KR102467563B1 - Rail moving type structure inspection apparatus for safety diagnosis of railway tunnel - Google Patents

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KR102467563B1
KR102467563B1 KR1020220011564A KR20220011564A KR102467563B1 KR 102467563 B1 KR102467563 B1 KR 102467563B1 KR 1020220011564 A KR1020220011564 A KR 1020220011564A KR 20220011564 A KR20220011564 A KR 20220011564A KR 102467563 B1 KR102467563 B1 KR 102467563B1
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조홍준
홍범진
배장현
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주식회사 미래시티글로벌
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Abstract

In accordance with the present invention, an apparatus for performing safety diagnosis on a railroad tunnel while moving along a railroad track including first and second rails, includes: a driving module driving along the railroad track; and a photographing module installed in the driving module to produce image data. The driving module includes a first driving unit driving along the first rail, a second driving unit traveling along the second rail and located apart from the first driving unit in a width direction, and a coupling structure structurally coupling the first driving unit with the second driving unit. The first driving unit includes a first driving body, a plurality of first rail wheels rotating while being in contact with the first rail, and a first rail wheel installation structure supporting the first rail wheels and coupled to the first driving body. The second driving unit includes a second driving body located apart from the first driving body, a plurality of second rail wheels rotating while being in contact with the second rail, and a second rail wheel installation structure supporting the second rail wheels and coupled to the second driving body. The coupling structure structurally couples the first driving body and the second driving body. Therefore, the present invention is capable of enabling lightening in comparison with an existing inspection apparatus.

Description

철도 터널 안전진단을 위한 레일 이동형 구조물 검사 장치 {RAIL MOVING TYPE STRUCTURE INSPECTION APPARATUS FOR SAFETY DIAGNOSIS OF RAILWAY TUNNEL}Rail movable structure inspection device for railway tunnel safety diagnosis {RAIL MOVING TYPE STRUCTURE INSPECTION APPARATUS FOR SAFETY DIAGNOSIS OF RAILWAY TUNNEL}

본 발명은 구조물 안전진단 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 철도 터널에 대한 안전진단 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a structure safety diagnosis technology, and more particularly, to a safety diagnosis technology for a railway tunnel.

최근 노후된 철도 터널이 증가하면서, 철도 터널에 대한 효과적인 유지보수가 요구되고 있다. 일반적으로 철도 터널에 대한 검사는 점검자가 열차가 운행하지 않는 시간에 철도 터널을 직접 이동하면서 육안으로 확인함으로써 이루어진다. 하지만, 이러한 인력에 의존한 기존 검사 방식은 점검자만이 균열 상태 등의 점검 데이터를 알 수 있어서 점검 작업의 신뢰성을 보장할 수 없고 점검 데이터를 보관할 수 없기 때문에 추후에 검사 데이터에 대한 재검토나 분석이 어렵다는 문제가 있다. 이러한 기존의 인력 의존 검사 방식의 문제를 해결하고자 하는 본 발명과 관련된 선행특허문헌으로서, 등록번호 제10-2312978호에는 터널 벽면 검사장치와 철도 레일 검사장치와 도상 검사장치가 장착되는 프레임과, 철도 레일과 맞물려 회전하도록 프레임에 장착되고 구동부의 동력을 받아 회전하는 다수의 휠로 구성된 대차의 구성이 기재되어 있다.As the number of old railway tunnels increases recently, effective maintenance of railway tunnels is required. In general, inspection of railway tunnels is performed by visually inspecting the railway tunnel while the inspector moves directly through the railway tunnel during a time when trains are not running. However, in the existing inspection method that relied on manpower, only the inspector can know the inspection data such as the state of cracks, so the reliability of inspection work cannot be guaranteed and inspection data cannot be stored, so it is difficult to review or analyze inspection data later. There is a difficult problem. As a prior patent document related to the present invention to solve the problem of the existing manpower-dependent inspection method, Registration No. 10-2312978 includes a frame to which a tunnel wall inspection device, a railroad rail inspection device, and a roadway inspection device are mounted, and a railway A configuration of a bogie composed of a plurality of wheels mounted on a frame to rotate in engagement with a rail and rotating by receiving power from a driving unit is described.

대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-2312978호 (2021.10.15)Korean Registered Patent Publication No. 10-2312978 (2021.10.15)

본 발명의 목적은 철도 터널 안전진단을 위한 레일 이동형 구조물 검사 장치로서, 종래의 검사 장치에 비해 경량화된 구조를 갖는 검사 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an inspection device having a lightweight structure compared to conventional inspection devices as a rail mobile structure inspection device for safety diagnosis of railway tunnels.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, 제1 레일과 제2 레일을 구비하는 철로를 따라 이동하면서 철도 터널의 안전진단을 수행하는 장치로서, 상기 철로를 따라 주행하는 주행 모듈; 및 상기 주행 모듈에 설치되어서 영상 데이터를 생산하는 촬영 모듈을 포함하며, 상기 주행 모듈은, 상기 제1 레일을 따라 주행하는 제1 주행 유닛과, 상기 제2 레일을 따라 주행하고 상기 제1 주행 유닛과 폭방향을 따라 이격되어서 위치하는 제2 주행 유닛과, 상기 제1 주행 유닛과 상기 제2 주행 유닛을 구조적으로 결합시키는 결합 구조물을 구비하며, 상기 제1 주행 유닛은, 제1 주행 몸체와, 상기 제1 레일과 접촉하며 회전하는 복수개의 제1 레일 바퀴들과, 상기 제1 레일 바퀴들을 지지하고 상기 제1 주행 몸체에 결합되는 제1 레일 바퀴 설치 구조물을 구비하며, 상기 제2 주행 유닛은, 상기 제1 주행 몸체와 이격되어서 위치하는 제2 주행 몸체와, 상기 제2 레일과 접촉하며 회전하는 복수개의 제2 레일 바퀴들과, 상기 제2 레일 바퀴들을 지지하고 상기 제2 주행 몸체에 결합되는 제2 레일 바퀴 설치 구조물을 구비하며, 상기 결합 구조물은 상기 제1 주행 몸체와 상기 제2 주행 몸체를 구조적으로 결합시키는, 레일 이동형 구조물 검사 장치가 제공된다.In order to achieve the above object of the present invention, according to an aspect of the present invention, a device for performing safety diagnosis of a railway tunnel while moving along a railway having a first rail and a second rail, traveling along the railway a driving module; and a photographing module installed on the driving module to produce image data, wherein the driving module comprises: a first driving unit traveling along the first rail; and a first driving unit traveling along the second rail. and a second driving unit spaced apart from each other along the width direction, and a coupling structure structurally coupling the first driving unit and the second driving unit, wherein the first driving unit includes a first driving body, A plurality of first rail wheels contacting and rotating with the first rail, and a first rail wheel installation structure supporting the first rail wheels and coupled to the first driving body, wherein the second driving unit , A second traveling body located at a distance from the first traveling body, a plurality of second rail wheels rotating in contact with the second rail, supporting the second rail wheels and coupling to the second traveling body A second rail wheel installation structure is provided, and the coupling structure structurally couples the first traveling body and the second traveling body to a rail movable structure inspection device.

