KR102464093B1 - Driving control method for spraying agrochemical boat - Google Patents
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Abstract
본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법에 관한 것으로,
제어부를 통해 운전모드가 자동모드인지 판단하고, 상기 판단결과 자동모드이면 보트본체를 설정된 경로로 자동 운전하고, 자동모드가 아니면 리모트콘트롤러를 통한 수동운전으로 보트본체를 운전하되, 보트본체를 주행시키면서 약제를 살포하는 과정에서 전방장애물과의 충돌이 방지하는 충돌제어, 주행속도에 따라 약재분사량을 조절하는 약제분사제어, 그리고 보트본체의 균형을 유지하면서 전복을 방지하는 전복방지제어를 하는 기술 구성을 통하여
보트본체를 자동운전 또는 수동운전하면서 논에 농약을 살포하는 과정에서 보트본체의 전복이나 장애물과의 충돌로 인한 파손을 방지할 수 있도록 제어할 수 있게 되므로 안전성 향상에 크게 기여할 수 있게 되는 것이다.To a method for controlling the operation of a boat for spraying pesticides according to the present invention,
It is determined whether the driving mode is an automatic mode through the control unit, and if the determination result is an automatic mode, the boat body is automatically driven to the set route, and if not in the automatic mode, the boat body is operated by manual operation through the remote controller, In the process of spraying chemicals, collision control to prevent collision with forward obstacles, drug injection control to adjust the amount of drug injection according to driving speed, and rollover prevention control to prevent overturning while maintaining the balance of the boat body. through
In the process of spraying pesticides on paddy fields while the boat body is operated automatically or manually, it can be controlled to prevent damage caused by overturning of the boat body or collision with obstacles, thereby greatly contributing to safety improvement.
Description
본 발명은 농약 살포용 보트의 운전제어방법에 관한 것으로, 더 자세하게는 자동운전 및 수동운전을 선택할 수 있도록 하고, 운행도중에 장애물과의 충돌을 방지할 수 있도록 하고, 약제분사를 조절할 수 있도록 하고, 전복방지를 제어하면서 안전하게 농약을 살포할 수 있도록 하는 농약 살포용 보트의 운전제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling the operation of a boat for spraying pesticides, and more particularly, to enable automatic operation and manual operation to be selected, to prevent collision with obstacles during operation, and to control chemical spraying, It relates to a method of controlling the operation of a boat for spraying pesticides so that pesticides can be safely sprayed while controlling overturning prevention.
최근 노동 집약적 산업에 해당하는 농업에 다양한 기계화 기술과 자동화 기술이 적용되고 있는 추세에 따라, 원격으로 조종되는 농약 살포용 보트를 이용하여 벼와 같은 농작물이 재배되는 무논(flooded paddy field)에 농약을 살포하는 기술들이 다수 제안된 바 있다.As various mechanization and automation technologies are being applied to agriculture, which is a labor-intensive industry, pesticides are applied to flooded paddy fields where crops such as rice are grown using remotely controlled pesticide spraying boats. A number of spraying techniques have been proposed.
하기의 특허문헌 1에는 농약 살포용 보트가 개시되어 있다.The following Patent Document 1 discloses a boat for spraying pesticides.
특허문헌 1의 농약 살포용 보트는 상부면에 추진 장치, 조향 장치 및 농약 탱크가 설치되고 전체적으로 편평한 저면을 가지며 무논의 수면에 부유되는 선체 구조체; 선체 구조체에 설치되어 농약 탱크에 수용된 농약을 살포하되, 재배 작물이 무논의 수면 위로 노출되지 않는 재배 초기의 광범위 살포를 위해 선체 구조체의 좌우 사이드 방향으로 농약을 살포하도록 구성되고, 재배 작물이 무논의 수면 위로 노출되는 재배 중기의 협범위 살포를 위해 선체 구조체의 후단에서 선체 구조체의 후방으로 일정 거리 내에 위치하는 제한된 범위의 수면을 향해 하방으로 농약을 살포하도록 구성되는 살포 장치; 및 선체 구조체에 설치되어 원격 조종기에서 무선으로 수신되는 명령 신호에 따라 추진 장치, 조향 장치 및 살포 장치를 제어하는 제어 장치를 포함한다.The pesticide spraying boat of Patent Document 1 has a propulsion device, a steering device and a pesticide tank installed on the upper surface, and has a flat bottom as a whole, and a hull structure floating on the water surface of the paddy field; It is installed in the hull structure and sprays the pesticide accommodated in the pesticide tank, but it is configured to spray the pesticide in the left and right side directions of the hull structure for a wide spread in the early stage of cultivation that the cultivated crop is not exposed above the water surface of the rice field, and the cultivated crop is not discussed A spraying device configured to spray pesticides downward toward the water surface of a limited range located within a predetermined distance from the rear end of the hull structure to the rear of the hull structure for the narrow range of the cultivation period exposed above the water surface; and a control device installed on the hull structure to control the propulsion device, the steering device, and the spray device according to a command signal wirelessly received from the remote controller.
