KR102446235B1 - Speed measuring device - Google Patents

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Abstract

본 발명은 과속 측정장치에 관한 것으로서, 보다 상세히는 제3방향의 기준축을 정의할 수 있도록

Figure 112020136456135-pat00054
를 측정하는 중력센서, 도로 표면 상 다수의 측정점을 표시할 수 있도록 도로 표면에 광을 투사하는 프로젝터 및 프로젝터로부터 투사되고 도로 표면 상 투영된 측정점과 측정장치 간 거리를 측정하는 스테레오 카메라로 구성되는 측정부를 포함하는 과속 측정장치에 관한 것이다. The present invention relates to an overspeed measuring device, and more particularly, to define a reference axis in the third direction.
Figure 112020136456135-pat00054
A measurement consisting of a gravity sensor that measures It relates to a speed measuring device comprising a part.

Description

과속 측정장치 {Speed measuring device}speed measuring device

본 발명은 과속 측정장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 제3방향의 기준축을 정의할 수 있도록

Figure 112020136456135-pat00001
를 측정하는 중력센서, 도로 표면 상 다수의 측정점을 표시할 수 있도록 도로 표면에 광을 투사하는 프로젝터 및 프로젝터로부터 투사되고 도로 표면 상 투영된 측정점과 측정장치 간 거리를 측정하는 스테레오 카메라로 구성되는 측정부를 포함하는 과속 측정장치에 관한 것이다. The present invention relates to an overspeed measuring device, and more particularly, to define a reference axis in the third direction.
Figure 112020136456135-pat00001
A measurement consisting of a gravity sensor that measures It relates to a speed measuring device comprising a part.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The content described in this section merely provides background information on the present invention and does not constitute the prior art.

최근 과속 차량을 감지하기 위한 다양한 방법이 수행되고 있으며, 보다 정확하고 합리적인 과속 차량 감지를 위한 방법 역시 꾸준히 고안되고 있다.Recently, various methods for detecting a speeding vehicle have been performed, and a method for more accurate and reasonable speeding vehicle detection has also been continuously devised.

그 중 가장 널리 사용되고 있는 것은 카메라를 이용하여 과속 차량을 감지하는 방법이며, 해당 방법은 카메라 등을 이용하여 도로를 주행하는 차량의 교통정보를 실시간으로 측정하여 이를 분석하는 방식을 가진다. 통상적으로, 카메라로 수집된 영상에서 차량의 번호판의 위치 변위를 기반으로 차량의 속도를 측정하고, 측정된 속도를 통해 차량의 과속 여부를 감지한다.Among them, the most widely used method is a method of detecting a speeding vehicle using a camera, and the method has a method of measuring and analyzing traffic information of a vehicle traveling on a road using a camera in real time. In general, the speed of the vehicle is measured based on the positional displacement of the license plate of the vehicle in the image collected by the camera, and whether the vehicle is speeding is detected through the measured speed.

한편, 번호판의 위치 변위를 기반으로 속도를 측정하는 방법의 가장 큰 문제는 번호판 인식 시간이 오래 걸리는 데 있다. 상용되는 번호판 인식 장치들은 1개의 번호판 인식에 100ms 내지 300ms 의 수행 시간을 필요로 하기 때문에, 초 당 30프레임으로 출력되는 영상에서 단일 프레임의 간격인 33ms 이내에 영상 내 모든 번호판들을 인식하는 것은 일반적인 장치에서 구현하기 어렵다. 이러한 문제로 기존의 과속 차량 감지 장치는 매 프레임 단위로 번호판을 인식할 수 없어 정확한 속도 추정을 위한 정보를 획득하기 어렵고, 영상에서 번호판을 인식한 후 속도를 계산하기 위해 정확한 물리적 위치 변위를 알 수 없어 측정된 속도가 부정확할 수 밖에 없다.On the other hand, the biggest problem of the method of measuring the speed based on the position displacement of the license plate is that it takes a long time to recognize the license plate. Since commercially available license plate recognition devices require an execution time of 100 ms to 300 ms to recognize one license plate, recognizing all license plates in the image within 33 ms, which is the interval of a single frame in the image output at 30 frames per second, is a common device. difficult to implement Due to this problem, the existing speeding vehicle detection device cannot recognize the license plate in every frame, so it is difficult to obtain information for accurate speed estimation. Therefore, the measured speed is inevitably inaccurate.

나아가, 실제 도로 표면의 형상은 요철을 가지거나 기울기를 가지고 있기 때문에 카메라의 의한 촬영 장면만을 기초로 차량의 속도를 산정하는 것은 정확도가 떨어진다는 문제점을 내재하고 있다.Furthermore, since the shape of the actual road surface has irregularities or slopes, calculating the speed of the vehicle based only on the scene captured by the camera has a problem in that the accuracy is low.

상술한 종래 과속 측정장치의 문제점을 해결하기 위해 일부 국내 및 해외의 관련 업체에서는 도로 표면의 형상을 파악하고 이를 반영하여 차량의 실제 속도를 산정하는 방법에 대한 연구를 수행한 사례가 있으나, 실제 제품화하기에는 차량의 속도를 정확하게 측정하기 위해서 구비되어야 하는 장비 등으로 인해 소모되는 비용이 과도하거나, 그렇지 않더라도 종래 측정장치와 비교할 때 시장 경쟁력이 떨어져 본격 상용화된 사례는 찾아볼 수 없었다. In order to solve the problems of the above-mentioned conventional speed measuring device, some domestic and foreign related companies have conducted research on a method of calculating the actual speed of a vehicle by identifying the shape of the road surface and reflecting this, but it is actually commercialized. In order to accurately measure the speed of a vehicle, the cost consumed due to the equipment required to accurately measure the vehicle speed is excessive, or even if it is not, the market competitiveness is low compared to the conventional measuring device, so there has been no case of commercialization in earnest.

따라서, 상술한 것과 같이 종래기술이 갖는 문제점을 해결할 수 있는 장치 개발이 요구된다.Therefore, there is a need to develop a device capable of solving the problems of the prior art as described above.

본 발명에 의해 해결하고자 하는 과제는 상기 언급한 종래기술의 단점을 보완하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 다음과 같다.The problem to be solved by the present invention is to supplement the above-mentioned disadvantages of the prior art, and the object of the present invention is as follows.

