KR102441047B1 - Apparatus for managing obstacle map using ultrasonic sensors and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량에 구비된 초음파 센서에 기초하여 차량의 중심 좌표계를 기준으로 장애물(포인트)의 위치좌표를 생성하고, 차량의 이동량(조향각, 속도 등)에 상응하게 장애물의 위치좌표를 갱신함으로써, 초음파 센서의 추가 없이도 측면 장애물과의 충돌을 정확도 높게 예측할 수 있도록 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치에 있어서, 차량에 탑재되어 장애물과의 거리를 측정하는 초음파 센서; 초음파 센서에 의해 측정된 장애물과의 거리를 차량의 중심 좌표계에 기초하여 위치좌표로 변환하는 위치좌표 생성부; 및 위치좌표 생성부에 의해 생성된 위치좌표의 리스트를 장애물 맵으로서 관리하는 장애물 맵 관리부를 포함한다.The present invention relates to an apparatus and method for managing an obstacle map using an ultrasonic sensor, and generates positional coordinates of an obstacle (point) based on a central coordinate system of a vehicle based on an ultrasonic sensor provided in the vehicle, and the amount of movement (steering angle) of the vehicle , speed, etc.), to provide an obstacle map management apparatus and method using an ultrasonic sensor that can accurately predict a collision with a side obstacle without adding an ultrasonic sensor by updating the position coordinates of the obstacle.
To this end, the present invention provides an obstacle map management apparatus using an ultrasonic sensor, comprising: an ultrasonic sensor mounted on a vehicle to measure a distance from an obstacle; a position coordinate generator for converting the distance to the obstacle measured by the ultrasonic sensor into position coordinates based on the central coordinate system of the vehicle; and an obstacle map management unit that manages the list of position coordinates generated by the position coordinate generating unit as an obstacle map.

Description

초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR MANAGING OBSTACLE MAP USING ULTRASONIC SENSORS AND METHOD THEREOF}Obstacle map management device and method using ultrasonic sensor

본 발명은 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 좌/우측면의 전(Front)/후(Rear)에 구비된 초음파 센서를 기반으로 근거리에 위치한 장애물의 맵을 생성 및 관리하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for managing an obstacle map using an ultrasonic sensor, and more particularly, to an obstacle located in a short distance based on ultrasonic sensors provided in front/rear of left/right sides of a vehicle. It relates to technology for creating and managing maps.

운전자 편의 및 안전을 위해 다양한 운전자보조시스템이 개발되고 있다. 그 중에서 운전자가 장애물을 인지하기 어려운 후방 사각지역에서의 차량의 접촉사고를 방지하기 위해, 긴급자동제동시스템(AEB), 후측방경보시스템(BSD), 후방교차차량경보(RCTA) 등 다양한 시스템이 차량에 장착되고 있다.Various driver assistance systems are being developed for driver convenience and safety. Among them, various systems such as Emergency Automatic Braking System (AEB), Blind Spot Warning System (BSD), and Rear Crossing Vehicle Warning (RCTA) have been developed to prevent vehicle contact accidents in rear blind areas where it is difficult for the driver to recognize obstacles. being installed on the vehicle.

이러한 시스템은 차량이 도로주행 시에 발생할 수 있는 사고를 예방 또는 회피하기 위하여 개발된 시스템으로서, 도로주행 상황 이외의 주차장, 골목길 등 저속주행하는 상황에서의 근접 장애물에 대한 회피 성능이 제한적이다.Such a system is a system developed to prevent or avoid accidents that may occur when a vehicle is traveling on a road, and has limited avoidance performance against nearby obstacles in low-speed driving situations such as parking lots and alleys other than road driving situations.

이를 해결하기 위해, 차량의 전후방에 장착된 초음파 센서를 활용해 경보를 해주고 있으나, 측면 장애물에 대한 경보는 하지 않아 근접장애물 미인지 및 차량경로의 예측 미숙으로 접촉사고 및 차량훼손사고가 빈번히 발생하고 있다.In order to solve this problem, an ultrasonic sensor mounted on the front and rear of the vehicle is used to provide an alarm, but it does not provide an alarm for side obstacles. have.

