KR102438032B1

KR102438032B1 - Drive robot equipped with an all-way wheel module

Info

Publication number: KR102438032B1
Application number: KR1020200180977A
Authority: KR
Inventors: 김덕근
Original assignee: 주식회사 마로로봇 테크
Priority date: 2020-12-22
Filing date: 2020-12-22
Publication date: 2022-08-30
Also published as: KR20220090111A

Abstract

본 발명은 바퀴모듈이 어느 한 방향으로 구동될 경우 바퀴모듈의 일면을 지지하는 모듈삽입공과 지지연장편을 형성하여 전방향 바퀴모듈의 구동시 흔들리는 것을 방지하고, 휠부를 각각 회전시키는 제1구동부와 제2구동부를 모듈본체의 전방과 후방에 배치하고 그 상부에 베어링을 구비하여 간단한 구조로 방향전환 및 주행을 구현하고, 바퀴모듈의 구조와 크기를 최소화시키는 효과가 있다.In the present invention, when the wheel module is driven in any one direction, a module insertion hole and a support extension piece for supporting one surface of the wheel module are formed to prevent shaking when the wheel module is driven in all directions, and a first driving unit for rotating the wheel unit, The second driving unit is disposed at the front and rear of the module body, and a bearing is provided on the upper part to realize direction change and travel in a simple structure, and there is an effect of minimizing the structure and size of the wheel module.

Description

{ Drive robot equipped with an all-way wheel module }

본 발명은 전방향 바퀴모듈이 구비된 구동로봇에 관한 것으로서 보다 상세하게는 전방향 바퀴모듈의 구동시 흔들리는 것이 방지되도록 바퀴모듈의 일면을 지지하는 모듈삽입공과 지지연장편이 형성되고, 간단한 구조로 방향전환 및 주행을 구현하고 바퀴모듈의 구조와 크기가 최소화되도록 휠부를 각각 회전시키는 제1구동부와 제2구동부가 모듈본체의 전방과 후방에 배치되는 전방향 바퀴모듈이 구비된 구동로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a driving robot equipped with an omnidirectional wheel module, and more particularly, a module insertion hole and a support extension piece for supporting one surface of the wheel module are formed to prevent shaking when the omnidirectional wheel module is driven. It relates to a driving robot equipped with an omnidirectional wheel module in which a first driving unit and a second driving unit respectively rotating the wheel unit to implement conversion and driving and to minimize the structure and size of the wheel module are disposed at the front and rear of the module body.

최근 들어 많은 국내기업들의 물류관리에서 이익 극대화, 효율성 증가를 위해 다양한 방식의 물류시스템을 도입하고 있다. 이에 물류 기술의 관심도와 필요성이 높아지면서 물류이송, 도시물류, 자동화, 효율화, 친환경기술 및 무인화기술 등 관련분야의 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히, 무인이송차량(AGV, Automatic Guided Vehicle) 즉, 물류로봇 및 구동로봇은 생산성을 결정하는 중요한 요소로 자리 잡고 있다.In recent years, many domestic companies are introducing various types of logistics systems to maximize profits and increase efficiency in logistics management. Accordingly, as the interest and necessity of logistics technology increases, research in related fields such as logistics transport, urban logistics, automation, efficiency, eco-friendly technology and unmanned technology is being actively conducted. In particular, automatic guided vehicles (AGVs), that is, logistics robots and driving robots, are positioned as important factors in determining productivity.

여기서, 종래의 물류로봇에 대한 기술문헌으로 국내등록특허 제10-1319045호가 개시되었다.Here, as a technical document on a conventional logistics robot, Korean Patent Registration No. 10-1319045 was disclosed.