첫째, 측정장치와 차량간의 각도에 대한 수치를 고려하여 차량의 실제 속도를 측정하고 차량의 과속여부를 판단할 수 있는 과속 측정장치를 제공하고자 한다. First, it is intended to provide an overspeed measuring device that can measure the actual speed of a vehicle in consideration of the angle between the measuring device and the vehicle and determine whether the vehicle is speeding.

둘째, 도로 표면의 실제 형상 및 기울기를 측정하고 이를 반영한 가상의 그리드를 촬영 이미지와 병합하고, 차량의 허용 이동 범위를 산정한 에어리어를 설정하여 단위 시간 당 에어리어 초과 여부로 차량의 과속 여부를 판단함으로써 신속하고 정확하게 과속 여부를 판단할 수 있는 과속 측정장치를 제공하고자 한다. Second, by measuring the actual shape and inclination of the road surface, merging the reflected virtual grid with the photographed image, setting the area in which the allowable movement range of the vehicle is calculated, and determining whether the vehicle is speeding by whether the area exceeds the area per unit time. An object of the present invention is to provide a speed measuring device that can quickly and accurately determine whether or not a person is speeding.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명에 따르면, 도로 상 주행 중인 차량의 과속 여부를 판단할 수 있도록 도로 표면의 경사를 고려한 표면 형상 및 차량에 대한 속도 정보를 수집하는 측정부 및 측정부에 의해 촬영된 정보를 차량의 과속 여부를 판단하는 연산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 과속 측정장치를 제공한다. According to the present invention, in order to determine whether or not the vehicle is speeding on the road, the surface shape considering the slope of the road surface and the measurement unit that collects speed information about the vehicle and the information photographed by the measurement unit are used to determine whether the vehicle is speeding It provides an overspeed measuring device, characterized in that it comprises a calculation unit for determining.

이 때, 측정부는 제3방향의 기준축을 정의할 수 있도록

Figure 112020136456135-pat00002
를 측정하는 중력센서, 도로 표면 상 다수의 측정점을 표시할 수 있도록 도로 표면에 광을 투사하는 프로젝터 및 프로젝터로부터 투사되고 도로 표면 상 투영된 측정점과 측정장치 간 거리를 측정하는 스테레오 카메라를 포함할 수 있다. At this time, the measuring unit can define the reference axis in the third direction.
Figure 112020136456135-pat00002
It may include a gravity sensor that measures have.

또한, 측정부는 스테레오 카메라 측정의 정밀도 향상을 위해 도로 표면으로부터 떨어진 측정장치의 높이를 측정하고 프로젝터에 의해 도로 표면 상 투사된 측정점과 측정장치 간 거리를 측정할 수 있는 거리 측정 보조센서를 더 포함할 수 있다.In addition, the measuring unit may further include a distance measuring auxiliary sensor capable of measuring the height of the measuring device away from the road surface and measuring the distance between the measuring device and the measuring point projected on the road surface by the projector in order to improve the precision of the stereo camera measurement. can

본 발명의 다른 특징에 따르면, 연산부는 도로 표면의 실제 형상 및 기울기를 측정하는 도로 표면 연산부를 포함하며, 도로 표면 연산부는 프로젝터에 의해 투영된 도로 표면 위 임의의 측정점의 제 1 방향 좌표를 제1산출식에 의해 산출하는 제1방향거리산출부, 프로젝터에 의해 투영된 도로 표면 위 임의의 측정점의 제 2 방향 좌표를 제2산출식에 의해 산출하는 제2방향거리산출부 및According to another feature of the present invention, the calculating unit includes a road surface calculating unit that measures the actual shape and slope of the road surface, and the road surface calculating unit calculates the first direction coordinates of an arbitrary measurement point on the road surface projected by the projector in the first direction. a first direction distance calculating unit calculated by the calculation formula, a second direction distance calculating unit calculating the second direction coordinates of an arbitrary measurement point on the road surface projected by the projector by a second calculation expression;

프로젝터에 의해 투영된 도로 표면 위 임의의 측정점의 제 3 방향 좌표를 제3산출식에 의해 산출하는 제3방향거리산출부를 포함할 수 있다. and a third direction distance calculation unit for calculating the third direction coordinates of an arbitrary measurement point on the road surface projected by the projector by a third calculation equation.

이 때, 연산부는 도로 상 주행 중인 차량의 속도를 계산하는 제1연산부를 포함하며, 제1연산부는 측정부에 의해 촬영된 이미지 상 특정 차량의 번호판을 지정하고 추적하는 번호판 지정부 및 번호판 지정부에 의해 특정된 차량을 N차 프레임과 N+1차 프레임의 이동 위치를 비교하여 촬영 시간과 차량의 실제 이동 거리를 비교 판단하여 차량의 실제 속도를 계산하는 차량 속도 연산부를 포함할 수 있다. At this time, the calculating unit includes a first calculating unit for calculating the speed of the vehicle traveling on the road, and the first calculating unit designating and tracking the license plate of a specific vehicle on the image taken by the measurement unit and a license plate designation unit The vehicle specified by may include a vehicle speed calculator for calculating the actual speed of the vehicle by comparing the moving position of the Nth frame and the N+1th frame, comparing the shooting time and the actual moving distance of the vehicle.

또한, 연산부는 측정부에 의해 촬영된 이미지에 임의의 그리드를 편집하여 차량의 과속여부를 판단하는 제2연산부를 포함하며, 제2연산부는 도로 표면 연산부에 의해 산정된 도로 표면의 실제 형상 및 기울기를 반영한 임의의 그리드를 측정부에 의해 촬영된 이미지에 편집(overlay)하는 가상 그리드부, 최대 속력에 따라 프레임 별 단위 그리드 상 차량의 허용 이동 범위를 산정하는 에어리어 설정부, 가상 그리드부에 의해 편집된 이미지 상 특정 차량을 지정하고 추적하는 차량 지정부 및 차량 지정부에 의해 특정된 차량을 N차 프레임과 N+1차 프레임의 그리드 상 이동 위치를 비교하여 에어리어 설정부에 의해 산정된 허용 이동 범위 초과 여부를 비교 판단하여 차량의 과속 여부를 판단하는 과속 판단부를 포함할 수 있다.In addition, the calculation unit includes a second calculation unit that determines whether the vehicle is speeding by editing an arbitrary grid on the image taken by the measurement unit, and the second calculation unit includes the actual shape and slope of the road surface calculated by the road surface calculation unit A virtual grid unit that overlays an arbitrary grid reflecting the image on the image taken by the measurement unit, an area setting unit that calculates the allowable movement range of a vehicle on a unit grid for each frame according to the maximum speed, and edits by the virtual grid unit The allowable movement range calculated by the area setting unit by comparing the movement positions of the Nth frame and the N+1th frame of the vehicle specified by the vehicle designation unit and the vehicle designation unit that designate and track a specific vehicle on the image. It may include an overspeed determination unit that compares and determines whether the vehicle is overspeeding and determines whether the vehicle is overspeeding.

