KR102470787B1 - 외골격 장갑형 의수 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 손가락을 구부리는 의수로서, 손가락의 끝단이 삽입되는 삽입부, 삽입부의 하측 방향과 연결되고 삽입부를 관절 운동시키는 힘줄 와이어, 손등에 위치하고 상기 힘줄 와이어의 장력을 조절하는 조정부, 힘줄 와이어의 끝단이 조정부를 향하도록 일단이 힘줄 와이어와 연결되어 타단은 조정부와 연결되는 탄성 재질의 연결부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 힘줄 와이어가 손날 부분을 따라 손등의 상측 방향을 향해 이동하면서 손가락을 구부리고, 이 과정에서 힘줄 와이어에 장력을 부여하는 구성이 손등에 위치하기 때문에, 물체를 보다 편리하게 파지할 수 있다. 그리고 본 발명은 힘줄 와이어와 연결되는 연결부를 통해 힘줄 와이어가 느슨해지거나 지나치게 큰 장력을 받는 것을 미연에 방지할 수 있어, 보다 균일한 손가락의 관절 운동을 유도함과 동시에 내구성을 극대화할 수 있다.

Description

외골격 장갑형 의수{EXOSKELETON GLOVE-TYPE ARTIFICIAL ARM}
본 발명은 외골격 장갑형 의수에 관한 것이다. 보다 상세하게는 손가락의 구부림 및 펴짐 동작이 용이하도록 보조하고, 불필요한 구동을 제어하여 동력 손실을 최소화하며, 내구성을 극대화할 수 있는 의수에 관한 것이다.
절단환자의 손 또는 다리 등을 대체하는 전자 의수는 종류에 따라 모터를 이용해 관절 운동을 구현하거나, 끈 등을 이용해 관절 운동을 구현한다. 모터를 이용해 관절 운동을 구현하는 경우 각 관절마다 모터가 구비되기 때문에 상당한 전력을 요하게 되고, 전자 의수 자체의 무게가 많이 나가기 때문에 착용자의 체력에 부담을 주는 등 다양한 문제점이 발생한다. 이를 해결하기 위해 모터 등에 소정의 동력 값을 미리 저장하여 관절 운동 한계값을 감지한 뒤, 소정의 동력만큼 더 관절 운동을 시켜 소정의 파지력을 구현할 수 있지만, 이는 센서와 미리 저장된 소정의 동력 값이 필수적으로 선행 입력되어야 한다는 문제점이 있고, 상황 또는 대상 물체에 따라 다양한 파지력을 구현하기 힘들다는 문제점이 있다.
추가적으로, 손이 절단되지 않았지만 신경 등의 손상으로 인해 손가락의 관절 운동을 용이하게 할 수 없는 환자의 경우 종래의 의수를 사용하기 어렵고, 사용하더라도 종래의 의수가 갖는 무게로 인해 오히려 거동에 불편함을 겪는 저해 요인으로 작용할 수 있다는 문제점이 있다. 또한, 종래의 의수는 손바닥 부분에 상기 의수를 구동하기 위한 구동수단이 위치함에 따라, 물체를 파지하는 과정에서 손바닥에 이물감을 느낄 수 있는 문제점이 발생하였다. 이에 따라 장갑형으로 손가락을 집어넣어 사용하면서도 손가락의 관절 운동을 용이하게 보조 및 실시할 수 있도록 하는 의수의 개발이 필요한 실정이다.
대한민국 등록실용신안 제20-0349089호 (2004.04.20. 등록)
본 발명의 기술적 과제는 균일한 손가락의 관절 운동 및 파지력을 발휘할 수 있는 의수를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명은 손의 절단 유무에 제한되지 않고 용이하게 손가락의 관절 운동을 유도하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명의 목적은 의수를 사용하는 과정에서 손바닥 부분에 이물감이 발생하여 불편함을 느끼는 것을 최소화하는 것이다.
이를 위해 본 발명은 손가락을 구부리는 의수로서, 손가락의 끝단에 삽입되는 삽입부, 손등에 대응되는 위치에 구비되고 구동부를 포함하는 조정부, 일단이 삽입부의 하측 방향에 연결되고 타단이 구동부에 권취되는 힘줄 와이어 및 손가락의 하측 방향을 따라 이동하는 힘줄 와이어를 손바닥의 미리 지정된 기준 위치에서 조정부 내부로 상기 힘줄 와이어를 상승 가이드시키는 연결부를 포함하는 의수를 제공한다.
