KR102470722B1 - Motor system - Google Patents

Motor system Download PDF

Info

Publication number
KR102470722B1
KR102470722B1 KR1020150109509A KR20150109509A KR102470722B1 KR 102470722 B1 KR102470722 B1 KR 102470722B1 KR 1020150109509 A KR1020150109509 A KR 1020150109509A KR 20150109509 A KR20150109509 A KR 20150109509A KR 102470722 B1 KR102470722 B1 KR 102470722B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
gain
loop system
closed
transfer function
Prior art date
Application number
KR1020150109509A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20160016707A (en
Inventor
요시아키 모모자와
아키히로 이토
Original Assignee
니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 filed Critical 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
Publication of KR20160016707A publication Critical patent/KR20160016707A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102470722B1 publication Critical patent/KR102470722B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)

Abstract

[과제] 모터의 회전 위치 지령을 입력으로 하고 모터의 회전 위치를 출력으로 하는 폐루프계의 특성을 동작 대상물이나 모터의 특성에 따라서 설정하는 것이 가능하고, 또한, 동작 대상물이나 모터의 이너셔 등이 변동되어도, 폐루프계의 특성을 자동적으로 일정하게 유지하는 것이 가능한 모터 시스템을 제공한다.
[해결 수단] 이 모터 시스템에 있어서, 폐루프계 (8) 를 블록선도로 나타내면, 폐루프계 (8) 는, 전향 경로 (15) 에 있어서 순서대로 배치되는 가합점 (18) 과 비례 게인 요소 (9) 와 가합점 (19) 과 적분 필터 요소 (10) 와 모터 게인 요소 (11) 와 모터 요소 (12) 를 구비함과 함께, 가합점 (19) 에 부귀환 접속되는 제 2 귀환 경로 (17) 중에 배치되는 미분 필터 요소 (13) 를 구비하고 있다. 가합점 (18) 에는 제 1 귀환 경로 (16) 가 부귀환 접속되어 있다. 이 모터 시스템에서는, 적응 동정 수단 (21) 에 의해서 추정된 게인 K 에 기초하여 모터 게인 요소 (11) 가 갱신되어 있다.[Problem] It is possible to set the characteristics of a closed-loop system in which the rotational position command of the motor is input and the rotational position of the motor is output according to the characteristics of the object to be operated or the motor, and also the inertia of the object to be operated or the motor Even if this fluctuates, a motor system capable of automatically keeping the characteristics of a closed loop system constant is provided.
[Solution] In this motor system, if the closed-loop system 8 is shown in a block diagram, the closed-loop system 8 has the summing point 18 and the proportional gain element arranged in order in the forward path 15 (9), the summing point 19, the integral filter element 10, the motor gain element 11, and the motor element 12, and the second feedback path connected to the summing point 19 in a negative feedback ( 17) is provided with a differential filter element 13 disposed in the middle. The first return path 16 is negatively connected to the junction point 18. In this motor system, the motor gain factor 11 is updated based on the gain K estimated by the adaptive identification means 21.

Figure R1020150109509
Figure R1020150109509

Description

모터 시스템{MOTOR SYSTEM}Motor system {MOTOR SYSTEM}

본 발명은 동작 대상물을 동작시키는 모터와, 모터를 제어하는 모터 제어 장치를 구비하는 모터 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a motor system comprising a motor for operating a moving object and a motor control device for controlling the motor.

종래, 로봇을 동작시키는 모터의 제어 장치로서, P-PI 제어 (비례ㆍ비례 적분 제어) 에 의해서 모터를 제어하는 모터 제어 장치가 알려져 있다 (예를 들어, 특허문헌 1 참조). P-PI 제어를 행하는 모터 제어 장치에서는, 모터의 회전 위치와 회전 속도가 피드백됨과 함께, 회전 위치의 편차에 대해서 비례 제어가 행해지고, 회전 속도의 편차에 대해서 비례 적분 제어 (PI 제어) 가 행해졌다.Conventionally, as a control device for a motor that operates a robot, a motor control device that controls a motor by P-PI control (proportional/proportional integral control) is known (for example, see Patent Document 1). In a motor control device that performs P-PI control, while the rotational position and rotational speed of the motor are fed back, proportional control is performed for variation in rotational position, and proportional integral control (PI control) is performed for variation in rotational speed. .

P-PI 제어를 행하는 모터 제어 장치와, 이 모터 제어 장치에 의해 제어되는 모터를 구비하는 모터 시스템에 있어서, 모터의 회전 위치 지령을 입력으로 하고 모터의 회전 위치를 출력으로 하는 폐루프계를 블록선도로 나타내면, 예를 들어 도 5 와 같이 된다. 도 5 에 있어서, Kp 는 위치 루프 게인이고, Kv 는 속도 루프 게인이며, Ki 는 적분 게인이다. 또, K 는 모터에 전력을 공급하는 앰프의 고정 게인과 모터의 토크 정수 (定數) 를 포함하는 고정값을 로봇 및 모터의 이너셔로 나눈 값인 게인이고, p 는 로봇 및 모터의 점성에 관련된 항을 로봇 및 모터의 이너셔로 나눈 값인 게인이며, s 는 라플라스 연산자이다. 또한 ωF 는 필터의 컷오프 주파수로서, 필터에 의해서 회전 위치가 회전 속도로 변환되고 있다.In a motor system including a motor control device that performs P-PI control and a motor controlled by the motor control device, a closed loop system having a rotational position command of the motor as an input and an output of the rotational position of the motor is a block When represented by a diagram, it becomes, for example, as shown in FIG. 5 . 5, Kp is a position loop gain, Kv is a velocity loop gain, and Ki is an integral gain. In addition, K is a gain obtained by dividing a fixed value including the fixed gain of an amplifier that supplies power to the motor and the torque constant of the motor by the inertia of the robot and motor, and p is related to the viscosity of the robot and motor. It is the gain, which is the value obtained by dividing the term by the inertia of the robot and motor, and s is the Laplace operator. Also, ω F is the cutoff frequency of the filter, and the rotational position is converted into rotational speed by the filter.

