KR102446282B1 - Reverse driving assistant system of vehicle and control method thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량의 후진주행보조시스템에 관한 것으로, 차량의 주행 방향에 있는 장애물을 검출하여 이 장애물까지의 거리를 측정하는 거리 측정부; 차량의 절대위치를 검출하는 차량 위치 검출부; 후진주행보조시스템의 강제해지와 재가동 설정을 위한 동작 스위치부; 제어부의 제어에 의해 미리 생성된 후진주행경로를 따라 차량이 후진주행되도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하는 스티어링부; 및 자동 후진주행이 개시된 후 사용자가 일시적으로 후진주행에 개입하여 수동으로 조향을 조작하더라도 사용자의 개입이 종료되면, 그 종료된 시점의 위치에서 상기 후진주행경로에 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행하는 상기 제어부;를 포함한다.The present invention relates to a backward driving assistance system for a vehicle, comprising: a distance measuring unit for detecting an obstacle in a driving direction of a vehicle and measuring a distance to the obstacle; a vehicle position detection unit for detecting an absolute position of the vehicle; an operation switch unit for forcibly canceling and restarting the reverse driving assistance system; a steering unit for adjusting a steering direction of the steering wheel so that the vehicle travels in reverse along a reverse driving path previously generated by the control of the controller; And even if the user temporarily intervenes in the reverse driving after the automatic reverse driving is started and manually manipulates the steering, if the user's intervention is terminated, the user enters the reverse driving path at the position at the time of the end and continues to perform the automatic reverse driving and the control unit.
Description
본 발명은 차량의 후진주행보조시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 후진주행보조시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 자동 제어가 이루어질 수 있도록 하는, 차량의 후진주행보조시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a reverse driving assistance system for a vehicle and a method for controlling the same, and more particularly, even if a driver temporarily intervenes to change driving in a situation in which the reverse driving assistance system operates, stably recalculates the reverse driving route thereafter. The present invention relates to a reverse driving assistance system for a vehicle and a method for controlling the same, enabling continuous automatic control.
일반적으로 차량의 후진주행 시 운전의 어려움을 호소하는 운전자가 많다. In general, there are many drivers who complain of difficulties in driving when driving the vehicle in reverse.
이는 차량의 후진주행이 전진주행과 그 이동궤적이 상이하기 때문이며, 또한 차량의 후진주행시에는 후진경로 및 장애물을 확인하기 위해 백미러, 사이드미러 및 후방카메라 등의 여러 가지 요소를 운전자가 직접적으로 확인하면서 스티어링을 제어해야 하기 때문이다.This is because the reverse driving of the vehicle is different from the forward driving and its movement trajectory is different, and when the vehicle is driving in reverse, the driver directly checks various elements such as the rearview mirror, side mirror, and rear camera to check the reverse path and obstacles. Because you have to control the steering.
예를 들면, 도로의 폭이 좁은 길 또는 도로의 측면에 차량이 주정차 되어 있는 길 등을 후진으로 통과해야 할 때, 운전자는 주정차 되어 있는 차량 등의 장애물 간의 간격을 확인하여 후진 가능 여부를 직접적으로 판단하면서 장애물을 회피하여 후진주행 해야 하고, 또한 장애물을 회피하면서도 후진경로 상의 좌우 어느 한쪽으로 치우치지 않도록 운전해야 하므로, 운전자의 숙련도 및 각별한 주의가 요구되었다.For example, when it is necessary to pass in reverse through a narrow road or a road in which a vehicle is parked on the side of the road, the driver checks the distance between obstacles such as a parked or stopped vehicle to directly check whether backing is possible. The driver's skill level and special attention were required because he had to drive backwards while avoiding obstacles while making judgments, and he had to drive while avoiding obstacles while not being biased to either side of the reverse path.
이에 따라, 운전자가 안전하고 편안하게 후진주행 할 수 있도록 후진주행보조시스템이 개발되고 있다.Accordingly, a reverse driving assistance system is being developed so that a driver can safely and comfortably travel in reverse.
이와 관련하여 공개특허공보 제10-2014-0083783호(공개일자: 2014년 7월 4일)에 개시된 "차량의 후진주행보조시스템"에는 차량의 전방 및 후방에 존재하는 장애물에 대한 장애물 감지신호에 기초하여 차량이 후방 장애물을 피하여 후진주행할 수 있는 후진주행경로를 생성하는 기술이 개시되어 있다. 그러나 이러한 차량의 후진주행보조시스템은 도로 폭이 좁은 경우에 유용하게 작용될 수 있지만, 장애물 감지신호에만 기초하여 후진주행경로를 생성하므로 도로 폭이 넓은 경우에는 차체의 자세 방향에 따라 장애물이 감지될 때까지 후진경로 상의 좌우 어느 한쪽으로 지나치게 치우칠 수 있는 문제점이 있었다.In this regard, the "reverse driving assistance system of a vehicle" disclosed in Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2014-0083783 (published on July 4, 2014) includes an obstacle detection signal for obstacles present in the front and rear of the vehicle. A technique for generating a reverse driving path through which a vehicle can travel backwards by avoiding rear obstacles based on the technique is disclosed. However, the reverse driving assistance system of such a vehicle can be useful when the road width is narrow, but since it creates a reverse driving path based only on the obstacle detection signal, when the road width is wide, obstacles may be detected depending on the body posture direction. Until then, there was a problem that it could be too biased to either left or right on the reverse path.