본 발명에 의하면 앞서서 기재한 본 발명의 목적을 모두 달성할 수 있다. 구체적으로, 본 발명에 따른 철도 터널 안전진단을 위한 레일 이동형 구조물 검사 장치는 철로의 제1 레일에 대응하여 주행하는 제1 주행 모듈과 철로의 제2 레일에 대응하여 주행하는 제2 주행 모듈이 폭방향을 따라서 이격되어서 분리 배치되고, 제1 주행 모듈과 제2 주행 모듈이 별도의 결합 구조물에 의해 구조적으로 결합되는 구성이므로, 종래의 검사 장치의 구조에 비해 경량화가 가능하다.According to the present invention, all of the objects of the present invention described above can be achieved. Specifically, the rail movable structure inspection apparatus for safety diagnosis of railway tunnels according to the present invention includes a first driving module that travels in correspondence with the first rail of the railroad and a second driving module that travels in correspondence with the second rail of the railroad. Since they are spaced apart along the direction, and the first and second driving modules are structurally coupled by a separate coupling structure, it is possible to reduce weight compared to the structure of a conventional inspection device.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 이동형 구조물 검사 장치에 의해 철도 터널에 대한 안전진단이 수행되는 상태를 개략적으로 도시한 것이다.
도 2 및 도 3은 도 1에 도시된 레일 이동형 구조물 검사 장치를 각기 다른 방향에서 본 상태를 도시한 사시도이다.
도 4는 도 1에 도시된 레일 이동형 구조물 검사 장치의 배면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레일 이동형 구조물 검사 장치를 도시한 사시도이다.1 schematically illustrates a state in which a safety diagnosis is performed for a railway tunnel by a rail movable structure inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 are perspective views showing a state in which the rail movable structure inspection device shown in FIG. 1 is viewed from different directions.
Figure 4 is a rear view of the rail movable structure inspection device shown in Figure 1;
5 is a perspective view showing a rail movable structure inspection device according to another embodiment of the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예의 구성 및 작용을 상세하게 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 이동형 구조물 검사 장치에 의해 철도 터널 안전진단이 수행되는 상태를 개략적으로 도시한 것이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 이동형 구조물 검사 장치(100)는 철도 터널(T) 내에서 제1 레일(R1)과 제2 레일(R2)을 구비하는 철로(R)를 따라 이동하면서 철도 터널(T)의 내부(A)에 대한 영상을 안전진단 정보로서 촬영한다.1 schematically illustrates a state in which a railway tunnel safety diagnosis is performed by a rail movable structure inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the rail movable structure inspection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention is a railway (R) having a first rail (R1) and a second rail (R2) in a railway tunnel (T) While moving along, the image of the inside (A) of the railway tunnel (T) is taken as safety diagnosis information.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 레일 이동형 구조물 검사 장치(100)는 주행 모듈(110)과, 주행 모듈(110)에 결합되어서 주행 모듈(110)과 함께 이동하면서 철도 터널(T)의 내부(A)를 동영상 또는 스틸 사진으로 촬영하여 영상 데이터를 생산하는 촬영 모듈(160)과, 촬영 모듈(160)에 의해 생산된 영상 데이터가 저장되는 데이터 저장부(180)와, 촬영 모듈(160)에 의해 생산된 영상 데이터를 통신망을 통해 외부로 전송하는 통신부(190)를 포함한다. 설명의 편의를 위하여 레일 이동형 구조물 검사 장치(100)에 대하여 길이방향(x), 폭방향(y) 및 높이방향(z)으로 이루어지는 직교좌표계가 도입된다. 레일 이동형 구조물 검사 장치(100)가 철로(R)를 따라 이동하는 상태를 기준으로 길이방향(x)은 레일 이동형 구조물 검사 장치(100)가 주행하는 방향을 의미하며, 폭방향(y)은 철로(R)의 두 레일(R1, R2)을 가로지르는 방향을 의미한다.1 to 4, the rail movable structure inspection device 100 is coupled to the driving module 110 and the driving module 110 to move together with the driving module 110 while moving inside the railway tunnel (T) ( A) The photographing module 160 for producing image data by capturing a video or still picture, the data storage unit 180 storing the image data produced by the photographing module 160, and the photographing module 160 and a communication unit 190 that transmits the image data produced by the communication network to the outside. For convenience of explanation, a Cartesian coordinate system consisting of a longitudinal direction (x), a width direction (y), and a height direction (z) is introduced with respect to the rail movable structure inspection device 100. Based on the state in which the rail movable structure inspection device 100 moves along the railroad R, the longitudinal direction (x) means the direction in which the rail movable structure inspection device 100 travels, and the width direction (y) refers to the railroad It means the direction crossing the two rails (R1, R2) of (R).

주행 모듈(110)은 제1 주행 유닛(120)과, 제2 주행 유닛(130)과, 두 주행 유닛(120, 130)을 결합하는 결합 구조물(140)과, 주행 모듈(110)을 주행시키는 구동력을 발생시키는 구동 모터(150)를 구비한다. 주행 모듈(110)은 구동 모터(150)가 제공하는 구동력에 의해 철로(R)를 따라서 주행한다. 제1 주행 유닛(120)과 제2 주행 유닛(130)은 폭방향(y) 상에서 서로 이격되어서 위치하며, 이격된 두 주행 유닛(120, 130)은 결합 구조물(140)에 의해 구조적으로 결합된다.The driving module 110 includes a first driving unit 120, a second driving unit 130, a coupling structure 140 coupling the two driving units 120 and 130, and driving the driving module 110. A driving motor 150 generating a driving force is provided. The traveling module 110 travels along the railroad R by the driving force provided by the driving motor 150 . The first driving unit 120 and the second driving unit 130 are spaced apart from each other in the width direction y, and the two spaced driving units 120 and 130 are structurally coupled by a coupling structure 140. .

제1 주행 유닛(120)은 제1 주행 몸체(121)와, 복수개의 제1 레일 바퀴(125)들과, 제1 주행 몸체(121)에 설치되고 복수개의 제1 레일 바퀴(125)들이 결합되는 제1 레일 바퀴 설치 구조물(127)과, 제1 주행 몸체(121)에 설치되는 복수개의 제1 보조 바퀴(129)들을 구비한다. 제1 주행 유닛(120)은 폭방향(y) 상에서 제2 주행 유닛(130)과 이격되어서 위치하며, 결합 구조물(140)에 의해 제2 주행 유닛(130)과 구조적으로 결합된다.The first driving unit 120 is installed on the first driving body 121, the plurality of first rail wheels 125, and the first driving body 121, and the plurality of first rail wheels 125 are coupled. A first rail wheel installation structure 127 and a plurality of first auxiliary wheels 129 installed on the first traveling body 121 are provided. The first driving unit 120 is positioned apart from the second driving unit 130 in the width direction y, and is structurally coupled to the second driving unit 130 by a coupling structure 140 .

제1 주행 몸체(121)는 대체로 길이방향(x)을 따라서 길게 연장되는 박스 형태이다. 제1 주행 몸체(121)의 내부에는 다른 구성들이 설치될 수 있는 공간이 형성된다. 제1 주행 몸체(121)에 결합 구조물(140)과, 복수개의 제1 레일 바퀴(125)들이 결합되는 제1 바퀴 설치 구조물(127)과, 복수개의 제1 보조 바퀴(129)들이 결합된다.The first traveling body 121 has a box shape that extends substantially along the longitudinal direction (x). A space in which other components can be installed is formed inside the first traveling body 121 . A coupling structure 140 to the first traveling body 121, a first wheel installation structure 127 to which a plurality of first rail wheels 125 are coupled, and a plurality of first auxiliary wheels 129 are coupled.

제1 주행 몸체(121)는 제1 바닥판부(122)과, 제1 바닥판부(122)의 위에 이격되어서 위치하는 제1 상판부(123)와, 전방에서 제1 바닥판부(122)와 제1 상판부(123)를 연결하는 제1 전방벽부(1241)와, 후방에서 제1 바닥판부(122)와 제1 상판부(123)를 연결하는 제1 후방벽부(1242)와, 내측에서 제1 바닥판부(122)와 제1 상판부(123)를 연결하는 제1 내측벽부(1243)와, 외측에서 제1 바닥판부(122)와 제1 상판부(123)를 연결하는 제1 외측벽부(1244)를 구비한다.The first traveling body 121 includes a first bottom plate portion 122, a first top plate portion 123 spaced apart from above the first bottom plate portion 122, and a first bottom plate portion 122 and a first top plate portion 123 from the front. A first front wall portion 1241 connecting the top plate portion 123, a first rear wall portion 1242 connecting the first bottom plate portion 122 and the first top plate portion 123 from the rear, and a first rear wall portion 1242 connecting the first top plate portion 123 from the inside. A first inner wall portion 1243 connecting the bottom plate portion 122 and the first top plate portion 123, and a first outer wall portion 1244 connecting the first bottom plate portion 122 and the first top plate portion 123 from the outside. ) is provided.