이러한 종래의 물류로봇의 자율 주행을 위해서는 실시간으로 자기위치를 파악하고, 경로를 추종하는 것이 우선적으로 고려되어야 한다. 대표적인 방법으로 자기-자이로 유도(Magnet-Gyro Guidance), 유선유도(WireGuidance)와 같은 유도방식이 이용되었으나, 설치 및 유지보수에 대한 비용이 크기 때문에 목적에 따라 유동적으로 작업환경을 변경하기가 어려운 문제점이 있었다.For autonomous driving of such a conventional logistics robot, it should be considered first to determine its location in real time and follow a route. Induction methods such as Magnet-Gyro Guidance and WireGuidance were used as representative methods. there was

일반적으로 구동로봇은 내부에 제어부 및 센서가 설치된 박스형상의 몸체와 그 하부에 이동을 위한 바퀴 및 구동부로 이루어지는데 여기서 바퀴는 수직축방향으로 회전되며 구동로봇의 방향을 조정하는 것이 일반적이다.In general, a driving robot consists of a box-shaped body in which a control unit and a sensor are installed, and wheels and a driving unit for movement at the lower part thereof.

이러한 종래의 바퀴구조를 살펴보면 지면에서 구르는 원통형상의 휠과, 상기 휠을 회전시키는 구동모터와, 상기 휠의 양측을 지지하는 휠브라켓과, 상기 휠브라켓의 상부에 수직축방향으로 구동하는 또 다른 구동모터로 이루어진다.Looking at this conventional wheel structure, a cylindrical wheel rolling on the ground, a driving motor rotating the wheel, a wheel bracket supporting both sides of the wheel, and another driving motor driving in the vertical axis direction on the upper portion of the wheel bracket is made of

이렇듯, 종래의 바퀴구조는 휠과 휠브라켓을 회전시키는 다수개의 구동모터가 구비되어야 함으로써, 그 구조가 복잡해지고 제품의 크기가 불필요하게 높아져 바퀴를 사용하는 구동로봇의 크기 자체도 확대되는 문제점이 있었다.As such, the conventional wheel structure requires a plurality of driving motors to rotate the wheel and the wheel bracket, thereby complicating the structure and increasing the size of the product unnecessarily, thereby increasing the size of the driving robot using the wheel. .

또한, 종래의 바퀴구조는 방향전환시 바퀴의 회전된 후 그 위치에 고정되지 못하여 주행시 흔들리는 문제점이 있었다.In addition, the conventional wheel structure has a problem in that it is not fixed to the position after the wheel is rotated when the direction is changed, so that the wheel shakes during driving.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로 본 발명의 목적은 바퀴모듈이 어느 한 방향으로 구동될 경우 바퀴모듈의 일면을 지지하는 모듈삽입공과 지지연장편을 형성하여 전방향 바퀴모듈의 구동시 흔들리는 것을 방지하고, 휠부를 각각 회전시키는 제1구동부와 제2구동부를 모듈본체의 전방과 후방에 배치하고 그 상부에 베어링을 구비하여 간단한 구조로 방향전환 및 주행을 구현하고, 바퀴모듈의 구조와 크기를 최소화시키는 전방향 바퀴모듈이 구비된 구동로봇을 제공함에 있다.The present invention was created to solve the problems of the prior art as described above, and an object of the present invention is to form a module insertion hole and a support extension piece for supporting one surface of the wheel module when the wheel module is driven in any one direction to form a support extension piece in all directions. To prevent shaking when driving the wheel module, and to implement the direction change and driving with a simple structure by arranging the first driving part and the second driving part for rotating the wheel part at the front and rear of the module body, and providing a bearing on the upper part, An object of the present invention is to provide a driving robot equipped with an omnidirectional wheel module that minimizes the structure and size of the wheel module.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 전방향 바퀴모듈이 구비된 구동로봇은 전방향으로 이동되는 구동로봇으로서, 정해진 형상의 프레임형상의 본체부와, 상기 본체부의 내부에서 양측방향으로 설치된 제1구동부 및 제2구동부와, 상기 제1구동부 및 제2구동부에 각각 연결된 한 쌍의 휠부와, 상기 본체부의 상부에 구비되어 상기 구동로봇에서 회전되는 베어링부로 이루어진 전방향 바퀴모듈과; 상기 구동로봇의 하부에 구비된 판형상의 하부본체와, 상기 하부본체의 내부에 상기 전방향 바퀴모듈이 삽입되는 모듈삽입공과, 상기 모듈삽입공의 내측면에 상기 전방향 바퀴모듈의 회전시 정해진 각도에서 스톱한 후 지지되도록 내측으로 돌출된 지지연장편과, 상기 모듈삽입공의 상부에서 정해진 높이만큼 이격되며 상기 베어링부가 연결되는 베어링설치판으로 로봇하부로 구성된 것을 특징으로 한다.A driving robot equipped with an omnidirectional wheel module according to the present invention for achieving the above object is a driving robot that moves in all directions, and includes a frame-shaped body part of a predetermined shape, and a second body part installed in both directions inside the body part. an omnidirectional wheel module comprising a first driving unit and a second driving unit, a pair of wheel units connected to the first and second driving units, respectively, and a bearing unit provided on the upper part of the main body to rotate in the driving robot; A plate-shaped lower body provided in the lower part of the driving robot, a module insertion hole into which the omnidirectional wheel module is inserted into the lower body, and an angle determined during rotation of the omnidirectional wheel module on the inner surface of the module insertion hole It is characterized in that it is composed of a lower part of the robot with a support extension piece protruding inward to be supported after stopping in the lower part of the robot, and a bearing mounting plate spaced apart from the upper part of the module insertion hole by a predetermined height and connected to the bearing part.