최근, 주차보조시스템(SPAS)을 위해 구비된 12채널 초음파 센서를 기반으로 전방위 근거리 장애물에 대한 충돌경보/제동기능을 제공하는 시스템이 제안되었지만, 측면 센서의 경우 차량의 좌/우측면의 전(Front)/후(Rear)에 구비되기 때문에 차량의 측면 전체를 커버하지 못하는 문제점이 있다.Recently, a system that provides a collision warning/braking function for short-distance obstacles in all directions based on a 12-channel ultrasonic sensor provided for a parking assistance system (SPAS) has been proposed, but in the case of a side sensor, the front left/right side of the vehicle )/Rear has a problem in that it cannot cover the entire side of the vehicle.

이에 본 발명에서는 충돌경보 시스템 등에서 측면 센서의 추가 없이 정확도 높게 측면 장애물과의 충돌을 예측할 수 있게 하는 기술에 대해 제안하고자 한다.Accordingly, the present invention intends to propose a technology capable of predicting a collision with a side obstacle with high accuracy without adding a side sensor in a collision warning system or the like.

대한민국등록특허 제10-1534947호Republic of Korea Patent No. 10-1534947

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 차량에 구비된 초음파 센서에 기초하여 차량의 중심 좌표계를 기준으로 장애물(포인트)의 위치좌표를 생성하고, 차량의 이동량(조향각, 속도 등)에 상응하게 장애물의 위치좌표를 갱신함으로써, 초음파 센서의 추가 없이도 측면 장애물과의 충돌을 정확도 높게 예측할 수 있도록 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the problems of the prior art as described above, the present invention generates position coordinates of obstacles (points) based on the central coordinate system of the vehicle based on an ultrasonic sensor provided in the vehicle, and the amount of movement of the vehicle (steering angle, speed, etc.) ), an object of the present invention is to provide an apparatus and method for managing an obstacle map using an ultrasonic sensor that can accurately predict a collision with a side obstacle without adding an ultrasonic sensor by updating the position coordinates of the obstacle.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention not mentioned may be understood by the following description, and will be more clearly understood by the examples of the present invention. It will also be readily apparent that the objects and advantages of the present invention may be realized by the means and combinations thereof indicated in the appended claims.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치에 있어서, 차량에 탑재되어 장애물과의 거리를 측정하는 초음파 센서; 초음파 센서에 의해 측정된 장애물과의 거리를 차량의 중심 좌표계에 기초하여 위치좌표로 변환하는 위치좌표 생성부; 및 위치좌표 생성부에 의해 생성된 위치좌표의 리스트를 장애물 맵으로서 관리하는 장애물 맵 관리부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for managing an obstacle map using an ultrasonic sensor, comprising: an ultrasonic sensor mounted on a vehicle to measure a distance from an obstacle; a position coordinate generator for converting the distance to the obstacle measured by the ultrasonic sensor into position coordinates based on the central coordinate system of the vehicle; and an obstacle map management unit that manages the list of position coordinates generated by the position coordinate generating unit as an obstacle map.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 방법에 있어서, 차량의 측면에 탑재된 초음파 센서가 장애물과의 거리를 측정하는 단계; 위치좌표 생성부가 상기 측정된 장애물과의 거리를 차량의 중심 좌표계에 기초하여 위치좌표로 변환하는 단계; 장애물 맵 관리부가 상기 생성된 위치좌표의 리스트를 장애물 맵으로서 저장하는 단계; 정보 수집부가 차량의 거동정보를 수집하는 단계; 및 상기 장애물 맵 관리부가 상기 수집된 거동정보에 기초하여 장애물 맵 상의 장애물의 위치좌표를 갱신하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for managing an obstacle map using an ultrasonic sensor, the method comprising: measuring a distance from an obstacle by an ultrasonic sensor mounted on a side of a vehicle; converting, by a location coordinate generator, the measured distance to the obstacle into location coordinates based on a center coordinate system of the vehicle; storing, by an obstacle map management unit, the generated list of position coordinates as an obstacle map; collecting, by an information collection unit, vehicle behavior information; and updating, by the obstacle map manager, the position coordinates of the obstacles on the obstacle map based on the collected behavior information.