한편, 공개특허공보 제10-2017-0173813호(공개일자: 2017년 6월 16일)에 개시된 "차량의 후진주행보조시스템 및 후진주행보조방법"에는 차량의 실시간 위치정보와 장애물 감지신호를 이용해 후진경로를 생성함으로써, 후진시 차량이 후진경로를 이탈하지 않으면서 안전하게 후방 장애물을 피해 주행할 수 있도록 스티어링을 제어하는 기술이 개시되어 있다. On the other hand, the "reverse driving assistance system and reverse driving assistance method of a vehicle" disclosed in Laid-Open Patent Publication No. 10-2017-0173813 (published on June 16, 2017) uses real-time location information of the vehicle and an obstacle detection signal. Disclosed is a technology for controlling steering so that a vehicle can safely avoid rear obstacles while reversing without departing from the reverse path by generating a reverse path.
그러나 기존의 후진주행보조시스템은 급격하거나 긴거리를 자동 조향할 경우, 바퀴 슬립이나 이동량의 누적 오차 등에 의해 거의 필연적으로 위치오차가 발생하며, 이에 따라 운전자가 개입하여 경로 보정이 필요한 상황이 발생하게 된다. 이때 기존의 후진주행보조시스템은 운전자의 개입 이후 후진주행보조시스템이 운전자의 보호를 위해 자동조향 제어 상태가 해지됨으로써 운전자가 수동으로 주행해야 하는 불편함이 있었다.However, in the case of automatic steering over a sharp or long distance, the existing reverse driving assistance system almost inevitably generates a position error due to wheel slip or accumulated error in the amount of movement. do. At this time, the existing reverse driving assistance system had the inconvenience of having to drive manually as the automatic steering control state was canceled for the protection of the driver after the driver's intervention in the reverse driving assistance system.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 후진주행보조시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 후진 자동조향제어가 이루어질 수 있도록 하는, 차량의 후진주행보조시스템 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. According to one aspect of the present invention, the present invention was created to solve the above problems, and even if the driver temporarily intervenes to change the driving in a situation in which the reverse driving assistance system is operating, the reverse driving route is stably maintained thereafter. An object of the present invention is to provide a reverse driving assistance system for a vehicle and a control method thereof, which can be re-calculated to continuously perform reverse automatic steering control.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명은 운전자가 원할 때 후진주행보조시스템의 동작을 강제로 중단 및 해지시키고, 후진주행보조시스템의 자동조향 권한을 회수하여 수동조향으로 변경할 수 있도록 하는, 차량의 후진주행보조시스템 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. According to another aspect of the present invention, the present invention provides a method of forcibly stopping and canceling the operation of the reverse driving assist system when a driver wants it, and recovering the automatic steering right of the reverse driving assist system so that the vehicle can be changed to manual steering. An object of the present invention is to provide a reverse driving assistance system and a control method thereof.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 후진주행보조시스템은, 차량의 주행 방향에 있는 장애물을 검출하여 이 장애물까지의 거리를 측정하는 거리 측정부; 차량의 절대위치를 검출하는 차량 위치 검출부; 후진주행보조시스템의 강제해지와 재가동 설정을 위한 동작 스위치부; 제어부의 제어에 의해 미리 생성된 후진주행경로를 따라 차량이 후진주행되도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하는 스티어링부; 및 자동 후진주행이 개시된 후 사용자가 일시적으로 후진주행에 개입하여 수동으로 조향을 조작하더라도 사용자의 개입이 종료되면, 그 종료된 시점의 위치에서 상기 후진주행경로에 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행하는 상기 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In accordance with one aspect of the present invention, there is provided a backward driving assistance system for a vehicle, comprising: a distance measuring unit for detecting an obstacle in a driving direction of a vehicle and measuring a distance to the obstacle; a vehicle position detection unit for detecting an absolute position of the vehicle; an operation switch unit for forcibly canceling and restarting the reverse driving assistance system; a steering unit for adjusting a steering direction of the steering wheel so that the vehicle travels in reverse along a reverse driving path previously generated by the control of the controller; And even if the user temporarily intervenes in the reverse driving after the automatic reverse driving is started and manually manipulates the steering, if the user's intervention is terminated, the user enters the reverse driving path at the position at the time of the end and continues to perform the automatic reverse driving It characterized in that it includes; the control unit.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 사용자가 자동 후진주행에 개입하는 상황을 계속 모니터링하며, 상기 모니터링을 통해 사용자가 자동 후진주행에 개입하였다가 개입이 종료될 경우, 계획된 초기 경로에서 상기 사용자가 개입하여 이동한 경로를 제외한 나머지 경로 부분부터 이어서 자동 후진주행을 계속 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit continuously monitors a situation in which the user intervenes in the automatic reverse driving, and when the user intervenes in the automatic reverse driving through the monitoring and the intervention is terminated, the user can It is characterized in that the automatic reverse driving continues from the rest of the path except for the intervening path.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 차량이 전방으로 이동한 궤적에 기초하여 후진주행경로를 생성하며, 사용자가 상기 동작 스위치부를 이용해 후진주행보조시스템을 강제해지하기 전까지 자동 후진주행 상태를 계속 유지하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit generates a reverse driving path based on the trajectory of the vehicle moving forward, and continues to maintain the automatic reverse driving state until the user forcibly cancels the reverse driving assistance system using the operation switch unit. characterized in that
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 동작 스위치부를 이용하지 않더라도 기 지정된 강제해지 조건이 되었을 때 후진주행보조시스템을 자동으로 강제해지하고, 상기 후진주행보조시스템을 강제해지하면 상기 미리 생성되었던 후진주행경로를 제거하고, 상기 사용자가 상기 동작 스위치부를 이용해 후진주행보조시스템을 재가동시키면, 그 재가동된 시점의 위치에서 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit automatically forcibly cancels the reverse driving assistance system when a predetermined forced cancellation condition is met even if the operation switch unit is not used, and when the reverse driving assistance system is forcibly canceled, the previously generated reverse driving When the path is removed and the user restarts the reverse driving assistance system using the operation switch unit, the reverse driving path is re-created at the position at the restarted time point to automatically perform reverse driving.
