 제2 힌지부(331,332)에 각각 설치된다. 그리고, 센서 모듈(HS)은 구동 모듈(7)에 설치되어, 제1 힌지부(331)와 제2 힌지부(331,332) 중 어느 하나에 구동 모듈(7)이 장착될 때 피감지 모듈(M,810a,810b,810c,810d)을 인식하게 된다.The sensing modules M, 810a, 810b, 810c, and 810d are respectively installed on the pair of first hinge parts 331 and the pair of second hinge parts 331 and 332. And, the sensor module HS is installed in the driving module 7, and when the driving module 7 is mounted on any one of the first hinge part 331 and the second hinge parts 331 and 332, the sensing module M , 810a, 810b, 810c, 810d) are recognized.

여기서, 제1 힌지부(331)와 제2 힌지부(331,332)에 각각 설치되는 피감지 모듈(M,810a,810b,810c,810d)은 상호 구별 가능하게 마련됨으로써, 센서 모듈(HS)이 이를 인식할 때 제1 힌지부(331)와 제2 힌지부(331,332) 중 어디에 구동 모듈(7)이 설치되었는지를 인식하게 된다.Here, the sensing modules M, 810a, 810b, 810c, and 810d respectively installed on the first hinge part 331 and the second hinge parts 331 and 332 are provided to distinguish each other, so that the sensor module HS can detect them. When recognizing, it is recognized where the driving module 7 is installed among the first hinge part 331 and the second hinge parts 331 and 332 .

도 28 및 도 29는 본 발명의 일 실시예에 따른 장착 위치 감지부의 구성의 예를 나타낸 도면이다. 본 발명의 실시예에 따른 센서 모듈(HS)은 홀 센서를 포함하는 것을 예로 한다.28 and 29 are diagrams illustrating examples of the configuration of a mounting position detecting unit according to an embodiment of the present invention. For example, the sensor module HS according to the embodiment of the present invention includes a hall sensor.

홀 센서는 도 21에 도시된 바와 같이, 구동 모듈(7)의 본체 하우징(710) 내부에 설치되는 것을 예로 한다.As shown in FIG. 21 , the hall sensor is installed inside the body housing 710 of the driving module 7 as an example.

각각의 피감지 모듈(M,810a,810b,810c,810d)은 자석 부재(M)와, 자석 홀(810a,810b,810c,810d)을 포함하는 것을 예로 한다. 자석 부재(M)는 각각 제1 힌지부(331)와 제2 힌지부(331,332)에 상호 대응하는 위치에 내장될 수 있다. 여기서, 자석 부재(M)가 설치되는 위치는 구동 모듈(7)이 제1 힌지부(311,312) 또는 제2 힌지부(331,332)에 장착될 때 홀 센서에 의해 감지 가능한 위치에 설치된다.For example, each of the sensing modules M, 810a, 810b, 810c, and 810d includes a magnet member M and magnet holes 810a, 810b, 810c, and 810d. The magnet member M may be embedded in a position corresponding to each of the first hinge part 331 and the second hinge part 331 and 332 . Here, the position where the magnet member M is installed is installed at a position detectable by a Hall sensor when the driving module 7 is mounted on the first hinge parts 311 and 312 or the second hinge parts 331 and 332.

자석 홀(810a,810b,810c,810d)은, 도 28에 도시된 바와 같이, 자석 부재(M)를 외부로 노출시키기 위해 제1 힌지부(311,312) 및 제2 힌지부(331,332)에 형성된다. 여기서, 각각의 자석 홀(810a,810b,810c,810d)은 위치와 크기 중 적어도 하나가 상이하게 마련되어, 홀 센서가 자석 부재(M)의 자장을 감지할 때 각각의 자석 홀(810a,810b,810c,810d)의 위치 및 크기에 따라 다른 특성의 자장을 감지하도록 하여 구동 모듈(7)의 장착 위치를 인식 가능하게 할 수 있다.As shown in FIG. 28, the magnet holes 810a, 810b, 810c, and 810d are formed in the first hinge parts 311 and 312 and the second hinge parts 331 and 332 to expose the magnet member M to the outside. . Here, each of the magnet holes 810a, 810b, 810c, and 810d is provided with a different position and at least one size, so that when the Hall sensor detects the magnetic field of the magnet member M, each of the magnet holes 810a, 810b, 810c and 810d), the mounting position of the driving module 7 can be recognized by detecting magnetic fields of different characteristics according to the positions and sizes of 810c and 810d).

