KR102454943B1 - Mission Flight Plan Generation System Of Drone - Google Patents

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KR102454943B1
KR102454943B1 KR1020210012939A KR20210012939A KR102454943B1 KR 102454943 B1 KR102454943 B1 KR 102454943B1 KR 1020210012939 A KR1020210012939 A KR 1020210012939A KR 20210012939 A KR20210012939 A KR 20210012939A KR 102454943 B1 KR102454943 B1 KR 102454943B1
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김규범
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Abstract

탐지영역에 대해 비행경로를 분할하여 드론에 임무를 부여할 수 있는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 임무비행계획서 생성시스템은 사용자가 설정한 탐지영역을 기준고도에 따라 결정되는 촬영면적 단위로 분할하여 비행경로를 설정하는 비행경로 설정부; 상기 비행경로에 따른 전체 비행거리를 산출하는 비행거리 산출부; 복수개의 드론 중 임무수행 가능한 적어도 하나의 드론을 드론 선택부; 전체 비행거리를 각 드론이 운행할 수 있는 비행거리에 따라 분할하여 임무영역을 설정하고, 각 드론 별로 설정된 임무영역에 따라 임무비행계획서를 생성하는 임무비행계획서 생성부; 및 상기 임무비행계획서에 따라 상기 드론을 출동시키는 드론 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The system for generating a mission flight plan of a drone according to an embodiment of the present invention, which can assign a mission to a drone by dividing the flight path for the detection area, converts the detection area set by the user into a shooting area unit determined according to the reference altitude. a flight path setting unit for dividing and setting a flight path; a flight distance calculation unit for calculating the total flight distance according to the flight path; a drone selection unit selecting at least one drone capable of performing a mission among a plurality of drones; a mission flight plan generation unit for dividing the entire flight distance according to the flight distance that each drone can operate, setting a mission area, and generating a mission flight plan according to the mission area set for each drone; and a drone control unit for dispatching the drone according to the mission flight plan.

Description

드론의 임무비행계획서 생성시스템{Mission Flight Plan Generation System Of Drone}Drone mission flight plan generation system {Mission Flight Plan Generation System Of Drone}

본 발명은 임무비행계획서 생성시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a mission flight plan generating system.

드론(Dron)은, 원격조종에 의해서 또는 자율비행제어에 의해 비행을 하는 무인 비행기(UAV; Unmanned Aerical Vehicle)를 의미한다. 드론은 정찰, 감시 등 군사적인 목적으로 개발되었으나, 최근에는 일반인들의 레저 활동, 영화 촬영 등의 다양한 목적으로 광범위하게 활용되고 있다.A drone refers to an unmanned aerial vehicle (UAV) that flies by remote control or autonomous flight control. Drones were developed for military purposes such as reconnaissance and surveillance, but are recently being widely used for various purposes such as leisure activities and film shooting of the general public.

특히, 드론은 종래에 인간이 접근하기 어려웠던 산악지형이나 해상에서 다양한 감시업무를 수행하고 있다. 이와 같은 감시업무는 특정지역 내에서 지속적으로 이동하여야 하는데, 한대의 드론으로 정찰업무를 수행하는 경우에는 드론의 배터리가 부족하거나 임무수행 속도 측면에서 비효율적인 문제가 있었다. In particular, drones perform various monitoring tasks in mountainous terrain or at sea, where it is difficult for humans to access in the prior art. Such surveillance work must be continuously moved within a specific area, and when performing reconnaissance work with a single drone, the drone's battery is insufficient or there is a problem in efficiency in terms of the speed of mission performance.

또한, 다수의 드론을 이용하여 정찰업무를 수행하더라도 각 드론의 비행경로 설정이 체계적으로 이루어지지 않아 서로 충돌하거나 중첩되는 영역을 감시하는 등의 문제가 있었다.In addition, even when reconnaissance is performed using multiple drones, the flight paths of each drone are not systematically set, so there is a problem of monitoring areas that collide or overlap with each other.

본 발명은 탐지영역에 대해 비행경로를 분할하여 드론에 임무를 부여할 수 있는 드론의 임무비행계획서 생성시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a system for generating a mission flight plan of a drone capable of assigning a mission to the drone by dividing the flight path for the detection area.

또한, 본 발명은 복수개의 드론의 임무비행계획서를 자동으로 생성할 수 있는 드론의 임무비행계획서 생성시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Another object of the present invention is to provide a system for generating a mission flight plan of a drone capable of automatically generating a mission flight plan of a plurality of drones.