제1 바닥판부(122)는 대체로 높이방향(z)과 직각을 이루도록 배치되고 길이방향(x)을 따라서 길게 연장되는 직사각형 형상의 편평한 판상이다. 제1 바닥판부(122)의 길이방향(x) 양단에 제1 전방벽부(1241)와 제1 후방벽부(1242)가 각각 연결되고, 제1 바닥판부(122)의 폭방향(y) 양단에 제1 내측벽부(1243)와 제1 외측벽부(1244)가 각각 연결된다. 제1 바닥판부(122)의 하면에 제1 바퀴 설치 구조물(127)과 복수개의 제1 보조 바퀴(129)들이 결합된다.The first bottom plate portion 122 is generally arranged to form a right angle to the height direction (z) and has a flat plate shape of a rectangular shape elongated along the longitudinal direction (x). The first front wall portion 1241 and the first rear wall portion 1242 are connected to both ends of the first bottom plate portion 122 in the longitudinal direction (x), respectively, and the first bottom plate portion 122 is connected in the width direction (y). The first inner wall portion 1243 and the first outer wall portion 1244 are respectively connected to both ends. A first wheel installation structure 127 and a plurality of first auxiliary wheels 129 are coupled to the lower surface of the first bottom plate portion 122 .

제1 상판부(123)는 대체로 높이방향(z)과 직각을 이루도록 배치되고 길이방향(x)을 따라서 길게 연장되는 직사각형 형상의 편평한 판상으로서, 제1 바닥판부(122)와 높이방향(z)을 따라 이격되어서 위치한다. 제1 상판부(123)의 길이방향(x) 양단에 제1 전방벽부(1241)와 제1 후방벽부(1242)가 각각 연결되고, 제1 상판부(123)의 폭방향(y) 양단에 제1 내측벽부(1243)와 제1 외측벽부(1244)가 각각 연결된다.The first top plate portion 123 is generally arranged to form a right angle to the height direction (z) and is a rectangular flat plate shape extending long along the longitudinal direction (x), and connects the first bottom plate portion 122 and the height direction (z). are located at a distance from each other. The first front wall portion 1241 and the first rear wall portion 1242 are respectively connected to both ends of the first top plate portion 123 in the longitudinal direction (x), and are connected to both ends of the first top plate portion 123 in the width direction (y). The first inner wall portion 1243 and the first outer wall portion 1244 are connected to each other.

제1 전방벽부(1241)는 대체로 높이방향(z)을 따라서 세워지는 벽 형태로서 길이방향(x) 전방에서 제1 바닥판부(122)와 제1 상판부(123)를 연결한다.The first front wall portion 1241 is generally in the form of a wall erected along the height direction (z), and connects the first bottom plate portion 122 and the first top plate portion 123 from the front in the longitudinal direction (x).

제1 후방벽부(1242)는 대체로 높이방향(z)을 따라서 세워지는 벽 형태로서 후방에서 제1 바닥판부(122)와 제1 상판부(123)를 연결한다.The first rear wall portion 1242 is a wall shape generally erected along the height direction z and connects the first bottom plate portion 122 and the first top plate portion 123 from the rear.

제1 내측벽부(1243)는 제2 주행 유닛(130)을 향하는 내측에서 제1 바닥판부(122)와 제1 상판부(123)를 연결한다.The first inner wall portion 1243 connects the first bottom plate portion 122 and the first top plate portion 123 on the inner side toward the second driving unit 130 .

제1 외측벽부(1244)는 제1 내측 벽부(1243)의 반대편인 외측에서 제1 바닥판부(122)와 제1 상판부(123)를 연결한다.The first outer wall portion 1244 connects the first bottom plate portion 122 and the first top plate portion 123 on the outer side opposite to the first inner wall portion 1243 .

복수개의 제1 레일 바퀴(125)들은 길이방향(x)을 따라서 일렬로 배치되며, 대체로 제1 주행 몸체(121)의 아래에 제1 외측벽부(1244)와 인접하여 위치한다. 복수개의 제1 레일 바퀴(125)들은 제1 레일 바퀴 설치 구조물(127)에 설치되어서 제1 주행 몸체(121)에 결합된다. 본 실시예에서는 제1 레일 바퀴(125)가 4개인 것으로 설명하는데, 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 복수개의 제1 레일 바퀴(125)들 각각은 철로(도 1 의 R)의 제1 레일(도 1의 R1)과 접촉하며 회전한다. 제1 레일 바퀴(125)로는 철도 레일에서 사용되는 통상적인 구성의 것이 사용될 수 있다. 본 실시예에서 복수개의 제1 레일 바퀴(125)들 중 최전방의 것과 최후방의 것이 구동 바퀴이며, 나머지는 종동 바퀴인 것으로 설명한다.A plurality of first rail wheels 125 are arranged in a line along the longitudinal direction (x), and are generally positioned adjacent to the first outer wall portion 1244 below the first traveling body 121 . The plurality of first rail wheels 125 are installed on the first rail wheel installation structure 127 and coupled to the first traveling body 121 . In this embodiment, the first rail wheel 125 is described as four, but the present invention is not limited thereto. Each of the plurality of first rail wheels 125 rotates while contacting the first rail (R1 in FIG. 1) of the railroad (R in FIG. 1). As the first rail wheel 125, one of a typical configuration used in railway rails may be used. In this embodiment, the foremost and rearmost of the plurality of first rail wheels 125 are driving wheels, and the rest will be described as driven wheels.

제1 레일 바퀴 설치 구조물(127)은 복수개의 제1 레일 바퀴(125)들을 제1 주행 몸체(121)에 결합시킨다. 제1 레일 바퀴 설치 구조물(127)은 복수개의 제1 레일 바퀴(125)들이 결합되는 제1 바퀴 설치대(128)와, 제1 바퀴 설치대(128)들을 지지하는 복수개의 제1 지지대(1286)들을 구비한다.The first rail wheel installation structure 127 couples the plurality of first rail wheels 125 to the first traveling body 121 . The first rail wheel installation structure 127 includes a first wheel mounting bracket 128 to which a plurality of first rail wheels 125 are coupled, and a plurality of first supports 1286 supporting the first wheel mounting brackets 128. provide

제1 바퀴 설치대(128)는 제1 주행 몸체(121)의 제1 바닥판부(122)로부터 아래로 돌출되고 길이방향(x)을 따라서 연장되는 벽형태로서, 제1 외측벽부(1244)에 인접하여 위치한다. 제1 바퀴 설치대(128)의 바깥 측면에 복수개의 제1 레일 바퀴(125)들이 결합된다. 제1 바퀴 설치대(128)는 복수개의 제1 지지대(1286)들에 의해 제1 주행 몸체(121)에 결합된 상태가 지지된다.The first wheel mount 128 protrudes downward from the first bottom plate portion 122 of the first traveling body 121 and is in the form of a wall extending along the longitudinal direction (x), adjacent to the first outer wall portion 1244. to be located A plurality of first rail wheels 125 are coupled to the outer side of the first wheel mount 128. The first wheel mount 128 is supported while being coupled to the first driving body 121 by a plurality of first supporters 1286 .