본 발명에 따르면, 힘줄 와이어가 손날 부분을 따라 손등의 상측 방향을 향해 이동하면서 손가락을 구부리고, 이 과정에서 힘줄 와이어에 장력을 부여하는 구성이 손등에 위치하기 때문에, 물체를 보다 편리하게 파지할 수 있다.
또한, 본 발명은 힘줄 와이어와 연결되는 연결부를 통해 힘줄 와이어가 느슨해지거나 지나치게 큰 장력을 받는 것을 미연에 방지함과 동시에, 힘줄 와이어를 보호할 수 있어, 보다 균일한 손가락의 관절 운동을 유도함과 동시에 내구성을 극대화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 외골격 장갑형 의수를 착용한 것을 전체적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 외골격 장갑형 의수를 전체적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 삽입부 및 복원 와이어를 전체적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 힘줄 와이어 및 연결부를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보호부를 관통하는 힘줄 와이어 및 연결부를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조정부 및 구동부를 전체적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 조정부의 단면도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러가지 상이한 형태로 구현될 수 있어, 이하에서 기재되거나 도면에 도시되는 실시예에 한정되지 않는다. 또한 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 본 발명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 도면에서 동일하거나 유사한 부호들은 동일하거나 유사한 구성요소들을 나타낸다.
본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다.
본 발명을 상세히 설명하기에 앞서, “상측 방향”은 손바닥에서 손등을 향하는 방향으로서, 손바닥이 지면을 향하도록 손을 뒤집은 상태에서 상측 방향을 향하는 손바닥 방향을 의미한다. 또한, “하측 방향”은 상기 “상측 방향”의 반대 방향으로서, 손가락이 구부러져 끝단이 지면을 향하는 방향을 의미한다.
또한, 본 발명에서 설명하는 “관절 운동”은 손가락의 관절을 중심으로 삽입부 및 커버부가 회전함에 따라 손가락이 하측 방향으로 구부러지는 운동을 의미한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 외골격 장갑형 의수를 착용한 것을 전체적으로 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 외골격 장갑형 의수를 전체적으로 나타내는 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 외골격 장갑형 의수는 손가락을 용이하게 구부리기 위한 목적으로 개시되는 것으로서 손가락의 끝단이 삽입되는 삽입부(110), 삽입부(110)에 삽입된 손가락을 구부리거나 펴기 위한 힘을 삽입부(110)에 전달하기 위한 힘줄 와이어(w1), 힘줄 와이어(w1)의 장력을 조정하는 조정부(180), 힘줄 와이어(w1) 및 조정부(180)를 연결하는 연결부(160), 손가락의 급작스러운 과도한 구부러짐을 방지하는 지탱 와이어(w2)를 포함한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 삽입부(110) 및 복원 와이어를 전체적으로 나타내는 도면이다.
삽입부(110)는 손가락을 구부리기 위한 구성이다. 상세하게, 삽입부(110)는 손가락의 끝 부분이 삽입된 상태에서 후술할 힘줄 와이어(w1)에 의한 장력을 통해 손가락의 끝단이 위치한 마디를 펴거나 구부리는 역할을 수행한다. 이를 위해, 삽입부(110)는 손가락의 끝단 부분에 대응되도록 골무 형상으로 형성되고, 상측 방향에는 후술할 지탱 와이어(w2)를 거치하기 위한 거치부(130)가 배치되며, 하측 방향에는 힘줄 와이어(w1)가 신축하기 위한 경로를 제공하는 제1 통로부(111)가 구비된다. 상기와 같은 삽입부(110)가 구비됨으로써, 본 발명에 따른 의수를 이용하는 사용자는 힘줄 와이어(w1)의 장력 만으로도 손가락의 끝 부분에 용이하게 힘을 전달하여 구부릴 수 있다.
