KR102432021B1 - Method for security communications between relay drone and working drones - Google Patents

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KR102432021B1
KR102432021B1 KR1020210119193A KR20210119193A KR102432021B1 KR 102432021 B1 KR102432021 B1 KR 102432021B1 KR 1020210119193 A KR1020210119193 A KR 1020210119193A KR 20210119193 A KR20210119193 A KR 20210119193A KR 102432021 B1 KR102432021 B1 KR 102432021B1
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박춘대
박장헌
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스카이루먼 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a security communication method between a relay drone and a mission drone, which forms a communication channel to allow the relay drone and the mission drone to correspond in a one-to-one manner through beam-forming so as to communicate with each other when a ground control device communicates with at least one mission drone through the relay drone and allows a mission drone, located in the outermost part of a radius around the relay drone among the individual mission drones for processing missions by receiving commands to perform radio jamming so as to prevent a third party from intercepting communication content with the relay drone.

Description

중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법{METHOD FOR SECURITY COMMUNICATIONS BETWEEN RELAY DRONE AND WORKING DRONES}A method of secure communication between a relay drone and a mission drone

본 발명은 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 지상제어장치에서 중계드론을 통해서 적어도 하나 이상의 임무드론과 교신할 때, 빔포밍을 통해 중계드론과 임무드론이 일대일로 대응되도록 통신채널을 형성하여 상호간에 교신할 수 있도록 하며, 상기 명령을 수신하여 임무를 처리하는 각 임무드론 중 중계드론을 중신으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 임무드론에서 전파교란을 수행하여 상기 중계드론과의 통신내용을 제3자가 감청하지 못하도록 하는 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a secure communication method between a relay drone and a mission drone, and more particularly, when a ground control device communicates with at least one or more mission drones through the relay drone, the relay drone and the mission drone are one-to-one through beamforming. A communication channel is formed so that they can communicate with each other, and radio disturbance is performed in the mission drone located at the outermost radius of the relay drone among the mission drones that receive the command and process the mission to perform the relay. It relates to a secure communication method between a relay drone and a mission drone that prevents a third party from intercepting the communication contents with the drone.

드론은 조종사가 탑승하지 않고 임무를 수행할 수 있도록 제작된 무인 비행체로서, 정찰, 감시 등의 군사적인 목적에서부터 농약살포, 레저활동, 공중촬영, 측량, 통신, 물류 등에 이르기까지 광범위하게 활용되고 있다.A drone is an unmanned aerial vehicle manufactured to perform missions without a pilot on board, and is widely used from military purposes such as reconnaissance and surveillance to pesticide spraying, leisure activities, aerial photography, surveying, communication, and logistics. .

또한 최근들어 통신 및 컴퓨팅 기술의 발전으로 인하여 한 대 이상의 드론을 이용한 군집 비행을 통해서 재난구호, 정찰 등의 활동에 대한 이용과 연구가 증가하고 있다.In addition, recently, due to the development of communication and computing technology, the use and research on activities such as disaster relief and reconnaissance through group flight using one or more drones are increasing.

하지만, 이러한 드론을 이용하여 농약살포, 촬영, 측량, 통신, 물류 등의 임무를 수행할 때, 지형이나 건물을 포함한 장애물로 인해서 지상제어장치(혹은 조종 패널을 소지한 사람 포함)와 드론간에 통신이 불가능해질 수 있다.However, when performing tasks such as pesticide spraying, shooting, surveying, communication, and logistics using these drones, communication between the ground control device (or a person with a control panel) and the drone due to obstacles including terrain or buildings This could become impossible.

이러한 문제를 해결하기 위하여, 종래에는 별도의 중계드론을 띄워 소정의 임무를 수행하는 각 드론과 교신함으로써, 장애물로 인한 통신 불능의 문제를 해결하였다.In order to solve this problem, conventionally, a separate relay drone is floated to communicate with each drone performing a predetermined mission, thereby solving the problem of communication inability due to an obstacle.

그러나, 상기 중계드론에서 각 드론에 명령을 송신할 때, 방사형으로 전파를 송신하면, 해당 드론이 위치한 장소 이외의 다른 영역까지 널리 전파가 미치기 때문에, 다른 사람에 의해 상기 명령이 감청되는 등 보안에 대단히 취약한 문제점이 있었다.However, when the relay drone transmits a command to each drone, if the radio wave is transmitted radially, the radio wave spreads widely to areas other than the location where the drone is located, so the command is intercepted by other people. There was a very weak problem.

따라서 본 발명에서는 지상제어장치에서 중계드론을 통해서 적어도 하나 이상의 임무드론과 교신할 때, 빔포밍 방식으로 중계드론과 임무드론이 일대일로 대응되도록 통신채널을 형성하여 교신하도록 함으로써, 특정 임무드론에 전송되는 명령이 다른 영역으로 전파되는 것을 방지하여 보안상 취약점을 개선할 수 있는 방안을 제시하고자 한다.Therefore, in the present invention, when the ground control device communicates with at least one or more mission drones through the relay drone, a communication channel is formed so that the relay drones and the mission drones correspond one-to-one in a beam-forming method, so that the communication is transmitted to a specific mission drone. It is intended to suggest a way to improve security vulnerabilities by preventing the command being issued from being propagated to other areas.

또한 본 발명은 각 임무드론 중 중계드론을 중신으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 임무드론에서 다른 임무드론에 영향을 주지 않는 범위에서 상기 중계드론과의 통신채널 연장선에서 바깥쪽으로 전파교란을 수행함으로써, 상기 중계드론과의 교신내용이 제3자에 의해 감청되는 것을 방지할 수 있는 방안을 제시하고자 한다.In addition, the present invention performs radio wave disturbance outward from the extension of the communication channel with the relay drone in a range that does not affect other mission drones in the mission drone located at the outermost radius of the relay drone among the mission drones, This is to suggest a way to prevent the contents of the communication with the relay drone from being intercepted by a third party.

다음으로 본 발명의 기술분야에 존재하는 선행발명에 대하여 간단하게 설명하고, 이어서 본 발명이 상기 선행발명에 비해서 차별적으로 이루고자 하는 기술적 사항에 대해서 기술하고자 한다.Next, the prior inventions existing in the technical field of the present invention will be briefly described, and then the technical matters that the present invention intends to achieve differently from the prior inventions will be described.

먼저 한국등록특허 제2169968호(2020.10.27.)는 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 및 그 운용방법에 관한 것으로, 정찰드론이 임무모드로 임무를 수행한 후, 임무 수행 결과에 대하여 지상 통제 장치에서 상부 지휘소로 보고할 경우, 정찰드론을 중계모드로 변환하여 지상 통제 장치에서 정찰드론을 통해 상부 지휘소로 보고가 가능하도록 한 임무 기능과 중계 기능이 가능한 드론 시스템 및 그 운용방법에 관한 선행발명이다.First, Korean Patent Registration No. 2169968 (October 27, 2020) relates to a drone system capable of mission and relay functions and its operation method. Prior invention on a drone system capable of relaying and a mission function capable of reporting to the upper command post by converting the reconnaissance drone to a relay mode and reporting from the ground control device to the upper command post through the reconnaissance drone when the device reports to the upper command post to be.

즉, 상기 한국등록특허 제2169968호는 제1 네트워크를 통해 임무수행이 완료되면, 제2 네트워크를 통해서 중계모드로 변환되어 임무 결과를 지상 통제 장치로 중계하고, 두 개의 네트워크는 IP패킷으로 통신하고, 통신방식이 서로 다른 두개의 네트워크를 사용하는 시스템 및 그 운용방법에 대해 기재하고 있다.That is, in the Korean Patent No. 2169968, when the mission is completed through the first network, it is converted to a relay mode through the second network and relays the mission result to the ground control device, and the two networks communicate through IP packets, , a system using two networks with different communication methods, and an operating method thereof.

하지만, 본 발명은 중계드론을 별도로 두고, 상기 중계드론을 통해서 지상제어장치에서 각 임무드론과 교신하며, 상기 명령을 수신하여 임무를 처리하는 각 임무드론 중 중계드론을 중신으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 임무드론에서 전파교란을 수행하여 상기 중계드론과의 통신내용을 제3자가 감청하지 못하도록 하는 것이므로, 상기 한국등록특허 제2169968호와 본 발명은 현저한 구성상 차이점이 있다.However, according to the present invention, a relay drone is set aside, and the ground control device communicates with each mission drone through the relay drone, and the outermost radius of the relay drone among the mission drones that receive the command and process the mission Since the mission drone located on the side prevents a third party from intercepting the contents of the communication with the relay drone by performing radio disturbance, there is a significant difference in configuration between the Korea Patent Registration No. 2169968 and the present invention.

또한 한국등록특허 제2190736호(2020.12.14.)는 무선신호 중계 드론에 관한 것으로, 드론 몸체와, 드론 몸체 하단에 부착되고, 제1 지점과 제2 지점 사이의 신호를 중계하기 위해, 제1 지점을 지향하는 제1 안테나를 포함하는 제1 안테나부와, 제2 지점을 지향하는 제2 안테나를 포함하는 제2 안테나부를 포함하고, 상기 제1 안테나와 상기 제2 안테나는 위치가 가변시에도 상기 제1 지점과 상기 제2 지점을 지향하도록, 상기 제1 안테나와 상기 제2 안테나가 각각 독립적으로 수평방향 및 수직방향으로 회전가능하게 구비되는 안테나부를 포함하는 무선신호 중계 드론에 관한 선행발명이다.In addition, Korea Patent No. 2190736 (2020.12.14.) relates to a wireless signal relay drone, which is attached to the drone body and the bottom of the drone body and relays the signal between the first point and the second point. A first antenna unit including a first antenna oriented to a point and a second antenna unit including a second antenna oriented to a second point, wherein the first antenna and the second antenna are positioned even when the position is variable It is a prior invention related to a radio signal relay drone comprising an antenna unit in which the first antenna and the second antenna are each independently rotatably provided in a horizontal direction and a vertical direction so as to direct the first point and the second point. .

즉, 상기 한국등록특허 제2190736호는 서로 이격된 두 지점 사이에 무선 신호를 중계할 수 있으며, 드론에 2개의 안테나가 각각 독립적으로 서로 다른 지점을 정확하게 지향하게 할 수 있는 무선신호 중계 드론을 기재하고 있다.That is, the Korea Patent No. 2190736 describes a wireless signal relay drone capable of relaying a wireless signal between two points spaced apart from each other, and allowing two antennas of the drone to independently accurately point to different points. are doing

반면에 본 발명은, 중계드론을 통해서 지상제어장치에서 각 임무드론과 교신할 때 빔포밍 방식으로 중계드론과 임무드론이 일대일로 대응되도록 통신채널을 형성하여 상호간에 교신하며, 상기 중계드론과의 통신내용을 제3자가 감청할 수 없도록 각 임무드론 중 중계드론을 중신으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 임무드론에서 전파교란을 수행하는 것이므로, 상기 한국등록특허 제2190736호와 본 발명은 기술적 구성의 차이점이 분명하다.On the other hand, in the present invention, when communicating with each mission drone in the ground control device through the relay drone, a communication channel is formed so that the relay drone and the mission drone correspond one-to-one in a beamforming method to communicate with each other, and Since radio disturbance is performed by the mission drone located at the outermost radius of the relay drone among the mission drones so that a third party cannot intercept the communication contents, the Korea Patent Registration No. 2190736 and the present invention are technically structured. The difference is clear.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 중계드론이 적어도 하나 이상의 임무드론과 교신할 때, 각 임무드론에 대해서 방사형으로 전파를 송신할 때의 보안상 취약점을 해소할 수 있도록 하는 보안 통신 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention was created to solve the above problems, and when the relay drone communicates with at least one or more mission drones, it is possible to solve the security vulnerability when transmitting radio waves radially to each mission drone. An object of the present invention is to provide a secure communication method.