복수개의 제1 지지대(1286)들은 제1 주행 몸체(121)의 제1 바닥판부(122)에 고정되도록 결합되어서 제1 바퀴 설치대(128)를 지지한다. 복수개의 제1 지지대(1286)들은 길이방향(x)을 따라서 차례대로 이격되어서 위치한다. 복수개의 제1 지지대(1286)들 각각은 제1 주행 몸체(121)의 제1 바닥판부(122)로부터 아래로 돌출되며 폭방향(y)을 따라서 연장되는 대체로 트러스 구조물이다. 제1 지지대(1286)의 상단은 제1 주행 몸체(121)의 제1 바닥판부(122)에 결합되고, 제1 지지대(1286)의 일측은 제1 바퀴 설치대(128)에 결합된다.The plurality of first supports 1286 are coupled to be fixed to the first bottom plate 122 of the first traveling body 121 to support the first wheel mount 128 . The plurality of first supports 1286 are sequentially spaced apart from each other along the longitudinal direction (x). Each of the plurality of first supports 1286 is generally a truss structure that protrudes downward from the first bottom plate portion 122 of the first traveling body 121 and extends along the width direction y. The upper end of the first support 1286 is coupled to the first bottom plate 122 of the first traveling body 121, and one side of the first support 1286 is coupled to the first wheel mount 128.

복수개의 제1 보조 바퀴(129)은 제1 주행 몸체(121)의 아래에 복수개의 제1 레일 바퀴(125)들보다 제2 주행 유닛(130) 쪽에 가깝게 위치한다. 복수개의 제1 보조 바퀴(129)들 각각은 제1 주행 몸체(121)의 제1 바닥판부(122)에 결합된다. 복수개의 제1 보조 바퀴(129)들 중 2개는 길이방향(x) 전방에 나란하게 위치하고, 나머지 2개는 길이방향(x) 후방에 나란하게 위치한다. 제1 보조 바퀴(129)는 방향 전환이 가능하도록 제1 주행 몸체(121)에 회전 가능하게 결합된다. 복수개의 제1 보조 바퀴(129)들은 주행 과정에서 제1 주행 몸체(121)를 보조적으로 지지하는 기능을 할 수 있다.The plurality of first auxiliary wheels 129 are located closer to the second driving unit 130 than the plurality of first rail wheels 125 under the first driving body 121 . Each of the plurality of first auxiliary wheels 129 is coupled to the first bottom plate portion 122 of the first traveling body 121 . Two of the plurality of first auxiliary wheels 129 are located side by side in the front in the longitudinal direction (x), and the other two are located in parallel in the rear in the longitudinal direction (x). The first auxiliary wheel 129 is rotatably coupled to the first driving body 121 so as to be able to change direction. The plurality of first auxiliary wheels 129 may function to assist the first driving body 121 during driving.

제2 주행 유닛(130)은 제2 주행 몸체(131)와, 복수개의 제2 레일 바퀴(135)들과, 제2 주행 몸체(131)에 설치되고 복수개의 제2 레일 바퀴(135)들이 결합되는 제2 레일 바퀴 설치 구조물(137)과, 제2 주행 몸체(131)에 설치되는 복수개의 제2 보조 바퀴(139)들을 구비한다. 제2 주행 유닛(130)은 폭방향(y) 상에서 제1 주행 유닛(120)과 이격되어서 위치하며, 결합 구조물(140)에 의해 제1 주행 유닛(120)과 구조적으로 결합된다.The second driving unit 130 is installed on the second driving body 131, the plurality of second rail wheels 135, and the second driving body 131, and the plurality of second rail wheels 135 are coupled. A second rail wheel installation structure 137 and a plurality of second auxiliary wheels 139 installed on the second driving body 131 are provided. The second driving unit 130 is positioned apart from the first driving unit 120 in the width direction (y) and is structurally coupled to the first driving unit 120 by a coupling structure 140 .

제2 주행 몸체(131)는 대체로 길이방향(x)을 따라서 길게 연장되는 박스 형태이다. 제2 주행 몸체(131)의 내부에는 다른 구성들이 설치될 수 있는 공간이 형성된다. 제2 주행 몸체(131)에 결합 구조물(140)과, 복수개의 제2 레일 바퀴(135)들이 결합되는 제2 바퀴 설치 구조물(137)과, 복수개의 제2 보조 바퀴(139)들이 결합된다.The second traveling body 131 has a box shape extending long along the longitudinal direction (x). A space in which other components can be installed is formed inside the second traveling body 131 . A coupling structure 140 to the second traveling body 131, a second wheel installation structure 137 to which a plurality of second rail wheels 135 are coupled, and a plurality of second auxiliary wheels 139 are coupled.

제2 주행 몸체(131)는 제2 바닥판부(132)과, 제2 바닥판부(132)의 위에 이격되어서 위치하는 제2 상판부(133)와, 전방에서 제2 바닥판부(132)와 제2 상판부(133)를 연결하는 제2 전방벽부(1341)와, 후방에서 제2 바닥판부(132)와 제2 상판부(133)를 연결하는 제2 후방벽부(1342)와, 내측에서 제2 바닥판부(132)와 제2 상판부(133)를 연결하는 제2 내측벽부(1343)와, 외측에서 제2 바닥판부(132)와 제2 상판부(133)를 연결하는 제2 외측벽부(1344)를 구비한다.The second traveling body 131 includes a second bottom plate 132, a second top plate 133 positioned apart from above the second bottom plate 132, and a second bottom plate 132 and the second bottom plate 132 from the front. The second front wall portion 1341 connecting the top plate portion 133, the second rear wall portion 1342 connecting the second bottom plate portion 132 and the second top plate portion 133 from the rear, and the second A second inner wall portion 1343 connecting the bottom plate portion 132 and the second top plate portion 133, and a second outer wall portion 1344 connecting the second bottom plate portion 132 and the second top plate portion 133 from the outside. ) is provided.

제2 바닥판부(132)는 대체로 높이방향(z)과 직각을 이루도록 배치되고 길이방향(x)을 따라서 길게 연장되는 직사각형 형상의 편평한 판상이다. 제2 바닥판부(132)의 길이방향(x) 양단에 제2 전방벽부(1341)와 제2 후방벽부(1342)가 각각 연결되고, 제2 바닥판부(132)의 폭방향(y) 양단에 제2 내측벽부(1343)와 제2 외측벽부(1344)가 각각 연결된다. 제2 바닥판부(132)의 하면에 제2 바퀴 설치 구조물(137)과 복수개의 제2 보조 바퀴(139)들이 결합된다.The second bottom plate portion 132 is generally arranged to form a right angle to the height direction (z) and has a flat plate shape of a rectangular shape elongated along the longitudinal direction (x). The second front wall portion 1341 and the second rear wall portion 1342 are respectively connected to both ends of the second bottom plate portion 132 in the longitudinal direction (x), and the second bottom plate portion 132 is connected in the width direction (y) The second inner wall portion 1343 and the second outer wall portion 1344 are respectively connected to both ends. A second wheel installation structure 137 and a plurality of second auxiliary wheels 139 are coupled to the lower surface of the second bottom plate portion 132 .

제2 상판부(133)는 대체로 높이방향(z)과 직각을 이루도록 배치되고 길이방향(x)을 따라서 길게 연장되는 직사각형 형상의 편평한 판상으로서, 제2 바닥판부(132)와 높이방향(z)을 따라 이격되어서 위치한다. 제2 상판부(133)의 길이방향(x) 양단에 제2 전방벽부(1341)와 제2 후방벽부(1342)가 각각 연결되고, 제2 상판부(133)의 폭방향(y) 양단에 제2 내측벽부(1343)와 제2 외측벽부(1344)가 각각 연결된다.The second top plate portion 133 is generally arranged to form a right angle to the height direction (z) and is a rectangular flat plate shape extending long along the longitudinal direction (x), and connects the second bottom plate portion 132 and the height direction (z). are located at a distance from each other. The second front wall portion 1341 and the second rear wall portion 1342 are connected to both ends of the second top plate portion 133 in the longitudinal direction (x), respectively, and are connected to both ends of the second top plate portion 133 in the width direction (y). The second inner wall portion 1343 and the second outer wall portion 1344 are connected to each other.