일본 공개특허공보 2006-244300호Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-244300

모터를 안정시킨 상태에서 적절히 제어하기 위해서는, 로봇 및 모터의 이너셔 등이 변동되어도, 도 5 에 나타내는 폐루프계의 특성 (즉, 회전 위치 지령에 대한 모터의 응답 특성) 을, 제어하는 로봇 및 모터의 특성에 맞추어 설정하고, 그 특성을 일정하게 유지하는 것이 바람직하다. 도 5 에 나타내는 폐루프계에 있어서도, 로봇 및 모터의 이너셔 등이 변동되었을 때, 속도 루프 게인 Kv 를 적절히 조정하면, 로봇 및 모터의 이너셔 등이 변동되어도 이 폐루프계의 특성을 일정하게 유지하는 것이 가능할지도 모른다. 그러나, 이 폐루프계의 특성 그 자체를, 제어하는 로봇 및 모터의 특성에 맞추어 설정하기 때문에, 위치 루프 게인 Kp, 속도 루프 게인 Kv 및 적분 게인 Ki 를 균형 있게 자동으로 조정하는 것은 곤란하다.In order to properly control the motor in a stable state, even if the inertia of the robot and the motor fluctuates, the characteristics of the closed loop system shown in FIG. 5 (that is, the response characteristics of the motor to the rotational position command) It is desirable to set according to the characteristics of the motor and to keep the characteristics constant. Even in the closed-loop system shown in Fig. 5, when the inertia of the robot and the motor fluctuates, if the speed loop gain Kv is appropriately adjusted, the characteristics of this closed-loop system remain constant even if the inertia of the robot and the motor fluctuates. It may be possible to keep However, since the characteristics of this closed-loop system itself are set according to the characteristics of the robot and motor to be controlled, it is difficult to automatically adjust the position loop gain Kp, the velocity loop gain Kv, and the integral gain Ki in a balanced manner.

그래서, 본 발명의 과제는, 모터의 회전 위치 지령을 입력으로 하고 모터의 회전 위치를 출력으로 하는 폐루프계의 특성을, 동작 대상물이나 모터의 특성에 따라서 설정하는 것이 가능하고, 또한, 동작 대상물이나 모터의 이너셔 등이 변동되어도, 이 폐루프계의 특성을 자동적으로 일정하게 유지하는 것이 가능한 모터 시스템을 제공하는 것에 있다.Therefore, an object of the present invention is that it is possible to set the characteristics of a closed-loop system in which the rotational position command of the motor is input and the rotational position of the motor is output according to the characteristics of the object to be operated or the motor, and furthermore, the object to be operated An object of the present invention is to provide a motor system capable of automatically maintaining the characteristics of the closed-loop system constant even when the inertia of the motor or the like fluctuates.

상기한 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 모터 시스템은, 동작 대상물을 동작시키는 모터와, 모터를 제어하는 모터 제어 장치를 구비하는 모터 시스템에 있어서, 모터의 회전 위치 지령을 입력으로 하고 모터의 회전 위치를 출력으로 하는 폐루프계를 블록선도로 나타내면, 폐루프계는, 전달 요소로서, 비례 게인 요소와, 적분 필터 요소와, 모터 게인 요소와, 모터 요소와, 미분 필터 요소를 구비함과 함께, 폐루프계의 입력부로부터 출력부로 향하는 전향 (前向) 경로와, 폐루프계의 출력부로부터 입력측으로 향하는 제 1 귀환 경로 및 제 2 귀환 경로를 구비하고, 전향 경로에서는, 신호의 전달 방향에 있어서, 회전 위치 지령이 입력되는 제 1 가합점과, 비례 게인 요소와, 제 2 가합점과, 적분 필터 요소와, 모터 게인 요소와, 모터 요소가 이 순서로 배치되고, 제 1 귀환 경로는 제 1 가합점에 부 (負) 귀환 접속되고, 제 2 귀환 경로는 제 2 가합점에 부귀환 접속됨과 함께, 미분 필터 요소는 제 2 귀환 경로 중에 배치되고, 모터에 전력을 공급하는 앰프의 고정 게인과 모터의 토크 정수를 포함하는 고정값을 동작 대상물 및 모터의 이너셔로 나눈 값인 게인을 K 로 하고, 동작 대상물 및 모터의 점성에 관련된 항을 동작 대상물 및 모터의 이너셔로 나눈 값인 게인을 p 로 하고, 라플라스 연산자를 s 로 하면, 동작 대상물에 따라서 모터를 적절히 제어하기 위한 폐루프계의 희망 특성을 갖는 전달 함수인 희망 전달 함수는 m0/(s2 ＋ m1s ＋ m0) 으로 규정되고, 비례 게인 요소는 m0 이고, 적분 필터 요소는 (s2 ＋ q1s ＋ q0)/(s2 ＋ a1s) 로 나타내는 전달 함수이며, 모터 게인 요소는 1/K 이고, 모터 요소는 K/(s2 ＋ ps) 로 나타내는 전달 함수이며, 미분 필터 요소는 (b2s2 ＋ b1s)/(s2 ＋ q1s ＋ q0) 으로 나타내는 전달 함수이고, a1, b1, b2 는 이하의 관계를 만족하고,In order to solve the above problems, the motor system of the present invention is a motor system comprising a motor for operating an object to be operated and a motor control device for controlling the motor, wherein a rotation position command of the motor is used as an input and rotation of the motor is performed. If a closed-loop system that outputs a position is represented by a block diagram, the closed-loop system includes a proportional gain element, an integral filter element, a motor gain element, a motor element, and a differential filter element as transmission elements. , a forward path from the input unit to the output unit of the closed loop system, a first return path and a second return path from the output unit of the closed loop system to the input side, and in the forward path, the signal propagation direction is The first summing point, the proportional gain element, the second summing point, the integral filter element, the motor gain element, and the motor element, to which the rotational position command is input, are arranged in this order, and the first return path is 1 The negative feedback connection is made to the summing point, the second feedback path is negatively connected to the second summing point, and the differential filter element is arranged in the second feedback path, and the fixed gain of the amplifier that supplies power to the motor The gain, which is a value obtained by dividing a fixed value including the torque constant of the motor and the inertia of the motion object and the motor, is K, and the term related to the viscosity of the motion object and the motor is divided by the inertia of the motion object and the motor. , and the Laplace operator is s, the desired transfer function, which is a transfer function having the desired characteristics of a closed loop system for appropriately controlling the motor according to the moving object, is m 0 /(s 2 + m 1 s + m 0 ) stipulated, the proportional gain element is m 0 , the integral filter element is a transfer function represented by (s 2 + q 1 s + q 0 )/(s 2 + a 1 s), and the motor gain element is 1/K, The motor element is a transfer function expressed as K/(s 2 + ps), the differential filter element is a transfer function expressed as (b 2 s 2 + b 1 s)/(s 2 + q 1 s + q 0 ), and a 1 , b 1 , b 2 have the following relationship satisfied,

a1 ＝ q1 ＋ m1 － pa 1 = q 1 + m 1 - p

b1 ＝ q0m1 b 1 = q 0 m 1

b2 ＝ (q1 － p)(m1 － p) ＋ q0 b 2 = (q 1 - p)(m 1 - p) + q 0

모터 제어 장치는 모터 요소에의 입력과 모터 요소로부터의 출력에 기초하여 게인 K 를 추정하는 적응 동정 수단을 구비하고, 적응 동정 수단에 의해서 추정된 게인 K 에 기초하여 모터 게인 요소를 갱신함으로써, 폐루프계의 특성을 희망 전달 함수에 일치시키는 것을 특징으로 한다. The motor control device includes adaptive identification means for estimating a gain K based on an input to the motor element and an output from the motor element, and updates the motor gain element based on the gain K estimated by the adaptive identification means. It is characterized by matching the characteristics of the loop system to the desired transfer function.