또한 본 발명은 빔포밍(beamforming) 방식으로 중계드론과 각 임무드론이 일대일로 대응되도록 통신채널을 형성하여, 상기 중계드론에서 지상제어장치(Ground Control System)로부터 수신한 명령을 적어도 하나 이상의 임무드론으로 송신할 수 있도록 하는 보안 통신 방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.In addition, the present invention forms a communication channel so that a relay drone and each mission drone correspond one-to-one in a beamforming method, and the relay drone receives a command received from a ground control system from at least one mission drone. Another purpose is to provide a secure communication method that enables transmission to

또한 본 발명은 중계드론의 안테나를 MIMO(Multiple Input and Multiple Output) 안테나로 구성하여, 상기 중계드론에서 각 임무드론과 교신하는 전파의 지향성을 감지하고, 상기 감지한 세기에 따라 전파의 세기를 조절함으로써, 일정한 전파 세기를 유지할 수 있도록 하는 보안 통신 방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, the present invention configures the antenna of the relay drone as a MIMO (Multiple Input and Multiple Output) antenna, detects the directivity of radio waves communicating with each mission drone in the relay drone, and adjusts the intensity of radio waves according to the detected intensity By doing so, another object of the present invention is to provide a secure communication method capable of maintaining a constant radio wave strength.

또한 본 발명은 중계드론에서 각 임무드론으로 송신하는 명령의 신호세기를 높여서 송신하여도 해당 임무드론의 통신채널 품질이 개선되지 않는 경우 해당 임무드론에 통신범위를 벗어나지 않도록 명령하고, 이를 지상제어장치에 통보하여 해당 임무드론의 복귀 및 교체절차를 수행할 수 있도록 하는 보안 통신 방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, the present invention instructs the mission drone not to deviate from the communication range when the communication channel quality of the mission drone is not improved even when the signal strength of the command transmitted from the relay drone to each mission drone is increased and transmitted, and this is performed by the ground control device. Another purpose is to provide a secure communication method that can notify

또한 본 발명은 중계드론에서 각 임무드론에 명령을 송신할 때, 전파를 소정 각도 이내로 제한하여 송신함으로써, 제3자가 감청하지 못하도록 하는 보안 통신 방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.Another object of the present invention is to provide a secure communication method that prevents a third party from eavesdropping by limiting radio waves within a predetermined angle when transmitting a command from a relay drone to each mission drone.

또한 본 발명은 중계드론을 통해 지상제어장치의 명령을 수신하여 임무를 처리하는 각 임무드론 중 중계드론을 중신으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 임무드론에서 전파교란을 수행하여 상기 중계드론과의 통신내용을 제3자가 감청하지 못하도록 하는 보안 통신 방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, the present invention communicates with the relay drone by performing radio disturbance in the mission drone located at the outermost radius of the relay drone among the mission drones that receive the command of the ground control device through the relay drone and process the mission Another purpose is to provide a secure communication method that prevents a third party from intercepting the contents.

또한 본 발명은 중계드론이 지상제어장치와 적어도 하나 이상의 임무드론 사이에서 중계 기능을 수행할 때, 상기 지상제어장치와 상기 중계드론 간의 RSSI(Received Signal Strength Indicator)와 상기 중계드론과 상기 임무드론 간의 RSSI를 토대로 상기 중계드론의 고도와 수평위치를 조정하는 포지셔닝을 수행할 수 있도록 하는 보안 통신 방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, when the relay drone performs a relay function between the ground control device and at least one or more mission drones, RSSI (Received Signal Strength Indicator) between the ground control device and the relay drone and between the relay drone and the mission drone Another object of the present invention is to provide a secure communication method capable of performing positioning to adjust the altitude and horizontal position of the relay drone based on RSSI.

또한 본 발명은 중계드론에서 허용되는 범위의 RSSI 내에서 각 임무드론이 임무를 가능한 넓은 범위에서 원활하게 수행하도록, 중계드론의 위치를 조정하면서 지상제어장치 및 각 임무드론과 교신할 수 있도록 하는 보안 통신 방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, the present invention provides a security that allows communication with the ground control device and each mission drone while adjusting the position of the relay drone so that each mission drone performs its mission smoothly in the widest possible range within the RSSI of the range allowed by the relay drone. It is another object to provide a communication method.

또한 본 발명은 각 임무드론 중 하나가 통신 가능한 영역을 벗어날 위험이 있으면, 중계드론에서 고도나 수평이동을 통해서 포지셔닝을 수행하고, 상기 포지셔닝한 결과에도 불구하고 정상적인 임무 수행이 어려운 것으로 판단되면 해당 임무드론으로 송신되는 명령을 차단하고, 상기 차단한 이유를 지상제어장치에 통보하여 해당 임무드론의 복귀 및 교체 절차를 수행할 수 있도록 하는 보안 통신 방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, in the present invention, if there is a risk that one of the mission drones deviate from the communication area, the relay drone performs positioning through altitude or horizontal movement, and if it is determined that it is difficult to perform a normal mission despite the positioning result, the corresponding mission Another object of the present invention is to provide a secure communication method that blocks the command transmitted to the drone, and notifies the ground control device of the reason for blocking so that the return and replacement procedure of the mission drone can be performed.

본 발명의 일 실시예에 따른 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법은, 중계드론에서, 적어도 하나 이상의 임무드론 간에 통신채널을 형성하는 통신채널 형성 단계; 및 상기 통신채널을 형성한 상기 적어도 하나 이상의 임무드론의 위치에 따라 송신 안테나의 각도를 조정하는 것을 포함하는 안테나 조정 단계;를 포함하며, 상기 중계드론은, 빔포밍을 통해 상기 중계드론과 상기 적어도 하나 이상의 임무드론이 일대일로 대응되게 통신채널을 형성하도록 구성함으로써, 전파가 상기 중계드론과 임무드론 간의 통신채널을 벗어나지 않도록 제어하는 것을 특징으로 한다.A method for secure communication between a relay drone and a mission drone according to an embodiment of the present invention includes, in the relay drone, a communication channel forming step of forming a communication channel between at least one or more mission drones; and an antenna adjustment step comprising adjusting an angle of a transmission antenna according to the positions of the at least one or more mission drones that have formed the communication channel, wherein the relay drone performs beamforming between the relay drone and the at least one By configuring one or more mission drones to form a communication channel in a one-to-one correspondence, it is characterized in that the radio wave is controlled so as not to deviate from the communication channel between the relay drone and the mission drone.

또한 상기 통신채널 형성 단계는, 상기 중계드론에서 와이드빔을 통해서 상기 적어도 하나 이상의 임무드론을 식별하는 단계; 및 상기 중계드론에서 상기 적어도 하나 이상의 임무드론이 식별되면, 각각의 임무드론과 별도의 안테나를 통해서 내로우빔으로 통신채널을 형성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the step of forming the communication channel may include: identifying the at least one or more mission drones from the relay drone through a wide beam; and when the one or more mission drones are identified by the relay drone, forming a communication channel with a narrow beam through an antenna separate from each mission drone.

또한 상기 보안 통신 방법은, 상기 중계드론에서 상기 중계드론을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 적어도 하나 이상의 임무드론을 선택하는 원거리 임무드론 선택단계; 상기 선택한 적어도 하나 이상의 임무드론에게 전파교란을 명령하는 전파교란 명령 단계; 및 상기 전파교란 명령을 받은 상기 적어도 하나 이상의 임무드론에서 교란 전파를 송신하는 전파교란 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the secure communication method, a remote mission drone selection step of selecting at least one or more mission drones located at the outermost of the radius centered on the relay drone in the relay drone; a radio jamming command step of instructing the selected at least one or more mission drones to disrupt radio waves; and a jamming step of transmitting a jamming wave from the at least one or more mission drones that have received the jamming command.

이때 상기 전파교란 단계는, 상기 중계드론을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 임무드론에서 상기 중계드론과의 가상의 통신채널 연장선에서 바깥쪽으로 전파교란을 수행하거나, 또는 상기 적어도 하나 이상의 임무드론에서 상기 중계드론으로부터 교란 전파의 송신 방향에 대한 지시를 받아 해당 방향으로 전파교란을 수행함으로써, 상기 전파를 제3자가 감청하지 못하도록 하는 것을 특징으로 한다.In this case, the radio wave jamming step performs radio wave jamming outward in a virtual communication channel extension line with the relay drone in the mission drone located at the outermost radius of the radius centering on the relay drone, or in the at least one or more mission drones. It is characterized in that by receiving an instruction on the transmission direction of the jamming wave from the relay drone and performing the jamming in the corresponding direction, a third party is prevented from intercepting the radio wave.

또한 상기 보안 통신 방법은, 상기 중계드론에서, 상기 적어도 하나 이상의 임무드론의 현재 위치를 트래킹하는 임무드론 트래킹 단계; 및 상기 중계드론에서, 상기 트래킹한 상기 적어도 하나 이상의 임무드론의 위치에 따라 고도, 수평위치, 송신 안테나의 각도 또는 이들의 조합을 조정하는 조정 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the secure communication method, in the relay drone, the mission drone tracking step of tracking the current location of the at least one or more mission drones; And in the relay drone, an adjustment step of adjusting the altitude, the horizontal position, the angle of the transmitting antenna, or a combination thereof according to the tracked position of the at least one or more mission drones; characterized in that it further comprises.

또한 상기 보안 통신 방법은, 상기 중계드론에서, 상기 적어도 하나 이상의 임무드론으로부터 수신되는 전파에 대해서 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 측정하는 RSSI 측정 단계; 및 상기 측정한 RSSI를 참조하여 상기 전파의 신호세기를 기 설정된 신호세기를 기준으로 낮추거나 혹은 높이는 신호세기 조정 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Also, the secure communication method may include, in the relay drone, an RSSI measuring step of measuring a Received Signal Strength Indicator (RSSI) for radio waves received from the at least one or more mission drones; and a signal strength adjustment step of lowering or increasing the signal strength of the radio wave based on a preset signal strength with reference to the measured RSSI.

또한 상기 보안 통신 방법은, 상기 중계드론에서, 지상제어장치와 상기 중계드론 간의 RSSI, 및 상기 중계드론과 상기 적어도 하나 이상의 임무드론 간의 RSSI를 토대로, 적어도 하나 이상의 임무드론과 가장 양호한 채널을 확보할 수 있는 위치를 결정하고, 상기 결정한 위치로 상기 중계드론이 이동하도록 하는 중계드론 포지셔닝 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the secure communication method, in the relay drone, based on the RSSI between the ground control device and the relay drone, and the RSSI between the relay drone and the at least one mission drone, secure the best channel with at least one mission drone. It is characterized in that it further comprises; determining a possible position, and positioning the relay drone to move the relay drone to the determined position.

아울러, 본 발명의 일 실시예에 따른 중계드론은, 적어도 하나 이상의 임무드론과 통신채널을 형성하는 통신채널 형성부; 및 상기 통신채널을 형성한 상기 적어도 하나 이상의 임무드론의 위치에 따라 송신 안테나의 각도를 조정하는 것을 포함하는 안테나부;를 포함하며, 상기 통신채널 형성부는, 빔포밍을 통해 상기 적어도 하나 이상의 임무드론이 일대일로 대응되게 통신채널을 형성하도록 구성함으로써, 전파가 중계드론과 임무드론 간의 통신채널을 벗어나지 않도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the relay drone according to an embodiment of the present invention, a communication channel forming unit for forming a communication channel with at least one or more mission drones; and an antenna unit comprising adjusting an angle of a transmission antenna according to the position of the at least one or more mission drones forming the communication channel; By configuring the communication channel to correspond to this one-to-one correspondence, it is characterized in that the radio waves are controlled so as not to deviate from the communication channel between the relay drone and the mission drone.

또한 상기 통신채널 형성부는, 와이드빔을 통해서 상기 적어도 하나 이상의 임무드론을 식별하며, 상기 적어도 하나 이상의 임무드론이 식별되면, 각각의 임무드론과 별도의 안테나를 통해서 내로우빔으로 통신채널을 형성하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the communication channel forming unit identifies the at least one or more mission drones through a wide beam, and when the at least one or more mission drones are identified, forming a communication channel with a narrow beam through each of the mission drones and a separate antenna. It is characterized in that it further comprises.