도 29를 참조하여 설명하면, 각각의 제1 힌지부(311,312) 및 제2 힌지부(331,332)에 형성되는 4개의 자석 홀(810a,810b,810c,810d)이 홀 센서의 위치를 중심으로 상부와 하부에 위치하도록 마련될 수 있다. 예를 들어, 우측의 제1 힌지부(312)에 형성된 자석 홀(810a,810b,810c,810d)이 810a, 좌측의 제1 힌지부(311)에 형성된 자석 홀(810a,810b,810c,810d)이 810b, 우측의 제2 힌지부(332)에 형성된 자석 홀(810a,810b,810c,810d)이 810c, 좌측의 제2 힌지부(331)에 형성된 자석 홀(810a,810b,810c,810d)이 810d라고 하면, 구동 모듈(7)이 장착될 때 자석 홀(810a,810b,810c,810d)의 위치에 따라 서로 다른 특성의 자장이 감지되어, 구동 모듈(7)의 장착 위치를 확인할 수 있게 된다.Referring to FIG. 29, the four magnet holes 810a, 810b, 810c, and 810d formed in each of the first hinge parts 311 and 312 and the second hinge parts 331 and 332 are located at the upper part centered on the position of the hall sensor. And may be provided to be located at the bottom. For example, the magnet holes 810a, 810b, 810c, and 810d formed in the first hinge part 312 on the right are 810a, and the magnet holes 810a, 810b, 810c, and 810d formed in the first hinge part 311 on the left. ) is 810b, the magnet holes 810a, 810b, 810c, 810d formed in the second hinge part 332 on the right side are 810c, the magnet holes 810a, 810b, 810c, 810d formed in the second hinge part 331 on the left side ) is 810d, when the driving module 7 is mounted, magnetic fields with different characteristics are detected according to the positions of the magnet holes 810a, 810b, 810c, and 810d, so that the mounting position of the driving module 7 can be confirmed. there will be

도 29에서는 자석 홀(810a,810b,810c,810d)의 위치와 크기가 다른 형태를 갖는 것을 예로 하고 있으나, 자장 특성의 구별이 가능한 경우, 다른 형태로의 구성도 가능함은 물론이다.In FIG. 29, the magnet holes 810a, 810b, 810c, and 810d have different positions and sizes as an example, but if magnetic field characteristics can be distinguished, other configurations are possible as well.

다른 실시예로, 피감지 모듈(M,810a,810b,810c,810d)로 해당 위치에 대한 정보가 내장된 근거리 통신, 예를 들어 RF, NFC 기반의 태그를 설치하고, 센서 모듈(HS)로 태그에 내장된 정보를 인식하는 리더를 설치할 수 있음은 물론이다.In another embodiment, a tag based on short-range communication, for example, RF or NFC, in which information about a corresponding location is embedded is installed in the sensed modules (M, 810a, 810b, 810c, 810d), and the sensor module (HS) Of course, it is possible to install a reader that recognizes the information embedded in the tag.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. you will be able to understand Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive.

1 : 상지 및 하지용 재활 운동 장치
3 : 재활 운동 유닛
5 : 거치대
7 : 구동 모듈
310 : 제1 지지부
311,312 : 제1 힌지부
320 : 제2 지지부
330 : 제3 지지부
331,332 : 제2 힌지부1: Rehabilitation exercise device for upper and lower limbs
3: rehabilitation exercise unit
5 : Cradle
7: drive module
310: first support
311,312: first hinge part
320: second support
330: third support
331,332: second hinge part

Claims

A first support for supporting a hand or foot;
A second support part for supporting the forearm of the upper limb or the lower leg of the lower limb;
a pair of first hinge parts rotatably coupling the first support part and the second support part;
A third support for supporting the upper arm of the upper limb or the thigh of the lower limb;
a pair of second hinge parts rotatably coupling the second support part and the third support part;
A driving module selectively mounted on one of the pair of first hinge parts and the pair of second hinge parts to pivot the first support part or the second support part;
Rehabilitation exercise device for upper and lower extremities, characterized in that it comprises a mounting position sensor for detecting which of the pair of first hinge parts and the pair of second hinge parts the driving module is mounted.

According to claim 1,
The mounting position sensor
sensing modules installed on each of the pair of first hinge parts and the pair of second hinge parts;
a sensor module installed in the driving module and recognizing the sensing target module when the driving module is mounted on one of the pair of first hinge parts and the pair of second hinge parts;
Rehabilitation exercise devices for upper and lower extremities, characterized in that the sensing module installed on each of the first hinge part and the second hinge part can be distinguished.

According to claim 2,
The sensor module includes a hall sensor;
Each of the sensed modules
Magnet members respectively embedded in positions corresponding to the first hinge part and the second hinge part;
a magnet hole formed in the first hinge part and the second hinge part to expose the magnet member to the outside;
Rehabilitation exercise equipment for the upper and lower extremities, characterized in that each of the magnet holes is provided with a different position and at least one size, and the mounting position is distinguished and recognized by the hall sensor.

According to claim 2,
the sensed module includes short-distance communication-based tags installed on the first hinge part and the second hinge part, each having information about a corresponding location embedded therein;
The sensor module includes a reader recognizing the information stored in the tag when the driving module is mounted on the first hinge part or the second hinge part.