본 발명에 있어서, 예를 들어, 적응 동정 수단은 게인 K 의 추정을 소정 시간 간격으로 축차 실행하고, 모터 제어 장치는 적응 동정 수단에 의해서 추정된 게인 K 에 기초하여 모터 게인 요소를 소정 시간 간격으로 축차 갱신한다.In the present invention, for example, the adaptive identification means sequentially performs estimation of the gain K at predetermined time intervals, and the motor control device determines the motor gain factor at predetermined time intervals based on the gain K estimated by the adaptive identification means. update sequentially.

본 발명의 모터 시스템에서는, 모터의 회전 위치 지령을 입력으로 하고 모터의 회전 위치를 출력으로 하는 폐루프계를 블록선도로 나타내면, 폐루프계는 상기 서술한 바와 같이 구성되어 있다. 또, 본 발명에서는, 모터 요소에의 입력과 모터 요소로부터의 출력에 기초하여, 적응 동정 수단에 의해서 게인 K 가 추정됨과 함께, 적응 동정 수단에 의해서 추정된 게인 K 에 기초하여 모터 게인 요소를 갱신시키고 있기 때문에, 이너셔 요소를 상쇄하는 것이 가능해진다. 또한, 본 발명에서는, 적응 동정 수단에 의해서 추정된 게인 K 에 기초하여 모터 게인 요소를 갱신시킴으로써, 폐루프계의 특성을 희망 전달 함수에 일치시키고 있다. 그 때문에, 본 발명에서는, 폐루프계의 특성을 동작 대상물이나 모터의 특성에 따라서 설정하는 것이 가능해짐과 함께, 동작 대상물이나 모터의 이너셔 등이 변동되어도, 폐루프계의 전달 함수를 희망 전달 함수에 자동적으로 일치시키는 것이 가능해진다. 따라서, 본 발명에서는, 폐루프계의 특성을 동작 대상물이나 모터의 특성에 따라서 설정하는 것이 가능해짐과 함께, 동작 대상물이나 모터의 이너셔 등이 변동되어도, 폐루프계의 특성을 자동적으로 일정하게 유지하는 것이 가능해진다.In the motor system of the present invention, the closed-loop system is constructed as described above when a block diagram shows a closed-loop system that receives a rotational position command of the motor as an input and outputs the rotational position of the motor. Further, in the present invention, the gain K is estimated by the adaptive identification means based on the input to the motor element and the output from the motor element, and the motor gain element is updated based on the gain K estimated by the adaptive identification means. Since it is made, it becomes possible to cancel the inertia element. Further, in the present invention, the characteristics of the closed-loop system are matched to the desired transfer function by updating the motor gain factor based on the gain K estimated by the adaptive identification means. Therefore, in the present invention, it is possible to set the characteristics of the closed-loop system according to the characteristics of the object to be operated or the motor, and even if the inertia of the object to be operated or the motor fluctuates, the transfer function of the closed-loop system is transmitted as desired. It becomes possible to automatically match the function. Therefore, in the present invention, it is possible to set the characteristics of the closed-loop system according to the characteristics of the object to be operated or the motor, and the characteristics of the closed-loop system are automatically kept constant even if the inertia of the object to be operated or the motor fluctuates. it is possible to keep

본 발명에 있어서, 적응 동정 수단은, 모터 요소에의 입력과 모터 요소로부터의 출력에 기초하여, 게인 p (즉, 점성에 관련된 성분을 포함한 게인 p) 를 추정하는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 게인 p 의 값이 커도, 추정된 게인 p 에 기초하여 적분 필터 요소 및 미분 필터 요소를 적절한 전달 함수로 하는 것이 가능해진다.In the present invention, the adaptive identification means preferably estimates a gain p (ie, a gain p including a component related to viscosity) based on inputs to and outputs from the motor elements. If comprised in this way, even if the value of gain p is large, it becomes possible to make an integral filter element and a differential filter element into an appropriate transfer function based on the estimated gain p.

이상과 같이, 본 발명의 모터 시스템에서는, 모터의 회전 위치 지령을 입력으로 하고 모터의 회전 위치를 출력으로 하는 폐루프계의 특성을 동작 대상물이나 모터의 특성에 따라서 설정하는 것이 가능해짐과 함께, 동작 대상물이나 모터의 이너셔 등이 변동되어도, 이 폐루프계의 특성을 자동적으로 일정하게 유지하는 것이 가능해진다.As described above, in the motor system of the present invention, it is possible to set the characteristics of the closed loop system in which the rotation position command of the motor is input and the rotation position of the motor is output according to the characteristics of the object to be operated or the motor. Even if the object to be moved or the inertia of the motor fluctuates, it becomes possible to keep the characteristics of this closed-loop system constant automatically.

도 1 은 본 발명의 실시형태에 관련된 모터 시스템의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2 는 도 1 에 나타내는 모터 시스템에 있어서 모터의 회전 위치 지령을 입력으로 하고 모터의 회전 위치를 출력으로 했을 때의 폐루프계의 블록선도이다.
도 3 은 도 2 에 나타내는 폐루프계의 전달 함수가, 폐루프계의 희망 특성을 갖는 전달 함수인 희망 전달 함수와 동등해지는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 는 본 발명의 다른 실시형태에 관련된 미분 필터 요소를 나타내는 블록선도이다.
도 5 는 종래 기술에 관련된 모터 시스템에 있어서 모터의 회전 위치 지령을 입력으로 하고 모터의 회전 위치를 출력으로 했을 때의 폐루프계의 블록선도이다.1 is a block diagram showing a schematic configuration of a motor system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram of a closed-loop system in the motor system shown in FIG. 1 when a rotation position command of the motor is used as an input and the rotation position of the motor is used as an output.
FIG. 3 is a diagram for explaining that the transfer function of the closed-loop system shown in FIG. 2 becomes equal to the desired transfer function, which is a transfer function having desired characteristics of the closed-loop system.
Fig. 4 is a block diagram showing a differential filter element according to another embodiment of the present invention.
Fig. 5 is a block diagram of a closed-loop system in a motor system related to the prior art, when a rotational position command of the motor is used as an input and the rotational position of the motor is used as an output.