또한 상기 중계드론은, 상기 중계드론을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 적어도 하나 이상의 임무드론을 선택하는 원거리 임무드론 선택부; 및 상기 선택한 적어도 하나 이상의 임무드론에게 전파교란을 명령하는 전파교란 명령부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the relay drone, a remote mission drone selection unit for selecting at least one or more mission drones located at the outermost of the radius centered on the relay drone; and a jamming command unit for instructing the selected at least one or more mission drones to jam the radio wave.

또한 상기 중계드론은, 상기 적어도 하나 이상의 임무드론의 현재 위치를 트래킹하는 임무드론 트래킹부;를 더 포함하며, 상기 트래킹한 상기 적어도 하나 이상의 임무드론의 위치에 따라 고도, 수평위치, 송신 안테나의 각도 또는 이들의 조합을 조정하는 것을 특징으로 한다.In addition, the relay drone further comprises; a mission drone tracking unit for tracking the current position of the at least one or more mission drones, and according to the tracked position of the at least one or more mission drones, an altitude, a horizontal position, and an angle of a transmission antenna or by adjusting a combination thereof.

또한 상기 중계드론은, 상기 적어도 하나 이상의 임무드론으로부터 수신되는 전파에 대해서 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 측정하는 RSSI 측정부; 및 상기 측정한 RSSI를 참조하여 상기 전파의 신호세기를 기 설정된 신호세기를 기준으로 낮추거나 혹은 높이는 신호세기 조정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the relay drone may include: an RSSI measuring unit for measuring a Received Signal Strength Indicator (RSSI) with respect to radio waves received from the at least one or more mission drones; and a signal strength adjusting unit that lowers or increases the signal strength of the radio wave based on a preset signal strength with reference to the measured RSSI.

또한 상기 중계드론은, 지상제어장치와 상기 중계드론 간의 RSSI, 및 상기 중계드론과 상기 적어도 하나 이상의 임무드론 간의 RSSI를 토대로, 적어도 하나 이상의 임무드론과 가장 양호한 채널을 확보할 수 있는 위치를 결정하고, 상기 결정한 위치로 상기 중계드론이 이동하도록 하는 중계드론 포지셔닝부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the relay drone determines a position to secure the best channel with at least one mission drone based on the RSSI between the ground control device and the relay drone and the RSSI between the relay drone and the at least one mission drone, , a relay drone positioning unit for moving the relay drone to the determined position; characterized in that it further comprises.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무드론은, 빔포밍을 통해 통신채널을 형성한 중계드론과 전파를 송수신하는 안테나부; 및 상기 중계드론으로부터 수신한 상기 전파에 포함된 전파교란 명령에 따라 전파교란을 수행하는 전파교란부;를 포함하며, 상기 전파교란은, 상기 중계드론을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 임무드론에서 상기 중계드론과의 가상의 통신채널 연장선에서 바깥쪽으로 수행하거나, 또는 적어도 하나 이상의 임무드론에서 상기 중계드론으로부터 교란 전파의 송신 방향에 대한 지시를 받아 해당 방향으로 수행함으로써, 상기 전파를 제3자가 감청하지 못하도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the mission drone according to an embodiment of the present invention, an antenna unit for transmitting and receiving radio waves and a relay drone that forms a communication channel through beamforming; and a radio disturbance unit configured to perform radio disturbance according to the radio disturbance command included in the radio wave received from the repeater drone, wherein the radio disturbance is a mission drone located at the outermost part of a radius centered on the repeater drone. A third party transmits the radio wave by performing it outward in the extension of the virtual communication channel with the relay drone in the or at least one mission drone by receiving an instruction for the transmission direction of the jamming wave from the relay drone and performing it in the corresponding direction It is characterized by preventing eavesdropping.

이상에서와 같이 본 발명의 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법에 따르면, 지상제어장치에서 중계드론을 통해서 적어도 하나 이상의 임무드론과 교신할 때, 빔포밍 방식으로 중계드론과 임무드론이 일대일로 대응되도록 통신채널을 형성하여 교신하도록 함으로써, 방사형으로 전파를 송신할 때 해당 임무드론이 위치한 장소 이외의 다른 영역까지 널리 전파가 미치는 것을 방지하여 보안상 취약점을 개선할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the secure communication method between the relay drone and the mission drone of the present invention, when the ground control device communicates with at least one or more mission drones through the relay drone, the relay drone and the mission drone respond one-to-one in a beamforming method. By forming a communication channel to communicate as much as possible, when transmitting radio waves radially, it is possible to improve security vulnerabilities by preventing the radio waves from spreading widely to areas other than the location where the mission drone is located.

또한 본 발명은 중계드론으로부터 지상제어장치의 명령을 수신하여 임무를 처리하는 각 임무드론 중 중계드론을 중신으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 임무드론에서 교란 전파를 발생하여 후방으로 송신하여 전파교란을 수행함으로써, 상기 중계드론과의 통신내용을 제3자가 감청하지 못하도록 하며, 이에 따라 통신신호의 보안을 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention receives the command of the ground control device from the relay drone, and among the mission drones that process the mission, the mission drone located at the outermost radius of the relay drone is generated and transmitted to the rear to prevent the interference. By doing so, it is possible to prevent a third party from intercepting the contents of the communication with the relay drone, thereby greatly improving the security of the communication signal.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신을 위한 전체 시스템 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 중계드론의 구성을 상세하게 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명에 적용되는 중계드론과 임무드론 간의 빔포밍 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에 적용되는 빔포밍 안테나의 구성을 보다 상세하게 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명에 적용되는 중계드론의 포지셔닝을 보다 상세하게 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 임무드론의 구성을 상세하게 나타낸 블록도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법의 동작과정을 상세하게 나타낸 순서도이다.1 is a diagram schematically showing the overall system configuration for secure communication between a relay drone and a mission drone according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing in detail the configuration of a relay drone according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for explaining a beamforming method between a relay drone and a mission drone applied to the present invention.
4 is a diagram for explaining the configuration of a beamforming antenna applied to the present invention in more detail.
5 is a diagram for explaining the positioning of the relay drone applied to the present invention in more detail.
6 is a block diagram illustrating in detail the configuration of a mission drone according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating in detail an operation process of a method for secure communication between a relay drone and a mission drone according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법에 대한 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다. 또한 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는 것이 바람직하다.Hereinafter, a preferred embodiment of a method for secure communication between a relay drone and a mission drone of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in each figure indicate like elements. In addition, specific structural or functional descriptions for the embodiments of the present invention are only exemplified for the purpose of describing the embodiments according to the present invention, and unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms They have the same meaning as commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present specification. It is preferable not to

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신을 위한 전체 시스템 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.1 is a diagram schematically showing the overall system configuration for secure communication between a relay drone and a mission drone according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명은 중계드론(relay drone)(100), 지상제어장치(Ground Control System)(200), 적어도 하나 이상의 임무드론(working drone)(300) 등을 포함하여 구성된다.As shown in Figure 1, the present invention is a relay drone (relay drone) (100), a ground control system (Ground Control System) 200, at least one or more mission drone (working drone) 300, etc. do.

상기 중계드론(100)은 상기 지상제어장치(200)와 각 임무드론(300)이 산, 건축물 등의 각종 장애물로 인하여 직접적으로 명령을 송수신하지 못하는 경우 사용되는 장비이다.The relay drone 100 is an equipment used when the ground control device 200 and each mission drone 300 cannot directly transmit and receive commands due to various obstacles such as mountains and buildings.

특히, 본 발명은 상기 중계드론(100)과 각 임무드론(300) 간에 통신채널을 형성한 후, 빔포밍(beamforming)을 통해 전파가 상기 중계드론(100)과 각 임무드론(300) 간의 통신채널을 벗어나지 않도록 제어한다.In particular, in the present invention, after forming a communication channel between the relay drone 100 and each mission drone 300 , radio waves are transmitted through beamforming between the relay drone 100 and each mission drone 300 . Controlled so as not to leave the channel.

즉 상기 중계드론(100)은 각 임무드론(300)과 교신을 수행할 때, 빔포밍 방식으로 상기 중계드론(100)과 각 임무드론(300)이 일대일로 대응되도록 통신채널을 형성하고, 상기 지상제어장치(200)로부터 수신한 명령을 포함한 전파를 상기 중계드론(100)에서 상기 각 임무드론(300)으로 송신함으로써, 방사형으로 전파를 송신할 때의 특정 임무드론(300)이 위치한 장소 이외의 다른 영역까지 널리 전파가 미치는 보안상 취약점을 개선할 수 있도록 구성한 것이다.That is, when the relay drone 100 communicates with each mission drone 300, a communication channel is formed so that the relay drone 100 and each mission drone 300 correspond one-to-one in a beamforming manner, and the By transmitting the radio wave including the command received from the ground control device 200 from the relay drone 100 to each of the mission drones 300, the specific mission drone 300 is located other than the place where the radio wave is transmitted radially. It is configured to improve security vulnerabilities that spread widely to other areas of the

이때 상기 빔포밍은 안테나의 빔을 특정 수신기에 집중시키는 것으로서, 도 3 및 도 4에서 보다 상세하게 설명하기로 한다.In this case, the beamforming concentrates the beam of the antenna on a specific receiver, which will be described in more detail with reference to FIGS. 3 and 4 .

또한 상기 중계드론(100)은 안테나를 MIMO(Multiple Input and Multiple Output)로 구성하고, 상기 중계드론(100)에서 상기 각 임무드론(300)과 교신하는 전파의 지향성을 감지함으로써, 상기 각 임무드론(300)과 빔포밍을 통해 일대일로 대응되게 교신을 수행할 수 있도록 한다.In addition, the relay drone 100 configures an antenna with MIMO (Multiple Input and Multiple Output), and detects the directivity of radio waves communicating with each of the mission drones 300 in the relay drone 100, so that each of the mission drones Through beamforming with 300, communication can be performed in a one-to-one correspondence.

즉 상기 중계드론(100)은 상기 지상제어장치(200)의 명령을 수신할 상기 각 임무드론(300)이 위치한 방향의 일정범위 이내로 상기 전파를 송신할 수 있도록 송신 안테나의 각도를 조정하여 교신함으로써, 제3자가 감청하지 못하도록 하는 것이다. 예를 들어, 상기 전파를 수신할 임무드론(300)이 일정범위 내에 있는 것으로 확인되면, 상기 중계드론(100)에서 해당 범위로만 상기 전파를 송신하도록 송신 안테나의 각도를 조정하고, 만약 범위를 벗어나는 경우 지상복귀를 명령하거나 통신가능한 범위로 복귀하도록 명령을 내리며, 해당 임무드론이 통신가능한 범위로 복귀되면 상기 전파를 송신하는 각도를 일정범위 이내로 다시 조정함으로써, 주변의 제3자가 상기 임무드론(300)이 수신하는 전파를 감청하지 못하도록 한다.That is, the relay drone 100 adjusts the angle of the transmitting antenna so that the radio wave can be transmitted within a certain range of the direction in which each of the mission drones 300 to receive the command from the ground control device 200 is located. , to prevent third parties from intercepting. For example, if it is confirmed that the mission drone 300 to receive the radio wave is within a certain range, the relay drone 100 adjusts the angle of the transmitting antenna to transmit the radio wave only in the corresponding range, and if it is out of the range In this case, a command to return to the ground or return to a communicable range is given, and when the mission drone is returned to a communicable range, the angle at which the radio wave is transmitted is adjusted again within a certain range, so that a nearby third party can use the mission drone (300). ) to prevent interception of incoming radio waves.

