KR102437722B1 - Error detection method of steering angle sensor and steering motor - Google Patents

Error detection method of steering angle sensor and steering motor Download PDF

Info

Publication number
KR102437722B1
KR102437722B1 KR1020200169668A KR20200169668A KR102437722B1 KR 102437722 B1 KR102437722 B1 KR 102437722B1 KR 1020200169668 A KR1020200169668 A KR 1020200169668A KR 20200169668 A KR20200169668 A KR 20200169668A KR 102437722 B1 KR102437722 B1 KR 102437722B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering
information
steering motor
rear camera
motor
Prior art date
Application number
KR1020200169668A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220080497A (en
Inventor
진현주
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020200169668A priority Critical patent/KR102437722B1/en
Publication of KR20220080497A publication Critical patent/KR20220080497A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102437722B1 publication Critical patent/KR102437722B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults

Abstract

후방 카메라의 영상 가이드라인과 조향 모터의 위치 및 회전수에 관한 정보가 포함된 맵핑 정보를 이용하여 조향각 센서 및 조향 모터의 에러를 검출하는 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법은, 차량의 조향 핸들의 회전에 따른 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 맵핑하는 단계와, 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드 라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 비교하는 단계 및 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드 라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보가 다른 경우, 상기 조향각 센서 및 상기 조향 모터의 에러를 통지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Provided are a steering angle sensor and an error detection method of a steering motor for detecting an error of a steering angle sensor and a steering motor by using an image guideline of a rear camera and mapping information including information about a position and rotation speed of a steering motor.
A method of detecting an error of a steering angle sensor and a steering motor according to an embodiment of the present invention comprises: mapping image guideline position information of the rear camera according to rotation of a steering wheel of a vehicle and information of the steering motor; Comparing the image guide line position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor when the steering wheel is rotated, and the mapped information and the image guide of the rear camera when the steering wheel is rotated and notifying errors of the steering angle sensor and the steering motor when the line position information and the steering motor information are different.

Description

조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법{ERROR DETECTION METHOD OF STEERING ANGLE SENSOR AND STEERING MOTOR}Steering angle sensor and steering motor error detection method

본 발명은 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법에 관한 것으로, 상세하게는 후방 카메라의 영상 가이드라인과 조향 모터의 위치 및 회전수에 관한 정보가 포함된 맵핑 정보를 이용하여 조향각 센서 및 조향 모터의 에러를 검출하는 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a steering angle sensor and a method for detecting an error of a steering motor, and more particularly, to a steering angle sensor and a steering motor using mapping information including image guidelines of a rear camera and information about the position and rotation speed of a steering motor. A steering angle sensor for detecting an error and a method for detecting an error of a steering motor.

조향 제어 시스템(Steering Control System)은 차량의 진행방향을 제어하는 시스템으로서, 전동식 동력 조향 시스템(EPSS : Electronic Power Steering System)을 포함한다.A steering control system (Steering Control System) is a system for controlling the traveling direction of a vehicle, and includes an electric power steering system (EPSS: Electronic Power Steering System).

전동식 동력 조향 시스템은 기존의 유압식 동력 조향 장치의 동력 조향 펌프, 호스, 유압오일, 구동 벨트 및 풀리 등을 사용하지 않는다.The electric power steering system does not use the power steering pump, hose, hydraulic oil, drive belt and pulley of the existing hydraulic power steering system.

상기 전동식 동력 조향 시스템은, 조향 센서와, 조향 센서에서 측정된 값에 따라 제어 신호를 생성하는 제어 모듈 및 제어부의 제어에 따라 차량의 조향을 구현하는 구동부를 포함한다.The electric power steering system includes a steering sensor, a control module that generates a control signal according to a value measured by the steering sensor, and a driving unit that implements steering of the vehicle according to the control of the controller.

이러한 조향 센서는 조향 토크를 감지하는 조향토크 센서 및 조향각을 감지하는 조향각 센서를 포함하는데, 상기 조향토크 센서 및 조향각 센서를 통틀어 TAS(Torque Angle Sensor)로 지칭하기도 한다.Such a steering sensor includes a steering torque sensor for detecting a steering torque and a steering angle sensor for detecting a steering angle. The steering torque sensor and the steering angle sensor are collectively referred to as a torque angle sensor (TAS).

한편, 최근 출시되는 차량에는 운전자의 주차 보조를 위해 후방 카메라가 기본적으로 장착되어 있다.On the other hand, recently released vehicles are basically equipped with a rear camera to assist the driver in parking.

최근 출시되는 차량의 경우, 운전자가 후방 카메라를 이용할 경우, 조향각에 따른 차량의 움직임 방향을 예측하고 영상으로 가이드라인을 생성하여 운전자로 하여금 운전을 용이하게 하도록 한다.In the case of a recently released vehicle, when a driver uses a rear camera, the vehicle's movement direction is predicted according to a steering angle and a guideline is generated with an image to facilitate the driver's driving.

종래 기술의 경우 차량의 조향 모터에 장착된 홀 센서를 이용하여 상기 조향 모터의 위치를 검출한다.In the case of the prior art, the position of the steering motor is detected using a hall sensor mounted on the steering motor of the vehicle.

상기 홀 센서는 자기장, 전자파, 외부 충격 등의 외적 요인에 의해 영향을 받아 그 센서 값이 비정상적으로 변동될 수 있다. The Hall sensor may be affected by an external factor such as a magnetic field, electromagnetic wave, or external shock, and thus the sensor value may be abnormally changed.