제2 전방벽부(1341)는 대체로 높이방향(z)을 따라서 세워지는 벽 형태로서 길이방향(x) 전방에서 제2 바닥판부(132)와 제2 상판부(133)를 연결한다.The second front wall portion 1341 is in the form of a wall generally erected along the height direction (z), and connects the second bottom plate portion 132 and the second top plate portion 133 from the front in the longitudinal direction (x).

제2 후방벽부(1342)는 대체로 높이방향(z)을 따라서 세워지는 벽 형태로서 후방에서 제2 바닥판부(132)와 제2 상판부(133)를 연결한다.The second rear wall portion 1342 is a wall shape generally erected along the height direction z and connects the second bottom plate portion 132 and the second top plate portion 133 from the rear.

제2 내측벽부(1343)는 제1 주행 유닛(120)을 향하는 내측에서 제2 바닥판부(132)와 제1 상판부(133)를 연결한다.The second inner wall portion 1343 connects the second bottom plate portion 132 and the first top plate portion 133 on the inside toward the first driving unit 120 .

제2 외측벽부(1344)는 제2 내측 벽부(1343)의 반대편인 외측에서 제2 바닥판부(132)와 제2 상판부(133)를 연결한다.The second outer wall portion 1344 connects the second bottom plate portion 132 and the second top plate portion 133 on the outside opposite to the second inner wall portion 1343 .

복수개의 제2 레일 바퀴(135)들은 길이방향(x)을 따라서 일렬로 배치되며, 대체로 제2 주행 몸체(131)의 아래에 제2 외측벽부(1344)와 인접하여 위치한다. 복수개의 제2 레일 바퀴(135)들은 제2 레일 바퀴 설치 구조물(137)에 설치되어서 제2 주행 몸체(131)에 결합된다. 본 실시예에서는 제2 레일 바퀴(135)가 4개인 것으로 설명하는데, 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 복수개의 제2 레일 바퀴(135)들 각각은 철로(도 1의 R)의 제2 레일(도 1의 R2)과 접촉하며 회전한다. 제2 레일 바퀴(135)로는 철도 레일에서 사용되는 통상적인 구성의 것이 사용될 수 있다. 본 실시예에서 복수개의 제2 레일 바퀴(135)들은 모두 종동 바퀴인 것으로 설명한다.A plurality of second rail wheels 135 are arranged in a line along the longitudinal direction (x), and are generally positioned adjacent to the second outer wall portion 1344 below the second traveling body 131 . A plurality of second rail wheels 135 are installed on the second rail wheel installation structure 137 and coupled to the second driving body 131 . In this embodiment, the second rail wheel 135 is described as four, but the present invention is not limited thereto. Each of the plurality of second rail wheels 135 rotates in contact with the second rail (R2 in FIG. 1) of the railroad (R in FIG. 1). As the second rail wheels 135, those of a typical configuration used in railway rails may be used. In this embodiment, the plurality of second rail wheels 135 will all be described as driven wheels.

제2 레일 바퀴 설치 구조물(137)은 복수개의 제2 레일 바퀴(135)들을 제2 주행 몸체(131)에 결합시킨다. 제2 레일 바퀴 설치 구조물(137)은 복수개의 제2 레일 바퀴(135)들이 결합되는 제2 바퀴 설치대(138)와, 제2 바퀴 설치대(138)들을 지지하는 복수개의 제2 지지대(1386)들을 구비한다.The second rail wheel installation structure 137 couples the plurality of second rail wheels 135 to the second traveling body 131 . The second rail wheel installation structure 137 includes a second wheel mounting bracket 138 to which a plurality of second rail wheels 135 are coupled, and a plurality of second supports 1386 supporting the second wheel mounting brackets 138. provide

제2 바퀴 설치대(138)는 제2 주행 몸체(131)의 제2 바닥판부(132)로부터 아래로 돌출되고 길이방향(x)을 따라서 연장되는 벽형태로서, 제2 외측벽부(1344)에 인접하여 위치한다. 제2 바퀴 설치대(138)의 바깥 측면에 복수개의 제2 레일 바퀴(135)들이 결합된다. 제2 바퀴 설치대(138)는 복수개의 제2 지지대(1386)들에 의해 제2 주행 몸체(131)에 결합된 상태가 지지된다.The second wheel mount 138 protrudes downward from the second bottom plate portion 132 of the second traveling body 131 and extends in the longitudinal direction (x), and is adjacent to the second outer wall portion 1344. to be located A plurality of second rail wheels 135 are coupled to the outer side of the second wheel mount 138. The second wheel mount 138 is supported while being coupled to the second driving body 131 by a plurality of second supports 1386 .

복수개의 제2 지지대(1386)들은 제2 주행 몸체(321)의 제2 바닥판부(132)에 고정되도록 결합되어서 제2 바퀴 설치대(138)를 지지한다. 복수개의 제2 지지대(1386)들은 길이방향(x)을 따라서 차례대로 이격되어서 위치한다. 복수개의 제2 지지대(1386)들 각각은 제2 주행 몸체(131)의 제2 바닥판부(132)로부터 아래로 돌출되며 폭방향(y)을 따라서 연장되는 대체로 트러스 구조물이다. 제2 지지대(1386)의 상단은 제2 주행 몸체(131)의 제2 바닥판부(132)에 결합되고, 제2 지지대(1386)의 일측은 제2 바퀴 설치대(138)에 결합된다.The plurality of second supports 1386 are coupled to be fixed to the second bottom plate 132 of the second traveling body 321 to support the second wheel mount 138 . The plurality of second supports 1386 are sequentially spaced apart from each other along the longitudinal direction (x). Each of the plurality of second supports 1386 is generally a truss structure that protrudes downward from the second bottom plate portion 132 of the second traveling body 131 and extends along the width direction y. The upper end of the second support 1386 is coupled to the second bottom plate 132 of the second traveling body 131, and one side of the second support 1386 is coupled to the second wheel mount 138.

복수개의 제2 보조 바퀴(139)은 제2 주행 몸체(131)의 아래에 복수개의 제2 레일 바퀴(135)들보다 제1 주행 유닛(120) 쪽에 가깝게 위치한다. 복수개의 제2 보조 바퀴(139)들 각각은 제2 주행 몸체(131)의 제2 바닥판부(132)에 결합된다. 복수개의 제2 보조 바퀴(139)들 중 2개는 길이방향(x) 전방에 나란하게 위치하고, 나머지 2개는 길이방향(x) 후방에 나란하게 위치한다. 제2 보조 바퀴(139)는 방향 전환이 가능하도록 제2 주행 몸체(131)에 회전 가능하게 결합된다. 복수개의 제2 보조 바퀴(139)들은 주행 과정에서 제2 주행 몸체(131)를 보조적으로 지지하는 기능을 할 수 있다.The plurality of second auxiliary wheels 139 are positioned closer to the first driving unit 120 than the plurality of second rail wheels 135 under the second driving body 131 . Each of the plurality of second auxiliary wheels 139 is coupled to the second bottom plate portion 132 of the second driving body 131 . Two of the plurality of second auxiliary wheels 139 are located side by side in the front in the longitudinal direction (x), and the other two are located in parallel in the rear in the longitudinal direction (x). The second auxiliary wheel 139 is rotatably coupled to the second driving body 131 so as to be able to change direction. The plurality of second auxiliary wheels 139 may function to assist the second driving body 131 during driving.

복수개의 제1, 제2 보조 바퀴(129, 139)들 각각의 외주면 하단은 제1, 제2 레일 바퀴 설치 구조물(127, 129)의 하단보다 아래에 위치하고, 제1, 제2 레일 바퀴(125, 135)들 각각의 외주면 하단보다 위에 위치한다.The outer circumferential lower end of each of the plurality of first and second auxiliary wheels 129 and 139 is located below the lower end of the first and second rail wheel installation structures 127 and 129, and the first and second rail wheels 125 , 135) are located above the bottom of each outer circumferential surface.

