KR102458082B1 - Quay crane container number recognition system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템에 관한 것으로, 구체적으로는 안벽크레인으로 컨테이너를 양/적하 작업 시 각 차선별로 이동되는 컨테이너의 정보를 인식하여 활용할 수 있는 안벽 크레인 컨테이너 번호 인식 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 컨테이너트럭이 어느 차선으로 이동되는지를 확인하고 해당되는 차선에 위치한 컨테이너와 컨테이너트럭이 잘보이도록 각 카메라들의 각도를 조절하고, 각도가 조절된 카메라를 이용하여 컨테이너와 컨테이너 트럭을 찍어서 컨테이너정보를 수집하여 제대로된 컨테이너가 적재되어 이동되는지 여부를 확인할 수 있도록 함으로서 문제가 생길 시 이를 바로 확인할 수 있으며 원활한 항만물류관리가 가능한 이점이 있다.The present invention relates to a quay wall crane container number recognition system, and more specifically, to a quay wall crane container number recognition system capable of recognizing and utilizing information on containers moving for each lane when loading/unloading containers with a quay wall crane.
The present invention checks which lane the container truck is moving in, adjusts the angles of each camera so that the container and container truck located in the corresponding lane can be seen clearly, and takes pictures of the container and the container truck using the angle-adjusted camera. By collecting information, it is possible to check whether the correct container is loaded and moved, so that when a problem occurs, it can be checked immediately, and there is an advantage of smooth port logistics management.

Description

안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템{Quay crane container number recognition system}Quay crane container number recognition system {Quay crane container number recognition system}

본 발명은 안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템에 관한 것으로, 구체적으로는 안벽크레인으로 컨테이너를 양/적하 작업 시 각 차선별로 이동되는 컨테이너의 정보를 인식하여 활용할 수 있는 안벽 크레인 컨테이너 번호 인식 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a quay wall crane container number recognition system, and more specifically, to a quay wall crane container number recognition system capable of recognizing and utilizing information on containers moving for each lane when loading/unloading containers with a quay wall crane.

일반적으로 컨테이너 적재 및 집기 작업 시 트럭의 샤시가 정확하게 위치하도록 하고 있다. 그래야만 자동 야드 크레인에 차량이 컨테이너를 반입하거나 반출하는 작업시 안정한 작업이 된다.In general, the chassis of the truck is positioned accurately when loading and picking up containers. Only then, it becomes a stable operation when the vehicle carries containers into or out of the automatic yard crane.

자동 야드 크레인의 외부 차량 또는 내부 차량이 정확한 위치에 정차하지 않은 상태에서 잘못된 위치 인식으로 컨테이너의 작업이 진행되면, 스프레더가 차량에 얹히거나 컨테이너를 집지 못하는 경우가 발생할 수도 있다. If the container work is performed due to incorrect position recognition while the external vehicle or the internal vehicle of the automatic yard crane does not stop at the correct position, the spreader may be placed on the vehicle or may not be able to pick up the container.

또한 차량의 잘못된 정차 또는 위치인식으로 트럭의 샤시에 컨테이너 또는 스프레더가 잘못 얹히거나, 컨테이너 작업영역내의 트럭헤드를 감지하지 못하여 트럭헤드에 컨테이너 또는 스프레더가 얹힐 수 있는 중대사고가 발생 할 수도 있다.In addition, the container or spreader may be incorrectly placed on the chassis of the truck due to incorrect stopping or location recognition of the vehicle, or a serious accident may occur in which the container or spreader may be placed on the truck head due to failure to detect the truck head in the container work area.

한편, 현재 대부분의 자동화 터미널의 경우, 트럭에 부차된 RFID를 인식하여 작업을 진행하고 있다. 그러나 크레인에 부탁된 안테나의 틀어짐에 의해 오작동인 빈번하게 일어나며, 태그의 기준포맷이 다른점 등 기타 여러 외란으로 트럭번호 인식이 실패하는 경우가 많다.On the other hand, in the case of most automated terminals currently, work is being carried out by recognizing the RFID attached to the truck. However, malfunctions frequently occur due to the misalignment of the antenna requested by the crane, and the recognition of the truck number often fails due to other disturbances such as the fact that the standard format of the tag is different.

한국등록특허공보 제10-2060455호 (2019.12.23)Korean Patent Publication No. 10-2060455 (2019.12.23) 한국등록특허공보 제10-2206662호 (2021.01.18)Korean Patent Publication No. 10-2206662 (2021.01/18)

본 발명은 컨테이너트럭이 어느 차선으로 이동되는지를 확인하고 해당되는 차선에 위치한 컨테이너와 컨테이너트럭이 잘보이도록 각 카메라들의 각도를 조절하고, 각도가 조절된 카메라를 이용하여 컨테이너와 컨테이너 트럭을 찍어서 컨테이너 정보(컨테이너번호, 트럭번호, 차선인식)를 영상처리 알고리즘 기법(딥러닝)을 활용하여 자동으로 정보를 취득하여 활용함으로써 무인화를 위한 기술을 목적으로한다. The present invention checks which lane the container truck is moving in, adjusts the angles of each camera so that the container and container truck located in the corresponding lane can be seen clearly, and takes pictures of the container and the container truck using the angle-adjusted camera. The purpose of unmanned technology is to automatically acquire and utilize information (container number, truck number, lane recognition) by using image processing algorithm technique (deep learning).