나아가, 중력센서에 의해 정의된 제3방향 기준축과 측정장치의 평행을 맞추는 교정부를 더 포함할 수 있다. Furthermore, it may further include a calibration unit for aligning the parallel of the measuring device with the reference axis in the third direction defined by the gravity sensor.

한편, 제1연산부에 의해 측정된 차량의 속도가 최대 속도를 초과하거나, 제2연산부에 의해 과속으로 판단된 차량의 번호판 및 촬영 이미지를 관리자에게 전송하는 통신부를 포함할 수 있다. On the other hand, the speed of the vehicle measured by the first calculation unit exceeds the maximum speed, or may include a communication unit for transmitting the license plate and the photographed image of the vehicle determined to be overspeed by the second calculation unit to the manager.

본 발명의 추가적인 해결수단은 아래에서 이어지는 설명에서 일부 설명될 것이고, 그 설명으로부터 부분적으로 용이하게 확인할 수 있게 되거나, 또는 본 발명의 실시에 의해 지득될 수 있다.Additional solutions of the present invention will be set forth in part in the description that follows, and in part will be readily ascertained from the description, or may be learned by practice of the invention.

전술한 일반적인 설명 및 다음의 상세한 설명 모두는 단지 예시적이고 설명을 위한 것이며 청구범위에 기재된 본 발명을 제한하지 않는다.Both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory only and do not limit the invention as set forth in the claims.

상기와 같이 구성된 본 발명의 효과에 대하여 설명하면 다음과 같다.The effect of the present invention configured as described above will be described as follows.

첫째, 측정장치와 차량간의 각도에 대한 수치를 고려하여 차량의 실제 속도를 측정하고 차량의 과속여부를 판단할 수 있다. First, considering the numerical value of the angle between the measuring device and the vehicle, it is possible to measure the actual speed of the vehicle and determine whether the vehicle is overspeeding.

둘째, 도로 표면의 실제 형상 및 기울기를 측정하고 이를 반영한 가상의 그리드를 촬영 이미지와 병합하고, 차량의 허용 이동 범위를 산정한 에어리어를 설정하여 단위 시간 당 에어리어 초과 여부로 차량의 과속 여부를 판단함으로써 신속하고 정확하게 과속 여부를 판단할 수 있다.Second, by measuring the actual shape and inclination of the road surface, merging the reflected virtual grid with the photographed image, setting the area in which the allowable movement range of the vehicle is calculated, and determining whether the vehicle is speeding by whether the area exceeds the area per unit time. It can quickly and accurately determine whether or not you are speeding.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1 및 도2는 본 발명에 따른 과속 측정장치에 사용참고도 및 사시도이다.
도3은 본 발명에 따른 프로젝터에 의해 도로 상 투영된 그리드 및 그리드의 모양을 표현한 도면이다.
도4는 본 발명에 따른 연산부의 플로우 차트이다.
도5 및 도6은 제1방향, 제2방향 및 제3방향과 관련된 부호를 나타내는 도면이다.
도7 및 도8은 본 발명에 따른 측정장치의 측정부에 의해 측정된 도로 및 차량의 정보를 토대로 연산부의 산출과정을 나타내는 도면이다.
도9는 본 발명에 따른 측정장치의 제2연산부에 의해 차량의 과속 여부를 판단하는 개념도이다.1 and 2 are reference views and perspective views of the overspeed measuring device according to the present invention.
3 is a diagram illustrating a grid projected onto a road by a projector according to the present invention and the shape of the grid.
4 is a flowchart of an operation unit according to the present invention.
5 and 6 are views showing symbols associated with the first direction, the second direction, and the third direction.
7 and 8 are diagrams illustrating a calculation process of the calculation unit based on road and vehicle information measured by the measurement unit of the measuring device according to the present invention.
9 is a conceptual diagram for determining whether or not the vehicle is overspeeding by the second calculating unit of the measuring device according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태에 대하여 상세하게 서술하도록 한다. Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

다만, 본 발명의 구체적인 일 실시 형태를 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. However, in describing a specific embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 상술한 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련된 다음의 상세한 설명을 통해 보다 분명해질 것이다. 다만, 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예 들을 포함할 수 있는 바, 이하에서는 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세히 설명하고자 한다.The above-mentioned objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings. However, since the present invention may include various changes and may include various embodiments, specific embodiments will be exemplified in the drawings and described in detail below.

본 발명과 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.If it is determined that a detailed description of a known function or configuration related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the number used in the description of the present specification is only an identification symbol for distinguishing one component from other components.

또한, 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "부"는 단지 명세서를 용이하게 작성하기 위해 사용되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미나 역할을 갖는 것은 아니다. In addition, the suffix "part" for components used in the following description is used or used only to facilitate the preparation of the specification, and does not have a meaning or role distinct from each other by itself.

도 1 및 도2는 본 발명에 따른 과속 측정장치(10)에 사용참고도 및 사시도이다.1 and 2 are reference views and perspective views of the overspeed measuring device 10 according to the present invention.

본 발명에 일 실시례를 따르는 과속 측정장치(10)는 측정부(200) 및 연산부를 포함할 수 있다. The overspeed measuring apparatus 10 according to an embodiment of the present invention may include a measuring unit 200 and a calculating unit.

측정부(200)는 도로 상 주행 중인 차량의 과속 여부를 판단할 수 있도록 도로 표면 각도 및 차량에 대한 속도 정보를 수집할 수 있다.The measurement unit 200 may collect road surface angle and speed information on the vehicle so as to determine whether the vehicle traveling on the road is speeding.

측정부(200)에 의해 측정되는 정보를 다음과 같이 정의한다.Information measured by the measurement unit 200 is defined as follows.