결합 구조물(140)은 폭방향(y) 상에서 이격되어서 위치하는 제1 주행 유닛(120)과 제2 주행 유닛(130)을 구조적으로 결합한다. 결합 구조물(140)은 복수개의 상부 결합 막대(141a, 141b, 141c)들과, 복수개의 하부 결합 막대(145a, 145b)들을 구비한다.The coupling structure 140 structurally couples the first travel unit 120 and the second travel unit 130 located apart from each other in the width direction y. The coupling structure 140 includes a plurality of upper coupling rods 141a, 141b, and 141c and a plurality of lower coupling rods 145a and 145b.

복수개의 상부 결합 막대(141a, 141b, 141c)들은 길이방향(x)을 따라서 차례대로 이격되어서 위치된다. 복수개의 상부 결합 막대(141a, 141b, 141c)들 각각은 바아(bar) 형태로서, 폭방향을 따라서 길게 연장되도록 배치된다. 상부 결합 막대(141a, 141b, 141c)의 양단부 각각은 제1 주행 몸체(121)의 제1 상판부(123)와 제2 주행 몸체(131)의 제2 상판부(133)를 덮어서 면접촉하면서 분리 가능하게 나사 결합된다. 본 실시예에서는 상부 결합 막대(141a, 141b, 141c)가 3개인 것으로 설명하는데, 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 3개의 상부 결합 막대(141a, 141b, 141c)들에서 길이방향(x) 상에서 중간에 위치하는 것을 중앙 상부 결합 막대(141b)라 하고, 전방에 위치하는 것을 전방 상부 결합 막대(141a)라 하며, 후방에 위치하는 것을 후방 상부 결합 막대(141c)라 한다. 중앙 상부 결합 막대(141b)는 전방 상부 결합 막대(141a)와 후방 상부 결합 막대(141c)보다 큰 폭(길이방향(x) 길이)을 갖는다. 중앙 상부 결합 막대(141b)의 폭방향(y) 중앙부에 촬영 모듈(160)이 설치된다. 상부 결합 막대(141a, 141b, 141c)가 다양한 길이의 것으로 결합되어서 두 주행 유닛(120 130)들 사이의 거리가 조절되어서 협궤 등에 대응하여 사용될 수 있다. 이와는 다르게 상부 결합 막대(141a, 141b, 141c)의 길이가 조절이 가능하게 형성될 수도 있다. 예를 들어 상부 결합 막대(141a, 141b, 141c)는 길이 조절이 가능하도록 서로 슬라이드 이동이 가능하게 결합된 두 부재와 두 부재를 고정시키는 나사 결합구로 구성될 수 있다.A plurality of upper coupling rods (141a, 141b, 141c) are spaced apart in sequence along the longitudinal direction (x). Each of the plurality of upper coupling rods 141a, 141b, and 141c has a bar shape and is disposed to extend lengthwise in the width direction. Both ends of the upper coupling rods 141a, 141b, and 141c cover the first upper plate 123 of the first traveling body 121 and the second upper plate 133 of the second traveling body 131 and can be separated while making surface contact. are screwed together In this embodiment, the upper coupling rods 141a, 141b, and 141c are described as three, but the present invention is not limited thereto. In the three upper coupling rods 141a, 141b, and 141c, the one located in the middle in the longitudinal direction (x) is called the central upper coupling rod 141b, and the one located in the front is called the front upper coupling rod 141a, The one located at the rear is referred to as the rear upper coupling bar 141c. The central upper coupling bar 141b has a larger width (length in the longitudinal direction (x)) than the front upper coupling bar 141a and the rear upper coupling bar 141c. The photographing module 160 is installed at the center of the central upper coupling bar 141b in the width direction (y). The upper coupling rods 141a, 141b, and 141c are combined with various lengths so that the distance between the two driving units 120 and 130 is adjusted so that they can be used corresponding to a narrow gauge or the like. Alternatively, the lengths of the upper coupling rods 141a, 141b, and 141c may be formed to be adjustable. For example, the upper coupling rods 141a, 141b, and 141c may be composed of two members slidably coupled to each other so as to be adjustable in length, and a screw coupler for fixing the two members.

복수개의 하부 결합 막대(145a, 145b)들은 길이방향(x)을 따라서 차례대로 이격되어서 위치된다. 복수개의 하부 결합 막대(145a, 145b)들 각각은 바아(bar) 형태로서, 폭방향을 따라서 길게 연장되도록 배치된다. 하부 결합 막대(145a, 145b)의 양단부 각각은 제1 주행 몸체(121)의 제1 내측벽부(1243)와 제2 주행 몸체(131)의 제2 내측벽부(1343)에 결합된다. 본 실시예에서는 하부 결합 막대(145a, 145b)가 2개인 것으로 설명하는데, 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 2개의 하부 결합 막대(145a, 145b)들에서 길이방향(x) 상에서 전방에 위치하는 것을 전방 하부 결합 막대(145a)라 하고, 후방에 위치하는 것을 후방 하부 결합막대(145b)라 한다.A plurality of lower coupling rods (145a, 145b) are located spaced apart in sequence along the longitudinal direction (x). Each of the plurality of lower coupling rods 145a and 145b has a bar shape and is disposed to extend lengthwise in the width direction. Both ends of the lower coupling rods 145a and 145b are coupled to the first inner wall portion 1243 of the first traveling body 121 and the second inner wall portion 1343 of the second traveling body 131. In this embodiment, it is described that the lower coupling rods 145a and 145b are two, but the present invention is not limited thereto. In the two lower coupling bars 145a and 145b, the one located in the front in the longitudinal direction (x) is called the front lower coupling bar 145a, and the one located at the rear is called the lower rear coupling bar 145b.

전방 하부 결합 막대(145a)의 양단부 각각은 제1 주행 몸체(121)의 제1 내측벽부(1243)에 설치된 제1 전방 브래킷(1461a)과 제2 주행 몸체(131)의 제2 내측벽부(1343)에 설치된 제2 전방 브래킷(1462a)에 분리 가능하게 나사 결합된다.Each of both ends of the front lower coupling bar 145a is a first front bracket 1461a installed on the first inner wall portion 1243 of the first traveling body 121 and the second inner wall portion of the second traveling body 131. It is detachably screwed to the second front bracket (1462a) installed in (1343).

후방 하부 결합 막대(145b)의 양단부 각각은 제1 주행 몸체(121)의 제1 내측벽부(1243)에 설치된 제1 후방 브래킷(1461b)과 제2 주행 몸체(131)의 제2 내측벽부(1343)에 설치된 제2 후방 브래킷(1462b)에 분리 가능하게 나사 결합된다.Each of both ends of the rear lower coupling bar 145b is a first rear bracket 1461b installed on the first inner wall portion 1243 of the first traveling body 121 and the second inner wall portion of the second traveling body 131. It is detachably screwed to the second rear bracket (1462b) installed in (1343).

하부 결합 막대(145a, 145b)가 다양한 길이의 것으로 결합되어서 두 주행 유닛(120 130)들 사이의 거리가 조절되어서 협궤 등에 대응하여 사용될 수 있다. 이와는 다르게 하부 결합 막대(145a, 145b)의 길이가 조절이 가능하게 형성될 수도 있다. 예를 들어 하부 결합 막대(145a, 145b)는 길이 조절이 가능하도록 서로 슬라이드 이동이 가능하게 결합된 두 부재와 두 부재를 고정시키는 나사 결합구로 구성될 수 있다.The lower coupling rods 145a and 145b are combined with various lengths so that the distance between the two driving units 120 and 130 is adjusted so that they can be used corresponding to a narrow gauge or the like. Alternatively, the length of the lower coupling rods 145a and 145b may be formed to be adjustable. For example, the lower coupling rods 145a and 145b may be composed of two members slidably coupled to each other so as to be adjustable in length, and a screw coupler for fixing the two members.