상기와 같은 문제를 해결하기 위해, 본 발명은 컨테이너트럭이동차선부(200)가 위치하는 곳에 설치되되 수직부재와 수평부재로 이루어진 거더(110) 위에 설치되는 레일을 따라 이동하는 트롤리(120)와, 상기 트롤리(120)의 중량물을 들어올리기 위한 호이스트(130)와, 상기 트롤리(120)의 하부에 설치되어 컨테이너를 파지하여 하역하는 스프레더(140)를 포함하여 형성되는 크레인(100)과, 컨테이너트럭(300)이 이동되는 지면으로서, 소정 개수의 컨테이너트럭(300)이 이동되는 차선이 형성되는 컨테이너트럭이동차선부(200)와, 일측과 타측에 각각 YT번호판(310)이 설치되는 컨테이너트럭(300)과, 상기 크레인(100)의 트롤리(120)의 일측에 위치하되 트롤리(120)의 위치값을 전송받아 컨테이너트럭이동차선부(200)에 대한 정보와 조합하여 컨테이너인식용카메라부(700)로 전송하기 위한 트롤리위치인식부(400)와, 상기 크레인(100)의 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 전송받고, 전송된 위치값을 컨테이너인식용카메라부(700)로 전송하기 위한 호이스트및스프레더위치인식부(500)와, 상기 크레인(100)의 포털빔, 실빔에 소정 갯수가 설치되되 컨테이너번호 이미지, YT 번호이미지 , 컨테이너 도어 이미지를 촬영하기 위한 컨테이너인식용카메라부(600)와, 트롤리위치인식부(400)를 통해 수집된 트롤리(120)의 위치값과 호이스트 및 스프레더 위치인식부(500)를 통해 수집된 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 전송받고, 전송된 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 토대로 컨테이너(10)가 트럭이동차선부(200)의 어느 차선에 위치했는지에 대한 차선정보를 확인하고, 확인된 컨테이너(10)와 차선정보에 따라 컨테이너인식용카메라부(600) 각각의 각도가 설정되며, 상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 정보를 제공받기 위한 제어부(700)를 포함하는 것을 특징으로 하는 안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템과, 상기 제어부(700)는 트롤리위치인식부(400)를 통해 수집된 트롤리(120)의 위치값과 호이스트 및 스프레더 위치인식부(500)를 통해 수집된 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 전송받기 위한 위치정보수집부(710)와, 상기 위치정보수집부(710)를 통해 전송받은 호이스트(130)의 위치값이 설정된 위치값일 경우, 트롤리위치인식부(400)를 통해 수집된 트롤리(120)의 위치값과 호이스트및스프레더위치인식부(500)를 통해 수집된 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 토대로 컨테이너(10)가 트럭이동차선부(200)의 어느 차선에 위치했는지에 대한 차선정보를 확인하기 위한 차선정보확인부(720)를 포함하는 것을 특징으로 하는 안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템과, 상기 제어부(700)는 크레인(100)의 스프레더(140)의 락(Lock)/언락(Unlock) 정보를 수집하고, 크레인(100)의 스프레더(140)를 통해 컨테이너의 크기정보를 수집하기 위한 스프레더정보수집부(730)와, 상기 차선정보확인부(720)를 통해 확인된 차선정보와 스프레더정보수집부(730)를 통해 수집된 컨테이너크기정보를 토대로 컨테이너인식용카메라부(600)의 촬영각도를 조절하기 위한 컨테이너인식용카메라각도조절부(740)와, 상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 컨테이너번호이미지를 통해 컨테이너번호를 인식하여 저장하기 위한 컨테이너번호인식부(750)와, 상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 YT번호 이미지를 통해 YT번호를 인식하고 저장하기 위한 YT번호인식부(760)와, 상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 컨테이너도어 이미지를 전송받고 상기 전송된 컨테이너도어이미지를 통해 컨테이너도어가 맞는지 여부를 판단하기 위한 컨테이너도어판단부(770)를 포함하는 것을 특징으로 하는 안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템과, 상기 컨테이너인식용카메라부(600)는 상기 크레인(100)의 상부 일측에 위치하는 것으로 컨테이너트럭이동차선부(200)를 전체적으로 모니터링하기 위해 컨테이너트럭이동차선부(200)를 전체적으로 촬영하기 위한 모니터링카메라부(610)와, 상기 크레인(100)의 일측 포털빔의 일측에 위치하는 제1포털빔카메라부(620)와, 상기 크레인(100)의 타측 포털빔의 일측에 위치하는 제2포털빔카메라부(630)와, 상기 크레인(100)의 일측 실빔의 일측에 위치하는 제1실빔카메라부(640)와, 상기 크레인(100)의 타측 실빔의 일측에 위치하는 제2실빔카메라부(650)를 포함하는 것을 특징으로 하는 안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템을 제공한다.In order to solve the above problems, the present invention is a trolley 120 moving along a rail installed on a girder 110 consisting of a vertical member and a horizontal member installed where the container truck moving lane part 200 is located. , a hoist 130 for lifting the weight of the trolley 120, and a spreader 140 installed at the lower portion of the trolley 120 to grip and unload the container Crane 100 and the container As the ground on which the truck 300 is moved, a container truck moving lane part 200 on which a lane on which a predetermined number of container trucks 300 is moved is formed, and a YT license plate 310 on one side and the other side, respectively. 300 and a container recognition camera unit located on one side of the trolley 120 of the crane 100 but receiving the position value of the trolley 120 and combining it with information about the container truck moving lane unit 200 ( 700) to receive the position value of the trolley position recognition unit 400, the hoist 130 and the spreader 140 of the crane 100, and the transmitted position value to the container recognition camera unit 700 A hoist and spreader position recognizing unit 500 for transmission to the crane 100, and a predetermined number are installed in the portal beam and the thread beam of the crane 100. Container number image, YT number image , Container recognition camera for photographing the container door image The position value of the trolley 120 collected through the unit 600 and the trolley position recognition unit 400 and the position value of the hoist 130 and the spreader 140 collected through the hoist and spreader position recognition unit 500 is transmitted, and based on the transmitted position values of the hoist 130 and spreader 140, lane information on which lane the container 10 is located in the truck moving lane unit 200 is checked, and the checked container ( 10) and each angle of the container recognition camera unit 600 is set according to the lane information, and a control unit 700 for receiving information photographed through the container recognition camera unit 600 is included. and a quay wall crane container number recognition system, The control unit 700 includes the position value of the trolley 120 collected through the trolley position recognition unit 400 and the position value of the hoist 130 and the spreader 140 collected through the hoist and spreader position recognition unit 500 . When the location information collection unit 710 for receiving the transmission and the position value of the hoist 130 transmitted through the location information collection unit 710 are set position values, the trolley collected through the trolley position recognition unit 400 Based on the position value of 120 and the position value of the hoist 130 and spreader 140 collected through the hoist and spreader position recognizing unit 500, the container 10 is located in which lane of the truck moving lane unit 200. A quay wall crane container number recognition system, characterized in that it includes a lane information confirmation unit 720 for confirming lane information on whether it is located, and the control unit 700 locks the spreader 140 of the crane 100 ( Lock)/unlock information, spreader information collection unit 730 for collecting container size information through spreader 140 of crane 100, and lane information confirmation unit 720 through A container recognition camera angle adjusting unit 740 for adjusting the shooting angle of the container recognition camera unit 600 based on the checked lane information and the container size information collected through the spreader information collecting unit 730, and the container The container number recognition unit 750 for recognizing and storing the container number through the container number image photographed through the recognition camera unit 600, and the YT number image taken through the container recognition camera unit 600 Through the YT number recognition unit 760 for recognizing and storing the YT number, and receiving the container door image photographed through the container recognition camera unit 600, whether the container door is correct through the transmitted container door image The quay wall crane container number recognition system, characterized in that it includes a container door determination unit 770 for determining, and the container recognition camera unit 600 is positioned at an upper side of the crane 100. Container truck moving lane ( 200), a monitoring camera unit 610 for photographing the container truck moving lane unit 200 as a whole, and a first portal beam camera unit 620 located at one side of the portal beam on one side of the crane 100 ), and a second portal beam camera unit 630 located on one side of the other portal beam of the crane 100, and a first real beam camera unit 640 located on one side of the real beam on one side of the crane 100, and , It provides a quay wall crane container number recognition system, characterized in that it comprises a second real beam camera unit 650 located on one side of the other side of the real beam of the crane 100.