이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시형태를 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described, referring drawings.

(모터 시스템의 구성) (Configuration of motor system)

도 1 은 본 발명의 실시형태에 관련된 모터 시스템 (1) 의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 도 2 는 도 1 에 나타내는 모터 시스템 (1) 에 있어서 모터 (3) 의 회전 위치 지령을 입력으로 하고 모터 (3) 의 회전 위치를 출력으로 했을 때의 폐루프계 (8) 의 블록선도이다.1 is a block diagram showing a schematic configuration of a motor system 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a closed loop system 8 in the motor system 1 shown in FIG. 1 when the rotational position command of the motor 3 is used as an input and the rotational position of the motor 3 is used as an output.

본 형태의 모터 시스템 (1) 은, 동작 대상물 (2) 을 동작시키는 모터 (3) 와, 모터 (3) 를 제어하는 모터 제어 장치 (4) 를 구비하고 있다. 모터 (3) 는 AC 서보 모터 또는 DC 서보 모터로서, 예를 들어, 동작 대상물 (2) 인 산업용 로봇의 아암을 동작시킨다. 또, 모터 (3) 는 모터 (3) 의 회전 위치를 검출하기 위한 검출 기구 (인코더) (5) 를 구비하고 있다. 검출 기구 (5) 의 출력 신호는 모터 제어 장치 (4) 에 입력되어 있다. 모터 시스템 (1) 에 있어서, 모터 (3) 의 회전 위치 지령을 입력으로 하고 모터 (3) 의 회전 위치를 출력으로 하는 폐루프계 (8) 를 블록선도로 나타내면 도 2 와 같이 된다. 또한, 본 형태에서는, 모터 제어 장치 (4) 의 모터 제어 회로는 아날로그 회로 (연속 시간계의 회로) 이지만, 모터 제어 회로는 디지털 회로 (이산 시간계의 회로) 여도 되고, 소프트웨어에 의해 구성되어도 된다.The motor system 1 of this embodiment includes a motor 3 that operates an object 2 and a motor control device 4 that controls the motor 3 . The motor 3 is an AC servo motor or a DC servo motor, and operates the arm of the industrial robot, which is the motion object 2, for example. Further, the motor 3 is provided with a detection mechanism (encoder) 5 for detecting the rotational position of the motor 3 . An output signal of the detection mechanism 5 is input to the motor control device 4 . In the motor system 1, a block diagram of a closed-loop system 8 that receives the rotational position command of the motor 3 as an input and outputs the rotational position of the motor 3 is as shown in FIG. 2 . Further, in this embodiment, the motor control circuit of the motor control device 4 is an analog circuit (continuous time system circuit), but the motor control circuit may be a digital circuit (discrete time system circuit) or may be configured by software. .

도 2 에 나타내는 바와 같이, 폐루프계 (8) 는 전달 요소로서 비례 게인 요소 (9) 와, 적분 필터 요소 (10) 와, 모터 게인 요소 (11) 와, 모터 요소 (12) 와, 미분 필터 요소 (13) 를 구비하고 있다. 또, 폐루프계 (8) 는, 폐루프계 (8) 의 입력부로부터 출력부로 향하는 전향 경로 (15) 와, 폐루프계 (8) 의 출력부로부터 입력측으로 향하는 제 1 귀환 경로 (제 1 피드백 경로) (16) 및 제 2 귀환 경로 (제 2 피드백 경로) (17) 에 의해서 구성되어 있다.As shown in Fig. 2, the closed loop system 8 includes a proportional gain element 9, an integral filter element 10, a motor gain element 11, a motor element 12, and a differential filter as transmission elements. Element (13) is provided. In addition, the closed loop system 8 includes a forward path 15 from the input unit to the output unit of the closed loop system 8 and a first return path (first feedback path) from the output unit of the closed loop system 8 to the input side. path) 16 and the second return path (second feedback path) 17.

전향 경로 (15) 에서는, 신호의 전달 방향에 있어서, 회전 위치 지령이 입력되는 제 1 가합점 (18) 과, 비례 게인 요소 (9) 와, 제 2 가합점 (19) 과, 적분 필터 요소 (10) 와, 모터 게인 요소 (11) 와, 모터 요소 (12) 가 이 순서로 배치되어 있다. 제 1 귀환 경로 (16) 는 제 1 가합점 (18) 에 부귀환 접속되어 있다. 제 2 귀환 경로 (17) 는 제 2 가합점 (19) 에 부귀환 접속되어 있다. 또, 미분 필터 요소 (13) 는 제 2 귀환 경로 (17) 중에 배치되어 있다.In the forward path 15, in the signal propagation direction, the first summing point 18 to which the rotation position command is input, the proportional gain element 9, the second summing point 19, and the integral filter element ( 10), motor gain element 11, and motor element 12 are arranged in this order. The first return path 16 is negatively connected to the first summing point 18. The second return path 17 is negatively connected to the second summing point 19. Also, the differential filter element 13 is disposed in the second return path 17.

라플라스 연산자를 s 로 하면, 동작 대상물 (2) 에 따라서 모터 (3) 를 적절히 제어하기 위한 폐루프계 (8) 의 희망 특성을 갖는 전달 함수인 희망 전달 함수는 m0/(s2 ＋ m1s ＋ m0) 으로 규정된다. 이 희망 전달 함수는, 예를 들어 하기와 같이 변형할 수 있다.If the Laplace operator is s, the desired transfer function, which is a transfer function having the desired characteristics of the closed loop system (8) for appropriately controlling the motor (3) according to the moving object (2), is m 0 /(s 2 + m 1 s + m 0 ). This desired transfer function can be modified as follows, for example.

m0/(s2 ＋ m1s ＋ m0) ＝ ω1ω2/(s ＋ ω1)(s ＋ ω2) m 0 /(s 2 + m 1 s + m 0 ) = ω 1 ω 2 /(s + ω 1 )(s + ω 2 )

여기서, ω1, ω2 는 차단 주파수 (컷오프 주파수) 로서, 이하의 관계가 성립한다.Here, ω 1 and ω 2 are cutoff frequencies (cutoff frequencies), and the following relationship holds.

m0 ＝ ω1ω2, m 0 = ω 1 ω 2 ,

m1 ＝ ω1 ＋ ω2 m 1 = ω 1 + ω 2

또한, 동작 대상물 (2) 및 모터 (3) 의 특성에 따라서 ω1, ω2 를 설정함으로써 원하는 제어 응답 특성을 얻을 수 있다.In addition, desired control response characteristics can be obtained by setting ω 1 and ω 2 according to the characteristics of the object 2 and the motor 3 .