본 발명에 있어서, 상기 기 지정된 강제해지 조건은, 사용자가 기어를'D(주행)'로 변경한 후 지정된 거리 이상 이동하는 조건을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the predetermined forced termination condition includes a condition in which the user moves more than a specified distance after changing the gear to 'D (driving)'.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 거리 측정부, 차량 위치 검출부, 및 후방 감시부를 통해 검출된 장애물을 회피하면서 후진주행 할 수 있는 상기 후진주행경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit is characterized in that it generates the reverse travel path capable of traveling backward while avoiding obstacles detected through the distance measuring unit, the vehicle position detecting unit, and the rear monitoring unit.
본 발명에 있어서, 상기 거리 측정부는, 거리를 측정하기 위한 적어도 하나 이상의 거리 측정 센서를 포함하며, 레이저 스캐너, 후방 레이더, 및 초음파 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the distance measuring unit includes at least one or more distance measuring sensors for measuring a distance, and it is characterized in that it includes at least one of a laser scanner, a rear radar, and an ultrasonic sensor.
본 발명에 있어서, 상기 차량 위치 검출부는, 무선통신망, 및 GPS/GNSS 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 현재 위치를 검출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the vehicle position detection unit is characterized in that the current position of the vehicle is detected by using at least one of a wireless communication network and GPS/GNSS.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 변속레버, 가속페달, 및 감속페달 중 적어도 하나 이상을 자동으로 제어할 수 있음을 특징으로 한다.In the present invention, the controller may automatically control at least one of a shift lever, an accelerator pedal, and a deceleration pedal.
본 발명에 있어서, 적어도 하나 이상의 후방 감시용 센서를 이용해 차량의 후진주행시 후방 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 후방 감시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the rear monitoring unit for preventing a collision with a rear obstacle when the vehicle travels in reverse using at least one rear monitoring sensor; characterized in that it further comprises.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법은, 제어부가 후진주행경로를 생성하는 단계; 자동 후진제어를 위한 작동조건이 만족되면, 상기 제어부가 상기 후진주행경로에 기초하여 지정된 거리만큼 후진을 수행할 경로를 역산하여 계산한 후방 이동량에 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 단계; 및 상기 후진 자동조향제어 중 사용자가 조향에 개입하여 수동조향제어를 수행한 후 개입을 중단할 경우, 상기 제어부가 본래의 후진주행경로에 대한 주행 궤적 오차를 확인하여 오차를 보정한 후 본래의 후진주행경로를 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a reverse driving assistance system for a vehicle, the method comprising: generating, by a controller, a reverse driving path; performing, by the control unit, reverse automatic steering control according to the amount of backward movement calculated by inversely calculating a path to be performed by a specified distance based on the reverse driving path when the operating condition for automatic reverse control is satisfied; and when the user interrupts the intervention after performing manual steering control by intervening in the automatic reverse steering control, the control unit checks the driving trajectory error for the original reverse driving path, corrects the error, and then reverses the original reverse driving path. and performing reverse automatic steering control along the driving path.
본 발명에 있어서, 상기 본래의 후진주행경로를 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 단계를 수행하기 위하여, 상기 제어부는, 상기 후진 자동조향제어 중 운전자의 개입에 의해 수동조향제어를 수행하더라도 다시 후진 자동조향제어에 의해 차량이 최종 목표 지점에 도달하기 전까지, 차량의 후방 이동 궤적을 최종 목표 지점과 비교하여 주행 궤적 오차를 보정하는 과정을 반복 수행한 후, 최종적으로 본래의 후진주행경로를 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in order to perform the step of performing automatic reverse steering control along the original reverse driving path, the control unit automatically reverses even if manual steering control is performed by a driver's intervention during the automatic reverse steering control. Until the vehicle reaches the final target point by steering control, the process of compensating the driving trajectory error by comparing the rearward movement trajectory of the vehicle with the final target point is repeatedly performed, and finally automatically reverses along the original reverse driving path It is characterized in that the steering control is performed.
본 발명에 있어서, 상기 후진 자동조향제어를 수행하는 단계를 수행하던 중, 상기 제어부가 차량의 상태를 체크하는 단계;를 더 포함하고, 상기 차량의 상태 체크 결과에 따라 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건이 충족될 경우, 상기 제어부가 후방주행보조시스템의 가동을 강제로 종료시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the method further includes: while performing the step of performing the automatic reverse steering control, the control unit checks the state of the vehicle; When the forced termination condition is satisfied, the step of forcibly terminating the operation of the rear driving assistance system by the control unit; characterized in that it further comprises.
본 발명에 있어서, 상기 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건은, 동작 스위치부의 해지버튼이 입력되는 경우, 및 기어(Gear)를 주행(D) 상태로 하여 지정된 거리 이상 차량을 이동시킬 경우를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the condition for forcibly canceling the automatic control of the rear driving assistance system is when the release button of the operation switch unit is input, and when the vehicle is moved over a specified distance with the gear in the driving (D) state. characterized by including.
본 발명에 있어서, 상기 후방주행보조시스템의 가동을 중지시킨 경우, 사용자가 동작 스위치부의 가동버튼을 입력할 경우 상기 제어부가 상기 후방주행보조시스템을 재가동시키는 단계; 및 상기 재가동된 시점의 위치에서 최종 목표 지점까지의 새로운 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the operation of the rear driving assistance system is stopped, the control unit restarts the rear driving assistance system when the user inputs an operation button of the operation switch unit; and performing automatic reverse driving by re-creating a new reverse driving route from the restarted time point to the final target point.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 미리 저장된 전방 이동 궤적을 바탕으로 후진주행경로를 생성할 수 있음을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit is characterized in that it is possible to generate a reverse travel path based on a pre-stored forward movement trajectory.
본 발명에 있어서, 상기 자동 후진제어를 위한 작동조건은, 사용자가 동작 스위치부를 통해 후진 자동제어를 명령하고, 현재 기어(Gear)가 후진(R) 상태인 조건을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the operating conditions for the automatic reverse control include a condition that a user commands automatic reverse control through an operation switch and the current gear is in a reverse (R) state.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 후진주행보조시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 자동 제어가 이루어질 수 있도록 하여 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 한다.According to one aspect of the present invention, even if the driver temporarily intervenes to change the driving in a situation in which the reverse driving assistance system is operating, the present invention stably re-calculates the reverse driving path afterward so that automatic control can be continuously performed. to improve the convenience of
본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명은 운전자가 원할 때 후진주행보조시스템의 동작을 강제로 중단 및 해지시키고, 후진주행보조시스템의 자동조향 권한을 회수하여 수동조향으로 변경할 수 있도록 하여 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 한다.According to another aspect of the present invention, the present invention forcibly stops and cancels the operation of the reverse driving assist system when the driver wants it, and recovers the automatic steering right of the reverse driving assist system to change to manual steering for user convenience. to be able to improve
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조시스템의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 상기 도 1에 있어서, 사용자가 후진주행보조시스템을 강제해지한 후 재가동시키거나, 사용자가 후진주행보조시스템에 의한 자동 후진주행 중 일시적으로 개입할 경우에 자동 후진주행을 수행하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도.1 is an exemplary view showing a schematic configuration of a reverse driving assistance system for a vehicle according to an embodiment of the present invention;
2 is a flowchart for explaining a method of controlling a reverse driving assistance system of a vehicle according to an embodiment of the present invention;
3 is a method of performing automatic reverse driving when the user restarts the reverse driving assistance system after forcibly canceling the reverse driving assistance system in FIG. 1 or when the user temporarily intervenes during automatic reverse driving by the reverse driving assistance system An example diagram shown to explain.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 후진주행보조시스템 및 그 제어 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of a vehicle reverse driving assistance system and a control method thereof according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조시스템의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.1 is an exemplary view showing a schematic configuration of a reverse driving assistance system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량의 후진주행보조시스템은, 거리 측정부(110), 차량 위치 검출부(120), 후방 감시부(130), 동작 스위치부(140), 경고 출력부(150), 스티어링부(160), 및 제어부(170)를 포함한다.As shown in FIG. 1 , the reverse driving assistance system of the vehicle according to the present embodiment includes a
상기 거리 측정부(110)는 차량의 주행 방향에 있는 장애물을 검출하여 이 장애물까지의 거리를 검출(또는 측정)한다.The
상기 거리 측정부(110)는 거리를 검출(또는 측정)하기 위한 적어도 하나 이상의 거리 측정 센서를 포함한다. 예컨대 상기 거리 측정 센서는 레이저 스캐너, 후방 레이더, 및 초음파 센서 등을 포함할 수 있다.The
상기 차량 위치 검출부(120)는 차량의 절대위치를 검출(또는 추정)한다.The vehicle
상기 차량 위치 검출부(120)는 무선통신망(예 : 4G, 5G 등), GPS/GNSS 등을 이용하여 차량의 현재 위치를 검출한다.The
상기 후방 감시부(130)는 차량의 후진주행시 후방 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 적어도 하나 이상의 후방 감시용 센서를 포함한다. 예컨대 상기 후방 감시용 센서는 후방 영상을 촬영하기 위한 후방 카메라를 포함한다. 아울러, 도면에 도시되어 있지 않지만, 전방 감시용 전방 카메라를 포함할 수도 있다.The
상기 동작 스위치부(140)는 사용자(또는 운전자)가 후진주행보조시스템의 강제해지(또는 종료)와 재가동을 설정할 수 있게 한다.The
상기 경고 출력부(150)는 자동 후진주행의 가능여부와 급작스런 장애물의 출현 등을 운전자에게 안내 또는 경고한다. The
또한 상기 경고 출력부(150)는 상기 제어부(170)에서 생성된 안내 메시지를 사용자(또는 운전자)가 시각적으로 인식할 수 있도록 표시하거나 사운드를 출력한다. 이에 따라 상기 경고 출력부(150)는 디스플레이 수단, 램프 수단, 부저나 스피커 등을 포함할 수 있다.In addition, the
예컨대 상기 경고 출력부(150)는 상기 제어부(170)의 판단에 따라 자동 후진주행이 가능한 경우 자동 후진주행이 가능하다는 내용의 안내 메시지를 출력하고, 자동 후진주행이 불가능한 경우에는 후방으로의 차량의 통과가 불가하니 우회해야 한다는 내용의 안내 메시지를 시각 정보나 청각 정보 형식으로 출력할 수 있다.For example, the
상기 스티어링부(160)는 상기 제어부(170)의 제어에 따라 미리 생성된 후진주행경로를 따라 차량이 후진주행되도록 스티어링휠(미도시)의 조향방향을 조절한다. 이때 상기 스티어링부(160)는 전동식 파워스티어링(MDPS)으로 구현될 수 있다.The
그리고 운전자는 변속레버를 R로 위치시킨 후, 가속페달 또는 감속페달을 동작시키고, 스티어링부(160)가 조향방향을 조절하여 자동 후진주행이 개시된다. 또는 상기 제어부(170)가 상기 변속레버, 가속페달, 및 감속페달을 자동으로 제어할 수도 있다. Then, after the driver positions the shift lever to R, the accelerator pedal or the deceleration pedal is operated, and the
상기 제어부(170)는 차량이 전방으로 이동한 궤적을 내부 메모리(미도시)에 저장하고, 반대로 상기 저장된 전방 이동 궤적에 기초하여 후진주행경로를 생성할 수 있다. 또한 상기 제어부(170)는 상기 거리 측정부(110), 차량 위치 검출부(120), 및 후방 감시부(130)를 통해 검출(또는 감지)된 장애물을 회피하면서 후진주행 할 수 있는 후진주행경로를 생성할 수도 있다.The
또한 상기 제어부(170)에서 생성된 후진주행경로는 내부 메모리(미도시)에 저장될 수 있으며, 사용자(또는 운전자)가 상기 동작 스위치부(140)를 이용해 후진주행보조시스템을 강제해지(또는 종료)하기 전까지 계속 유지한다. 다만 상기 제어부(170)는 상기 동작 스위치부(140)를 이용하지 않더라도 기 지정된 조건(예 : 사용자가 기어를'D'로 변경한 후 지정된 거리(예 : 20Cm) 이상 이동 시)이 되었을 때 후진주행보조시스템을 자동으로 강제해지(또는 종료) 할 수도 있다.In addition, the reverse driving path generated by the
또한 상기 제어부(170)는 상기 사용자(또는 운전자)가 후진주행보조시스템을 강제해지(또는 종료)하면 상기 후진주행경로를 제거하고, 상기 사용자(또는 운전자)가 후진주행보조시스템을 재가동시키면, 그 재가동된 시점의 위치에서 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행할 수 있다(도 3의 (a) 참조).In addition, when the user (or driver) forcibly cancels (or terminates) the reverse driving assistance system, the
또한 상기 제어부(170)는 자동 후진주행이 개시된 후 사용자가 일시적으로 후진주행에 개입하여 수동으로 조작하더라도 사용자의 개입이 종료되면, 그 종료된 시점의 위치에서 상기 후진주행경로에 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행할 수 있다(도 3의 (b) 참조).In addition, the
도 3은 상기 도 1에 있어서, 사용자가 후진주행보조시스템을 강제해지한 후 재가동시키거나, 사용자가 후진주행보조시스템에 의한 자동 후진주행 중 일시적으로 개입할 경우에 자동 후진주행을 수행하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.3 is a method of performing automatic reverse driving when the user restarts the reverse driving assistance system after forcibly canceling the reverse driving assistance system in FIG. 1 or when the user temporarily intervenes during automatic reverse driving by the reverse driving assistance system It is an example diagram shown to explain.
도 3의 (a)를 참조하면, 상기 제어부(170)는 차량이 전방으로 이동한 궤적(FD1)을 내부 메모리(미도시)에 저장하고, 상기 저장된 전방 이동 궤적(FD1)에 기초하여 후진주행경로(RD1)를 생성하여 자동 후진주행을 한다고 가정할 때, 상기 사용자(또는 운전자)가 P1 지점에서 후진주행보조시스템을 강제해지(또는 종료)할 경우 상기 제어부(170)는 상기 후진주행경로(RD1)를 제거한다. 그리고 상기 사용자가 상기 P1 지점에서부터 수동으로 일정 구간(RD2)을 후진주행한 후, P2 지점에서 후진주행보조시스템을 재가동시키면, 상기 제어부(170)는 상기 재가동된 시점의 위치(P2)에서 새로운 후진주행경로(RD3)를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행한다.Referring to (a) of FIG. 3 , the
도 3의 (b)를 참조하면, 상기 제어부(170)는 차량이 전방으로 이동한 궤적(FD2)을 내부 메모리(미도시)에 저장하고, 상기 저장된 전방 이동 궤적(FD2)에 기초하여 후진주행경로(RD4)를 생성하여 자동 후진주행을 한다고 가정할 때, 상기 사용자(또는 운전자)가 P3 지점에서 후진주행보조시스템에 일시적으로 개입하여, 상기 P3 지점에서부터 수동으로 일정 구간(RD5)을 후진주행한 후, P4 지점에서 후진주행보조시스템으로의 개입을 중지하면, 상기 제어부(170)는 상기 사용자의 일시적 개입이 중지된 위치(P4)에서 상기 기존 후진주행경로(RD4)에 재 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행한다.Referring to (b) of FIG. 3 , the
상기와 같이 본 실시예는 운전자가 자동 후진주행에 일시적으로 개입하더라도 기존과 달리 자동조향 제어 상태가 해지되지 않도록 함으로써 운전자의 편의성을 향상시키는 효과가 있으며, 또한 운전자가 원할 경우에는 언제든지 후진주행보조시스템을 강제해지 하거나 재가동할 수 있도록 함으로써, 운전자의 편의성을 향상시키는 효과가 있다.As described above, the present embodiment has the effect of improving the convenience of the driver by preventing the automatic steering control state from being canceled unlike the existing one, even if the driver temporarily intervenes in the automatic reverse driving, and furthermore, whenever the driver desires, the reverse driving assistance system It has the effect of improving the driver's convenience by forcibly canceling or restarting the system.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method of controlling a reverse driving assistance system of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(170)는, 차량이 전방으로 주행을 시작하면, 실시간으로 차량의 종/횡방향의 차량 위치(즉, 전방 이동 궤적)를 저장한다(S101). As shown in FIG. 2 , when the vehicle starts to travel forward, the
이때 상기 제어부(170)는 상기 저장된 전방 이동 궤적을 바탕으로 후진주행경로를 생성할 수 있다.In this case, the
그리고 전방으로 주행하던 차량이 더 이상 전방으로의 주행이 불가능한 상황이 발생하여, 운전자가 차량 후진을 위해 동작 스위치부(140)를 조작하면(S102의 예), 상기 제어부(170)는 후진주행보조시스템이 동작 가능한 작동조건인지 판단한다(S103). And when a situation occurs that the vehicle that has been traveling forward is no longer able to drive forward occurs, and the driver operates the
예컨대 상기 제어부(170)는 운전자(또는 사용자)가 동작 스위치부(140)를 통해 후진 자동제어를 명령할 경우, 현재 기어(Gear)가 후진(R) 상태인지 체크한다.For example, when the driver (or user) commands automatic reverse control through the
상기 자동 후진제어를 위한 작동조건이 만족되면, 상기 제어부(170)는 상기 저장된 전방 이동 궤적을 바탕으로 후진을 위한 경로(즉, 후진주행경로)를 생성(또는 재생성)한다(S104).When the operating condition for the automatic reverse control is satisfied, the
즉, 차량이 전진으로 이동할 경우에 차량은 전륜조향시스템에 의해 작동하고, 차량이 후진으로 주행할 경우에는 후륜조향시스템에 의해 작동하므로, 차량이 이동할 경로는 재생성이 필요하다.That is, when the vehicle moves forward, the vehicle operates by the front wheel steering system, and when the vehicle travels backward, it operates by the rear wheel steering system.
상기와 같이 경로(즉, 후진주행경로)를 생성(또는 재생성)한 후 운전자가 실제로 자동 후진제어를 지시하면, 차량은 상기 경로(즉, 후진주행경로)에 기초하여 지정된 거리만큼 후진을 수행할 경로를 역산하여 후방 이동량을 계산하고, 운전자의 특별한 개입이 없으면 지속적으로 후진 자동조향제어를 수행한다. If the driver actually instructs automatic reverse control after creating (or regenerating) the route (i.e., the reverse driving path) as described above, the vehicle will perform reverse by a specified distance based on the path (i.e., the reverse driving path). It calculates the amount of backward movement by inversely calculating the path, and continuously performs reverse automatic steering control without special intervention from the driver.
그런데 만약 운전자가 후진 자동조향제어 중 개입할 경우(S105의 예)(즉, 자동조향제어 중 수동조향제어를 수행할 경우), 상기 제어부(170)는 후진 자동조향제어를 멈추고 운전자에 의한 수동조향제어를 수행한다(S107).However, if the driver intervenes during automatic reverse steering control (Yes in S105) (that is, when performing manual steering control during automatic steering control), the
물론 상기 제어부(170)는 후진 자동조향제어 중 운전자가 개입하지 않을 경우(S105의 아니오), 상기 제어부(170)는 후진 자동조향제어를 계속해서 수행한다(S106).Of course, when the driver does not intervene during the automatic reverse steering control (No in S105), the
이때 상기 제어부(170)는 상기 후진 자동조향제어 중, 상기 운전자의 개입에 의한 후진 수동조향제어 중, 및 수동조향제어의 수행이 중지되어 다시 후진 자동조향제어를 계속해서 수행할 경우, 본래의 경로(즉, 후진주행경로)에 대하여 주행 궤적 오차를 확인한다(S108).At this time, the
즉, 상기 제어부(170)는 운전자에 의한 수동조향제어에 의해 변경된 경로(즉, 후진주행경로)를 계산하여 오차를 보정한 후, 본래의 경로(즉, 후진주행경로)를 따라 후진 자동조향제어를 수행한다.That is, the
다만 상기와 같이 후진 자동조향제어 중 운전자의 개입에 의해 수동조향제어를 수행하더라도 다시 후진 자동조향제어에 의해 차량이 최종 목표 지점에 도달하기 전까지, S104 단계 내지 S109 단계를 반복 수행하여, 즉, 차량의 종/횡방향의 차량 위치(즉, 후방 이동 궤적)를 최종 목표 지점과 비교하여 주행 궤적 오차를 보정한 후, 최종적으로 본래의 경로(즉, 후진주행경로)를 따라 후진 자동조향제어를 수행한다(S109).However, even if the manual steering control is performed by the driver's intervention during the automatic reverse steering control as described above, steps S104 to S109 are repeatedly performed until the vehicle reaches the final target point by the automatic reverse steering control again, that is, the vehicle After correcting the driving trajectory error by comparing the vehicle position (i.e., the backward movement trajectory) in the longitudinal/lateral direction of do (S109).
상기와 같이 본 실시예는 운전자가 후방주행보조시스템의 가동을 중지시키지 않는 한 운전자의 개입이 중지되면 오차를 보정하여 본래의 경로(즉, 후진주행경로)를 따라 후진 자동조향제어를 수행한다.As described above, in the present embodiment, unless the driver stops the operation of the rear driving assistance system, when the driver's intervention is stopped, the error is corrected and the reverse automatic steering control is performed along the original path (ie, the reverse driving path).
하지만, 운전자가 후방주행보조시스템의 가동을 중지시키고자 할 경우, 즉, 상기 제어부(170)가 차량의 상태를 체크하여(S110), 상기 차량의 상태 체크 결과에 따라 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건이 충족될 경우(S111의 예), 상기 제어부(170)는 후방주행보조시스템의 가동을 강제로 종료한다.However, when the driver wants to stop the operation of the rear driving assistance system, that is, the
예컨대 상기 동작 스위치부(140)의 해지버튼(미도시)을 입력할 경우, 또는 기어(Gear)를 주행(D) 상태로 하여 지정된 거리(예 : 20Cm) 이상 차량을 이동시킬 경우, 상기 제어부(170)는 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건이 충족된 것으로 판단하여 후진 자동조향제어를 수행하지 않는다.For example, when a release button (not shown) of the
하지만 본 실시예는 후방주행보조시스템의 가동을 중지시켰다고 하더라도, 운전자가 상기 동작 스위치부(140)의 가동버튼(미도시)을 입력할 경우, 상기 제어부(170)는 상기 재가동된 시점의 위치에서 최종 목표 지점까지의 새로운 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행할 수 있다.However, in this embodiment, even if the operation of the rear driving assistance system is stopped, when the driver inputs the operation button (not shown) of the
상기와 같이 본 실시예는 후진주행보조시스템이 동작하는 상황에서 운전자가 일시적으로 개입해 주행을 변경해도 이후에 안정적으로 후진주행경로를 재산정하여 연속적으로 후진 자동조향제어가 이루어질 수 있도록 하며, 또한 운전자가 원할 때 후진주행보조시스템의 동작을 강제로 중단 및 해지시키고, 후진주행보조시스템의 자동조향 권한을 회수하여 수동조향으로 변경할 수 있도록 하여 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, in the present embodiment, even if the driver temporarily intervenes to change the driving in a situation in which the reverse driving assistance system is operating, the reverse driving route is stably recalculated thereafter so that the reverse automatic steering control can be continuously performed, and the driver It has the effect of improving the user's convenience by forcibly stopping and canceling the operation of the reverse driving assist system when desired, and allowing the automatic steering authority of the reverse driving assist system to be changed to manual steering.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, but this is merely an example, and various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom by those skilled in the art. will understand the point. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.