또한, 본 발명은 각 드론의 비행속도 및 비행고도를 조절하여 임무수행을 최적화시킬 수 있는 드론의 임무비행계획서 생성시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Another object of the present invention is to provide a system for generating a mission flight plan of a drone capable of optimizing mission performance by adjusting the flight speed and flight altitude of each drone.

본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 임무비행계획서 생성시스템은 사용자가 설정한 탐지영역을 기준고도에 따라 결정되는 촬영면적 단위로 분할하여 비행경로를 설정하는 비행경로 설정부; 상기 비행경로에 따른 전체 비행거리를 산출하는 비행거리 산출부; 복수개의 드론 중 임무수행 가능한 적어도 하나의 드론을 드론 선택부; 전체 비행거리를 각 드론이 운행할 수 있는 비행거리에 따라 분할하여 임무영역을 설정하고, 각 드론 별로 설정된 임무영역에 따라 임무비행계획서를 생성하는 임무비행계획서 생성부; 및 상기 임무비행계획서에 따라 상기 드론을 출동시키는 드론 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. A drone mission flight plan generation system according to an embodiment of the present invention includes: a flight path setting unit configured to set a flight path by dividing a detection area set by a user into a unit of a shooting area determined according to a reference altitude; a flight distance calculation unit for calculating the total flight distance according to the flight path; a drone selection unit selecting at least one drone capable of performing a mission among a plurality of drones; a mission flight plan generation unit for dividing the entire flight distance according to the flight distance that each drone can operate, setting a mission area, and generating a mission flight plan according to the mission area set for each drone; and a drone control unit for dispatching the drone according to the mission flight plan.

본 발명은 탐지영역에 대해 비행경로를 분할하여 드론에 임무를 부여할 수 있어 복수개의 드론 간에 서로 중첩되지 않는 비행경로로 임무를 수행할 수 있게 할 수 있을 뿐만 아니라, 이로 인해 임무수행 효율이 향상될 수 있다는 효과가 있다.According to the present invention, a mission can be assigned to a drone by dividing a flight path for a detection area, so that not only can a plurality of drones perform a mission on a flight path that does not overlap with each other, but also the mission performance efficiency is improved It has the effect that it can be

또한, 본 발명은 복수개의 드론의 임무비행계획서를 자동으로 생성할 수 있어 산불과 같은 긴급 상황이 발생하는 경우, 해당 임무비행계획서에 따라 드론이 신속하게 출동할 수 있어 현장상황을 빠르게 파악할 수 있다는 효과가 있다.In addition, the present invention can automatically generate a mission flight plan of a plurality of drones, so that when an emergency situation such as a forest fire occurs, the drone can be quickly dispatched according to the corresponding mission flight plan, so that the on-site situation can be quickly grasped. It works.

또한, 본 발명은 각 드론의 비행속도 및 비행고도를 조절하여 드론이 이동할 수 있는 시간을 길게 할 수 있을 뿐만 아니라, 배터리가 부족한 드론 또한 이용할 수 있어 임무수행을 최적화시킬 수 있다는 효과가 있다. In addition, the present invention has the effect of optimizing the mission performance because not only can the time for which the drone can move by adjusting the flight speed and flight altitude of each drone, but also drones with insufficient batteries can be used.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 임무비행계획서 생성시스템의 구성을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 서버의 구성을 보여주는 도면이다.
도 3은 드론이 장착한 촬영장비의 사양의 일예를 보여주는 표이다.
도 4A는 임무비행계획서 생성부가 전체 비행거리를 서로 동일하게 분할하여 제1 드론의 임무영역과 제2 드론의 임무영역을 설정하는 것의 일예를 보여주는 도면이다.
도 4B는 임무비행계획서 생성부가 제2 드론의 비행고도를 높이는 것의 일예를 보여주는 도면이다.
도 5는 비행고도 별 촬영면적을 보여주는 그래프이다.
도 6은 비행속도에 따른 비행거리를 보여주는 그래프이다.
도 7A 및 7B는 본 발명의 임무비행계획서 생성부가 복수개의 드론에 대해 임무비행계획서를 생성하는 것의 일예를 보여주는 도면이다.
도 8는 본 발명에 따른 4개의 드론을 운용하는 경우와 하나의 드론을 운용하는 경우 임무수행 시간을 보여주는 그래프이다.
도 9는 본 발명이 실제 강릉시 옥계면 산불피해지에 대해 임무비행계획서를 생성한 것을 보여주는 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a system for generating a mission flight plan of a drone according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing the configuration of a server according to an embodiment of the present invention.
3 is a table showing an example of the specifications of the photographing equipment mounted by the drone.
4A is a view showing an example of the mission flight plan generating unit dividing the entire flight distance equally to set the mission area of the first drone and the mission area of the second drone.
4B is a view showing an example of the mission flight plan generating unit increasing the flight altitude of the second drone.
5 is a graph showing a photographing area for each flight altitude.
6 is a graph showing the flight distance according to the flight speed.
7A and 7B are diagrams showing an example of generating a mission flight plan for a plurality of drones by the mission flight plan generator of the present invention.
8 is a graph showing a mission execution time in the case of operating four drones and one drone according to the present invention.
9 is a view showing that the present invention actually creates a mission flight plan for the forest fire damage area in Okgye-myeon, Gangneung-si.