하기의 특허문헌 2에는 농약 살포용 보트의 동작을 상기 보트에 설치되어 무선 조종 장치에서 전송된 명령 신호를 수신하는 보트 제어 장치를 통해 제어하는 시스템 및 방법이 개시되어 있다.Patent Document 2 below discloses a system and method for controlling the operation of a boat for spraying pesticides through a boat control device installed in the boat and receiving a command signal transmitted from a radio control device.
특허문헌 2의 농약 살포용 보트 동장 제어 시스템은 무선 조종 장치에서 속도 명령 신호와 방향 명령 신호가 수신되면, PWM을 수행하여 속도 명령 신호와 방향 명령 신호에 각각 대응하는 제1 PWM 신호와 제2 PWM 신호를 생성하는 PWM 신호 생성부; 제1 PWM 신호를 제1 서보 모터의 제1 제어 단자에 인가하는 속도 제어부; 및 상기 제2 PWM 신호를 제2 서보 모터의 제2 제어 단자에 인가하는 방향 제어부를 포함하는 보트 제어 장치로 보트를 제어한다.When the speed command signal and the direction command signal are received from the radio control device, the control system for controlling a boat for spraying pesticides of Patent Document 2 performs PWM to the first PWM signal and the second PWM signal corresponding to the speed command signal and the direction command signal, respectively. PWM signal generating unit for generating a signal; a speed control unit for applying the first PWM signal to the first control terminal of the first servo motor; and a direction controller for applying the second PWM signal to a second control terminal of a second servo motor.
특허문헌 1, 2를 포함한 종래 기술에 따른 농약 살포용 보트의 제어방법은 보트본체를 운전하면서 농약을 살포하는 과정에서 보트본체의 주행속도와 주행방향, 그리고 약재의 분사량 등을 제어할 수 있게 되는 것이지만 비숙련자가 원격조정으로 보트본체를 운전할 때에 보트본체가 장애물과 충돌하거나 전복되는 것을 방지하도록 제어할 수 없게 되는 문제가 있었다.The control method of a boat for spraying pesticides according to the prior art, including Patent Documents 1 and 2, is capable of controlling the running speed and direction of the boat body, and the amount of injection of chemicals, etc. in the process of spraying the pesticide while driving the boat body. However, when an unskilled person drives the boat body by remote control, there is a problem in that the boat body cannot be controlled to prevent collision with obstacles or overturning.
본 발명은 상기 종래 기술의 따른 농약 살포용 보트의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적이 보트본체을 자동운전 또는 수동운전하면서 농약을 살포하는 과정에서 보트본체가 장애물과 충돌하거나 전복되는 것을 방지하도록 제어함으로써 안전성을 향상시킬 수 있도록 하는 농약 살포용 보트의 운전제어방법을 제공하는 데에 있는 것이다.The present invention is to solve the problem of the pesticide spraying boat according to the prior art, and its purpose is to control the boat body to prevent collision with an obstacle or overturn in the process of spraying the pesticide while automatically or manually operating the boat body It is to provide a method for controlling the operation of a boat for spraying pesticides so that safety can be improved by doing so.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법은 부력을 갖는 중공상 함체인 보트본체; 보트본체의 상단 후방부에 마련되고, 보트본체를 전진 및 방향 절환시키는 추진부; 보트본체의 내부에 마련되고, 논에 채워진 물에 농약을 살포하는 농약살포부; 보트본체에 탑재되고, 추진부 및 농약살포부를 제어하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 보트본체의 내부에 설치되는 제어보드; 프로펠러 보호가드의 상단에 설치되는 GPS센서; 보트본체의 내부 전방에 설치되는 장애물센서; 제어보드에 설치되는 속도센서; 약재통에 설치되는 수위센서; 제어보드에 설치되는 자이로센서;를 포함하는 농약 살포용 보트의 운전을 제어하는 방법으로, 제어부를 통해 운전모드가 자동모드인지 판단하고, 상기 판단결과 자동모드이면 보트본체를 설정된 경로로 자동 운전하고, 자동모드가 아니면 리모트콘트롤러를 통한 수동운전으로 보트본체를 운전하되, 보트본체를 주행시키면서 약제를 살포하는 과정에서 전방장애물과의 충돌이 방지하는 충돌제어, 주행속도에 따라 약재분사량을 조절하는 약제분사제어, 그리고 보트본체의 균형을 유지하면서 전복을 방지하는 전복방지제어를 하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the object as described above, the method for controlling the operation of a boat for spraying pesticides according to the present invention is a boat body, which is a hollow housing having buoyancy; a propulsion unit provided in the upper rear portion of the boat body, and configured to advance and change the direction of the boat body; A pesticide spraying unit provided on the inside of the boat body and spraying pesticides on water filled in rice fields; It is mounted on the boat body, the control unit for controlling the propulsion unit and the pesticide spraying unit; including, the control unit, a control board installed inside the boat body; GPS sensor installed on the top of the propeller protection guard; Obstacle sensor installed in front of the inside of the boat body; a speed sensor installed on the control board; a water level sensor installed in the medicine container; A method of controlling the operation of a boat for spraying pesticides, including a gyro sensor installed on the control board, and determining whether the operation mode is an automatic mode through the control unit, and if the determination result is an automatic mode, the boat body is automatically driven to a set route, If it is not in automatic mode, the boat body is operated by manual operation through the remote controller, but collision control that prevents a collision with a front obstacle in the process of spraying the chemical while driving the boat body; It is characterized in that the injection control, and the overturn prevention control to prevent overturning while maintaining the balance of the boat body.