상기와 같은 본 발명은, 차량에 구비된 초음파 센서에 기초하여 차량의 중심 좌표계를 기준으로 장애물(포인트)의 위치좌표를 생성하고, 차량의 이동량(조향각, 속도 등)에 상응하게 장애물의 위치좌표를 갱신함으로써, 초음파 센서의 추가 없이도 측면 장애물과의 충돌을 정확도 높게 예측할 수 있도록 하는 효과가 있다.According to the present invention as described above, based on the ultrasonic sensor provided in the vehicle, the position coordinates of the obstacle (point) are generated based on the central coordinate system of the vehicle, and the position coordinates of the obstacle are corresponding to the amount of movement (steering angle, speed, etc.) of the vehicle. By updating , there is an effect of accurately predicting a collision with a side obstacle without adding an ultrasonic sensor.

도 1 은 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치의 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 차량의 중심 좌표계에 기초하여 거리를 위치좌표로 변환하는 과정을 나타내는 일예시도,
도 3 은 본 발명에 따른 차량의 거동정보에 기초하여 장애물의 위치좌표를 갱신하는 과정을 나태는 일예시도,
도 4 는 본 발명에 따른 장애물의 위치좌표에 대한 신뢰도를 향상시키는 과정을 나타내는 일예시도,
도 5 는 본 발명에 따른 장애물 맵에 신규 장애물을 추가하는 과정에 대한 일예시도,
도 6 은 본 발명에 따른 장애물 리스트를 소팅하는 과정을 나타내는 일예시도,
도 7 은 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.1 is a block diagram of an obstacle map management apparatus using an ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention;
2 is an exemplary view showing a process of converting a distance into position coordinates based on a center coordinate system of a vehicle according to the present invention;
3 is an exemplary view showing the process of updating the position coordinates of obstacles based on the behavior information of the vehicle according to the present invention;
4 is an exemplary view showing a process of improving the reliability of the position coordinates of the obstacle according to the present invention;
5 is an exemplary view of a process of adding a new obstacle to an obstacle map according to the present invention;
6 is an exemplary view showing a process of sorting an obstacle list according to the present invention;
7 is a flowchart illustrating an obstacle map management method using an ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.The above-described objects, features and advantages will become more clear through the detailed description that will be described later in detail with reference to the accompanying drawings, and accordingly, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can understand the technical idea of the present invention. can be easily implemented. In addition, in the description of the present invention, when it is determined that a detailed description of a known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치의 일실시예 구성도이다.1 is a block diagram of an obstacle map management apparatus using an ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치는, 초음파 센서(10), 위치좌표 생성부(20), 정보 수집부(30), 장애물 맵 관리부(40), 및 저장부(50)를 포함한다.As shown in FIG. 1 , an obstacle map management apparatus using an ultrasonic sensor according to the present invention includes an ultrasonic sensor 10 , a location coordinate generator 20 , an information collector 30 , an obstacle map manager 40 , and a storage unit 50 .

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 초음파 센서(10)는 차량의 좌/우측면의 전(Front)/후(Rear)에 구비되어 장애물(포인트)과의 거리를 측정한다. 일례로, 도 2에 도시된 바와 같이 차량(100)의 우측면 후방(RSR)에 탑재된 초음파 센서에 의해 측정된 거리(dRSR)는 0.3이 된다.Looking at each of the components, first, the ultrasonic sensor 10 is provided at the front/rear side of the left/right side of the vehicle to measure the distance from the obstacle (point). For example, as shown in FIG. 2 , the distance d RSR measured by the ultrasonic sensor mounted on the rear right side RSR of the vehicle 100 is 0.3.

다음으로, 위치좌표 생성부(20)는 차량의 중심 좌표계에 기초하여 초음파 센서(10)에 의해 측정된 장애물과의 거리를 위치좌표로 변환한다.Next, the position coordinate generating unit 20 converts the distance to the obstacle measured by the ultrasonic sensor 10 into position coordinates based on the center coordinate system of the vehicle.