본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.It should be noted that in the present specification, in adding reference numbers to the components of each drawing, the same numbers are used for the same components, even if they are indicated on different drawings, as much as possible.

한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "제 1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분 품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.On the other hand, the meaning of the terms described in this specification should be understood as follows. The singular expression is to be understood as including the plural expression unless the context clearly defines otherwise, and the terms "first", "second", etc. are used to distinguish one element from another, The scope of rights should not be limited by these terms. It should be understood that terms such as “comprise” or “have” do not preclude the possibility of addition or existence of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1 항목, 제2 항목 및 제 3 항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1 항목, 제2 항목, 또는 제3 항목 각각 뿐만 아니라 제1 항목, 제2 항목, 및 제3 항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항 목의 조합을 의미한다. The term “at least one” should be understood to include all possible combinations from one or more related items. For example, the meaning of “at least one of the first, second, and third items” means that the first, second, and third items, respectively, as well as the first, second, and third items, respectively, mean It means a combination of all items that can be presented from two or more of them.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대해 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 임무비행계획서 생성시스템의 구성을 보여주는 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 드론의 임무비행계획서 생성시스템은 드론(10) 및 임무비행계획서 생성서버(100, 이하 '서버'라 함)를 포함한다. 1 is a diagram showing the configuration of a system for generating a mission flight plan of a drone according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1 , the system for generating a mission flight plan of a drone includes a drone 10 and a mission flight plan generation server 100 (hereinafter referred to as a 'server').

본 발명에 따른 드론(10)은 복수개이고, 촬영장비를 장착하고 있다. 드론(10)은 서버(100)에 의해 생성된 임무비행계획서에 따라 탐지영역을 정찰한다. 드론(10)은 장착된 촬영장비를 이용하여 탐지영역에 대한 영상데이터를 생성하고, 이를 서버(100)로 전달하여 서버(100)가 해당 영상데이터를 확인할 수 있게 한다. 이때, 탐지영역은 정찰목적에 따라 사용자에 의해 설정될 수 있다. 예컨대, 사용자가 산불탐지를 위해 산간지역을 탐지영역으로 설정할 수 있다.A plurality of drones 10 according to the present invention are equipped with photographing equipment. The drone 10 reconnaissance the detection area according to the mission flight plan generated by the server 100 . The drone 10 generates image data for the detection area using the mounted imaging equipment, and transmits it to the server 100 so that the server 100 can check the corresponding image data. In this case, the detection area may be set by the user according to the purpose of reconnaissance. For example, a user may set a mountainous area as a detection area for forest fire detection.

본 발명에 따른 서버(100)는 드론(10)이 정찰할 수 있도록 임무비행계획서를 생성한다. 특히, 서버(100)는 탐지영역의 비행경로를 분할하여 각 드론(10) 별로 임무비행계획서를 생성하고, 해당 임무비행계획서에 따라 드론(10)들을 출동시킨다.The server 100 according to the present invention generates a mission flight plan so that the drone 10 can reconnaissance. In particular, the server 100 divides the flight path of the detection area to generate a mission flight plan for each drone 10 , and dispatches the drones 10 according to the corresponding mission flight plan.

이하 본 발명에 따른 서버(100)에 대해 도 2를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the server 100 according to the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 2 .

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 서버(100)의 구성을 보여주는 도면이다.2 is a diagram showing the configuration of the server 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 서버(100)는 탐지영역 설정부(110), 비행경로 설정부(120), 비행거리 산출부(130), 드론 선택부(140), 임무비행계획서 생성부(150), 드론 제어부(160), 데이터베이스(170), 및 통신모듈(180)을 포함한다.As shown in FIG. 2 , the server 100 includes a detection area setting unit 110 , a flight path setting unit 120 , a flight distance calculating unit 130 , a drone selection unit 140 , and a mission flight plan generating unit 150 . ), a drone control unit 160 , a database 170 , and a communication module 180 .