이로 인해 종래 기술의 경우 상기 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 발생을 신속하게 검출할 수 없는 문제가 있다. For this reason, in the case of the prior art, there is a problem in that errors in the steering angle sensor and the steering motor cannot be detected quickly.

등록특허공보 제 10-1840927호Registered Patent Publication No. 10-1840927

본 발명은, 후방 카메라의 영상 가이드라인과 조향 모터의 위치 및 회전수에 관한 정보가 포함된 맵핑 정보를 이용하여 조향각 센서 및 조향 모터의 에러를 검출하는 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention provides a steering angle sensor and an error detection method of a steering motor that detects errors of a steering angle sensor and a steering motor using mapping information including image guidelines of a rear camera and information about the position and rotation speed of a steering motor but it has a purpose.

본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법은, 후방 카메라를 구비한 차량의 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법으로서, 상기 차량의 조향 핸들의 회전에 따른 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 맵핑(mapping)하는 단계와, 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 비교하는 단계 및 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보가 다른 경우, 상기 조향각 센서 및 상기 조향 모터의 에러를 통지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A steering angle sensor and a steering motor error detection method according to an embodiment of the present invention is a method of detecting an error of a steering angle sensor and a steering motor of a vehicle having a rear camera, wherein the rear camera according to rotation of a steering wheel of the vehicle Mapping the image guideline position information and the steering motor information, and comparing the mapped information with the image guideline position information of the rear camera when the steering handle is rotated and the steering motor information and when the mapped information is different from the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor, notifying errors of the steering angle sensor and the steering motor characterized in that

바람직하게는, 상기 조향 모터의 정보는 상기 조향 모터의 위치 및 회전수에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the information on the steering motor includes information on a position and rotation speed of the steering motor.

바람직하게는, 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 맵핑하는 단계는, 상기 조향 핸들이 정위치에 있을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치와 상기 조향 모터의 위치를 정렬하여 기준점을 잡아 맵핑하는 단계와, 상기 조향 핸들을 좌측으로 회전시킬 때의 회전 각도에 따른 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 맵핑하는 단계 및 상기 조향 핸들을 우측으로 회전시킬 때의 회전 각도에 따른 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 맵핑하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the step of mapping the image guideline position information of the rear camera and the information of the steering motor includes the image guideline position of the rear camera and the position of the steering motor when the steering handle is in the correct position. Aligning and mapping a reference point, mapping the image guideline position information of the rear camera according to a rotation angle when the steering wheel is rotated to the left and information of the steering motor, and moving the steering handle to the right It characterized in that it comprises the step of mapping the image guideline position information of the rear camera according to the rotation angle when rotating and the information of the steering motor.

바람직하게는, 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 비교하는 단계는, 상기 차량의 주행 전, 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the step of comparing the mapped information with the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor includes: before driving of the vehicle, the mapped information and the Comparing the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor.

바람직하게는, 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보가 일치하는 경우, 상기 차량을 주행시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the method further comprises driving the vehicle when the mapped information matches the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor. do.

바람직하게는, 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 비교하는 단계는, 상기 차량의 주행 후, 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 비교하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the step of comparing the mapped information with the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor comprises: After driving the vehicle, the mapped information and the Comparing the image guideline position information of the rear camera and the information of the steering motor when the steering wheel is rotated further comprising the step of comparing.

바람직하게는, 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보가 일치하는 경우, 상기 차량의 주행이 종료되는 시점까지 일정 주기로 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 비교하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, when the mapped information matches the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor, the mapping is performed at a predetermined period until the driving of the vehicle ends. Comparing the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated with the obtained information and the information of the steering motor.

본 발명에 따르면, 차량의 출고 전에 차량의 조향 핸들의 조향각에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터의 정보를 맵핑하고, 미리 맵핑된 정보와 차량의 주행 전이나 주행 후의 조향각에 따른 후방 카메라의 영상 가이드 라인 위치 정보 및 조향 모터의 정보의 비교를 통해 조향각 센서 및 조향 모터의 에러를 검출하므로 조향각 센서 및 조향 모터의 에러를 보다 신속하게 검출할 수 있다.According to the present invention, the image guideline position information of the rear camera according to the steering angle of the steering wheel of the vehicle and the information of the steering motor are mapped according to the steering angle of the steering wheel of the vehicle before the vehicle is shipped, and the rear according to the pre-mapped information and the steering angle before or after driving of the vehicle Since errors of the steering angle sensor and the steering motor are detected through comparison of the camera image guideline position information and the steering motor information, errors of the steering angle sensor and the steering motor can be detected more quickly.