또, 모터 (3) 에 전력을 공급하는 앰프 (도시 생략) 의 고정 게인과 모터 (3) 의 토크 정수를 포함하는 고정값을 동작 대상물 (2) 및 모터 (3) 의 이너셔로 나눈 값인 게인을 K 로 하고, 동작 대상물 (2) 및 모터 (3) 의 점성에 관련된 항을 동작 대상물 (2) 및 모터 (3) 의 이너셔로 나눈 값인 게인을 p 로 하면, 비례 게인 요소 (9) 는 m0 이고, 적분 필터 요소 (10) 는 (s2 ＋ q1s ＋ q0)/(s2 ＋ a1s) 로 나타내는 전달 함수이며, 모터 게인 요소 (11) 는 1/K 이고, 모터 요소 (12) 는 K/(s2 ＋ ps) 로 나타내는 전달 함수이며, 미분 필터 요소 (13) 는 (b2s2 ＋ b1s)/(s2 ＋ q1s ＋ q0) 으로 나타내는 전달 함수이다. 또, a1, b1, b2 는 이하의 관계를 만족한다.Further, a gain that is a value obtained by dividing a fixed value including a fixed gain of an amplifier (not shown) that supplies power to the motor 3 and a torque constant of the motor 3 by the inertia of the moving object 2 and the motor 3 Let be K, and if the gain, which is the value obtained by dividing the term related to the viscosity of the object (2) and the motor (3) by the inertia of the object (2) and the motor (3), is p, then the proportional gain factor (9) is m 0 , the integral filter element 10 is a transfer function represented by (s 2 + q 1 s + q 0 )/(s 2 + a 1 s), the motor gain element 11 is 1/K, and the motor Element 12 is a transfer function represented by K/(s 2 + ps), and differential filter element 13 is represented by (b 2 s 2 + b 1 s)/(s 2 + q 1 s + q 0 ) is a transfer function. Also, a 1 , b 1 , and b 2 satisfy the following relationship.

a1 ＝ q1 ＋ m1 － p … 식 (1)a 1 = q 1 + m 1 - p . Equation (1)

b1 ＝ q0m1 … 식 (2)b 1 = q 0 m 1 … Equation (2)

b2 ＝ (q1 － p)(m1 － p) ＋ q0 … 식 (3)b 2 = (q 1 - p)(m 1 - p) + q 0 . Equation (3)

또한, q0, q1 은 동작 대상물 (2) 및 모터 (3) 를 적절히 제어하기 위해서 임의로 설정되는 값이다.In addition, q 0 and q 1 are values arbitrarily set in order to appropriately control the motion target object 2 and the motor 3 .

모터 제어 장치 (4) 는 모터 요소 (12) 에의 입력과 모터 요소 (12) 로부터의 출력에 기초하여, 게인 K 를 추정하는 적응 동정 수단 (21) 을 구비하고 있다 (도 2 참조). 적응 동정 수단 (21) 은 최소 이승법 등의 동정법에 의해서 게인 K 를 추정한다. 또, 적응 동정 수단 (21) 은 게인 K 의 추정을 소정 시간 간격으로 축차 실행한다. 모터 제어 장치 (4) 는 적응 동정 수단 (21) 에 의해서 추정된 게인 K 에 기초하여, 모터 게인 요소 (11) 를 갱신한다. 즉, 모터 제어 장치 (4) 는 적응 동정 수단 (21) 에 의해 소정 시간 간격으로 축차 추정된 게인 K 에 기초하여, 모터 게인 요소 (11) 를 소정 시간 간격으로 축차 갱신한다. 또, 모터 제어 장치 (4) 는 적응 동정 수단 (21) 에 의해서 추정된 게인 K 에 기초하여 모터 게인 요소 (11) 를 갱신함으로써, 후술하는 바와 같이, 폐루프계 (8) 의 특성 (즉, 폐루프계 (8) 의 전달 함수) 을 희망 전달 함수에 일치시키고 있다.The motor control device 4 includes adaptive identification means 21 for estimating the gain K based on an input to and output from the motor element 12 (see Fig. 2). Adaptive identification means 21 estimates the gain K by an identification method such as the least squares method. Also, the adaptive identification means 21 sequentially performs the estimation of the gain K at predetermined time intervals. The motor control device 4 updates the motor gain factor 11 based on the gain K estimated by the adaptive identification means 21 . That is, the motor control device 4 successively updates the motor gain factor 11 at predetermined time intervals based on the gain K successively estimated by the adaptation identification means 21 at predetermined time intervals. In addition, the motor control device 4 updates the motor gain factor 11 based on the gain K estimated by the adaptive identification means 21, so as to be described later, the characteristics of the closed loop system 8 (i.e., The transfer function of the closed loop system (8) is matched to the desired transfer function.

또, 적응 동정 수단 (21) 은 모터 요소 (12) 에의 입력과 모터 요소 (12) 로부터의 출력에 기초하여 게인 p 를 추정한다. 적응 동정 수단 (21) 은 최소 이승법 등의 동정법에 의해 게인 p 를 추정함과 함께, 게인 p 의 추정을 소정 시간 간격으로 축차 실행한다. 모터 제어 장치 (4) 는 적응 동정 수단 (21) 에 의해서 추정된 게인 p 에 기초하여, 적분 필터 요소 (10) 및 미분 필터 요소 (13) 를 갱신한다. 즉, 모터 제어 장치 (4) 는 적응 동정 수단 (21) 에 의해 소정 시간 간격으로 축차 추정된 게인 p 에 기초하여, 적분 필터 요소 (10) 및 미분 필터 요소 (13) 를 소정 시간 간격으로 축차 갱신한다.Also, the adaptive identification means 21 estimates the gain p based on the input to the motor element 12 and the output from the motor element 12. Adaptive identification means 21 estimates the gain p by an identification method such as the least squares method and sequentially performs the estimation of the gain p at predetermined time intervals. The motor control device 4 updates the integral filter element 10 and the differential filter element 13 based on the gain p estimated by the adaptive identification means 21 . That is, the motor control device 4 successively updates the integral filter element 10 and the differential filter element 13 at predetermined time intervals based on the gain p successively estimated by the adaptive identification means 21 at predetermined time intervals. do.