본 발명에 따른 탐지영역 설정부(110)는 사용자에 의해 설정된 탐지영역을 지도에 매핑한다. 구체적으로 탐지영역 설정부(110)는 탐지영역을 지도에 매핑하여 사용자가 시각적으로 탐지영역을 확인할 수 있게 한다.The detection area setting unit 110 according to the present invention maps the detection area set by the user to the map. Specifically, the detection area setting unit 110 maps the detection area to the map so that the user can visually confirm the detection area.

본 발명에 따른 비행경로 설정부(120)는 사용자가 설정한 탐지영역을 촬영면적 단위로 분할하여 비행경로를 설정한다. 이때, 촬영면적 단위는 드론(10)이 장착한 촬영장비가 촬영할 수 있는 면적을 의미한다. 촬영면적 단위는 미리 설정된 기준고도에 따라 결정될 수 있다. 예컨대, 기준고도가 100m 인 경우, 촬영면적 단위는 상공 100m에서 제1 촬영장비가 촬영하는 면적으로 결정될 수 있다.The flight path setting unit 120 according to the present invention sets the flight path by dividing the detection area set by the user in units of the shooting area. In this case, the photographing area unit means an area that can be photographed by the photographing equipment mounted on the drone 10 . The photographing area unit may be determined according to a preset reference altitude. For example, when the reference altitude is 100m, the unit of the photographing area may be determined as the area photographed by the first photographing device at 100m above the sky.

일 실시예에 있어서, 비행경로 설정부(120)는 비행경로를 지그재그 형태로 설정할 수 있다. 예컨대, 비행경로 설정부(120)는 'ㄹ'자 형태로 비행경로를 설정할 수 있다. 이러한 실시예를 따르는 경우, 드론(10)은 탐지영역 전체를 최단거리로 정찰할 수 있다. In one embodiment, the flight path setting unit 120 may set the flight path in a zigzag form. For example, the flight path setting unit 120 may set the flight path in the shape of an 'ㄹ'. According to this embodiment, the drone 10 can reconnaissance the entire detection area with the shortest distance.

다른 실시예에 있어서, 비행경로 설정부(120)는 비행경로를 스파이럴 형태로 설정할 수 있다. 또 다른 실시예에 있어서, 비행경로 설정부(120)는 우선순위에 따라 복수개의 포인트를 설정하고 각 포인트에 따른 최단거리로 비행경로를 설정할 수 있다. In another embodiment, the flight path setting unit 120 may set the flight path in a spiral form. In another embodiment, the flight path setting unit 120 may set a plurality of points according to the priority and set the flight path to the shortest distance according to each point.

비행거리 산출부(130)는 비행경로 설정부(120)에 의해 설정된 비행경로에 따른 전체 비행거리를 산출한다. 예컨대, 비행거리 산출부(130)는 비행경로가 지그재그 형태로 설정된 경우, 각 라인 별로 비행거리를 산출하고 이를 합산하여 전체 비행거리를 산출할 수 있다.The flight distance calculation unit 130 calculates the total flight distance according to the flight path set by the flight path setting unit 120 . For example, when the flight path is set in a zigzag form, the flight distance calculator 130 may calculate the flight distance for each line and calculate the total flight distance by summing them.

드론 선택부(140)는 임무를 수행할 드론(10)을 선택한다. 구체적으로, 드론 선택부(140)는 복수개의 드론(10) 중 임무수행이 가능한 적어도 하나의 드론을 선택할 수 있다. The drone selection unit 140 selects the drone 10 to perform a mission. Specifically, the drone selector 140 may select at least one drone capable of performing a mission among the plurality of drones 10 .

일 실시예에 있어서, 드론 선택부(140)는 시스템에 미리 등록된 복수개의 드론 중 배터리 상태를 확인하여 임무수행이 가능한 드론을 선택할 수 있다.In an embodiment, the drone selector 140 may select a drone capable of performing a mission by checking a battery state among a plurality of drones previously registered in the system.

일예로, 드론 선택부(140)는 배터리 잔여량이 전체 비행거리를 운행할 수 있는 잔여량 이상 존재할 수 있게 드론을 선택할 수 있다. 예컨대, 드론 선택부(140)는 전체 비행거리가 10km 인 경우, 복수개의 드론 중, 제1 드론의 배터리 잔여량에 대한 비행거리가 6km이고, 제2 드론의 배터리 잔여량에 대한 비행거리가 3km이고, 제3 드론의 배터리 잔여량에 대한 비행거리가 5km이면, 제1 드론 및 제3 드론을 선택할 수 있다.For example, the drone selector 140 may select the drone so that the remaining battery capacity is greater than or equal to the remaining amount capable of operating the entire flight distance. For example, when the total flight distance of the drone selection unit 140 is 10 km, among the plurality of drones, the flight distance for the remaining battery of the first drone is 6 km, and the flight distance for the remaining battery of the second drone is 3 km, If the flight distance of the third drone with respect to the remaining battery power is 5 km, the first drone and the third drone may be selected.