또한 상기 중계드론(100)은 상기 각 임무드론(300)으로부터 수신되는 전파에 대해서 측정한 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 토대로 상기 전파의 세기를 조절함으로써, 일정한 전파 세기를 유지할 수 있도록 한다. 즉 상기 전파의 신호세기가 작으면 기 설정된 신호세기를 기준으로 전파의 신호세기를 증가시키고, 상기 전파의 신호세기가 크면 기 설정된 신호세기를 기준으로 신호세기를 낮춤으로써, 전파의 신호세기를 일정하게 조정하는 것이다.In addition, the relay drone 100 adjusts the intensity of the radio wave based on a Received Signal Strength Indicator (RSSI) measured with respect to the radio wave received from each of the mission drones 300 to maintain a constant radio wave strength. That is, when the signal strength of the radio wave is small, the signal strength of the radio wave is increased based on a preset signal strength, and when the signal strength of the radio wave is large, the signal strength of the radio wave is constant by lowering the signal strength based on the preset signal strength. to adjust accordingly.

만일, 이러한 전파의 세기조정을 수행하는 과정에서, 상기 중계드론(100)에서 상기 각 임무드론(300)으로 송신하는 전파의 세기를 임계값까지 높여서 송신하여도 해당 임무드론(300)의 통신채널 품질이 개선되지 않으면, 상기 중계드론(100)은 해당 임무드론에 통신범위를 벗어나지 않도록 명령하고, 이를 상기 지상제어장치(200)에 통보하여 해당 임무드론(300)의 복귀 및 교체 절차를 수행할 수 있도록 한다.If, in the process of adjusting the intensity of the radio wave, the communication channel of the mission drone 300 is transmitted even if the intensity of the radio wave transmitted from the relay drone 100 to each of the mission drones 300 is increased to a threshold value and transmitted. If the quality is not improved, the relay drone 100 instructs the mission drone not to deviate from the communication range, and notifies the ground control device 200 to perform the return and replacement procedure of the mission drone 300. make it possible

한편, 상기 중계드론(100)은 상기 각 임무드론(300)에 상기 지상제어장치(200)로부터 제공받은 명령을 포함한 전파를 송신할 때, 상기 전파를 수신하는 임무드론 중에서 상기 중계드론(100)을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 임무드론을 확인하고, 상기 확인한 임무드론으로 전파교란 명령을 송신하여 전파교란을 수행하도록 함으로써, 제3자가 상기 전파를 감청하지 못하도록 할 수 있다.On the other hand, when the relay drone 100 transmits a radio wave including a command received from the ground control device 200 to each of the mission drones 300 , the relay drone 100 among the mission drones receiving the radio wave. It is possible to prevent a third party from intercepting the radio waves by identifying the mission drone located at the outermost part of the radius centered on the .

즉 상기 중계드론(100)에서 상기 지상제어장치(200)의 명령을 각 임무드론(300)으로 송신하는 중계 기능을 수행할 때, 상기 중계드론(100)을 중심으로 가장 바깥쪽에 위치한 적어도 하나 이상의 임무드론(300)에서 교란 전파를 발생시켜 후방으로 송신하도록 명령을 제공함으로써, 상기 각 임무드론(300)으로 송신되는 전파를 제3자가 감청하는 것을 방지하는 것이다.That is, when the relay drone 100 performs a relay function of transmitting the command of the ground control device 200 to each mission drone 300 , at least one or more located at the outermost part of the relay drone 100 . It is to prevent a third party from intercepting the radio waves transmitted to each of the mission drones 300 by providing a command to generate a jamming radio wave from the mission drone 300 and transmit it to the rear.

또한 상기 중계드론(100)은 상기 지상제어장치(200)와 상기 각 임무드론(300) 간의 연결이 끊어지지 않고 원활하게 이루어지도록 하는 것이 매우 중요하기 때문에, 상기 지상제어장치(200)와 상기 각 임무드론(300) 간에 소정의 임무(예를 들어, 농약살포, 촬영, 측량, 통신, 물류 등)를 수행하기 위한 명령을 중계할 때, 특정 위치에 고정되어 있지 않고 고도와 수평위치를 조정하는 포지셔닝을 수행할 수 있다.In addition, since it is very important for the relay drone 100 so that the connection between the ground control device 200 and each of the mission drones 300 is not cut off and is made smoothly, the ground control device 200 and each of the When relaying a command to perform a predetermined mission (eg, pesticide spraying, shooting, surveying, communication, logistics, etc.) between the mission drones 300, it is not fixed at a specific position and adjusts the altitude and horizontal position. positioning can be performed.

즉 상기 중계드론(100)은 상기 지상제어장치(200)와 상기 중계드론(100) 간의 RSSI와 상기 중계드론(100)과 상기 각 임무드론(300) 간의 RSSI를 토대로 적어도 하나 이상의 임무드론(300)과 가장 양호한 채널을 확보할 수 있는 위치(즉 고도나 수평위치)를 결정하고, 상기 결정한 위치로 상기 중계드론(100)이 이동하도록 하는 포지셔닝을 수행할 수 있는 것이다.That is, the relay drone 100 includes at least one mission drone 300 based on the RSSI between the ground control device 200 and the relay drone 100 and the RSSI between the relay drone 100 and each of the mission drones 300 . ) and a position (ie, altitude or horizontal position) that can secure the best channel, and positioning to move the relay drone 100 to the determined position can be performed.

이에 따라 상기 중계드론(100)은 허용되는 범위의 RSSI 내에서 상기 각 임무드론(300)이 임무를 가능한 넓은 범위에서 원활하게 수행하도록, 고도와 수평위치를 조정하면서 상기 지상제어장치(200)와 상기 각 임무드론(300)과 교신할 수 있게 된다.Accordingly, the relay drone 100 and the ground control device 200 and the ground control device 200 and It is possible to communicate with each of the mission drones (300).

상기 지상제어장치(200)는 상기 각 임무드론(300)으로 소정의 임무를 수행하기 위한 명령(예를 들어, 임무 시작 및 종료 위치, 경로, 작업 내용 등)을 전송하며, 상기 각 임무드론(300)으로부터 임무 수행 결과를 수신한다.The ground control device 200 transmits a command (for example, mission start and end positions, routes, work details, etc.) for performing a predetermined mission to each of the mission drones 300, and each of the mission drones ( 300) receives the mission performance result.

이때 상기 지상제어장치(200)와 상기 각 임무드론(300) 사이에 산, 건축물 등의 각종 장애물로 인하여 직접적인 송수신이 어려운 경우, 상기 지상제어장치(200)는 상기 중계드론(100)을 별도로 띄우고, 상기 중계드론(100)을 통해서 상기 각 임무드론(300)으로 명령을 송신하는 것은 물론, 상기 각 임무드론(300)의 임무 수행 결과를 제공받는다.At this time, when direct transmission and reception is difficult due to various obstacles such as mountains and buildings between the ground control device 200 and each of the mission drones 300, the ground control device 200 flies the relay drone 100 separately and , to transmit a command to each of the mission drones 300 through the relay drone 100 , as well as receive the mission performance results of each of the mission drones 300 .

상기 임무드론(300)은 특정 지역의 탐지, 공격 등의 임무를 수행하며, 상기 중계드론(100)과 마찬가지로 빔포밍을 위해서 상기 중계드론(100)의 방향으로 지향하고 있고, 상기 중계드론(100)을 통해 전파를 수신하고, 상기 수신한 전파에 포함된 명령에 따라 각종 임무를 수행하며, 임무 수행 결과를 생성하여 상기 중계드론(100)으로 송신한다.The mission drone 300 performs tasks such as detection and attack of a specific area, and is oriented in the direction of the relay drone 100 for beamforming like the relay drone 100, and the relay drone 100 ) to receive radio waves, perform various tasks according to commands included in the received radio waves, and generate and transmit a result of task performance to the relay drone 100 .

또한 상기 임무드론(300)은 자신의 위치가 상기 중계드론(100)으로부터 주변의 임무드론 중에서 가장 바깥쪽에 위치하는 경우, 상기 중계드론(100)으로부터 수신한 전파교란 명령에 따라 교란 전파를 발생하고, 상기 발생한 교란 전파를 후방으로 송신하여 상기 각 임무드론(300)으로 송신되는 전파를 제3자가 감청하는 것을 방지하는 기능을 수행할 수 있다.In addition, when the mission drone 300 is located at the outermost position among the mission drones in the vicinity from the relay drone 100, it generates a jamming wave according to the jamming command received from the relay drone 100, and , it is possible to perform a function of preventing a third party from intercepting the radio waves transmitted to each of the mission drones 300 by transmitting the generated jamming radio waves backward.

즉 상기 임무드론(300)에서 상기 중계드론(100)과의 가상의 통신채널 연장선에서 바깥쪽으로 전파교란을 수행하거나, 또는 상기 적어도 하나 이상의 임무드론(300)에서 상기 중계드론(100)으로부터 교란 전파의 송신 방향에 대한 지시를 받아 해당 방향으로 전파교란을 수행함으로써, 상기 중계드론(100)에서 송신되는 전파를 제3자가 감청하지 못하도록 하는 것이다.That is, the mission drone 300 performs radio disturbance outward in the extension of a virtual communication channel with the relay drone 100 , or the at least one mission drone 300 performs disturbance propagation from the relay drone 100 . It is to prevent a third party from intercepting the radio waves transmitted from the relay drone 100 by performing radio wave disturbance in the corresponding direction in response to an instruction for the transmission direction of the .

여기서, 본 발명에서는 상기 중계드론(100)을 중심으로 가장 바깥쪽에 위치하고 있는 임무드론(300)이 상기 중계드론(100)으로부터 전파교란 명령을 제공받아 전파교란을 수행하는 것을 예로 하여 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 각 임무드론(300)의 컴퓨팅 환경이 개선되는 경우 하나의 군집을 이루는 각 임무드론에서 주변에 위치한 임무드론의 위치정보를 토대로 중계드론을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 임무드론이 어느 것인지를 추출하고, 상기 추출한 임무드론에서 전파교란을 수행하도록 구성할 수도 있다.Here, in the present invention, it has been described as an example that the mission drone 300 located at the outermost part of the relay drone 100 receives a jamming command from the relay drone 100 and performs the jamming as an example. It is not limited, and when the computing environment of each mission drone 300 is improved, the mission located at the outermost part of the radius centered on the relay drone based on the location information of the mission drones located in the vicinity of each mission drone forming a cluster It can also be configured to extract which drone is and perform radio disturbance in the extracted mission drone.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 중계드론의 구성을 상세하게 나타낸 블록도이다.2 is a block diagram showing in detail the configuration of a relay drone according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 중계드론(100)은 통신채널 형성부(110), 안테나부(120), RSSI 측정부(130), 수신부(140), 송신부(150), 신호세기 조정부(160), 임무드론 트래킹부(170), 중계드론 포지셔닝부(180), 원거리 임무드론 선택부(190), 전파교란 명령부(191) 등을 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 2 , the relay drone 100 includes a communication channel forming unit 110 , an antenna unit 120 , an RSSI measuring unit 130 , a receiving unit 140 , a transmitting unit 150 , and a signal strength adjusting unit ( 160), a mission drone tracking unit 170, a relay drone positioning unit 180, a remote mission drone selection unit 190, a radio disturbance command unit 191, and the like.

또한 상기 중계드론(100)은 도면에 도시하지는 않았지만, 하드웨어적으로는 프로세서, 메모리 및 이들을 연결하는 버스와 각종 인터페이스 카드 등을 포함하며, 소프트웨어적으로는 상기 메모리에 상기 프로세서를 통해서 구동할 프로그램들이 저장되어 있으며, 사용자나 네트워크상의 명령에 따라 동작을 수행하도록 사용자 인터페이스, 각종 동작프로그램의 업데이트를 관리하는 업데이트 관리부, 데이터베이스 등의 외부 장치와 데이터 송수신을 위한 인터페이스부 등을 추가로 포함할 수 있다.In addition, although not shown in the drawing, the relay drone 100 includes a processor, a memory, a bus connecting them, various interface cards, etc. in terms of hardware, and programs to be driven through the processor in the memory in terms of software. It is stored and may further include a user interface to perform an operation according to a command from a user or a network, an update management unit for managing updates of various operating programs, and an interface unit for transmitting and receiving data with an external device such as a database.