Figure 112020136456135-pat00003
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Figure 112020136456135-pat00004
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Figure 112020136456135-pat00005
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Figure 112020136456135-pat00006
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Figure 112020136456135-pat00007
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Figure 112020136456135-pat00008
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Figure 112020136456135-pat00009
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Figure 112020136456135-pat00010
Figure 112020136456135-pat00010

Figure 112020136456135-pat00011
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Figure 112020136456135-pat00014

Figure 112020136456135-pat00015
Figure 112020136456135-pat00015

Figure 112020136456135-pat00016
Figure 112020136456135-pat00016

Figure 112020136456135-pat00017
Figure 112020136456135-pat00017

Figure 112020136456135-pat00018
Figure 112020136456135-pat00018

Figure 112020136456135-pat00019
Figure 112020136456135-pat00019

Figure 112020136456135-pat00020
Figure 112020136456135-pat00020

도3은 본 발명에 따른 프로젝터(210)에 의해 도로 상 투영된 그리드 및 그리드의 모양을 표현한 도면이다.3 is a diagram illustrating a grid projected onto a road by the projector 210 according to the present invention and the shape of the grid.

측정부(200)는 중력센서(230), 프로젝터(210), 스테레오 카메라(220) 및 거리 측정 보조센서(240)를 포함할 수 있다.The measurement unit 200 may include a gravity sensor 230 , a projector 210 , a stereo camera 220 , and a distance measurement auxiliary sensor 240 .

중력센서(230)는 제3방향의 기준축을 정의할 수 있도록

Figure 112020136456135-pat00021
를 측정할 수 있다.Gravity sensor 230 to define the reference axis in the third direction
Figure 112020136456135-pat00021
can be measured.

중력센서(230)는 절대축인 제3방향축을 정의할 수 있다.The gravity sensor 230 may define a third direction axis that is an absolute axis.

중력센서(230)는

Figure 112020136456135-pat00022
를 측정할 수 있다. The gravity sensor 230 is
Figure 112020136456135-pat00022
can be measured.

중력센서(230)는

Figure 112020136456135-pat00023
를 측정함으로써 측정장치(10)의 촬영 각도를 실시간으로 반영할 수 있다. The gravity sensor 230 is
Figure 112020136456135-pat00023
By measuring the photographing angle of the measuring device 10 can be reflected in real time.

프로젝터(210)는 측정장치(10) 일측에 형성되고 스테레오 카메라(220)와 결속되어 있기 때문에 중력센서(230)는

Figure 112020136456135-pat00024
를 측정할 수 있다.Since the projector 210 is formed on one side of the measuring device 10 and is bound to the stereo camera 220, the gravity sensor 230 is
Figure 112020136456135-pat00024
can be measured.

프로젝터(210)는 도로 표면 상 다수의 측정점을 표시할 수 있도록 도로 표면에 광을 투사할 수 있다.The projector 210 may project light on the road surface to display a plurality of measurement points on the road surface.

프로젝터(210)로부터 도로 표면 상 투사된 그리드의 교차점, 측정점 또는 임의의 점은 연산부의 산출식의 기준점이 될 수 있다.The intersection of the grid projected on the road surface from the projector 210, the measurement point, or any point may be the reference point of the calculation formula of the calculation unit.

프로젝터(210)는 레이저빔 및 적외선빔 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The projector 210 may include a laser beam, an infrared beam, and the like, but is not limited thereto.

프로젝터(210)에 의해 도로 표면 상 투사된 그리드는 도3에 도시된 바와 같이 격자형, 도트형, 가로실선형 및 세로실선형 등의 모양을 가질 수 있으며, 이 외에도 도3에는 도시되지 않았지만 대각선형, x교차형 등의 형상을 가질 수 있다.The grid projected on the road surface by the projector 210 may have a grid shape, a dot shape, a horizontal solid line shape, a vertical solid line shape, etc. as shown in FIG. 3, and in addition to this, although not shown in FIG. It may have a shape such as a type, an x-intersecting type, or the like.

스테레오 카메라(220)는 프로젝터(210)로부터 투사되고 도로 표면 상 투영된 측정점과 측정장치(10) 간 거리를 측정할 수 있다.The stereo camera 220 may measure the distance between the measuring point projected from the projector 210 and projected on the road surface and the measuring device 10 .

스테레오카메라는

Figure 112020136456135-pat00025
를 측정할 수 있다.stereo camera
Figure 112020136456135-pat00025
can be measured.

거리 측정 보조센서(240)는 스테레오 카메라(220) 측정의 정밀도 향상을 위해 도로 표면으로부터 떨어진 측정장치(10)의 높이를 측정하고 프로젝터(210)에 의해 도로 표면 상 투사된 측정점과 측정장치(10) 간 거리를 측정할 수 있다.The distance measuring auxiliary sensor 240 measures the height of the measuring device 10 away from the road surface in order to improve the precision of the measurement by the stereo camera 220 , and the measuring point and the measuring device 10 projected on the road surface by the projector 210 . ) can be measured.

거리 측정 보조센서(240)는 기준점(예를 들어, 측정장치(10)의 고도)의 고도를 측정할 수 있다.The distance measurement auxiliary sensor 240 may measure the altitude of the reference point (eg, the altitude of the measuring device 10 ).

거리 측정 보조센서(240)는 정해진 측정점에 따라 기계적으로 측정장치(10) 내 위치가 고정될 수 있다.The distance measuring auxiliary sensor 240 may be mechanically fixed in position in the measuring device 10 according to a predetermined measuring point.

측정부(200)는 ToF(time of flight) 센서를 포함할 수 있다.The measurement unit 200 may include a time of flight (ToF) sensor.

스테레오 카메라(220)는 ToF센서로 대체될 수 있다.The stereo camera 220 may be replaced with a ToF sensor.

도4는 본 발명에 따른 연산부의 플로우 차트이다.4 is a flowchart of an operation unit according to the present invention.

연산부는 측정부(200)에 의해 촬영 및 측정된 정보를 바탕으로 차량의 과속 여부를 판단할 수 있다. The calculation unit may determine whether the vehicle is overspeeding based on information photographed and measured by the measurement unit 200 .

연산부는 도로 표면 연산부(310), 제1연산부(320), 제2연산부(330), 교정부(350) 및 통신부(360)를 포함할 수 있다. The calculation unit may include a road surface calculation unit 310 , a first calculation unit 320 , a second calculation unit 330 , a correction unit 350 , and a communication unit 360 .

교정부(350)는 중력센서(230)에 의해 정의된 제3방향 기준축과 측정장치(10)가 평행을 이룰 수 있도록 측정장치(10)의 위치를 교정할 수 있다. The calibration unit 350 may correct the position of the measuring device 10 so that the measuring device 10 is parallel to the third direction reference axis defined by the gravity sensor 230 .

