KR102448451B1 - Electronic device apparatus and data transmitting method - Google Patents

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도루 에비네
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니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
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Abstract

특정 종류의 데이터의 송신 성능을 유지한 채, 다른 종류의 데이터를 송신하는 전자 기기 장치를 제공한다.
인코더(1)의 송신부(130)는, 특정 종류의 데이터로서 위치 데이터를 특정 비트수의 단위로 복수회 송신한다. 또한, 다른 종류 데이터 분할부(120)는, 온도 센서 등의 다른 종류의 데이터를, 위치 데이터가 특정 비트수로 송신될 때 필요하지 않은 불필요 비트의 비트수를 단위로 하는 분할 데이터로 분할한다. 여기서, 송신부(130)는, 다른 종류 데이터 분할부(120)에 의해 분할된 분할 데이터를, 특정 종류의 데이터의 불필요 비트의 개소에 할당하여 분할 송신한다. 이때, 송신부(130)는, 분할 데이터를 포함하는 데이터를 분할 송신한 후, 상기 분할 데이터의 비트 반전 데이터를 분할 송신한다.An electronic device for transmitting data of a specific type while maintaining transmission performance of a specific type of data is provided.
The transmitter 130 of the encoder 1 transmits the position data as a specific type of data a plurality of times in units of a specific number of bits. In addition, the different type data dividing unit 120 divides other types of data such as a temperature sensor into divided data in which the number of bits of unnecessary bits that are not required when the position data is transmitted with a specific number of bits as a unit. Here, the transmission unit 130 divides and transmits the divided data divided by the different type data division unit 120 by allocating it to the location of the unnecessary bits of the specific type of data. In this case, the transmitter 130 divides and transmits the data including the divided data, and then transmits the divided bit-inverted data of the divided data.

Figure R1020160035719
Figure R1020160035719

Description

전자 기기 장치 및 데이터 송신 방법{ELECTRONIC DEVICE APPARATUS AND DATA TRANSMITTING METHOD}ELECTRONIC DEVICE APPARATUS AND DATA TRANSMITTING METHOD

본 발명은 전자 기기 장치 및 데이터 송신 방법에 관한 것이며, 특히 특정 종류의 데이터를 특정 비트수의 단위로 복수회 송신하는 전자 기기 장치 및 데이터 송신 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electronic device and a data transmission method, and more particularly, to an electronic device and a data transmission method for transmitting a specific type of data a plurality of times in units of a specific number of bits.

종래부터, 모터 등의 축의 회전 위치를 위치 데이터로서 검출 가능한 자기식 또는 광학식의 인코더라고 불리는 장치가 존재한다. 이 인코더에는, 서보 증폭기 등의 제어부가 접속된다. 인코더는, 검출한 위치 데이터를 제어부로 송신하고, 제어 디바이스는, 상위 장치로 이 위치 데이터를 출력한다.BACKGROUND ART Conventionally, there is a device called a magnetic or optical encoder capable of detecting the rotational position of a shaft of a motor or the like as position data. A control unit such as a servo amplifier is connected to this encoder. The encoder transmits the detected position data to the control unit, and the control device outputs the position data to the host device.

이러한 인코더에 있어서, 회전 위치 데이터에 다른 종류의 데이터를 추가하여 송신하고 싶다고 하는 요구가 있다.In such an encoder, there is a request to transmit the rotational position data by adding other types of data.

여기서, 특허문헌 1을 참조하면, 위치 데이터 및 그 밖의 데이터가 인코더로부터 처리 유닛으로 전송되는 위치 측정 시스템이 기재되어 있다. 당해 시스템에서는, 당해 전달되는 데이터는, 시간적으로 급한 데이터 및 명령과 시간적으로 급하지 않은 데이터 및 명령으로 분할된다. 또한, 위치 데이터 및 위치 요구 명령이 시간적으로 급한 데이터를 나타내고, 추가 데이터 및 추가 데이터 명령이 시간적으로 급하지 않은 그 밖의 데이터를 나타낸다. 또한, 위치 데이터를 요구하기 때문에, 시간적으로 급한 위치 요구 명령이 처리 유닛으로부터 인코더로 전송된다. 그리고, 시간적으로 급한 위치 요구 명령에 계속되는 그 밖의 데이터가 처리 유닛으로부터 인코더로 전송된다. 그 밖의 데이터의 처리는 시간적으로 급하지 않은 것이기 때문에, 시간적으로 급하지 않은 데이터는, 소정의 간격을 두고 전후하여 계속되는 복수의 추가 데이터 블록에 의해 시간 분할하여 전송된다.Here, referring to Patent Document 1, a position measuring system in which position data and other data is transmitted from an encoder to a processing unit is described. In the system, the transmitted data is divided into temporally urgent data and commands, and temporally non-temporal data and commands. Further, the position data and the position request instruction indicate data urgent in time, and the additional data and additional data instruction indicate other data that is not urgent in time. Further, since it requires position data, a temporally urgent position request command is sent from the processing unit to the encoder. Then, other data following the temporally urgent position request command are transmitted from the processing unit to the encoder. Since the processing of other data is not temporally urgent, data that is not temporally urgent is time-divided and transmitted by a plurality of additional data blocks that continue before and after at a predetermined interval.

일본 특허 공개 제2012-142007호 공보Japanese Patent Laid-Open No. 2012-142007

여기서, 인코더와 제어 디바이스와 같이, 짧은 주기로 위치 데이터 등의 특정한 데이터의 통신을 행할 필요가 있는 경우, 한번의 통신으로 전송할 수 있는 데이터량에는 한계가 있다.Here, when it is necessary to perform communication of specific data such as position data in a short period, such as an encoder and a control device, there is a limit to the amount of data that can be transmitted in one communication.

그러나, 특허문헌 1의 기술과 같이, 위치 데이터의 송신 후에 시분할하여 다른 종류의 데이터를 송신하는 방식에서는, 위치 데이터 등의 특정 종류의 데이터의 송신 주기가 길게 되어 있었다. 이로 인해, 특정 종류의 데이터 송신에 있어서, 원하는 성능이 얻어지지 않을 우려가 있었다.However, in the method of transmitting different types of data by time division after transmission of position data as in the technique of Patent Document 1, the transmission period of specific types of data such as position data is long. For this reason, there is a fear that desired performance may not be obtained in a specific type of data transmission.

본 발명은 이러한 상황에 비추어 이루어진 것이며, 상술한 문제를 해소하여, 특정 종류의 데이터의 송신에 있어서 원하는 성능을 유지한 채, 다른 종류의 데이터를 송신하는 전자 기기 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to solve the above problem and provide an electronic device that transmits data of a different type while maintaining desired performance in transmission of a specific type of data.

본 발명의 전자 기기 장치는, 특정 종류의 데이터를 특정 비트수의 단위로 복수회 송신하는 송신 수단을 구비한 전자 기기 장치이며, 상기 특정 종류의 데이터와는 다른 종류의 데이터를, 상기 특정 종류의 데이터가 상기 특정 비트수로 송신될 때 필요하지 않은 불필요 비트의 비트수를 단위로 하는 분할 데이터로 분할하는 다른 종류 데이터 분할 수단을 구비하고, 상기 송신 수단은, 상기 다른 종류 데이터 분할 수단에 의해 분할된 상기 분할 데이터를, 상기 특정 종류의 데이터의 상기 불필요 비트의 개소에 할당하여 순차적으로 송신하는 것을 특징으로 한다.An electronic device of the present invention is an electronic device including a transmitting means for transmitting a specific type of data a plurality of times in units of a specific number of bits, and transmits data of a type different from the specific type of data to the specific type of data. and different type data dividing means for dividing data into divided data whose unit is the number of bits of unnecessary bits that are not required when data is transmitted with the specific number of bits, wherein the transmitting means is divided by the different type data dividing means It is characterized in that the divided data is allocated to the location of the unnecessary bit of the specific type of data and sequentially transmitted.

이와 같이 구성함으로써, 특정 종류의 데이터의 통신 주기를 다른 종류의 데이터로 길게 하지 않고, 원하는 성능을 유지한 채, 다른 종류의 데이터를 송신할 수 있다.By configuring in this way, it is possible to transmit different types of data while maintaining desired performance without lengthening the communication period of a specific type of data with other types of data.

본 발명의 전자 기기 장치는, 상기 송신 수단은, 상기 분할 데이터를 포함하는 데이터를 송신한 후, 다음에 상기 분할 데이터의 비트 반전 데이터를 송신하는 것을 특징으로 한다.The electronic apparatus of the present invention is characterized in that the transmitting means transmits the data including the divided data and then transmits the bit inversion data of the divided data.

이와 같이 구성함으로써, 분할 데이터를 수신했을 때의 오류 검출이 가능하게 된다.By configuring in this way, it is possible to detect an error when the divided data is received.

본 발명의 전자 기기 장치는, 상기 송신 수단은, 상기 분할 데이터의 비트 반전 데이터를 송신한 후, 다음에 상기 다른 종류의 데이터와 상기 비트 반전 데이터를 조합해도 생성되지 않는 비트열을 포함하는 구획 데이터를 송신하는 것을 특징으로 한다.In the electronic apparatus of the present invention, after the transmitting means transmits the bit inverted data of the divided data, partition data including a bit string that is not generated even if the other types of data and the bit inverted data are combined next. It is characterized in that it transmits.

이와 같이 구성함으로써, 통신되는 다른 종류 데이터의 구획을 명확히 할 수 있다.By configuring in this way, it is possible to clarify the division of different types of data to be communicated.

본 발명의 전자 기기 장치는, 상기 송신 수단은, 복수 종류의 상기 다른 종류의 데이터를 조합하여 송신하고, 상기 구획 데이터는, 상기 다른 종류의 데이터의 비트수의 2배의 비트수보다 1비트 이상 긴 비트열인 것을 특징으로 한다.In the electronic apparatus of the present invention, the transmitting means transmits by combining a plurality of types of the different types of data, and the segment data is 1 bit or more than twice the number of bits of the different types of data. It is characterized in that it is a long bit string.

이와 같이 구성함으로써, 통신되는 데이터의 구획을 명확히 할 수 있다.By configuring in this way, it is possible to clarify the division of data to be communicated.

본 발명의 전자 기기 장치는, 상기 구획 데이터는, 상기 다른 종류의 데이터의 비트수의 2배의 비트수의 1과 1비트 이상의 1을 조합한 비트열, 또는 상기 다른 종류의 데이터의 비트수의 2배의 비트수의 0과 1비트 이상의 1을 조합한 비트열인 것을 특징으로 한다.In the electronic device of the present invention, the partition data includes a bit string obtained by combining 1 with a number of bits twice the number of bits of the other type of data and 1 with 1 or more bits, or the number of bits of the other type of data. It is characterized in that it is a bit string obtained by combining doubled number of bits 0 and 1 or more bits.

이와 같이 구성함으로써, 통신되는 데이터의 구획을 명확히 할 수 있다.By configuring in this way, it is possible to clarify the division of data to be communicated.

본 발명의 전자 기기 장치는, 상기 특정 종류의 데이터는, 인코더의 위치 데이터이며, 상기 송신 수단은, 상기 위치 데이터에 포함되는 빈 비트를 상기 불필요 비트로 하여, 상기 분할 데이터를 할당하여 통신을 행하는 것을 특징으로 한다.In the electronic apparatus of the present invention, the specific type of data is position data of an encoder, and the transmitting means assigns the divided data to perform communication by using an empty bit included in the position data as the unnecessary bit. characterized.

이와 같이 구성함으로써, 인코더의 정밀도에 대응하여, 불필요 비트에 분할 데이터를 할당할 수 있다.By configuring in this way, it is possible to allocate divided data to unnecessary bits corresponding to the precision of the encoder.

본 발명의 전자 기기 장치는, 상기 분할 데이터는, 상기 인코더의 온도를 측정하는 온도 센서에 의해 취득된 온도 데이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.The electronic device of the present invention is characterized in that the divided data includes temperature data acquired by a temperature sensor that measures the temperature of the encoder.

이와 같이 구성함으로써, 시간적 변화가 완만한 데이터에 대하여 불필요 비트의 개소에 할당하여 분할 송신해도, 충분한 주기로 송신할 수 있다.By configuring in this way, even if data whose temporal change is gradual is allocated to an unnecessary bit position and transmitted dividedly, it can be transmitted at a sufficient period.

본 발명의 전자 기기 장치는, 상기 분할 데이터는, 상기 인코더에 설치된 백업용 배터리의 전압 데이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the electronic device of the present invention, the divided data includes voltage data of a backup battery installed in the encoder.

이와 같이 구성함으로써, 시간적 변화가 완만한 데이터에 대하여 불필요 비트의 개소에 할당하여 분할 송신해도, 충분한 주기로 송신할 수 있다.By configuring in this way, even if data whose temporal change is gradual is allocated to an unnecessary bit position and transmitted dividedly, it can be transmitted at a sufficient period.

본 발명의 전자 기기 장치는, 상기 분할 데이터는, 상기 인코더의 에러의 상세 데이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.The electronic device of the present invention is characterized in that the segmented data includes detailed data of an error of the encoder.

이와 같이 구성함으로써, 시간적 변화가 완만한 데이터에 대하여 불필요 비트의 개소에 할당하여 분할 송신해도, 충분한 주기로 송신할 수 있다.By configuring in this way, even if data whose temporal change is gradual is allocated to an unnecessary bit position and transmitted dividedly, it can be transmitted at a sufficient period.

본 발명의 전자 기기 장치는, 상기 분할 데이터는, 1비트 단위로 분할된 데이터인 것을 특징으로 한다.The electronic device of the present invention is characterized in that the divided data is data divided in units of one bit.

이와 같이 구성함으로써, 불필요 비트가 최소 단위의 비트여도, 필요한 다른 종류의 데이터를 추가하여 송신할 수 있다.By configuring in this way, even if the unnecessary bit is a bit of the minimum unit, it is possible to add and transmit other types of data required.

본 발명의 데이터 송신 방법은, 특정 종류의 데이터를 특정 비트수의 단위로 복수회 송신하는 전자 기기 장치에 의해 실행되는 데이터 송신 방법이며, 상기 특정 종류의 데이터와는 다른 종류의 데이터를, 상기 특정 종류의 데이터가 상기 특정 비트수로 송신될 때 필요하지 않은 불필요 비트의 비트수를 단위로 하는 분할 데이터로 분할하고, 분할된 상기 분할 데이터를, 상기 특정 종류의 데이터의 상기 불필요 비트의 개소에 할당하여 송신하는 것을 특징으로 한다.The data transmission method of the present invention is a data transmission method performed by an electronic device that transmits a specific type of data a plurality of times in units of a specific number of bits, wherein data of a type different from the specific type of data is When data of a kind is transmitted with the specific number of bits, it is divided into divided data whose unit is the number of bits of unnecessary bits that are not needed, and the divided data is allocated to a location of the unnecessary bits of the specific type of data. It is characterized in that it is transmitted.

이와 같이 구성함으로써, 특정 종류의 데이터의 통신 주기를 다른 종류의 데이터로 길게 하지 않고, 원하는 성능을 유지한 채, 다른 종류의 데이터를 송신할 수 있다.By configuring in this way, it is possible to transmit different types of data while maintaining desired performance without lengthening the communication period of a specific type of data with other types of data.

본 발명에 따르면, 다른 종류의 데이터를 분할하여, 특정 종류의 데이터의 불필요 비트에 할당하여 송신함으로써, 특정 종류의 데이터의 송신에 있어서 원하는 성능을 유지한 채, 다른 종류의 데이터를 송신하는 것이 가능한 전자 기기 장치를 제공할 수 있다.According to the present invention, different types of data can be transmitted while maintaining desired performance in transmission of specific types of data by dividing different types of data and assigning them to unnecessary bits of specific types of data for transmission. An electronic device may be provided.

도 1은, 본 발명의 실시 형태에 따른 제어 시스템의 시스템 구성도이다.
도 2는, 도 1에 도시하는 인코더가 제어부에 송신하는 데이터의 개념도이다.
도 3은, 본 발명의 실시 형태에 따른 위치 데이터 및 다른 종류 데이터 송신 처리의 개념도이다.
도 4는, 도 3에 도시하는 위치 데이터 및 다른 종류 데이터 송신 처리의 개념도이다.
도 5는, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 다른 종류 데이터, 비트 반전 데이터, 구획 데이터의 송신순의 개념도이다.
도 6은, 본 발명의 다른 실시 형태에 따른 구획 데이터의 개념도이다.1 is a system configuration diagram of a control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a conceptual diagram of data transmitted by the encoder shown in FIG. 1 to a control unit.
3 is a conceptual diagram of position data and other types of data transmission processing according to an embodiment of the present invention.
Fig. 4 is a conceptual diagram of the position data and other types of data transmission processing shown in Fig. 3;
5 is a conceptual diagram illustrating the transmission order of other types of data, bit inversion data, and partition data according to another embodiment of the present invention.
6 is a conceptual diagram of division data according to another embodiment of the present invention.

<실시 형태><Embodiment>

[제어 시스템(X)의 구성][Configuration of control system (X)]

도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명의 실시 형태에 따른 제어 시스템(X)의 구성에 대하여 설명한다. 제어 시스템(X)은 인코더(1), 제어부(2), 모터(3) 및 상위 기기(4)를 포함하여 구성된다.With reference to FIG. 1 and FIG. 2, the structure of the control system X which concerns on embodiment of this invention is demonstrated. The control system X includes an encoder 1 , a control unit 2 , a motor 3 , and a host device 4 .

인코더(1)는, 본 발명의 실시 형태에 따른 전자 기기 장치이다. 본 실시 형태에서는, 인코더(1)는, 특정 종류의 데이터로서 모터(3)의 회전 위치의 위치 데이터(도 2)를 검출하고, 제어부(2)에 송신한다. 이로 인해, 인코더(1)는, 예를 들어 자기식이나 광학식의 각도 검출 기구와, 마이크로컨트롤러, DSP(Digital Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit) 등의 제어 연산 수단과, 위치 데이터나 일시 데이터를 유지하는 RAM(Random Access Memory), 제어 프로그램을 기록한 ROM(Read Only Memory) 등의 일시적이 아닌 기록 매체를 포함하고 있다.The encoder 1 is an electronic device according to an embodiment of the present invention. In the present embodiment, the encoder 1 detects the position data ( FIG. 2 ) of the rotational position of the motor 3 as a specific type of data, and transmits it to the control unit 2 . For this reason, the encoder 1 includes, for example, a magnetic or optical angle detection mechanism, a microcontroller, a digital signal processor (DSP), an application specific integrated circuit (ASIC), etc. It includes a non-transitory recording medium such as a random access memory (RAM) for holding data and a read only memory (ROM) in which a control program is recorded.

또한, 인코더(1)는, 모터(3)나 인코더(1) 자체의 온도를 측정하는 온도 센서도 구비하고 있다. 또한, 인코더(1)는, 데이터의 백업용 배터리(도시하지 않음)를 내장하고 있다. 이로 인해, 제어부(2) 및 모터(3)에 전원이 공급되지 않는 상태여도, 외력 등에 의해 샤프트(S)가 구동된 경우, 위치 데이터를 내장의 기억 매체에 계속해서 기억한다. 인코더(1)는, 이 배터리의 전압을 검지하는 전압 센서도 구비하고 있다.Moreover, the encoder 1 is also equipped with the temperature sensor which measures the temperature of the motor 3 and encoder 1 itself. In addition, the encoder 1 has a built-in battery (not shown) for data backup. For this reason, even when power is not supplied to the control part 2 and the motor 3, when the shaft S is driven by an external force or the like, the position data is continuously stored in the built-in storage medium. The encoder 1 is also equipped with the voltage sensor which detects the voltage of this battery.

또한, 인코더(1)는, 이 온도 센서나 배터리의 전압 센서 등의 신호에 대하여, 위치 데이터와는 상이한 다른 종류의 데이터로서 분할하여 송신한다. 본 실시 형태에서의 이 인코더(1)의 상세한 제어 구성에 대해서는, 후술한다.In addition, the encoder 1 divides and transmits the signal of the temperature sensor and the voltage sensor of the battery as different types of data different from the position data. A detailed control configuration of the encoder 1 in the present embodiment will be described later.

제어부(2)는, 상위 기기(4)로부터의 제어 신호에 의해 모터(3)의 구동을 제어한다. 또한, 제어부(2)는, 예를 들어 상위 기기(4)로부터의 데이터 리퀘스트에 응답한다.The control unit 2 controls the driving of the motor 3 according to a control signal from the host device 4 . Further, the control unit 2 responds to, for example, a data request from the host device 4 .

제어부(2)는, 이때, 인코더(1)로부터 위치 데이터를 취득하여, 상위 기기(4)로 전송한다. 또한, 제어부(2)는, 위치 데이터에 포함되는, 분할된 다른 종류의 데이터를 취득하여, 상위 기기(4)로부터의 리퀘스트에 대응하여, 응답한다.The control unit 2 acquires the position data from the encoder 1 at this time, and transmits it to the host device 4 . In addition, the control unit 2 acquires divided different types of data included in the position data, and responds to the request from the host device 4 .

제어부(2)는, 예를 들어 제어 증폭기와, 마이크로컨트롤러, DSP, ASIC 등을 포함하고 있다.The control unit 2 includes, for example, a control amplifier, a microcontroller, DSP, ASIC, and the like.

모터(3)는, 제어부(2)로부터의 제어 신호에 의해, 회전 출력축인 샤프트(S)를, 회전축(A)을 중심축으로 하여 회전시킨다.The motor 3 rotates the shaft S which is a rotation output shaft with the rotation shaft A as a central axis according to the control signal from the control part 2 .

모터(3)는 로터(rotor), 베어링(bearing), 스테이터(stator), 브래킷(bracket) 등을 구비하는 일반적인 서보 모터 등이다.The motor 3 is a general servo motor having a rotor, a bearing, a stator, a bracket, and the like.

상위 기기(4)는, 모터(3)를 제어하는 클라이언트(고객)측의 기기이다. 상위 기기(4)는, 예를 들어 마이크로컨트롤러를 구비한 각종 기기의 로직 보드 등이다.The host device 4 is a device on the client (customer) side that controls the motor 3 . The host device 4 is, for example, a logic board of various devices including a microcontroller.

상위 기기(4)는, 검출된 위치 데이터를 제어부(2)로부터 취득한다. 이때, 상위 기기(4)는, 예를 들어 인크리멘탈 신호를 수신하는 전송선과, 위치 데이터를 취득하기 위한 앱솔루트 데이터 리퀘스트용 전송선이 제어부(2)와 접속되어 있다. 이 경우, 인크리멘탈 신호를 수신하는 전송선은, 위상이 각각 90도 어긋난 신호의 HL의 에지에서 송신하는 A, B상의 2개의 전송선 등으로 구성된다.The host device 4 acquires the detected position data from the control unit 2 . At this time, in the host device 4 , for example, a transmission line for receiving an incremental signal and a transmission line for absolute data request for acquiring position data are connected to the control unit 2 . In this case, the transmission line for receiving the incremental signal is constituted by two transmission lines of the A and B phases transmitted at the edge of the HL of the signal out of phase by 90 degrees, respectively.

또한, 상위 기기(4)는, 취득한 위치 데이터나 다른 종류의 데이터에 대응한 제어 신호를 제어부(2)에 송신한다.In addition, the host device 4 transmits to the control unit 2 a control signal corresponding to the acquired position data or other types of data.

또한, 상위 기기(4)는, 다른 종류의 데이터에 대해서도 취득한다. 또한, 상위 기기(4)는, 다른 종류의 데이터를 취득하기 위한, 전용의 전송선을 구비하여도 된다.The host device 4 also acquires other types of data. In addition, the host device 4 may be provided with a dedicated transmission line for acquiring different types of data.

[인코더(1)의 구성][Configuration of encoder (1)]

보다 상세하게 설명하면, 인코더(1)는, 회전 각도 위치 산출부(100)(회전 각도 위치 산출 수단), 다른 종류 데이터 취득부(110)(다른 종류 데이터 취득 수단), 다른 종류 데이터 분할부(120)(다른 종류 데이터 분할 수단) 및 송신부(130)(송신 수단)를 구비하고 있다.More specifically, the encoder 1 includes a rotation angle position calculation unit 100 (rotation angle position calculation unit), a different type data acquisition unit 110 (different type data acquisition unit), a different type data division unit ( 120) (different types of data dividing means) and a transmitter 130 (transmitting means) are provided.

회전 각도 위치 산출부(100)는, 각도 검출 기구가 검출한 모터(3)와 동축의 샤프트(S)의 각도를, 위치 데이터(도 2)로서 항상 산출한다. 회전 각도 위치 산출부(100)는, 산출한 위치 데이터를 송신부(130)에 송신한다. 또한, 회전 각도 위치 산출부(100)는, 어떠한 에러가 발생한 경우에 검출하는 것도 가능하다.The rotation angle position calculation part 100 always calculates the angle of the shaft S coaxial with the motor 3 which the angle detection mechanism detected as position data (FIG. 2). The rotation angle position calculation unit 100 transmits the calculated position data to the transmission unit 130 . In addition, the rotation angle position calculation unit 100 can also detect when a certain error occurs.

다른 종류 데이터 취득부(110)는, 온도 센서, 배터리의 전압 센서 등으로부터, 위치 데이터와는 다른 종류의 데이터(이하, 다른 종류 데이터라고 함, 도 2 참조)를 취득한다. 다른 종류 데이터는, 후술하는 바와 같이, 위치 데이터보다 변화가 완만하고, 위치 데이터보다 느린 주기로 송신되어도 된다. 또한, 다른 종류 데이터 취득부(110)는, 각도 검출 기구가 검출한 위치 데이터의 다회전 데이터를, 다른 종류 데이터로서 취득해도 된다. 또한, 다른 종류 데이터 취득부(110)는, 어떠한 에러가 발생한 경우, 이 에러의 종류나 상황 등을 나타내는 상세 데이터를 문자열 정보 등에 포함시켜, 다른 종류 데이터로서 취득해도 된다.The other type data acquisition unit 110 acquires data of a type different from the position data (hereinafter referred to as other type data, see FIG. 2 ) from a temperature sensor, a voltage sensor of a battery, and the like. As will be described later, other types of data may have a more gradual change than the position data and may be transmitted at a slower cycle than the position data. In addition, the different type data acquisition part 110 may acquire the multi-rotation data of the position data detected by the angle detection mechanism as a different type data. In addition, when a certain error occurs, the other type data acquisition unit 110 may include detailed data indicating the type and condition of the error in character string information or the like, and acquire it as the other type data.

다른 종류 데이터 분할부(120)는, 다른 종류 데이터를, 특정 종류의 데이터가 특정 비트수로 송신될 때, 실제로는 필요하지 않은 비트(이하, 「불필요 비트」라고 함)의 비트수를 단위로 하는 분할 데이터(도 2)로 분할한다.The different type data division unit 120 divides different types of data in units of the number of bits (hereinafter referred to as “unnecessary bits”) that are not actually needed when a specific type of data is transmitted with a specific number of bits. divided into divided data (FIG. 2).

송신부(130)는, 제어부(2)로부터의 지시에 따라, 각종 데이터를 제어부(2)로 송신한다. 이때, 송신부(130)는, 예를 들어 시리얼 통신이나 패러렐 통신의 방식으로, 위치 데이터를 출력하는 것이 가능하다.The transmission unit 130 transmits various data to the control unit 2 according to an instruction from the control unit 2 . In this case, the transmitter 130 may output the position data, for example, in a serial communication or parallel communication method.

구체적으로, 송신부(130)는, 회전 각도 위치 산출부(100)에 의해 산출된 위치 데이터를 특정 비트수의 단위로 복수회 제어부(2)로 출력한다. 이때, 송신부(130)는, 예를 들어 제어 대역을 높이기 위해, 수십μ초의 주기로 1회분의 위치 데이터를 송신한다.Specifically, the transmission unit 130 outputs the position data calculated by the rotation angle position calculation unit 100 to the control unit 2 a plurality of times in units of a specific number of bits. At this time, for example, in order to increase the control band, the transmitter 130 transmits the position data for one time with a period of several tens of microseconds.

또한, 송신부(130)는, 특정 비트수의 단위로 위치 데이터를 송신할 때, 위치 데이터의 불필요 비트의 개소에 분할 데이터를 할당하여 순차적으로 송신한다. 즉, 분할 데이터는, 분할 데이터의 분할수 n회로 나누어 분할 송신된다.In addition, when transmitting the position data in units of a specific number of bits, the transmitting unit 130 allocates divided data to locations of unnecessary bits of the position data and sequentially transmits the data. That is, the divided data is divided and transmitted by dividing the divided data by the number of divisions n times.

또한, 송신부(130)는, 분할 데이터를 포함하는 데이터를 n회로 분할 송신한 후, 다음 n회로 분할 데이터의 비트 반전 데이터(도 2)를 분할 송신한다.In addition, the transmitter 130 divides and transmits the data including the divided data n times and then transmits the bit inverted data (FIG. 2) of the next divided data by n times.

또한, 송신부(130)는, 분할 데이터를 포함하는 데이터를 n회로 분할 송신하고, 다음 n회로 분할 데이터의 비트 반전 데이터를 분할 송신한 후, 후술하는 구획 데이터(도 2)를 분할 송신한다.In addition, the transmitter 130 divides and transmits the data including the divided data n times, divides and transmits the bit inversion data of the next divided data n times, and then divides and transmits the divided data (FIG. 2) to be described later.

[송신하는 데이터의 구성][Configuration of data to be transmitted]

다음에, 도 2에 의해, 인코더(1)로부터 제어부(2)로 송신되는 데이터의 상세에 대하여 설명한다.Next, with reference to FIG. 2, the detail of the data transmitted from the encoder 1 to the control part 2 is demonstrated.

위치 데이터는, 본 실시 형태에 따른 특정 종류의 데이터이다. 위치 데이터는, 샤프트(S)가 회전한 횟수를 나타내는 다회전 데이터와, 샤프트(S)의 각도를 나타내는 1회전 내 데이터를 포함하고 있다. 또한, 위치 데이터는, 다회전 데이터와 1회전 내 데이터가 연속된 비트열로 되는 데이터이다. 이 중, 다회전 데이터는 수비트 내지 수십비트, 1회전 내 데이터는 수비트 내지 수백비트의 해상도이다. 본 실시 형태에서는, 구체예로서, 위치 데이터가 47비트인 예에 대하여 기재한다.The position data is a specific type of data according to the present embodiment. The position data includes multi-rotation data indicating the number of times the shaft S has rotated, and data within one rotation indicating the angle of the shaft S. In addition, the position data is data in which the multi-rotation data and the data within one rotation become a continuous bit string. Among them, multi-rotation data has a resolution of several bits to tens of bits, and data within one rotation has a resolution of several bits to hundreds of bits. In this embodiment, as a specific example, the example in which the position data is 47 bits is described.

또한, 위치 데이터는, 특정 비트수 단위로 송신되기 때문에, 본 실시 형태에서는, 이 위치 데이터의 비트수와 특정 비트수의 나머지 비트가, 불필요 비트의 개소로 된다. 이 불필요 비트의 개소에는, 종래는 항상 0 등의 값이 삽입되어 있었다. 이에 반해, 본 실시 형태에서는, 하기에서 설명하는 바와 같이, 불필요 비트의 개소에 분할 데이터가 할당되어 분할 송신된다.In addition, since the position data is transmitted in units of a specific number of bits, in the present embodiment, the number of bits of the position data and the remaining bits of the specific number of bits are used as unnecessary bits. Conventionally, a value such as 0 has always been inserted at the location of this unnecessary bit. On the other hand, in the present embodiment, as will be described below, divided data is allocated to an unnecessary bit, and divided data is transmitted.

또한, 이 위치 데이터는, 1회전 내 데이터와 다회전 데이터에서 23비트 정도로 되도록 구성해도 된다. 이 경우, 위치 데이터에는, 그 이외에 지자기의 데이터, 홀 센서의 「생」 데이터, 회전 위치를 고정밀도로 제어부(2)에서 보정하기 위한 데이터, 에러가 발생한 것을 나타내는 데이터와 그 종류 등을 나타내는 ID(Identification)의 그 밖의 중요한 데이터가 포함되어 있어도 된다. 또한, 위치 데이터 이외의 데이터를 특정 종류의 데이터에 포함시키는 것도 가능하다.In addition, this position data may be comprised so that it may become about 23 bits in data within one rotation and data of multiple rotations. In this case, the position data includes other geomagnetic data, "raw" data of the Hall sensor, data for correcting the rotational position in the control unit 2 with high precision, data indicating that an error has occurred, and ID ( Other important data of identification) may be included. In addition, it is also possible to include data other than position data in a specific type of data.

다른 종류 데이터는, 위치 데이터와는 다른 종류의 데이터이며, 위치 데이터보다 긴 주기로 송신해도 되는 데이터이다. 본 실시 형태의 다른 종류 데이터의 구체예로서는, 상술한 바와 같이, 온도 센서나 배터리의 전압 센서 등으로부터 취득한 데이터, 에러의 상세 데이터, 다회전 데이터 등을 들 수 있다. 도 2의 예에서는, 이 다른 종류 데이터가 8비트이며, 2의 보수에 있어서 -128(0xFF) 내지 127(0x7F)의 값을 취득하는 예를 도시하고 있다.The other type data is data of a type different from the position data, and is data that may be transmitted at a period longer than the position data. Specific examples of other types of data of the present embodiment include data acquired from a temperature sensor, a voltage sensor of a battery, etc., detailed data of errors, multi-rotation data, and the like, as described above. In the example of Fig. 2, the different types of data are 8 bits, and an example in which values of -128 (0xFF) to 127 (0x7F) are obtained in two's complement is shown.

분할 데이터는, 다른 종류 데이터를 불필요 비트의 비트수를 단위로서 분할한 데이터이다. 분할 데이터는, 위치 데이터의 불필요 비트에 순차적으로 할당되어 송신된다. 즉, 분할 데이터는, 복수회로 나누어 송신된다.The divided data is data obtained by dividing different types of data in terms of the number of unnecessary bits as a unit. The divided data is sequentially allocated to unnecessary bits of the position data and transmitted. That is, the divided data is divided into a plurality of times and transmitted.

도 2의 예에서는, 불필요 비트가 1비트이므로, 8비트의 다른 종류 데이터가 8개의 분할 데이터로 분할되어 있다(n=8). 이로 인해, 도 2의 예에서는, 47비트분의 위치 데이터가 8회 송신될 때, 1회분의 불필요 데이터가 송신된다.In the example of Fig. 2, since the unnecessary bit is 1 bit, 8-bit different types of data are divided into 8 pieces of divided data (n=8). For this reason, in the example of FIG. 2, when the position data for 47 bits is transmitted eight times, unnecessary data for one time is transmitted.

비트 반전 데이터는, 분할 데이터가 비트 반전된 데이터이다. 도 2의 예에서는, 위치 데이터의 불필요 비트에 분할 데이터가 할당되어 8회 송신된 후, 이 비트 반전 데이터가 8회 할당되어 송신된다.The bit-inverted data is data in which divided data is bit-inverted. In the example of Fig. 2, after division data is allocated to unnecessary bits of the position data and transmitted 8 times, this bit inverted data is allocated and transmitted 8 times.

구획 데이터는, 분할 데이터와 비트 반전 데이터가 송신된 후에 송신되는 데이터 송신의 구획용 데이터이다. 본 실시 형태에 있어서, 구획 데이터는, 다른 종류 데이터와 비트 반전 데이터를 조합해도 생성되지 않는 비트열의 데이터가 사용된다. 여기서, 다른 종류 데이터와 비트 반전 데이터를 조합한다는 것은, 다른 종류 데이터와 비트 반전 데이터를 순서대로 배열한 것을 말한다. 이 순서는, 다른 종류 데이터, 비트 반전 데이터 중 어느 쪽이 먼저여도 된다.The partition data is data for partitioning data transmission transmitted after the divided data and bit inversion data are transmitted. In the present embodiment, as the partition data, data of a bit string that is not generated even when different types of data and bit inversion data are combined is used. Here, combining different types of data and bit inverted data means arranging different types of data and bit inverted data in order. In this order, either of the other types of data and the bit inversion data may come first.

구체적으로 설명하면, 예를 들어 다른 종류 데이터가 8비트인 경우, 「0b00000000」(이하, 「0b ~」는 2진 표기의 비트열을 나타냄)의 비트 반전 데이터는 「0b11111111」로 된다. 이로 인해, 구획 데이터로서, 「0b0000000000000000」(0x00)와 같은 8×2=16비트분의 0의 비트열은 생성되지 않는다. 이로 인해, 이러한 비트열을 구획 데이터로서 사용하는 것이 가능하다. 즉, 다른 종류 데이터가 8비트인 경우, 8비트의 비트 반전 데이터가 송신되기 때문에, 16회 연속으로 0이 송신되는 일은 없기 때문이다. 마찬가지로, 16비트분의 1의 비트열인 「0b1111111111111111」(0xFF)에 대해서도, 구획 데이터로서 사용 가능하다.More specifically, for example, when other types of data are 8 bits, the bit inversion data of "0b00000000" (hereinafter, "0b to" indicates a bit string in binary notation) becomes "0b11111111". For this reason, a bit string of 0 for 8x2 = 16 bits, such as "0b0000000000000000" (0x00), is not generated as segment data. For this reason, it is possible to use such a bit string as partition data. That is, when the other types of data are 8 bits, since 8-bit bit inversion data is transmitted, 0 is not transmitted 16 times in a row. Similarly, "0b11111111111111111" (0xFF) which is a bit string of 1/16 bits can be used as division data.

또한, 구획 데이터로서, 다른 종류 데이터와 비트 반전 데이터를 조합해도 생성되지 않는 비트열이면, 임의의 비트열을 사용하는 것이 가능하다. 예를 들어, 「0b1111111100000001」 「0b1111111111111110」 「0b1010101010101010」과 같은 비트열을 사용하는 것도 가능하다.In addition, as the partition data, any bit string can be used as long as it is a bit string that is not generated even when other types of data and bit inversion data are combined. For example, it is also possible to use a bit string such as "0b1111111100000001", "0b111111111111111110" and "0b1010101010101010".

또한, 상술한 각 데이터의 비트열의 표기 방법은, 빅 엔디안이어도 스몰 엔디안이어도 된다.In addition, the above-mentioned method of representing the bit string of each data may be big-endian or small-endian may be sufficient as it.

[위치 데이터 및 다른 종류 데이터 송신 처리][Processing of sending location data and other types of data]

다음에, 도 3 내지 도 4에 의해, 본 발명의 실시 형태에 따른 위치 데이터 및 다른 종류 데이터 송신 처리의 설명을 행한다.Next, with reference to Figs. 3 to 4, the position data and other types of data transmission processing according to the embodiment of the present invention will be described.

본 실시 형태의 위치 데이터 및 다른 종류 데이터 송신 처리는, 도시하지 않은 인터벌 타이머 등에 의해, 위치 데이터의 송신 주기에 대응하여, 위치 데이터가 취득되고, 송신 완료될 때까지의 처리이다. 이 처리에서는, 우선, 다른 종류 데이터가, 불필요 비트의 비트수를 단위로 하는 분할 데이터로 분할된다. 그리고, 분할된 분할 데이터, 분할 데이터의 비트 반전 데이터, 구획 데이터 중 어느 하나가, 순차적으로 특정 종류 데이터의 불필요 비트의 개소에 할당되어, 송신된다.The position data and other types of data transmission processing according to the present embodiment is processing until the position data is acquired and transmission is completed in accordance with the transmission period of the position data by an interval timer or the like (not shown). In this process, first, different types of data are divided into divided data whose unit is the number of bits of unnecessary bits. Then, any one of the divided divided data, the bit inverted data of the divided data, and the divided data is sequentially allocated to the location of the unnecessary bits of the specific type data and transmitted.

본 실시 형태의 위치 데이터 송신 처리는, 주로 인코더(1)의 제어 연산 수단이, 기억 매체에 기억된 제어 프로그램(도시하지 않음)을 각 부와 협동하여, 하드웨어 자원을 사용하여 실행한다.The position data transmission processing of the present embodiment is mainly executed by the control arithmetic means of the encoder 1 in cooperation with each unit and the control program (not shown) stored in the storage medium, using hardware resources.

이하에서, 도 3의 흐름도에 의해, 본 실시 형태에 따른 위치 데이터 및 다른 종류 데이터 송신 처리를 스텝마다 설명한다.Hereinafter, with reference to the flowchart of FIG. 3, the position data and other type data transmission process which concerns on this embodiment are demonstrated step by step.

(스텝 S101)(Step S101)

우선, 회전 각도 위치 산출부(100)가 위치 데이터 산출 처리를 행한다.First, the rotation angle position calculation unit 100 performs position data calculation processing.

회전 각도 위치 산출부(100)는, 각도 검출 기구가 검출한 값을 취득하여, 위치 데이터를 산출한다. 상술한 바와 같이, 이 위치 데이터에는 다회전 데이터와 1회전 내 데이터가 포함되고, 그 밖의 중요한 데이터를 포함시키는 것이 가능하다. 또한, 회전 각도 위치 산출부(100)는, 이때, 에러의 발생을 검출하는 것도 가능하다.The rotation angle position calculation part 100 acquires the value detected by the angle detection mechanism, and calculates position data. As described above, this position data includes multi-turn data and intra-rotation data, and it is possible to include other important data. In addition, the rotation angle position calculation unit 100, at this time, it is also possible to detect the occurrence of an error.

(스텝 S102)(Step S102)

다음에, 송신부(130)가, 다른 종류 데이터를 송신 완료했는지 여부를 판정한다. 송신부(130)는, 다른 종류 데이터를 분할한 분할 데이터, 비트 반전 데이터, 구획 데이터의 1세트의 데이터가 송신 완료된 경우, "예"라고 판정한다. 또한, 송신부(130)는, 리셋 등으로 최초로 다른 종류 데이터를 송신할 필요가 있는 경우에도 "예"라고 판정한다. 송신부(130)는, 아직 이들 1세트의 데이터가 송신 도중인 경우에는, "아니오"라고 판정한다.Next, it is determined whether the transmission unit 130 has completed transmission of other types of data. The transmitter 130 determines with "Yes" when the data of one set of divided data obtained by dividing different types of data, bit inversion data, and segment data has been transmitted. In addition, the transmitter 130 determines with "yes" also when it is necessary to transmit other types of data for the first time by reset or the like. The transmitter 130 determines with "No" when these one set of data is still in the middle of transmission.

"예"의 경우, 송신부(130)는, 처리를 스텝 S103으로 진행한다.In the case of "Yes", the transmitter 130 advances the process to step S103.

"아니오"의 경우, 송신부(130)는, 처리를 스텝 S105로 진행한다.In the case of "No", the transmitter 130 advances the process to step S105.

(스텝 S103)(Step S103)

분할 데이터 등의 1세트가 송신 완료된 경우, 다른 종류 데이터 취득부(110)가 다른 종류 데이터 취득 처리를 행한다.When one set of divided data or the like has been transmitted, the different type data acquisition unit 110 performs a different type data acquisition process.

다른 종류 데이터 취득부(110)는, 온도 센서, 배터리의 전압 센서 등의 값으서, 다른 종류 데이터를 취득한다.The other type data acquisition unit 110 acquires other type data as values such as a temperature sensor and a voltage sensor of a battery.

또한, 다른 종류 데이터 취득부(110)는, 어떠한 에러가 발생한 경우, 이 에러의 상세를 판별하고, 기록 매체로부터 에러의 상세 데이터를 판독하고, 다른 종류 데이터로서 취득하는 것도 가능하다.In addition, when a certain error occurs, the other type data acquisition unit 110 can determine the details of the error, read the detailed data of the error from the recording medium, and acquire it as the other type data.

또한, 다른 종류 데이터 취득부(110)는, 회전 각도 위치 산출부(100)로부터 다회전 데이터를 다른 종류 데이터로서 취득하는 것도 가능하다.In addition, the other type data acquisition unit 110 can also acquire the multi-rotation data from the rotation angle position calculation unit 100 as the other type data.

(스텝 S104)(Step S104)

다음에, 다른 종류 데이터 분할부(120)가 다른 종류 데이터 분할 처리를 행한다.Next, the different type data division unit 120 performs the different type data division processing.

다른 종류 데이터 분할부(120)는, 다른 종류 데이터를 불필요 비트의 비트수를 단위로서, 분할 데이터로 분할한다.The different type data division unit 120 divides the different type data into divided data using the number of unnecessary bits as a unit.

도 4의 예에서는, 불필요 비트가 1비트이므로, 1비트 단위로 분할한다.In the example of Fig. 4, since the unnecessary bit is one bit, it is divided in units of one bit.

(스텝 S105)(Step S105)

여기서, 송신부(130)가, 특정 비트수의 단위로 위치 데이터를 송신할 때, 불필요 비트가 포함되어 있는지 여부를 판정한다. 송신부(130)는, 불필요 비트가 포함되는 경우, "예"라고 판정한다. 도 4에 도시하는 예에서는, 위치 데이터가 8비트 단위로 6회로 나누어 송신되는 마지막회에, 불필요 비트가 포함되어 있기 때문에, "예"로 된다. 송신부(130)는, 그 이외의 경우에는 "아니오"라고 판정한다.Here, when the transmitter 130 transmits the position data in units of a specific number of bits, it is determined whether unnecessary bits are included. The transmitter 130 determines with "yes" when an unnecessary bit is included. In the example shown in FIG. 4, since the unnecessary bit is included in the last time that the position data is transmitted in 6 times divided by 8-bit unit, it becomes "Yes". The transmitter 130 determines with "no" in other cases.

"예"의 경우, 송신부(130)는, 처리를 스텝 S106으로 진행한다.In the case of "Yes", the transmitter 130 advances the process to step S106.

"아니오"의 경우, 송신부(130)는, 처리를 스텝 S111로 진행한다.In the case of "No", the transmitter 130 advances the process to step S111.

(스텝 S106)(Step S106)

불필요 비트가 포함되어 있는 경우, 송신부(130)가, 분할 데이터를 송신하는지 여부를 판정한다. 송신부(130)는, 1세트의 데이터 중의 최초 데이터인데도, 분할 데이터의 송신을 행하는 경우, "예"라고 판정한다. 송신부(130)는, 그 이외의 경우에는 "아니오"라고 판정한다.When unnecessary bits are included, the transmitter 130 determines whether to transmit divided data. The transmitter 130 determines with "Yes" when transmitting the divided data even though it is the first data in a set of data. The transmitter 130 determines with "no" in other cases.

"예"의 경우, 송신부(130)는, 처리를 스텝 S107로 진행한다.In the case of "Yes", the transmitter 130 advances the process to step S107.

"아니오"의 경우, 송신부(130)는, 처리를 스텝 S108로 진행한다.In the case of "No", the transmitter 130 advances the process to step S108.

(스텝 S107)(Step S107)

분할 데이터를 송신하는 경우, 송신부(130)가 분할 데이터 할당 처리를 행한다.In the case of transmitting divided data, the transmission unit 130 performs divided data allocation processing.

송신부(130)는, 위치 데이터의 특정 비트수의 데이터 중, 불필요 비트의 개소에 분할 데이터를 순차적으로 할당한다. 도 4의 예에서는, 다른 종류 데이터가 8비트이며, 불필요 비트가 1비트이다. 이로 인해, 송신부(130)는, 분할 데이터를 1비트분씩 불필요 비트에 할당하여 송신한다.The transmitter 130 sequentially allocates divided data to locations of unnecessary bits among data of a specific number of bits of the position data. In the example of Fig. 4, the other types of data are 8 bits, and the unnecessary bits are 1 bit. For this reason, the transmitting unit 130 allocates the divided data to unnecessary bits by one bit and transmits them.

즉, 송신부(130)는, 47비트분의 위치 데이터를 8회 송신하면, 분할 데이터를 8비트분 송신하게 된다.That is, when the transmitting unit 130 transmits the 47-bit position data eight times, the divided data is transmitted for 8 bits.

(스텝 S108)(Step S108)

불필요 비트가 포함되어 있기는 하지만 분할 데이터를 송신하지 않는 경우, 송신부(130)가 비트 반전 데이터 송신을 행할지 여부를 판정한다. 송신부(130)는, 상술한 1세트의 데이터 중, 분할 데이터가 송신되고, 다음에 비트 반전 데이터를 송신하는 경우, "예"라고 판정한다. 송신부(130)는, 그 이외의 경우에는 "아니오"라고 판정한다.When the divided data is not transmitted although unnecessary bits are included, the transmission unit 130 determines whether or not to perform bit inversion data transmission. The transmitting unit 130 determines with "Yes" when the divided data is transmitted and then the bit inverted data is transmitted among the above-described one set of data. The transmitter 130 determines with "no" in other cases.

"예"의 경우, 송신부(130)는, 처리를 스텝 S109로 진행한다.In the case of "Yes", the transmitter 130 advances the process to step S109.

"아니오"의 경우, 송신부(130)는, 처리를 스텝 S110으로 진행한다.In the case of "No", the transmitter 130 advances the process to step S110.

(스텝 S109)(Step S109)

비트 반전 데이터를 송신하는 경우, 송신부(130)가 비트 반전 데이터 할당 처리를 행한다.In the case of transmitting bit inversion data, the transmitter 130 performs bit inversion data allocation processing.

송신부(130)는, 위치 데이터의 특정 비트수의 데이터 중, 불필요 비트의 개소에 분할 데이터의 비트 반전 데이터를 순차적으로 할당한다. 송신부(130)는, 이 할당을 분할 데이터 할당 처리와 마찬가지로 행한다.The transmitter 130 sequentially allocates the bit inversion data of the divided data to locations of unnecessary bits among the data of a specific number of bits of the position data. The transmitter 130 performs this allocation similarly to the divided data allocation process.

(스텝 S110)(Step S110)

불필요 비트가 포함되어 있기는 하지만 분할 데이터도 비트 반전 데이터도 송신하지 않는 경우, 송신부(130)가 구획 데이터 할당 처리를 행한다.When unnecessary bits are included but neither divided data nor bit inversion data are transmitted, the transmission unit 130 performs division data allocation processing.

즉, 송신부(130)는, 분할 데이터를 송신하고, 비트 반전 데이터를 송신한 후, 구획 데이터를 할당하여 송신한다.That is, the transmitter 130 transmits the divided data, transmits the bit inversion data, and then allocates and transmits the divided data.

송신부(130)는, 위치 데이터의 특정 비트수의 데이터 중, 불필요 비트의 개소에 구획 데이터를 할당한다. 송신부(130)는, 이 할당에 대해서도, 분할 데이터 할당 처리나 비트 반전 데이터 할당 처리와 마찬가지로 행한다.The transmission unit 130 allocates the partition data to the location of the unnecessary bit among the data of the specific number of bits of the position data. The transmitter 130 also performs this allocation in the same way as the divided data allocation processing and the bit inversion data allocation processing.

(스텝 S111)(Step S111)

여기서, 송신부(130)가 특정 비트수 단위 데이터 송신 처리를 행한다.Here, the transmitter 130 performs data transmission processing in units of a specific number of bits.

송신부(130)는, 특정 비트수 단위의 데이터를 제어부(2)에 송신한다. 이 특정 비트수 단위의 데이터에 불필요 비트의 개소가 포함되는 경우, 상술한 바와 같이 분할 데이터, 비트 반전 데이터, 구획 데이터 중 어느 하나가 할당되어 있다.The transmission unit 130 transmits data in units of a specific number of bits to the control unit 2 . When an unnecessary bit is included in the data of this specific number of bits, any one of divided data, inverted bit data, and segmented data is allocated as described above.

(스텝 S112)(Step S112)

다음에, 송신부(130)가 위치 데이터의 송신을 완료했는지 여부를 판정한다.Next, it is determined whether the transmission unit 130 has completed transmission of the position data.

송신부(130)는, 취득한 위치 데이터를 특정 비트수 단위로 모두 송신한 경우, "예"라고 판정한다. 도 4의 예에서는, 송신부(130)는, 하나의 위치 데이터에 대하여 6회, 특정 비트수 단위의 데이터를 송신한 경우, "예"라고 판정한다. 송신부(130)는, 아직 위치 데이터의 송신이 완료되지 않은 경우에는, "아니오"라고 판정한다.The transmitter 130 determines with "yes" when all the acquired position data are transmitted in units of a specific number of bits. In the example of FIG. 4 , the transmitter 130 determines with "Yes" when data of a specific number of bits is transmitted six times for one position data. When the transmission of the position data has not yet been completed, the transmission unit 130 determines with "No."

"예"의 경우, 송신부(130)는, 위치 데이터 및 다른 종류 데이터 송신 처리를 종료한다.In the case of "Yes", the transmitting unit 130 ends the position data and other types of data transmission processing.

"아니오"의 경우, 송신부(130)는, 처리를 스텝 S102로 되돌려, 취득한 위치 데이터의 송신을 계속한다.In the case of "No", the transmitter 130 returns the process to step S102 and continues the transmission of the acquired position data.

이상에 의해, 본 발명의 실시 형태에 따른 위치 데이터 및 다른 종류 데이터 송신 처리를 종료한다.With the above, the position data and other types of data transmission processing according to the embodiment of the present invention is ended.

또한, 제어부(2)는, 이 특정 비트수 단위의 데이터를 수신하여, 위치 데이터를 취득한다. 이때, 제어부(2)는, 위치 데이터의 불필요 비트에 포함되는 분할 데이터, 비트 반전 데이터, 구획 데이터를 취득한다. 제어부(2)는, 그 후, 분할 데이터로부터 다른 종류 데이터를 복호한다. 또한, 제어부(2)는, 비트 반전 데이터에 의해, 분할 데이터의 정합성을 체크한다. 이에 의해, 제어부(2)는, 1비트 내지 수비트 단위의 분할 송신으로 송신된 다른 종류 데이터를 확실하게 취득할 수 있다.Further, the control unit 2 receives the data in units of this specific number of bits, and acquires the position data. At this time, the control part 2 acquires division|segmentation data, bit inversion data, and division|segmentation data contained in the unnecessary bit of position data. Thereafter, the control unit 2 decodes different types of data from the divided data. Further, the control unit 2 checks the consistency of the divided data based on the bit inversion data. Thereby, the control part 2 can acquire reliably the other type of data transmitted by division transmission in units of 1-bit to several bits.

[본 실시 형태의 주요 효과][Main effect of this embodiment]

이상과 같이 구성함으로써, 이하와 같은 효과를 얻을 수 있다.By comprising as described above, the following effects can be obtained.

본 발명의 실시 형태에 따른 인코더(1)는, 특정 종류의 데이터를 특정 비트수의 단위로 복수회 송신하는 송신부(130)를 구비한 전자 기기 장치이며, 특정 종류의 데이터와는 다른 종류의 데이터를, 특정 종류의 데이터가 특정 비트수로 송신될 때 필요하지 않은 불필요 비트의 비트수를 단위로 하는 분할 데이터로 분할하는 다른 종류 데이터 분할부(120)를 구비하고, 송신부(130)는, 다른 종류 데이터 분할부(120)에 의해 분할된 분할 데이터를, 특정 종류의 데이터의 불필요 비트의 개소에 할당하여 순차적으로 송신하는 것을 특징으로 한다.The encoder 1 according to the embodiment of the present invention is an electronic device having a transmitter 130 for transmitting a specific type of data a plurality of times in units of a specific number of bits, and is an electronic device having a data of a type different from the specific type of data. and a different type data division unit 120 for dividing the data into division data based on the number of bits of unnecessary bits that are not required when a specific type of data is transmitted with a specific number of bits, and the transmission unit 130 includes It is characterized in that the divided data divided by the type data division unit 120 is allocated to an unnecessary bit of a specific type of data and sequentially transmitted.

이와 같이 구성함으로써, 특정 종류의 데이터의 통신 주기를 다른 종류의 데이터로 길게 하지 않고, 다른 종류의 데이터를 송신할 수 있다. 이로 인해, 특정 종류의 데이터의 원하는 통신 성능을 유지한 채, 다른 종류 데이터를 송신할 수 있다.By configuring in this way, it is possible to transmit different types of data without lengthening the communication period of a specific type of data with other types of data. Due to this, it is possible to transmit data of a different type while maintaining the desired communication performance of the specific type of data.

또한, 불필요 비트의 비트수를 단위로 하는 분할된 데이터를 사용하므로, 특정 비트수 단위의 통신량을 증가시키지 않고, 대역당 송신하는 정보량을 늘릴 수 있다.In addition, since divided data in units of the number of bits of unnecessary bits is used, the amount of information transmitted per band can be increased without increasing the communication amount in units of a specific number of bits.

또한, 본 발명의 실시 형태에 따른 인코더(1)는, 송신부(130)는, 분할 데이터를 포함하는 데이터를 송신한 후, 다음에 분할 데이터의 비트 반전 데이터를 송신하는 것을 특징으로 한다.Further, the encoder 1 according to the embodiment of the present invention is characterized in that the transmitting unit 130 transmits the data including the divided data and then transmits the bit inverted data of the divided data.

이와 같이 구성함으로써, 제어부(2)에 있어서, 불필요 비트의 비트수를 단위로 하는 분할 데이터를 수신했을 때의 오류 검출이 가능하게 된다. 즉, 제어부(2)에 있어서, 분할 데이터와 비트 반전 데이터에 XOR을 곱하는 등으로 비교함으로써, 분할 데이터를 정확하게 수신했는지 여부를 용이하게 판정할 수 있다.By configuring in this way, in the control unit 2, it is possible to detect an error when the divided data in units of the number of bits of unnecessary bits is received. That is, by comparing the divided data and the bit inverted data by XOR or the like in the control unit 2, it is possible to easily determine whether the divided data has been correctly received.

또한, 본 발명의 실시 형태에 따른 인코더(1)는, 송신부(130)는, 분할 데이터를 포함하는 데이터를 송신하고, 다음에 분할 데이터의 비트 반전 데이터를 송신한 후, 다음에 다른 종류의 데이터와 비트 반전 데이터를 조합한 경우에 생성되지 않는 비트열을 포함하는 구획 데이터를 송신하는 것을 특징으로 한다.Further, in the encoder 1 according to the embodiment of the present invention, the transmitter 130 transmits data including the segmented data, and then transmits bit inversion data of the segmented data, and then another type of data It is characterized in that it transmits partition data including a bit string that is not generated when combined with bit inversion data.

이와 같이 구성함으로써, 통신되는 다른 종류 데이터, 비트 반전 데이터, 구획 데이터의 1세트분의 데이터의 구획을 명확히 할 수 있다. 이에 의해, 확실하게 다른 종류 데이터를 취득하는 것이 가능하게 된다.By configuring in this way, the division of data for one set of different types of data to be communicated, bit inversion data, and division data can be clearly defined. Thereby, it becomes possible to acquire different types of data reliably.

또한, 불필요 비트에 0 등을 할당하여 구획으로 하고 있었던 구성이어도, 특정 종류의 데이터의 데이터 송신의 구획을 명확히 할 수 있다.Further, even in a configuration in which 0 or the like is assigned to unnecessary bits to be partitioned, the partitioning of data transmission of specific types of data can be clearly defined.

또한, 본 발명의 실시 형태에 따른 인코더(1)는, 특정 종류의 데이터는, 인코더(1)의 위치 데이터이며, 송신부(130)는, 위치 데이터에 포함되는 빈 비트를 불필요 비트로 하여, 분할 데이터를 할당하여 통신을 행하는 것을 특징으로 한다.Further, in the encoder 1 according to the embodiment of the present invention, the specific type of data is the position data of the encoder 1 , and the transmitter 130 sets the empty bits included in the position data as unnecessary bits, It is characterized in that the communication is performed by allocating .

이와 같이 구성함으로써, 인코더(1)의 정밀도에 대응하여, 불필요 비트에 분할 데이터를 할당할 수 있다. 즉, 인코더(1)의 위치 데이터는, 상술한 예인 47비트, 23비트 이외에도, 17비트 등의 복수 종류가 있으므로, 그 종류에 대응한 불필요 비트의 개소에 할당하여, 분할 데이터를 송신하는 것이 가능하다. 또한, 불필요 비트가 복수 비트 있는 경우에는, 각각의 불필요 비트의 개소에 분할 데이터를 할당하여 송신할 수 있기 때문에, 불필요 비트의 개소를 통신에 유효 활용할 수 있다.By configuring in this way, it is possible to allocate divided data to unnecessary bits corresponding to the precision of the encoder 1 . That is, since the position data of the encoder 1 has a plurality of types, such as 17 bits, in addition to the 47 bits and 23 bits of the above-described examples, it is possible to transmit the divided data by allocating to the location of the unnecessary bits corresponding to the types. do. Further, when there are a plurality of unnecessary bits, since divided data can be allocated to each unnecessary bit position and transmitted, the unnecessary bit position can be effectively utilized for communication.

또한, 본 발명의 실시 형태에 따른 인코더(1)는, 분할 데이터는, 인코더(1)의 온도를 측정하는 온도 센서에 의해 취득된 온도 데이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, the encoder 1 according to the embodiment of the present invention is characterized in that the divided data includes temperature data acquired by a temperature sensor that measures the temperature of the encoder 1 .

이와 같이 구성함으로써, 온도 데이터는, 위치 데이터보다 시간적 변화가 완만하므로, 불필요 비트의 비트수의 단위의 분할 데이터를 분할 송신해도, 충분한 대역에서 정보를 송신할 수 있다.By configuring in this way, since temperature data has a more gentle temporal change than position data, information can be transmitted in a sufficient band even if divided data in units of the number of bits of unnecessary bits are divided and transmitted.

또한, 본 발명의 실시 형태에 따른 인코더(1)는, 분할 데이터는, 인코더(1)에 설치된 백업용 배터리의 전압 데이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, in the encoder 1 according to the embodiment of the present invention, the divided data includes voltage data of a backup battery provided in the encoder 1 .

이와 같이 구성함으로써, 배터리의 전압 데이터는, 시간적 변화가 완만하므로, 불필요 비트의 비트수의 단위의 분할 데이터를 분할 송신해도, 충분한 주기로 정보를 송신할 수 있다.By configuring in this way, since the voltage data of the battery has a gentle temporal change, information can be transmitted at a sufficient period even if divided data in units of the number of bits of unnecessary bits are divided and transmitted.

또한, 본 발명의 실시 형태에 따른 인코더(1)는, 분할 데이터는, 에러의 상세 데이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.Further, the encoder 1 according to the embodiment of the present invention is characterized in that the segmented data includes detailed data of errors.

이와 같이 구성함으로써, 에러의 상세 데이터는, 시간적 변화가 완만하므로, 불필요 비트의 비트수의 단위의 분할 데이터를 분할 송신해도, 충분한 대역에서 정보를 송신할 수 있다. 또한, 에러의 상세 데이터를 문자 정보와 같은 형식으로 취득함으로써, 제어부(2)나 상위 기기(4)에 있어서, 에러의 원인을 파악하기 쉬워져 안정된 제어가 가능하게 된다.With this configuration, since the detailed error data has a gentle temporal change, information can be transmitted in a sufficient band even when divided data in units of the number of bits of unnecessary bits are transmitted separately. In addition, by acquiring detailed data of an error in the same format as character information, it becomes easy to grasp the cause of an error in the control part 2 or the host device 4, and stable control is attained.

또한, 본 발명의 실시 형태에 따른 인코더(1)는, 분할 데이터는, 1비트 단위로 분할된 데이터인 것을 특징으로 한다.Further, the encoder 1 according to the embodiment of the present invention is characterized in that the divided data is data divided in units of one bit.

이와 같이 구성함으로써, 최소 단위의 1비트로, 필요한 다른 종류 데이터를 추가하여 송신할 수 있다. 즉, 불필요 데이터의 비트수가 1비트밖에 없어도, 다른 종류 데이터를 분할 송신 가능하게 된다. 또한, 이와 같이 1비트로 송신하는 경우라도, 비트 반전 데이터와 구획 데이터를 송신함으로써, 제어부(2)는 확실하게 분할 데이터를 수신할 수 있다.By configuring in this way, it is possible to add and transmit other types of data required with one bit of the minimum unit. That is, even when the number of bits of unnecessary data is only one bit, it is possible to divide and transmit different types of data. In addition, even in the case of transmitting in one bit in this way, by transmitting the bit inversion data and the division data, the control unit 2 can receive the divided data reliably.

본 발명의 실시 형태에 따른 데이터 송신 방법은, 특정 종류의 데이터를 특정 비트수의 단위로 복수회 송신하는 전자 기기 장치인 인코더(1)에 의해 실행되는 데이터 송신 방법이며, 특정 데이터와는 다른 종류의 데이터를, 특정 종류의 데이터가 특정 비트수로 송신될 때 필요하지 않은 불필요 비트의 비트 단위로 분할하고, 다른 종류 데이터 분할부(120)에 의해 분할된 분할 데이터를, 특정 종류의 데이터의 불필요 비트의 개소에 할당하여 송신하는 것을 특징으로 한다.A data transmission method according to an embodiment of the present invention is a data transmission method executed by the encoder 1 which is an electronic device for transmitting a specific type of data a plurality of times in units of a specific number of bits, and is a data transmission method different from the specific data is divided into bits of unnecessary bits that are not required when a specific type of data is transmitted with a specific number of bits, and the divided data divided by the different type data division unit 120 is divided into unnecessary bits of a specific type of data. It is characterized in that it is allocated to a bit position and transmitted.

이와 같이 구성함으로써, 통신 주기를 길게 하지 않고, 다른 종류의 데이터를 송신할 수 있어, 제어의 성능을 유지할 수 있다. 또한, 특정 비트수 단위의 통신량을 증가시키지 않고, 대역당 정보량을 늘릴 수 있다.By configuring in this way, it is possible to transmit different types of data without lengthening the communication cycle, thereby maintaining control performance. In addition, it is possible to increase the amount of information per band without increasing the communication amount in units of a specific number of bits.

[다른 실시 형태][Other embodiment]

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 특정 종류의 데이터가 인코더(1)의 위치 데이터인 예에 대하여 기재하였다.In addition, in the above-mentioned embodiment, the example in which the specific type of data is position data of the encoder 1 has been described.

그러나, 특정 종류의 데이터로서, 위치 데이터 이외의 주기적으로 송신하는 데이터를 사용하는 것도 가능하다. 이 위치 데이터 이외의 데이터의 구체예로서는, 통신 패킷의 데이터, 음성 데이터, 화상 프레임의 데이터, 그 밖의 일반적인 통신 방식에 사용되는 데이터를 사용할 수 있다.However, it is also possible to use periodically transmitted data other than the position data as the specific kind of data. As a specific example of data other than this position data, data of a communication packet, audio data, data of an image frame, and other data used for a general communication method can be used.

이와 같이 구성함으로써, 특정 비트수의 단위로 송신될 때 불필요 비트가 발생하는 데이터를 송신하는 경우, 용이하게 다른 종류의 데이터를 포함시켜 송신하는 것이 가능하게 된다. 즉, 특정 종류의 데이터를 송신하는 경우, 불필요 비트에 있어서 다른 종류의 데이터를 충분한 주기로 송신 가능한 여러가지 전자 기기의 통신에 응용 가능하다.With this configuration, when transmitting data in which unnecessary bits occur when transmitted in units of a specific number of bits, it is possible to easily include other types of data and transmit. That is, in the case of transmitting a specific type of data, it can be applied to communication of various electronic devices capable of transmitting different types of data at sufficient intervals in unnecessary bits.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 인코더(1)와 제어부(2)의 사이의 송신의 구체예에 대하여 기재하였다.In addition, in the above-mentioned embodiment, the specific example of transmission between the encoder 1 and the control part 2 was described.

그러나, 제어부(2)와 상위 기기(4)의 사이의 통신에 본 실시 형태의 송신 방식을 이용해도 된다. 이와 같이 구성함으로써, 상위 기기(4)에 있어서도, 위치 데이터에 포함되는 다른 종류 데이터를 용이하게 취득 가능하게 된다.However, the transmission method of the present embodiment may be used for communication between the control unit 2 and the host device 4 . By configuring in this way, also in the host device 4, other types of data included in the position data can be easily acquired.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 다른 종류 데이터로서, 온도 데이터, 배터리의 전압 데이터, 에러의 상세 데이터 및 다회전 데이터 중 어느 하나를 송신하는 예에 대하여 기재하였다.In addition, in the above-described embodiment, an example in which any one of temperature data, battery voltage data, error detailed data, and multi-turn data is transmitted as other types of data has been described.

그러나, 도 5에 도시한 바와 같이, 복수 종류의 다른 종류 데이터를 조합하여 송신하는 것도 가능하다. 예를 들어, 도 5의 (a)와 같이, 온도 데이터, 온도 데이터의 비트 반전 데이터(이하, 도 5에 있어서, 비트 반전 데이터를 물결 「~」와 ( )로 나타냄), 구획 데이터 A, 전압 데이터, 전압 데이터의 비트 반전 데이터, 구획 데이터 B의 순으로, 상술한 분할 데이터로 분할하여 송신하는 것도 가능하다.However, as shown in Fig. 5, it is also possible to transmit a plurality of types of different types of data in combination. For example, as shown in FIG. 5A , temperature data, bit inversion data of temperature data (hereinafter, in FIG. 5, bit inversion data is represented by wavy "~" and ( )), division data A, voltage It is also possible to divide the data into the above-described divided data in the order of data, bit inversion data of voltage data, and division data B, and then transmit.

이와 같이 구성함으로써, 특정 종류 데이터의 통신 주기를 유지한 채, 특정 종류 데이터보다 통신 주기가 길어도 되는 복수 종류의 다른 종류 데이터를, 불필요 비트의 개소에 할당하여 순차적으로 송신하는 것이 가능하게 된다. 이에 의해, 특별한 신호선 등을 사용하지 않아도, 복수 종류의 다른 종류 데이터를 송신할 수 있어, 비용을 삭감할 수 있다.By configuring in this way, it becomes possible to sequentially transmit a plurality of types of data of different types, which may have a communication period longer than that of the specific type of data, while maintaining the communication period of the specific type of data, by allocating to locations of unnecessary bits. Thereby, a plurality of types of different types of data can be transmitted without using a special signal line or the like, and the cost can be reduced.

또한, 도 5의 (b)에 도시하는 바와 같이, 복수 종류의 다른 종류 데이터를 조합하여 송신할 때, 모든 다른 종류 데이터와 비트 반전 데이터를 송신한 후에 구획 데이터를 하나 송신하도록 구성해도 된다.Further, as shown in Fig. 5B, when transmitting a plurality of types of different types of data in combination, one division data may be transmitted after all the different types of data and bit inversion data are transmitted.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 다른 종류 데이터와 비트 반전 데이터를 송신한 후에 구획 데이터를 「푸터」로서 송신하는 예에 대하여 설명하였다. 이에 반해, 도 5의 (c)에 도시하는 바와 같이, 구획 데이터는 「헤더」로서, 다른 종류 데이터와 비트 반전 데이터 앞에 송신하는 구성으로 하는 것도 가능하다.In addition, in the above-mentioned embodiment, the example in which the division data is transmitted as a "footer" after transmitting different types of data and bit inversion data has been described. On the other hand, as shown in FIG.5(c), it is also possible to set it as the structure which transmits the division data as a "header" before other type data and bit inversion data.

또한, 「헤더」와 「푸터」의 양쪽의 구획 데이터를 사용하는 것도 가능하다.Moreover, it is also possible to use the division data of both "header" and "footer".

이와 같이 구성함으로써, 복수 종류의 다른 종류 데이터를 송신할 때, 유연하게 데이터의 구획을 설정할 수 있다. 또한, 복수 종류의 다른 종류 데이터를 송신하는 조합을 변경했을 때에도, 용이하게 대응할 수 있다.By configuring in this way, when plural types of different types of data are transmitted, data division can be flexibly set. Moreover, even when a combination for transmitting a plurality of different types of data is changed, it is possible to easily respond.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 구획 데이터가, 다른 종류 데이터와 비트 반전 데이터를 조합해도 생성되지 않는 비트열의 데이터인 예에 대하여 설명하였다.In addition, in the above-described embodiment, an example has been described in which the partition data is data of a bit string that is not generated even when different types of data and bit inversion data are combined.

여기서, 도 5의 (b), 도 5의 (c)와 같이, 복수 종류의 다른 종류 데이터를 조합한 경우에 있어서, 구획 데이터를 하나 송신하는 구성에서는, 하나의 다른 종류 데이터와 당해 다른 종류 데이터의 비트 반전 데이터의 조합으로는 생성되지 않는 비트열이 생성될 가능성이 있다.Here, as shown in Fig. 5(b) and Fig. 5(c), when a plurality of types of different types of data are combined, in the configuration for transmitting one segment data, one different type of data and the other type of data are transmitted. There is a possibility that a bit string that is not generated by the combination of the bit inversion data of .

구체예를 도 6에 의해 설명하면, 도 6의 (a)에 도시하는 바와 같이, 앞의 다른 종류 데이터의 비트 반전 데이터와의 배열 관계에서, 상술한 예에서 나타낸 바와 같은 「0b1111111111111111」(0xFFFF)과 같은, 상술한 도 2의 예와 같은 비트열이 발생하는 경우가 있다. 즉, 다른 종류 데이터의 비트수를 간단히 2배로 한 것 뿐인 비트열을 사용하는 경우에는, 상술한 바와 같은 케이스가 상정된다.A specific example will be described with reference to Fig. 6, as shown in Fig. 6(a), in the arrangement relationship with the bit inversion data of other types of data, "0b111111111111111111" (0xFFFF) as shown in the above example. In some cases, a bit string similar to the example of FIG. 2 is generated. That is, when a bit string in which the number of bits of other types of data is simply doubled is used, the above-described case is assumed.

이로 인해, 본 발명의 다른 실시 형태에 있어서, 송신부(130)가 복수 종류의 다른 종류 데이터를 조합하여 송신하는 경우에는, 구획 데이터의 구체예로서, 다른 종류 데이터의 비트수의 2배의 비트수보다 1비트 이상 긴 비트열을 사용하는 것이 적합하다.For this reason, in another embodiment of the present invention, when the transmission unit 130 transmits a plurality of types of different types of data in combination, as a specific example of the partition data, the number of bits is twice the number of bits of the different types of data. It is appropriate to use a bit string longer than 1 bit.

또한, 이러한 경우, 구획 데이터의 비트열에 있어서, 당해 다른 종류 데이터의 비트수의 2배의 비트수로부터 1비트분 긴 개소의 비트는, 당해 다른 종류 데이터의 비트수로부터 1비트 앞의 비트와 동일한 것이 더 적합하다.In this case, in the bit string of the partition data, the bit at a position one bit longer than twice the number of bits of the other type of data is the same as the bit preceding the number of bits of the other type of data it is more suitable

도 6의 (b)의 구체예에 의해, 이러한 구획 데이터에 대하여 설명한다. 여기서, 다른 종류 데이터의 비트수가 8비트인 경우, 송신하고 싶은 데이터와 그 반전 데이터는 합쳐서 2바이트(16비트)이다. 이보다 1비트만큼 긴 비트열을 사용하는 경우, 구획 데이터는 17비트로 된다. 이 예에서는, 구획 데이터는, 선두의 비트열 B1과, 다음 비트열 B2와, 1비트만큼 긴 비트 B3으로 구성되어 있다.With reference to the specific example of FIG.6(b), this division data is demonstrated. Here, when the number of bits of different types of data is 8 bits, the data to be transmitted and the inverted data are 2 bytes (16 bits) in total. When a bit string longer than this by 1 bit is used, the partition data is 17 bits. In this example, the partition data is composed of a first bit string B1, a next bit string B2, and a bit B3 longer by one bit.

여기서, 이 예에 있어서, 비트열 B1과 비트열 B2는, 다른 종류 데이터와 당해 다른 종류 데이터의 비트 반전 데이터를 조합해도 생성될 수 없다. 또한, 이 예에 있어서, 다른 종류 데이터의 비트수로부터 1비트 앞의 비트는, 비트열 B2의 선두 비트인 비트 C1이다. 이 비트 C1은, 비트 B3과 동일한 「1」이다. 이로 인해, 비트 B3 이후의 비트열을 8비트 취득했다고 해도, 비트열 B2의 반전 데이터로는 될 수 없다.Here, in this example, the bit string B1 and the bit string B2 cannot be generated even if different types of data and bit inversion data of the different types of data are combined. Note that, in this example, the bit preceding one bit from the number of bits of the other type of data is the bit C1 which is the leading bit of the bit string B2. This bit C1 is "1" which is the same as the bit B3. For this reason, even if the bit string after bit B3 is acquired by 8 bits, it cannot become inverted data of the bit string B2.

즉, 이러한 상술한 조건에 적합한 비트열이면, 복수 종류의 다른 종류 데이터를 조합하여 송신하는 경우에 있어서도, 구획 데이터로서 적절하게 사용할 수 있다.That is, any bit string that satisfies the above-mentioned conditions can be appropriately used as division data even in the case of transmitting a plurality of types of different types of data in combination.

이와 같이 구성함으로써, 데이터의 구획을 유연하게 설정할 수 있다. 또한, 구획 데이터의 송신 횟수를 저감시켜, 보다 짧은 주기로 다른 종류 데이터를 송신하는 것이 가능하게 된다.By configuring in this way, it is possible to flexibly set the division of data. In addition, by reducing the number of times of transmission of segment data, it becomes possible to transmit different types of data in a shorter period.

또한, 본 발명의 다른 실시 형태에 있어서, 이러한 구획 데이터의 구체예로서, 다른 종류 데이터의 비트수의 2배의 비트수의 1과 1비트 이상의 1을 조합한 비트열, 또는 다른 종류 데이터의 비트수의 2배의 비트수의 0과 1비트 이상의 1을 조합한 비트열을 사용할 수 있다.Further, in another embodiment of the present invention, as a specific example of such partition data, a bit string in which 1 having twice the number of bits of the other type of data and 1 of 1 or more bits are combined, or a bit of different type data It is possible to use a bit string obtained by combining 0's with twice the number of bits and 1's with 1 or more bits.

이 경우, 상술한 예와 같이, 다른 종류 데이터의 비트수가 8비트이면, 구획 데이터의 비트열은 「0b00000000000000001」, 「0x7FFFF」로 된다.In this case, as in the above-described example, when the number of bits of different types of data is 8 bits, the bit string of the partition data is "0b00000000000000001" and "0x7FFFF".

이와 같이 구성함으로써, 구획 데이터의 구성을 유연하게 설정할 수 있다. 또한, 동일한 비트를 길게 송신함으로써, 송신 에러를 발견하기 쉬워진다. 또한, 제어부(2)에 있어서, 다른 종류 데이터의 0의 길이로부터, 용이하게 특정 종류의 데이터의 통신 주기 등을 인식 가능하게 된다.By configuring in this way, the configuration of the division data can be flexibly set. In addition, by transmitting the same bit for a long time, it becomes easy to detect a transmission error. Moreover, in the control part 2, the communication period of a specific type of data, etc. can be recognized easily from the length of 0 of another type of data.

또한, 구획 데이터의 구체예로서, 상술한 조건에 적합한 「0b10101010101110101」 「0b00000001000000000」 「0b11000011100110011」과 같은 비트열을 사용하는 것도 가능하다.It is also possible to use a bit string such as "0b10101010101110101", "0b00000001000000000" and "0b11000011100110011" suitable for the above-described conditions as a specific example of the division data.

그러나, 이것에 한정되지 않고, 상술한 조건을 만족하는 구획 데이터이면, 여러가지 비트열을 사용할 수 있다.However, it is not limited to this, and various bit strings can be used as long as it is partition data satisfying the above-mentioned conditions.

이와 같이 구성함으로써, 통신되는 데이터의 구획을 명확히 할 수 있다.By configuring in this way, it is possible to clarify the division of data to be communicated.

또한, 다른 종류 데이터의 종류에 대응하여, 상이한 구획 데이터를 사용하는 것도 가능하다.It is also possible to use different division data corresponding to the types of different types of data.

예를 들어, 도 5의 (a)의 예에서는, 구획 데이터 A와 구획 데이터 B에서 상이한 비트열의 구획 데이터를 사용하는 것이 가능하다.For example, in the example of FIG. 5A, it is possible to use the partition data of a different bit string in the partition data A and the partition data B.

이와 같이 구성함으로써, 제어부(2)는, 온도 데이터나 전압 데이터나 다회전 데이터와 같은, 다른 종류 데이터의 종류를, 수신 후에 용이하게 판별 가능하게 된다. 또한, 비트열을 매회 변경함으로써, 구획 데이터의 데이터열의 신호 열화나 방사나 반사 등에 의한 통신 에러를 감소시킬 수 있다.By configuring in this way, the control unit 2 can easily discriminate the types of other types of data such as temperature data, voltage data, and multi-rotation data after reception. In addition, by changing the bit string every time, it is possible to reduce communication errors due to signal degradation, radiation, reflection, or the like, of the data string of segment data.

또한, 상기 실시 형태의 구성 및 동작은 예이며, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 적절히 변경하여 실행할 수 있음은 말할 필요도 없다.In addition, the structure and operation|movement of the said embodiment are examples, and it cannot be overemphasized that it can be changed and implemented suitably in the range which does not deviate from the meaning of this invention.

1: 인코더
2: 제어부
3: 모터
4: 상위 기기
100: 회전 각도 위치 산출부
110: 다른 종류 데이터 취득부
120: 다른 종류 데이터 분할부
130: 송신부
A: 회전축
S: 샤프트
X: 제어 시스템1: encoder
2: Control
3: Motor
4: Upper device
100: rotation angle position calculation unit
110: other type data acquisition unit
120: different types of data division unit
130: transmitter
A: axis of rotation
S: shaft
X: control system

Claims (11)

특정 종류의 데이터를 특정 비트수의 단위로 복수회 송신하는 송신 수단을 구비한 전자 기기 장치이며,
상기 특정 종류의 데이터와는 다른 종류의 데이터를, 상기 특정 종류의 데이터가 상기 특정 비트수로 송신될 때 필요하지 않은 불필요 비트의 비트수를 단위로 하는 분할 데이터로 분할하는 다른 종류 데이터 분할 수단을 구비하고,
상기 송신 수단은, 상기 다른 종류 데이터 분할 수단에 의해 분할된 상기 분할 데이터를, 상기 특정 종류의 데이터의 상기 불필요 비트의 개소에 할당하여 순차적으로 송신하며,
상기 송신 수단은, 상기 분할 데이터를 포함하는 데이터를 송신한 후, 다음에 상기 분할 데이터의 비트 반전 데이터를 송신하고,
상기 송신 수단은, 상기 분할 데이터의 비트 반전 데이터를 송신한 후, 다음에 상기 다른 종류의 데이터와 상기 비트 반전 데이터를 조합해도 생성되지 않는 비트열을 포함하는 구획 데이터를 송신하는 것을 특징으로 하는 전자 기기 장치.An electronic device having a transmission means for transmitting a specific type of data a plurality of times in units of a specific number of bits,
different type data dividing means for dividing data of a different type from the specific type of data into divided data whose unit is the number of bits of unnecessary bits that are not required when the specific type of data is transmitted with the specific number of bits; provided,
the transmitting means sequentially transmits the divided data divided by the different type data dividing means by allocating to the locations of the unnecessary bits of the specific type of data;
the transmitting means transmits the data including the divided data and then transmits bit inversion data of the divided data;
wherein the transmitting means transmits, after transmitting the bit inverted data of the divided data, partition data including a bit string that is not generated even if the other types of data and the bit inverted data are combined next. appliance device. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 송신 수단은, 복수 종류의 상기 다른 종류의 데이터를 조합하여 송신하고,
상기 구획 데이터는,
상기 다른 종류의 데이터의 비트수의 2배의 비트수보다 1비트 이상 긴 비트열인 것을 특징으로 하는 전자 기기 장치.The method according to claim 1, wherein said transmitting means transmits a plurality of types of said different types of data in combination,
The segment data is
The electronic device according to claim 1, wherein the bit string is one bit longer than twice the number of bits of the other types of data. 제4항에 있어서, 상기 구획 데이터는,
상기 다른 종류의 데이터의 비트수의 2배의 비트수의 1과 1비트 이상의 1을 조합한 비트열, 또는 상기 다른 종류의 데이터의 비트수의 2배의 비트수의 0과 1비트 이상의 1을 조합한 비트열인 것을 특징으로 하는 전자 기기 장치.According to claim 4, wherein the partition data,
A bit string obtained by combining 1 with a number of bits twice the number of bits of the other type of data and 1 with 1 or more bits, or 0 and 1 with 1 or more bits with twice the number of bits of the other type of data An electronic device characterized in that it is a combined bit string. 제1항, 제4항 및 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 특정 종류의 데이터는, 인코더의 위치 데이터이며,
상기 송신 수단은, 상기 위치 데이터에 포함되는 빈 비트를 상기 불필요 비트로 하여, 상기 분할 데이터를 할당하여 통신을 행하는 것을 특징으로 하는 전자 기기 장치.The method according to any one of claims 1, 4 and 5, wherein the specific type of data is position data of an encoder,
and the transmitting means performs communication by allocating the divided data using an empty bit included in the position data as the unnecessary bit. 제6항에 있어서, 상기 분할 데이터는, 상기 인코더의 온도를 측정하는 온도 센서에 의해 취득된 온도 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자 기기 장치.The electronic apparatus according to claim 6, wherein the divided data includes temperature data acquired by a temperature sensor that measures a temperature of the encoder. 제6항에 있어서, 상기 분할 데이터는, 상기 인코더에 설치된 백업용 배터리의 전압 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자 기기 장치.The electronic device of claim 6 , wherein the divided data includes voltage data of a backup battery installed in the encoder. 제6항에 있어서, 상기 분할 데이터는, 상기 인코더의 에러의 상세 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자 기기 장치.The electronic device of claim 6, wherein the segmented data includes detailed data of an error of the encoder. 제1항에 있어서, 상기 분할 데이터는, 1비트 단위로 분할된 데이터인 것을 특징으로 하는 전자 기기 장치.The electronic device according to claim 1, wherein the divided data is data divided into 1-bit units. 특정 종류의 데이터를 특정 비트수의 단위로 복수회 송신하는 전자 기기 장치에 의해 실행되는 데이터 송신 방법이며,
상기 특정 종류의 데이터와는 다른 종류의 데이터를, 상기 특정 종류의 데이터가 상기 특정 비트수로 송신될 때 필요하지 않은 불필요 비트의 비트수를 단위로 하는 분할 데이터로 분할하고,
분할된 상기 분할 데이터를, 상기 특정 종류의 데이터의 상기 불필요 비트의 개소에 할당하여 송신하며,
상기 분할 데이터를 포함하는 데이터를 송신한 후, 다음에 상기 분할 데이터의 비트 반전 데이터를 송신하고,
상기 분할 데이터의 비트 반전 데이터를 송신한 후, 다음에 상기 다른 종류의 데이터와 상기 비트 반전 데이터를 조합해도 생성되지 않는 비트열을 포함하는 구획 데이터를 송신하는 것을 특징으로 하는 데이터 송신 방법.A data transmission method executed by an electronic device for transmitting a specific type of data a plurality of times in units of a specific number of bits,
dividing data of a different type from the specific type of data into divided data in which the number of bits of unnecessary bits that are not required when the specific type of data is transmitted with the specific number of bits as a unit;
and transmitting the divided data by allocating it to the location of the unnecessary bit of the specific type of data;
After transmitting the data including the divided data, the bit inversion data of the divided data is transmitted next,
A data transmission method, characterized in that after transmitting the bit inverted data of the divided data, partition data including a bit string that is not generated even when the other types of data and the bit inverted data are combined next are transmitted.
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