또한, 차량의 후방 영상에 중첩되어 표시되는 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보를 맵핑하고, 맵핑된 정보와 차량의 주행 전이나 주행 후의 조향각에 따른 후방 카메라의 영상 가이드 라인 위치 정보를 비교하므로 조향각 센서의 에러를 정교하게 검출할 수 있다.In addition, the steering angle sensor maps the image guideline position information of the rear camera displayed overlaid on the rear image of the vehicle and compares the mapped information with the image guideline position information of the rear camera according to the steering angle before or after driving of the vehicle. errors can be accurately detected.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 시스템에서 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터의 정보를 맵핑부에 맵핑하는 상태를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에서 차량의 조향 핸들의 회전에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터의 정보를 맵핑하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 시스템에서 맵핑된 정보와 조향 핸들을 회전시켰을 때의 후방 카메라의 영상 가이드 라인 위치 정보 및 조향 모터의 정보를 비교하는 상태를 나타낸 도면이다.
도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법을 나타낸 도면이다.1 is a view showing a steering system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a state in which image guideline position information of a rear camera and information of a steering motor are mapped to a mapping unit in a steering system according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a process of mapping image guideline position information of a rear camera according to rotation of a steering wheel of a vehicle and information of a steering motor according to the present invention.
4 is a diagram illustrating a state in which information mapped in a steering system according to an embodiment of the present invention is compared with image guide line position information of a rear camera when a steering handle is rotated and information of a steering motor.
5 is a diagram illustrating an error detection method of a steering angle sensor and a steering motor according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, it should be noted that in adding reference numerals to the components of each drawing, the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, preferred embodiments of the present invention will be described below, but the technical spirit of the present invention is not limited thereto or may be variously implemented by those skilled in the art without being limited thereto.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 시스템(100)을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 시스템(100)에서 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보를 맵핑부(12)에 맵핑하는 상태를 나타낸 도면이다. Figure 1 is a view showing a steering system 100 according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an image guideline position information of the rear camera in the steering system 100 according to an embodiment of the present invention and the steering motor ( 20) is a diagram showing a state in which the information of the mapping unit 12 is mapped.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 시스템(100)은 후방 카메라(미도시)를 구비한 차량 내에 구비되는 것으로서, 조향 제어부(10), 위치 센서(22)를 포함하는 조향 모터(20), 조향토크 센서(30), 조향각 센서(40), 가이드라인 생성부(52)를 포함하는 후방 카메라 제어부(50) 및 알림부(60)를 포함한다. Referring to FIG. 1 , a steering system 100 according to an embodiment of the present invention is provided in a vehicle having a rear view camera (not shown), and includes a steering control unit 10 and a position sensor 22 . It includes a motor 20 , a steering torque sensor 30 , a steering angle sensor 40 , a rear camera control unit 50 including a guideline generating unit 52 , and a notification unit 60 .

바람직하게는, 조향 제어부(10) 및 후방 카메라 제어부(50)는 전자 제어 유닛(ECU : electronic control unit)일 수 있다.Preferably, the steering control unit 10 and the rear camera control unit 50 may be an electronic control unit (ECU).

조향 제어부(10)는 맵핑부(12, mapping unit), 비교부(14) 및 구동 드라이버(16)를 포함하며, 맵핑부(12) 및 비교부(14)는 조향 제어부(10) 내의 MCU(micro controller unit) 내에 구비될 수 있다.The steering control unit 10 includes a mapping unit 12 , a comparison unit 14 , and a driving driver 16 , and the mapping unit 12 and the comparison unit 14 include an MCU ( It may be provided in the micro controller unit).

조향토크 센서(30)는 조향 핸들(미도시)의 회전에 따라 발생하는 조향 토크를 감지할 수 있다.The steering torque sensor 30 may detect a steering torque generated according to rotation of a steering handle (not shown).

또한, 조향각 센서(40)는 조향 핸들의 조향각을 감지할 수 있다.Also, the steering angle sensor 40 may detect a steering angle of the steering wheel.

조향 시스템(100)은 전술한 조향토크 센서(30) 및 조향각 센서(40) 외에도, 가속도 센서(미도시), 요레이트 센서(미도시) 또는 속도 센서(미도시) 등을 포함할 수 있다.The steering system 100 may include an acceleration sensor (not shown), a yaw rate sensor (not shown), or a speed sensor (not shown), in addition to the steering torque sensor 30 and the steering angle sensor 40 described above.

바람직하게는, 조향 제어부(10)는 상기 센서들로부터 감지된 값(조향 토크 값 및 조향각 값 등)에 따라 차량의 조향 보조력을 제공하기 위한 조향 제어값을 연산하여, 이에 대응되는 전기적 제어 신호를 조향 모터(20)에 전송할 수 있다. Preferably, the steering control unit 10 calculates a steering control value for providing the steering assist force of the vehicle according to the values (steering torque value, steering angle value, etc.) sensed by the sensors, and an electrical control signal corresponding thereto may be transmitted to the steering motor 20 .

도 2를 참조하면, 조향 제어부(10)(상세하게는, 조향 제어부(10) 내의 MCU)는 조향토크 센서(30)와 조향각 센서(40)로부터 각각 조향 토크 값 및 조향각 값을 수신할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the steering control unit 10 (specifically, the MCU in the steering control unit 10) may receive a steering torque value and a steering angle value from the steering torque sensor 30 and the steering angle sensor 40, respectively. .

조향 제어부(10) 중 구동 드라이버(16)는 MCU에 전송된 조향 토크 값 및 조향각 값에 따라 조향 모터(20)를 제어하여 구동시킬 수 있다.The driving driver 16 of the steering controller 10 may control and drive the steering motor 20 according to the steering torque value and the steering angle value transmitted to the MCU.

이에 따라 조향 모터(20)는 구동 드라이버(16)의 제어 신호에 따라 조향 핸들의 조향 방향에 맞게 차량의 바퀴를 회전시킬 수 있다.Accordingly, the steering motor 20 may rotate the wheels of the vehicle according to the steering direction of the steering wheel according to the control signal of the driving driver 16 .