보다 상세하게는, 측정장치(10)를 도로 내 초기 설치 시 원격 또는 현장에서 촬영 범위를 설정하고, 중력센서(230)는 초기 설정된 측정장치(10)의 포지션을 기억할 수 있다. 교정부(350)는 중력센서(230)에 의해 정의된 초기 설정된 측정장치(10)의 포지션과 측정장치(10)의 실시간 포지션을 비교 대비하여 그 차이가 기 설정된 범위에서 이탈하는 경우 교정부(350)가 측정장치(10)의 위치를 조절할 수 있다. 교정부(350)는 기준축으로부터 측정장치(10)가 기울어진 정도를 측정하고 이를 교정할 수 있으며, 스테레오 카메라(220)의 측정 범위를 제어하기 위하여 측정장치(10)의 각도를 조절할 수 있다.In more detail, when the measuring device 10 is initially installed on the road, a shooting range is set remotely or in the field, and the gravity sensor 230 may memorize the initially set position of the measuring device 10 . The calibration unit 350 compares and contrasts the real-time position of the measuring device 10 with the initially set position of the measuring device 10 defined by the gravity sensor 230, and when the difference deviates from the preset range, the calibrating unit ( 350 may adjust the position of the measuring device 10 . The calibration unit 350 may measure the degree of inclination of the measuring device 10 from the reference axis and correct it, and may adjust the angle of the measuring device 10 to control the measurement range of the stereo camera 220 . .

통신부(360)는 제1연산부(320)에 의해 측정된 차량의 속도가 최대 속도를 초과하거나, 제2연산부(330)에 의해 과속으로 판단된 차량의 번호판 및 촬영 이미지를 관리자에게 전송할 수 있다. The communication unit 360 may transmit a license plate and a photographed image of the vehicle in which the vehicle speed measured by the first operation unit 320 exceeds the maximum speed or is determined to be overspeed by the second operation unit 330 to the manager.

통신부(360)는 후술하는 번호판 지정부(321)에 의해 불법 차량으로 인식된 차량에 대한 정보(예를 들어, 차량의 현재 위치, 촬영 시각 및 주행 방향 등)를 관리자에게 전송할 수 있다.The communication unit 360 may transmit information about the vehicle recognized as an illegal vehicle by the license plate designation unit 321 to be described later (eg, the current location of the vehicle, the shooting time and the driving direction, etc.) to the manager.

이하, 본 발명의 일 실시례에 따르는 과속 측정장치(10)의 제1연산부(320)에 의해 차량의 실제 속도를 계산하거나, 제2연산부(330)에 의해 차량의 과속 판단 여부를 판단하는 방법을 상세히 설명한다.Hereinafter, a method of calculating the actual speed of the vehicle by the first calculating unit 320 of the overspeed measuring device 10 according to an embodiment of the present invention, or determining whether the vehicle is overspeeding by the second calculating unit 330 . will be described in detail.

도5 및 도6은 제1방향, 제2방향 및 제3방향과 관련된 부호를 나타내는 도면이다.5 and 6 are views showing symbols associated with the first direction, the second direction, and the third direction.

도7 및 도8은 본 발명에 따른 측정장치(10)의 측정부(200)에 의해 측정된 도로 및 차량의 정보를 토대로 연산부의 산출과정을 나타내는 도면이다.7 and 8 are diagrams illustrating a calculation process of the calculation unit based on road and vehicle information measured by the measurement unit 200 of the measurement device 10 according to the present invention.

도로 표면 연산부(310)는 도로 표면의 경사를 고려한 표면 형상 및 기울기를 측정할 수 있다.The road surface calculator 310 may measure a surface shape and inclination in consideration of the inclination of the road surface.

도로 표면 연산부(310)는 제1방향거리산출부(311), 제2방향거리산출부(312) 및 제3방향거리산출부(313)를 포함할 수 있다.The road surface calculating unit 310 may include a first direction distance calculating unit 311 , a second direction distance calculating unit 312 , and a third direction distance calculating unit 313 .

제1방향거리산출부(311)는 프로젝터(210)에 의해 투영된 도로 표면 위 임의의 측정점의 제 1 방향 좌표를 하기의 제1산출식에 의해 산출할 수 있다.The first direction distance calculating unit 311 may calculate the first direction coordinates of an arbitrary measurement point on the road surface projected by the projector 210 by the following first calculation equation.

제2방향거리산출부(312)는 프로젝터(210)에 의해 투영된 도로 표면 위 임의의 측정점의 제 2 방향 좌표를 하기의 제2산출식에 의해 산출할 수 있다.The second direction distance calculation unit 312 may calculate the second direction coordinates of an arbitrary measurement point on the road surface projected by the projector 210 by the following second calculation equation.

제3방향거리산출부(313)는 프로젝터(210)에 의해 투영된 도로 표면 위 임의의 측정점의 제 3 방향 좌표를 하기의 제3산출식에 의해 산출할 수 있다.The third direction distance calculating unit 313 may calculate the coordinates in the third direction of an arbitrary measurement point on the road surface projected by the projector 210 by the following third calculation equation.

보다 상세하게는, 제1방향거리산출부(311)는 측정부(200)에 의해 측정된

Figure 112020136456135-pat00026
를 토대로 도로 표면의
Figure 112020136456135-pat00027
좌표값을 하기의 제1산출식에 의해 산출할 수 있다.More specifically, the first direction distance calculating unit 311 is measured by the measuring unit 200 .
Figure 112020136456135-pat00026
based on the road surface
Figure 112020136456135-pat00027
The coordinate value can be calculated by the following first calculation formula.

- 제1산출식 -- 1st calculation formula -

Figure 112020136456135-pat00028
Figure 112020136456135-pat00028

Figure 112020136456135-pat00029
Figure 112020136456135-pat00029

제2방향거리산출부(312)는 측정부(200)에 의해 측정된

Figure 112020136456135-pat00030
를 토대로 도로 표면의
Figure 112020136456135-pat00031
좌표값을 하기의 제2산출식에 의해 산출할 수 있다.The second direction distance calculating unit 312 is measured by the measuring unit 200 .
Figure 112020136456135-pat00030
based on the road surface
Figure 112020136456135-pat00031
The coordinate value can be calculated by the following second calculation formula.