상기 지지연장편의 일면에는 상기 본체부의 회전된 위치가 파악되도록 상기 본체부의 회전반경에 설치된 다수개의 센서부가 구비된 것을 특징으로 한다.It is characterized in that a plurality of sensor units installed in the rotation radius of the main body are provided on one surface of the support extension so that the rotated position of the main body is grasped.

상기 본체부는 양측으로 연장된 판형상의 모듈본체와, 상기 모듈본체의 양측에 전후방으로 연장된 한 쌍의 구동설치판으로 이루어지고; 상기 제1구동부 및 제2구동부는 상기 모듈본체의 전후방에 각각 구비되며; 상기 베어링부는 상기 본체부의 상부에 구비된 평판형상의 베어링판과, 상기 베어링설치판과 베어링판 사이에 구비된 베어링으로 이루어진 것을 특징으로 한다.The main body consists of a plate-shaped module body extending to both sides, and a pair of driving installation plates extending forward and backward on both sides of the module body; The first driving unit and the second driving unit are respectively provided in front and rear of the module body; The bearing part is characterized in that it consists of a flat bearing plate provided on the upper part of the body part, and a bearing provided between the bearing mounting plate and the bearing plate.

상기 제1구동부는 상기 모듈본체의 전방에 구비되며 일측방향으로 회전력을 전달하는 제1구동모터와, 상기 제1구동모터의 샤프트에 연결된 제1구동기어로 이루어지고; 상기 제2구동부는 상기 모듈본체의 후방에 구비되며 타측방향으로 회전력을 전달하는 제2구동모터와, 상기 제2구동모터의 샤프트에 연결된 제2구동기어로 이루어진 것을 특징으로 한다.the first driving unit is provided in front of the module body and includes a first driving motor for transmitting rotational force in one direction, and a first driving gear connected to the shaft of the first driving motor; The second driving unit is provided at the rear of the module body and includes a second driving motor for transmitting rotational force in the other direction, and a second driving gear connected to the shaft of the second driving motor.

상기 휠부는 상기 구동설치판의 외측에 부착되며 상기 제1구동기어 및 제2구동기어가 실장되는 박스형상의 휠박스와, 상기 휠박스의 외측에 연결되며 지면에 밀착된 한 쌍의 구동휠과, 상기 구동휠의 샤프트에 연결되며 상기 제1구동기어 또는 제2구동기어에 연결된 휠기어로 이루어진 것을 특징으로 한다.The wheel part includes a box-shaped wheel box attached to the outside of the driving mounting plate and mounted with the first and second driving gears, a pair of driving wheels connected to the outside of the wheel box and closely contacting the ground; , it is connected to the shaft of the driving wheel and characterized in that it consists of a wheel gear connected to the first driving gear or the second driving gear.

이와 같이 본 발명에 따른 전방향 바퀴모듈이 구비된 구동로봇은 효과는 다음과 같다.As described above, the driving robot provided with the omnidirectional wheel module according to the present invention has the following effects.