조향 모터(20)에 구비된 위치 센서(22)는 조향 모터(20)의 구동에 따른 조향 모터(20)의 회전각을 감지하고, 조향 모터(20)의 회전각에 따른 정보를 조향 제어부(10)에 전송할 수 있다.The position sensor 22 provided in the steering motor 20 detects the rotation angle of the steering motor 20 according to the driving of the steering motor 20, and transmits information according to the rotation angle of the steering motor 20 to the steering control unit ( 10) can be transmitted.

이를 통해, 조향 제어부(10)는 상기 위치 센서(22)로부터 전송된 조향 모터(20)의 정보를 수신하여 조향 모터(20)의 정보를 획득할 수 있다.Through this, the steering control unit 10 may receive the information of the steering motor 20 transmitted from the position sensor 22 to obtain the information of the steering motor 20 .

상세하게는, 상기 조향 모터(20)의 정보는 조향 모터(20)의 회전각에 따른 조향 모터(20)의 위치 및 회전수에 관한 정보를 포함하며, 조향 제어부(10)는 조향 모터(20)의 정보를 수신하여 조향 모터(20)의 위치와 회전수를 감지할 수 있다.In detail, the information of the steering motor 20 includes information about the position and number of rotations of the steering motor 20 according to the rotation angle of the steering motor 20 , and the steering control unit 10 includes the steering motor 20 . ) by receiving information from The position and rotation speed of the steering motor 20 may be detected.

도 3은 본 발명에서 차량의 조향 핸들의 회전에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보를 맵핑하는 과정을 나타낸 도면이다.3 is a diagram illustrating a process of mapping image guideline position information of a rear camera according to rotation of a steering wheel of a vehicle and information of a steering motor 20 according to the present invention.

도 2를 참조하면, 조향 모터(20)에 구비된 위치 센서(22)는 조향 핸들의 회전에 따른 조향 모터(20)의 정보를 조향 제어부(10) 내에 구비된 맵핑부(12)에 전송할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the position sensor 22 provided in the steering motor 20 may transmit information of the steering motor 20 according to the rotation of the steering handle to the mapping unit 12 provided in the steering control unit 10 . have.

또한, 후방 카메라 제어부(50) 내에 구비된 가이드라인 생성부(52)는, 조향 핸들의 회전에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보를 생성하고, 이를 상기 맵핑부(12)에 전송할 수 있다.In addition, the guideline generating unit 52 provided in the rear camera control unit 50 may generate image guideline position information of the rear camera according to the rotation of the steering handle, and transmit it to the mapping unit 12 .

바람직하게는, 가이드라인 생성부(52)는 조향토크 센서(30) 및 조향각 센서(40)로부터 수신된 조향 토크 값 및 조향각 값에 따라 이에 대응되는 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보를 생성할 수 있다. 이 때, 상기 영상 가이드라인 위치 정보는 후방 카메라가 나타내는 차량의 후방 영상에 중첩되어 표시될 수 있다.Preferably, the guideline generating unit 52 may generate image guideline position information of the rear camera corresponding thereto according to the steering torque value and the steering angle value received from the steering torque sensor 30 and the steering angle sensor 40. have. In this case, the image guideline location information may be displayed overlaid on the rear image of the vehicle displayed by the rear camera.

예를 들어, 가이드라인 생성부(52)는 조향 핸들이 정위치에 있을 때의 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보, 조향 핸들이 좌측으로 회전되었을 때의 회전 각도에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 핸들이 우측으로 회전되었을 때의 회전 각도에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보를 생성할 수 있다.For example, the guideline generating unit 52 provides image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is in the correct position, Image guideline position information and the rear camera according to the rotation angle when the steering wheel is rotated to the right. Image guideline location information can be generated.

따라서, 가이드라인 생성부(52)는 조향각에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보를 조향각 별로 형성하여 이를 차량의 후방 영상에 표시할 수 있다.Accordingly, the guideline generator 52 may form image guideline position information of the rear camera according to the steering angle for each steering angle and display it on the rear image of the vehicle.

도 2를 참조하면, 맵핑부(12)는 가이드라인 생성부(52)가 생성한 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 위치 센서(22)로부터 전송된 조향 모터(20)의 정보를 수신하여 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 위치와 회전수를 맵핑할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the mapping unit 12 receives the image guideline position information of the rear camera generated by the guideline generating unit 52 and the information of the steering motor 20 transmitted from the position sensor 22 to the rear The image guideline position information of the camera and the position and rotation speed of the steering motor 20 may be mapped.

상세하게는, 맵핑부(12)는 도 3 중 도 3(a)에 도시된 바와 같이 가이드라인 생성부(52)로부터 전송받은, 조향 핸들이 정위치에 있을 때의 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치와 위치 센서(22)로부터 전송된 조향 모터(20)의 위치를 정렬하여 기준점을 잡아 맵핑할 수 있다.In detail, the mapping unit 12 is the image guideline position of the rear camera when the steering wheel is in the correct position, transmitted from the guideline generating unit 52 as shown in FIG. 3( a ) of FIG. 3 . and the position of the steering motor 20 transmitted from the position sensor 22 may be aligned to capture and map a reference point.