본 발명은 컨테이너트럭이 어느 차선으로 이동되는지를 확인하고 해당되는 차선에 위치한 컨테이너와 컨테이너트럭이 잘보이도록 각 카메라들의 각도를 조절하고, 각도가 조절된 카메라를 이용하여 컨테이너와 컨테이너 트럭을 찍어서 컨테이너정보를 수집하여 제대로된 컨테이너가 적재되어 이동되는지 여부를 확인할 수 있도록 함으로서 문제가 생길 시 이를 바로 확인할 수 있으며 원활한 항만물류관리가 가능한 이점이 있다.The present invention checks which lane the container truck is moving in, adjusts the angles of each camera so that the container and container truck located in the corresponding lane can be seen clearly, and takes pictures of the container and the container truck using the angle-adjusted camera. By collecting information, it is possible to check whether the correct container is loaded and moved, so that when a problem occurs, it can be checked immediately, and there is an advantage of smooth port logistics management.

도 1, 2는 본 발명의 전체적인 모습을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 컨테이너트럭이동차선부(200)를 나타낸 도면이다.
도 4는 컨테이너트럭(300)이 2차선을 지나갈 때 상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 이용하여 사진을 촬영하는 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 정보를 제어부(700)로 제공받아 디스플레이화면으로 출력된 실제 화면 모습을 나타낸 도면이다.
도 6은 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 컨테이너번호이미지를 인식한 모습을 나타낸 도면이다.
도 7은 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 YT번호를 촬영하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 8은 컨테이너트럭(300)의 상부에 기재된 YT번호를 촬영한 모습을 나타낸 도면이다.
도 9는 상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 컨테이너도어 이미지를 나타낸 도면이다.1 and 2 are views showing the overall appearance of the present invention.
3 is a view showing the container truck moving lane unit 200 of the present invention.
FIG. 4 is a view illustrating taking a picture using the container recognition camera unit 600 when the container truck 300 passes the second lane.
FIG. 5 is a view showing an actual screen state outputted to a display screen by receiving information photographed through the container recognition camera unit 600 to the control unit 700 .
6 is a view showing a state in which the container number image photographed through the container recognition camera unit 600 is recognized.
7 is a view showing a state of photographing the YT number through the container recognition camera unit (600).
8 is a view showing a state in which the YT number written on the upper portion of the container truck 300 is photographed.
9 is a view showing a container door image taken through the container recognition camera unit (600).

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.The terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to ordinary or dictionary meanings, and the inventor can properly define the concept of the term in order to best describe his invention. Based on the principle, it should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템에 관한 것으로, 구체적으로는 안벽크레인으로 컨테이너를 양/적하 작업 시 각 차선별로 이동되는 컨테이너의 정보를 인식하여 활용할 수 있는 안벽 크레인 컨테이너 번호 인식 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a quay wall crane container number recognition system, and more specifically, to a quay wall crane container number recognition system capable of recognizing and utilizing information on containers moving for each lane when loading/unloading containers with a quay wall crane.