본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법은 보트본체를 주행시키면서 약제를 살포하는 과정에서 제어부에 입력된 전방장애물의 거리가 제1설정거리 이하이면 엔진속도를 감속한 후 방향타의 회전각도를 조절하는 방향조절모터를 작동하여 보트본체의 주행방향을 좌측 또는 우측으로 절환함으로써 장애물과 충돌되지 않고, 제2설정거리 이하이면 엔진을 정지시켜 보트본체가 감속 정지되도록 함으로써 보트본체의 전방장애물과의 충돌을 방지하게 되는 것을 특징을 한다.In the method for controlling the operation of a boat for spraying pesticides according to the present invention, if the distance of the front obstacle input to the control unit is less than the first set distance in the process of spraying the chemical while driving the boat body, the engine speed is reduced and the rotation angle of the rudder is adjusted. By operating the control motor to change the running direction of the boat body to the left or right, it does not collide with obstacles, and when it is less than the second set distance, the engine is stopped so that the boat body is decelerated and stopped, so that It is characterized by preventing collision.
본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법은 보트본체를 주행시키면서 약제를 살포하는 과정에서 농약 살포용 보트의 주행속도가 설정속도 이상이고, 약재통의 수위가 설정수위 이상이면 약재펌프를 작동하여 약재를 살포하고, 약재통의 수위가 설정수위 이상이 아니면 자동운전모드인 경우 농약 살포용 보트를 최초 출발위치로 복귀시키도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In the method for controlling the operation of a boat for spraying pesticides according to the present invention, the running speed of the boat for spraying pesticides is greater than or equal to the set speed in the process of spraying the chemical while driving the boat body, and when the water level in the medicine container is higher than the set water level, the drug pump is operated to spray the medicinal material, and if the water level in the medicine container is not higher than the set water level, it is characterized in that the control is performed to return the pesticide spraying boat to the initial starting position in the automatic operation mode.
본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법은 보트본체를 주행시키면서 약제를 살포하는 과정에서 보트본체가 설정각도 이상으로 기울게 되면 보트본체의 기울어진 방향을 확인한 후 무게추 이동 액추에이터를 작동하여 무게추를 좌측방향 또는 우측방향으로 이동시킴으로써 보트본체의 전복이 방지되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In the method for controlling the operation of a boat for spraying pesticides according to the present invention, if the boat body tilts more than a set angle in the process of spraying the chemical while driving the boat body, check the inclination direction of the boat body, and then operate the weight movement actuator to move the weight. By moving the weight in the left or right direction, it is characterized in that the control is performed to prevent overturning of the boat body.
본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 제어방법에 의하면, 보트본체를 자동운전 또는 수동운전하면서 논에 농약을 살포하는 과정에서 보트본체의 전복이나 장애물과의 충돌로 인한 파손을 방지할 수 있도록 제어할 수 있게 되므로 안전성 향상에 크게 기여할 수 있게 된다.According to the control method of a boat for spraying pesticides according to the present invention, it is possible to control to prevent damage due to overturning of the boat body or collision with obstacles in the process of spraying pesticides on rice fields while automatically or manually operating the boat body. Therefore, it can greatly contribute to the improvement of safety.