제1 통로부(111)는 삽입부(110)와 연결된 힘줄 와이어(w1)가 손가락의 하측 방향 및 손등을 거쳐 바디부(140)의 상측 방향을 향해 이동하여 구동부(181)에 연결되는 과정에서 상기 힘줄 와이어(w1)를 보호하고, 이동 및 신축 경로를 제공한다. 즉, 제1 통로부(111)는 힘줄 와이어(w1)가 손가락의 하측 방향을 따라 이동하는 과정에서 의도하지 않게 손가락의 상측 방향으로 이동하거나 외부 물체에 걸려 파손되는 것을 방지한다. 이를 위해 제1 통로부(111)는 삽입부(110)의 하측 방향에 위치하고, 힘줄 와이어(w1)는 일단이 제1 통로부(111)와 연결된 상태에서 제2 통로부(121)가 위치한 방향으로 통과하도록 배치된다. 이에 따라, 힘줄 와이어(w1)는 삽입부(110)의 하측 방향에 위치하여 부착 형성된 제1 통로부(111)와 연결된다. 본 발명의 보다 바람직한 실시예로서, 제1 통로부(111)는 보다 용이한 힘줄 와이어(w1)의 장력 작용을 위해 한 쌍으로 구비되어 양 측면에 하나씩 배치될 수 있다. 상기와 같은 제1 통로부(111)를 포함하는 본 발명의 경우, 힘줄 와이어(w1)가 삽입부(110)를 감싸도록 구비되는 것과 비교했을 때 보다 작은 힘으로도 용이하게 삽입부(110)를 구부릴 수 있다. 또한, 본 발명은 힘줄 와이어(w1)가 삽입부(110)를 감싸지 않도록 구비되기 때문에, 손가락 끝단에 물체가 걸리면서 힘줄 와이어(w1)가 파손되는 것을 미연에 방지할 수 있다.
커버부(120)는 삽입부(110)에 삽입된 손가락이 힘줄 와이어(w1)에 의해 구부러지거나 펴지는 과정에서 힘줄 와이어(w1)의 신축 경로를 제공한다. 상세하게, 커버부(120)는 손가락의 관절 운동에 의해 장력이 감소하여 느슨해질 수 있는 힘줄 와이어(w1)가 외부 물체에 걸리거나 의도하지 않은 위치로 이동하는 것을 방지한다. 이를 위해 커버부(120)는 손가락에 끼워지도록 구비되고, 하측 방향에 제2 통로부(121)가 구비됨에 따라 힘줄 와이어(w1)와 연결된다. 상세하게, 커버부(120)는 손가락의 각 마디에 대응하도록 손가락의 각 마디에 끼워져 구비된다. 이에 따라, 힘줄 와이어(w1)는 삽입부(110)에서 결속부(150) 및 바디부(140)를 향해 신장 형성되되, 선술한 제1 통로부(111) 및 제2 통로부(121)를 순차적으로 통과하여 후술할 연결부(160)에 삽입된다. 상기와 같은 커버부(120)가 구비됨으로써, 사용자가 손가락을 구부리거나 펴는 과정에서 힘줄 와이어(w1)가 외부 물체에 의해 과도하게 느슨해지거나 의수로부터 이탈하는 것을 방지하여 내구성을 현저히 높일 수 있다. 또한, 커버부(120) 및 제2 통로부(121)를 통해 보다 안전한 힘줄 와이어(w1)의 신축 경로 제공이 가능하며, 보다 정확한 힘줄 와이어(w1)로의 장력 제공이 가능하다. 한편, 커버부(120)의 상측 방향에는 지탱 와이어(w2)의 이탈을 방지하기 위한 거치부(130)가 더 구비된다.
거치부(130)는 지탱 와이어(w2)가 삽입부(110) 및 커버부(120)의 과도한 구부러짐을 방지하기 위한 역할을 수행하는 과정에서 상기 지탱 와이어(w2)가 이탈하는 것을 방지한다. 상세하게, 거치부(130)는 지탱 와이어(w2)의 신축 위치를 제공하고 삽입부(110) 및 커버부(120)로부터 이탈하는 것을 방지한다. 이를 위해 거치부(130)는 삽입부(110) 및 커버부(120)에 각각 구비되어 상기 삽입부(110) 및 커버부(120)의 상측 방향에 각각 위치한다. 상세하게, 거치부(130)는 삽입부(110)의 상측 방향에 위치한 제1 거치부(130) 및 커버부(120)의 상측 방향에 위치한 제2 거치부(130)로 구분된다. 또한, 제1 거치부(130)의 양 측면 방향 및 제2 거치부(130)의 전방(도 3의 좌측 방향) 및 후방(도 3의 우측 방향)에는 지탱 와이어(w2)가 통과할 수 있는 별도의 개구홈이 구비된다. 이에 따라, 지탱 와이어(w2)는 제1 거치부(130)에 구비된 개구홈 및 제2 거치부(130)에 구비된 개구홈을 순차적으로 통과하여 바디부(140)에 구비되는 별도의 고정수단과 연결됨으로써 끝단이 고정된다.