일 실시예에 있어서, 드론 선택부(140)는 시스템에 미리 등록된 복수개의 드론(10) 중 촬영장비를 확인하여 드론(10)을 선택할 수 있다. 일예로, 드론 선택부(140)는 촬영장비가 서로 동일한 드론(10)을 선택할 수 있다. 예컨대, 드론 선택부(140)는 전체 비행거리가 10km 이고, 제1 촬영장비를 장착한 제1 드론이 6km를 운행할 수 있고, 제2 촬영장비를 장착한 제2 드론이 5km를 운행할 수 잇고, 제1 촬영장비를 장착한 제3 드론이 5km를 운행할 수 있는 경우, 제1 드론 및 제2 드론을 선택할 수 있다.In an embodiment, the drone selector 140 may select the drone 10 by checking the photographing equipment among the plurality of drones 10 pre-registered in the system. For example, the drone selector 140 may select the drones 10 having the same photographing equipment. For example, in the drone selector 140, the total flight distance is 10 km, the first drone equipped with the first photographing equipment can operate 6 km, and the second drone equipped with the second photographing equipment can operate 5 km. In addition, when the third drone equipped with the first imaging equipment can operate 5 km, the first drone and the second drone can be selected.

이때, 복수개의 드론(10)이 장착한 촬영장비는 도 3에 도시된 바와 같은 사양을 가지고 있을 수 있다.In this case, the photographing equipment mounted on the plurality of drones 10 may have the specifications as shown in FIG. 3 .

임무비행계획서 생성부(150)는 전체 비행거리를 각 드론(10)이 운행할 수 있는 비행거리에 따라 분할하여 임무비행계획서를 생성한다. 구체적으로, 임무비행계획서 생성부(150)는 전체비행거리를 각 드론(10)이 운행할 수 있는 비행거리로 분할하여 임무영역을 설정하고, 각 드론 별로 설정된 임무영역에 따라 임무비행계획서를 생성한다. 여기서 임무비행계획서는 드론이 운행할 임무영역에 대한 정보를 포함하는 것으로, 드론정보, 임무수행지 좌표, 임무내용, 비행거리, 비행고도, 비행속도 등을 포함할 수 있다.The mission flight plan generation unit 150 generates a mission flight plan by dividing the entire flight distance according to the flight distance that each drone 10 can operate. Specifically, the mission flight plan generating unit 150 sets the mission area by dividing the total flight distance into the flight distance that each drone 10 can operate, and generates a mission flight plan according to the mission area set for each drone. do. Here, the mission flight plan includes information on the mission area in which the drone will operate, and may include drone information, mission performance coordinates, mission details, flight distance, flight altitude, flight speed, and the like.

일 실시예에 있어서, 임무비행계획서 생성부(150)는 전체 비행거리를 각 드론 별로 동일하게 분할하여 임무영역을 설정할 수 있다. 일예로, 임무비행계획서 생성부(150)는 전체 비행거리가 10km인 경우, 제1 드론의 비행거리를 5km로 설정하고, 제2 드론의 비행거리를 5km로 설정할 수 있다. 예컨대, 도 4A에 도시된 바와 같이, 임무비행계획서 생성부(150)는 전체 비행거리를 서로 동일하게 분할하여 제1 드론의 임무영역과 제2 드론의 임무영역을 설정할 수 있다. In one embodiment, the mission flight plan generator 150 may set the mission area by equally dividing the entire flight distance for each drone. For example, when the total flight distance is 10 km, the mission flight plan generating unit 150 may set the flight distance of the first drone to 5 km and the flight distance of the second drone to 5 km. For example, as shown in FIG. 4A , the mission flight plan generating unit 150 may set the mission area of the first drone and the mission area of the second drone by dividing the entire flight distance equally.

일 실시예에 있어서, 임무비행계획서 생성부(150)는 선택된 드론의 비행거리가 전체 비행거리보다 짧은 경우, 비행고도 및 비행속도 중 적어도 하나를 변경할 수 있다. 일 예로, 선택된 드론이 제1 드론 및 제2 드론이고, 전체 비행거리는 10km이며, 제1 드론이 운행할 수 있는 제1 비행거리가 5km 이고, 제2 드론이 운행할 수 있는 제2 비행거리가 3km 인 경우, 임무비행계획서 생성부(150)는 제2 드론의 비행고도를 높일 수 있다. 이러한 경우, 비행거리는 비행고도가 높아짐에 따라 제2 드론의 촬영면적이 넓어져 짧아질 수 있다. In one embodiment, when the flight distance of the selected drone is shorter than the total flight distance, the mission flight plan generator 150 may change at least one of a flight altitude and a flight speed. For example, the selected drone is the first drone and the second drone, the total flight distance is 10 km, the first flight distance that the first drone can operate is 5 km, and the second flight distance that the second drone can operate is In the case of 3 km, the mission flight plan generating unit 150 may increase the flight altitude of the second drone. In this case, the flying distance may be shortened by increasing the photographing area of the second drone as the flight altitude increases.