첫째, 바퀴모듈이 어느 한 방향으로 구동될 경우 바퀴모듈의 일면을 지지하는 모듈삽입공과 지지연장편을 형성함으로써, 전방향 바퀴모듈의 구동시 흔들리는 것을 방지하여 구동방향이 미세하게 틀어지거나 오차가 발생되는 것을 미연에 방지할 수 있고,First, when the wheel module is driven in either direction, a module insertion hole and a support extension piece that supports one surface of the wheel module are formed to prevent shaking when the wheel module is driven in all directions, so that the driving direction is slightly distorted or an error occurs. can be prevented in advance,

둘째, 휠부를 각각 회전시키는 제1구동부와 제2구동부를 모듈본체의 전방과 후방에 배치함으로써, 바퀴모듈의 높이를 최소화시켜 구동로봇의 크기가 불필요하게 증가하는 것을 미연에 방지할 수 있으며,Second, by arranging the first driving part and the second driving part for rotating the wheel part at the front and rear of the module body, it is possible to minimize the height of the wheel module and prevent unnecessary increase in the size of the driving robot in advance,

셋째, 휠부를 각각 회전시키는 제1구동부와 제2구동부를 모듈본체의 전방과 후방에 배치함으로써, 기존 방향을 회전시키기 위해 구비된 또 다른 모터가 불필요하여 생산단가가 저하되고 바퀴모듈의 구조를 간편하게 할 수 있는 효과가 있다.Third, by disposing the first driving part and the second driving part for rotating the wheel part at the front and rear of the module body, another motor provided to rotate the existing direction is unnecessary, thereby reducing the production cost and simplifying the structure of the wheel module There is an effect that can be done.

도 1은 본 발명에 따른 구동로봇을 나타내 보인 사시도이고,
도 2는 본 발명에 따른 구동로봇을 나타내 보인 분해사시도이며,
도 3은 본 발명에 따른 구동로봇의 구동작용을 나타내 보인 평면작용도이고,
도 4는 도 3에 도시된 바퀴모듈부의 설치구조를 보다 자세히 나타내 보인 부분확대 평면도이며,
도 5는 본 발명에 따른 바퀴모듈의 구조를 나타내 보인 분해사시도이고,
도 6은 본 발명에 따른 바퀴모듈의 회전작용을 나타내 보인 정면작용도이다. 1 is a perspective view showing a driving robot according to the present invention;
2 is an exploded perspective view showing a driving robot according to the present invention;
3 is a plan view showing the driving action of the driving robot according to the present invention;
4 is a partially enlarged plan view showing the installation structure of the wheel module unit shown in FIG. 3 in more detail;
5 is an exploded perspective view showing the structure of a wheel module according to the present invention;
6 is a front view showing the rotational action of the wheel module according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 전방향 바퀴모듈이 구비된 구동로봇은 전방향으로 이동되는 구동로봇(R)으로서 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이 정해진 형상의 프레임형상의 본체부(110)와, 상기 본체부(110)의 내부에서 양측방향으로 설치된 제1구동부(120) 및 제2구동부(130)와, 상기 제1구동부(120) 및 제2구동부(130)에 각각 연결된 한 쌍의 휠부(140)와, 상기 본체부(110)의 상부에 구비되어 상기 구동로봇(R)에서 회전되는 베어링부(150)로 이루어진 전방향 바퀴모듈(100)과; 상기 구동로봇(R)의 하부에 구비된 판형상의 하부본체(210)와, 상기 하부본체(210)의 내부에 상기 전방향 바퀴모듈(100)이 삽입되는 모듈삽입공(220)과, 상기 모듈삽입공(220)의 내측면에 상기 전방향 바퀴모듈(100)의 회전시 정해진 각도에서 스톱한 후 지지되도록 내측으로 돌출된 지지연장편(230)과, 상기 모듈삽입공(220)의 상부에서 정해진 높이만큼 이격되며 상기 베어링부(150)가 연결되는 베어링설치판(240)으로 로봇하부(1200)로 구성된다.The driving robot equipped with an omnidirectional wheel module according to the present invention is a driving robot (R) that moves in the omnidirectional direction. The first driving part 120 and the second driving part 130 installed in both directions inside the part 110, and a pair of wheel parts 140 connected to the first driving part 120 and the second driving part 130, respectively. And, an omnidirectional wheel module 100 provided on the upper portion of the main body 110 and comprising a bearing portion 150 rotated in the driving robot (R); A plate-shaped lower body 210 provided under the driving robot R, a module insertion hole 220 into which the omnidirectional wheel module 100 is inserted into the lower body 210, and the module A support extension piece 230 protruding inward to be supported after stopping at a predetermined angle during rotation of the omnidirectional wheel module 100 on the inner surface of the insertion hole 220, and the module insertion hole 220 at the top It is spaced apart by a predetermined height and consists of a robot lower part 1200 as a bearing mounting plate 240 to which the bearing part 150 is connected.