(본 형태의 주된 효과) (Main effect of this form)

이상 설명한 바와 같이, 본 형태에서는 폐루프계 (8) 를 블록선도로 나타내면, 폐루프계 (8) 는 도 2 에 나타내는 바와 같이 구성되어 있다. 또, 본 형태에서는, 모터 요소 (12) 에의 입력과 모터 요소 (12) 로부터의 출력에 기초하여, 적응 동정 수단 (21) 에 의해서 게인 K 가 추정됨과 함께, 적응 동정 수단 (21) 에 의해서 추정된 게인 K 에 기초하여 모터 게인 요소 (11) 가 갱신되어 있고, 이너셔 요소가 상쇄되어 있다. 즉, 모터 게인 요소 (11) 의 분모 K 와, 모터 요소 (12) 의 분자 K 가 상쇄됨으로써, 폐루프계 (8) 는 K 에 영향을 받지 않는 시스템으로 할 수 있다.As described above, in the present embodiment, if the closed-loop system 8 is shown in a block diagram, the closed-loop system 8 is configured as shown in FIG. 2 . Further, in this embodiment, the gain K is estimated by the adaptive identification means 21 based on the input to the motor element 12 and the output from the motor element 12, and is estimated by the adaptive identification means 21. The motor gain element 11 is updated based on the obtained gain K, and the inertia element is offset. That is, by canceling the denominator K of the motor gain element 11 and the numerator K of the motor element 12, the closed loop system 8 can be a system that is not affected by K.

그 때문에, 본 형태에서는, 폐루프계 (8) 의 특성을 동작 대상물 (2) 이나 모터 (3) 의 특성에 따라서 설정하는 것이 가능해짐과 함께, 동작 대상물 (2) 이나 모터 (3) 의 이너셔 등이 변동되어도, 폐루프계 (8) 의 전달 함수를 희망 전달 함수에 자동적으로 일치시킬 수 있다. 동작 대상물 (2) 이나 모터 (3) 의 이너셔 등이 변동되어도, 폐루프계 (8) 의 전달 함수를 희망 전달 함수에 자동적으로 일치시킬 수 있는 것을 도 3 등을 사용하여 구체적으로 설명하면, 먼저 도 2 에 나타내는 폐루프계 (8) 는 도 3(A) ∼ (D) 에 나타내는 바와 같이 순차, 등가 변환할 수 있다. 또, 도 3(D) 의 전달 함수의 분모는,Therefore, in this embodiment, it is possible to set the characteristics of the closed loop system 8 according to the characteristics of the object to be operated 2 or the motor 3, and the inner of the object to be operated 2 or the motor 3 Even if the shear or the like fluctuates, the transfer function of the closed loop system 8 can be automatically matched to the desired transfer function. Even if the motion object 2 or the inertia of the motor 3 fluctuates, the transfer function of the closed loop system 8 can be automatically matched to the desired transfer function. First, the closed loop system 8 shown in Fig. 2 can sequentially and equivalently transform as shown in Figs. 3(A) to (D). In addition, the denominator of the transfer function in Fig. 3 (D) is

s4 ＋ (a1 ＋ p)s3 ＋ (a1p ＋ b2)s2 ＋ b1s ＋ m0(s2 ＋ q1s ＋ q0) s 4 + (a 1 + p)s 3 + (a 1 p + b 2 )s 2 + b 1 s + m 0 (s 2 + q 1 s + q 0 )

으로 변형할 수 있고, 변형 후의 분모에 상기 서술한 식 (1) ∼ (3) 을 대입하여 정리하면,, and substituting the above-described equations (1) to (3) into the denominator after transformation,

s2(s2 ＋ q1s ＋ q0) ＋ m1s(s2 ＋ q1s ＋ q0) ＋ m0(s2 ＋ q1s ＋ q0) s 2 (s 2 + q 1 s + q 0 ) + m 1 s (s 2 + q 1 s + q 0 ) + m 0 (s 2 + q 1 s + q 0 )

으로 되어, 도 3(D) 의 전달 함수는 희망 전달 함수 m0/(s2 ＋ m1s ＋ m0) 과 일치한다., the transfer function in Fig. 3(D) coincides with the desired transfer function m 0 /(s 2 + m 1 s + m 0 ).

이와 같이, 본 형태에서는, 폐루프계 (8) 의 특성을 동작 대상물 (2) 이나 모터 (3) 의 특성에 따라서 설정하는 것이 가능해짐과 함께, 동작 대상물 (2) 이나 모터 (3) 의 이너셔 등이 변동되어도, 폐루프계 (8) 의 전달 함수를 희망 전달 함수에 자동적으로 일치시킬 수 있기 때문에, 동작 대상물 (2) 이나 모터 (3) 의 이너셔 등이 변동되어도, 폐루프계 (8) 의 특성을 자동적으로 일정하게 유지하는 것이 가능해진다. 또, 본 형태에서는, 적응 동정 수단 (21) 이 게인 p 를 추정하고 있기 때문에, 게인 p 의 값이 커도, 추정된 게인 p 에 기초하여 적분 필터 요소 (10) 및 미분 필터 요소 (13) 를 적절한 전달 함수로 하는 것이 가능해진다.In this way, in this embodiment, it is possible to set the characteristics of the closed loop system 8 according to the characteristics of the object to be operated 2 or the motor 3, and the inner of the object 2 or the motor 3 Since the transfer function of the closed loop system 8 can be automatically matched to the desired transfer function even if the shear or the like fluctuates, even if the inertia of the moving object 2 or the motor 3 fluctuates, the closed loop system ( 8) It becomes possible to automatically keep the characteristics of constant. In addition, in this embodiment, since the adaptive identification means 21 estimates the gain p, even if the value of the gain p is large, the integral filter element 10 and the differential filter element 13 are appropriately selected based on the estimated gain p. It becomes possible to do it as a transfer function.

(다른 실시형태) (another embodiment)

상기 서술한 형태는 본 발명의 바람직한 형태의 일례이지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위에서 여러 가지 변형 실시가 가능하다.Although the form mentioned above is an example of the preferable form of this invention, it is not limited to this, Various modified implementation is possible in the range which does not change the summary of this invention.