구동 모터(150)는 주행 모듈(110)을 주행시키는 구동력을 발생시킨다. 본 실시예에서 구동 모터(150)는 2개로서, 각각 제1 주행 유닛(120)의 제1 레일 바퀴(125)들 중 구동 바퀴인 최전방에 위치하는 바퀴와 최후방에 위치하는 바퀴를 회전시킨다. 두 구동 모터(150)는 제1 주행 몸체(121)의 제1 바닥판부(122)에 결합되어서 고정된다. 구동 모터(150)는 제1 주행 몸체(121)의 내부 공간에 설치되는 배터리(156)로부터 전력을 공급받아서 작동하며, 제1 주행 몸체(121)의 내부 공간에 설치되는 제어부(153)에 의해 작동이 제어된다.The driving motor 150 generates a driving force for driving the traveling module 110 . In this embodiment, there are two driving motors 150, each of which rotates a frontmost wheel and a rearmost wheel among the first rail wheels 125 of the first driving unit 120. . The two driving motors 150 are coupled to and fixed to the first bottom plate 122 of the first traveling body 121 . The drive motor 150 operates by receiving power from the battery 156 installed in the inner space of the first travel body 121, and is operated by the control unit 153 installed in the inner space of the first travel body 121. operation is controlled.

촬영 모듈(160)은 주행 유닛(110)에 결합되어서 주행 모듈(110)과 함께 이동하면서 철도 터널(T)의 내부(A)를 동영상 또는 스틸 사진으로 촬영하여 영상 데이터를 생산한다. 촬영 모듈(160)은 결합 구조물(140)의 중앙 상부 결합 막대(141b)에 결합되어서 설치된다. 촬영 모듈(160)은 카메라(161)와, 카메라(161)를 지지하면서 중앙 상부 결합 막대(141b)에 결합되는 카메라 지지부(165)를 구비한다. 카메라 지지부(165)는 짐벌(jimbal)의 구성과, 카메라(161)를 이동시키고 회전시키는 다축 로봇의 구성을 포함한다. 카메라(165)에 의해 생산된 영상 데이터는 데이터 저장부(180)에 저장되거나, 통신부(190)에 의해 실시간으로 서버로 전송될 수 있다. 촬영 모듈(160)은 제1 주행 몸체(121)의 내부 공간에 설치되는 배터리(156)로부터 전력을 공급받아서 작동하며, 제1 주행 몸체(121)의 내부 공간에 설치되는 제어부(153)에 의해 작동이 제어된다.The photographing module 160 is coupled to the driving unit 110 and moves together with the driving module 110 to capture the inside (A) of the railway tunnel (T) as a video or still picture to produce image data. The photographing module 160 is installed by being coupled to the central upper coupling bar 141b of the coupling structure 140 . The photographing module 160 includes a camera 161 and a camera support 165 coupled to the central upper coupling rod 141b while supporting the camera 161 . The camera support unit 165 includes a structure of a gimbal and a structure of a multi-axis robot that moves and rotates the camera 161 . Image data produced by the camera 165 may be stored in the data storage unit 180 or transmitted to the server in real time by the communication unit 190 . The photographing module 160 operates by receiving power from the battery 156 installed in the internal space of the first traveling body 121, and is operated by the control unit 153 installed in the internal space of the first traveling body 121. operation is controlled.

데이터 저장부(180)는 촬영 모듈(160)에 의해 생산된 영상 데이터를 저장한다. 데이터 저장부(180)는 제1 주행 몸체(121)의 내부 공간에 설치되며, 제1 주행 몸체(121)의 내부 공간에 설치되는 제어부(153)에 의해 작동이 제어된다.The data storage unit 180 stores image data produced by the photographing module 160 . The data storage unit 180 is installed in the inner space of the first travel body 121, and its operation is controlled by the control unit 153 installed in the inner space of the first travel body 121.

통신부(190)는 촬영 모듈(160)에 의해 생산된 영상 데이터 또는 검사 장치(100)의 작동 상태를 통신망을 통해 서버로 전송하거나, 서버로부터 검사 장치(100)의 작동에 필요한 제어 신호를 전송받아서 제어부(153)로 전달한다. 통신부(190)는 제1 주행 몸체(121)의 내부 공간에 설치되며, 제어부(153)에 의해 작동이 제어된다.The communication unit 190 transmits the image data produced by the photographing module 160 or the operating state of the test device 100 to the server through a communication network, or receives control signals necessary for the operation of the test device 100 from the server. It is transmitted to the control unit 153. The communication unit 190 is installed in the inner space of the first traveling body 121, and its operation is controlled by the control unit 153.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레일 이동형 구조물 검사 장치를 도시한 사시도이다. 도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 레일 이동형 구조물 검사 장치(200)는 주행 모듈(110)과, 주행 모듈(110)에 설치되는 촬영 모듈을 포함한다. 주행 모듈(110)은 앞서서 도 1 내지 도 4를 통해 설명된 실시예의 주행 모듈(110)과 동일한 구성이다. 촬영 모듈은 주행 모듈(110)에 고정되어서 설치되는 복수개의 카메라(261)들을 구비한다. 본 실시예에서 카메라(261)는 제1 주행 몸체(121)의 제1 전방벽부(1241) 및 제1 외측벽부(1244), 제2 주행 몸체(131)의 제2 전방벽부(1341) 및 제2 외측벽부(1344)에 각각 설치되는 것으로 설명하는데, 본 발명은 이에 제한되지 않으며, 복수개의 카메라(261)들 각각의 설치 위치는 필요에 따라 다양하게 변경될 수 있다.5 is a perspective view showing a rail movable structure inspection device according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5 , the rail movable structure inspection apparatus 200 according to another embodiment of the present invention includes a driving module 110 and a photographing module installed in the driving module 110 . The driving module 110 has the same configuration as the driving module 110 of the embodiment described above with reference to FIGS. 1 to 4 . The photographing module includes a plurality of cameras 261 fixed to and installed in the driving module 110 . In this embodiment, the camera 261 is the first front wall portion 1241 and the first outer wall portion 1244 of the first traveling body 121, the second front wall portion 1341 of the second traveling body 131 And it is described as being installed on the second outer wall portion 1344, but the present invention is not limited thereto, and the installation position of each of the plurality of cameras 261 may be variously changed as needed.

이상 실시예를 통해 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다. 상기 실시예는 본 발명의 취지 및 범위를 벗어나지 않고 수정되거나 변경될 수 있으며, 본 기술분야의 통상의 기술자는 이러한 수정과 변경도 본 발명에 속하는 것임을 알 수 있을 것이다.Although the present invention has been described through the above examples, the present invention is not limited thereto. The above embodiments may be modified or changed without departing from the spirit and scope of the present invention, and those skilled in the art will recognize that such modifications and changes also belong to the present invention.

100 : 레일 이동형 구조물 검사 장치 110 : 주행 모듈
120 : 제1 주행 유닛 121 : 제1 주행 몸체
125 : 제1 레일 바퀴 127 : 제1 레일 바퀴 설치 구조물
130 : 제2 주행 유닛 131 : 제2 주행 몸체
135 : 제2 레일 바퀴 137 : 제2 레일 바퀴 설치 구조물
140 : 결합 구조물 141a, 141b, 141c : 상부 결합 막대
145a, 145b : 하부 결합 막대 150 : 구동 모터
160 : 촬영 모듈100: rail movable structure inspection device 110: driving module
120: first travel unit 121: first travel body
125: first rail wheel 127: first rail wheel installation structure
130: second travel unit 131: second travel body
135: second rail wheel 137: second rail wheel installation structure
140: coupling structure 141a, 141b, 141c: upper coupling rod
145a, 145b: lower coupling rod 150: drive motor
160: shooting module

Claims (7)