힘줄 와이어(w1)는 선술한 바와 같이 삽입부(110) 및 커버부(120)에 삽입된 손가락의 관절 운동을 유도하는 구성으로서, 삽입부(110), 통로부 및 커버부(120)와 순차적으로 연결된다. 또한, 힘줄 와이어(w1)는 하나로 구비되며 일단은 삽입부(110)의 하측 방향에 연결되고, 타단은 구동부(181)와 연결되어 권취되도록 구비된다. 이는 하나의 힘줄 와이어(w1)를 이용하여 장력을 제공함에 따라 발생하는 손가락의 관절 운동에 관한 정확도를 현저히 높이는 효과를 갖는다.
지탱 와이어(w2)는 손가락의 관절 운동 과정에서 손가락이 과도하게 구부러지는 것을 방지하고, 손가락을 펼 때 힘을 보상하는 목적을 수행한다. 이를 위해, 지탱 와이어(w2)는 선술한 제1 거치부(130) 및 제2 거치부(130)에 구비되는 개구홈을 순차적으로 통과하여 후방에 위치한 별도의 고정수단에 연결된다. 또한, 지탱 와이어(w2)는 복원력을 갖는 고무 등의 재질로 구비될 수 있다. 이를 통해, 지탱 와이어(w2)의 양 끝단은 상기 고정수단에 연결된 상태에서 손가락이 과도하게 구부러지는 것을 방지하고, 복원력을 이용하여 구부러진 상태의 삽입부(110) 및 커버부(120)를 일직선 상에 위치하도록 원위치 시킬 수 있다. 이에 따라 손가락의 관절 운동을 위해 필요한 동력을 최소화하는 효과를 갖는다.
바디부(140)는 삽입부(110) 및 커버부(120)가 일체로 관절 운동하기 위한 공간을 제공한다. 상세하게, 바디부(140)는 본 발명에 따른 외골격 장갑형 의수의 장갑 부분으로서, 손등을 감싸도록 구비되며 전방(도 3의 좌측 방향을 뜻함)에는 커버부(120) 및 삽입부(110)가 위치한다. 또한, 바디부(140)의 손등에는 후술할 구동부(181)를 포함하는 조정부(180)가 구비된다. 상세하게, 바디부(140)의 상측 방향에는 힘줄 와이어(w1)를 권취함으로써 장력을 조정하는 구동부(181)가 위치한다. 이에 따라, 조정부(180)는 손등 상에서 위치 고정될 수 있다. 즉, 본 발명에 따른 의수는 손바닥 부분에 구동 수단을 거치시키지 않아 보다 편리한 의수의 사용이 가능하다. 이에 대한 보다 상세한 설명은 후술하도록 한다.
결속부(150)는 바디부(140)를 손등에 고정시키는 구성이다. 상세하게, 결속부(150)는 바디부(140)로부터 신장 형성되고, 결속부(150) 및 바디부(140)의 사이에 손등 및 손바닥이 삽입 위치하도록 구비된다. 구체적으로, 결속부(150)는 바디부(140)로부터 미리 지정된 기준 위치(L)까지 연장되도록 “U”형, “ㄴ”형 등으로 완곡 형성되며, 결속부(150)의 상측 방향을 향하는 일면은 손바닥과 접한다. 이를 통해, 결속부(150)는 도 4에서 후술할 보호부(170)를 하측 방향에 위치시킬 수 있고, 이에 대응하여 힘줄 와이어(w1)가 제1 통로부(111) 및 제2 통로부(121)를 순차적으로 거쳐 보호부(170)를 관통하도록 할 수 있다. 상세하게, 힘줄 와이어(w1)는 미리 지정된 기준 위치(L)에 배치되는 보호부(170)를 통과한 이후 손등을 향해 상승 가이드되어 구동부(181)에 권취된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 힘줄 와이어(w1) 및 연결부(160)를 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보호부(170)를 관통하는 힘줄 와이어(w1) 및 연결부(160)를 나타내는 도면이다.