상기 서술한 형태에서는, 미분 필터 요소 (13) 는 1 개의 전달 요소에 의해 구성되어 있지만, 미분 필터 요소 (13) 는 2 개 이상의 전달 요소에 의해 구성되어도 된다. 예를 들어, 미분 필터 요소 (13) 는 도 4 에 나타내는 2 개의 전달 요소 (13a, 13b) 에 의해 구성되어도 된다. 마찬가지로, 상기 서술한 형태에서는, 적분 필터 요소 (10) 는 1 개의 전달 요소에 의해 구성되어 있지만, 적분 필터 요소 (10) 는 2 개 이상의 전달 요소에 의해 구성되어도 된다. 또, 상기 서술한 형태에서는, 적응 동정 수단 (21) 은 게인 p 를 추정하고 있지만, 게인 p 가 작을 경우에는 적응 동정 수단 (21) 은 게인 p 를 추정하지 않아도 된다.In the form described above, the differential filter element 13 is constituted by one transmission element, but the differential filter element 13 may be constituted by two or more transmission elements. For example, the differential filter element 13 may be constituted by two transmission elements 13a and 13b shown in FIG. 4 . Similarly, in the form described above, although the integral filter element 10 is constituted by one transmission element, the integral filter element 10 may be constituted by two or more transmission elements. In addition, in the form described above, the adaptive identification means 21 estimates the gain p, but when the gain p is small, the adaptive identification means 21 need not estimate the gain p.

1 : 모터 시스템
2 : 동작 대상물
3 : 모터
4 : 모터 제어 장치
8 : 폐루프계
9 : 비례 게인 요소
10 : 적분 필터 요소
11 : 모터 게인 요소
12 : 모터 요소
13 : 미분 필터 요소
15 : 전향 경로
16 : 제 1 귀환 경로
17 : 제 2 귀환 경로
18 : 제 1 가합점
19 : 제 2 가합점
21 : 적응 동정 수단1: motor system
2: motion object
3 : motor
4: motor control unit
8: closed loop system
9: proportional gain factor
10: integral filter element
11: motor gain factor
12: motor element
13: differential filter element
15: forward path
16: 1st return route
17: 2nd return route
18: first joint point
19: 2nd joint point
21 Adaptive identification means

Claims (4)

동작 대상물을 동작시키는 모터와, 상기 모터를 제어하는 모터 제어 장치를 구비하는 모터 시스템에 있어서,
상기 모터의 회전 위치 지령을 입력으로 하고 상기 모터의 회전 위치를 출력으로 하는 폐루프계를 블록선도로 나타내면, 상기 폐루프계는, 전달 요소로서, 비례 게인 요소와, 적분 필터 요소와, 모터 게인 요소와, 모터 요소와, 미분 필터 요소를 구비함과 함께, 상기 폐루프계의 입력부로부터 출력부로 향하는 전향 (前向) 경로와, 상기 폐루프계의 출력부로부터 입력측으로 향하는 제 1 귀환 경로 및 제 2 귀환 경로를 구비하고,
상기 전향 경로에서는, 신호의 전달 방향에 있어서, 상기 회전 위치 지령이 입력되는 제 1 가합점과, 상기 비례 게인 요소와, 제 2 가합점과, 상기 적분 필터 요소와, 상기 모터 게인 요소와, 상기 모터 요소가 이 순서대로 배치되고,
상기 제 1 귀환 경로는 상기 제 1 가합점에 부귀환 접속되고,
상기 제 2 귀환 경로는 상기 제 2 가합점에 부귀환 접속됨과 함께, 상기 미분 필터 요소는 상기 제 2 귀환 경로 중에 배치되고,
상기 모터에 전력을 공급하는 앰프의 고정 게인과 상기 모터의 토크 정수 (定數) 를 포함하는 고정값을 상기 동작 대상물 및 상기 모터의 이너셔로 나눈 값인 게인을 K 로 하고, 상기 동작 대상물 및 상기 모터의 점성에 관련되는 항을 상기 동작 대상물 및 상기 모터의 이너셔로 나눈 값인 게인을 p 로 하고, 라플라스 연산자를 s 로 하면,
상기 동작 대상물에 따라서 상기 모터를 적절히 제어하기 위한 상기 폐루프계의 희망 특성을 갖는 전달 함수인 희망 전달 함수는,
mo/(s2 ＋ m1s ＋ mo)
으로 규정되고,
상기 비례 게인 요소는 mo 이며,
상기 적분 필터 요소는 (s2 ＋ q1s ＋ q0)/(s2 ＋ a1s) 로 나타내는 전달 함수이고,
상기 모터 게인 요소는 1/K 이고,
상기 모터 요소는 K/(s2 ＋ ps) 로 나타내는 전달 함수이고,
상기 미분 필터 요소는 (b2s2 ＋ b1s)/(s2 ＋ q1s ＋ q0) 으로 나타내는 전달 함수이고,
a1, b1, b2 는 이하의 관계를 만족하고,
a1 = q1 ＋ m1 － p
b1 = q0m1
b2 = (q1 － p)(m1 － p) ＋ q0
상기 모터 제어 장치는, 상기 모터 요소에의 입력과 상기 모터 요소로부터의 출력에 기초하여 상기 게인 K 를 추정하는 적응 동정 수단을 구비하고, 상기 적응 동정 수단에 의해서 추정된 상기 게인 K 에 기초하여 상기 모터 게인 요소를 갱신함으로써, 상기 폐루프계의 특성을 상기 희망 전달 함수에 일치시키는 것을 특징으로 하는 모터 시스템.A motor system comprising a motor for operating a moving object and a motor control device for controlling the motor, comprising:
If a closed-loop system having the rotational position command of the motor as an input and the rotational position of the motor as an output is shown in a block diagram, the closed-loop system has, as a transmission element, a proportional gain element, an integral filter element, and a motor gain element, a motor element, and a differential filter element, and a forward path from the input to the output of the closed-loop system, a first return path from the output to the input of the closed-loop system, and a second return path;
In the forward path, in the transmission direction of the signal, the first summing point at which the rotational position command is input, the proportional gain element, the second summing point, the integral filter element, the motor gain element, and the The motor elements are placed in this order,
The first return path is connected to the first junction by a negative feedback;
the second feedback path is negatively connected to the second summation point, and the differential filter element is disposed in the second feedback path;
A gain obtained by dividing a fixed value including a fixed gain of an amplifier supplying electric power to the motor and a torque constant of the motor by the inertia of the object to be operated and the motor is set to K, and If the gain, which is the value obtained by dividing the term related to the viscosity of the motor by the moving object and the inertia of the motor, is p and the Laplace operator is s,
The desired transfer function, which is a transfer function having desired characteristics of the closed loop system for appropriately controlling the motor according to the object to be operated,
m o /(s 2 + m 1 s + m o )
is defined as
The proportional gain factor is m o ,
The integral filter element is a transfer function represented by (s 2 + q 1 s + q 0 )/(s 2 + a 1 s),
The motor gain factor is 1/K,
The motor element is a transfer function represented by K/(s 2 + ps),
The differential filter element is a transfer function represented by (b 2 s 2 + b 1 s)/(s 2 + q 1 s + q 0 );
a 1 , b 1 , b 2 satisfy the following relationship,
a 1 = q 1 + m 1 - p
b 1 = q 0 m 1
b 2 = (q 1 - p)(m 1 - p) + q 0
The motor control device includes adaptive identification means for estimating the gain K based on an input to the motor element and an output from the motor element, and based on the gain K estimated by the adaptive identification means, the The motor system characterized in that by updating the motor gain factor, the characteristics of the closed loop system are matched to the desired transfer function. 제 1 항에 있어서,
상기 적응 동정 수단은, 상기 게인 K 의 추정을 소정 시간 간격으로 축차 실행하고,
상기 모터 제어 장치는, 상기 적응 동정 수단에 의해서 추정된 상기 게인 K 에 기초하여 상기 모터 게인 요소를 소정 시간 간격으로 축차 갱신하는 것을 특징으로 하는 모터 시스템.According to claim 1,
The adaptive identification means sequentially executes the estimation of the gain K at predetermined time intervals;
The motor system according to claim 1, wherein the motor control device successively updates the motor gain factors at predetermined time intervals based on the gain K estimated by the adaptive identification means. 제 2 항에 있어서,
상기 적응 동정 수단은, 상기 모터 요소에의 입력과 상기 모터 요소로부터의 출력에 기초하여, 상기 게인 p 를 추정하는 것을 특징으로 하는 모터 시스템.According to claim 2,
The motor system according to claim 1 , wherein the adaptive identification means estimates the gain p based on an input to the motor element and an output from the motor element. 제 1 항에 있어서,
상기 적응 동정 수단은, 상기 모터 요소에의 입력과 상기 모터 요소로부터의 출력에 기초하여, 상기 게인 p 를 추정하는 것을 특징으로 하는 모터 시스템.According to claim 1,
The motor system according to claim 1 , wherein the adaptive identification means estimates the gain p based on an input to the motor element and an output from the motor element.
KR1020150109509A 2014-08-04 2015-08-03 Motor system KR102470722B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2014-158481 2014-08-04
JP2014158481A JP6453576B2 (en) 2014-08-04 2014-08-04 Motor system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160016707A KR20160016707A (en) 2016-02-15
KR102470722B1 true KR102470722B1 (en) 2022-11-24