도 3(b)의 경우, 맵핑부(12)는 가이드라인 생성부(52)로부터 전송받은, 조향 핸들이 좌측으로 회전되었을 때의 회전 각도(조향 핸들의 조향각)에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 위치 센서(22)로부터 전송된 조향 모터(20)의 정보를 맵핑할 수 있다.In the case of FIG. 3( b ), the mapping unit 12 transmits the image guideline of the rear camera according to the rotation angle (steering angle of the steering wheel) when the steering wheel is rotated to the left, received from the guideline generation unit 52 . The location information and the information of the steering motor 20 transmitted from the location sensor 22 may be mapped.

도 3(c)의 경우, 맵핑부(12)는 가이드라인 생성부(52)로부터 전송받은, 조향 핸들이 우측으로 회전되었을 때의 회전 각도에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 위치 센서(22)로부터 전송된 조향 모터(20)의 정보를 맵핑할 수 있다.In the case of FIG. 3( c ), the mapping unit 12 is the rear camera according to the rotation angle when the steering wheel is rotated to the right, transmitted from the guideline generation unit 52 . The image guideline position information and the information of the steering motor 20 transmitted from the position sensor 22 may be mapped.

바람직하게는, 도 2 및 도 3(a) 내지 도 3(c)에 도시된 차량의 조향각에 따라 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보를 맵핑하는 과정은 차량의 출고 전에 이루어질 수 있다. 이는, 차량의 주행 중에는 차량의 속도에 따라 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 또는 조향 모터(20)의 정보가 달라지기 때문이다.Preferably, the process of mapping the image guideline position information of the rear camera and the information of the steering motor 20 according to the steering angle of the vehicle shown in Figs. can be done before. This is because, while the vehicle is driving, the image guideline position information of the rear camera or the information of the steering motor 20 varies according to the speed of the vehicle.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 시스템(100)에서 맵핑된 정보와 조향 핸들을 회전시켰을 때의 후방 카메라의 영상 가이드 라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보를 비교하는 상태를 나타낸 도면이다.4 is a diagram illustrating a state in which information mapped in the steering system 100 according to an embodiment of the present invention is compared with image guide line position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and information of the steering motor 20 It is a drawing.

도 4를 참조하면, 비교부(14)는 상기 맵핑된 정보(조향 핸들의 회전에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보)와 차량의 주행 시작 전(차량의 시동을 온(On) 시킨 상태) 또는 차량의 주행 시작 후에 조향 핸들을 회전시켰을 때의 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보를 비교할 수 있다. 이 때, 상기 맵핑된 정보는 맵핑부(12)로부터 비교부(14)에 전송될 수 있다.Referring to FIG. 4 , the comparator 14 compares the mapped information (image guideline position information of the rear camera according to the rotation of the steering wheel and information of the steering motor 20 ) and before starting the vehicle (starting the vehicle). is on) or after the vehicle starts driving When the steering wheel is rotated, the image guideline position information of the rear camera and the information of the steering motor 20 may be compared. In this case, the mapped information may be transmitted from the mapping unit 12 to the comparison unit 14 .

차량의 주행 시작 전 또는 차량의 주행 시작 후에 조향 핸들을 회전시켰을 때, 도 4에 도시된 바와 같이 조향 모터(20)에 구비된 위치 센서(22)는 조향 핸들의 회전에 따른 조향 모터(20)의 정보를 조향 제어부(10) 내에 구비된 비교부(14)에 전송할 수 있다.When the steering wheel is rotated before the vehicle starts driving or after the vehicle starts driving, as shown in FIG. 4 , the position sensor 22 provided in the steering motor 20 controls the steering motor 20 according to the rotation of the steering wheel may be transmitted to the comparator 14 provided in the steering control unit 10 .

또한, 차량의 주행 시작 전 또는 차량의 주행 시작 후에 조향 핸들을 회전시켰을 때, 도 4에 도시된 바와 같이 후방 카메라 제어부(50) 내에 구비된 가이드라인 생성부(52)는 조향 핸들의 회전에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보를 생성하고, 이를 상기 비교부(14)에 전송할 수 있다.In addition, when the steering wheel is rotated before the start of driving of the vehicle or after driving of the vehicle, the guideline generating unit 52 provided in the rear camera control unit 50 as shown in FIG. The image guideline position information of the rear camera may be generated, and it may be transmitted to the comparison unit 14 .

만약 상기 맵핑된 정보와 조향 핸들을 회전시켰을 때의 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보가 다른 경우에, 비교부(14)는 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20)에 이상이 있는 것으로 판단하고 알림부(60)에 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20)가 에러가 있음을 통지하는 신호를 전송할 수 있다.If the mapped information and the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor 20 are different from each other, the comparator 14 sets the steering angle sensor 40 and the steering motor 20 ) may be determined to be abnormal, and a signal notifying that the steering angle sensor 40 and the steering motor 20 has an error may be transmitted to the notification unit 60 .

상세하게는, 비교부(14)는 맵핑된 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보와 차량의 주행 시작 전 또는 차량의 주행 시작 후에 조향 핸들을 회전시켰을 때의 조향 핸들의 회전에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보가 다른 경우에 조향각 센서(40)에 이상이 있는 것으로 판단하고 알림부(60)에 조향각 센서(40)의 에러가 있음을 통지하는 신호를 전송할 수 있다.In detail, the comparison unit 14 maps the image guideline location information of the rear camera and the image guide of the rear camera according to the rotation of the steering wheel when the steering wheel is rotated before the start of driving of the vehicle or after the start of driving of the vehicle. When the line position information is different, it is determined that there is an abnormality in the steering angle sensor 40 , and a signal notifying that there is an error in the steering angle sensor 40 may be transmitted to the notification unit 60 .