예컨대, 도 4B에 도시된 바와 같이 임무비행계획서 생성부(150)는 제2 드론의 비행고도를 높게 설정할 수 있다. 이에 따라 제2 드론의 촬영면적이 제1 드론의 촬영면적보다 넓어져 제2 드론의 비행거리가 짧아지게 된다. For example, as shown in FIG. 4B , the mission flight plan generating unit 150 may set the flight altitude of the second drone to be high. Accordingly, the photographing area of the second drone becomes wider than the photographing area of the first drone, and thus the flying distance of the second drone becomes shorter.

이와 같이 본 발명에 따른 임무비행계획서 생성부(150)는 전체 비행거리 중 제1 드론의 비행거리를 제외한 여분 비행거리가 제2 드론의 비행거리보다 긴 경우, 제2 드론의 비행고도를 높여 비행거리를 짧게 설정되게 할 수 있다.As described above, the mission flight plan generating unit 150 according to the present invention increases the flight altitude of the second drone to fly when the extra flight distance excluding the flight distance of the first drone is longer than the flight distance of the second drone among the total flight distance. The distance can be set short.

도 5는 비행고도 별 촬영면적을 보여주는 그래프이다. 도 5에 도시된 바와 같이 드론(10)의 비행고도가 높아짐에 따라 촬영면적이 넓어지는 것을 볼 수 있다.5 is a graph showing a photographing area for each flight altitude. As shown in FIG. 5 , it can be seen that the photographing area increases as the flight altitude of the drone 10 increases.

다른 예로, 선택된 드론이 제1 드론 및 제2 드론이고, 전체 비행거리는 10km이며, 제1 드론이 운행할 수 있는 제1 비행거리가 5km 이고, 제2 드론이 운행할 수 있는 제2 비행거리가 3km 인 경우, 임무비행계획서 생성부(150)는 제2 드론의 비행속도를 낮출 수 있다. As another example, the selected drone is the first drone and the second drone, the total flight distance is 10 km, the first flight distance that the first drone can operate is 5 km, and the second flight distance that the second drone can operate is In the case of 3 km, the mission flight plan generating unit 150 may lower the flight speed of the second drone.

본 발명에 따른 임무비행계획서 생성부(150)가 비행속도를 낮추는 이유는 비행속도가 낮아지면, 배터리 소모량이 낮아져 비행거리가 길어지게 되기 때문이다. 도 6은 비행속도에 따른 비행거리를 보여주는 그래프이다. 도 6에 도시된 바와 같이 비행속도가 낮을수록 비행거리 및 비행시간이 길어짐을 알 수 있다.The reason why the mission flight plan generating unit 150 according to the present invention lowers the flight speed is that when the flight speed is lowered, the battery consumption decreases and the flight distance becomes longer. 6 is a graph showing the flight distance according to the flight speed. As shown in FIG. 6 , it can be seen that the lower the flight speed, the longer the flight distance and flight time.

이와 같이 본 발명은 선택된 드론들이 전체 비행거리에 대해 부족한 비행거리를 운행할 수 있더라도 비행고도 또는 비행속도를 조절하여 전체 비행거리를 운행할 수 있게 함으로써, 효율적인 드론운영을 할 수 있다.As described above, the present invention enables efficient drone operation by enabling the selected drones to operate the entire flight distance by adjusting the flight altitude or flight speed, even if the selected drones can operate the insufficient flight distance for the entire flight distance.

도 7A 및 7B는 본 발명의 임무비행계획서 생성부(150)가 복수개의 드론(10)에 대해 임무비행계획서를 생성하는 것의 일예를 보여주는 도면이다. 도 7A에 도시된 바와 같이 임무비행계획서 생성부(150)는 가로 또는 세로로 각 드론의 임무영역을 설정하여 임무비행계획서를 생성할 수 있다. 또한, 도 7B에 도시된 바와 같이 임무비행계획서 생성부(150)는 탐지영역을 면적단위로 분할하여 각 드론의 임무영역을 설정하고 설정된 임무영역에 따라 임무비행계획서를 생성할 수 있다. 7A and 7B are diagrams showing an example of generating a mission flight plan for a plurality of drones 10 by the mission flight plan generating unit 150 of the present invention. As shown in FIG. 7A , the mission flight plan generating unit 150 may generate a mission flight plan by setting the mission area of each drone horizontally or vertically. In addition, as shown in FIG. 7B , the mission flight plan generator 150 divides the detection area into area units to set the mission area of each drone, and may generate a mission flight plan according to the set mission area.