도 1, 2는 본 발명의 안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템의 전체적인 모습을 나타낸 도면으로 본 발명의 안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템은 크레인(100), 컨테이너이동차선부(200), 컨테이너트럭(300), 트롤리위치인식부(400), 호이스트 및 스프레더 위치인식부(500), 컨테이너인식용 카메라부(600), 제어부(700), 데이터베이스(800) 등을 포함하여 구성된다.1 and 2 are views showing the overall appearance of the quay wall crane container number recognition system of the present invention. The quay wall crane container number recognition system of the present invention is a crane 100, a container moving lane 200, a container truck 300, It is configured to include a trolley position recognition unit 400, a hoist and spreader position recognition unit 500, a camera unit 600 for container recognition, a control unit 700, a database 800, and the like.

각 구성요소를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Each component is described in detail as follows.

크레인(100)은 컨테이너트럭이동차선부(200)가 위치하는 곳에 설치되되 수직부재와 수평부재로 이루어진 거더(110) 위에 설치되는 레일을 따라 이동하는 트롤리(120)와, 상기 트롤리(120)의 중량물을 들어올리기 위한 호이스트(130)와, 상기 트롤리(120)의 하부에 설치되어 컨테이너를 파지하여 하역하는 스프레더(140)를 포함하여 형성된다.The crane 100 is a trolley 120 installed at a location where the container truck moving lane part 200 is located and moving along a rail installed on a girder 110 made of a vertical member and a horizontal member, and the trolley 120 It is formed to include a hoist 130 for lifting a heavy object, and a spreader 140 installed at the lower portion of the trolley 120 to grip and unload a container.

거더(110)는 수직부재와 수평부재로 이루어진 것으로, 상기 수직부재가 4개로 이루어지되 바다를 바라보는 방향에 형성된 2개의 수직부재를 연결하도록 1개의 제1실빔(111)이 형성되고 제1실빔(111)과 평행하는 위치에 제2실빔(112)이 형성되며, 상기 제1실빔(111)의 일단과 제2실빔(112)의 일단에 각각 연결된 수직부재를 연결하도록 제1포털빔(113)이 형성되고 상기 제1실빔(111)의 타단과 제2실빔(112)의 타단에 각각 연결된 수직부재를 연결하도록 제2포털빔(114)이 형성된다.The girder 110 is composed of a vertical member and a horizontal member, and the vertical member is made of four, and one first thread beam 111 is formed to connect the two vertical members formed in the direction facing the sea, and the first thread beam is formed. A second real beam 112 is formed at a position parallel to 111 , and the first portal beam 113 connects one end of the first real beam 111 and a vertical member connected to one end of the second real beam 112 , respectively. ) is formed and the second portal beam 114 is formed to connect the other end of the first real beam 111 and the vertical member respectively connected to the other end of the second real beam 112 .

트롤리(120)는 상기 거더 위에 설치된 레일을 따라 이동하는 것이다.The trolley 120 moves along the rail installed on the girder.

호이스트(130)는 상기 트롤리(120)의 중량물을 들어올리기 위한 것이다.The hoist 130 is for lifting the weight of the trolley 120 .

스프레더(140)는 상기 트롤리(120)의 하부에 설치되어 컨테이너를 파지하여 하역하는 것이다.The spreader 140 is installed under the trolley 120 to grip and unload containers.

도 3을 참고하면 컨테이너트럭이동차선부(200)는 컨테이너트럭(300)이 이동되는 지면으로서, 소정 개수의 컨테이너트럭(300)이 이동되는 차선이 형성되는 것이다.Referring to FIG. 3 , the container truck moving lane unit 200 is a ground on which the container truck 300 moves, and lanes through which a predetermined number of container trucks 300 move are formed.

상기 컨테이너트럭(300)은 일측과 타측에 각각 YT번호판(310)이 설치되며, 바람직하게는 운전석 백미러 일측과 조수석쪽 기둥 상단 일측에 위치한다.The container truck 300 is provided with a YT license plate 310 on one side and the other side, respectively, and is preferably located on one side of the driver's side rearview mirror and one side of the top of the pillar on the passenger's side.

상기 컨테이너트럭이동차선부(200)는 도3과 같이 6차선으로 차선이 나뉘어질 수 있으며, 각 차선별로 컨테이너트럭(300)이 이동될 수 있다.The container truck moving lane unit 200 may be divided into six lanes as shown in FIG. 3 , and the container truck 300 may be moved in each lane.

트롤리위치인식부(400)는 상기 크레인(100)의 트롤리(120)의 일측에 위치하되 트롤리(120)의 위치값을 전송받아 컨테이너트럭이동차선부(200)에 대한 정보와 조합하여 컨테이너인식용카메라부(700)로 전송하는 것이다.The trolley position recognition unit 400 is located on one side of the trolley 120 of the crane 100, but receives the position value of the trolley 120 and combines it with information about the container truck moving lane unit 200 for container recognition It is transmitted to the camera unit 700 .

호이스트및스프레더위치인식부(500)는 상기 크레인(100)의 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 전송받고, 전송된 위치값을 컨테이너인식용카메라부(700)로 전송하는 것이다.The hoist and spreader position recognition unit 500 receives the position values of the hoist 130 and the spreader 140 of the crane 100 , and transmits the transmitted position values to the container recognition camera unit 700 .