- 제2산출식 -- 2nd calculation formula -

Figure 112020136456135-pat00032
Figure 112020136456135-pat00032

제3방향거리산출부(313)는 측정부(200)에 의해 측정된

Figure 112020136456135-pat00033
를 토대로 도로 표면의
Figure 112020136456135-pat00034
좌표값을 하기의 제3산출식에 의해 산출할 수 있다.The third direction distance calculating unit 313 is measured by the measuring unit 200 .
Figure 112020136456135-pat00033
based on the road surface
Figure 112020136456135-pat00034
The coordinate value can be calculated by the following third calculation formula.

- 제3산출식 -- 3rd calculation formula -

Figure 112020136456135-pat00035
Figure 112020136456135-pat00035

결과적으로, 본 발명에 따르는 과속 측정장치(10)는 도로 표면의 상세 형상을 측정하고 이를 차량의 속도 계산 또는 과속 판단여부에 반영함으로써 차량 속도의 정확도 및 과속 측정의 정확도를 향상시킬 수 있다.As a result, the speed measuring device 10 according to the present invention can improve the accuracy of the vehicle speed and the accuracy of the overspeed measurement by measuring the detailed shape of the road surface and reflecting this on whether the vehicle speed is calculated or the speed is determined.

제1연산부(320)는 번호판 지정부(321) 및 차량 속도 연산부(322)를 포함할 수 있다.The first calculation unit 320 may include a license plate designation unit 321 and a vehicle speed calculation unit 322 .

제1연산부(320)는 상기 도로 표면 연산부(310)로부터 파악된 도로의 실제 표면 형상 및 기울기 정보를 바탕으로 도로 상 주행 중인 차량의 실제 속도를 계산할 수 있다.The first calculating unit 320 may calculate the actual speed of the vehicle traveling on the road based on the actual surface shape and inclination information of the road identified by the road surface calculating unit 310 .

번호판 지정부(321)는 측정부(200)에 의해 촬영된 이미지 상 특정 차량의 번호판을 지정하고 추적할 수 있다.The license plate designation unit 321 may designate and track the license plate of a specific vehicle on the image taken by the measurement unit 200 .

번호판 지정부(321)는 촬영 이미지 내 특정 차량의 번호판의 번호를 수집할 수 있다. 보다 상세하게는, 차량 번호판의 번호를 수집하고 이를 대포차, 범죄차량 및 미납 차량으로 분류되는 불법차량에 대한 데이터베이스에 저장된 불법 차량의 번호와 비교할 수 있다. 나아가 특정 차량의 번호와 불법 차량의 번호가 일치하는 경우, 주행 중인 차량을 불법 차량으로 인식하고 해당 차량에 대한 정보(예를 들어, 차량의 현재 위치, 촬영 시각 및 주행 방향 등)를 통신부(360)를 통해 관리자에게 전달할 수 있다.The license plate designation unit 321 may collect the number of the license plate of a specific vehicle in the photographed image. More specifically, it is possible to collect the license plate number and compare it with the number of the illegal vehicle stored in the database for illegal vehicles classified as cannon trucks, criminal vehicles, and unpaid vehicles. Furthermore, when the number of a specific vehicle and the number of the illegal vehicle match, the vehicle being driven is recognized as an illegal vehicle and information about the vehicle (for example, the current location of the vehicle, shooting time and driving direction, etc.) is transmitted to the communication unit 360 ) to the administrator.

차량 속도 연산부(322)는 번호판 지정부(321)에 의해 특정된 차량을 제1프레임과 제2프레임의 이동 위치를 비교하여 촬영 시간과 차량의 실제 이동 거리를 비교 판단하여 차량의 실제 속도를 계산할 수 있다.The vehicle speed calculation unit 322 compares the moving positions of the first frame and the second frame for the vehicle specified by the license plate designation unit 321 to compare the shooting time and the actual moving distance of the vehicle to calculate the actual speed of the vehicle. can

제1연산부(320)에 의해 산출되는 정보를 다음과 같이 정의한다.The information calculated by the first operation unit 320 is defined as follows.

Figure 112020136456135-pat00036
Figure 112020136456135-pat00036

Figure 112020136456135-pat00037
Figure 112020136456135-pat00037

Figure 112020136456135-pat00038
Figure 112020136456135-pat00038

Figure 112020136456135-pat00039
Figure 112020136456135-pat00039

Figure 112020136456135-pat00040
Figure 112020136456135-pat00040

Figure 112020136456135-pat00041
Figure 112020136456135-pat00041

Figure 112020136456135-pat00042
Figure 112020136456135-pat00042

Figure 112020136456135-pat00043
Figure 112020136456135-pat00043

Figure 112020136456135-pat00044
Figure 112020136456135-pat00044

Figure 112020136456135-pat00045
Figure 112020136456135-pat00045

Figure 112020136456135-pat00046
Figure 112020136456135-pat00046

보다 상세하게는, 제1프레임의 실제 도로 표면 상 번호판의

Figure 112020136456135-pat00047
값을 산정하고 제2프레임의 번호판
Figure 112020136456135-pat00048
의값을 산정하여 도로 표면 상 차량의 위치를 파악 및 단위 시간당 실제 이동거리를 산정하고 제1프레임과 제2프레임의 시차를 통해 차량의 실제 속도를 계산할 수 있다. More specifically, the number plate on the actual road surface of the first frame
Figure 112020136456135-pat00047
Calculate the value and the license plate of the second frame
Figure 112020136456135-pat00048
It is possible to determine the location of the vehicle on the road surface by calculating the value of , calculate the actual moving distance per unit time, and calculate the actual speed of the vehicle through the time difference between the first frame and the second frame.

도9는 본 발명에 따른 측정장치(10)의 제2연산부(330)에 의해 차량의 과속 여부를 판단하는 개념도이다.9 is a conceptual diagram for determining whether or not the vehicle is overspeeding by the second calculating unit 330 of the measuring device 10 according to the present invention.

제2연산부(330)는 측정부에 의해 촬영된 이미지에 임의의 그리드를 편집하여 차량의 과속여부를 판단할 수 있다.The second operation unit 330 may determine whether the vehicle is speeding by editing an arbitrary grid in the image captured by the measurement unit.

제2연산부(330)는 가상 그리드부(331), 에어리어 설정부(332), 차량 지정부(333) 및 과속 판단부(334)를 포함할 수 있다.The second calculation unit 330 may include a virtual grid unit 331 , an area setting unit 332 , a vehicle designation unit 333 , and a speed determination unit 334 .