본 발명에 따른 임무비행계획서 생성부(150)는 복수개의 드론(10)에 대해 Mission flight plan generation unit 150 according to the present invention for a plurality of drones (10)

임무비행계획서 생성부(150)는 복수개의 드론(10)에 대해 생성된 임무비행계획서를 시스템에 업로드하여 각 드론이 임무비행계획서에 따라 출동할 수 있도록 한다.The mission flight plan generating unit 150 uploads the mission flight plan generated for the plurality of drones 10 to the system so that each drone can mobilize according to the mission flight plan.

드론 제어부(160)는 생성된 임무비행계획서에 따라 드론을 출동시킨다. 구체적으로 드론 제어부(160)는 각 드론 별로 생성된 임무비행계획서에 따라 복수개의 드론을 제어하여 탐지영역으로 드론들을 출동시킨다.The drone control unit 160 dispatches the drone according to the generated mission flight plan. Specifically, the drone control unit 160 controls a plurality of drones according to the mission flight plan generated for each drone to dispatch the drones to the detection area.

본 발명은 각 드론에 설정된 임무비행계획서에 따라 드론들을 제어할 수 있어 긴급한 상황이 발생하더라도 즉각적으로 임무를 수행할 수 있을 뿐만 아니라, 복수개의 드론들을 운용할 수 있기 때문에 임무수행 시간 또한 획기적으로 단축할 수 있다. 도 8는 본 발명에 따른 4개의 드론(10)을 운용하는 경우와 하나의 드론(10)을 운용하는 경우 임무수행 시간을 보여주는 그래프이다. 도 8에 도시된 바와 같이 하나의 드론(10)을 운용하는 경우 임무수행 시간은 40분이 소요되었지만, 4개의 드론(10)을 운용하는 경우, 임무수행 시간은 10분 밖에 소요되지 않았다. The present invention can control drones according to the mission flight plan set for each drone, so that even if an emergency situation occurs, not only can a mission be performed immediately, but also a plurality of drones can be operated, so the mission execution time is also dramatically reduced. can do. 8 is a graph showing a mission execution time when operating four drones 10 and operating one drone 10 according to the present invention. As shown in FIG. 8 , when operating one drone 10 , the mission execution time took 40 minutes, but when operating four drones 10 , the mission execution time took only 10 minutes.

데이터 베이스(170)에는 탐지영역, 지도, 각 드론(10)의 정보, 각 드론(10)의 촬영장비 사양, 각 드론(10)의 임무비행계획서 등이 저장될 수 있다. The database 170 may store a detection area, a map, information of each drone 10 , specifications of a photographing equipment of each drone 10 , a mission flight plan of each drone 10 , and the like.

통신모듈(180)은 복수개의 드론(10)과 통신할 수 있게 한다. 이때, 통신모듈(180)은 드론 제어부(180)가 임무비행계획서에 따른 드론(10)들의 제어신호를 전송하고 드론(10)으로부터 촬영되는 영상데이터를 수신할 수 있게 한다. 통신모듈(180)은 LTE, WIFI, XBEE, 5G,Bluetooth, WIbro, 2.4Ghz RF 등을 지원할 수 있다. The communication module 180 enables communication with the plurality of drones 10 . In this case, the communication module 180 enables the drone control unit 180 to transmit control signals of the drones 10 according to the mission flight plan and receive image data photographed from the drone 10 . The communication module 180 may support LTE, WIFI, XBEE, 5G, Bluetooth, WIbro, 2.4Ghz RF, and the like.

도 9는 본 발명이 실제 강릉시 옥계면 산불피해지에 대해 임무비행계획서를 생성한 것을 보여주는 도면이다. 본 발명은 도 9에 도시된 바와 같이 산불피해지 면적에 대해 22개 지역으로 구분하여 드론(10) 의 임무비행계획서를 생성하였다.9 is a view showing that the present invention actually creates a mission flight plan for the forest fire damage area in Okgye-myeon, Gangneung-si. In the present invention, as shown in FIG. 9 , the mission flight plan of the drone 10 was generated by dividing the area of the forest fire damaged area into 22 regions.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 상술한 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예컨대, 도 1에 도시된 지능형 마킹시스템은 어플리케이션이나 에이전트와 같은 프로그램 형태로 구현되어 해당 프로그램을 리딩할 수 있는 매체에 탑재될 수 있을 것이다. 본 발명이 복수개의 프로그램으로 분할되어 구현되는 경우 각 프로그램은 서로 다른 매체에 탑재될 수 있다. 예컨대, 기능들 중 일부는 사용자 단말기(100)에 탑재되고, 나머지 기능들은 마킹장치 제어기(300)에 탑재될 수 있을 것이다. Those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the above-described present invention may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential characteristics thereof. For example, the intelligent marking system shown in FIG. 1 may be implemented in the form of a program such as an application or an agent and mounted on a medium capable of reading the corresponding program. When the present invention is divided into a plurality of programs and implemented, each program may be loaded on different media. For example, some of the functions may be mounted on the user terminal 100 , and the remaining functions may be mounted on the marking device controller 300 .