또한, 비교부(14)는 맵핑된 조향 모터(20)의 정보와 차량의 주행 시작 전 또는 차량의 주행 시작 후에 조향 핸들을 회전시켰을 때의 조향 핸들의 회전에 따른 조향 모터(20)의 정보가 다른 경우에 조향 모터(20)에 이상이 있는 것으로 판단하고 알림부(60)에 조향 모터(20)의 에러가 있음을 통지하는 신호를 전송할 수 있다.In addition, the comparison unit 14 includes the mapped information of the steering motor 20 and the information of the steering motor 20 according to the rotation of the steering wheel when the steering wheel is rotated before the vehicle starts driving or after the vehicle starts driving. In another case, it is determined that there is an error in the steering motor 20 , and a signal notifying that there is an error in the steering motor 20 may be transmitted to the notification unit 60 .

한편, 비교부(14)는, 맵핑된 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보와 차량의 주행 시작 전 또는 차량의 주행 시작 후에 조향 핸들을 회전시켰을 때의 조향 핸들의 회전에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보가 모두 다른 경우에, 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20) 모두에 이상이 있는 것으로 판단하고, 알림부(60)에 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20) 모두에 에러가 있음을 통지하는 신호를 전송할 수 있다. On the other hand, the comparison unit 14, the image guideline position information of the mapped rear camera and the information of the steering motor 20 and the rotation of the steering wheel when the steering wheel is rotated before or after the driving of the vehicle starts When the image guideline position information of the rear camera and the information of the steering motor 20 are all different, it is determined that there is an abnormality in both the steering angle sensor 40 and the steering motor 20, and Both the steering angle sensor 40 and the steering motor 20 may transmit a signal notifying that there is an error.

이 때, 알림부(60)는 비교부(14)로부터 전송받은 신호에 따라 운전자에게 조향각 센서(40) 또는 조향 모터(20)의 에러를 통지할 수 있다. 또는 비교부(14)가 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20) 모두에 이상이 있는 것으로 판단한 경우 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20)의 에러를 통지할 수 있다.In this case, the notification unit 60 may notify the driver of an error of the steering angle sensor 40 or the steering motor 20 according to the signal transmitted from the comparator 14 . Alternatively, when the comparator 14 determines that there is an abnormality in both the steering angle sensor 40 and the steering motor 20 , the error of the steering angle sensor 40 and the steering motor 20 may be notified.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20)의 에러 검출 방법을 나타낸 도면이다.5 is a steering angle sensor 40 and It is a diagram showing an error detection method of the steering motor 20 .

도 5을 참조하면, 먼저, 차량의 조향 핸들의 회전에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보를 맵핑한다(S1 단계).Referring to FIG. 5 , first, image guideline position information of the rear camera according to the rotation of the steering wheel of the vehicle and information of the steering motor 20 are mapped (step S1 ).

상기 S1 단계는, 세부적으로 조향 핸들이 정위치에 있을 때의 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치와 조향 모터(20)의 위치를 정렬하여 기준점을 잡아 맵핑하는 단계와, 조향 핸들을 좌측으로 회전시킬 때의 회전 각도에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보를 맵핑하는 단계 및 조향 핸들을 우측으로 회전시킬 때의 회전 각도에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보를 맵핑하는 단계를 포함한다.The step S1 is, in detail, of the rear camera when the steering wheel is in the correct position Aligning the image guideline position with the position of the steering motor 20 to capture and mapping the reference point, and image guideline position information of the rear camera according to the rotation angle when the steering handle is rotated to the left and the steering motor 20 and mapping the image guideline position information of the rear camera and the information of the steering motor 20 according to the rotation angle when the steering wheel is rotated to the right.

다음으로, 차량의 주행 전, 맵핑된 정보와 조향 핸들을 회전시켰을 때의 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보를 비교한다(S2 단계). 이는 차량의 주행 전 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20)가 정상적으로 작동하는지 여부를 확인하기 위함이다.Next, before the vehicle is driven, the mapped information is compared with the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor 20 (step S2). This is to check whether the steering angle sensor 40 and the steering motor 20 normally operate before driving of the vehicle.

이 때, 상기 S2 단계에서는 차량의 시동을 온(On) 시킨 상태에서, 맵핑된 정보와 조향 핸들을 좌측 또는 우측으로 회전시킬 때의 조향각에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보를 비교할 수 있다. At this time, in step S2, in a state in which the vehicle is started, the image guideline position information of the rear camera according to the mapped information and the steering angle when the steering wheel is rotated left or right and the steering motor 20 ) can be compared.

상기 S2 단계에서, 차량의 주행 전, 맵핑된 정보와 조향 핸들을 회전시켰을 때의 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보가 다른 경우, 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20)에 이상이 있는 것으로 판단하고 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20)의 에러를 운전자에게 통지한다(S21 단계).In step S2, when the mapped information and the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor 20 are different before driving of the vehicle, the steering angle sensor 40 and the steering motor ( 20) and notifies the driver of errors of the steering angle sensor 40 and the steering motor 20 (step S21).