일례로, 도 2에 도시된 바와 같이 차량(100)은 진행방향을 x축으로 하고 진행방향의 직각방향을 y축으로 하는 좌표계에 기초하여, 차량(100)의 우측면 후방(RSR)에 탑재된 초음파 센서에 의해 측정된 거리 0.3을 위치좌표로 변환하면 (-0.1, -2.5)가 된다. 이때, 위치좌표 생성부(20)는 기본정보로서 차량제원, 초음파 센서의 장착 위치 등을 사전에 저장하고 있어 각 초음파 센서에서 측정된 거리를 위치좌표로 변환할 수 있다.For example, as shown in FIG. 2 , the vehicle 100 is mounted on the right side rear RSR of the vehicle 100 based on a coordinate system in which the traveling direction is the x-axis and the direction perpendicular to the traveling direction is the y-axis. If the distance 0.3 measured by the ultrasonic sensor is converted into position coordinates, it becomes (-0.1, -2.5). In this case, the position coordinate generating unit 20 stores vehicle specifications and the mounting position of the ultrasonic sensor as basic information in advance, so that the distance measured by each ultrasonic sensor can be converted into position coordinates.

다음으로, 정보 수집부(30)는 차량의 조향각(방위각), 차량의 속도(휠 펄스), 변속단 위치(전/후진), 제동량, 가속량 등과 같은 차량의 거동정보를 수집한다.Next, the information collection unit 30 collects vehicle behavior information such as the vehicle's steering angle (azimuth), vehicle speed (wheel pulse), shift stage position (forward/reverse), braking amount, acceleration amount, and the like.

다음으로, 장애물 맵 관리부(40)는 위치좌표 생성부(20)에 의해 생성된 장애물의 위치좌표를 장애물 맵으로서 저장부(50)에 저장한다.Next, the obstacle map management unit 40 stores the position coordinates of the obstacles generated by the position coordinate generating unit 20 as an obstacle map in the storage unit 50 .

특히, 장애물 맵 관리부(40)는 정보 수집부(30)에 의해 수집된 거동정보에 기초하여 장애물 맵 상의 장애물의 위치좌표를 갱신한다. 즉, 차량(100)의 위치가 변환만큼 장애물의 위치를 변환시키는 것이다.In particular, the obstacle map management unit 40 updates the position coordinates of the obstacles on the obstacle map based on the behavior information collected by the information collection unit 30 . That is, the position of the vehicle 100 changes the position of the obstacle as much as the transformation.

일례로, 도 3에 도시된 바와 같이 차량(100)이 t1 시점에 제 1 위치에 있다가 t2 시점에 제 2 위치로 이동한 경우, 즉, 차량(100)이 전방으로 일정거리 이동한 경우, 장애물(포인트)(300)의 위치좌표는 (+5.1, -3.2)에서 (-3.1, -3.2)로 갱신된다.For example, as shown in FIG. 3 , when the vehicle 100 is in the first position at time t1 and moves to the second position at time t2, that is, when the vehicle 100 moves forward a certain distance. , the position coordinates of the obstacle (point) 300 are updated from (+5.1, -3.2) to (-3.1, -3.2).

또한, 장애물 맵 관리부(40)는 위치좌표 생성부(20)에 의해 생성된 위치좌표에 기초하여 장애물 맵을 갱신한다. 즉, 위치좌표 생성부(20)에 의해 생성된 위치좌표가 장애물 맵에 존재하는 위치좌표이면 해당 위치좌표의 신뢰도를 향상시키고, 장애물 맵에 존재하지 않는 위치좌표이면 신규 장애물의 위치로 등록한다. 이때, 위치좌표 생성부(20)에 의해 생성된 위치좌표는 유효성 검사가 이루어진, 유효성이 있는 위치좌표가 바람직하다.Also, the obstacle map management unit 40 updates the obstacle map based on the position coordinates generated by the position coordinate generating unit 20 . That is, if the position coordinates generated by the position coordinate generator 20 are position coordinates existing in the obstacle map, the reliability of the corresponding position coordinates is improved, and if the position coordinates do not exist in the obstacle map, the position of the new obstacle is registered. In this case, the position coordinates generated by the position coordinate generating unit 20 are preferably valid position coordinates that have been validated.

일례로, 도 4를 참조하여 신뢰도를 향상시키는 과정에 대해 살펴보기로 한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 장애물 맵 상에는 ID가 30인 장애물의 위치와 신뢰도, ID가 31인 장애물의 위치와 신뢰도가 기록되어 있고, 위치좌표 생성부(20)에 의해 생성된 위치좌표 중에 장애물 맵에 이미 등록되어 있는 위치좌표(-0.1, -2.5)가 존재한다. 이 경우, ID가 31인 장애물의 위치좌표에 대한 신뢰도는 54.2%에서 79.2%로 향상된다.As an example, a process of improving reliability will be described with reference to FIG. 4 . As shown in FIG. 4 , the position and reliability of the obstacle having an ID of 30 and the position and reliability of the obstacle having an ID of 31 are recorded on the obstacle map, and the obstacle among the position coordinates generated by the position coordinate generator 20 is recorded. There are already registered location coordinates (-0.1, -2.5) on the map. In this case, the reliability of the position coordinates of the obstacle with ID 31 is improved from 54.2% to 79.2%.

다른 예로, 도 5를 참조하여 신규 장애물을 등록시키는 과정에 대해 살펴보기로 한다. 도 5에 도시된 바와 같이, 위치좌표 생성부(20)에 의해 생성된 위치좌표 중에 장애물 맵에 존재하지 않는 위치좌표(+3.1, +3.3)가 존재한다. 이 경우, 새로운 ID를 할당하고 장애물 맵에 등록한다. ID가 50인 장애물의 위치좌표(+3.1, +3.3)가 등록된 것을 알 수 있다. 이때, 신뢰도는 초기 설정값(일례로, 30%)이 적용된다. 이렇게 설정된 신뢰도는 시간에 따라 일정 비율로 자동 감소된다. 따라서, 도 4에 설명한 바와 같은 경우에 해당되어 신뢰도가 향상되지 않으면 지속적으로 감소된다. 이러한 모든 처리는 장애물 맵 관리부(40)에 의해 수행된다.As another example, a process of registering a new obstacle will be described with reference to FIG. 5 . As shown in FIG. 5 , position coordinates (+3.1, +3.3) that do not exist in the obstacle map exist among the position coordinates generated by the position coordinate generating unit 20 . In this case, a new ID is assigned and registered in the obstacle map. It can be seen that the position coordinates (+3.1, +3.3) of the obstacle with ID 50 are registered. At this time, the reliability is applied to the initial set value (for example, 30%). The reliability set in this way is automatically reduced at a certain rate over time. Therefore, if reliability is not improved in the case as described in FIG. 4, it is continuously decreased. All these processes are performed by the obstacle map management unit 40 .

한편, 장애물 맵 관리부(40)는 데이터 자동 삭제 기능을 제공한다. 즉, 관리자에 의해 설정된 제외 신뢰도(σdel)에 기초하여 상기 제외 신뢰도를 초과하지 않는 데이터를 삭제할 수도 있다.Meanwhile, the obstacle map management unit 40 provides an automatic data deletion function. That is, data that does not exceed the exclusion confidence level may be deleted based on the exclusion reliability σ del set by the administrator.

일례로, 도 6에 도시된 바와 같이 제외 신뢰도가 25%인 경우, 21.5%의 신뢰도를 가지는 장애물(ID 30)이 삭제된 것을 알 수 있다.For example, as shown in FIG. 6 , when the exclusion reliability is 25%, it can be seen that the obstacle ID 30 having a reliability of 21.5% is deleted.

또한, 장애물 맵 관리부(40)는 소팅(sorting) 기능을 제공한다. 즉, 장애물 맵 관리부(40)는 관리자에 의해 설정된 유효 신뢰도(σthr)에 기초하여 상기 유효 신뢰도를 초과하는 데이터만을 관리자에게 제공할 수도 있다.In addition, the obstacle map management unit 40 provides a sorting function. That is, the obstacle map management unit 40 may provide only the data exceeding the effective reliability to the manager based on the effective reliability (σ thr ) set by the manager.

일례로, 도 6에 도시된 바와 같이 유효 신뢰도가 70%로 설정된 경우, 관리자에게 제공되는 송출장애물 리스트에서 30%의 신뢰도를 가지는 장애물(ID 50)이 제외된 것을 알 수 있다.For example, as shown in FIG. 6 , when the effective reliability is set to 70%, it can be seen that the obstacle ID 50 having a reliability of 30% is excluded from the transmission obstacle list provided to the manager.

이러한 본 발명은 장애물과의 충돌을 회피하는 시스템, 특히 근거리 저속충돌 회피 시스템에 적용되어 충돌 회피 성능을 높이는데 핵심 요소가 된다.The present invention is applied to a system for avoiding collision with an obstacle, particularly a short-range low-speed collision avoidance system, and becomes a key factor in improving collision avoidance performance.

도 7 은 본 발명에 따른 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.7 is a flowchart of an obstacle map management method using an ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention.

먼저, 초음파 센서(10)가 장애물과의 거리를 측정한다(701).First, the ultrasonic sensor 10 measures the distance to the obstacle ( 701 ).

이후, 위치좌표 생성부(20)가 초음파 센서(10)에 의해 측정된 장애물과의 거리를 차량의 중심 좌표계에 기초하여 위치좌표로 변환한다(702).Thereafter, the location coordinate generating unit 20 converts the distance to the obstacle measured by the ultrasonic sensor 10 into location coordinates based on the center coordinate system of the vehicle ( 702 ).

이후, 장애물 맵 관리부(40)가 위치좌표 생성부(20)에 의해 생성된 위치좌표의 리스트를 장애물 맵으로서 저장부(50)에 저장한다(703).Thereafter, the obstacle map management unit 40 stores the list of position coordinates generated by the position coordinate generating unit 20 in the storage unit 50 as an obstacle map ( 703 ).

이후, 정보 수집부(30)가 차량의 거동정보를 수집한다(704).Thereafter, the information collection unit 30 collects vehicle behavior information ( 704 ).

이후, 장애물 맵 관리부(40)가 정부 수집부(30)에 의해 수집된 거동정보에 기초하여 장애물 맵 상의 장애물의 위치좌표를 갱신한다(705).Thereafter, the obstacle map management unit 40 updates the position coordinates of the obstacles on the obstacle map based on the behavior information collected by the government collection unit 30 ( 705 ).

한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.Meanwhile, the method of the present invention as described above can be written in a computer program. In addition, codes and code segments constituting the program can be easily inferred by a computer programmer in the art. In addition, the written program is stored in a computer-readable recording medium (information storage medium), read and executed by the computer, thereby implementing the method of the present invention. And the recording medium includes all types of computer-readable recording media.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.The present invention described above, for those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, various substitutions, modifications and changes are possible within the scope without departing from the technical spirit of the present invention. It is not limited by the drawings.

10 : 초음파 센서
20 : 위치좌표 생성부
30: 정보 수집부
40 : 장애물 맵 관리부
50 : 저장부10: ultrasonic sensor
20: position coordinate generator
30: information collection unit
40: obstacle map management unit
50: storage

Claims (12)

차량에 탑재되어 장애물과의 거리를 측정하는 초음파 센서;
초음파 센서에 의해 측정된 장애물과의 거리를 차량의 중심 좌표계에 기초하여 위치좌표로 변환하는 위치좌표 생성부; 및
위치좌표 생성부에 의해 생성된 위치좌표의 리스트를 장애물 맵으로서 관리하는 장애물 맵 관리부를 포함하되,
상기 장애물 맵 관리부는,
상기 위치좌표 생성부에 의해 생성된 위치좌표가 장애물 맵에 존재하는 위치좌표이면 장애물 맵 내 해당 위치좌표의 신뢰도를 향상시키고, 상기 신뢰도를 시간에 비례하여 감소시키는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치.
an ultrasonic sensor mounted on a vehicle to measure a distance to an obstacle;
a position coordinate generator for converting the distance to the obstacle measured by the ultrasonic sensor into position coordinates based on the central coordinate system of the vehicle; and
An obstacle map management unit for managing the list of position coordinates generated by the position coordinate generating unit as an obstacle map,
The obstacle map management unit,
Obstacle using an ultrasonic sensor, characterized in that if the location coordinates generated by the location coordinate generator are location coordinates existing in the obstacle map, the reliability of the corresponding location coordinates in the obstacle map is improved, and the reliability is reduced in proportion to time map management device.
 제 1 항에 있어서,
차량의 거동정보를 수집하는 정보 수집부를 더 포함하되,
상기 장애물 맵 관리부는,
상기 정보 수집부에 의해 수집된 거동정보에 기초하여 장애물 맵 상의 장애물의 위치좌표를 갱신하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치.
The method of claim 1,
Further comprising an information collection unit for collecting vehicle behavior information,
The obstacle map management unit,
An obstacle map management apparatus using an ultrasonic sensor, characterized in that the position coordinates of the obstacle on the obstacle map are updated based on the behavior information collected by the information collecting unit.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 장애물 맵 관리부는,
상기 신뢰도가 임계치 미만이면 장애물 맵에서 해당 장애물을 삭제하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치.
The method of claim 1,
The obstacle map management unit,
Obstacle map management apparatus using an ultrasonic sensor, characterized in that the obstacle is deleted from the obstacle map when the reliability is less than the threshold.
 제 1 항에 있어서,
상기 장애물 맵 관리부는,
상기 신뢰도가 임계치를 초과하는 장애물 리스트를 관리자에게 제공하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치.
The method of claim 1,
The obstacle map management unit,
Obstacle map management apparatus using an ultrasonic sensor, characterized in that providing a manager with a list of obstacles in which the reliability exceeds a threshold.
 제 1 항에 있어서,
상기 장애물 맵 관리부는,
상기 위치좌표 생성부에 의해 생성된 위치좌표가 장애물 맵에 존재하지 않는 위치좌표이면, 장애물 맵에 신규 장애물의 위치로 등록하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 장치.
The method of claim 1,
The obstacle map management unit,
If the location coordinates generated by the location coordinate generator are location coordinates that do not exist in the obstacle map, the obstacle map management apparatus using an ultrasonic sensor, characterized in that it is registered as the location of the new obstacle in the obstacle map.
 차량의 측면에 탑재된 초음파 센서가 장애물과의 거리를 측정하는 단계;
위치좌표 생성부가 상기 측정된 장애물과의 거리를 차량의 중심 좌표계에 기초하여 위치좌표로 변환하는 단계;
장애물 맵 관리부가 상기 생성된 위치좌표의 리스트를 장애물 맵으로서 저장하는 단계;
정보 수집부가 차량의 거동정보를 수집하는 단계; 및
상기 장애물 맵 관리부가 상기 수집된 거동정보에 기초하여 장애물 맵 상의 장애물의 위치좌표를 갱신하는 단계를 포함하되,
상기 저장하는 단계는,
상기 생성된 위치좌표가 장애물 맵에 기 존재하면 장애물 맵 내 해당 위치좌표의 신뢰도를 향상시키는 단계; 및
상기 신뢰도를 시간에 비례하여 감소시키는 단계
를 포함하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 방법.
Measuring a distance to an obstacle by an ultrasonic sensor mounted on the side of the vehicle;
converting, by a location coordinate generator, the measured distance to the obstacle into location coordinates based on a center coordinate system of the vehicle;
storing, by an obstacle map management unit, the generated list of position coordinates as an obstacle map;
collecting, by an information collecting unit, vehicle behavior information; and
Comprising the step of the obstacle map management unit updating the position coordinates of the obstacle on the obstacle map based on the collected behavior information,
The saving step is
improving the reliability of the corresponding position coordinates in the obstacle map if the generated position coordinates already exist in the obstacle map; and
decreasing the reliability over time.
An obstacle map management method using an ultrasonic sensor comprising a.
 삭제delete 제 9 항에 있어서,
상기 저장하는 단계는,
상기 신뢰도가 임계치 미만이면 장애물 맵에서 해당 장애물을 삭제하는 단계
를 더 포함하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 방법.
10. The method of claim 9,
The saving step is
If the reliability is less than the threshold, deleting the obstacle from the obstacle map
Obstacle map management method using an ultrasonic sensor further comprising a.
 제 9 항에 있어서,
상기 장애물 맵 관리부가 상기 신뢰도가 임계치를 초과하는 장애물 리스트를 관리자에게 제공하는 단계
를 더 포함하는 초음파 센서를 이용한 장애물 맵 관리 방법.10. The method of claim 9,
providing, by the obstacle map management unit, a list of obstacles in which the reliability exceeds a threshold to a manager
Obstacle map management method using an ultrasonic sensor further comprising a.
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