상기 호이스트및스프레더위치인식부(500)는 스프레더(140)의 위치가 지상에서 소정 높이(도 2의 h 표시 참고) 위치되어있을 때 번호를 인식하며, 바람직하게는 9M 정도 떨어져 있을 때 번호를 인식하는 것이 바람직하며, 이는 9M 정도의 위치에 스프레더(140)가 위치하게 되면 일반적으로 차선이 왼전히 결정되고 컨테이너 종류 정보도 결정되기 때문이다.The hoist and spreader position recognition unit 500 recognizes the number when the position of the spreader 140 is located at a predetermined height (refer to the h mark in FIG. 2) from the ground, and preferably recognizes the number when it is about 9M away. This is because, when the spreader 140 is located at a position of about 9M, the lane is generally determined to the left and the container type information is also determined.

도 1 및 도 4를 참고하면 컨테이너인식용카메라부(600)는 상기 크레인(100)의 포털빔, 실빔에 소정 갯수가 설치되되 컨테이너번호 이미지, YT 번호이미지 , 컨테이너 도어 이미지를 촬영하기 위한 것이다.1 and 4, the container recognition camera unit 600 is installed in a predetermined number on the portal beam and the real beam of the crane 100, the container number image, the YT number image, It is for photographing the container door image.

상기 컨테이너인식용카메라부(600)는 모니터링카메라부(610), 제1포털빔카메라부(620), 제2포털빔카메라부(630), 제1실빔카메라부(640), 제2실빔카메라부(650)를 포함하여 구성된다.The container recognition camera unit 600 includes a monitoring camera unit 610, a first portal beam camera unit 620, a second portal beam camera unit 630, a first real beam camera unit 640, and a second real beam camera unit. and a portion 650 .

모니터링카메라부(610)는 상기 크레인(100)의 상부 일측에 위치하는 것으로 컨테이너트럭이동차선부(200)를 전체적으로 모니터링하기 위해 컨테이너트럭이동차선부(200)를 전체적으로 촬영하는 것으로 도면에는 도시되지 않았다.The monitoring camera unit 610 is located on one side of the upper side of the crane 100 and is not shown in the drawing to photograph the container truck moving lane unit 200 as a whole to monitor the container truck moving lane unit 200 as a whole. .

제1포털빔카메라부(620)는 상기 크레인(100)의 일측 포털빔의 일측에 위치하는 것으로 바람직하게는 거더(110)의 제1포털빔(113)의 일측과 타측에 2개의 카메라가 형성된다.The first portal beam camera unit 620 is located on one side of the portal beam on one side of the crane 100 , and preferably two cameras are formed on one side and the other side of the first portal beam 113 of the girder 110 . do.

제2포털빔카메라부(630)는 상기 크레인(100)의 타측 포털빔의 일측에 위치하는 것으로 바람직하게는 거더(110)의 제2포털빔(114)의 일측과 타측에 2개의 카메라가 형성된다.The second portal beam camera unit 630 is located on one side of the portal beam on the other side of the crane 100 . Preferably, two cameras are formed on one side and the other side of the second portal beam 114 of the girder 110 . do.

제1실빔카메라부(640)은 상기 크레인(100)의 일측 실빔의 일측에 위치하는 것으로 바람직하게는 거더(110)의 제2실빔(112)의 일측에 카메라가 형성된다.The first real beam camera unit 640 is positioned on one side of one side of the real beam of the crane 100 . Preferably, the camera is formed on one side of the second real beam 112 of the girder 110 .

제2실빔카메라부(650)는 상기 크레인(100)의 타측 실빔의 일측에 위치하는 것으로 바람직하게는 거더(110)의 제1실빔(111)의 일측에 카메라가 형성된다.The second real beam camera unit 650 is located on one side of the other side of the real beam of the crane 100 . Preferably, the camera is formed on one side of the first real beam 111 of the girder 110 .

도 4는 컨테이너트럭(300)이 2차선을 지나갈 때 상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 이용하여 사진을 촬영하는 것을 나타낸 도면으로, 컨테이너트럭(300)이 특정 위치에 정지하여 컨테이너(10)가 안착될 때 컨테이너트럭(300)과 컨테이너(10)의 위치를 인식한 후 컨테이너트럭(300)과 컨테이너(10)의 각 부분을 촬영할 수 있도록 각 카메라들의 각도가 조절되며, k1,k2...k8 표시와 같이 촬영부분을 각각 나누어 촬영할 수 있다.FIG. 4 is a view showing that the container truck 300 takes a picture using the camera unit 600 for container recognition when passing the second lane, and the container truck 300 stops at a specific location and the container 10 After recognizing the positions of the container truck 300 and the container 10 when the . As shown in the .k8 mark, it is possible to shoot each part separately.

제어부(700)는 트롤리위치인식부(400)를 통해 수집된 트롤리(120)의 위치값과 호이스트 및 스프레더 위치인식부(500)를 통해 수집된 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 전송받고, 전송된 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 토대로 컨테이너(10)가 트럭이동차선부(200)의 어느 차선에 위치했는지에 대한 차선정보를 확인하고, 확인된 컨테이너(10)와 차선정보에 따라 컨테이너인식용카메라부(600) 각각의 각도가 설정되며, 상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 정보를 제공받기 위한 것이다.The control unit 700 receives the position value of the trolley 120 collected through the trolley position recognition unit 400 and the position value of the hoist 130 and the spreader 140 collected through the hoist and spreader position recognition unit 500 . Based on the received and transmitted position values of the hoist 130 and the spreader 140, lane information on which lane of the truck moving lane unit 200 the container 10 is located is checked, and the checked container 10 ) and each angle of the container recognition camera unit 600 is set according to the lane information, and is provided with information photographed through the container recognition camera unit 600 .