제1 레일과 제2 레일을 구비하는 철로를 따라 이동하면서 철도 터널의 안전진단을 수행하는 장치로서,
상기 철로를 따라 주행하는 주행 모듈; 및
상기 주행 모듈에 설치되어서 영상 데이터를 생산하는 촬영 모듈을 포함하며,
상기 주행 모듈은, 상기 제1 레일을 따라 주행하는 제1 주행 유닛과, 상기 제2 레일을 따라 주행하고 상기 제1 주행 유닛과 폭방향을 따라 이격되어서 위치하는 제2 주행 유닛과, 상기 제1 주행 유닛과 상기 제2 주행 유닛을 구조적으로 결합시키는 결합 구조물을 구비하며,
상기 제1 주행 유닛은, 제1 주행 몸체와, 상기 제1 레일과 접촉하며 회전하는 복수개의 제1 레일 바퀴들과, 상기 제1 레일 바퀴들을 지지하고 상기 제1 주행 몸체에 결합되는 제1 레일 바퀴 설치 구조물과, 상기 복수개의 제1 레일 바퀴들보다 상기 제2 주행 유닛 쪽에 가깝게 위치하고 방향 전환이 가능하도록 상기 제1 주행 몸체의 바닥에 회전 가능하게 결합되는 복수개의 제1 보조 바퀴들을 구비하며,
상기 제2 주행 유닛은, 상기 제1 주행 몸체와 이격되어서 위치하는 제2 주행 몸체와, 상기 제2 레일과 접촉하며 회전하는 복수개의 제2 레일 바퀴들과, 상기 제2 레일 바퀴들을 지지하고 상기 제2 주행 몸체에 결합되는 제2 레일 바퀴 설치 구조물과, 상기 복수개의 제2 레일 바퀴들보다 상기 제1 주행 유닛 쪽에 가깝게 위치하고 방향 전환이 가능하도록 상기 제2 주행 몸체의 바닥에 회전 가능하게 결합되는 복수개의 제2 보조 바퀴들을 구비하며,
상기 결합 구조물은 상기 제1 주행 몸체와 상기 제2 주행 몸체를 구조적으로 결합시키며,
상기 제1 레일 바퀴 설치 구조물은, 상기 복수개의 제1 레일 바퀴들이 결합되는 제1 바퀴 설치대와, 상기 제1 바퀴 설치대를 지지하고 주행 방향을 따라서 차례대로 배치되는 복수개의 제1 지지대들을 구비하며,
상기 제1 바퀴 설치대는 상기 제1 주행 몸체의 바닥으로부터 아래로 돌출되고 주행 방향을 따라서 연장되는 벽 형태이며,
상기 복수개의 제1 지지대들 각각은 상기 제1 주행 몸체의 바닥으로부터 아래로 돌출되고 폭방향을 따라서 연장되는 트러스 구조물이며,
상기 제2 레일 바퀴 설치 구조물은, 상기 복수개의 제2 레일 바퀴들이 결합되는 제2 바퀴 설치대와, 상기 제2 바퀴 설치대를 지지하고 주행 방향을 따라서 차례대로 배치되는 복수개의 제2 지지대들을 구비하며,
상기 제2 바퀴 설치대는 상기 제2 주행 몸체의 바닥으로부터 아래로 돌출되고 주행 방향을 따라서 연장되는 벽 형태이며,
상기 복수개의 제2 지지대들 각각은 상기 제2 주행 몸체의 바닥으로부터 아래로 돌출되고 폭방향을 따라서 연장되는 트러스 구조물이며,
상기 결합 구조물은 주행 방향을 따라서 차례대로 이격되어서 배치되는 복수개의 상부 결합 막대들과, 상기 복수개의 상부 결합 막대들보다 아래에 위치하고 주행 방향을 따라서 차례대로 이격되어서 배치되는 복수개의 하부 결합 막대들을 구비하며,
상기 복수개의 상부 결합 막대들과 상기 복수개의 하부 결합 막대들 각각은 폭방향을 따라 연장되어서 양단부가 상기 제1 주행 몸체와 상기 제2 주행 몸체에 분리 가능하게 결합되며,
상기 복수개의 상부 결합 막대들과 상기 복수개의 하부 결합 막대들 각각은 슬라이드 이동이 가능하게 결합되는 두 부재와 상기 두 부재를 고정시키는 나사 결합 구조를 구비하며,
상기 복수개의 하부 결합 막대들 각각은 상기 제1 주행 몸체의 내측벽부에 설치되는 브래킷과 상기 제2 주행 몸체의 내측 벽부에 설치되는 브래킷에 각각 분리 가능하게 나사 결합되며,
상기 제1, 제2 보조 바퀴들 각각의 외주면 하단은 상기 제1, 제2 레일 바퀴 설치 구조물의 하단보다 아래에 위치하고, 상기 제1, 제2 레일 바퀴들 각각의 외주면보다 위에 위치하며,
상기 촬영 모듈은 상기 복수개의 상부 결합 막대들 중 하나에 설치되며,
상기 제1 주행 몸체와 상기 제2 주행 몸체는 장비 수납을 위한 내부 공간을 제공하는 중공형의 박스 형태인,
레일 이동형 구조물 검사 장치.A device for performing a safety diagnosis of a railroad tunnel while moving along a railroad track having a first rail and a second rail,
a travel module that travels along the railroad; and
A photographing module installed in the driving module to produce image data,
The driving module may include a first driving unit traveling along the first rail, a second driving unit traveling along the second rail and spaced apart from the first driving unit in a width direction; A coupling structure structurally coupling the driving unit and the second driving unit,
The first travel unit includes a first travel body, a plurality of first rail wheels that rotate in contact with the first rail, and a first rail supporting the first rail wheels and coupled to the first travel body. A wheel installation structure and a plurality of first auxiliary wheels positioned closer to the second driving unit than the plurality of first rail wheels and rotatably coupled to the bottom of the first driving body so as to be able to change direction,
The second driving unit supports a second driving body positioned apart from the first driving body, a plurality of second rail wheels rotating in contact with the second rail, and the second rail wheels, and A second rail wheel installation structure coupled to the second travel body, located closer to the first travel unit than the plurality of second rail wheels, and rotatably coupled to the bottom of the second travel body so as to be able to change direction Equipped with a plurality of second auxiliary wheels,
The coupling structure structurally couples the first traveling body and the second traveling body,
The first rail wheel installation structure includes a first wheel mount to which the plurality of first rail wheels are coupled, and a plurality of first supports supporting the first wheel mount and sequentially disposed along a driving direction,
The first wheel mount is in the form of a wall protruding downward from the bottom of the first traveling body and extending along the traveling direction,
Each of the plurality of first supports is a truss structure that protrudes downward from the bottom of the first traveling body and extends along the width direction,
The second rail wheel installation structure includes a second wheel mount to which the plurality of second rail wheels are coupled, and a plurality of second supports supporting the second wheel mount and sequentially disposed along the driving direction,
The second wheel mount is in the form of a wall protruding downward from the bottom of the second traveling body and extending along the traveling direction,
Each of the plurality of second supports is a truss structure that protrudes downward from the bottom of the second traveling body and extends along the width direction,
The coupling structure includes a plurality of upper coupling rods disposed sequentially spaced apart along the driving direction, and a plurality of lower coupling rods positioned below the plurality of upper coupling rods and sequentially spaced apart along the traveling direction. and
Each of the plurality of upper coupling rods and the plurality of lower coupling rods extends in the width direction so that both ends are detachably coupled to the first traveling body and the second traveling body,
Each of the plurality of upper coupling rods and the plurality of lower coupling rods has two members coupled to allow sliding movement and a screw coupling structure for fixing the two members,
Each of the plurality of lower coupling rods is detachably screwed to a bracket installed on the inner wall of the first traveling body and a bracket installed on the inner wall of the second traveling body,
The lower end of the outer circumferential surface of each of the first and second auxiliary wheels is located below the lower end of the first and second rail wheel installation structures, and is located above the outer circumferential surface of each of the first and second auxiliary wheels,
The photographing module is installed on one of the plurality of upper coupling rods,
The first traveling body and the second traveling body are in the form of a hollow box providing an internal space for storing equipment,
Rail mobile structure inspection device. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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