한편, 상기 하부본체(210)의 각 모서리부에는 지면을 지지하는 자유회전 바퀴(미도시)가 구비되고, 상기 하부본체(210)의 상부에는 상기 구동로봇(R)을 제어하는 제어부(미도시) 및 케이스(미도시)가 형성되는 것이 바람직하다..On the other hand, a free-rotating wheel (not shown) for supporting the ground is provided at each corner of the lower body 210 , and a control unit (not shown) for controlling the driving robot R is provided on the upper portion of the lower body 210 . ) and a case (not shown) are preferably formed.

또한, 상기 베어링설치판(240)의 하부에는 상기 하부본체(210)와 정해진 높이로 이격시키는 다수개의 이격기둥(미도시)이 구비되는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that a plurality of spaced columns (not shown) spaced apart from the lower body 210 by a predetermined height are provided under the bearing mounting plate 240 .

그리고, 상기 지지연장편(230)의 일면에는 상기 본체부(110)의 회전된 위치가 파악되도록 상기 본체부(110)의 회전반경에 설치된 다수개의 센서부(231)가 구비된다.In addition, a plurality of sensor units 231 installed at the rotation radius of the main body 110 are provided on one surface of the support extension piece 230 so that the rotated position of the main body 110 is grasped.

한편, 상기 센서부(231)는 상기 본체부(110)의 회전위치를 파악하는 것과 더불어 직접 지지하는 역활을 수행하는 것도 바람직하다.On the other hand, it is preferable that the sensor unit 231 performs a role of directly supporting the body part 110 as well as grasping the rotational position of the body part 110 .

또한, 상기 본체부(110)는 양측으로 연장된 판형상의 모듈본체(111)와, 상기 모듈본체(111)의 양측에 전후방으로 연장된 한 쌍의 구동설치판(112)으로 이루어지고; 상기 제1구동부(120) 및 제2구동부(130)는 상기 모듈본체(111)의 전후방에 각각 구비되며; 상기 베어링부(150)는 상기 본체부(110)의 상부에 구비된 평판형상의 베어링판(151)과, 상기 베어링설치판(240)과 베어링판(151) 사이에 구비된 베어링(152)으로 이루어진다.In addition, the main body 110 is made of a plate-shaped module body 111 extending to both sides, and a pair of driving installation plates 112 extending forward and backward on both sides of the module body 111; The first driving unit 120 and the second driving unit 130 are provided at the front and rear sides of the module body 111, respectively; The bearing unit 150 includes a flat bearing plate 151 provided on the upper portion of the body unit 110 and a bearing 152 provided between the bearing mounting plate 240 and the bearing plate 151 . is done

한편, 상기 베어링(152)은 하중의 축방향으로 회전력이 발생되는 스러스트베어링으로 선택되는 것이 바람직하다.Meanwhile, the bearing 152 is preferably selected as a thrust bearing in which rotational force is generated in the axial direction of the load.