상기 통신채널 형성부(110)는 상기 지상제어장치(100)와 통신채널을 형성하며, 적어도 하나 이상의 임무드론(300)과 통신채널을 형성한다. 즉 상기 지상제어장치(200) 및 각 임무드론(300) 상호간의 연결이 끊어지지 않도록, 상기 중계드론(100)이 상기 지상제어장치(200) 및 각 임무드론(300)과 원활한 통신채널을 유지하도록 하는 것이다.The communication channel forming unit 110 forms a communication channel with the ground control device 100 and forms a communication channel with at least one or more mission drones 300 . That is, the relay drone 100 maintains a smooth communication channel with the ground control device 200 and each mission drone 300 so that the connection between the ground control device 200 and each mission drone 300 is not cut off. is to do it

특히, 상기 통신채널 형성부(110)는 본 발명의 특징인 빔포밍을 통해 상기 각 임무드론(300)이 일대일로 대응되게 통신채널을 형성하도록 구성함으로써, 명령을 포함한 전파가 상기 중계드론(100)과 상기 각 임무드론(300) 간에 형성된 통신채널을 벗어나지 않도록 제어한다.In particular, the communication channel forming unit 110 configures each of the mission drones 300 to form a communication channel in a one-to-one correspondence through beamforming, which is a feature of the present invention, so that radio waves including commands are transmitted to the relay drone 100 ) and the respective mission drones 300 are controlled so as not to deviate from the communication channel formed between them.

예를 들어, 상기 통신채널 형성부(110)는 상기 중계드론(100)에서 와이드빔을 통해서 상기 적어도 하나 이상의 임무드론(300)을 식별하고, 상기 적어도 하나 이상의 임무드론(300)이 식별되면, 각각의 임무드론(300)과 별도의 안테나를 통해서 내로우빔으로 통신채널을 형성할 수 있다.(도 4 참조)For example, the communication channel forming unit 110 identifies the at least one or more mission drones 300 through a wide beam from the relay drone 100, and when the at least one or more mission drones 300 are identified, A communication channel can be formed with a narrow beam through each mission drone 300 and a separate antenna (see FIG. 4).

상기 안테나부(120)는 상기 통신채널 형성부(110)를 통해 통신채널을 형성한 상기 각 임무드론(300)의 위치에 따라 송신 안테나의 각도를 조정하며, 상기 조정한 송신 안테나를 통해서 상기 각 임무드론(300)으로 소정의 임무를 수행하기 위한 명령을 전송한다.The antenna unit 120 adjusts the angle of the transmission antenna according to the position of each mission drone 300 forming a communication channel through the communication channel forming unit 110, and the angle through the adjusted transmission antenna. A command for performing a predetermined mission is transmitted to the mission drone 300 .

이때 상기 안테나부(120)는 MIMO로 구성되어 있기 때문에, 각 임무드론(300)의 위치에 따라 각 안테나의 각도를 개별적으로 조정하는 것이 가능하다.At this time, since the antenna unit 120 is configured by MIMO, it is possible to individually adjust the angle of each antenna according to the position of each mission drone 300 .

상기 RSSI 측정부(130)는 상기 적어도 하나 이상의 임무드론(300)으로부터 수신되는 전파에 대해서 RSSI를 측정하고, 상기 측정한 RSSI를 상기 신호세기 조정부(160)로 출력한다.The RSSI measuring unit 130 measures the RSSI of the radio waves received from the at least one or more mission drones 300 , and outputs the measured RSSI to the signal strength adjusting unit 160 .

상기 수신부(140)는 지상제어센터 명령 수신부(141), 임무수행결과 수신부(142)로 구성된다.The receiving unit 140 includes a ground control center command receiving unit 141 and a mission performance result receiving unit 142 .

상기 지상제어센터 명령 수신부(141)는 상기 안테나부(120)를 통해서 상기 지상제어센터(100)로부터 상기 각 임무드론(300)에 송신할 명령을 수신한다.The ground control center command receiving unit 141 receives a command to be transmitted to each mission drone 300 from the ground control center 100 through the antenna unit 120 .

상기 임무수행결과 수신부(142)는 상기 안테나부(120)를 통해서 상기 각 임무드론(300)으로부터 임무 수행 결과를 수신하고, 상기 수신한 임무 수행 결과를 상기 송신부(150)로 출력한다.The mission performance result receiver 142 receives the mission performance result from each mission drone 300 through the antenna unit 120 , and outputs the received mission performance result to the transmitter 150 .

상기 송신부(150)는 지상제어센터 명령 송신부(151)와 임무드론 수행결과 송신부(152)로 구성된다.The transmitter 150 includes a ground control center command transmitter 151 and a mission drone execution result transmitter 152 .

상기 지상제어센터 명령 송신부(151)는 상기 안테나부(120)에서 각도를 조정한 송신 안테나를 통해 상기 각 임무드론(300)으로 상기 수신부(140)를 통해 상기 지상제어장치(200)로부터 수신한 명령을 송신한다. 즉 상기 지상제어장치(200)로부터 수신한 명령을 전파로 변조하고, 상기 변조한 전파를 상기 안테나부(120)를 통해 상기 각 임무드론(300)으로 송신하는 것이다.The ground control center command transmission unit 151 receives from the ground control device 200 through the reception unit 140 to each mission drone 300 through the transmission antenna whose angle is adjusted by the antenna unit 120 . send the command That is, the command received from the ground control device 200 is modulated into radio waves, and the modulated radio waves are transmitted to the respective mission drones 300 through the antenna unit 120 .

상기 임무드론 수행결과 송신부(152)는 상기 임무수행결과 수신부(142)를 통해 상기 각 임무드론(300)으로부터 수신한 임무 수행 결과를 상기 지상제어장치(200)로 송신한다.The mission performance result transmitter 152 transmits the mission performance results received from each of the mission drones 300 through the mission execution result receiver 142 to the ground control device 200 .

상기 신호세기 조정부(160)는 상기 RSSI 측정부(130)를 통해 상기 각 임무드론(300)으로부터 수신한 전파에 대해서 측정한 RSSI를 참조하여, 상기 전파의 신호세기를 기 설정된 신호세기를 기준으로 낮추거나 혹은 높여서 송신할 수 있도록 한다. 이때 상기 전파의 세기는 허용되는 범위 내에서 최대 임계값(즉 전파의 세기 임계값)까지 조정하는 것이 가능하다.The signal strength adjustment unit 160 refers to the RSSI measured for the radio waves received from each of the mission drones 300 through the RSSI measuring unit 130, and sets the signal strength of the radio waves based on a preset signal strength. Lower it or raise it so that it can transmit. In this case, it is possible to adjust the intensity of the radio wave up to a maximum threshold value (ie, the radio wave intensity threshold value) within an allowable range.

즉 상기 중계드론(100)에서 측정한 RSSI 측정결과를 토대로, 상기 신호세기 조정부(160)에서 내부에 구비된 전력증폭기를 통해 상기 전파의 레벨을 높이거나 혹은 낮추는 조정을 수행하여 송신하도록 하고, 상기 신호세기가 조정된 전파를 상기 각 임무드론(300)에서 수신 및 복조하여 명령을 확인할 수 있도록 하는 것이다.That is, based on the RSSI measurement result measured by the relay drone 100, the signal strength adjusting unit 160 adjusts to increase or decrease the level of the radio wave through the power amplifier provided therein and transmit, and the It is to receive and demodulate the radio wave of which the signal strength is adjusted in each of the mission drones 300 to confirm the command.

상기 임무드론 트래킹부(170)는 상기 각 임무드론(300)의 현재 위치를 트래킹한다. 즉 상기 중계드론(100)에서 송신되는 명령에 따라 소정의 임무를 수행하는 각 임무드론(300)의 위치를 지속적으로 트래킹하여 현재 위치에 대한 정보를 확인함으로써, 상기 트래킹한 상기 각 임무드론(300)의 위치에 따라 송신 안테나의 각도를 조정하거나, 상기 중계드론(100)의 고도나 수평위치에 대한 포지셔닝을 수행하거나, 또는 이들의 조합을 수행하도록 하는 것이다. 이때 각 임무드론과 안테나의 움직임과 균형이 독립적으로 제어되도록 하여야 하며, 무인 헬리콥터로 중계드론의 역할을 할 수도 있다.The mission drone tracking unit 170 tracks the current position of each of the mission drones 300 . That is, by continuously tracking the location of each mission drone 300 performing a predetermined mission according to a command transmitted from the relay drone 100 and checking information on the current location, each of the mission drones 300 tracked ) to adjust the angle of the transmitting antenna according to the position, to perform positioning with respect to the altitude or horizontal position of the relay drone 100, or to perform a combination thereof. At this time, the movement and balance of each mission drone and antenna should be controlled independently, and an unmanned helicopter may serve as a relay drone.

상기 중계드론 포지셔닝부(180)는 상기 지상제어장치(200)와 상기 중계드론(100) 간의 RSSI, 및 상기 중계드론(100)과 상기 각 임무드론(300) 간의 RSSI를 토대로, 적어도 하나 이상의 임무드론과 가장 양호한 채널을 확보할 수 있는 위치를 결정하고, 상기 결정한 위치로 상기 중계드론(100)이 위치하도록 포지셔닝을 수행하는 것을 제어한다.The relay drone positioning unit 180 is configured to perform at least one mission based on the RSSI between the ground control device 200 and the relay drone 100 and the RSSI between the relay drone 100 and each of the mission drones 300 . It determines a position that can secure the best channel with the drone, and controls positioning so that the relay drone 100 is located at the determined position.

즉 상기 각 임무드론(300)이 상기 중계드론(100)의 허용되는 범위의 RSSI 내에서 주어진 임무를 원활하게 수행할 수 있도록, 상기 중계드론(100)이 자신의 위치를 조정하면서 상기 지상제어장치(200)와 각 임무드론(300) 상호간에 서로 교신할 수 있도록 통신채널을 확보하는 것이다.That is, the relay drone 100 adjusts its position while adjusting its position so that each mission drone 300 can smoothly perform a given mission within the RSSI of the allowable range of the relay drone 100, while the ground control device (200) and each mission drone 300 is to secure a communication channel to communicate with each other.

예를 들어, 각 임무드론(300) 중 하나가 통신 가능한 영역을 벗어날 위험이 있으면, 상기 중계드론(100)은 상기 중계드론 포지셔닝부(180)를 통해 고도나 수평이동하여 포지셔닝을 수행한다. 하지만 상기 포지셔닝한 결과에도 불구하고 정상적인 임무 수행이 어렵다면, 상기 중계드론(100)은 해당 임무드론으로 송신되는 명령을 차단하고, 상기 차단한 이유를 상기 지상제어장치(200)에 통보하여 해당 임무드론(300)의 복귀 및 교체 절차를 수행할 수 있도록 한다.For example, if there is a risk that one of the mission drones 300 deviates from the communicable area, the relay drone 100 moves in altitude or horizontally through the relay drone positioning unit 180 to perform positioning. However, if it is difficult to perform a normal mission despite the positioning result, the relay drone 100 blocks the command transmitted to the corresponding mission drone, and notifies the ground control device 200 of the reason for the blocking of the corresponding mission It enables the return and replacement procedures of the drone 300 to be performed.

상기 원거리 임무드론 선택부(190)는 상기 중계드론(100)을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 적어도 하나 이상의 임무드론(300)을 선택하고, 상기 선택된 임무드론에 대한 정보를 상기 전파교란 명령부(191)로 출력한다.The remote mission drone selection unit 190 selects at least one or more mission drones 300 located at the outermost part of the radius centered on the relay drone 100, and transmits information on the selected mission drone to the radio disturbance command. output to the unit 191.

상기 전파교란 명령부(191)는 상기 원거리 임무드론 선택부(190)에서 선택한 적어도 하나 이상의 임무드론(300)에서 수행할 전파교란 명령을 생성하고, 상기 생성한 전파교란 명령을 상기 안테나부(120)를 통해 해당하는 임무드론(300)으로 송신한다.The radio wave jamming command unit 191 generates a radio wave jamming command to be executed by at least one or more mission drones 300 selected by the remote mission drone selection unit 190 , and transmits the generated radio wave jamming command to the antenna unit 120 . ) through the corresponding mission drone 300 .

도 3은 본 발명에 적용되는 중계드론과 임무드론 간의 빔포밍 방식을 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram for explaining a beamforming method between a relay drone and a mission drone applied to the present invention.

우선 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 상기 중계드론(100)과 상기 각 임무드론(300) 간에 빔포밍이 이루어지지 않은 경우, 상기 전파의 범위는 방사형 형태가 된다. 이와 같이 상기 중계드론(100)에서 상기 각 임무드론(300)으로 방사형으로 전파를 송신하게 되면, 해당 임무드론이 위치한 장소 이외에 다른 영역까지 전파가 영향을 미치기 때문에 보안상 대단히 취약해지는 문제점이 발생된다.First, as shown in (a) of FIG. 3 , when beamforming is not performed between the relay drone 100 and each of the mission drones 300 , the range of the radio wave becomes a radial shape. In this way, when radio waves are transmitted radially from the relay drone 100 to each of the mission drones 300, the radio waves affect other areas other than the location where the mission drone is located, so there is a problem of being very vulnerable in security. .

본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위하여, 상기 중계드론(100)과 상기 각 임무드론(300) 간에 빔포밍 기술을 적용한 것으로서, 상기 중계드론(100)의 안테나를 MIMO로 구성하고, 상기 각 임무드론(300)으로부터 수신되는 전파에 대해서 측정한 RSSI를 토대로 상기 각 임무드론(300)으로 송신되는 전파의 세기를 조정함으로써, 보안상 취약점을 해결할 수 있다.In order to solve this problem, the present invention applies a beamforming technology between the relay drone 100 and each of the mission drones 300, and configures the antenna of the relay drone 100 in MIMO, and each of the mission drones By adjusting the strength of the radio wave transmitted to each mission drone 300 based on the RSSI measured with respect to the radio wave received from the 300, the security vulnerability can be solved.

즉 도 3의 (b)에 도시한 것처럼, 상기 중계드론(100)에서 상기 각 임무드론에 명령이 포함된 전파를 송신할 때, 상기 전파를 소정 각도 이내로 제한하여 송신함으로써, 제3자가 상기 전파를 용이하게 감청하지 못하도록 하는 것이다.That is, as shown in (b) of FIG. 3, when the relay drone 100 transmits a radio wave including a command to each of the mission drones, by limiting the radio wave within a predetermined angle and transmitting the radio wave, a third party uses the radio wave to prevent it from being easily intercepted.

도 4는 본 발명에 적용되는 빔포밍 안테나의 구성을 보다 상세하게 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for explaining the configuration of a beamforming antenna applied to the present invention in more detail.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 적용된 중계드론(100)에는 MIMO 안테나를 사용하기 때문에, 상기 각 임무드론(300)의 위치에 따라 각 송신 안테나의 각도를 개별적으로 조정하는 것이 가능하다.As shown in FIG. 4 , since a MIMO antenna is used for the relay drone 100 applied to the present invention, it is possible to individually adjust the angle of each transmission antenna according to the position of each mission drone 300 .

이에 따라 개별적으로 조정한 송신 안테나의 각도에 따라 상기 중계드론(100)에서 상기 각 임무드론(300)에 빔포밍을 통해 명령이 포함된 전파의 송신이 가능해진다. 이때 상기 안테나의 수는 임무드론의 적용 수에 따라 다르게 적용할 수 있다.Accordingly, it is possible to transmit a radio wave including a command through beamforming from the relay drone 100 to each of the mission drones 300 according to the individually adjusted angle of the transmitting antenna. In this case, the number of antennas may be applied differently depending on the number of mission drones applied.

한편, 본 발명에 적용되는 빔포밍 방식은 2단계로 적용이 가능한데, 먼저 도 4의 (a)에서와 같이 MIMO로 구성된 안테나 중 어느 하나의 안테나를 통해서 와이드빔(wide beam)을 송출하여 주변의 임무드론들의 범위를 한정하는 1단계를 처리한다. 이어서, 도 4의 (b)에서와 같이 상기 1단계에서 한정된 각 임무드론별로 각 안테나를 통해 내로우빔(narrow beam)을 송출하여 일대일로 접속을 시도하는 2단계를 수행하는 형태로 빔포밍을 구현할 수 있다.On the other hand, the beamforming method applied to the present invention can be applied in two steps. First, as in FIG. 4(a), a wide beam is transmitted through any one of the MIMO-configured antennas to Step 1 of limiting the range of mission drones is processed. Next, as shown in FIG. 4(b), beamforming is performed in the form of performing the second step of attempting a one-to-one connection by transmitting a narrow beam through each antenna for each mission drone limited in step 1 above. can be implemented

도 5는 본 발명에 적용되는 중계드론의 포지셔닝을 보다 상세하게 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for explaining the positioning of the relay drone applied to the present invention in more detail.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 중계드론(100)은 상기 지상제어장치(200)와 상기 중계드론(100) 간의 RSSI는 물론, 상기 중계드론(100)과 상기 각 임무드론(300) 간의 RSSI를 토대로 고도, 수평이동 등의 위치 조정을 수행하는 포지셔닝을 수행할 수 있다.As shown in FIG. 5 , the relay drone 100 includes RSSI between the ground control device 200 and the relay drone 100 as well as RSSI between the relay drone 100 and each of the mission drones 300 . Positioning can be performed based on the position adjustment such as altitude and horizontal movement.

예를 들어, 상기 중계드론(100)은 군집을 이루고 있는 상기 적어도 하나 이상의 임무드론(300)과 비슷한 고도에 위치하는 경우, 각각의 임무드론(300)은 상기 중계드론(100)에서 송신되는 전파가 중첩되는 등 양호한 채널을 확보하기 어려운 상태가 될 수 있다(①).For example, when the relay drone 100 is located at a similar altitude to the at least one or more mission drones 300 forming a cluster, each mission drone 300 transmits radio waves transmitted from the relay drone 100 . It may be difficult to secure a good channel, such as overlapping (①).

이 경우, 상기 중계드론(100)을 각각의 임무드론(300)의 상부 수직 위치로 포지셔닝하면, 상기 지상제어장치(200) 및 각각의 임무드론(300)과 가장 양호한 채널을 확보할 수 있게 된다(②).In this case, if the relay drone 100 is positioned in the upper vertical position of each mission drone 300 , it is possible to secure the best channel with the ground control device 200 and each mission drone 300 . (②).

이때 상기 위치는 각 임무드론(300)별 평균 신호세기를 기준으로 결정하거나, 각 임무드론(300)과 전파의 송수신이 최대한 중첩되지 않는 범위를 기준으로 결정하는 등 다양한 방식을 적용할 수 있다.In this case, various methods may be applied, such as determining the position based on the average signal strength for each mission drone 300 or determining based on a range in which transmission and reception of radio waves with each mission drone 300 do not overlap as much as possible.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 임무드론의 구성을 상세하게 나타낸 블록도이다. 6 is a block diagram illustrating in detail the configuration of a mission drone according to an embodiment of the present invention.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 임무드론(300)은 안테나부(310), 수신부(320), 임무 수행부(330), 송신부(340), 전파교란부(350) 등을 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 6 , the mission drone 300 includes an antenna unit 310 , a receiving unit 320 , a mission performing unit 330 , a transmitting unit 340 , and a radio wave jamming unit 350 . .

또한 상기 임무드론(300)은 도면에 도시하지는 않았지만, 프로세서, 메모리 및 이들을 연결하는 버스와 각종 인터페이스 카드 등을 포함할 수 있으며, 상기 메모리에 상기 프로세서를 통해서 구동할 프로그램들을 저장할 수 있다.In addition, although not shown in the drawings, the mission drone 300 may include a processor, a memory, a bus connecting them, various interface cards, etc., and may store programs to be driven through the processor in the memory.

상기 안테나부(310)는 빔포밍을 통해 통신채널을 형성한 상기 중계드론(100)으로부터 전파를 수신한다.The antenna unit 310 receives radio waves from the relay drone 100 that forms a communication channel through beamforming.

이때 상기 안테나부(310)는 상기 중계드론(100)과 마찬가지로 빔포밍을 위해서 상기 중계드론(100)의 방향으로 안테나가 향하고 있어야 하며, 만일 상기 중계드론(100)의 위치가 변경되면 상기 중계드론(100)으로부터 제공되는 위치정보에 따라 송신 안테나의 각도를 조정할 수 있다.At this time, the antenna unit 310, like the relay drone 100, has to face the antenna in the direction of the relay drone 100 for beamforming, and if the location of the relay drone 100 is changed, the relay drone The angle of the transmitting antenna may be adjusted according to the location information provided from 100 .

상기 수신부(320)는 상기 안테나부(310)를 통해 수신한 전파를 복조하여 상기 전파에 포함되어 있는 명령을 확인하고, 상기 확인한 명령을 상기 임무 수행부(330)로 출력한다.The receiving unit 320 demodulates the radio wave received through the antenna unit 310 to confirm a command included in the radio wave, and outputs the checked command to the mission performing unit 330 .

상기 임무 수행부(330)는 상기 수신부(320)에서 확인한 명령에 따라 소정의 임무를 수행한다. 즉 상기 명령에 포함된 시작 및 종료 위치, 이동경로 등을 통해서 소정의 임무를 수행하는 것이다.The task performing unit 330 performs a predetermined task according to the command confirmed by the receiving unit 320 . That is, a predetermined task is performed through the start and end positions, movement path, etc. included in the command.

또한 상기 임무 수행부(330)는 상기 명령에 따라 소정의 임무 수행이 완료되면, 상기 임무 수행 결과를 생성하고, 상기 생성한 임무 수행 결과를 상기 송신부(340)로 출력한다.In addition, when a predetermined task is completed according to the command, the task execution unit 330 generates the task performance result and outputs the generated task performance result to the transmitter 340 .

상기 송신부(340)는 상기 임무 수행부(330)에서 생성한 임무 수행 결과를 상기 안테나부(310)를 통해 상기 중계드론(100)으로 송신한다.The transmission unit 340 transmits the mission performance result generated by the mission execution unit 330 to the relay drone 100 through the antenna unit 310 .

상기 전파교란부(350)는 상기 수신부(320)를 통해 상기 중계드론(100)으로부터 수신한 상기 전파에 포함된 전파교란 명령에 따라 전파교란을 수행한다.The radio wave jamming unit 350 performs radio wave jamming according to the radio wave jamming command included in the radio wave received from the relay drone 100 through the receiving unit 320 .

즉 상기 전파교란 명령을 수신한 상기 중계드론(100)을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 임무드론(300)에서 상기 중계드론(100)과의 가상의 통신채널 연장선에서 바깥쪽으로 수행하거나, 또는 상기 적어도 하나 이상의 임무드론(300)에서 상기 중계드론(100)으로부터 교란 전파의 송신 방향에 대한 지시를 받아 해당 방향으로 수행함으로써, 상기 전파를 제3자가 감청하지 못하도록 하는 것이다.That is, the mission drone 300 located at the outermost radius of the relay drone 100 that has received the radio wave jamming command is performed outward in a virtual communication channel extension line with the relay drone 100, or The at least one mission drone 300 receives an instruction from the relay drone 100 on the transmission direction of the jamming radio wave and performs it in the corresponding direction, thereby preventing a third party from intercepting the radio wave.

다음에는, 이와 같이 구성된 본 발명에 따른 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법의 일 실시예를 도 7을 참조하여 상세하게 설명한다. 이때 본 발명의 방법에 따른 각 단계는 사용 환경이나 당업자에 의해 순서가 변경될 수 있다.Next, an embodiment of the secure communication method between the relay drone and the mission drone according to the present invention configured as described above will be described in detail with reference to FIG. 7 . In this case, the order of each step according to the method of the present invention may be changed by the environment of use or by those skilled in the art.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법의 동작과정을 상세하게 나타낸 순서도이다.7 is a flowchart illustrating in detail an operation process of a method for secure communication between a relay drone and a mission drone according to an embodiment of the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 지상제어장치(200)가 산, 건축물 등의 장애물로 인하여 소정의 장소에서 임무를 수행하는 각 임무드론(300)과 직접적으로 통신을 수행하지 못하는 경우, 상기 중계드론(100)은 상기 지상제어장치(200)와 통신채널을 형성한다(S100).As shown in FIG. 7 , when the ground control device 200 cannot directly communicate with each mission drone 300 performing a mission at a predetermined place due to obstacles such as a mountain or a building, the relay The drone 100 establishes a communication channel with the ground control device 200 (S100).

또한 상기 중계드론(100)은 적어도 하나 이상의 임무드론(300) 간에 통신채널을 형성한다(S200).In addition, the relay drone 100 forms a communication channel between at least one or more mission drones 300 (S200).

상기 S100 단계와 S200 단계를 통해 상기 중계드론(100)에서 상기 지상제어장치(200)와 각 임무드론(300) 간에 통신채널을 형성한 이후, 상기 지상제어장치(200)는 상기 중계드론(100)을 통해서 상기 각 임무드론(300)과 교신을 수행하여, 상기 중계드론(100)으로부터 빔포밍을 통해 수신한 명령에 따라 소정의 임무를 수행한다(S300).After forming a communication channel between the ground control device 200 and each mission drone 300 in the relay drone 100 through steps S100 and S200, the ground control device 200 controls the relay drone 100 ) to communicate with each of the mission drones 300 and perform a predetermined mission according to a command received from the relay drone 100 through beamforming (S300).

즉 상기 중계드론(100)은 빔포밍을 통해 상기 중계드론(100)과 상기 각 임무드론(300)이 일대일로 대응되게 통신채널을 형성하도록 구성함으로써, 전파가 상기 중계드론(100)과 상기 각 임무드론(300) 간의 통신채널을 벗어나지 않도록 제어하는 것이다. 이때 상기 중계드론(100)은 상기 통신채널을 형성한 상기 각 임무드론(300)의 위치에 따라 빔포밍을 위한 송신 안테나의 각도를 조정하는 단계를 추가로 수행하여야 한다. 또한, 상기 중계드론(100)은 상기 각 임무드론(300)의 현재 위치를 지속적으로 트래킹하고, 상기 트래킹한 상기 각 임무드론(300)의 위치에 따라 송신 안테나의 각도를 조정하거나, 상기 중계드론(100)의 고도나 수평위치를 조정하거나, 또는 이들의 조합을 수행하여야 한다.That is, the relay drone 100 is configured to form a communication channel so that the relay drone 100 and each of the mission drones 300 correspond one-to-one through beamforming, so that radio waves are transmitted between the relay drone 100 and the each. It is to control so as not to deviate from the communication channel between the mission drones (300). At this time, the relay drone 100 should additionally perform the step of adjusting the angle of the transmission antenna for beamforming according to the position of each of the mission drones 300 forming the communication channel. In addition, the relay drone 100 continuously tracks the current position of each of the mission drones 300 , and adjusts the angle of the transmission antenna according to the tracked position of each mission drone 300 , or the relay drone (100) Adjust the altitude or horizontal position, or a combination thereof.

이어서, 상기 중계드론(100)은 상기 중계드론(100)을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 적어도 하나 이상의 임무드론(300)을 선택하고, 상기 선택한 각 임무드론(300)에 전파교란 명령을 송신한다(S400). 즉 상기 중계드론(100)을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 임무드론(300)에서 상기 중계드론(100)과의 가상의 통신채널 연장선에서 바깥쪽으로 전파교란을 수행하거나, 또는 상기 적어도 하나 이상의 임무드론(300)에서 상기 중계드론(100)으로부터 교란 전파의 송신 방향에 대한 지시를 받아 해당 방향으로 전파교란을 수행함으로써, 상기 전파를 제3자가 감청하는 것을 방지하는 것이다.Next, the relay drone 100 selects at least one or more mission drones 300 located at the outermost part of the radius centered on the relay drone 100, and sends a radio disturbance command to each of the selected mission drones 300. transmit (S400). That is, the mission drone 300 located at the outermost part of the radius centered on the relay drone 100 performs radio wave disturbance outward in a virtual communication channel extension line with the relay drone 100, or the at least one or more The mission drone 300 receives an instruction on the transmission direction of the jamming wave from the relay drone 100 and performs the jamming in the corresponding direction, thereby preventing a third party from intercepting the radio wave.

한편, 상기 중계드론(100)에서는 상기 각 임무드론(300)으로 수신한 전파에 대해서 RSSI를 측정하고, 상기 측정한 RSSI를 토대로 전파의 세기를 조절한다(S500). 즉 상기 중계드론(100)에서 상기 각 임무드론(300)으로 수신한 전파에 대해서 측정한 RSSI를 참조하여 상기 전파의 세기를 기 설정된 신호세기를 기준으로 낮추거나 혹은 높이는 신호세기 조정을 수행하는 것이다.On the other hand, the relay drone 100 measures the RSSI of the radio waves received by each of the mission drones 300, and adjusts the intensity of the radio waves based on the measured RSSI (S500). That is, by referring to the RSSI measured for the radio waves received from the relay drone 100 to the respective mission drones 300, the intensity of the radio waves is lowered or increased based on the preset signal strength to adjust the signal strength. .

이어서, 상기 중계드론(100)은 상기 S500 단계에서 조정한 상기 전파의 세기 조정에도 불구하고, 상기 각 임무드론(300)의 RSSI가 전파의 세기 임계값까지 개선되지 않는지를 판단한다(S600).Subsequently, the relay drone 100 determines whether the RSSI of each of the mission drones 300 is not improved to a radio wave intensity threshold value despite the adjustment of the intensity of the radio wave adjusted in step S500 (S600).

상기 S600 단계에서 판단한 결과 상기 각 임무드론(300)의 RSSI가 개선되지 않으면, 상기 중계드론(100)은 해당 임무드론으로 통신범위를 벗어나지 못하도록 명령한 후 이를 상기 지상제어장치(200)에 알리고(S610), 고도와 수평위치를 조정하는 포지셔닝을 수행하여 위치를 수정한 후 이를 상기 지상제어장치(200)에 알린다(S620). 이어서, 상기 각 임무드론(300)에서 상기 중계드론(100)으로부터 빔포밍을 통해 수신한 명령에 따라 소정의 임무를 수행하는 상기 S300 단계 이후를 반복하여 수행한다.If it is determined in step S600 that the RSSI of each mission drone 300 is not improved, the relay drone 100 commands the mission drone not to deviate from the communication range, and then informs the ground control device 200 of this ( S610), after correcting the position by performing positioning to adjust the altitude and horizontal position, it is notified to the ground control device 200 (S620). Then, the above step S300 of performing a predetermined mission according to a command received from the relay drone 100 through beamforming in each of the mission drones 300 is repeatedly performed.

한편, 상기 S600 단계에서 판단한 결과 상기 각 임무드론(300)의 RSSI가 개선되면, 상기 지상제어장치(200)는 상기 각 임무드론(300)의 임무가 종료되는지를 판단한다(S700).Meanwhile, if the RSSI of each of the mission drones 300 is improved as a result of the determination in step S600, the ground control device 200 determines whether the mission of each of the mission drones 300 is terminated (S700).

상기 S700 단계에서 판단한 결과 상기 각 임무드론(300)의 임무가 종료되면, 상기 각 임무드론(300)부터 시작하여 상기 중계드론(100)을 마지막으로 복귀 절차를 수행한다(S800).As a result of the determination in step S700, when the mission of each of the mission drones 300 is terminated, the procedure for returning the relay drone 100 is performed starting from the respective mission drones 300 (S800).

이처럼, 본 발명은 지상제어장치에서 중계드론을 통해서 적어도 하나 이상의 임무드론과 교신할 때, 빔포밍 방식으로 중계드론과 임무드론이 일대일로 대응되도록 통신채널을 형성하여 교신하도록 하기 때문에, 방사형으로 전파를 송신할 때 해당 임무드론이 위치한 장소 이외의 다른 영역까지 널리 전파가 미치는 것을 방지하여 보안상 취약점을 개선할 수 있다.As such, in the present invention, when the ground control device communicates with at least one or more mission drones through the relay drone, a communication channel is formed so that the relay drone and the mission drone correspond one-to-one in a beamforming method. It is possible to improve security vulnerabilities by preventing the radio waves from spreading widely to areas other than the location where the mission drone is located.

또한 본 발명은 중계드론으로부터 지상제어장치의 명령을 수신하여 임무를 처리하는 각 임무드론 중 중계드론을 중신으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 임무드론에서 교란 전파를 발생하여 후방으로 송신하여 전파교란을 수행하기 때문에, 상기 중계드론과의 통신내용을 제3자가 감청하지 못하도록 하며, 이에 따라 통신신호의 보안을 크게 향상시킬 수 있다.In addition, the present invention receives the command of the ground control device from the relay drone, and among the mission drones that process the mission, the mission drone located at the outermost radius of the relay drone is generated and transmitted to the rear to prevent the interference. Therefore, it is possible to prevent a third party from intercepting the communication contents with the relay drone, thereby greatly improving the security of the communication signal.

이상에서와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 판단되어야 할 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, which are merely exemplary, and those of ordinary skill in the art can make various modifications and equivalent other embodiments therefrom. You will understand that it is possible. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be judged by the following claims.

100 : 중계드론 110 : 통신채널 형성부
120 : 안테나부 130 : RSSI 측정부
140 : 수신부 141 : 지상제어센터 명령 수신부
142 : 임무수행결과 수신부 150 : 송신부
151 : 지상제어센터 명령 송신부 152 : 임무드론 수행결과 송신부
160 : 신호세기 조정부 170 : 임무드론 트래킹부
180 : 중계드론 포지셔닝부 190 : 원거리 임무드론 선택부
191 : 전파교란 명령부 200 : 지상제어장치
300 : 임무드론 310 : 안테나부
320 : 수신부 330 : 임무 수행부
340 : 송신부 350 : 전파교란부100: relay drone 110: communication channel forming unit
120: antenna unit 130: RSSI measuring unit
140: receiver 141: ground control center command receiver
142: mission performance result receiver 150: transmitter
151: ground control center command transmitter 152: mission drone execution result transmitter
160: signal strength adjustment unit 170: mission drone tracking unit
180: relay drone positioning unit 190: remote mission drone selection unit
191: radio disturbance command unit 200: ground control device
300: mission drone 310: antenna unit
320: receiver 330: mission execution unit
340: transmitter 350: radio disturbance unit

Claims (14)

중계드론에서, 상기 중계드론과 복수의 각 임무드론 간에 일대일로 대응되도록 통신채널을 형성하는 통신채널 형성 단계; 및
상기 중계드론에서, 상기 통신채널을 형성한 상기 복수의 각 임무드론이 위치한 방향의 일정범위 이내로 전파를 송신하도록 안테나의 각도를 조정하는 것을 포함하는 안테나 조정 단계;를 포함하며,
상기 통신채널 형성 단계는,
빔포밍을 통해 상기 중계드론과 상기 복수의 각 임무드론 간에 일대일로 대응되게 통신채널을 형성하도록 구성함으로써, 전파가 상기 중계드론과 상기 복수의 각 임무드론 간의 통신채널을 벗어나지 않도록 제어하는 것을 포함하며,
상기 중계드론은,
상기 복수의 각 임무드론의 현재 위치를 트래킹하고, 상기 트래킹한 복수의 각 임무드론의 위치에 따라 상기 중계드론의 고도, 상기 중계드론의 수평위치, 상기 복수의 각 임무드론에 대응하는 안테나에 대한 각도 또는 이들의 조합을 조정하는 것을 포함하며, 상기 전파를 수신할 상기 복수의 각 임무드론이 일정범위 내에 있도록 함으로써 제3자가 상기 복수의 각 임무드론이 수신하는 전파를 감청하지 못하도록 하는 것을 특징으로 하는 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법.In the relay drone, a communication channel forming step of forming a communication channel so that a one-to-one correspondence between the relay drone and each of the plurality of mission drones; and
In the relay drone, an antenna adjustment step comprising adjusting an angle of an antenna to transmit radio waves within a predetermined range of a direction in which each of the plurality of mission drones forming the communication channel are located;
The communication channel forming step is
By configuring a communication channel to be formed in a one-to-one correspondence between the relay drone and each of the plurality of mission drones through beamforming, it includes controlling so that radio waves do not deviate from the communication channel between the relay drone and each of the plurality of mission drones. ,
The relay drone is
Track the current position of each of the plurality of mission drones, and according to the positions of each of the tracked plurality of mission drones, the altitude of the relay drone, the horizontal position of the relay drone, and the antenna corresponding to each of the plurality of mission drones including adjusting the angle or a combination thereof, and preventing a third party from intercepting the radio waves received by each of the plurality of mission drones by ensuring that each of the plurality of mission drones to receive the radio waves is within a certain range A method of secure communication between a relay drone and a mission drone. 청구항 1에 있어서,
상기 통신채널 형성 단계는,
상기 중계드론에서 와이드빔을 통해서 상기 복수의 각 임무드론을 식별하는 단계; 및
상기 중계드론에서 상기 복수의 각 임무드론이 식별되면, 각각의 임무드론과 별도의 안테나를 통해서 내로우빔으로 통신채널을 형성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법.The method according to claim 1,
The communication channel forming step is
identifying each of the plurality of mission drones through a wide beam in the relay drone; and
When each of the plurality of mission drones is identified by the relay drone, forming a communication channel with a narrow beam through each mission drone and a separate antenna; secure communication between the relay drone and the mission drone, comprising: Way. 청구항 1에 있어서,
상기 보안 통신 방법은,
상기 중계드론에서 상기 중계드론을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 복수의 임무드론 중 적어도 하나 이상의 임무드론을 선택하는 원거리 임무드론 선택단계;
상기 선택한 적어도 하나 이상의 임무드론에게 전파교란을 명령하는 전파교란 명령 단계; 및
상기 전파교란 명령을 받은 상기 적어도 하나 이상의 임무드론에서 교란 전파를 송신하는 전파교란 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법.The method according to claim 1,
The secure communication method,
a remote mission drone selection step of selecting at least one mission drone from among a plurality of mission drones located at an outermost radius of the relay drone in the relay drone;
a radio jamming command step of instructing the selected at least one or more mission drones to disrupt radio waves; and
The method of secure communication between the relay drone and the mission drone, characterized in that it further comprises; 청구항 3에 있어서,
상기 전파교란 단계는,
상기 중계드론을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 상기 복수의 임무드론 중 상기 적어도 하나 이상의 임무드론에서 상기 중계드론과의 가상의 통신채널 연장선에서 바깥쪽으로 전파교란을 수행하거나, 또는
상기 적어도 하나 이상의 임무드론에서 상기 중계드론으로부터 교란 전파의 송신 방향에 대한 지시를 받아 해당 방향으로 전파교란을 수행함으로써,
상기 전파를 제3자가 감청하지 못하도록 하는 것을 특징으로 하는 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법.4. The method of claim 3,
The radio wave disturbance step is
In the at least one mission drone among the plurality of mission drones located at the outermost radius of the center of the relay drone, radio disturbance is performed outward in a virtual communication channel extension line with the relay drone, or
By receiving an instruction for a transmission direction of a jamming radio wave from the relay drone in the at least one or more mission drones and performing radio wave jamming in the corresponding direction,
A secure communication method between a relay drone and a mission drone, characterized in that it prevents a third party from intercepting the radio waves. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 보안 통신 방법은,
상기 중계드론에서, 상기 복수의 각 임무드론으로부터 수신되는 전파에 대해서 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 측정하는 RSSI 측정 단계; 및
상기 측정한 RSSI를 참조하여 상기 전파의 신호세기를 기 설정된 신호세기를 기준으로 낮추거나 혹은 높이는 신호세기 조정 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법.The method according to claim 1,
The secure communication method,
an RSSI measuring step of measuring, in the relay drone, a Received Signal Strength Indicator (RSSI) for radio waves received from each of the plurality of mission drones; and
The method for secure communication between a relay drone and a mission drone, characterized in that it further comprises; adjusting the signal strength to lower or increase the signal strength of the radio wave based on a preset signal strength with reference to the measured RSSI. 청구항 1에 있어서,
상기 보안 통신 방법은,
상기 중계드론에서, 지상제어장치와 상기 중계드론 간의 RSSI, 및 상기 중계드론과 상기 복수의 각 임무드론 간의 RSSI를 토대로, 상기 복수의 각 임무드론과 가장 양호한 채널을 확보할 수 있는 위치를 결정하고, 상기 결정한 위치로 상기 중계드론이 이동하도록 하는 중계드론 포지셔닝 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중계드론과 임무드론 간의 보안 통신 방법.The method according to claim 1,
The secure communication method,
In the relay drone, based on the RSSI between the ground control device and the relay drone, and the RSSI between the relay drone and each of the plurality of mission drones, a position at which the best channel can be secured with each of the plurality of mission drones is determined, and , A relay drone positioning step of allowing the relay drone to move to the determined position; 복수의 각 임무드론과의 보안 통신을 위한 중계드론에 있어서,
상기 중계드론과 복수의 각 임무드론 간에 일대일로 대응되도록 통신채널을 형성하는 통신채널 형성부; 및
상기 통신채널을 형성한 상기 복수의 각 임무드론이 위치한 방향의 일정범위 이내로 전파를 송신하도록 안테나의 각도를 조정하는 것을 포함하는 안테나부;를 포함하며,
상기 통신채널 형성부는,
빔포밍을 통해 상기 중계드론과 상기 복수의 각 임무드론 간에 일대일로 대응되게 통신채널을 형성하도록 구성함으로써, 전파가 상기 중계드론과 상기 복수의 각 임무드론 간의 통신채널을 벗어나지 않도록 제어하는 것을 포함하며,
상기 중계드론은,
상기 복수의 각 임무드론의 현재 위치를 트래킹하고, 상기 트래킹한 복수의 각 임무드론의 위치에 따라 상기 중계드론의 고도, 상기 중계드론의 수평위치, 상기 복수의 각 임무드론에 대응하는 안테나에 대한 각도 또는 이들의 조합을 조정하는 것을 포함하며, 상기 전파를 수신할 상기 복수의 각 임무드론이 일정범위 내에 있도록 함으로써 제3자가 상기 복수의 각 임무드론이 수신하는 전파를 감청하지 못하도록 하는 것을 특징으로 하는 중계드론.In the relay drone for secure communication with each of a plurality of mission drones,
a communication channel forming unit for forming a communication channel to correspond one-to-one between the relay drone and each of the plurality of mission drones; and
An antenna unit comprising adjusting an angle of an antenna to transmit radio waves within a predetermined range of a direction in which each of the plurality of mission drones forming the communication channel is located;
The communication channel forming unit,
By configuring a communication channel to be formed in a one-to-one correspondence between the relay drone and each of the plurality of mission drones through beamforming, it includes controlling so that radio waves do not deviate from the communication channel between the relay drone and each of the plurality of mission drones. ,
The relay drone is
Track the current position of each of the plurality of mission drones, and according to the positions of each of the tracked plurality of mission drones, the altitude of the relay drone, the horizontal position of the relay drone, and the antenna corresponding to each of the plurality of mission drones including adjusting the angle or a combination thereof, and preventing a third party from intercepting the radio waves received by each of the plurality of mission drones by ensuring that each of the plurality of mission drones to receive the radio waves is within a certain range relay drone. 청구항 8에 있어서,
상기 통신채널 형성부는,
상기 중계드론에서 와이드빔을 통해서 상기 복수의 각 임무드론을 식별하며,
상기 복수의 각 임무드론이 식별되면, 각각의 임무드론과 별도의 안테나를 통해서 내로우빔으로 통신채널을 형성하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중계드론.9. The method of claim 8,
The communication channel forming unit,
Identifies each of the plurality of mission drones through a wide beam in the relay drone,
When each of the plurality of mission drones is identified, the relay drone further comprising: forming a communication channel with a narrow beam through each of the mission drones and a separate antenna. 청구항 8에 있어서,
상기 중계드론은,
상기 중계드론을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 적어도 하나 이상의 임무드론을 선택하는 원거리 임무드론 선택부; 및
상기 선택한 적어도 하나 이상의 임무드론에게 전파교란을 명령하는 전파교란 명령부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중계드론.9. The method of claim 8,
The relay drone is
a remote mission drone selection unit for selecting at least one or more mission drones located at the outermost part of a radius around the relay drone; and
The relay drone further comprising a; a jamming command unit for instructing the selected at least one or more mission drones to disrupt the radio wave. 삭제delete 청구항 8에 있어서,
상기 중계드론은,
상기 복수의 각 임무드론으로부터 수신되는 전파에 대해서 RSSI(Received Signal Strength Indicator)를 측정하는 RSSI 측정부; 및
상기 측정한 RSSI를 참조하여 상기 전파의 신호세기를 기 설정된 신호세기를 기준으로 낮추거나 혹은 높이는 신호세기 조정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중계드론.9. The method of claim 8,
The relay drone is
an RSSI measuring unit for measuring a Received Signal Strength Indicator (RSSI) with respect to radio waves received from each of the plurality of mission drones; and
The relay drone further comprising a; a signal strength adjusting unit to lower or increase the signal strength of the radio wave based on a preset signal strength with reference to the measured RSSI. 청구항 8에 있어서,
상기 중계드론은,
지상제어장치와 상기 중계드론 간의 RSSI, 및 상기 중계드론과 상기 복수의 각 임무드론 간의 RSSI를 토대로, 상기 복수의 각 임무드론과 가장 양호한 채널을 확보할 수 있는 위치를 결정하고, 상기 결정한 위치로 상기 중계드론이 이동하도록 하는 중계드론 포지셔닝부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중계드론.9. The method of claim 8,
The relay drone is
Based on the RSSI between the ground control device and the relay drone, and the RSSI between the relay drone and each of the plurality of mission drones, a position that can secure the best channel with each of the plurality of mission drones is determined, and the The relay drone further comprising a; a relay drone positioning unit for allowing the relay drone to move. 중계드론과 복수의 각 임무드론이 보안 통신을 수행함에 있어서, 상기 임무드론은,
빔포밍을 통해 일대일로 대응되도록 통신채널을 형성한 중계드론과 전파를 송수신하는 안테나부; 및
상기 중계드론으로부터 수신한 상기 전파에 포함된 전파교란 명령에 따라 전파교란을 수행하는 전파교란부;를 포함하며,
상기 전파교란은,
상기 중계드론을 중심으로 한 반경의 가장 바깥쪽에 위치한 복수의 임무드론 중 적어도 하나 이상의 임무드론에서 상기 중계드론과의 가상의 통신채널 연장선에서 바깥쪽으로 수행하거나, 또는 상기 적어도 하나 이상의 임무드론에서 상기 중계드론으로부터 교란 전파의 송신 방향에 대한 지시를 받아 해당 방향으로 수행함으로써, 상기 전파를 제3자가 감청하지 못하도록 하는 것을 특징으로 하는 임무드론.In performing secure communication between the relay drone and each of the plurality of mission drones, the mission drone comprises:
An antenna unit for transmitting and receiving radio waves and a relay drone that forms a communication channel to correspond one-to-one through beamforming; and
and a radio wave jamming unit for performing radio wave jamming according to a radio wave jamming command included in the radio wave received from the relay drone;
The radio disturbance is
At least one mission drone among a plurality of mission drones located at the outermost radius of the center of the relay drone performs outward in a virtual communication channel extension line with the relay drone, or the relay from the at least one mission drone A mission drone, characterized in that it prevents a third party from intercepting the radio wave by receiving an instruction from the drone on the transmission direction of the jamming wave and performing it in the corresponding direction.
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