그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한 다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention. do.

10: 드론 100: 서버
110: 탐지영역 설정부 120: 비행경로 설정부
130: 비행거리 산출부 140: 드론 선택부
150: 임무비행계획서 생성부
160: 드론 제어부 170: 데이터베이스
180: 통신모듈10: Drone 100: Server
110: detection area setting unit 120: flight path setting unit
130: flight distance calculation unit 140: drone selection unit
150: mission flight plan generation unit
160: drone control unit 170: database
180: communication module

Claims (5)

사용자가 설정한 탐지영역을 기준고도에 따라 결정되는 촬영면적 단위로 분할하여 비행경로를 설정하는 비행경로 설정부;
상기 비행경로에 따른 전체 비행거리를 산출하는 비행거리 산출부;
복수개의 드론 중 임무수행이 가능한 드론을 선택하는 드론 선택부;
전체 비행거리를 각 드론이 운행할 수 있는 비행거리에 따라 분할하여 임무영역을 설정하고, 각 드론 별로 설정된 임무영역에 따라 임무비행계획서를 생성하는 임무비행계획서 생성부; 및
상기 임무비행계획서에 따라 상기 드론을 출동시키는 드론 제어부를 포함하고,
상기 선택된 드론은 제1 및 제2 드론을 포함하고,
상기 임무비행계획서 생성부는,
상기 전체 비행거리 중 상기 제1 드론이 운행할 수 있는 제1 비행거리를 제외한 여분 비행거리가 상기 제2 드론이 운행할 수 있는 제2 비행거리보다 긴 경우, 상기 제2 드론의 비행고도를 높이는 것을 특징으로 하는 드론의 임무비행계획서 생성시스템.
a flight path setting unit configured to set a flight path by dividing the detection area set by the user into a unit of a photographing area determined according to a reference altitude;
a flight distance calculation unit for calculating the total flight distance according to the flight path;
a drone selection unit for selecting a drone capable of performing a mission among a plurality of drones;
a mission flight plan generation unit that sets a mission area by dividing the entire flight distance according to the flight distance that each drone can operate, and generates a mission flight plan according to the mission area set for each drone; and
A drone control unit for dispatching the drone according to the mission flight plan,
The selected drone includes first and second drones,
The mission flight plan generating unit,
When an extra flight distance excluding the first flight distance that the first drone can operate among the total flight distance is longer than the second flight distance that the second drone can operate, increasing the flight altitude of the second drone Drone mission flight plan generation system, characterized in that.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 임무비행계획서 생성부는,
상기 전체 비행거리 중 상기 제1 드론이 운행할 수 있는 제1 비행거리를 제외한 여분 비행거리가 상기 제2 드론이 운행할 수 있는 제2 비행거리보다 긴 경우, 상기 제2 드론의 비행속도를 낮추는 것을 특징으로 하는 드론의 임무비행계획서 생성시스템.According to claim 1,
The mission flight plan generating unit,
When an extra flight distance excluding the first flight distance that the first drone can operate among the total flight distance is longer than the second flight distance that the second drone can operate, lowering the flight speed of the second drone Drone mission flight plan generation system, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 복수개의 드론은 촬영장비를 포함하고,
상기 드론 선택부는,
상기 촬영장비가 서로 동일한 드론을 선택하는 것을 특징으로 하는 드론의 임무비행계획서 생성시스템.According to claim 1,
The plurality of drones include recording equipment,
The drone selection unit,
The drone mission flight plan generating system, characterized in that the photographing equipment selects the same drones. 제1항에 있어서,
상기 비행경로 설정부는,
상기 탐지영역 전체를 탐지할 수 있는 지그재그 형태의 비행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 드론의 임무비행계획서 생성시스템.
According to claim 1,
The flight path setting unit,
A drone mission flight plan generating system, characterized in that it generates a zigzag flight path capable of detecting the entire detection area.
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