연결부(160)는 힘줄 와이어(w1)의 장력을 조정하기 위한 구성으로서 상세하게는 연결부(160)의 내부를 통과하는 힘줄 와이어(w1)가 구동부(181)에 의해 권취 및 권출됨에 따라, 일체로 움직이는 힘줄 와이어(w1)의 장력을 제어한다. 보다 상세하게, 연결부(160)는 손가락의 하측 방향을 따라 이동하는 힘줄 와이어(w1)를 손바닥의 미리 지정된 기준 위치(L)에서 조정부(180)의 내부로 힘줄 와이어(w1)를 상승 가이드시킨다. 또한, 연결부(160)는 손바닥의 하측 방향에서 손등 방향으로 상승 가이드되는 힘줄 와이어(w1)가 외부 물체에 걸리거나 외력에 의해 파손되는 것을 방지하는 보호 기능을 수행한다. 이를 위해, 연결부(160)는 한 쌍으로 구비되어 일단이 힘줄 와이어(w1)의 끝단과 연결됨에 따라 힘줄 와이어(w1)와 일체로 구비된다. 여기서, “기준 위치(L)”는 선술한 결속부(150)의 하측 방향에 위치하는 보호부(170)가 배치되는 지점이다. 보다 정확하게, “기준 위치(L)”는 손등 상의 바디부(140)에서 완곡되어 연장 형성되되 손가락 및 손바닥이 서로 연결되는 손가락의 첫마디로부터 소정의 간격만큼 손바닥 방향에 위치한 결속부(150)의 중점으로 구비되어, 보호부(170)가 위치할 수 있다. 하지만, 상기와 같은 기준 위치(L)는 결속부(150)의 중점에만 한정되지 않고 손가락의 위치에 따라 결속부(150)의 중점으로부터 손날 방향 또는 엄지 손가락 방향으로 치우진 위치로도 구비될 수 있다. 또한, 연결부(160)는 신축 가능하고 내부가 개구되는 스프링 등으로 구비됨으로써, 삽입부(110)의 하측 방향에 위치한 제1 통로부(111), 커버부(120)의 하측 방향에 위치한 제2 통로부(121)를 순차적으로 통과하는 힘줄 와이어(w1)는 기준 위치(L)에서 연결부(160)에 삽입된 상태에서 상승 가이드되어 구동부(181)에 권취된다. 또한, 연결부(160)는 신축 가능한 탄성 재질을 갖도록 구비된다. 또한, 연결부(160)의 타단은 조정부(180)와 연결된다. 상세하게, 연결부(160)의 타단이 조정부(180)와 연결된 상태에서 롤러의 회전 운동에 대응하여 힘줄 와이어(w1)가 권취되는 경우, 연결부(160)는 축소하여 힘줄 와이어(w1)를 손목이 위치한 후방으로 추가로 잡아당기게 된다. 이에 대응하여 힘줄 와이어(w1)와 연결된 삽입부(110) 및 커버부(120)는 손바닥을 향해 구부러지는 관절 운동을 하게 된다. 상기와 같은 연결부(160)가 구비됨에 따라, 힘줄 와이어(w1)를 외력으로부터 보호할 수 있다. 또한, 연결부(160)가 구비되지 않고 힘줄 와이어(w1)로만 손가락의 관절 운동을 실시하는 것과 비교했을 때, 힘줄 와이어(w1)의 길이가 길어짐에 따라 발생할 수 있는 처짐 현상을 미연에 방지할 수 있어 보다 작은 동력을 부여하는 것만으로도 삽입부(110) 및 커버부(120)를 관절 운동시킬 수 있다.