그리고, 상기 제1구동부(120)는 상기 모듈본체(111)의 전방에 구비되며 일측방향으로 회전력을 전달하는 제1구동모터(121)와, 상기 제1구동모터(121)의 샤프트(S)에 연결된 제1구동기어(122)로 이루어지고; 상기 제2구동부(130)는 상기 모듈본체(111)의 후방에 구비되며 타측방향으로 회전력을 전달하는 제2구동모터(131)와, 상기 제2구동모터(131)의 샤프트(S)에 연결된 제2구동기어(132)로 이루어진다.In addition, the first driving unit 120 is provided in front of the module body 111 and includes a first driving motor 121 that transmits a rotational force in one direction, and a shaft S of the first driving motor 121 . a first driving gear 122 connected to; The second driving unit 130 is provided at the rear of the module body 111 and connected to a second driving motor 131 that transmits rotational force in the other direction, and the shaft S of the second driving motor 131 . and a second driving gear 132 .

한편, 상기 제1구동모터(121)와 제2구동모터(131)는 서버모터로 구성되는 것이 바람직하다.Meanwhile, the first driving motor 121 and the second driving motor 131 are preferably configured as a server motor.

또한, 상기 휠부(140)는 상기 구동설치판(112)의 외측에 부착되며 상기 제1구동기어(122) 및 제2구동기어(132)가 실장되는 박스형상의 휠박스(141)와, 상기 휠박스(141)의 외측에 연결되며 지면에 밀착된 한 쌍의 구동휠(142)과, 상기 구동휠(142)의 샤프트(S)에 연결되며 상기 제1구동기어(122) 또는 제2구동기어(132)에 연결된 휠기어(143)로 이루어진다.In addition, the wheel unit 140 is attached to the outside of the drive mounting plate 112 and the first drive gear 122 and the second drive gear 132 are mounted on the box-shaped wheel box 141, and the A pair of driving wheels 142 connected to the outside of the wheel box 141 and in close contact with the ground, and the first driving gear 122 or the second driving gear connected to the shaft S of the driving wheel 142 It consists of a wheel gear 143 connected to the gear 132 .

한편, 상기 제1구동기어(122) 또는 제2구동기어(132), 휠기어(143)는 밸트구동을 위한 밸트풀리 형태 또는 체인구동을 위한 체인스프라켓 형태 중 어느 하나의 형태로 형성되는 것도 바람직하다.On the other hand, the first driving gear 122, the second driving gear 132, and the wheel gear 143 may be formed in any one of a belt pulley type for driving a belt or a chain sprocket type for driving a chain. do.

상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 전방향 바퀴모듈이 구비된 구동로봇의 작용을 살펴보면 다음과 같다.The operation of the driving robot equipped with the omnidirectional wheel module according to the present invention having the above configuration is as follows.

본 발명에 따른 전방향 바퀴모듈이 구비된 구동로봇은 전방향으로 이동되는 구동로봇(R)이다.The driving robot equipped with an omnidirectional wheel module according to the present invention is a driving robot R that moves in all directions.

즉, 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이 전방향으로 회전되며 구동하는 바퀴모듈(100)이 상기 로봇하부(1200)에 회전되도록 구비됨으로써, 상기 구동로봇(R)이 상기 바퀴모듈(100)의 방향전환 및 구동을 통하여 원하는 위치로 이동할 수 있게 된다.That is, as shown in FIGS. 1 to 6 , the wheel module 100 that is rotated and driven in the omnidirectional direction is provided to be rotated in the robot lower part 1200 , so that the driving robot R is the wheel module 100 . It is possible to move to a desired position by changing the direction and driving of the

이때, 상기 바퀴모듈(100)은 방향전환과 구동을 동시에 수행하게 되는데 상기 바퀴모듈(100)이 방향전환 된 이후 일방향으로 구동될 경우 상기 바퀴모듈(100)이 흔들리는 현상이 발생된다. At this time, the wheel module 100 performs direction change and driving at the same time. When the wheel module 100 is driven in one direction after the direction change, the wheel module 100 shakes.