가상 그리드부(331)는 도로 표면 연산부(310)에 의해 산정된 도로 표면의 실제 형상 및 기울기를 반영한 임의의 그리드를 측정부에 의해 촬영된 이미지에 편집(overlay)할 수 있다. 이미지에 오버레이된 그리드는 차량의 실제 속도 산정 없이 과속 여부를 판단할 수 있는 기준이 될 수 있다.The virtual grid unit 331 may overlay an arbitrary grid reflecting the actual shape and slope of the road surface calculated by the road surface calculating unit 310 on the image captured by the measuring unit. The grid overlaid on the image may be a criterion for determining whether or not the vehicle is speeding without calculating the actual speed of the vehicle.

에어리어 설정부(332)는 최대 속력에 따라 프레임 별 단위 그리드 상 차량의 허용 이동 범위를 산정할 수 있다. The area setting unit 332 may calculate the allowable movement range of the vehicle on the unit grid for each frame according to the maximum speed.

보다 상세하게는 스테레오 카메라(220)는 초당 복수개의 장면을 촬영할 수 있으며, 초당 촬영 장면 횟수를 토대로 프레임 당 시간을 산정할 수 있다. 나아가 도로 표면 연산부(310)에 의해 파악된 도로의 실제 형상을 바탕으로 촬영 장면의 픽셀 당 실제 거리를 파악할 수 있으며, 이를 반영하여 촬영 장면 내에서 가상의 그리드의 단위 유닛이 가지는 실제 거리를 계산할 수 있다. 결과적으로 도로 내 허용 속력을 반영하여 그리드 단위 유닛의 최대 허용 범위를 산정할 수 있다. In more detail, the stereo camera 220 may photograph a plurality of scenes per second, and may calculate the time per frame based on the number of scenes captured per second. Furthermore, it is possible to determine the actual distance per pixel of the shooting scene based on the actual shape of the road grasped by the road surface calculating unit 310, and reflect this to calculate the actual distance of the unit unit of the virtual grid in the shooting scene. have. As a result, the maximum allowable range of grid unit units can be calculated by reflecting the allowable speed on the road.

차량 지정부(333)는 가상 그리드부(331)에 의해 편집된 이미지 상 특정 차량을 지정하고 추적할 수 있다. The vehicle designation unit 333 may designate and track a specific vehicle on the image edited by the virtual grid unit 331 .

보다 상세하게는, 통상적으로 번호판에 의해 차량을 지정할 수 있으나, 이와 달리 특정 영역 내 차량의 진입 여부만을 판단하면 되므로 타이어 또는 전면 유리 등 차량의 일부 형상을 기준으로 복수 개의 차량 중 하나의 차량을 쉽게 특정할 수 있다. More specifically, in general, a vehicle can be designated by a license plate, but unlike this, it is only necessary to determine whether or not a vehicle enters a specific area. can be specified.

결과적으로, 본 발명에 따르는 과속 측정장치(10)는 제1프레임 상 에어리어 설정부(332)에 의해 설정된 특정 영역에 차량의 진입 여부를 파악하고, 제2프레임 상 특정 영역으로부터 차량의 이탈 여부를 파악하여 차량의 과속 여부를 파악할 수 있다. As a result, the speed measuring device 10 according to the present invention detects whether the vehicle enters the specific area set by the area setting unit 332 on the first frame, and determines whether the vehicle departs from the specific area on the second frame. It can detect whether the vehicle is speeding or not.

과속 판단부(334)는 차량 지정부(333)에 의해 특정된 차량을 제1프레임과 제2프레임의 그리드 상 이동 위치를 비교하여 에어리어 설정부(332)에 의해 산정된 허용 이동 범위 초과 여부를 비교 판단하여 차량의 과속 여부를 판단할 수 있다. The speed determination unit 334 compares the moving positions of the first frame and the second frame on the grid of the vehicle specified by the vehicle designation unit 333 to determine whether the allowable movement range calculated by the area setting unit 332 is exceeded. By comparison, it is possible to determine whether the vehicle is speeding.

본 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 본 실시예의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. This embodiment is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains may make various modifications and variations of this embodiment without departing from the essential characteristics of the present invention. It will be possible.

본 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 따라서 본 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. This embodiment is intended to explain, not to limit the technical spirit of the present invention, and therefore, the scope of the present invention is not limited by the present embodiment.

본 발명의 보호범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등하거나 균등하다고 인정되는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다The protection scope of the present invention should be construed by the claims, and all technical ideas equivalent to or recognized as equivalent should be construed as being included in the scope of the present invention.

10 - 측정장치
200 - 측정부
210 - 프로젝터
220 - 스테레오 카메라
230 - 중력센서
240 - 거리 측정 보조센서
300 - 연산부
310 - 도로 표면 연산부
311 - 제1방향거리산출부
312 - 제2방향거리산출부
313 - 제3방향거리산출부
320 - 제1연산부
321 - 번호판 지정부
322 - 차량 속도 연산부
330 - 제2연산부
331 - 가상 그리드부
332 - 에어리어 설정부
333 - 차량 지정부
334 - 과속 판단부
350 - 교정부
360 - 통신부10 - measuring device
200 - measuring part
210 - projector
220 - stereo camera
230 - gravity sensor
240 - Auxiliary sensor for distance measurement
300 - arithmetic part
310 - road surface calculator
311 - first direction distance calculator
312 - second direction distance calculator
313 - 3rd direction distance calculator
320 - first operation unit
321 - license plate designation
322 - vehicle speed calculator
330 - second operation part
331 - virtual grid part
332 - area setting unit
333 - Vehicle Designation Department
334 - speed judgment unit
350 - Department of Corrections
360 - Ministry of Communications

Claims (11)

도로 상 주행 중인 차량의 과속 여부를 판단할 수 있도록 도로 표면의 경사를 고려한 표면 형상 및 차량에 대한 속도 정보를 수집하는 측정부; 및
상기 측정부에 의해 촬영 및 측정된 정보를 바탕으로 차량의 과속 여부를 판단하는 연산부
를 포함하며,

상기 측정부는,
중력센서;
도로 표면 상 다수의 측정점을 표시할 수 있도록 도로 표면에 광을 투사하는 프로젝터; 및
상기 프로젝터로부터 투사되고 도로 표면 상 투영된 측정점과 측정장치 간 거리를 측정하는 스테레오 카메라
를 포함하며