보호부(170)는 힘줄 와이어(w1) 및 연결부(160)가 서로 연결되는 부분을 보호하는 구성이다. 상세하게, 보호부(170)는 연결부(160)의 내부로 삽입되는 힘줄 와이어(w1) 및 상기 보호부(170)의 일단을 외력으로부터 보호하고, 연결부(160)의 일단의 위치를 고정시킴으로써 연결부(160)가 과도하게 신장하는 것을 방지한다. 이를 위해 보호부(170)는 선술한 결속부(150)의 하측 방향에 위치하고, 통공이 구비된다. 또한, 보호부(170)는 선술한 기준 위치(L)에 위치하되 결속부(150)의 하측 방향에 위치한다. 즉, 보호부(170)는 결속부(150)와 일체로 형성되되 기준 위치(L)에 대응하는 지점에 배치된다. 이에 따라 연결부(160)의 일단이 보호부(170)에 삽입되어 고정됨과 동시에, 기준 위치(L)를 향하는 힘줄 와이어(w1)는 통공을 통과하여 연결부(160)의 내부로 투입되며 손등 방향으로 상승되어 구동부(181)를 향해 이동한다. 따라서, 외력에 의해 힘줄 와이어(w1) 및 연결부(160)가 절단되어 서로 분리되는 것을 미연에 방지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 선술한 구동부(181), 힘줄 와이어(w1) 및 연결부(160)는 각각 1개씩 구비된다. 상세하게, 본 발명의 일 실시예에서는 1개의 힘줄 와이어(w1), 상기 힘줄 와이어(w1)가 삽입되는 1개의 연결부(160) 및 상기 1개의 힘줄 와이어(w1)를 권취하는 1개의 구동부(181)가 구비될 수 있다. 이 경우, 힘줄 와이어(w1)는 삽입부(110)의 하측 방향에 1개 구비되는 제1 통로부(111)에서 바디부(140)의 하측 방향에 1개 구비되는 제2 통로부(121), 기준 위치(L)에 대응하도록 바디부(140)의 하측 방향에 형성되는 보호부(170)를 통과한다. 또한, 상기 보호부(170)를 통과한 1개의 힘줄 와이어(w1)는 1개의 연결부(160)에 삽입된 상태로 손바닥 방향에서 손등 방향을 향해 상승 가이드되어 1개의 구동부(181)에 권취된다. 즉, 힘줄 와이어(w1)의 일단은 삽입부(110)의 하측 방향에 위치한 제1 통로부(111)와 연결되고, 타단은 구동부(181)에 권취되는 구조를 이룬다. 상기와 같은 본 발명의 일 실시예를 통해, 손가락의 관절 운동을 위한 최소한의 구성만을 배치할 수 있어 의수의 간소화를 이룰 수 있다.
본 발명의 또다른 실시예로서, 힘줄 와이어(w1), 제1 통로부(111), 제2 통로부(121) 및 연결부(160)는 한 쌍으로 구비될 수 있다. 본 발명의 또다른 실시예의 경우 1개의 힘줄 와이어(w1), 1개의 구동부(181) 및 1개의 연결부(160)가 하나의 권취 그룹으로 형성되며, 상기 권취 그룹은 복수로 구비되어 제1 그룹 및 제2 그룹으로 형성될 수 있다. 이 경우, 제1 그룹에 속하는 제1 힘줄 와이어(w1) 및 제2 그룹에 속하는 제2 힘줄 와이어(w1)는 일단이 각각 삽입부(110)의 하측 방향에 위치한 한 쌍의 제1 통로부(111)와 연결되어, 일단이 각각 고정될 수 있다. 즉, 제1 힘줄 와이어(w1) 및 제2 힘줄 와이어(w1)의 일단은 일대일 대응되는 제1 통로부(111)와 각각 연결된다. 이후 제1 힘줄 와이어(w1) 및 제2 힘줄 와이어(w1)는 한 쌍의 제2 통로부(121)를 통과하고, 보호부(170)에 구비된 한 쌍의 통공을 각각 통과한다. 또한, 제1 힘줄 와이어(w1) 및 제2 힘줄 와이어(w1)는 기준 위치(L)에 배치되고 제1 그룹에 속하는 제1 연결부(160) 및 제2 그룹에 속하는 제2 연결부(160)에 각각 삽입되어 상승 가이드된다. 이후 조정부(180)의 내부로 투입되는 제1 힘줄 와이어(w1) 및 제2 힘줄 와이어(w1)의 타단은 제1 그룹에 속하는 제1 구동부(181) 및 제2 그룹에 속하는 제2 구동부(181)에 각각 권취됨으로써, 손가락의 관절 운동을 개시한다. 상기와 같은 제1 힘줄 와이어(w1) 및 제2 힘줄 와이어(w1)를 통해, 보다 작은 힘으로도 삽입부(110) 및 커버부(120)를 용이하게 관절 운동시킬 수 있어 효율을 극대화할 수 있다. 또한, 2개의 힘줄 와이어(w1)가 구비됨으로써 하나의 힘줄 와이어(w1)에 문제가 발생하더라도 나머지 하나의 힘줄 와이어(w1)로 손가락의 관절 운동을 실현할 수 있어, 내구성을 현저하게 높일 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조정부(180) 및 구동부(181)를 전체적으로 나타내는 도면이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(181)를 나타내는 도면이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 조정부(180)의 단면도이다.