이를 해결하기 위하여 바퀴모듈(100)이 삽입되는 모듈삽입공(220)의 내측면에 상기 전방향 바퀴모듈(100)의 회전시 정해진 각도에서 스톱한 후 지지되도록 내측으로 돌출된 지지연장편(230)이 형성됨으로써, 상기 바퀴모듈(100)이 어느 한 방향으로 구동될 경우 상기 바퀴모듈(100)의 일면을 지지하는 것으로 상기 바퀴모듈(100)의 흔들리는 것을 방지하여 구동방향이 미세하게 틀어지거나 오차가 발생되는 것을 미연에 방지할 수 있게 된다.To solve this, the support extension piece 230 protruding inward to be supported after stopping at a predetermined angle when the omnidirectional wheel module 100 is rotated on the inner surface of the module insertion hole 220 into which the wheel module 100 is inserted. ) is formed to prevent the wheel module 100 from shaking by supporting one surface of the wheel module 100 when the wheel module 100 is driven in any one direction, so that the driving direction is slightly distorted or an error can be prevented from occurring in advance.

여기서, 상기 지지연장편(230)의 일면에는 상기 본체부(110)의 회전된 위치가 파악되도록 상기 본체부(110)의 회전반경에 설치된 다수개의 센서부(231)가 구비됨으로써, 상기 바퀴모듈(100)의 현재 회전된 방향을 실시간으로 파악하는 것과 더불어 정확한 위치에 스톱시킬 있어 정밀한 구동작용을 수행할 수 있게 된다.Here, a plurality of sensor units 231 installed in the rotation radius of the main body 110 are provided on one surface of the support extension 230 so that the rotated position of the main body 110 is grasped, so that the wheel module In addition to grasping the current rotated direction of (100) in real time, it is possible to perform a precise driving action by stopping it at an accurate position.

한편, 상기 바퀴모듈(100)에 구비된 한 쌍의 휠부(140)가 개별적으로 회전되도록 상기 모듈본체(111)의 전방에 제1구동부(120)와 후방에 제2구동부(130)를 구비함으로써, 한 쌍의 휠부(140)를 동일한 방향으로 회전시키는 것으로 상기 바퀴모듈(100)을 전진 또는 후진시키고, 일측과 타측 휠부(140)를 각각 다른방향으로 회전시키는 것으로 상기 바퀴모듈(100)의 방향을 변경할 수 있게 된다.On the other hand, by providing a first driving unit 120 at the front of the module body 111 and a second driving unit 130 at the rear of the module body 111 so that a pair of wheel units 140 provided in the wheel module 100 are individually rotated. , The wheel module 100 is moved forward or backward by rotating the pair of wheel units 140 in the same direction, and the wheel module 100 is rotated in different directions by rotating one side and the other wheel unit 140 in different directions. can be changed.

이때, 상기 본체부(110)와 상기 베어링설치판(240)의 사이에 베어링부(150)를 구비함으로써, 한 쌍의 휠부(140)가 각각 다른 방향으로 회전될 경우 상기 구동로봇(R)은 회전되지 않고 상기 바퀴모듈(100)의 주행방향을 가변할 수 있고, 한 쌍의 휠부(140)를 동일한 방향으로 회전시킬 경우 직진 또는 후진하는 것을 통하여 상기 구동로봇(R)의 주행시킬 수 있게 된다.At this time, by providing the bearing part 150 between the body part 110 and the bearing mounting plate 240 , when the pair of wheel parts 140 rotate in different directions, the driving robot R is The driving direction of the wheel module 100 can be changed without being rotated, and when the pair of wheel parts 140 are rotated in the same direction, the driving robot R can be driven by moving forward or backward. .

여기서, 상기 휠부(140)를 각각 회전시키는 제1구동부(120)와 제2구동부(130)를 상기 모듈본체(111)의 전방과 후방에 배치함으로써, 상기 바퀴모듈(100)의 높이를 최소화시켜 상기 구동로봇(R)의 크기가 불필요하게 증가하는 것을 미연에 방지할 수 있게 된다.Here, by disposing the first driving unit 120 and the second driving unit 130 for rotating the wheel unit 140, respectively, at the front and rear of the module body 111, the height of the wheel module 100 is minimized. It is possible to prevent an unnecessary increase in the size of the driving robot R in advance.