도 5는 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 정보를 제어부(700)로 제공받아 디스플레이화면으로 출력된 실제 화면 모습을 나타낸 도면이다.FIG. 5 is a view showing an actual screen state outputted to a display screen by receiving information photographed through the container recognition camera unit 600 to the control unit 700 .

상기 제어부(700)는 위치정보수집부(710), 차선정보확인부(720), 스프레더정보수집부(730), 컨데이너인식용카메라각도조절부(740), 컨테이너번호인식부(750), YT번호인식부(760), 컨테이너도어판단부(770)를 포함하여 구성된다.The control unit 700 includes a location information collection unit 710, a lane information confirmation unit 720, a spreader information collection unit 730, a camera angle adjustment unit for container recognition 740, a container number recognition unit 750, It is configured to include a YT number recognition unit 760 and a container door determination unit 770 .

각 구성요소를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Each component is described in detail as follows.

위치정보수집부(710)는 트롤리위치인식부(400)를 통해 수집된 트롤리(120)의 위치값과 호이스트 및 스프레더 위치인식부(500)를 통해 수집된 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 전송받기 위한 것이다.The location information collection unit 710 is the position value of the trolley 120 collected through the trolley position recognition unit 400 and the hoist 130 and the spreader 140 collected through the hoist and spreader position recognition unit 500. This is to receive the location value.

차선정보확인부(720)는 상기 위치정보수집부(710)를 통해 전송받은 호이스트(130)의 위치값이 설정된 위치값일 경우, 트롤리위치인식부(400)를 통해 수집된 트롤리(120)의 위치값과 호이스트및스프레더위치인식부(500)를 통해 수집된 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 토대로 컨테이너(10)가 트럭이동차선부(200)의 어느 차선에 위치했는지에 대한 차선정보를 확인하기 위한 것이다.When the position value of the hoist 130 transmitted through the position information collection unit 710 is a set position value, the lane information confirmation unit 720 is the position of the trolley 120 collected through the trolley position recognition unit 400 . Based on the values and the position values of the hoist 130 and the spreader 140 collected through the hoist and spreader position recognition unit 500, the lane on which the container 10 is located in the truck moving lane unit 200 to verify information.

스프레더정보수집부(730)는 크레인(100)의 스프레더(140)의 락(Lock)/언락(Unlock) 정보를 수집하고, 크레인(100)의 스프레더(140)를 통해 컨테이너의 크기정보를 수집하는 것이다.The spreader information collection unit 730 collects lock/unlock information of the spreader 140 of the crane 100, and collects the size information of the container through the spreader 140 of the crane 100. will be.

컨테이너인식용카메라각도조절부(740)는 상기 차선정보확인부(720)를 통해 확인된 차선정보와 스프레더정보수집부(730)를 통해 수집된 컨테이너크기정보를 토대로 컨테이너인식용카메라부(600)의 촬영각도를 조절하기 위한 것이다.Container recognition camera angle adjustment unit 740 is based on the lane information confirmed through the lane information confirmation unit 720 and the container size information collected through the spreader information collecting unit 730, the container recognition camera unit 600 to adjust the shooting angle of

도 4를 참고하면 상기 컨데이너인식용카메라각도조절부(740)를 통해 컨테이너인식용카메라부(600)의 각 카메라의 각도가 조절되며 k1, k2,..,k7, k8과 같이 컨테이너와 컨테이너 트럭을 부분적으로 촬영할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the angle of each camera of the container recognition camera unit 600 is adjusted through the container recognition camera angle adjustment unit 740, and the container and container as k1, k2, .., k7, k8. The truck can be partially photographed.

컨테이너번호인식부(750)는 상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 컨테이너번호이미지를 통해 컨테이너번호를 인식하여 저장하는 것이다.The container number recognition unit 750 recognizes and stores the container number through the container number image photographed through the container recognition camera unit 600 .

도 6은 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 컨테이너번호이미지를 인식한 모습을 나타낸 도면이다.6 is a view showing a state in which the container number image photographed through the container recognition camera unit 600 is recognized.

YT번호인식부(760)는 상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 YT번호 이미지를 통해 YT번호를 인식하고 저장하는 것이다.The YT number recognition unit 760 recognizes and stores the YT number through the YT number image photographed through the container recognition camera unit 600 .

도 7은 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 YT번호를 촬영하는 모습을 나타낸 도면으로, 구체적으로는 컨테이너트럭(300)의 YT번호판(310)을 촬영하는 모습을 나타낸 도면이다. 도 8은 컨테이너트럭(300)의 상부에 기재된 YT번호(a 부분 참고)를 촬영한 모습을 나타낸 도면이다.7 is a view showing a state of photographing the YT number through the container recognition camera unit 600, specifically, a view showing the state of photographing the YT number plate 310 of the container truck 300. FIG. 8 is a view showing a state in which the YT number (refer to part a) written on the upper part of the container truck 300 is photographed.

도 7,8과 같이 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 YT번호를 촬영하여 YT번호인식부(760)로 전송하고 전송된 YT번호 이미지를 통해 YT 번호를 인식하고 저장할 수 있다.7 and 8, the YT number is photographed through the container recognition camera unit 600 and transmitted to the YT number recognition unit 760, and the YT number can be recognized and stored through the transmitted YT number image.

컨테이너도어판단부(770)는 상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 컨테이너도어 이미지를 전송받고 상기 전송된 컨테이너도어이미지를 통해 컨테이너도어가 맞는지 여부를 판단하는 것이다.The container door determination unit 770 receives the container door image photographed through the container recognition camera unit 600 and determines whether the container door is correct through the transmitted container door image.