조정부(180)는 힘줄 와이어(w1)의 장력을 조절함으로써 손가락의 관절 운동을 실현시키기 위한 공간을 제공한다. 조정부(180)는 바디부(140)의 상측 방향에 위치하여 손등 상에 배치되고 소형 모터로 구비되는 구동부(181)를 이용하여 상기 힘줄 와이어(w1)의 장력을 조절한다. 이를 위해, 조정부(180)는 구동부(181), 감지부(182) 및 장력 유지부(183)를 포함한다.
구동부(181)는 소형 모터 등의 동력 발생 수단으로 구비되고, 구동함으로써 기어를 통해 별도 구비된 롤러를 회전시키는 구성이다. 이를 위해, 구동부(181)는 조정부(180)의 내부에 수납되도록 배치된다. 또한, 구동부(181)에 구비되는 롤러는 회전을 통해, 연결부(160)를 통과하여 상승 가이드된 힘줄 와이어(w1)를 권취 및 권출한다. 이를 위해 힘줄 와이어(w1)의 타단은 롤러와 연결되고, 구동부(181)로부터 발생하는 동력을 기반으로 회전하여 힘줄 와이어(w1)를 권취 및 권출함으로써 장력을 조정한다.
감지부(182)는 조정부(180)의 내부로 투입된 힘줄 와이어(w1)의 장력이 작아 하측 방향으로 처지는 것을 감지하기 위한 목적으로 구비된다. 상세하게, 감지부(182)는 장력이 작은 힘줄 와이어(w1)와의 접촉 해제를 감지한다. 이를 위해 감지부(182)는 조정부(180)의 내부에 위치하되 롤러의 전방(도 8의 좌측 방향을 의미함)에 위치한다. 또한, 감지부(182)는 조정부(180)의 내부로 진입하는 힘줄 와이어(w1)의 상측 방향에 위치하여 일단이 힘줄 와이어(w1)와 접한다. 여기서, 감지부(182)는 하측 방향에 위치하도록 조정부(180)의 내부에 위치하는 별도의 센싱 수단과의 상호작용을 통해 힘줄 와이어(w1)의 느슨해짐을 감지한다.
도 8a은 힘줄 와이어(w1)가 팽팽한 상태를 유지한 상태에서 조정부(180)의 내부로 진입하는 경우로서, 감지부(182)는 상기 별도의 센싱 수단과 접하지 않는 상태를 유지한다. 반면, 도 8b는 힘줄 와이어(w1)가 느슨해져 하측 방향으로 처지고, 감지부(182)는 탄성에 의해 힘줄 와이어(w1)를 하측 방향으로 가압하는 경우를 의미한다. 이 경우 감지부(182)가 하측 방향에 배치되는 상기 별도의 센싱 수단에 근접함으로써 상기 힘줄 와이어(w1)의 장력이 작아짐을 감지할 수 있다.
감지부(182)가 구비됨으로써, 힘줄 와이어(w1)의 느슨해짐을 용이하게 방지할 수 있고, 외부의 물체 등에 힘줄 와이어(w1)가 걸려 끊어지는 상황을 미연에 방지할 수 있다. 또한, 손가락의 관절 운동을 실시하지 않는 경우에도 힘줄 와이어(w1)의 장력을 균일하게 유지시킬 수 있다.