110 : 거리 측정부 120 : 차량 위치 검출부
130 : 후방 감시부 140 : 동작 스위치부
150 : 경고 출력부 160 : 스티어링부
170 : 제어부110: distance measuring unit 120: vehicle position detecting unit
130: rear monitoring unit 140: operation switch unit
150: warning output unit 160: steering unit
170: control unit
Claims (17)
차량의 절대위치를 검출하는 차량 위치 검출부;
후진주행보조시스템의 강제해지와 재가동 설정을 위한 동작 스위치부;
제어부의 제어에 의해 미리 생성된 제1 후진주행경로를 따라 차량이 후진주행되도록 스티어링휠의 조향방향을 조절하는 스티어링부; 및
자동 후진주행이 개시된 후 사용자가 일시적으로 후진주행에 개입하여 수동으로 조향을 조작하여 상기 자동 후진주행이 해제되더라도 사용자의 개입이 종료되면, 그 종료된 시점의 위치에서 상기 제1 후진주행경로와 상이한 제2 후진주행경로에 진입하여 계속해서 자동 후진주행을 수행하는 상기 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
a distance measuring unit detecting an obstacle in the driving direction of the vehicle and measuring a distance to the obstacle;
a vehicle position detection unit for detecting an absolute position of the vehicle;
an operation switch unit for forcibly canceling and restarting the reverse driving assistance system;
a steering unit for adjusting a steering direction of the steering wheel so that the vehicle travels backward along the first reverse travel path generated in advance by the control of the control unit; and
After the automatic reverse driving is started, the user temporarily intervenes in the reverse driving and manually manipulates the steering to cancel the automatic reverse driving, but when the user's intervention is terminated, the first reverse driving path is different from the first reverse driving path and the controller enters a second reverse driving path and continuously performs automatic reverse driving.
상기 사용자가 자동 후진주행에 개입하는 상황을 계속 모니터링하며,
상기 모니터링을 통해 사용자가 자동 후진주행에 개입하였다가 개입이 종료될 경우, 계획된 초기 경로에서 상기 사용자가 개입하여 이동한 경로를 제외한 나머지 경로 부분부터 상기 제2 후진주행경로에 진입하여 자동 후진주행을 계속 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
According to claim 1, wherein the control unit,
continuously monitoring the situation in which the user intervenes in automatic reverse driving;
If the user intervenes in the automatic reverse driving through the monitoring and the intervention is terminated, the second reverse driving path is entered from the remaining path except for the path the user intervened and moved in the planned initial path, and automatic reverse driving is performed. Reverse driving assistance system of a vehicle, characterized in that it continues to perform.
차량이 전방으로 이동한 궤적에 기초하여 상기 제1 후진주행경로를 생성하며,
사용자가 상기 동작 스위치부를 이용해 후진주행보조시스템을 강제해지하기 전까지 자동 후진주행 상태를 계속 유지하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
According to claim 1, wherein the control unit,
generating the first reverse driving path based on the trajectory of the vehicle moving forward;
The reverse driving assistance system of a vehicle, characterized in that the automatic reverse driving state is continuously maintained until the user forcibly cancels the reverse driving assistance system using the operation switch unit.
상기 동작 스위치부를 이용하지 않더라도 기 지정된 강제해지 조건이 되었을 때 후진주행보조시스템을 자동으로 강제해지하고,
상기 후진주행보조시스템을 강제해지하면 상기 미리 생성되었던 제1 후진주행경로를 제거하고,
상기 사용자가 상기 동작 스위치부를 이용해 후진주행보조시스템을 재가동시키면, 그 재가동된 시점의 위치에서 상기 제2 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
According to claim 3, wherein the control unit,
Even if the operation switch unit is not used, the reverse driving assistance system is automatically and forcibly canceled when a predetermined forced termination condition is met,
When the reverse driving assistance system is forcibly canceled, the previously created first reverse driving path is removed,
and, when the user restarts the reverse driving assistance system using the operation switch unit, the second reverse driving path is regenerated at the position at the restarted time point to automatically perform reverse driving.
사용자가 기어를'D(주행)'로 변경한 후 지정된 거리 이상 이동하는 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
5. The method of claim 4, wherein the pre-specified forced termination condition is:
A reverse driving assistance system for a vehicle, characterized in that it includes a condition in which the user changes the gear to 'D (driving)' and then moves more than a specified distance.
상기 거리 측정부, 차량 위치 검출부, 및 후방 감시부를 통해 검출된 장애물을 회피하면서 후진주행 할 수 있는 상기 후진주행경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
According to claim 1, wherein the control unit,
and generating the reverse driving path capable of traveling backward while avoiding obstacles detected through the distance measuring unit, the vehicle position detecting unit, and the rear monitoring unit.