도 1은 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 전방 사시도,
도 2은 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 후방 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 제어부 구성 블록도,
도 4는 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 무게추 액추에이터의 설치상태를 나타낸 요부 평면도
도 5는 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법의 운전제어 흐름도,
도 6은 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법의 충돌제어 흐름도.
도 7은 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법의 약재분사제어 흐름도
도 8은 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법의 전복방지제어 흐름도.1 is a front perspective view of a boat for spraying pesticides according to the present invention;
2 is a rear perspective view of a boat for spraying pesticides according to the present invention;
3 is a block diagram of a control unit of a boat for spraying pesticides according to the present invention;
Figure 4 is a main part plan view showing the installation state of the weight actuator of the boat for spraying pesticides according to the present invention
5 is an operation control flowchart of the operation control method of a boat for spraying pesticides according to the present invention;
Figure 6 is a collision control flow chart of the operation control method of the boat for spraying pesticides according to the present invention.
7 is a flow chart of the chemical injection control of the operation control method of the boat for spraying pesticides according to the present invention
8 is a flow chart for preventing overturning of the operation control method of a boat for spraying pesticides according to the present invention.
이하 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법을 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. 참고로, 본 발명을 설명하는데 참조하는 도면에 도시된 구성요소의 크기, 선의 두께 등은 이해의 편의상 다소 과장되게 표현되어 있을 수 있다.Hereinafter, the operation control method of the boat for spraying pesticides according to the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings. For reference, sizes of components, thicknesses of lines, etc. shown in the drawings referenced to describe the present invention may be expressed somewhat exaggeratedly for convenience of understanding.
또, 본 발명의 설명에 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의한 것이므로 사용자, 운용자 의도, 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 이 용어에 대한 정의는 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 내리는 것이 마땅하다.In addition, the terms used in the description of the present invention are defined in consideration of functions in the present invention, and thus may vary according to user, operator intention, custom, and the like. Therefore, the definition of this term should be made based on the content throughout the present specification.
그리고 본 출원에서, '포함하다', '가지다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특정의 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지칭하는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.And in the present application, terms such as 'comprise' and 'have' refer to the existence of specific numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other It is to be understood that this does not preclude the possibility of addition or presence of features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
또한, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다.In addition, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, and only this embodiment makes the disclosure of the present invention complete, and the scope of the invention to those of ordinary skill in the art It is provided for complete disclosure.
그러므로, 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 구현 예(態樣, aspect)(또는 실시 예)들을 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, 본 명세서에서 사용한 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Therefore, the present invention can be made various changes and can have various forms, implementation examples (態樣, aspects) (or embodiments) will be described in detail in the specification. However, this is not intended to limit the present invention to a specific disclosed form, and it should be understood to include all changes, equivalents or substitutes included in the technical spirit of the present invention, and the expression in the singular used herein is clearly different from the context. Unless otherwise indicated, plural expressions are included.
다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 주지 또는 공지된 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.However, in describing the present invention, detailed descriptions of well-known or well-known functions or configurations will be omitted in order to clarify the gist of the present invention.
이하에서, "상방", "하방", "전방" 및 "후방" 및 그 외 다른 방향성 용어들은 도면에 도시된 상태를 기준으로 정의한다.Hereinafter, "upper", "downward", "front" and "rear" and other directional terms are defined based on the state shown in the drawings.
도 1은 본 발명이 관계하는 농약 살포용 보트의 전방 사시도이고, 도 2은 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 후방 사시도이다.1 is a front perspective view of a boat for spraying pesticides to which the present invention relates, and FIG. 2 is a rear perspective view of a boat for spraying pesticides according to the present invention.