장력 유지부(183)는 힘줄 와이어(w1)의 장력을 일정하게 유지한다. 또한, 장력 유지부(183)는 힘줄 와이어(w1)가 조정부(180)의 내부에서 풀리거나 구동부(181) 내 기어 등으로 빨려 들어가 고장이 발생하는 상황을 미연에 차단하기 위한 목적으로 구비된다. 이를 위해, 장력 유지부(183)는 롤러 및 감지부(182)의 사이에 위치한다(도 8 참조). 또한, 장력 유지부(183)는 원통 형상으로 형성되어 외주면이 하측 방향에 위치한 힘줄 와이어(w1)와 면 접촉하도록 구비된다. 이를 통해, 장력 유지부(183)와 접하는 힘줄 와이어(w1)는 구동부(181)의 구동 및 롤러의 회전에 대응하여 균일한 속도로 권취 및 권출될 수 있고, 손가락의 관절 운동 과정에서 편의성을 극대화할 수 있다. 아울러, 장력 유지부(183)가 구비되지 않는 경우와 비교했을 때 힘줄 와이어(w1)의 장력이 무분별하게 변화하는 것을 방지함과 동시에 상기 힘줄 와이어(w1)가 권취 및 권출되도록 유도할 수 있어, 보다 용이한 손가락의 관절 운동을 가능케 할 수 있다.
상기한 본 발명은 바람직한 실시 예를 참고하여 설명되었으나 이는 실시 예에 불과하며, 본 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예도 가능할 수 있다. 따라서, 본 발명의 권리범위는 상기한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것은 아니다.

Claims (7)

  1. 손가락의 끝단에 삽입되는 삽입부(110);
    손등에 대응되는 위치에 구비되고 구동부(181)를 포함하는 조정부(180);
    상기 손등을 감싸도록 구비되고, 상기 조정부(180)의 위치를 고정시키는 바디부(140);
    상기 바디부(140)로부터 미리 지정된 기준 위치(L)까지 연장되도록 완곡 형성되는 결속부(150);
    일단이 상기 삽입부(110)의 하측 방향에 연결되고 타단이 상기 구동부(181)에 연결되는 힘줄 와이어(w1); 및
    일단이 상기 삽입부(110)의 상측 방향에 연결되고 타단이 상기 바디부(140)에 연결되고 복원력을 갖는 재질로 구비되는 지탱 와이어(w2);를 포함하고,
    상기 힘줄 와이어(w1)는 상기 결속부(150)에 연결되고 상기 바디부(140)를 따라 상승 가이드되어 상기 구동부(181)에 권취되며,
    상기 구동부(181), 힘줄 와이어(w1) 및 연결부(160)를 포함하는 권취 그룹은 제1 그룹 및 제2 그룹으로 구분되고,
    상기 제1 그룹 및 제2 그룹 내 각각의 힘줄 와이어(w1)는 상기 삽입부(110)의 하측 방향에서 일단이 고정되는 것을 특징으로 하는 외골격 장갑형 의수.
  2. 제 1 항에 있어서,
    손가락의 하측 방향을 따라 이동하는 상기 힘줄 와이어(w1)가 삽입되고 상기 기준 위치(L)에서 상기 조정부(180)의 내부로 상승 가이드시키는 연결부(160)를 더 포함하며,
    상기 연결부(160)의 일단은 상기 기준 위치(L)에 대응되는 상기 결속부(150)의 하측 방향에 위치하는 것을 특징으로 하는 외골격 장갑형 의수
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 결속부(150)의 하측 방향에 위치하고 상기 연결부(160)의 일단과 연결되는 보호부(170)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외골격 장갑형 의수.
  4. 제 2 항에 있어서,
    손가락의 각 마디에 대응되도록 상기 손가락에 끼워져 구비되고, 상기 힘줄 와이어(w1)와 연결되는 커버부(120)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외골격 장갑형 의수.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 삽입부(110)의 하측 방향에 위치하는 제1 통로부(111); 및
    상기 커버부(120)의 하측 방향에 위치하는 제2 통로부(121);를 더 포함하고,
    상기 힘줄 와이어(w1)는 일단이 상기 제1 통로부(111)와 연결된 상태에서 상기 제1 통로부(111) 및 제2 통로부(121)를 순차적으로 통과하여 상기 연결부(160)에 삽입되는 것을 특징으로 하는 외골격 장갑형 의수.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동부(181), 힘줄 와이어(w1) 및 연결부(160)는 각각 1개씩 구비되는 것을 특징으로 하는 외골격 장갑형 의수.
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