거리를 측정하기 위한 적어도 하나 이상의 거리 측정 센서를 포함하며,
레이저 스캐너, 후방 레이더, 및 초음파 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
According to claim 1, wherein the distance measuring unit,
At least one distance measuring sensor for measuring a distance,
A vehicle reverse driving assistance system comprising at least one of a laser scanner, a rear radar, and an ultrasonic sensor.
무선통신망, 및 GPS/GNSS 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 현재 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
According to claim 1, wherein the vehicle position detection unit,
A reverse driving assistance system for a vehicle, characterized in that the current location of the vehicle is detected using at least one of a wireless communication network and GPS/GNSS.
변속레버, 가속페달, 및 감속페달 중 적어도 하나 이상을 자동으로 제어할 수 있음을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
According to claim 1, wherein the control unit,
A reverse driving assistance system for a vehicle, characterized in that at least one of a shift lever, an accelerator pedal, and a deceleration pedal can be automatically controlled.
적어도 하나 이상의 후방 감시용 센서를 이용해 차량의 후진주행시 후방 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 후방 감시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템.
The method of claim 1,
The system further comprises a rear monitoring unit for preventing a collision with a rear obstacle when the vehicle travels in reverse using at least one rear monitoring sensor.
자동 후진제어를 위한 작동조건이 만족되면, 상기 제어부가 상기 제1 후진주행경로에 기초하여 지정된 거리만큼 후진을 수행할 경로를 역산하여 계산한 후방 이동량에 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 단계; 및
상기 후진 자동조향제어 중 사용자가 조향에 개입하여 수동조향제어를 수행하여 상기 자동 후진제어가 해제된 후 개입을 중단할 경우, 상기 제어부가 상기 제1 후진주행경로에 대한 주행 궤적 오차를 확인하여 오차를 보정한 후 상기 제1 후진주행경로와 상이한 제2 후진주행경로를 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.
generating, by the control unit, a first reverse driving path;
performing, by the control unit, reverse automatic steering control according to the amount of backward movement calculated by inversely calculating a path to be reversed by a specified distance based on the first reverse driving path when the operating condition for automatic reverse control is satisfied; and
During the automatic reverse steering control, when the user intervenes in the steering and performs manual steering control to stop the intervention after the automatic reverse control is released, the control unit checks the driving trajectory error for the first reverse driving path and makes an error and then performing automatic reverse steering control along a second reverse driving path that is different from the first reverse driving path after correcting.
상기 제어부는,
상기 후진 자동조향제어 중 운전자의 개입에 의해 수동조향제어를 수행하더라도 다시 후진 자동조향제어에 의해 차량이 최종 목표 지점에 도달하기 전까지, 차량의 후방 이동 궤적을 최종 목표 지점과 비교하여 주행 궤적 오차를 보정하는 과정을 반복 수행한 후, 최종적으로 상기 제2 후진주행경로를 따라 후진 자동조향제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.
12. The method of claim 11, wherein in order to perform the automatic reverse steering control along the second reverse driving path,
The control unit is
Even if the manual steering control is performed by the driver's intervention during the automatic reverse steering control, the driving trajectory error is reduced by comparing the rearward movement trajectory of the vehicle with the final target point until the vehicle reaches the final target point by the reverse automatic steering control again. After repeating the correction process, finally, automatic reverse steering control is performed along the second reverse driving path.
상기 제어부가 차량의 상태를 체크하는 단계;를 더 포함하고,
상기 차량의 상태 체크 결과에 따라 후방주행보조시스템의 자동제어 강제해지 조건이 충족될 경우, 상기 제어부가 후방주행보조시스템의 가동을 강제로 종료시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.
12. The method of claim 11, wherein during the step of performing the automatic reverse steering control,
Further comprising; checking the state of the vehicle by the control unit;
Reversing the vehicle according to claim 1, further comprising: when a condition for forcibly canceling the automatic control of the rear driving assistance system is satisfied according to a result of the vehicle status check, the control unit forcibly terminating the operation of the rear driving assistance system; Control method of driving assistance system.
동작 스위치부의 해지버튼이 입력되는 경우, 및
기어(Gear)를 주행(D) 상태로 하여 지정된 거리 이상 차량을 이동시킬 경우를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.
The method according to claim 13, wherein the condition for forced termination of automatic control of the rear driving assistance system is:
When the release button of the operation switch unit is input, and
A control method of a reverse driving assistance system of a vehicle, comprising the case of moving the vehicle over a specified distance by using the gear as the driving state.
사용자가 동작 스위치부의 가동버튼을 입력할 경우 상기 제어부가 상기 후방주행보조시스템을 재가동시키는 단계; 및
상기 재가동된 시점의 위치에서 최종 목표 지점까지의 상기 제2 후진주행경로를 재 생성하여 자동 후진주행을 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.
The method of claim 13, wherein when the operation of the rear driving assistance system is stopped,
reactivating, by the control unit, the rear driving assistance system when the user inputs the operation button of the operation switch unit; and
and performing automatic reverse driving by regenerating the second reverse driving route from the restarted position to the final target point.
미리 저장된 전방 이동 궤적을 바탕으로 상기 제1 후진주행경로를 생성할 수 있음을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.
The method of claim 11, wherein the control unit,
The method of controlling a reverse driving assistance system of a vehicle, characterized in that the first reverse driving path can be generated based on a pre-stored forward movement trajectory.
사용자가 동작 스위치부를 통해 후진 자동제어를 명령하고, 현재 기어(Gear)가 후진(R) 상태인 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후진주행보조시스템의 제어 방법.The method of claim 11, wherein the operating conditions for the automatic reverse control are:
A method of controlling a reverse driving assistance system of a vehicle, comprising a condition in which a user commands automatic reverse control through an operation switch unit and the current gear is in a reverse (R) state.
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