또한, 상기 휠부(140)를 각각 회전시키는 제1구동부(120)와 제2구동부(130)를 상기 모듈본체(111)의 전방과 후방에 배치함으로써, 기존 방향을 회전시키기 위해 구비된 또 다른 모터가 불필요하여 생산단가가 저하되고 바퀴모듈(100)을 간편하게 제작할 수 있게 된다.In addition, by arranging the first driving unit 120 and the second driving unit 130 for rotating the wheel unit 140 at the front and rear of the module body 111, respectively, another motor provided to rotate the existing direction is unnecessary, so the production cost is reduced and the wheel module 100 can be manufactured conveniently.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the specific preferred embodiments described above, and without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims, anyone with ordinary skill in the art to which the invention pertains can implement various modifications Of course, such modifications are intended to be within the scope of the claims.

<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>
R : 구동로봇 S : 샤프트
100 : 바퀴모듈 110 : 본체부
111 : 모듈본체 112 : 구동설치판
120 : 제1구동부 121 : 제1구동모터
122 : 제1구동기어 130 : 제2구동부
131 : 제2구동모터 132 : 제2구동기어
140 : 휠부 141 : 휠박스
142 : 구동휠 143 : 휠기어
150 : 베어링부 151 : 베어링판
152 : 베어링 1200 : 로봇하부
210 : 하부본체 220 : 모듈삽입공
230 : 지지연장편 231 : 센서부
240 : 베어링설치판<Explanation of symbols for main parts of the drawing>
R : Drive robot S : Shaft
100: wheel module 110: body part
111: module body 112: drive mounting plate
120: first driving unit 121: first driving motor
122: first drive gear 130: second drive unit
131: second drive motor 132: second drive gear
140: wheel part 141: wheel box
142: drive wheel 143: wheel gear
150: bearing part 151: bearing plate
152: bearing 1200: lower robot
210: lower body 220: module insertion hole
230: extended support 231: sensor unit
240: bearing mounting plate

Claims

In the driving robot (R) that moves in all directions,
A body part 110 having a predetermined shape, a first driving part 120 and a second driving part 130 installed in both directions inside the body part 110, and the first driving part 120 and a second driving part ( an omnidirectional wheel module 100 comprising a pair of wheel parts 140 connected to 130, respectively, and a bearing part 150 provided on the upper portion of the main body 110 and rotated in the driving robot R;
A plate-shaped lower body 210 provided under the driving robot R, a module insertion hole 220 into which the omnidirectional wheel module 100 is inserted into the lower body 210, and the module A support extension piece 230 protruding inward to be supported after stopping at a predetermined angle during rotation of the omnidirectional wheel module 100 on the inner surface of the insertion hole 220, and the module insertion hole 220 at the top It is spaced apart by a predetermined height and consists of a robot lower part 1200 as a bearing mounting plate 240 to which the bearing part 150 is connected;
A plurality of sensor units 231 installed in the rotation radius of the body unit 110 are provided on one surface of the support extension piece 230 so that the rotated position of the body unit 110 is grasped;
The main body 110 is composed of a plate-shaped module body 111 extending to both sides, and a pair of driving mounting plates 112 extending forward and backward on both sides of the module body 111;
The first driving unit 120 and the second driving unit 130 are provided at the front and rear sides of the module body 111, respectively;
The bearing unit 150 includes a flat bearing plate 151 provided on the upper portion of the body unit 110 and a bearing 152 provided between the bearing mounting plate 240 and the bearing plate 151 . made;
The first driving unit 120 is provided in front of the module body 111 and connected to a first driving motor 121 that transmits rotational force in one direction, and a shaft S of the first driving motor 121 . composed of a first driving gear 122;
The second driving unit 130 is provided at the rear of the module body 111 and connected to a second driving motor 131 that transmits rotational force in the other direction, and the shaft S of the second driving motor 131 . composed of a second driving gear 132;
The wheel unit 140 is attached to the outside of the drive mounting plate 112 and includes a box-shaped wheel box 141 in which the first drive gear 122 and the second drive gear 132 are mounted, and the wheel box. A pair of driving wheels 142 connected to the outside of 141 and in close contact with the ground, connected to the shaft S of the driving wheel 142 and the first driving gear 122 or the second driving gear ( A driving robot equipped with an omnidirectional wheel module, characterized in that it consists of a wheel gear 143 connected to 132).

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