도 9는 상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 컨테이너도어 이미지로서 컨테이너도어판단부(770)로 상기 컨테이너도어 이미지를 전송받아 컨테이너도어가 맞는지 여부를 판단한다.9 is a container door image photographed through the container recognition camera unit 600, and the container door determination unit 770 receives the container door image to determine whether the container door is correct.

만일 컨테이너도어판단부(770)를 통해 컨테이너도어의 이미지가 아니라는 정보를 받은 경우 컨테이너트럭 운전자 또는 현장 작업자가 컨테이너 도어의 위치를 변경할 수 있다.If information that the container door is not an image is received through the container door determination unit 770 , the container truck driver or field worker may change the position of the container door.

데이터베이스(800)는 컨테이너트럭과 컨테이너 정보를 사전에 저장하고, 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 정보를 저장하기 위한 것이다.The database 800 is for storing container truck and container information in advance, and for storing information photographed through the container recognition camera unit 600 .

이상과 같은 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The configuration shown in the embodiments and drawings described in the present specification as described above is only the most preferred embodiment of the present invention and does not represent all the technical spirit of the present invention, so various equivalents and modifications that can be substituted for them It should be understood that there may be examples.

10 컨테이너
100 크레인
110거더
120트롤리
130호이스트
140 스프레더
200 컨테이너트럭이동차선부
300 컨테이너트럭
310 YT번호판
400 트롤리위치인식부
500 호이스트 및 스프레더 위치인식부
600 컨테이너인식용 카메라부
610 모니터링카메라부
620 제1포털빔카메라부
630 제2포털빔카메라부
640 제1실빔카메라부
650 제2실빔카메라부
700 제어부
710 위치정보수집부
720 차선정보확인부
730 스프레더정보수집부
740 컨데이너인식용카메라각도조절부
750 컨테이너번호인식부
760 YT번호인식부
770 컨테이너도어판단
800 데이터베이스10 containers
100 cranes
110 girder
120 trolley
130 hoist
140 spreader
200 container truck moving lane
300 container truck
310 YT license plate
400 trolley position recognition unit
500 Hoist and Spreader Position Recognition Unit
600 Container Recognition Camera Unit
610 monitoring camera unit
620 first portal beam camera unit
630 second portal beam camera unit
640 First real beam camera unit
650 2nd real beam camera unit
700 control
710 Location information collection unit
720 Lane Information Confirmation Unit
730 spreader information collection unit
740 Container Recognition Camera Angle Control Unit
750 container number recognition unit
760 YT number recognition unit
770 container door judgment
800 database

Claims (4)