상기 S2 단계에서, 차량의 주행 전, 맵핑된 정보와 조향 핸들을 회전시켰을 때의 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보가 일치하는 경우, 차량을 주행시킨다(S22 단계).In step S2, when the mapped information before the vehicle is driven and the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor 20 match, the vehicle is driven (step S22) .

본 발명에 따른 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20)의 에러 검출 방법에서는, 차량의 주행 중에도 일정 주기에 따라 지속적으로 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20)의 이상 유무를 모니터링할 수 있다.In the method for detecting errors of the steering angle sensor 40 and the steering motor 20 according to the present invention, the abnormality of the steering angle sensor 40 and the steering motor 20 can be continuously monitored according to a predetermined period even while the vehicle is driving. .

상세하게는, 차량의 주행 후, 맵핑된 정보와 조향 핸들을 회전시켰을 때의 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보를 비교한다(S23 단계).In detail, after the vehicle is driven, the mapped information is compared with the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor 20 (step S23).

상기 S23 단계에서, 차량의 주행 후, 맵핑된 정보와 조향 핸들을 회전시켰을 때의 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보가 다른 경우, 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20)에 이상이 있는 것으로 판단하고 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20)의 에러를 운전자에게 통지하고, 차량의 주행을 정지시킨다(S31 단계).In step S23, when the mapped information and the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor 20 are different after the vehicle is driven, the steering angle sensor 40 and the steering motor ( 20), the error of the steering angle sensor 40 and the steering motor 20 is notified to the driver, and the driving of the vehicle is stopped (step S31).

상기 S23 단계에서, 맵핑된 정보와 조향 핸들을 회전시켰을 때의 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보가 일치하는 경우, 차량의 주행이 종료되는 시점까지 일정 주기로 맵핑된 정보와 조향 핸들을 회전시켰을 때의 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보를 비교한다(S32 단계).In step S23, when the mapped information matches the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor 20, information mapped at a certain period until the time when driving of the vehicle is terminated and the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor 20 (step S32).

본 발명에 따르면, 차량의 출고 전에 차량의 조향 핸들의 조향각에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보를 맵핑하고, 미리 맵핑된 정보와 차량의 주행 전이나 주행 후의 조향각에 따른 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 조향 모터(20)의 정보의 비교를 통해 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20)의 에러를 검출하므로 조향각 센서(40) 및 조향 모터(20)의 에러를 보다 신속하게 검출할 수 있다.According to the present invention, the image guideline position information of the rear camera according to the steering angle of the steering wheel of the vehicle and the information of the steering motor 20 are mapped according to the steering angle of the steering wheel of the vehicle before leaving the vehicle, and the pre-mapped information and the steering angle before or after driving of the vehicle The error of the steering angle sensor 40 and the steering motor 20 is detected through the comparison of the image guideline position information of the rear camera according to the information of the steering motor 20 and the steering angle sensor 40 and the steering motor 20 Errors can be detected more quickly.

또한, 차량의 후방 영상에 중첩되어 표시되는 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보를 맵핑하고, 맵핑된 정보와 차량의 주행 전이나 주행 후의 조향각에 따른 후방 카메라의 영상 가이드 라인 위치 정보를 비교하므로 조향각 센서(40)의 에러를 정교하게 검출할 수 있다.In addition, the steering angle sensor maps the image guideline position information of the rear camera displayed overlaid on the rear image of the vehicle and compares the mapped information with the image guideline position information of the rear camera according to the steering angle before or after driving of the vehicle. The error of (40) can be precisely detected.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes and substitutions are possible within the scope that does not depart from the essential characteristics of the present invention by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are for explaining, not limiting, the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

100 : 조향 시스템
10 : 조향 제어부
20 : 조향 모터
30 : 조향토크 센서
40 : 조향각 센서
50 : 후방 카메라 제어부
60 : 알림부100: steering system
10: steering control
20: steering motor
30: steering torque sensor
40: steering angle sensor
50: rear camera control unit
60: notification unit

Claims (7)