본 발명이 관계하는 농약 살포용 보트(100)는 보트본체(110), 추진부(120), 농약살포부(130), 제어부(140)룰 포함한다.The
보트본체(110)는 부력을 갖는 중공상 함체로 구성된다.The
보트본체(110)의 선단부에는 장애물과 충돌시에 충격을 완화할 수 있도록 하는 완충부재가 설치될 수 있다.A buffer member may be installed at the tip of the
추진부(120)는 보트본체(110)를 전진 및 방향 절환시킬 수 있도록 하는 부분으로, 보트본체(110)의 상단 후방부에 마련된다.The
추진부(120)는 보트본체(110)의 상단 후방에 설치되는 엔진(121); 엔진(121)의 동력전달축에 접속되는 프로펠러(122); 프로펠러(122)의 전방에 설치되는 방향타(123);를 포함한다.The
보트본체(110)의 내부 후방부에는 추진부(120)의 엔진(121)에 연료를 공급하기 위한 설치되는 연료통(124)이 설치되고, 엔진(121)과 연료통(124)의 사이에는 연료통(124)으로부터 공급되는 연료의 공급량을 조절하는 스로틀(125)이 설치된다.A
프로펠러(122)는 보트본체(110)의 상단 후방에 설치되는 보호가드(126)의 내부에 설치되고, 방향타(123)는 보호가드(126)의 후방 중앙 상단부에 설치되는 방향조절모터(127)에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속된다.The
농약살포부(130)는 논에 채워진 물에 농약을 살포할 수 있도록 하는 부분으로, 보트본체(110)의 내부에 마련된다.The
농약살포부(130)는 보트본체(110)의 내부 전방에 설치되는 약재통(131); 약재통(131)의 후방에 설치되고, 약재통(131)에 충전된 농약을 농약공급배관을 통해 분사노즐(133) 쪽으로 펌핑하는 약재펌프(132); 보트본체(110)의 후방 양측에 설치되는 분사노즐(133);을 포함한다.The
제어부(140)는 추진부(120) 및 농약살포부(130)를 제어하는 부분으로, 보트본체(110)에 탑재된다.The
도 3은 본 발명이 관계하는 농약 살포용 보트의 제어부 구성 블록도이다.3 is a block diagram of a control unit of the boat for spraying pesticides to which the present invention relates.
제어부(140)는 보트본체(110)의 내부에 설치되는 제어보드(141); 제어보드(141)에 접속되는 다수의 센서;를 포함한다.The
제어보드(141)에 접속되는 센서는 프로펠러 보호가드(126)의 상단에 설치되는 GPS센서(142), 보트본체(110)의 내부 전방에 설치되는 장애물센서(143), 제어보드(141)에 설치되는 속도센서(144), 약재통(131)에 설치되는 수위센서(145), 제어보드(141)에 설치되는 자이로센서(146)를 포함한다.The sensor connected to the
제어부(140)의 각 센서로부터 센싱한 정보가 입력되는 제어보드(141)는 그에 탑재된 제어회로를 통해 추진부(120)의 스로를(125) 및 방향조절모터(127), 농약살포부(130)의 약재펌프(132), 그리고 무게추 이동 액추에이터(151)의 작동을 제어한다.The
제어부(140)는 스로틀(125)의 개도량을 가감하는 것에 의해 보트본체(110)의 주행속도를 조절할 수 있게 되고, 방향조절모터(127)의 작동을 제어하는 것에 의해 방향타(123)의 회전각도 및 보트본체(110)의 주행방향을 조절할 수 있게 되고, 약체펌프(132)의 작동을 제어하는 것에 의해 농약의 분사량을 조절할 수 있게 된다.The
도 4는 본 발명이 관계하는 농약 살포용 보트의 무게추 액추에이터의 설치상태를 나타낸 요부 평면도이다.Figure 4 is a main part plan view showing the installation state of the weight actuator of the boat for pesticide spraying to which the present invention relates.
제어부(140)는 무게추 이동 액추에이터(151)의 작동을 제어하는 것에 의해 보트본체(110)의 내부 중앙에 좌우방향으로 이동 가능하게 설치된 무게추(152)의 위치를 좌우방향으로 이동시킴으로써 보트본체(110)의 균형을 조절할 수 있게 된다.The
본 발명이 관계하는 농약 살포용 보트(100)는 종래 기술에 따른 농약 살포용 보트와 마찬가지로 리모트콘트롤러를 통해 원격조정이 가능할 뿐만 아니라 설정된 경로로 자동운전이 가능하다.The present invention relates to the
도 5는 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법의 운제어 흐름도이다.5 is a control flow chart of the operation control method of the boat for spraying pesticides according to the present invention.
본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법은 상기 농약 살포용 보트(100)의 운전을 제어하는 방법으로, 우선 작업자가 운전모드를 설정하게 되면, 제어부(140)를 통해 운전모드가 자동모드인지 판단하게 된다.The method of controlling the operation of the boat for spraying pesticides according to the present invention is a method of controlling the operation of the
상기 판단결과 자동모드이면 제어부(140)는 보트본체(110)를 자동으로 운전하고, 자동모드가 아니면 리모트콘트롤러를 통한 수동운전으로 보트본체(110)를 운전하도록 한다.If the determination result is in the automatic mode, the
상기 운전모드 판단결과 자동모드이면 제어부(140)는 설정경로가 있는지를 판단하고, 설정경로가 없으면 경로를 설정하도록 한다.If the operation mode determination result is an automatic mode, the
다음에 제어부(140)는 설정된 경로로 보트본체(110)를 주행시키면서 약재를 살포하는 자동모드 또는 리모트콘트롤러를 통해 조정되는 경로로 보트본체(110)를 주행시키면서 약제를 살포하는 수동모드로 약제를 살포한다.Next, the
제어부(140)는 보트본체(110)를 주행시키면서 약제를 살포하는 과정에서는 전방장애물과의 충돌이 방지하는 충돌제어, 주행속도에 따라 약재분사량을 조절하는 약제분사제어, 그리고 보트본체(110)의 균형을 유지하면서 전복을 방지하는 전복방지제어를 하게 된다.In the process of spraying the drug while driving the
도 6은 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법의 충돌제어 흐름도이다.6 is a collision control flowchart of the operation control method of a boat for spraying pesticides according to the present invention.
농약 살포용 보트(100)의 자동운전 또는 수동운전 과정에서 제어부(140)에는 장애물센서(143)를 통해 전방장애물의 거리정보가 입력되고, 제어부(140)는 입력된 전방장애물의 거리가 제1설정거리(예를 들면 30m) 이하이면 엔진속도를 감속한 후 방향조절모터(127)를 작동하여 보트본체(110)의 주행방향을 좌측 또는 우측으로 절환함으로써 장애물과 충돌되지 않도록 한다.In the process of automatic or manual operation of the
그리고 제어부(140)는 제2설정거리(예를 들면 10m) 이하이면 엔진을 정지시켜 보트본체(110)가 감속 정지되도록 함으로써 보트본체(110)의 전방장애물과의 충돌을 방지하게 된다.And, the
도 7은 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법의 약재충돌제어 흐름도이다.7 is a chemical collision control flow chart of the operation control method of the boat for spraying pesticides according to the present invention.
농약 살포용 보트(100)의 자동운전 또는 수동운전 과정에서 제어부(140)에는 속도센서(144) 및 수위센서(145)를 통해 주행속도 정보 및 약재통 수위정보가 입력되고, 제어부(140)는 농약 살포용 보트(100)의 주행속도가 설정속도 이상이고, 약재통(131)의 수위가 설정수위 이상이면 약재펌프(132)를 작동하여 약재를 살포하게 된다.In the process of automatic or manual operation of the
또한, 제어부(140)는 약재통(131)의 수위가 설정수위 이상이 아니면 자동운전모드인 경우 농약 살포용 보트(100)를 최초 출발위치로 복귀시키도록 제어하게 된다.In addition, if the water level of the
도 8은 본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법의 전복방지제어 흐름도.8 is a flow chart for preventing overturning of the operation control method of a boat for spraying pesticides according to the present invention.
농약 살포용 보트(100)의 자동운전 또는 수동운전 과정에서 제어부(140)에는 자이로센서(146)를 통해 보트본체(110)의 기울기 정보가 입력되고, 제어부(140)는 보트본체(110)가 설정각도 이상으로 기울게 되면 보트본체(110)의 기울어진 방향을 확인한 후 무게추 이동 액추에이터(151)를 작동하여 무게추(152)를 좌측방향 또는 우측방향으로 이동시킴으로써 보트본체(110)의 전복이 방지되도록 제어하게 된다. In the process of automatic or manual operation of the
본 발명에 따른 농약 살포용 보트의 운전제어방법은 보트본체(110)의 내부 전방에 설치된 장애물센서(143)를 통한 장애물 거리 정보가 입력되는 제어부(140)에서 장애물이 설정거리 이하로 근접한 경우 보트본체(110)의 주행방향을 절환하거나 보트본체(110)를 감속, 정지시키도록 제어함으로써 비숙련작업자가 리모트콘트롤러로 보트본체(110)를 수동운전하는 경우에도 보트본체(110)가 장애물에 충돌되는 것을 방지할 수 있게 된다.The method for controlling the operation of a boat for spraying pesticides according to the present invention is when an obstacle approaches a set distance or less in the
본 발명이 관계하는 농약 살포용 보트의 제어방법은 GPS센서(142)를 통해 제어부(140)에 실시간 입력되는 위치정보를 통해 미리 설정한 농약살포 경로로 보트본체(110)를 자동 운전하면서 간편하게 농약을 살포하도록 제어할 수 있게 된다.The control method of a boat for spraying pesticides to which the present invention relates is conveniently carried out while automatically driving the
즉, 작업자가 농약을 살포할 논의 형태에 따른 위치정보 및 농약살포 경로를 제어부(140)에 사전 입력한 후 자동운전 모드를 선택하게 되면 제어부(140)가 설정된 경로로 농약 살포용 보트(100)를 자동 운전하면서 농약을 살포하게 되고, 이때 제어부(140)는 농약 살포용 보트(100)의 주행경로 및 주행속도, 그리고 농약 살포량을 미리 설정된 값으로 제어하게 된다.That is, when the operator selects the automatic operation mode after pre-inputting the location information and the pesticide spraying path according to the form of the discussion in which the pesticide is to be sprayed to the
본 발명이 관계하는 농약 살포용 보트의 제어방법에 있어서 제어부(140)는 약재통(131)의 약재나 연료통(124)의 연료가 부족하게 되면 농약 살포용 보트(100)를 최초 위치로 복귀하도록 제어하게 되고, 주행속도에 따라 약재의 분사량을 제어하게 되고, 보트본체(110)가 좌측 또는 우측으로 기울었을 때에 보트본체(110)의 내부에 설치된 무게추 이동 액추에이터(151)를 통해 무게추(152)를 반대쪽으로 이동시켜 보트본체(110)의 균형이 유지되도록 함으로써 보트본체(110)가 전복되는 것을 방지하도록 제어하게 된다.In the control method of the pesticide spraying boat to which the present invention relates, the
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.The invention made by the present inventors has been described in detail according to the above embodiments, but the present invention is not limited to the above embodiments and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
100 : 농약 살포용 보트 110 : 보트본체
120 : 추진부 121 : 엔진
122 : 프로펠러 123 : 방향타
124 : 연료통 125 : 스로틀
126 : 프로펠러 보호가드 127 : 방향조절모터
130 : 농약살포부 131 : 약재통
132 : 약재펌프 133 : 분사노즐
140 : 제어부 141 : 제어보드
142 : GPS센서 143 : 장애물센서
144 : 속도센서 145 : 수위센서
146 : 자이로센서100: boat for pesticide spraying 110: boat body
120: propulsion unit 121: engine
122: propeller 123: rudder
124: fuel tank 125: throttle
126: propeller protection guard 127: direction control motor
130: pesticide spraying unit 131: medicine container
132: medicine pump 133: injection nozzle
140: control unit 141: control board
142: GPS sensor 143: obstacle sensor
144: speed sensor 145: water level sensor
146: gyro sensor
Claims (4)
제어부(140)는,
보트본체(110)의 내부에 설치되는 제어보드(141); 프로펠러 보호가드(126)의 상단에 설치되는 GPS센서(142); 보트본체(110)의 내부 전방에 설치되는 장애물센서(143); 제어보드(141)에 설치되는 속도센서(144); 약재통(131)에 설치되는 수위센서(145); 제어보드(141)에 설치되는 자이로센서(146);를 포함하는 농약 살포용 보트의 운전을 제어하는 방법으로,
제어부(140)를 통해 운전모드가 자동모드인지 판단하고,
상기 판단결과 자동모드이면 보트본체(110)를 설정된 경로로 자동 운전하고, 자동모드가 아니면 리모트콘트롤러를 통한 수동운전으로 보트본체(110)를 운전하되,
보트본체(110)를 주행시키면서 약제를 살포하는 과정에서 전방장애물과의 충돌이 방지하는 충돌제어, 주행속도에 따라 약재분사량을 조절하는 약제분사제어, 그리고 보트본체(110)의 균형을 유지하면서 전복을 방지하는 전복방지제어를 하며,
보트본체(110)를 주행시키면서 약제를 살포하는 과정에서 제어부에 입력된 전방장애물의 거리가 제1설정거리 이하이면 엔진속도를 감속한 후 방향타(123)의 회전각도를 조절하는 방향조절모터(127)를 작동하여 보트본체(110)의 주행방향을 좌측 또는 우측으로 절환함으로써 장애물과 충돌되지 않고,
제2설정거리 이하이면 엔진을 정지시켜 보트본체(110)가 감속 정지되도록 함으로써 보트본체(110)의 전방장애물과의 충돌을 방지하고,
보트본체(110)를 주행시키면서 약제를 살포하는 과정에서 농약 살포용 보트(100)의 주행속도가 설정속도 이상이고, 약재통(131)의 수위가 설정수위 이상이면 약재펌프(132)를 작동하여 약재를 살포하고,
약재통(131)의 수위가 설정수위 이상이 아니면 자동운전모드인 경우 농약 살포용 보트(100)를 최초 출발위치로 복귀시키도록 제어하며,
보트본체(110)를 주행시키면서 약제를 살포하는 과정에서 보트본체(110)가 설정각도 이상으로 기울게 되면 보트본체(110)의 기울어진 방향을 확인한 후 무게추 이동 액추에이터(151)를 작동하여 무게추(152)를 좌측방향 또는 우측방향으로 이동시킴으로써 보트본체(110)의 전복이 방지되도록 제어하고,
보트본체(110)의 선단부에는 장애물과 충돌시에 충격을 완화할 수 있도록 하는 완충부재가 설치되고,
추진부(120)는 보트본체(110)의 상단 후방에 설치되는 엔진(121); 엔진(121)의 동력전달축에 접속되는 프로펠러(122); 프로펠러(122)의 전방에 설치되는 방향타(123);를 포함하며,
보트본체(110)의 내부 후방부에는 추진부(120)의 엔진(121)에 연료를 공급하기 위한 설치되는 연료통(124)이 설치되고, 엔진(121)과 연료통(124)의 사이에는 연료통(124)으로부터 공급되는 연료의 공급량을 조절하는 스로틀(125)이 설치되며,
방향타(123)는 보호가드(126)의 후방 중앙 상단부에 설치되는 방향조절모터(127)에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되고,
농약살포부(130)는 보트본체(110)의 내부 전방에 설치되는 약재통(131); 약재통(131)의 후방에 설치되고, 약재통(131)에 충전된 농약을 농약공급배관을 통해 분사노즐(133) 쪽으로 펌핑하는 약재펌프(132); 보트본체(110)의 후방 양측에 설치되는 분사노즐(133);을 포함하는 것을 특징으로 하는 농약 살포용 보트의 운전제어방법.The boat body 110, which is a hollow housing having buoyancy; A propulsion unit 120 provided in the upper rear portion of the boat body 110, and for moving the boat body 110 forward and changing the direction; A pesticide spraying unit 130 provided in the boat body 110, for spraying the pesticide to the water filled in the paddy field; It is mounted on the boat body 110, the control unit 140 for controlling the propulsion unit 120 and the pesticide spraying unit 130;
The control unit 140,
a control board 141 installed inside the boat body 110; GPS sensor 142 installed on the top of the propeller protection guard 126; an obstacle sensor 143 installed in front of the inside of the boat body 110; a speed sensor 144 installed on the control board 141; a water level sensor 145 installed in the medicine container 131; A method of controlling the operation of a boat for spraying pesticides, including a gyro sensor 146 installed on the control board 141,
It is determined whether the operation mode is an automatic mode through the control unit 140,
If the determination result is automatic mode, the boat body 110 is automatically operated on the set path, and if not in the automatic mode, the boat body 110 is operated by manual operation through the remote controller,
Collision control that prevents collision with a front obstacle in the process of spraying the chemical while driving the boat body 110, chemical injection control that adjusts the amount of medicine sprayed according to the running speed, and overturning while maintaining the balance of the boat body 110 Rollover prevention control to prevent
When the distance of the front obstacle input to the control unit is less than the first set distance in the process of spraying the chemical while driving the boat body 110, the engine speed is reduced and the direction control motor 127 for adjusting the rotation angle of the rudder 123. ) to switch the running direction of the boat body 110 to the left or right, so as not to collide with an obstacle,
If it is less than the second set distance, the engine is stopped to cause the boat body 110 to decelerate and stop, thereby preventing a collision with the obstacle in front of the boat body 110,
In the process of spraying the chemical while driving the boat body 110, if the running speed of the pesticide spraying boat 100 is above the set speed, and the water level in the medicine container 131 is above the set water level, the medicine pump 132 is operated to spraying drugs,
If the water level in the medicine container 131 is not higher than the set water level, it controls to return the pesticide spraying boat 100 to the initial starting position in the automatic operation mode,
If the boat body 110 inclines more than a set angle in the process of spraying the chemical while driving the boat body 110, check the tilted direction of the boat body 110, and then operate the weight movement actuator 151 to operate the weight. Control to prevent overturning of the boat body 110 by moving the 152 in the left or right direction,
A buffer member is installed at the tip of the boat body 110 to mitigate the impact when it collides with an obstacle,
The propulsion unit 120 includes an engine 121 installed at the rear of the upper end of the boat body 110 ; a propeller 122 connected to the power transmission shaft of the engine 121; Includes; rudder 123 installed in front of the propeller 122;
A fuel tank 124 installed for supplying fuel to the engine 121 of the propulsion unit 120 is installed in the inner rear portion of the boat body 110, and between the engine 121 and the fuel tank 124 is a fuel tank ( A throttle 125 for controlling the amount of fuel supplied from 124) is installed,
The rudder 123 is rotatably connected in the left and right direction to the direction control motor 127 installed at the rear center upper end of the protective guard 126,
The pesticide spraying unit 130 is a medicine container 131 installed in the front of the boat body 110; A medicine pump 132 installed at the rear of the medicine container 131 and pumping the pesticide filled in the medicine container 131 toward the spray nozzle 133 through the pesticide supply pipe; The operation control method of a boat for spraying pesticides comprising a; injection nozzles 133 installed on both rear sides of the boat body 110 .
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