컨테이너트럭이동차선부(200)가 위치하는 곳에 설치되되 수직부재와 수평부재로 이루어진 거더(110) 위에 설치되는 레일을 따라 이동하는 트롤리(120)와, 상기 트롤리(120)의 중량물을 들어올리기 위한 호이스트(130)와, 상기 트롤리(120)의 하부에 설치되어 컨테이너를 파지하여 하역하는 스프레더(140)를 포함하여 형성되는 크레인(100)과,
컨테이너트럭(300)이 이동되는 지면으로서, 소정 개수의 컨테이너트럭(300)이 이동되는 차선이 형성되는 컨테이너트럭이동차선부(200)와,
일측과 타측에 각각 YT번호판(310)이 설치되는 컨테이너트럭(300)과,
상기 크레인(100)의 트롤리(120)의 일측에 위치하되 트롤리(120)의 위치값을 전송받아 컨테이너트럭이동차선부(200)에 대한 정보와 조합하여 컨테이너인식용카메라부(700)로 전송하기 위한 트롤리위치인식부(400)와,
상기 크레인(100)의 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 전송받고, 전송된 위치값을 컨테이너인식용카메라부(700)로 전송하기 위한 호이스트및스프레더위치인식부(500)와,
상기 크레인(100)의 포털빔, 실빔에 소정 갯수가 설치되되 컨테이너번호 이미지, YT 번호이미지 , 컨테이너 도어 이미지를 촬영하기 위한 컨테이너인식용카메라부(600)와,
트롤리위치인식부(400)를 통해 수집된 트롤리(120)의 위치값과 호이스트 및 스프레더 위치인식부(500)를 통해 수집된 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 전송받고, 전송된 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 토대로 컨테이너(10)가 트럭이동차선부(200)의 어느 차선에 위치했는지에 대한 차선정보를 확인하고, 확인된 컨테이너(10)와 차선정보에 따라 컨테이너인식용카메라부(600) 각각의 각도가 설정되며, 상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 정보를 제공받기 위한 제어부(700)를 포함하고,
상기 제어부(700)는
트롤리위치인식부(400)를 통해 수집된 트롤리(120)의 위치값과 호이스트 및 스프레더 위치인식부(500)를 통해 수집된 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 전송받기 위한 위치정보수집부(710)와,
상기 위치정보수집부(710)를 통해 전송받은 호이스트(130)의 위치값이 설정된 위치값일 경우, 트롤리위치인식부(400)를 통해 수집된 트롤리(120)의 위치값과 호이스트및스프레더위치인식부(500)를 통해 수집된 호이스트(130) 및 스프레더(140)의 위치값을 토대로 컨테이너(10)가 트럭이동차선부(200)의 어느 차선에 위치했는지에 대한 차선정보를 확인하기 위한 차선정보확인부(720)를 포함하는 것을 특징으로 하는 안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템.A trolley 120 installed at a location where the container truck moving lane part 200 is located and moving along a rail installed on a girder 110 made of a vertical member and a horizontal member, and the trolley 120 for lifting the weight of the trolley 120 A crane 100 formed including a hoist 130 and a spreader 140 installed at the lower portion of the trolley 120 to grip and unload containers;
A container truck moving lane unit 200 on which a predetermined number of container trucks 300 are moved as the ground on which the container truck 300 is moved is formed;
A container truck 300 in which a YT license plate 310 is installed on one side and the other side, respectively,
It is located on one side of the trolley 120 of the crane 100, but receives the position value of the trolley 120 and combines it with the information on the container truck moving lane unit 200 and transmits it to the container recognition camera unit 700 A trolley position recognition unit 400 for
Hoist and spreader position recognition unit 500 for receiving the position values of the hoist 130 and the spreader 140 of the crane 100, and transmitting the transmitted position value to the camera unit 700 for container recognition;
A container recognition camera unit 600 for photographing a container number image, a YT number image, and a container door image, a predetermined number of which is installed in the portal beam and the thread beam of the crane 100;
The position value of the trolley 120 collected through the trolley position recognizing unit 400 and the position value of the hoist 130 and the spreader 140 collected through the hoist and spreader position recognizing unit 500 are transmitted, and the transmitted Based on the position values of the hoist 130 and the spreader 140, the lane information on which lane the container 10 is located in the truck moving lane unit 200 is checked, and the checked container 10 and lane information Each angle of the container recognition camera unit 600 is set accordingly, and a control unit 700 for receiving information photographed through the container recognition camera unit 600 is included,
The control unit 700 is
Position information for receiving the position value of the trolley 120 collected through the trolley position recognizing unit 400 and the position value of the hoist 130 and the spreader 140 collected through the hoist and spreader position recognizing unit 500 a collection unit 710 and
When the position value of the hoist 130 transmitted through the position information collection unit 710 is a set position value, the position value of the trolley 120 collected through the trolley position recognition unit 400 and the hoist and spreader position recognition unit Lane information check for confirming the lane information on which lane of the truck moving lane unit 200 the container 10 is located on the basis of the position values of the hoist 130 and the spreader 140 collected through 500 Quay crane container number recognition system, characterized in that it comprises a unit (720). 제1항에 있어서,
상기 제어부(700)는
크레인(100)의 스프레더(140)의 락(Lock)/언락(Unlock) 정보를 수집하고, 크레인(100)의 스프레더(140)를 통해 컨테이너의 크기정보를 수집하기 위한 스프레더정보수집부(730)와,
상기 차선정보확인부(720)를 통해 확인된 차선정보와 스프레더정보수집부(730)를 통해 수집된 컨테이너크기정보를 토대로 컨테이너인식용카메라부(600)의 촬영각도를 조절하기 위한 컨테이너인식용카메라각도조절부(740)와,
상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 컨테이너번호이미지를 통해 컨테이너번호를 인식하여 저장하기 위한 컨테이너번호인식부(750)와,
상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 YT번호 이미지를 통해 YT번호를 인식하고 저장하기 위한 YT번호인식부(760)와,
상기 컨테이너인식용카메라부(600)를 통해 촬영된 컨테이너도어 이미지를 전송받고 상기 전송된 컨테이너도어이미지를 통해 컨테이너도어가 맞는지 여부를 판단하기 위한 컨테이너도어판단부(770)를 포함하는 것을 특징으로 하는 안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템.According to claim 1,
The control unit 700 is
Spreader information collecting unit 730 for collecting lock/unlock information of the spreader 140 of the crane 100 and collecting size information of the container through the spreader 140 of the crane 100 Wow,
Container recognition camera for adjusting the shooting angle of the container recognition camera unit 600 based on the lane information confirmed through the lane information confirmation unit 720 and the container size information collected through the spreader information collection unit 730 an angle adjustment unit 740, and
A container number recognition unit 750 for recognizing and storing the container number through the container number image taken through the container recognition camera unit 600;
A YT number recognition unit 760 for recognizing and storing the YT number through the YT number image taken through the container recognition camera unit 600;
and a container door determining unit 770 for receiving the container door image photographed through the container recognition camera unit 600 and determining whether the container door is correct through the transmitted container door image Quay Crane Container Number Recognition System. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 컨테이너인식용카메라부(600)는
상기 크레인(100)의 상부 일측에 위치하는 것으로 컨테이너트럭이동차선부(200)를 전체적으로 모니터링하기 위해 컨테이너트럭이동차선부(200)를 전체적으로 촬영하기 위한 모니터링카메라부(610)와,
상기 크레인(100)의 일측 포털빔의 일측에 위치하는 제1포털빔카메라부(620)와,
상기 크레인(100)의 타측 포털빔의 일측에 위치하는 제2포털빔카메라부(630)와,
상기 크레인(100)의 일측 실빔의 일측에 위치하는 제1실빔카메라부(640)와,
상기 크레인(100)의 타측 실빔의 일측에 위치하는 제2실빔카메라부(650)를 포함하는 것을 특징으로 하는 안벽크레인 컨테이너 번호 인식 시스템.3. The method of claim 1 or 2,
The container recognition camera unit 600 is
A monitoring camera unit 610 for photographing the container truck moving lane unit 200 as a whole to monitor the container truck moving lane unit 200 as a whole located on one side of the upper side of the crane 100;
A first portal beam camera unit 620 located on one side of the portal beam on one side of the crane 100,
A second portal beam camera unit 630 located on one side of the other side portal beam of the crane 100,
A first real beam camera unit 640 located on one side of the real beam on one side of the crane 100, and
Quay wall crane container number recognition system, characterized in that it comprises a second real beam camera unit (650) located on one side of the other side of the real beam of the crane (100). 삭제delete
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