후방 카메라를 구비한 차량의 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법에 있어서,
상기 차량의 조향 핸들의 회전에 따른 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 맵핑(mapping)하는 단계;
상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 비교하는 단계; 및
상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보가 다른 경우, 상기 조향각 센서 및 상기 조향 모터의 에러를 통지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법.A method of detecting an error of a steering angle sensor of a vehicle having a rear camera and a steering motor, the method comprising:
mapping the image guideline position information of the rear camera according to the rotation of the steering wheel of the vehicle and the information of the steering motor;
comparing the mapped information with the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor; and
When the mapped information and the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor are different, the step of notifying errors of the steering angle sensor and the steering motor; A steering angle sensor and an error detection method of a steering motor. 제 1항에 있어서,
상기 조향 모터의 정보는 상기 조향 모터의 위치 및 회전수에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법.The method of claim 1,
The steering angle sensor and the steering motor error detection method, characterized in that the information on the steering motor includes information on the position and the number of rotations of the steering motor. 제 1항에 있어서,
상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 맵핑하는 단계는,
상기 조향 핸들이 정위치에 있을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치와 상기 조향 모터의 위치를 정렬하여 기준점을 잡아 맵핑하는 단계와,
상기 조향 핸들을 좌측으로 회전시킬 때의 회전 각도에 따른 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 맵핑하는 단계 및
상기 조향 핸들을 우측으로 회전시킬 때의 회전 각도에 따른 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 맵핑하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법.The method of claim 1,
The mapping of the image guideline position information of the rear camera and the information of the steering motor comprises:
aligning the position of the image guide line of the rear camera with the position of the steering motor when the steering handle is in the correct position to capture and map a reference point;
mapping the image guideline position information of the rear camera according to the rotation angle when the steering handle is rotated to the left and the information of the steering motor; and
and mapping the image guideline position information of the rear camera and the information of the steering motor according to a rotation angle when the steering wheel is rotated to the right. 제 1항에 있어서,
상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 비교하는 단계는,
상기 차량의 주행 전, 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 비교하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법.The method of claim 1,
Comparing the mapped information with the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor,
A steering angle sensor and steering motor comprising the step of comparing the mapped information, image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated, and information of the steering motor before driving of the vehicle of error detection method. 제 4항에 있어서,
상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보가 일치하는 경우, 상기 차량을 주행시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법.5. The method of claim 4,
When the mapped information matches the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the steering motor information, the method further comprising the step of driving the vehicle; and How to detect errors in steering motors. 제 1항에 있어서,
상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 비교하는 단계는,
상기 차량의 주행 후, 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 비교하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법.The method of claim 1,
Comparing the mapped information with the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor,
After driving the vehicle, the method further comprises comparing the mapped information with the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the information of the steering motor. How to detect errors in motors. 제 6항에 있어서,
상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보가 일치하는 경우,
상기 차량의 주행이 종료되는 시점까지 일정 주기로 상기 맵핑된 정보와 상기 조향 핸들을 회전시켰을 때의 상기 후방 카메라의 영상 가이드라인 위치 정보 및 상기 조향 모터의 정보를 비교하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향각 센서 및 조향 모터의 에러 검출 방법.7. The method of claim 6,
When the mapped information matches the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated and the steering motor information,
Comparing the mapped information with the image guideline position information of the rear camera when the steering wheel is rotated with the information of the steering motor at a predetermined period until the time when the driving of the vehicle is terminated Steering angle sensor and steering motor error detection method.
KR1020200169668A 2020-12-07 2020-12-07 Error detection method of steering angle sensor and steering motor KR102437722B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200169668A KR102437722B1 (en) 2020-12-07 2020-12-07 Error detection method of steering angle sensor and steering motor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200169668A KR102437722B1 (en) 2020-12-07 2020-12-07 Error detection method of steering angle sensor and steering motor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220080497A KR20220080497A (en) 2022-06-14
KR102437722B1 true KR102437722B1 (en) 2022-08-29

Family

ID=81980306

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200169668A KR102437722B1 (en) 2020-12-07 2020-12-07 Error detection method of steering angle sensor and steering motor

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102437722B1 (en)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110056593A (en) * 2009-11-23 2011-05-31 현대모비스 주식회사 Method and system for parking guide
KR101859759B1 (en) * 2011-10-11 2018-05-21 현대모비스 주식회사 Method for compensating side-wind based on Camera sensor of LKAS in MotorDriven Power Steering
KR101840927B1 (en) 2016-02-24 2018-05-04 (주)베라시스 Apparatus and method for evading collision of vehicle and rear side approach object
KR20180010425A (en) * 2016-07-21 2018-01-31 화남전자 주식회사 System and Method for Preventing Malfunction of the Electronic Power Steering by Torque Sensor Monitoring
KR20180038249A (en) * 2016-10-06 2018-04-16 주식회사 만도 Control apparatus for electric power steering system and control method thereof
KR20180059252A (en) * 2016-11-25 2018-06-04 주식회사 와이즈오토모티브 Apparatus and method for supporting driving of vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220080497A (en) 2022-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102905954B (en) Method for controlling a steering apparatus
US9108664B2 (en) Control apparatus of vehicle for changing lane and control method of the same
EP3213971A1 (en) Electric vehicle, and active safety control system for electric vehicle and control method therefor
US20160101809A1 (en) Method and apparatus for controlling electric power steering
US9359006B2 (en) Electric power steering system
CN103153758B (en) Driver assistance in electric power steering controls
WO2015125235A1 (en) Motor rotation angle detection apparatus and electric power steering apparatus using same
US8967321B2 (en) Electric power steering apparatus
US9061699B2 (en) Vehicle steering system
US20180178835A1 (en) Steering control apparatus
KR20150039814A (en) Method for detecting a fault in a motor arrangement with an electrical machine and motor control unit
KR101329510B1 (en) An apparatus and method for assisting parking
CN108698629B (en) System and method for detecting steering wheel contact
EP3691956B1 (en) Steer-by-wire steering system with a feedback actuator having redundant sleep-mode rotor position sensors
KR102437722B1 (en) Error detection method of steering angle sensor and steering motor
JP5001920B2 (en) Vehicle steering system
US20210362781A1 (en) System and method for active steering control with automatic torque compensation
KR101482029B1 (en) Vehicle Management System by Overlooking around the vehicle
JP2018083537A (en) Vehicular steering system
JP6801111B2 (en) How to locate a rack in a steering system with an electric servomotor
JP7026493B2 (en) vehicle
KR101290973B1 (en) Lane centering method and lane centering system
KR20100036084A (en) Apparatus for producing steering angle information and electric power steering system including this
JP2006129636A (en) Fault-detecting method and fault-detecting device of motor rotation detection
JP5906802B2 (en) Rudder angle detection device, rudder angle detection method, and program

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant