KR102427816B1 - Road map construction system for surveying road boundary by mobile mapping system - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 도로지도 구축시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a road map construction system, and more particularly, to a road map construction system capable of surveying road boundaries through a mobile mapping system.
종래 공간 모델링 방법은 현장조사를 통해 수작업으로 구축된 데이터를 활용하는 방식으로 이루어지는 것이 일반적이다. 이러한 방식은 인건비가 과도하게 발생할 뿐만 아니라 수작업으로 인해 지리정보의 오류가 빈번하게 발생하고, 수정이나 갱신도 어렵다는 단점이 있다.In the conventional spatial modeling method, it is common to use data constructed manually through field surveys. This method has disadvantages in that not only labor costs are excessive, but also errors in geographic information occur frequently due to manual work, and it is difficult to correct or update.
최근에는 이러한 문제를 해결하기 위해 모바일 매핑 시스템(MMS; Mobile Mapping System) 등의 측량장비를 이용하여 건물 및 도로 시설물에 대한 지리정보 데이터를 구축하고 있다.Recently, in order to solve this problem, geographic information data on buildings and road facilities are being constructed using surveying equipment such as a mobile mapping system (MMS).
모바일맵핑시스템은 차량 등의 이동체에 카메라나 라이다 등의 촬영센서와 정밀한 GNSS/INS를 장착하여 작업이 진행되는 동안 촬영센서에 대한 정확한 위치정보와 자세정보를 산출하고, 이를 이용하여 센서에서 취득된 레이저 포인트 자료 및 영상 객체의 실체 위치를 산출하는 고정밀의 3차원 지리정보 취득 장비이다.The mobile mapping system installs a camera or lidar and precise GNSS/INS on a moving object such as a vehicle to calculate accurate location information and posture information about the photographing sensor while the work is in progress, and uses this to acquire it from the sensor. It is a high-precision 3D geographic information acquisition equipment that calculates the actual position of the laser point data and image object.
이러한 모바일맵핑시스템은 공간정보의 최신성을 빠르게 확보할 수 있는 수단으로 각광받고 있으며, 특히 ADAS(Advanced Driver Assistance System), 자율 주행 차량 등을 위해 도로 및 주변 정밀 지도의 필요성이 증대됨에 따라 이에 대한 수요가 늘어나고 있다.Such a mobile mapping system is in the spotlight as a means to quickly secure the up-to-dateness of spatial information. In particular, as the need for precision maps of roads and surrounding areas increases for ADAS (Advanced Driver Assistance System) and autonomous vehicles, Demand is growing.
지도는 수시로 변하는 내용들을 수록하기 어려워 이용에 한계를 느끼게 되고 컴퓨터를 이용하여 자료를 수집, 처리, 분석하는 효과적인 이용방안을 제시하게 되었으며, 방대하고 다양한 자료를 효율적으로 처리할 수 있는 종합적 공간처리 기술인 GIS가 발달하기에 이르렀다.Maps are difficult to contain frequently changing content, which limits their use, and suggests an effective use plan for collecting, processing, and analyzing data using a computer. GIS has come to the fore.
그러나 종래 도로지도 구축시스템은 주로 2차원에 대해서만 이루어지는 경우가 대부분이므로 다양한 목적과 관련하여 3차원 좌표값(x, y, z)을 포함하는 지형도가 필요한 실정이다. However, since the conventional road map construction system is mainly performed only in two dimensions, a topographic map including three-dimensional coordinate values (x, y, z) is required for various purposes.
위의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대해 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving understanding of the background of the present invention, and should not be taken as an acknowledgment that they correspond to the prior art already known to those of ordinary skill in the art.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 도로지도에서 정밀도가 떨어지기 쉬운 도로경계선과 교차점을 체계적으로 기록할 수 있는 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the problems of the prior art described above, and a road map construction system capable of surveying a road boundary line capable of systematically recording road boundary lines and intersections, which are prone to low precision on a road map, through a mobile mapping system. Its purpose is to provide
또한, 본 발명은 좌표값의 오차를 보정함으로써 보다 정밀하고 오차가 적은 도로 경계선을 도시할 수 있는 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a road map construction system capable of surveying a road boundary line capable of showing a road boundary line with more precision and less error through a mobile mapping system by correcting an error of a coordinate value.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the description of the present invention. .
위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, GPS수신기 및 카메라모듈이 설치되며 GPS수신기로 측량하여 도로경계선의 좌표값을 획득하는 모바일맵핑시스템; 및 획득한 좌표값을 보정하여 도로지도를 제작하는 도로지도모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.The configuration of the present invention for achieving the above object is a mobile mapping system in which a GPS receiver and a camera module are installed, and the GPS receiver measures the coordinates of the road boundary line; and a road map module for producing a road map by correcting the obtained coordinate values. It is characterized in that it includes.
본 발명의 실시예에 따른 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템에서 상기 도로지도모듈은, 도로지도DB; 측정대상 도로경계선에 다른 도로와의 교차지점이 존재하는지 여부를 확인하는 확인모듈; 교차지점이 존재하면 교차지점의 좌표값을 우선 기록하고, 존재하지 않으면 도로경계선상 임의 지점의 좌표값을 기록하여 도로지도를 제작하고자 하는 대상 도로의 경계선상 임의 지점의 좌표값을 얻는 임의지점모듈; 획득한 좌표값을 보정하기 위한 기준점 위치의 좌표값 및 GPS수신기로부터 얻은 좌표값으로부터 오차함수를 얻는 오차함수모듈; 임의지점모듈에서 획득된 좌표값을 오차함수로 보정하여 보정좌표값을 획득하는 보정좌표모듈; 도로지도DB에 좌표값이 저장되어 있는 다른 측정지점과의 거리 및 각도를 측량하고, 보정값을 구한 좌표값의 상대 좌표값을 계산하여 상호 일치하는지 확인하는 상호일치모듈; 측정지점의 보정좌표값과 상대좌표값이 일치하면 좌표값을 도로지도DB에 저장하는 저장모듈; 및 저장된 보정좌표값을 연결하여 도로지도를 완성하는 생성모듈; 을 포함하는 것이 바람직하다.In a road map construction system capable of surveying a road boundary line through a mobile mapping system according to an embodiment of the present invention, the road map module includes: a road map DB; a confirmation module for confirming whether there is an intersection point with another road in the measurement target road boundary line; If there is an intersection, it records the coordinate value of the intersection first, and if it does not exist, it records the coordinate value of any point on the road boundary line to obtain the coordinate value of any point on the boundary line of the target road for which the road map is to be produced. ; an error function module for obtaining an error function from a coordinate value of a reference point position for correcting the obtained coordinate value and a coordinate value obtained from a GPS receiver; a corrected coordinate module for obtaining a corrected coordinate value by correcting the coordinate value obtained from the arbitrary point module with an error function; a mutual agreement module that measures the distance and angle with other measurement points whose coordinate values are stored in the road map DB, calculates the relative coordinate values of the coordinate values obtained by the correction value, and checks whether they coincide with each other; a storage module for storing the coordinate values in the road map DB when the corrected coordinate values of the measurement points match the relative coordinate values; and a generation module for completing a road map by connecting the stored corrected coordinate values; It is preferable to include
본 발명의 실시예에 따른 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템에서 상기 모바일맵핑시스템은, 상기 이동 가능한 차량의 상부에 결합되는 탄성지지유닛; 하부가 탄성지지유닛에 수용되어 탄성 지지되며, 회전모터 및 회전스크류를 구비하는 회전부; 회전부와 통신하여 회전부를 제어할 수 있는 회전제어부; 및 회전부의 상부에 결합되는 카메라모듈; 을 포함하는 것이 바람직하다.In the road map construction system capable of surveying the road boundary line through the mobile mapping system according to an embodiment of the present invention, the mobile mapping system includes: an elastic support unit coupled to an upper portion of the movable vehicle; The lower part is accommodated in the elastic support unit is elastically supported, the rotating part having a rotating motor and a rotating screw; a rotation control unit capable of communicating with the rotating unit to control the rotating unit; and a camera module coupled to an upper portion of the rotating unit; It is preferable to include
본 발명의 실시예에 따른 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템에서 상기 탄성지지유닛부는, 회전모터의 외벽을 감싸도록 회전모터에 결합되는 클램프부; 일측부가 클램프부에 탈착 결합되어 클램프부를 탄성 지지하는 복수의 제1탄성지지부; 클램프부와 복수의 제1탄성지지부가 내부에 수용되며, 복수의 제1탄성지지부의 타측부가 탈착 결합되고 탄성케이스의 내부에 배치되는 수용바디; 및 일측부는 수용바디의 외벽에 탈착 결합되고 타측부는 탄성케이스의 내벽에 탈착 결합되어 수용바디를 탄성지지하는 복수의 제2탄성지지부; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the road map construction system that can measure the road boundary line through the mobile mapping system according to an embodiment of the present invention, the elastic support unit unit includes: a clamp unit coupled to the rotating motor to surround the outer wall of the rotating motor; a plurality of first elastic support parts having one side detachably coupled to the clamp part to elastically support the clamp part; a accommodating body accommodated therein by the clamp portion and the plurality of first elastic support portions, the other side portions of the plurality of first elastic support portions are detachably coupled to each other and disposed inside the elastic case; and a plurality of second elastic support units having one side detachably coupled to the outer wall of the receiving body and the other side being detachably coupled to the inner wall of the elastic case to elastically support the receiving body; It is preferable to include
본 발명의 실시예에 따른 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템에서 상기 클램프부는, 회전모터의 일측부를 둘러싸며 양단부에 제1플랜지가 마련된 제1클램프바디; 회전모터의 타측부를 둘러싸며 양단부에 제2플랜지가 마련된 제2클램프바디; 서로 마주보는 제1플랜지와 제2플랜지에 결합되어 제1클램프바디와 제2클램프바디를 회전모터에 체결시키는 체결부; 및 제1클램프바디와 제2클램프바디에 마련되어 자력으로 제1클램프바디와 제2클램프바디를 회전모터에 부착시키는 복수의 클램프자석부재; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the road map construction system capable of surveying the road boundary line through the mobile mapping system according to an embodiment of the present invention, the clamp unit includes: a first clamp body surrounding one side of the rotating motor and provided with first flanges at both ends; a second clamp body surrounding the other side of the rotary motor and having second flanges at both ends; a fastening part coupled to the first flange and the second flange facing each other to fasten the first clamp body and the second clamp body to the rotating motor; and a plurality of clamp magnet members provided on the first clamp body and the second clamp body to attach the first clamp body and the second clamp body to the rotating motor by magnetic force. It is preferable to include
본 발명의 실시예에 따른 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템에서 상기 제2탄성지지부는, 일측부는 수용바디의 외벽에 탈착 결합되고 타측부는 탄성케이스의 내벽에 탈착 결합되는 한 쌍의 제2탄성지지바디; 양단부가 한 쌍의 제2탄성지지바디에 각각 결합되는 제2스프링; 한 쌍의 제2탄성지지바디에 각각 마련되는 한 쌍의 제2자석부재; 및 한 쌍의 제2탄성지지바디에 양단부가 결합되어 제2스프링을 밀폐하는 주름부; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the road map construction system that can measure the road boundary line through the mobile mapping system according to an embodiment of the present invention, the second elastic support part, one side is detachably coupled to the outer wall of the receiving body, and the other side is detachable to the inner wall of the elastic case A pair of second elastic support body coupled; a second spring having both ends respectively coupled to a pair of second elastic support bodies; a pair of second magnet members respectively provided on a pair of second elastic support bodies; And both ends are coupled to the pair of second elastic support body corrugation for sealing the second spring; It is preferable to include
본 발명의 실시예에 따른 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템에서 상기 카메라부는, 카메라바디; 그 상부는 카메라바디의 하부에 카메라바디와 경사지게 탈착 결합되며 그 하부는 회전부에 결합되는 탈착바디; 카메라바디의 상부에 이동 가능하게 마련되어 카메라바디로 입사되는 빛을 반사시킴과 아울러 외부 이물질이 카메라바디로 유입되는 것을 방지하는 카메라커버부; 및 카메라바디에 마련되며 카메라커버부와 연결되어 카메라커버부를 상하 방향으로 이동시키는 카메라커버구동부; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the road map construction system capable of surveying the road boundary line through the mobile mapping system according to an embodiment of the present invention, the camera unit includes: a camera body; The upper part is detachably coupled to the camera body to the lower part of the camera body, and the lower part is detachable body coupled to the rotating part; a camera cover unit provided movably on the upper part of the camera body to reflect light incident on the camera body and prevent foreign substances from entering the camera body; and a camera cover driving part provided on the camera body and connected to the camera cover part to move the camera cover part up and down; It is preferable to include
본 발명의 실시예에 따른 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템에서 상기 카메라바디는, 카메라바디의 상부면에 마련되는 카메라렌즈; 카메라바디의 측부에 마련되어 카메라커버부와 카메라커버구동부가 서로 접하는 영역을 덮는 보호커버; 카메라바디의 하단에 마련되며 탈착바디가 분리 시 카메라바디를 탈착고정부에 결합시키는 제1결합플랜지; 보호커버와 근접되게 카메라바디에 마련되는 결합홈; 및 카메라바디의 일측부에 마련되며 카메라커버부의 외벽과 접촉되어 카메라커버부의 회전을 가이드하는 지지기어; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the road map construction system capable of surveying the road boundary line through the mobile mapping system according to an embodiment of the present invention, the camera body includes: a camera lens provided on an upper surface of the camera body; a protective cover provided on the side of the camera body to cover an area in which the camera cover part and the camera cover driving part come into contact with each other; a first coupling flange provided at the bottom of the camera body and coupling the camera body to the detachable fixing unit when the detachable body is separated; a coupling groove provided on the camera body to be close to the protective cover; and a support gear provided on one side of the camera body and in contact with the outer wall of the camera cover to guide the rotation of the camera cover. It is preferable to include
본 발명의 실시예에 따른 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템에서 상기 탈착바디는, 탈착바디의 하부에 마련되어 탈착고정부에 탈착 결합되는 제2결합플랜지; 및 탈착바디를 관통하도록 마련되어 탈착바디를 카메라바디에 결합시키는 볼트부재의 결합 장소로 제공되는 체결홀; 을 포함하는 것이 바람직하다.In the road map construction system that can measure the road boundary line through the mobile mapping system according to an embodiment of the present invention, the detachable body includes a second coupling flange provided under the detachable body and detachably coupled to the detachable fixing unit; and a fastening hole provided to pass through the detachable body and provided as a coupling place of the bolt member for coupling the detachable body to the camera body. It is preferable to include
본 발명의 실시예에 따른 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템에서 상기 카메라커버부는, 카메라바디의 상부에 상하 방향으로 이동되게 마련되며 카메라바디의 상부를 덮어 카메라바디로 입사되는 빛을 반사시킴과 아울러 외부 이물질이 카메라바디로 유입되는 것을 방지하는 카메라커버바디; 카메라커버바디의 상부에 마련되는 투명부; 및 카메라커버바디의 하부에 마련되어 결합홈에 결합되는 결합바; 를 포함하고, 상기 결합바는 카메라커버바디의 하부 이동 시 결합홈에 완전히 치합되어 카메라커버바디의 흔들림을 방지하는 것이 바람직하다.In the road map construction system that can measure the road boundary line through the mobile mapping system according to the embodiment of the present invention, the camera cover part is provided to be moved vertically on the upper part of the camera body and covers the upper part of the camera body to form a camera body. a camera cover body that reflects incident light and prevents foreign substances from entering the camera body; Transparent portion provided on the top of the camera cover body; and a coupling bar provided at a lower portion of the camera cover body and coupled to the coupling groove; Including, it is preferable that the coupling bar is completely engaged with the coupling groove when the lower part of the camera cover body is moved to prevent shaking of the camera cover body.
위와 같은 구성을 가지는 본 발명은, 오차가 생기기 쉬운 도로 경계선 및 도로간의 교차점을 보다 정확하고 정밀하게 측정하고, 측정한 좌표값의 오차를 보정함으로써 한층 더 정밀한 도로정보를 제공하는 GIS를 구축하는 효과가 있다. The present invention having the above configuration has the effect of constructing a GIS that provides more precise road information by more accurately and precisely measuring the road boundary line and the intersection point between roads, which are prone to errors, and correcting the error of the measured coordinate values. there is
또한, 본 발명은 측정일자별로 측량데이터를 분류하여 저장함으로써 GIS에 포함된 정보가 반영된 날짜를 확인하고 측정일자별로 정보를 검색할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of checking the date reflected information included in the GIS and searching for information by the measurement date by classifying and storing the survey data by measurement date.
첨부된 도면은 본 발명의 기술사상에 대한 이해를 위하여 참조로서 예시된 것임을 밝히며, 그것에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지는 아니한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템의 각 구성을 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 도로지도 구축시스템을 이용하여 도로지도를 제작하는 과정을 도시한 순서도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 도로지도 구축시스템을 이용하여 더욱 정밀하게 도로지도를 제작하는 과정을 도시한 순서도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 도로지도 구축시스템의 도로 경계상 임의좌표의 측정을 위한 임의지점 선정을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 도로지도 구축시스템을 이용하여 좌표값에 대응되는 도로속성정보를 측량일자별로 함께 저장하는 방법을 도시한 순서도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 모바일맵핑시스템의 전체적인 모습을 도시한 도면.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 탄성지지유닛의 종단면을 도시한 도면.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 클램프부의 횡단면을 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 회전제어부의 각 부품이 분해된 모습을 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 카메라모듈의 단면 모습을 개략적으로 도시한 도면.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 카메라커버부가 하부로 이동되어 결합바가 결합홈에 치합된 모습을 도시한 도면.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 탈착바디가 카메라바디로부터 분리된 모습을 도시한 도면.It is revealed that the accompanying drawings are exemplified as a reference for understanding the technical idea of the present invention, and the scope of the present invention is not limited thereby.
1 is a block diagram showing each configuration of a road map construction system capable of surveying a road boundary line through a mobile mapping system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a process of producing a road map using a road map construction system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a process of more precisely manufacturing a road map using the road map construction system according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining the selection of an arbitrary point for measurement of arbitrary coordinates on the road boundary of the road map construction system according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method of storing road attribute information corresponding to coordinate values together for each survey date using the road map construction system according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing the overall appearance of a mobile mapping system according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing a longitudinal section of the elastic support unit according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing a cross section of a clamp unit according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing an exploded state of each part of the rotation control unit according to an embodiment of the present invention.
10 is a diagram schematically showing a cross-sectional view of a camera module according to an embodiment of the present invention.
11 is a view showing a state in which the camera cover part is moved downward according to an embodiment of the present invention and the coupling bar is meshed with the coupling groove.
12 is a view showing a state in which the detachable body is separated from the camera body according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, based on the accompanying drawings, the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art can easily implement it. However, the present invention may be embodied in several different forms and is not limited to the embodiments described herein.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar elements throughout the specification.
또한, 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. In addition, the terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to their ordinary or dictionary meanings, and the inventor should properly understand the concept of the term in order to best describe his invention. Based on the principle that it can be defined, it should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템의 각 구성을 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 도로지도 구축시스템을 이용하여 도로지도를 제작하는 과정을 도시한 순서도이다.1 is a block diagram illustrating each configuration of a road map construction system capable of surveying a road boundary line through a mobile mapping system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a road map according to an embodiment of the present invention. It is a flowchart showing the process of producing a road map using the construction system.
도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 도로지도 구축시스템은, GPS수신기(110) 및 카메라모듈(600)이 설치되며 GPS수신기(110)로 측량하여 도로경계선의 좌표값을 획득하는 모바일맵핑시스템(100) 및 획득한 좌표값을 보정하여 도로지도를 제작하는 도로지도모듈(200)을 포함한다.As shown, in the road map construction system according to the present invention, a
상기 도로지도모듈(200)은, 도로지도DB(210), 측정대상 도로경계선에 다른 도로와의 교차지점이 존재하는지 여부를 확인하는 확인모듈(220), 교차지점이 존재하면 교차지점의 좌표값을 우선 기록하고, 존재하지 않으면 도로경계선상 임의 지점의 좌표값을 기록하여 도로지도를 제작하고자 하는 대상 도로의 경계선상 임의 지점의 좌표값을 얻는 임의지점모듈(230), 획득한 좌표값을 보정하기 위한 기준점 위치의 좌표값 및 GPS수신기(110)로부터 얻은 좌표값으로부터 오차함수를 얻는 오차함수모듈(240), 임의지점모듈(230)에서 획득된 좌표값을 오차함수로 보정하여 보정좌표값을 획득하는 보정좌표모듈(250), 도로지도DB(210)에 좌표값이 저장되어 있는 다른 측정지점과의 거리 및 각도를 측량하고, 보정값을 구한 좌표값의 상대 좌표값을 계산하여 상호 일치하는지 확인하는 상호일치모듈(260), 측정지점의 보정좌표값과 상대좌표값이 일치하면 좌표값을 도로지도DB(210)에 저장하는 저장모듈(270) 및 저장된 보정좌표값을 연결하여 도로지도를 완성하는 생성모듈(280)을 포함한다.The
상기 모바일맵핑시스템(100)은, 이동 가능한 차량(300)의 상부에 결합되는 탄성지지유닛(700), 하부가 탄성지지유닛(700)에 수용되어 탄성 지지되며, 회전모터(410) 및 회전스크류(420)를 구비하는 회전부(400), 회전부(400)와 통신하여 회전부를 제어할 수 있는 회전제어부(500) 및 회전부(400)의 상부에 결합되는 카메라모듈(600)을 포함하여 이루어진다.The
도시되어 있지 않지만, 상기 모바일맵핑시스템(100)은 GNSS(Global Navigation Satellite System, 위성항법장치)/INS(Inertial Navigation System, 관성항법장치), DMI(Distance Measurement Instrument, 주행거리 측정장치), 레이저 스캐너(laser scanner) 등을 더 포함할 수 있다. Although not shown, the
먼저, 도로지도를 제작하기 위하여, GPS수신기(110)를 장착한 모바일맵핑시스템(100) 및 도로지도모듈(200)의 도로 도로지도DB(210)를 준비하여 도로경계 좌표값 측정을 준비한다(S101). First, in order to produce a road map, the
다음으로, 확인모듈(220)은 측정대상 도로 경계선상에 도로의 교차지점이 존재하는지 여부를 확인하고(S102), 임의지점모듈(230)은 교차지점이 존재하면 교차지점의 좌표값을 우선 기록하고, 존재하지 않으면 임의 지점의 좌표값을 기록하여 도로지도를 제작하고자 하는 대상 도로의 경계선상 임의 지점의 좌표값(Xi, Yi, Zi)을 얻는다(S103). Next, the
상기 보정좌표모듈(250)은 획득한 도로 경계선상 임의 지점의 좌표값(Xi, Yi, Zi)의 오차를 보정한 보정값을 얻고(S104), 저장모듈(270)이 보정좌표값을 저장(S105)한 후, 생성모듈(280)이 보정좌표값을 연결하여 도로지도를 완성한다(S106). The corrected
이때, GPS로 측정한 좌표값에 포함되는 오차를 보정하기 위하여 사용하는 방법은 다음과 같다. At this time, the method used to correct the error included in the coordinate value measured by GPS is as follows.
즉, GPS 측정좌표가 포함하는 오차의 원인은 크게 두 가지로 나눌 수 있는데 주변 환경요인에 의한 오차와 GPS 자체가 가지는 요인에 의한 오차가 그것이다. 오차에 영향을 미치는 환경요인은 전리층의 오차와 대류층의 굴절에 의한 오차 및 인공위성의 시간오차이다. 그러나 좁은 지역에서 단시간에 GPS를 사용하여 좌표를 얻는다면, 그 획득 좌표에 영향을 미치는 환경요인은 시간과 공간이 제한되었다는 점으로 미루어 무시할 수 있다. In other words, the causes of errors included in GPS measurement coordinates can be divided into two main categories: errors caused by environmental factors and errors caused by factors of the GPS itself. The environmental factors that affect the error are the error of the ionosphere, the error caused by the refraction of the convective layer, and the time error of the artificial satellite. However, if coordinates are obtained using GPS in a short time in a small area, the environmental factors affecting the obtained coordinates can be neglected because time and space are limited.
그러므로 모든 좌표 데이터의 GPS 자체가 가지는 요인에 의한 오차를 보정하여 그 오차를 제거함으로써 GPS를 통해 얻는 보정좌표는 보다 신뢰성이 높은 좌표일 것이다. Therefore, the corrected coordinates obtained through the GPS by correcting the errors caused by the factors of the GPS itself of all coordinate data and removing the errors will be more reliable coordinates.
상기 오차함수모듈(240)은 보정좌표를 얻기 위한 기준점 위치의 좌표값(SX, SY, SZ)을 얻는다. 다음으로 GPS수신기(110)를 기준점으로 이동시켜 좌표값(GX, GY, GZ)을 획득한 후, 오차함수를 얻어낸다. The
오차함수를 구하기 위한 식은 다음과 같다. The formula to find the error function is as follows.
오차함수(DX, DY, DZ)=(DX=GX-SX, DY=GY-SY, DZ=GZ-SZ)Error function(DX, DY, DZ)=(DX=GX-SX, DY=GY-SY, DZ=GZ-SZ)
상기 오차 함수를 이용하여 실시간으로 측정되는 좌표값(Xi, Yi, Zi :i=1,2,......,n)를 얻고, 보정좌표값(DXi, DYi, DZi)을 얻는다.Coordinate values (X i , Y i , Z i :i=1,2,......,n) measured in real time are obtained using the error function, and corrected coordinate values (DX i , DY i , DZ i ) is obtained.
보정 좌표값(DXi, DYi, DZi)=(DXi=Xi-DX, DYi=Yi-DY, DZi=Zi-DZ)Correction coordinate value (DX i , DY i , DZ i )=(DX i =X i -DX, DY i =Y i -DY, DZ i =Z i -DZ)
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 도로지도 구축시스템을 이용하여 더욱 정밀하게 도로지도를 제작하는 과정을 도시한 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a process of more precisely manufacturing a road map using the road map construction system according to an embodiment of the present invention.
상기 상호일치모듈(260)은 미리 준비한 도로 도로지도DB(210)에 좌표값이 저장되어 있는 다른 측정지점과의 거리 및 각도를 측량하고, 상기 보정값을 구한 좌표값의 상대 좌표값을 계산하여(S205) 상호 일치하는지 확인한다(S206).The
상기 측정지점의 보정좌표값과 상대좌표값이 일치하지 않으면 전술한 단계의 좌표값 보정을 반복하고, 일치하면 저장모듈(270)이 좌표값을 도로지도DB(210)에 저장한다(S207). If the corrected coordinate value of the measurement point and the relative coordinate value do not match, the coordinate value correction of the above-described step is repeated. If they match, the
상기 생성모듈(280)은 저장된 보정좌표값을 서로 연결하여 도로지도를 완성한다(S208). The
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 도로지도 구축시스템의 도로 경계상 임의좌표의 측정을 위한 임의지점 선정을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining selection of an arbitrary point for measurement of arbitrary coordinates on a road boundary of the road map construction system according to an embodiment of the present invention.
도시된 바와 같이, 임의지점모듈(230)은 하나의 도로 경계선상에 다른 도로와의 교차지점(31)이 존재한다면 교차점을 다른 지점보다 우선 측정하여 좌표값을 얻어내고, 교차점이 없는 경우 도로 경계선상의 임의지점(32)을 선정하여 좌표값을 얻어낸다. As shown, if there is an
이와 같은 방법으로 얻어낸 좌표값을 연결하여 도로지도를 제작하는 것이다. 이에 부가하여 서술한 오차 보정방법을 사용하여 보정좌표값을 얻어냄으로써, 특히 교차점의 오차가 적은 정밀도 높은 도로지도를 제작한다. A road map is produced by connecting the coordinate values obtained in this way. In addition to this, by obtaining the corrected coordinate values using the error correction method described above, a high-precision road map with little error at intersections is produced.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 도로지도 구축시스템을 이용하여 좌표값에 대응되는 도로속성정보를 측량일자별로 함께 저장하는 방법을 도시한 순서도이다.5 is a flowchart illustrating a method of storing road attribute information corresponding to coordinate values together for each survey date using the road map construction system according to an embodiment of the present invention.
도시된 바와 같이, GPS수신기(110)를 장착한 모바일맵핑시스템(100) 및 도로 도로지도DB(210)를 준비하여 도로경계 좌표값 측정을 준비한다(S401).As shown, a
상기 확인모듈(220)은 측정대상 도로 경계선상에 도로의 교차지점이 존재하는지 여부를 확인하고(S402), 임의지점모듈(230)은 교차지점이 존재하면 교차지점의 좌표값을 우선 기록하고, 존재하지 않으면 임의 지점의 좌표값을 기록하여 도로지도를 제작하고자 하는 대상 도로의 경계선상 임의 지점의 좌표값(Xi, Yi, Zi)을 얻는다(S403). The
상기 보정좌표모듈(250)은 획득한 도로 경계선상 임의 지점의 좌표값(Xi, Yi, Zi)의 오차를 보정한 보정값을 얻고(S404), 저장모듈(270)이 보정좌표값을 저장(S406)한 후, 생성모듈(280)이 보정좌표값을 연결하여 도로지도를 완성한다(S407). The corrected coordinates
이때, 저장모듈(270)에 의한 보정 좌표값의 저장은 도로지도를 제작하고자 하는 대상 도로의 주변 도로 시설물, 공사현황을 포함하는 도로 속성정보를 해당 좌표값에 대응되도록 도로지도DB(210)에 입력하고(S405), 상기 입력된 도로속성정보를 측량일자별로 분류하여 각 보정된 좌표값에 대응되도록 도로지도DB(210)에 저장하는 단계를 거쳐 저장(S406)함으로써, 보다 효과적으로 GIS에 저장된 정보를 활용할 수 있도록 한다. At this time, the storage of the corrected coordinate values by the
즉, 상기 저장모듈(270)은 측량일자별로 측량 데이터를 분류하여 측정 좌표값에 대응되도록 저장함으로써, GIS에 포함된 지리적 정보가 반영된 날짜를 확인하고 또한 측정일자별로 지리적 정보를 검색할 수 있도록 한다. That is, the
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 모바일맵핑시스템의 전체적인 모습을 도시한 도면이고, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 탄성지지유닛의 종단면을 도시한 도면이며, 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 클램프부의 횡단면을 도시한 도면이다.Figure 6 is a view showing the overall appearance of the mobile mapping system according to an embodiment of the present invention, Figure 7 is a view showing a longitudinal section of the elastic support unit according to an embodiment of the present invention, Figure 8 is the present invention It is a view showing a cross section of the clamp unit according to an embodiment of the.
도시된 바와 같이, 상기 모바일맵핑시스템(100)은, 이동 가능한 차량(300)의 상부에 결합되는 탄성지지유닛(700), 하부가 탄성지지유닛(700)에 수용되어 탄성 지지되며, 회전모터(410) 및 회전스크류(420)를 구비하는 회전부(400), 회전부(400)와 통신하여 회전부를 제어할 수 있는 회전제어부(500) 및 회전부(400)의 상부에 결합되는 카메라모듈(600)을 포함하여 이루어진다.As shown, the
상기 탄성지지유닛(700)은, 회전모터(410)의 외벽을 감싸도록 회전모터(410)에 결합되는 클램프부(710)와, 일측부가 클램프부(710)에 탈착 결합되어 클램프부(710)를 탄성지지하는 복수의 제1탄성지지부(720)와, 클램프부(710)와 복수의 제1탄성지지부(720)가 내부에 수용되며 복수의 제1탄성지지부(720)의 타측부가 탈착 결합되고 탄성케이스(750)의 내부에 배치되는 수용바디(730)와, 일측부는 수용바디(730)의 외벽에 탈착 결합되고 타측부는 탄성케이스(750)의 내벽에 탈착 결합되어 수용바디(730)를 탄성지지하는 복수의 제2탄성지지부(740)를 포함한다.The
클램프부(710)는, 회전모터(410)의 일측부를 둘러싸며 양단부에 제1플랜지(711a)가 마련된 제1클램프바디(711)와, 회전모터(410)의 타측부를 둘러싸며 양단부에 제2플랜지(712a)가 마련된 제2클램프바디(712)와, 서로 마주보는 제1플랜지(711a)와 제2플랜지(712a)에 결합되어 제1클램프바디(711)와 제2클램프바디(712)를 회전모터(410)에 체결시키는 체결부(713)와, 제1클램프바디(711)와 제2클램프바디(712)에 마련되어 자력으로 제1클램프바디(711)와 제2클램프바디(712)를 회전모터(410)에 부착시키는 복수의 클램프자석부재(714)를 포함한다.The
상기 제1클램프바디(711)에는 복수의 제1돌기(711b)가 마련되어 제1클램프바디(711)가 회전모터(410)로부터 미끄러지거나 비틀어지는 것을 방지할 수 있다. 제2클램프바디(712)에도 복수의 제2돌기(712b)가 마련될 수 있고, 복수의 제2돌기(712b)는 복수의 제1돌기(711b)와 같은 기능을 할 수 있다.A plurality of
본 실시 예에서 제1클램프바디(711)와 제2클램프바디(712)는 복수의 제1탄성지지부(720)에 의해 지지되어 위치 고정될 수 있으므로 긴급을 요하는 경우 볼트와 너트로 이루어진 체결부(713) 없이도 회전모터(410)에 결합될 수 있다.In this embodiment, since the
복수의 제1탄성지지부(720)는, 일측부는 수용바디(131)의 내벽에 탈착 결합되고 타측부는 클램프부(710)의 제1플랜지(711a)와 제2플랜지(712a)에 각각 탈착 결합되는 한 쌍의 제1탄성지지바디(721)와, 양단부가 한 쌍의 제1탄성지지바디(721)에 각각 결합되는 제1스프링(722)과, 한 쌍의 제1탄성지지바디(721)에 각각 마련되는 한 쌍의 제1자석부재(723)를 포함한다. 본 실시 예에서 복수의 제1탄성지지부(720)는 외부에서 수용바디(730)의 내부로 전달되는 충격을 상쇄시킬 수 있다.The plurality of first
본 실시 예에서 복수의 제1탄성지지부(720)는 자력에 의해 클램프부(710), 수용바디(730)에 탈착 결합되므로 탈착을 편리하게 할 수 있는 이점이 있다. 본 실시 예에서 클램프부(710), 수용바디(730)가 자석이 부착되는 금속 재질로 마련되지 않는 경우 자석과 부착되는 금속 부재를 클램프부(710), 수용바디(730)에 마련할 수 있다.In this embodiment, since the plurality of first
본 발명에서 복수의 클램프자석부재(714)와 제1자석부재(723)는, 알니코 분말 70 내지 89중량% 및 사마리움-코발트 분말 11 내지 30중량%를 혼합하여 자성분말을 제조하고, 상기 자성분말 80 내지 88중량%에 에폭시수지, 경화제 및 경화촉진제 혼합물인 바인더 12 내지 20중량%를 아세톤에 용해시켜 혼합한 후 건조, 분쇄, 압축 성형 및 경화하여 제조되며 그 두께가 4,000~5,000㎛인 알니코계 복합자석에, 용융염법으로 제조되며 두께가 600~700㎛인 스트론튬-페라이트 자석층이 접합된 이종접합형 복합자석을 적용할 수 있다. In the present invention, the plurality of
위와 같은 이종접합형 복합자석을 적용하면, 희토류 자성체 사마리움-코발트 분말을 첨가시켜서 적정 잔류 자속밀도를 유지하면서 보자력을 높여 자기 특성을 극대화시킬 수 있게 되며, 더 나아가 스트론튬 페라이트 복합자석 층을 접합시킴으로써 더욱 더 높은 보자력을 얻을 수 있다. When the above heterojunction type composite magnet is applied, the magnetic properties can be maximized by increasing the coercive force while maintaining the proper residual magnetic flux density by adding the rare earth magnetic material samarium-cobalt powder, and furthermore, by bonding the strontium ferrite composite magnet layer A higher coercive force can be obtained.
수용바디(730)에는, 클램프부(710)와 복수의 제1탄성지지부(720)가 내부에 수용되며 복수의 제1탄성지지부(720)의 타측부가 탈착 결합되고 탄성케이스(750)의 내부에 배치될 수 있다.In the receiving
제2탄성지지부(740)는, 일측부는 수용바디(730)의 외벽에 탈착 결합되고 타측부는 탄성케이스(750)의 내벽에 탈착 결합되어 수용바디(730)를 탄성지지할 수 있다. The second
본 실시 예에서 복수의 제2탄성지지부(740)는 일측부가 수용바디(730)의 외벽에 탈착 결합되고 타측부가 탄성케이스(750)의 내벽에 탈착 결합되는 한 쌍의 제2탄성지지바디(741)와, 양단부가 한 쌍의 제2탄성지지바디(741)에 각각 결합되는 제2스프링(742)과, 한 쌍의 제2탄성지지바디(741)에 각각 마련되는 한 쌍의 제2자석부재(743)와, 한 쌍의 제2탄성지지바디(741)에 양단부가 결합되어 제2스프링(742)을 밀폐하여 제2스프링(742)을 보호하는 주름부(744)를 포함한다.In this embodiment, the plurality of second
본 실시 예에서 복수의 제2탄성지지부(740)는 수용바디(730)의 외부에 배치되어 탄성케이스(750)의 외부에서 수용바디(730)로 전달되는 충격을 완충시킬 수 있다.In this embodiment, the plurality of second
본 실시 예는 수용바디의 내부에서는 물론 수용바디의 외부에서 회전부(400)로 가해지는 충격을 이중으로 완충시킬 수 있어 회전부(400)를 더 안정적으로 보호할 수 있는 이점이 있다.This embodiment has the advantage of being able to protect the
본 실시 예에서 복수의 제2탄성지지부(740)는, 각각의 제2탄성지지부(740)를 연결하는 연결부재(745)를 더 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 연결부재(745)는 각각의 제2탄성지지부(740)를 연결하므로 제2탄성지지부(740) 사이의 간격을 일정하게 유지할 수 있으며, 보관을 편리하게 할 수 있는 이점이 있다.In this embodiment, the plurality of second
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 회전제어부의 각 부품이 분해된 모습을 도시한 도면이다.9 is a view showing an exploded state of each part of the rotation control unit according to an embodiment of the present invention.
상기 회전제어부(500)는, 원통형의 삽입구(511)가 형성된 회전케이스(510), 삽입구(511)의 내측 하부면에 장착되는 버튼통신부(520), 삽입구(511)에 상하 이동 및 회전 가능하도록 삽입되는 제어모듈(540), 제어모듈(540)의 하부면과 삽입구(511)의 하부면 사이에 장착되는 다수의 회전탄성부재(530) 및 삽입구(511)의 상단에 결합되는 링 형상의 회전제어커버(550)를 포함한다. 상기 회전부(400)는 그 상부에 결합된 카메라모듈(600)을 수평 회전시키는 기능을 수행한다.The
상기 회전제어부(500)는 회전부(400)와 통신할 수 있으며, 회전부(400)의 회전 각도를 제어하여 사용자가 원하는 각도로 카메라모듈(600)을 회전시킬 수 있도록 한다.The
즉, 사용자가 회전제어부(500)를 작동시키면 이와 유선 또는 무선으로 연결된 회전부(400)가 회전하게 되고, 이에 따라 카메라모듈(600)이 원하는 각도로 조절될 수 있다.That is, when the user operates the
상기 회전케이스(510)는 전체적으로 육면체 형태로 형성되며, 회전부(400)와 인접한 위치에 배치되거나 또는 사용자가 편리하게 사용할 수 있도록 원격지 등에 배치될 수 있다.The
상기 회전케이스(510)에는 제어모듈(540)이 삽입될 수 있도록 원통형의 삽입구(511)가 형성된다. 상기 삽입구(511)의 상단에는 회전제어커버(550)가 안착될 수 있도록 안착구(512)가 형성된다. 상기 안착구(512)는 삽입구(511)보다 상대적으로 큰 직경을 가진다.A
상기 제어모듈(540)은 전체적으로 원통형으로 형성되며, 삽입구(511)에 상하 이동 및 회전 가능하도록 삽입된다. 상기 제어모듈(540)에는 사용자가 손을 넣어 제어모듈(540)을 회전시킬 수 있도록 투입구(541)가 형성된다.The
상기 제어모듈(540)의 외측면에는 다수의 회전감지부(543)가 종방향으로 배치된다. 다수의 회전감지부(543)는 서로 등간격으로 이격되어 있으며, 제어모듈(540)의 회전량을 감지할 수 있다.On the outer surface of the
예컨대, 다수의 회전감지부(543)는 자석 등으로 구성될 수 있으며, 회전케이스(510)의 삽입구(511) 내측에 자력을 감지하는 모듈을 설치하여 회전감지부(543)의 이동에 따른 제어모듈(540)의 회전량을 감지할 수 있다.For example, the plurality of
상기 제어모듈(540)의 상단에는 다수의 제어톱니(542)가 돌출 형성된다. 다수의 제어톱니(542)는 후술되는 다수의 커버톱니(551)와 치합될 수 잇으며, 제어모듈(540)의 회전을 억제하는 기능을 한다.A plurality of
상기 제어모듈(540)의 하부면과 삽입구(511)의 하부면 사이에는 다수의 회전탄성부재(530)가 장착된다. 다수의 회전탄성부재(530)는 제어모듈(540)에 탄성력을 제공한다. 사용자가 투입구(541)에 손을 넣어 제어모듈(540)을 가압하지 않으면, 제어모듈(540)은 회전탄성부재(530)의 탄성력에 의해 상부로 이동한다.A plurality of rotation
상기 버튼통신부(520)는 삽입구(511)의 내측 하부면에 장착된다. 사용자가 투입구(541)에 손을 넣어 제어모듈(540)을 가압하였을 때, 제어모듈(540)의 하부면은 버튼통신부(520)의 상부면을 가압할 수 있다.The
상기 버튼통신부(520)는 사용자가 제어모듈(540)을 이용하여 회전부(400)의 회전 정도를 변경하고자 한다는 신호를 생성하고, 제어모듈(540)의 회전량을 감지하여 회전부(400)의 회전 각도를 연산하며, 회전제어부(500)에서 발생한 신호와 데이터를 회전부(400)로 통신 전달하는 기능을 수행한다.The
상기 회전제어커버(550)는 링 형상으로 형성되며, 안착구(512)에 결합된다. 상기 회전제어커버(550)의 내측면에는 다수의 제어톱니(542)와 치합될 수 있도록 다수의 커버톱니(551)가 돌출 형성된다. The
또한, 상기 회전제어커버(550)의 상부면에는 다수의 제어눈금(552)이 형성되어, 사용자가 제어모듈(540)의 회전량을 쉽게 인지할 수 있도록 한다. 상기 회전제어커버(550)의 내측면 직경은 제어모듈(540)의 직경과 동일하고, 회전제어커버(550)의 외측면 직경은 안착구(512)의 직경과 동일하다.In addition, a plurality of
상기 회전제어부(500)의 작동 과정을 살펴보면 다음과 같다.The operation process of the
먼저, 사용자는 회전부(400)의 회전 각도를 변경하기 위해, 제어모듈(540)의 투입구(541)에 손을 넣고 제어모듈(540)을 가압하면, 제어모듈(540)이 회전탄성부재(530)의 탄성력을 이겨내고 하부로 이동하여 제어모듈(540)의 하부면이 버튼통신부(520)에 접촉된다.First, when the user puts his hand into the
이에 따라, 상기 버튼통신부(520)는 회전제어부(500)의 작동 시작을 인식하여 회전부(400)와 통신하고, 회전부(400)는 회전모터(410)를 작동시킬 준비를 한다.Accordingly, the
그 다음, 사용자가 제어모듈(540)을 회전시키면, 다수의 회전감지부(543)의 위치가 가변되어 제어모듈(540)의 회전량이 변경되고, 버튼통신부(520)는 이를 연산 처리하여 회전부(400)의 회전 각도를 결정한다.Next, when the user rotates the
사용자가 원하는대로 제어모듈(540)의 회전이 모두 완료되면, 사용자는 투입구(541)로부터 손을 빼고, 회전탄성부재(530)의 탄성력에 의해 제어모듈(540)은 다시 상부로 이동한다.When all rotation of the
이때, 제어모듈(540)의 제어톱니(542)는 회전제어커버(550)의 내측면에 형성된 다수의 커버톱니(551)에 치합되고, 제어모듈(540)의 회전이 방지되며 제어모듈(540)의 회전 각도가 고정된다.At this time, the
상기 제어모듈(540)의 하부면이 버튼통신부(520)로부터 떨어지면, 버튼통신부(520)는 회전제어부(500)의 작동이 완료되었음을 인식하여 회전부(400)와 통신하고, 회전부(400)는 회전모터(410)의 작동을 완료하여 카메라모듈(600)이 더 이상 회전하지 않도록 한다.When the lower surface of the
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 카메라모듈의 단면 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 카메라커버부가 하부로 이동되어 결합바가 결합홈에 치합된 모습을 도시한 도면이며, 도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 탈착바디가 카메라바디로부터 분리된 모습을 도시한 도면이다.10 is a view schematically showing a cross-sectional view of a camera module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 11 is a state in which the camera cover according to an embodiment of the present invention is moved downward so that the coupling bar is engaged with the coupling groove. is a view showing a state in which the detachable body according to an embodiment of the present invention is separated from the camera body.
도시된 바와 같이, 상기 카메라모듈(600)은 회전부(400)의 상부에 결합되며, 카메라바디(610)와, 그 상부는 카메라바디(610)의 하부에 카메라바디(610)와 경사지게 탈착 결합되며 그 하부는 회전부(400)에 결합되는 탈착바디(620)와, 카메라바디(610)의 상부에 이동 가능하게 마련되어 카메라바디(610)로 입사되는 빛을 반사시킴과 아울러 외부 이물질이 카메라바디(610)로 유입되는 것을 방지하는 카메라커버부(630)와, 카메라바디(610)에 마련되며 카메라커버부(630)와 연결되어 카메라커버부(630)를 상하 방향으로 이동시키는 카메라커버구동부(640)를 포함할 수 있다.As shown, the
상기 카메라바디(610)는, 카메라바디(610)의 상부면에 마련되는 카메라렌즈(611)와, 카메라바디(610)의 측부에 마련되어 카메라커버부(630)와 카메라커버구동부(640)가 서로 접하는 영역을 덮는 보호커버(612)와, 카메라바디(610)의 하단에 마련되며 탈착바디(620)가 분리 시 카메라바디(610)를 회전부(400)에 결합시키는 제1결합플랜지(613)와, 보호커버(612)와 근접되게 상기 카메라바디(610)에 마련되는 결합홈(614)과, 카메라바디(610)의 일측부(도시된 실시예에서 좌측부)에 마련되며 카메라커버부(630)의 외벽과 접촉되어 카메라커버부(630)의 회전을 가이드하는 지지기어(615)를 포함한다.The
도 12에 도시된 것처럼 상기 카메라바디(610)는 탈착바디(620)와 분리될 수 있고, 카메라바디(610)만을 제1결합플랜지(613)를 이용하여 회전부(400)에 볼트 또는 용접 결합시킬 수 있다. 이 경우 카메라바디(610)의 하부면이 경사지게 마련되어 별도의 구조 없이도 카메라바디(610)를 회전부(400)에 경사지게 설치(틸트)할 수 있으므로 촬영각을 사용자가 각도로 손쉽게 가변할 수 있다는 장점이 있다.12, the
또한, 상기 지지기어(615)는 카메라커버바디(631)의 외벽에 마련된 기어이와 기어 맞물림되어 카메라커버부(630)의 상하 이동할 때 카메라커버부의 궤적을 가이드할 수 있다.In addition, the
상기 탈착바디(620)는 탈착바디(620)의 하부에 마련되어 회전부(400)에 용접 또는 볼트 결합되는 제2결합플랜지(621)와, 탈착바디(620)를 관통하도록 마련되어 탈착바디(620)를 상기 카메라바디(610)에 결합시키는 볼트 부재의 결합 장소로 제공되는 체결홀(622)을 포함한다.The
본 실시 예에서 체결홀(622)의 상단부에는 볼트 부재의 헤드가 지지되는 단턱이 마련될 수 있다.In this embodiment, the upper end of the
상기 카메라커버부(630)는, 카메라바디(610)의 상부에 상하 방향으로 이동되게 마련되며 카메라바디(610)의 상부를 덮어 카메라바디(610)로 입사되는 빛을 반사시킴과 아울러 외부 이물질이 카메라바디(610)로 유입되는 것을 방지하는 카메라커버바디(631)와, 카메라커버바디(631)의 상부에 마련되는 투명부(632)와, 카메라커버바디(631)의 하부에 마련되어 결합홈(614)에 결합되는 결합바(633)를 포함한다.The camera cover unit 630 is provided to be moved in the vertical direction on the upper portion of the
본 실시 예에서 카메라커버바디(631)는 카메라바디(610)의 외벽에 나사 결합되어 있고, 카메라구동부의 구동에 의해 카메라바디(610)의 상하방향으로 이동될 수 있다. 결합바(633)는 카메라커버바디(631)의 하부 이동 시, 카메라바디(610)에 마련된 결합홈(614)에 완전히 치합되어 카메라커버바디(631)의 흔들림을 방지할 수 있다. 이는 모바일맵핑시스템(100)이 매우 빨리 이동하는 등 카메라가 환경이 좋지 않은 장소에서 과다하게 흔들릴 때 유용하게 사용될 수 있다.In this embodiment, the
본 실시 예에서 투명부(632)는 카메라커버바디(631)의 상단부에 마련되어 카메라렌즈(611)의 촬상 영역을 확장시킬 수 있고, 이물질이 카메라렌즈(611)로 유입되는 것을 방지할 수 있다.In this embodiment, the
카메라커버구동부(640)는, 카메라커버바디(631)를 상하 방향으로 이동시키는 것으로, 카메라바디(610)에 마련되는 구동모터(641)와, 구동모터(641)에 연결되어 회전되며 카메라커버바디(631)의 외벽에 마련된 기어와 기어 맞물림 되어 카메라커버바디(631)를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시키는 구동기어(642)를 포함한다.The camera
본 실시 예는 카메라바디(610)에 마련되는 제어모듈(미도시)에 의해 외부 환경이나 태양의 조도, 운행 등에 따라 카메라커버구동부(640)를 작동시켜 카메라렌즈(611)의 노출 정도를 제어할 수 있다. In this embodiment, the exposure degree of the
예를 들어, 태양에서 조사되는 빛이 강한 경우 카메라커버부(630)가 카메라렌즈(611)를 더 덮도록 이동시킬 수 있고, 작업 환경이 좋지 못할 때에는 카메라커버부(630)를 하부로 이동시켜 카메라커버부(630)에 마련된 결합바(633)를 카메라바디(610)에 마련된 결합홈(614)에 삽입시킬 수 있다.For example, when the light irradiated from the sun is strong, the camera cover unit 630 can be moved to further cover the
한편, 본 발명의 카메라 렌즈(811)는, 메틸알콜 속에 무기산화물이 콜로이드상으로 포함되는 무기산화물 졸에 실란계 수지를 혼합하여 합성된 개질 무기질 필러와, 셀로솔브류 용매와, 이타코닉산(Itaconic acid)을 포함하는 경화촉매와, 설폰산을 포함하는 산촉매와, 계면활성제 및 물을 포함하는 코팅용 조성물로 렌즈 표면에 코팅층을 형성할 수 있다. On the other hand, the camera lens 811 of the present invention includes a modified inorganic filler synthesized by mixing a silane-based resin with an inorganic oxide sol containing an inorganic oxide in methyl alcohol in a colloidal form, a cellosolve solvent, and itaconic acid ( Itaconic acid), an acid catalyst containing sulfonic acid, a coating composition containing a surfactant and water may form a coating layer on the lens surface.
상기 카메라렌즈(611)의 코팅용 조성물에서 개질 무기질 필러는 30 내지 80중량부로 포함될 수 있다. 또한, 상기 개질 무기질 필러는 80 내지 88중량부의 무기산화물 졸에 12 내지 20중량부의 실란계 수지로 구성될 수 있다. In the composition for coating the
이와 같이 상기 코팅용 조성물로 카메라렌즈(611)에 코팅층을 형성하면, 렌즈에서 간섭 현상 및 UV 황변 현상을 제거할 수 있고, 우수한 광투과율을 나타내므로, 보다 더 정확한 영상 이미지 획득이 가능한 장점이 있다. When the coating layer is formed on the
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited by the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the technical field to which the present invention pertains that various substitutions, modifications and changes can be made without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those who have the knowledge of
100 : 모바일맵핑시스템 110 : GPS수신기 200 : 도로지도모듈
210 : 도로지도DB 220 : 확인모듈 230 : 임의지점모듈
240 : 오차함수모듈 250 : 보정좌표모듈 260 : 상호일치모듈
270 : 저장모듈 280 : 생성모듈 300 : 차량
400 : 회전부 410 : 회전모터 420 : 회전스크류
500 : 회전제어부 510 : 회전케이스 511 : 삽입구
512 : 안착구 520 : 버튼통신부 530 : 회전탄성부재
540 : 제어모듈 541 : 투입구 542 : 제어톱니
543 : 회전감지부 550 : 회전제어커버 551 : 커버톱니
552 : 제어눈금 600 : 카메라모듈 610 : 카메라바디
611 : 카메라렌즈 612 : 보호커버 613 : 제1결합플랜지
614 : 결합홈 615 : 지지기어 620 : 탈착바디
621 : 제2결합플랜지 622 : 체결홀 630 : 카메라커버부
631 : 카메라커버바디 632 : 투명부 633 : 결합바
640 : 카메라커버구동부 641 : 구동모터 642 : 구동기어
700 : 탄성지지유닛 710 : 클램프부 711 : 제1클램프바디
711a : 제1플랜지 711b : 제1돌기 712 : 제2클램프바디
712a : 제2플랜지 712b : 제2돌기 713 : 체결부
714 : 클램프자석부재 720 : 제1탄성지지부 721 : 제1탄성지지바디
722 : 제1스프링 723 : 제1자석부재 730 : 수용바디
740 : 제2탄성지지부 741 : 제2탄성지지바디 742 : 제2스프링
743 : 제2자석부재 744 : 주름부 745 : 연결부재
750 : 탄성케이스100: mobile mapping system 110: GPS receiver 200: road map module
210: road map DB 220: confirmation module 230: random point module
240: error function module 250: correction coordinate module 260: mutual agreement module
270: storage module 280: generation module 300: vehicle
400: rotating part 410: rotating motor 420: rotating screw
500: rotation control unit 510: rotation case 511: insertion hole
512: seating port 520: button communication unit 530: rotation elastic member
540: control module 541: inlet 542: control tooth
543: rotation detection unit 550: rotation control cover 551: cover teeth
552: control scale 600: camera module 610: camera body
611: camera lens 612: protective cover 613: first coupling flange
614: coupling groove 615: support gear 620: detachable body
621: second coupling flange 622: fastening hole 630: camera cover part
631: camera cover body 632: transparent part 633: coupling bar
640: camera cover driving unit 641: driving motor 642: driving gear
700: elastic support unit 710: clamp portion 711: first clamp body
711a:
712a:
714: clamp magnet member 720: first elastic support 721: first elastic support body
722: first spring 723: first magnetic member 730: receiving body
740: second elastic support 741: second elastic support body 742: second spring
743: second magnet member 744: pleated portion 745: connecting member
750: elastic case
Claims (1)
상기 도로지도모듈은,
도로지도DB; 측정대상 도로경계선에 다른 도로와의 교차지점이 존재하는지 여부를 확인하는 확인모듈; 교차지점이 존재하면 교차지점의 좌표값을 우선 기록하고, 존재하지 않으면 도로경계선상 임의 지점의 좌표값을 기록하여 도로지도를 제작하고자 하는 대상 도로의 경계선상 임의 지점의 좌표값을 얻는 임의지점모듈; 획득한 좌표값을 보정하기 위한 기준점 위치의 좌표값 및 GPS수신기로부터 얻은 좌표값으로부터 오차함수를 얻는 오차함수모듈; 임의지점모듈에서 획득된 좌표값을 오차함수로 보정하여 보정좌표값을 획득하는 보정좌표모듈; 도로지도DB에 좌표값이 저장되어 있는 다른 측정지점과의 거리 및 각도를 측량하고, 보정값을 구한 좌표값의 상대 좌표값을 계산하여 상호 일치하는지 확인하는 상호일치모듈; 측정지점의 보정좌표값과 상대좌표값이 일치하면 좌표값을 도로지도DB에 저장하는 저장모듈; 및 저장된 보정좌표값을 연결하여 도로지도를 완성하는 생성모듈; 을 포함하고,
상기 모바일맵핑시스템은,
상기 이동 가능한 차량의 상부에 결합되는 탄성지지유닛; 하부가 탄성지지유닛에 수용되어 탄성 지지되며, 회전모터 및 회전스크류를 구비하는 회전부; 회전부와 통신하여 회전부를 제어할 수 있는 회전제어부; 및 회전부의 상부에 결합되는 카메라모듈; 을 포함하고,
상기 탄성지지유닛은,
회전모터의 외벽을 감싸도록 회전모터에 결합되는 클램프부; 일측부가 클램프부에 탈착 결합되어 클램프부를 탄성 지지하는 복수의 제1탄성지지부; 클램프부와 복수의 제1탄성지지부가 내부에 수용되며, 복수의 제1탄성지지부의 타측부가 탈착 결합되고 탄성케이스의 내부에 배치되는 수용바디; 및 일측부는 수용바디의 외벽에 탈착 결합되고 타측부는 탄성케이스의 내벽에 탈착 결합되어 수용바디를 탄성지지하는 복수의 제2탄성지지부; 를 포함하고,
상기 클램프부는,
회전모터의 일측부를 둘러싸며 양단부에 제1플랜지가 마련된 제1클램프바디; 회전모터의 타측부를 둘러싸며 양단부에 제2플랜지가 마련된 제2클램프바디; 서로 마주보는 제1플랜지와 제2플랜지에 결합되어 제1클램프바디와 제2클램프바디를 회전모터에 체결시키는 체결부; 및 제1클램프바디와 제2클램프바디에 마련되어 자력으로 제1클램프바디와 제2클램프바디를 회전모터에 부착시키는 복수의 클램프자석부재; 를 포함하며,
상기 제2탄성지지부는,
일측부는 수용바디의 외벽에 탈착 결합되고 타측부는 탄성케이스의 내벽에 탈착 결합되는 한 쌍의 제2탄성지지바디; 양단부가 한 쌍의 제2탄성지지바디에 각각 결합되는 제2스프링; 한 쌍의 제2탄성지지바디에 각각 마련되는 한 쌍의 제2자석부재; 및 한 쌍의 제2탄성지지바디에 양단부가 결합되어 제2스프링을 밀폐하는 주름부; 를 포함하고,
상기 카메라모듈은,
카메라바디; 그 상부는 카메라바디의 하부에 카메라바디와 경사지게 탈착 결합되며 그 하부는 회전부에 결합되는 탈착바디; 카메라바디의 상부에 이동 가능하게 마련되어 카메라바디로 입사되는 빛을 반사시킴과 아울러 외부 이물질이 카메라바디로 유입되는 것을 방지하는 카메라커버부; 및 카메라바디에 마련되며 카메라커버부와 연결되어 카메라커버부를 상하 방향으로 이동시키는 카메라커버구동부; 를 포함하고,
상기 카메라바디는,
카메라바디의 상부면에 마련되는 카메라렌즈; 카메라바디의 측부에 마련되어 카메라커버부와 카메라커버구동부가 서로 접하는 영역을 덮는 보호커버; 카메라바디의 하단에 마련되며 탈착바디가 분리 시 카메라바디를 탈착고정부에 결합시키는 제1결합플랜지; 보호커버와 근접되게 카메라바디에 마련되는 결합홈; 및 카메라바디의 일측부에 마련되며 카메라커버부의 외벽과 접촉되어 카메라커버부의 회전을 가이드하는 지지기어; 를 포함하며,
상기 탈착바디는,
탈착바디의 하부에 마련되어 탈착고정부에 탈착 결합되는 제2결합플랜지; 및 탈착바디를 관통하도록 마련되어 탈착바디를 카메라바디에 결합시키는 볼트부재의 결합 장소로 제공되는 체결홀; 을 포함하고,
상기 카메라커버부는,
카메라바디의 상부에 상하 방향으로 이동되게 마련되며 카메라바디의 상부를 덮어 카메라바디로 입사되는 빛을 반사시킴과 아울러 외부 이물질이 카메라바디로 유입되는 것을 방지하는 카메라커버바디; 카메라커버바디의 상부에 마련되는 투명부; 및 카메라커버바디의 하부에 마련되어 결합홈에 결합되는 결합바; 를 포함하고,
상기 결합바는 카메라커버바디의 하부 이동 시 결합홈에 완전히 치합되어 카메라커버바디의 흔들림을 방지하는 것을 특징으로 하는 도로경계선을 모바일맵핑시스템을 통해 측량할 수 있는 도로지도 구축시스템.a mobile mapping system in which a GPS receiver and a camera module are installed and surveying with the GPS receiver to obtain coordinate values of road boundaries; and a road map module for producing a road map by correcting the obtained coordinate values. including,
The road map module is
road map DB; a confirmation module for confirming whether there is an intersection point with another road in the measurement target road boundary line; If there is an intersection, it records the coordinate value of the intersection first, and if it does not exist, it records the coordinate value of any point on the road boundary line to obtain the coordinate value of any point on the boundary line of the target road for which the road map is to be produced. ; an error function module for obtaining an error function from a coordinate value of a reference point position for correcting the obtained coordinate value and a coordinate value obtained from a GPS receiver; a corrected coordinate module for obtaining a corrected coordinate value by correcting the coordinate value obtained from the arbitrary point module with an error function; a mutual agreement module that measures the distance and angle with other measurement points where the coordinate values are stored in the road map DB, calculates the relative coordinate values of the coordinate values for which the correction value is obtained, and confirms whether they coincide with each other; a storage module for storing the coordinate values in the road map DB when the corrected coordinate values of the measurement points match the relative coordinate values; and a generation module for completing a road map by connecting the stored corrected coordinate values; including,
The mobile mapping system,
an elastic support unit coupled to an upper portion of the movable vehicle; The lower part is accommodated in the elastic support unit is elastically supported, the rotating part having a rotating motor and a rotating screw; a rotation control unit capable of communicating with the rotating unit to control the rotating unit; and a camera module coupled to an upper portion of the rotating unit; including,
The elastic support unit,
a clamp unit coupled to the rotating motor to surround the outer wall of the rotating motor; a plurality of first elastic support parts having one side detachably coupled to the clamp part to elastically support the clamp part; a accommodating body accommodated therein by the clamp portion and the plurality of first elastic support portions, the other side portions of the plurality of first elastic support portions are detachably coupled to each other and disposed inside the elastic case; and a plurality of second elastic support parts having one side detachably coupled to the outer wall of the receiving body and the other side being detachably coupled to the inner wall of the elastic case to elastically support the receiving body; including,
The clamp unit,
A first clamp body surrounding one side of the rotating motor and having first flanges at both ends; a second clamp body surrounding the other side of the rotary motor and having second flanges at both ends; a fastening part coupled to the first flange and the second flange facing each other to fasten the first clamp body and the second clamp body to the rotating motor; and a plurality of clamp magnet members provided on the first clamp body and the second clamp body to attach the first clamp body and the second clamp body to the rotating motor by magnetic force. includes,
The second elastic support portion,
a pair of second elastic support bodies, one side of which is detachably coupled to the outer wall of the receiving body and the other is detachably coupled to the inner wall of the elastic case; a second spring having both ends respectively coupled to a pair of second elastic support bodies; a pair of second magnet members respectively provided on a pair of second elastic support bodies; And both ends are coupled to the pair of second elastic support body corrugation for sealing the second spring; including,
The camera module is
camera body; The upper part is detachably coupled to the camera body to the lower part of the camera body, and the lower part is detachable body coupled to the rotating part; a camera cover unit provided movably on the upper part of the camera body to reflect light incident on the camera body and prevent foreign substances from entering the camera body; and a camera cover driving part provided on the camera body and connected to the camera cover part to move the camera cover part up and down; including,
The camera body,
A camera lens provided on the upper surface of the camera body; a protective cover provided on the side of the camera body to cover an area in which the camera cover part and the camera cover driving part come into contact with each other; a first coupling flange provided at the bottom of the camera body and coupling the camera body to the detachable fixing unit when the detachable body is separated; a coupling groove provided on the camera body to be close to the protective cover; and a support gear provided on one side of the camera body and in contact with the outer wall of the camera cover to guide the rotation of the camera cover. includes,
The detachable body,
a second coupling flange provided at the lower portion of the detachable body and detachably coupled to the detachable fixing unit; and a fastening hole provided to pass through the detachable body and provided as a coupling place of the bolt member for coupling the detachable body to the camera body. including,
The camera cover unit,
a camera cover body provided to move in the vertical direction on the upper part of the camera body and covering the upper part of the camera body to reflect light incident on the camera body and prevent foreign substances from entering the camera body; Transparent portion provided on the top of the camera cover body; and a coupling bar provided at a lower portion of the camera cover body and coupled to the coupling groove; including,
The coupling bar is completely engaged with the coupling groove when the lower part of the camera cover body is moved to prevent shaking of the camera cover body.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020220005041A KR102427816B1 (en) | 2022-01-13 | 2022-01-13 | Road map construction system for surveying road boundary by mobile mapping system |
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KR1020220005041A KR102427816B1 (en) | 2022-01-13 | 2022-01-13 | Road map construction system for surveying road boundary by mobile mapping system |
Publications (1)
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KR102427816B1 true KR102427816B1 (en) | 2022-08-01 |
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ID=82844340
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KR1020220005041A KR102427816B1 (en) | 2022-01-13 | 2022-01-13 | Road map construction system for surveying road boundary by mobile mapping system |
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KR (1) | KR102427816B1 (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102027370B1 (en) * | 2019-08-14 | 2019-10-01 | 한국공간정보(주) | Digital map making system to update digital map |
KR102203969B1 (en) * | 2020-09-25 | 2021-01-18 | 서광항업 주식회사 | Road map construction system for updating road facility data using mobile mapping system |
KR102204431B1 (en) * | 2020-08-11 | 2021-01-19 | (주)신한항업 | Data improving system for improved accuracy of numberic data by mms |
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2022
- 2022-01-13 KR KR1020220005041A patent/KR102427816B1/en active IP Right Grant
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