상기 연산부는
도로 표면의 경사를 고려한 표면 형상 및 기울기를 측정하는 도로 표면 연산부;
도로 상 주행 중인 차량의 속도를 계산하는 제1연산부; 및
상기 측정부에 의해 촬영된 이미지에 임의의 그리드를 편집하여 차량의 과속여부를 판단하는 제2연산부
를 포함하며

상기 도로 표면 연산부는,
상기 프로젝터에 의해 투영된 도로 표면 위 임의의 측정점의 제 1 방향 좌표를 하기의 제1산출식에 의해 산출하는 제1방향거리산출부;
상기 프로젝터에 의해 투영된 도로 표면 위 임의의 측정점의 제 2 방향 좌표를 하기의 제2산출식에 의해 산출하는 제2방향거리산출부; 및
상기 프로젝터에 의해 투영된 도로 표면 위 임의의 측정점의 제 3 방향 좌표를 하기의 제3산출식에 의해 산출하는 제3방향거리산출부
를 포함하며,

상기 제1연산부는,
상기 측정부에 의해 촬영된 이미지 상 특정 차량의 번호판을 지정하고 추적하는 번호판 지정부; 및
N차 프레임과 N+1차 프레임 간 촬영 시간과 상기 번호판 지정부에 의해 특정된 차량의 이동 거리를 비교 판단하여 특정 차량의 실제 속도를 계산하는 차량 속도 연산부
를 포함하며,

상기 제2연산부는
상기 도로 표면 연산부에 의해 산정된 도로 표면의 실제 형상 및 기울기를 반영한 임의의 그리드를 상기 측정부에 의해 촬영된 이미지에 편집(overlay)하는 가상 그리드부
최대 속력에 따라 프레임 별 단위 그리드 상 차량의 허용 이동 범위를 산정하는 에어리어(Area) 설정부
상기 가상 그리드부에 의해 편집된 이미지 상 특정 차량을 지정하고 추적하는 차량 지정부; 및
상기 차량 지정부에 의해 특정된 차량을 N차 프레임과 N+1차 프레임의 그리드 상 이동 위치를 비교하여 상기 에어리어 설정부에 의해 산정된 허용 이동 범위 초과 여부를 비교 판단하여 차량의 과속 여부를 판단하는 과속 판단부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 과속 측정장치

- 제1산출식 -
Figure 112022041025493-pat00064

Figure 112022041025493-pat00065


- 제2산출식 -
Figure 112022041025493-pat00066


- 제3산출식 -
Figure 112022041025493-pat00067

a measurement unit that collects surface shape and speed information on the vehicle in consideration of the inclination of the road surface so as to determine whether the vehicle traveling on the road is speeding; and
A calculation unit that determines whether the vehicle is speeding based on the information photographed and measured by the measurement unit
includes,

The measurement unit,
gravity sensor ;
a projector for projecting light onto the road surface so as to display a number of measurement points on the road surface; and
A stereo camera that measures the distance between the measuring point projected from the projector and projected on the road surface and the measuring device
includes

the calculation unit
a road surface calculating unit that measures a surface shape and inclination in consideration of the inclination of the road surface;
A first calculation unit for calculating the speed of the vehicle traveling on the road; and
A second calculation unit that edits an arbitrary grid on the image taken by the measurement unit to determine whether the vehicle is speeding
includes

The road surface calculation unit,
a first direction distance calculation unit for calculating the first direction coordinates of an arbitrary measurement point on the road surface projected by the projector by the following first calculation equation;
a second direction distance calculation unit for calculating the second direction coordinates of an arbitrary measurement point on the road surface projected by the projector by the following second calculation equation; and
A third direction distance calculating unit that calculates the coordinates in the third direction of an arbitrary measurement point on the road surface projected by the projector by the following third equation
includes,

The first operation unit,
a license plate designation unit for designating and tracking the license plate of a specific vehicle on the image taken by the measurement unit; and
A vehicle speed calculating unit that calculates the actual speed of a specific vehicle by comparing the shooting time between the Nth frame and the N+1th frame and the moving distance of the vehicle specified by the license plate designation unit
includes,

The second calculation unit
A virtual grid unit that overlays an arbitrary grid reflecting the actual shape and slope of the road surface calculated by the road surface calculating unit on the image captured by the measuring unit
Area setting unit that calculates the allowable movement range of the vehicle on the unit grid for each frame according to the maximum speed
a vehicle designation unit for designating and tracking a specific vehicle on the image edited by the virtual grid unit; and
The vehicle specified by the vehicle designator compares the movement positions of the Nth frame and the N+1th frame on the grid to determine whether the vehicle is overspeeding by comparing and determining whether the allowable movement range calculated by the area setting unit is exceeded. speed judgment unit
A speed measuring device comprising a

- 1st calculation formula -
Figure 112022041025493-pat00064

Figure 112022041025493-pat00065


- 2nd calculation formula -
Figure 112022041025493-pat00066


- 3rd calculation formula -
Figure 112022041025493-pat00067

 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서
상기 스테레오 카메라 측정의 정밀도 향상을 위해 도로 표면으로부터 떨어진 측정장치의 높이를 측정하고 상기 프로젝터에 의해 도로 표면 상 투사된 측정점과 측정장치 간 거리를 측정할 수 있는 거리 측정 보조센서
를 포함하는 것을 특징으로 하는 과속 측정장치
The method of claim 1
Distance measuring auxiliary sensor capable of measuring the height of the measuring device away from the road surface and measuring the distance between the measuring device and the measuring point projected on the road surface by the projector in order to improve the precision of the stereo camera measurement
A speed measuring device comprising a
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서
상기 중력센서에 의해 정의된 제3방향 기준축과 측정장치의 평행을 맞추는 교정부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 과속 측정장치
The method of claim 1
A calibration unit that aligns the third direction reference axis defined by the gravity sensor in parallel with the measuring device
A speed measuring device comprising a
 제1항에 있어서
상기 제1연산부에 의해 측정된 차량의 속도가 최대 속도를 초과하거나, 상기 제2연산부에 의해 과속으로 판단된 차량의 번호판 및 촬영 이미지를 관리자에게 전송하는 통신부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 과속 측정장치
The method of claim 1
Communication unit for transmitting the license plate and the photographed image of the vehicle determined by the speed of the vehicle measured by the first calculation unit to exceed the maximum speed, or to be overspeed by the second calculation unit to the manager
A speed measuring device comprising a
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