Family

ID=55287902

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150109509A KR102470722B1 (en) 2014-08-04 2015-08-03 Motor system

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP6453576B2 (en)
KR (1) KR102470722B1 (en)
CN (1) CN105337558B (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6621356B2 (en) * 2016-03-29 2019-12-18 日立ジョンソンコントロールズ空調株式会社 Power conversion device, motor drive device, and refrigeration equipment using the same
JP6930868B2 (en) 2017-06-28 2021-09-01 日本電産サンキョー株式会社 Servo control device, servo control method and system
CN110647041B (en) * 2019-10-11 2022-03-04 大连海事大学 Unmanned ship model full-coefficient accurate identification method
US11724390B2 (en) 2021-03-29 2023-08-15 Samsung Electronics Co., Ltd. Systems and methods for automated preloading of actuators
US11712804B2 (en) 2021-03-29 2023-08-01 Samsung Electronics Co., Ltd. Systems and methods for adaptive robotic motion control
US11731279B2 (en) * 2021-04-13 2023-08-22 Samsung Electronics Co., Ltd. Systems and methods for automated tuning of robotics systems

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0888990A (en) * 1994-09-14 1996-04-02 Nec Corp Position controller for motor
JP3541857B2 (en) * 1995-01-17 2004-07-14 株式会社安川電機 Overshootless auto tuning method
JPH1165608A (en) * 1997-08-20 1999-03-09 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Auto-tuning servo device
JPH11305803A (en) * 1998-04-24 1999-11-05 Hitachi Ltd Controller
KR100645496B1 (en) * 1999-06-04 2006-11-13 가부시키가이샤 야스카와덴키 Position controller for motor
JP3716187B2 (en) * 2001-03-29 2005-11-16 三菱重工業株式会社 Inverter control system and inverter control method
JP2006244300A (en) 2005-03-04 2006-09-14 Toyota Motor Corp Control unit
JP5440874B2 (en) * 2010-09-30 2014-03-12 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Control device
CN202663351U (en) * 2012-06-15 2013-01-09 河海大学常州校区 Servo motor rotational speed control system based on fuzzy self-adaptive proportional-integral-derivative (PID) controllers

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016035677A (en) 2016-03-17
KR20160016707A (en) 2016-02-15
JP6453576B2 (en) 2019-01-16
CN105337558A (en) 2016-02-17
CN105337558B (en) 2018-01-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102470722B1 (en) Motor system
KR102470721B1 (en) Motor system
JP5169836B2 (en) Position control device
JP5847338B2 (en) Motor control device
JP5899547B2 (en) Electric motor control device
CN106020124B (en) Servo motor control device and collision detection method
EP2105810A2 (en) Apparatus and method for controlling a system
KR102453684B1 (en) Motor system
JP6281751B2 (en) Position control system
JP2009303432A (en) Position controller using motor
KR101721777B1 (en) Method and apparatus for controlling first-order system using extended disturbance observer
JP7039176B2 (en) Delay compensator filter design method, feedback control method using it, motor control device
CN109143849B (en) Servo control device, servo control method, and servo control system
KR101734718B1 (en) Disturbance compensating system for motor
JP2009237916A (en) Servo control device
KR980004823A (en) Method and apparatus for disturbance compensation of an actuator
JP5362339B2 (en) Motor control device
PH12018000005B1 (en) Motor control apparatus
JP6510962B2 (en) Fully closed position control device
WO1991018332A1 (en) Observer control system
JP2005304120A (en) Controller of motor
Onshaunjit et al. Nonlinear Kalman Filter Model for Balancing Optimization Gyro Robot
JPH10257789A (en) Motor controller
WO2004077179A1 (en) Servo control device
KR101107109B1 (en) Motor velocity control system and method using single loop

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant