KR102427292B1 - Method and System for Controlling for Operation of a Robot System - Google Patents

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KR102427292B1
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 통제장치 및 복수의 무인이동체를 포함하는 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법은, 제어의 대상이 되는 적어도 하나의 타겟 통제장치 및 적어도 하나의 타겟 무인이동체를 포함하는 운용대상을 설정하고, 상기 운용대상에 기초하여 상기 로봇시스템의 제어권한 모드를 결정하는 단계; 상기 타겟 통제장치로 상기 운용대상에 관한 정보를 포함하는 제어 명령 신호를 송신하는 단계; 상기 타겟 무인이동체로 상기 제어 명령 신호에 대응하는 제어권한 요청 신호를 송신하는 단계; 및 상기 제어권한 요청 신호에 대하여 미리 정해진 분석 알고리즘을 이용하여 상기 타겟 무인이동체를 제어하는 단계를 포함한다.A control method for operating a robot system including a plurality of control devices and a plurality of unmanned moving objects according to an embodiment of the present invention includes at least one target control device and at least one target unmanned moving object to be controlled setting an operation target, and determining a control right mode of the robot system based on the operation target; transmitting a control command signal including information on the operation target to the target control device; transmitting a control right request signal corresponding to the control command signal to the target unmanned mobile unit; and controlling the target unmanned vehicle by using a predetermined analysis algorithm with respect to the control authority request signal.

Description

로봇시스템 운용을 위한 제어 방법 및 시스템{Method and System for Controlling for Operation of a Robot System}Control method and system for robot system operation {Method and System for Controlling for Operation of a Robot System}

본 발명은 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는 복수의 통제장치와 복수의 무인이동체를 포함하는 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a control method and system for operating a robot system, and more particularly, to a control method and system for operating a robot system including a plurality of control devices and a plurality of unmanned moving objects.

정보통신, 항공우주, 나노기술, 로봇기술 등 과학기술의 급격한 발전이 진행되고 있으며, 이러한 기술을 접목한 무기체계기술의 발전은 전쟁수행개념 및 방식의 변화를 유도하고 있다. 장거리화, 정밀화, 정보화 및 무인화 전투수행 비중이 증가하고 있으며, 이에 따라 로봇기술은 미래 국가 기술경쟁력 선점을 위한 중요한 열쇠중의 하나로 인식되어 세계 각국에서 다양한 무인체계기술개발 및 실용화를 위한 노력 중에 있다. 또한, 인간적 요소를 중시하는 작전수행개념의 발전으로 무인장비 확대운용이 예상되며, 로봇은 미래 전장환경에서 중요한 신무기체계로의 역할과 새로운 변화를 주도할 수 있을 것으로 예상된다. 완전자율 기술의 미성숙에 따라, 로봇체계에 대한 주 운용은 통제장치를 활용한 원격제어를 기반으로 하고 있으며 자율기술은 보조기능으로 활용이 되고 있다. 또한, 통제방식도 하나의 통제장치로써 한 대의 무인이동체를 원격으로 운용하는 수준이다.The rapid development of science and technology such as information and communication, aerospace, nanotechnology, and robot technology is progressing, and the development of weapon system technology incorporating these technologies is leading to changes in the concept and method of warfare. The proportion of long-distance, precision, informatization, and unmanned combat performance is increasing. As a result, robot technology is recognized as one of the important keys to preoccupy national technological competitiveness in the future. . In addition, the expansion of unmanned equipment is expected with the development of the operational concept that emphasizes the human factor, and the robot is expected to play a role as an important new weapon system in the future battlefield environment and to lead new changes. Due to the immaturity of fully autonomous technology, the main operation of the robot system is based on remote control using a control device, and autonomous technology is being used as an auxiliary function. In addition, the control method is at the level of remotely operating one unmanned mobile vehicle as a control device.

로봇기술 발전추세를 고려 시 향후에는 다양한 형태의 무인이동체들의 등장이 예상되며, 다수의 무인이동체들을 효율적으로 운용하기 위해서는 적절한 통제방식이 중요한 현안이 되고 있다. 상기 효율적 운용/통제를 위해 통제장치와 무인이동체 및 무인이동체에 탑재된 탑재 임무장치 간의 다양한 제어 방식이 필요한 실정이다.Considering the development trend of robot technology, various types of unmanned mobile vehicles are expected to appear in the future, and appropriate control methods are becoming an important issue in order to efficiently operate a large number of unmanned mobile vehicles. For the efficient operation/control, various control methods between the control device and the unmanned mobile body and the mounted mission device mounted on the unmanned mobile body are required.

본 발명의 실시예들은 복수의 통제장치와 복수의 무인이동체를 포함하는 로봇시스템에 대하여 필요한 조건에 따라 설정된 통제장치와 무인이동체 간의 대응 관계에 따른 다양한 제어 모드를 사용함으로써 선택된 타겟 무인이동체를 다양하고 효율적으로 원격 운영, 제어할 수 있는 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법 및 시스템을 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention diversify the selected target unmanned moving body by using various control modes according to the correspondence between the control device and the unmanned moving body set according to the necessary conditions for a robot system including a plurality of control devices and a plurality of unmanned moving objects. An object of the present invention is to provide a control method and system for efficiently operating and controlling a robot system that can be remotely operated and controlled.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법은 복수의 통제장치 및 복수의 무인이동체를 포함하는 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법에 있어서, 제어의 대상이 되는 적어도 하나의 타겟 통제장치 및 적어도 하나의 타겟 무인이동체를 포함하는 운용대상을 설정하고, 상기 운용대상에 기초하여 상기 로봇시스템의 제어권한 모드를 결정하는 단계; 상기 타겟 통제장치로 상기 운용대상에 관한 정보를 포함하는 제어 명령 신호를 송신하는 단계; 상기 타겟 무인이동체로 상기 제어 명령 신호에 대응하는 제어권한 요청 신호를 송신하는 단계; 및 상기 제어권한 요청 신호에 대하여 미리 정해진 분석 알고리즘을 이용하여 상기 타겟 무인이동체를 제어하는 단계를 포함한다.A control method for operating a robot system according to an embodiment of the present invention is a control method for operating a robot system including a plurality of control devices and a plurality of unmanned moving objects, at least one target control device to be controlled and setting an operation target including at least one target unmanned moving object, and determining a control authority mode of the robot system based on the operation target; transmitting a control command signal including information on the operation target to the target control device; transmitting a control right request signal corresponding to the control command signal to the target unmanned mobile unit; and controlling the target unmanned vehicle by using a predetermined analysis algorithm with respect to the control authority request signal.

상기 제어권한 모드를 결정하는 단계는, 상기 타겟 통제장치와 상기 타겟 통제장치가 제어하는 상기 타겟 무인이동체를 대응시키는 단계를 포함하고, 상기 대응 관계에 따라 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 제어권한 모드가 결정될 수 있다.The determining of the control authority mode includes matching the target control device and the target unmanned moving object controlled by the target control device, and a control authority mode corresponding to the control authority request signal according to the correspondence relationship. can be determined.

상기 제어권한 모드는, 상기 타겟 통제장치와 상기 타겟 무인이동체가 일대일 대응하는 제1 대응 관계에 따른 기본 모드; 적어도 두 개의 상기 타겟 통제장치와 하나의 상기 타겟 무인이동체가 대응하는 제2 대응 관계에 따른 협업 모드; 및 하나의 상기 타겟 통제장치와 적어도 두 개의 상기 타겟 무인이동체가 대응하는 제3 대응 관계에 따른 확대 모드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The control authority mode may include: a basic mode according to a first correspondence relationship in which the target control device and the target unmanned moving object correspond one-to-one; a collaboration mode according to a second correspondence relationship in which at least two of the target control devices and one of the target unmanned moving objects correspond; and at least one of an enlargement mode according to a third correspondence relation between the one target control device and the at least two target unmanned moving objects.

상기 분석 알고리즘은, 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드의 종류를 식별하는 단계; 상기 제어권한 요청 신호가 설정 신호인지 해제 신호인지 판단하는 단계; 상기 판단하는 단계에서 상기 설정 신호인 것으로 판단된 경우, 상기 타겟 무인이동체에 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 제1 판단 단계; 및 상기 제1 판단 단계의 결과에 따라 상기 타겟 통제장치와, 상기 타겟 무인이동체와 다른 무인이동체와 관련한 후속 조치를 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.The analysis algorithm may include: identifying a type of the control authority mode corresponding to the control authority request signal; determining whether the control right request signal is a set signal or a release signal; a first determination step of determining whether a preset control right exists in the target unmanned moving object when it is determined that the setting signal is the set signal in the determining step; and performing follow-up actions related to the target control device and the target unmanned moving object and other unmanned moving object according to the result of the first determination step.

상기 판단하는 단계에서 상기 해제 신호인 것으로 판단된 경우, 상기 타겟 무인이동체에 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 제2 판단 단계; 및 상기 제2 판단 단계에서 기 설정된 제어권의 존재 여부에 따라 기 설정된 제어권을 해제 처리하거나, 해제할 권한이 없음을 알리는 정보를 전송하는 단계;를 포함할 수 있다.a second determination step of determining whether a preset control right exists in the target unmanned moving object when it is determined in the determining step that it is the release signal; and releasing the preset control right according to the existence of the preset control right in the second determination step or transmitting information indicating that there is no right to release the preset control right.

상기 제1 판단 단계에서, 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 타겟 무인이동체에 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드를 신규 설정하는 단계; 및 상기 타겟 무인이동체에 대하여 상기 타겟 통제장치를 제외한 나머지 통제장치로부터의 제어 명령 신호를 차단하는 단계;를 포함할 수 있다.setting a new control permission mode corresponding to the control permission request signal to the target unmanned moving object when it is determined that there is no one in the first judging step; and blocking control command signals from control devices other than the target control device with respect to the target unmanned moving object.

상기 차단하는 단계 이후에, 상기 타겟 통제장치에 상기 타겟 무인이동체가 포함하는 임무장치 중에서 선택된 적어도 하나에 대한 제어권한을 부여하는 단계; 및 상기 타겟 통제장치로 상기 타겟 무인이동체의 제어 현황 및 상태 정보를 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.after the blocking step, granting the control authority to the target control device for at least one selected from among the mission devices included in the target unmanned vehicle; and transmitting the control status and status information of the target unmanned moving object to the target control device.

상기 제1 판단 단계에서, 존재하는 것으로 판단되는 경우, 타 통제장치가 보유한 기존의 제어권한을 유지하는 단계; 및 상기 타겟 통제장치로 제어권한 설정불가 메시지를 전송하는 단계;를 포함할 수 있다.In the first determining step, if it is determined that there is, maintaining the existing control authority possessed by the other control device; and transmitting a control right setting impossible message to the target control device.

상기 복수의 무인이동체 각각은 적어도 하나의 임무장치를 포함하고, 상기 타겟 통제장치는 상기 제어권한 모드에 따라 대응된 상기 타겟 무인이동체가 포함하는 적어도 하나의 상기 임무장치를 제어할 수 있다.Each of the plurality of unmanned aerial vehicles may include at least one mission device, and the target control device may control at least one mission device included in the corresponding target unmanned aerial vehicle according to the control authority mode.

본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 통제장치 및 복수의 무인이동체를 포함하는 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템에 있어서, 상기 제어 시스템은 제1 제어부를 포함하고, 상기 제1 제어부는, 제어의 대상이 되는 적어도 하나의 타겟 통제장치 및 적어도 하나의 타겟 무인이동체를 포함하는 운용대상을 설정하고, 상기 운용대상에 기초하여 상기 로봇시스템의 제어권한 모드를 결정하고, 상기 타겟 통제장치로 상기 운용대상에 관한 정보를 포함하는 제어 명령 신호를 송신하고, 상기 타겟 통제장치는 상기 타겟 무인이동체로 상기 제어 명령 신호에 대응하는 제어권한 요청 신호를 송신하며, 상기 타겟 무인 이동체는 상기 제어권한 요청 신호에 대하여 미리 정해진 분석 알고리즘을 이용하여 상기 타겟 무인이동체를 제어한다.In the control system for operating a robot system including a plurality of control devices and a plurality of unmanned moving objects according to an embodiment of the present invention, the control system includes a first control unit, and the first control unit is a control target Set an operation target including at least one target control device and at least one target unmanned moving object, determine a control authority mode of the robot system based on the operation target, and use the target control device to control the operation target transmits a control command signal including information regarding The target unmanned vehicle is controlled using a predetermined analysis algorithm.

상기 제1 제어부는, 상기 제어권한 모드를 결정할 때, 상기 타겟 통제장치와 상기 타겟 통제장치가 제어하는 상기 타겟 무인이동체를 대응시키고, 상기 대응 관계에 따라 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 제어권한 모드를 결정할 수 있다.The first control unit, when determining the control authority mode, corresponds to the target control device and the target unmanned moving object controlled by the target control device, and the control authority mode corresponding to the control authority request signal according to the correspondence relationship can be decided

상기 제어권한 모드는, 상기 타겟 통제장치와 상기 무인이동체가 일대일 대응하는 제1 대응 관계에 따른 기본 모드; 적어도 두 개의 상기 타겟 통제장치와 하나의 상기 무인이동체가 대응하는 제2 대응 관계에 따른 협업 모드; 및 하나의 상기 타겟 통제장치와 적어도 두 개의 상기 무인이동체가 대응하는 제3 대응 관계에 따른 확대 모드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The control authority mode may include: a basic mode according to a first correspondence relationship in which the target control device and the unmanned moving object correspond one-to-one; a collaboration mode according to a second correspondence relationship in which at least two of the target control devices and one of the unmanned moving objects correspond; and at least one of an enlargement mode according to a third correspondence relation to which the one target control device and the at least two unmanned moving objects correspond.

상기 무인이동체 각각은 상기 분석 알고리즘을 수행하는 제2 제어부를 포함하고, 상기 제2 제어부는, 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드의 종류를 식별하고, 상기 제어권한 요청 신호가 설정 신호인지 해제 신호인지 판단하며, 상기 판단하는 단계에서 상기 설정 신호인 것으로 판단된 경우, 상기 타겟 무인이동체에 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 제1 판단 단계를 수행하고, 상기 제1 판단 단계의 결과에 따라 상기 타겟 통제장치와, 상기 타겟 무인이동체와 다른 무인이동체와 관련한 후속 조치를 수행할 수 있다.Each of the unmanned vehicles includes a second control unit that performs the analysis algorithm, the second control unit identifies the type of the control authority mode corresponding to the control authority request signal, and the control authority request signal is a setting signal It is determined whether it is a recognition release signal, and when it is determined that it is the setting signal in the determining step, a first determination step of determining whether a preset control right exists in the target unmanned moving object is performed, and the result of the first determination step Accordingly, it is possible to perform follow-up measures related to the target control device and the target unmanned moving object and other unmanned moving object.

상기 제2 제어부는, 상기 판단하는 단계에서 상기 해제 신호인 것으로 판단된 경우, 상기 타겟 무인이동체에 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 제2 판단 단계를 수행하고, 상기 제2 판단 단계에서 기 설정된 제어권의 존재 여부에 따라 기 설정된 제어권을 해제 처리하거나, 해제할 권한이 없음을 알리는 정보를 전송할 수 있다.The second control unit, when it is determined that the release signal is the release signal in the determining step, performs a second determination step of determining whether a preset control right exists in the target unmanned moving object, and in the second determination step, the second determination step Depending on the existence of the control right, the preset control right may be released, or information indicating that there is no right to release may be transmitted.

상기 제2 제어부는, 상기 제1 판단 단계에서, 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 타겟 무인이동체에 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드를 신규 설정하고, 상기 타겟 무인이동체에 대하여 상기 타겟 통제장치를 제외한 나머지 통제장치로부터의 제어 명령 신호를 차단할 수 있다.The second control unit, when it is determined that there is no presence in the first determination step, newly sets the control authority mode corresponding to the control authority request signal to the target unmanned mobile device, It is possible to block the control command signal from the control devices other than the target control device.

상기 제2 제어부는, 상기 차단하는 단계 이후에, 상기 타겟 통제장치에 상기 타겟 무인이동체가 포함하는 임무장치 중에서 선택된 적어도 하나에 대한 기능 제어권한을 부여하고, 상기 타겟 통제장치로 상기 타겟 무인이동체의 제어 현황 및 상태 정보를 전송할 수 있다.The second control unit, after the blocking step, gives the target control device a function control right for at least one selected from among the mission devices included in the target unmanned vehicle, and uses the target control device to control the target unmanned vehicle. Control status and status information can be transmitted.

상기 제2 제어부는, 상기 제1 판단 단계에서 존재하는 것으로 판단하는 경우, 타 통제장치가 보유한 기존의 제어권한을 유지하고, 상기 타겟 통제장치로 제어권한 설정불가 메시지를 전송할 수 있다.When it is determined that the second control unit exists in the first determination step, the second control unit may maintain the existing control authority possessed by the other control apparatus and transmit a control authority setting impossible message to the target control apparatus.

상기 복수의 무인이동체 각각은 적어도 하나의 임무장치를 포함하고, 상기 타겟 통제장치는 상기 제어권한 모드에 따라 매칭된 상기 타겟 무인이동체가 포함하는 적어도 하나의 상기 임무장치를 제어할 수 있다.Each of the plurality of unmanned aerial vehicles may include at least one mission device, and the target control device may control at least one mission device included in the matched target unmanned aerial vehicle according to the control authority mode.

본 발명의 실시예들에 따르면, 복수의 통제장치와 복수의 무인이동체를 포함하는 로봇시스템에 대하여 필요한 조건에 따라 설정된 통제장치와 무인이동체 간의 대응 관계에 따른 다양한 제어 모드를 사용함으로써 선택된 타겟 무인이동체 및 그 내부의 임무장치를 다양하고 효율적으로 원격 운영, 제어할 수 있다.According to the embodiments of the present invention, a target unmanned moving object selected by using various control modes according to the correspondence between the controlling apparatus and the unmanned moving object set according to the necessary conditions for a robot system including a plurality of control devices and a plurality of unmanned moving objects And it is possible to remotely operate and control the mission device therein variously and efficiently.

또한, 상기 제어 모드를 사용함으로써 운용하고자 하는 타겟 무인이동체와 이를 제어하는 타겟 통제장치 간의 제어권한 설정/해제/이양 등의 방법 등이 로봇시스템 내 서로 다른 구성들 간의 혼선 없이 원활하게 이루어질 수 있다.In addition, by using the control mode, methods such as setting/releasing/transferring control rights between the target unmanned moving object to be operated and the target control device controlling the same can be smoothly performed without confusion between different components in the robot system.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇시스템의 제어 시스템의 구성 및 이들 간의 관계를 도시한 시스템도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇시스템의 구성을 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇시스템의 제어 방법에 있어서 다양한 제어 모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇시스템의 제어 방법의 일부 단계를 더 상세히 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇시스템의 제어 방법의 일부 단계를 더 상세히 설명하기 위한 도면이다.1 is a system diagram illustrating a configuration of a control system of a robot system and a relationship therebetween according to an embodiment of the present invention.
2 is a configuration diagram schematically showing the configuration of a robot system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method for controlling a robot system according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining various control modes in the control method of the robot system according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining in more detail some steps of the control method of the robot system according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining in more detail some steps of the control method of the robot system according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. Effects and features of the present invention, and a method for achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various forms.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and when described with reference to the drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals, and the overlapping description thereof will be omitted. .

이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. 이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. 도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 형태는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다. In the following embodiments, terms such as first, second, etc. are used for the purpose of distinguishing one component from another without limiting meaning. In the following examples, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the following embodiments, terms such as include or have means that the features or components described in the specification are present, and the possibility that one or more other features or components may be added is not excluded in advance. In the drawings, the size of the components may be exaggerated or reduced for convenience of description. For example, since the size and shape of each component shown in the drawings are arbitrarily indicated for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to the illustrated bar.

이하의 실시예에서, 막, 영역, 구성 요소 등이 연결되었다고 할 때, 막, 영역, 구성 요소들이 직접적으로 연결된 경우뿐만 아니라 막, 영역, 구성요소들 중간에 다른 막, 영역, 구성 요소들이 개재되어 간접적으로 연결된 경우도 포함한다. 예컨대, 본 명세서에서 막, 영역, 구성 요소 등이 전기적으로 연결되었다고 할 때, 막, 영역, 구성 요소 등이 직접 전기적으로 연결된 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 막, 영역, 구성 요소 등이 개재되어 간접적으로 전기적 연결된 경우도 포함한다.In the following embodiments, when a film, region, or component is connected, other films, regions, and components are interposed between the films, regions, and components as well as when the films, regions, and components are directly connected. It also includes cases where it is indirectly connected. For example, in the present specification, when it is said that a film, a region, a component, etc. are electrically connected, not only the case where the film, a region, a component, etc. are directly electrically connected, but also other films, regions, and components are interposed therebetween. Indirect electrical connection is also included.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇시스템의 제어 시스템(10)(이하, '제어 시스템(10)'으로 지칭한다.)의 구성 및 이들 간의 관계를 도시한 시스템도이다. 1 is a system diagram illustrating a configuration of a control system 10 (hereinafter, referred to as a 'control system 10') of a robot system according to an embodiment of the present invention and a relationship therebetween.

제어 시스템(10)은 복수의 통제장치(100), 복수의 무인이동체(200)를 포함하고, 상기 복수의 무인이동체(200) 각각은 그 내부에 적어도 하나의 임무장치(300)를 포함할 수 있다. 제어 시스템(10) 내에서 통제장치(100) 및 무인이동체(200)는 후술하는 도 2에 도시된 통신망(500)을 통해 무선 접속하여 원격 제어에 의해 운용될 수 있다.The control system 10 may include a plurality of control devices 100 and a plurality of unmanned mobile devices 200, and each of the plurality of unmanned mobile devices 200 may include at least one mission device 300 therein. have. In the control system 10 , the control device 100 and the unmanned moving object 200 may be operated by remote control by wirelessly connecting through a communication network 500 illustrated in FIG. 2 to be described later.

통제장치(100)는 최대 M 대(M은 1보다 큰 자연수)로 구비될 수 있으며, 복수의 통제장치(100-1, …, 100-m) 각각은 운용병이 휴대 가능한 휴대형, 차량 탑재형, 고정 지휘소 등의 다양한 형태로 구현될 수 있다. 상기 M 대의 통제장치(100) 중 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 방법에 의해 운용되는 실운용 통제장치는 X 대(0 < X ≤ M)일 수 있다.The control device 100 may be provided with a maximum of M units (M is a natural number greater than 1), and each of the plurality of control devices 100-1, ..., 100-m is a portable, vehicle-mounted type that an operator can carry. , can be implemented in various forms such as a fixed command post. Among the M control devices 100 , the actual operation control device operated by the control method according to an embodiment of the present invention may be X units (0 < X ≤ M).

무인이동체(200)는 최대 N 대(N은 1보다 큰 자연수로, M=N 또는 M≠N일 수 있다.)로 구비될 수 있다. 복수의 무인이동체(200-1, …, 200-n) 각각은 다양한 기능의 임무장치(300)를 탑재할 수 있다. 한편, 임무장치(300)는 주행(원격주행, 자율주행 방식 포함)장치(300-1), 주야간 관측장치(300-2), 지뢰탐지장치(300-3), 화학탐지장치(300-4), 기관총/포/미사일 발사장치, 피아식별 장치, 유도미사일(300-l) 등의 장치를 포함할 수 있다. The unmanned moving object 200 may be provided with a maximum of N (N is a natural number greater than 1, M=N or M≠N). Each of the plurality of unmanned mobile devices 200-1, ..., 200-n may be equipped with a mission device 300 having various functions. On the other hand, the mission device 300 includes a driving (remote driving, autonomous driving method) device 300-1, a day/night observation device 300-2, a mine detection device 300-3, and a chemical detection device 300-4. ), a machine gun/cannon/missile launcher, an enemy identification device, and a guided missile (300-1).

복수의 무인이동체(200) 각각은 복수의 임무장치(300) 중 적어도 하나의 임무장치(300)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 복수의 무인이동체(200) 각각은 복수의 임무장치(300) 중 각 무인이동체(200)의 기능 수행에 필요한 최대 L 종류의 임무장치(300)를 탑재할 수 있다(L은 1보다 큰 자연수로, L은 상기 M, N 각각과 같을 수도 있고 다를 수도 있다.). 가령, 일 무인이동체(200-2)는 임무장치(300) 중 자율주행장치(300-1), 관측장치(300-2), 지뢰탐지장치(300-3), 화학탐지장치(300-4), 기관총 및 유도미사일(300-l)을 포함하고, 다른 무인이동체(300-n)는 자율주행장치(300-1), 화학탐지장치(300-4), 기관총 및 유도미사일(300-l)을 포함할 수 있다. 임무장치(300)의 종류 및 개수는 도 1에 도시된 바에 한정되지 않으며, 무인체계의 로봇 시스템을 용이하게 운용할 수 있는 범위 내에서 다양한 기능을 수행하는 임무 장비가 채용될 수 있다.Each of the plurality of unmanned mobile devices 200 may include at least one mission device 300 among the plurality of mission devices 300 . Specifically, each of the plurality of unmanned mobile devices 200 may be equipped with a maximum of L types of mission devices 300 necessary for performing the function of each unmanned mobile device 200 among the plurality of mission devices 300 (L is greater than 1). As a large natural number, L may be the same as or different from each of M and N above). For example, one unmanned vehicle 200-2 includes an autonomous driving device 300-1, an observation device 300-2, a mine detection device 300-3, and a chemical detection device 300-4 among the mission devices 300. ), a machine gun and a guided missile (300-l), and the other unmanned mobile vehicles (300-n) are an autonomous driving device (300-1), a chemical detection device (300-4), a machine gun and a guided missile (300-l). ) may be included. The type and number of the mission device 300 is not limited to that shown in FIG. 1 , and mission equipment that performs various functions within a range that can easily operate an unmanned robot system may be employed.

상기 N 대의 무인이동체(200) 중 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 방법에 의해 운용되는 실운용 통제장치는 Y 대(0 < Y ≤ N)일 수 있다. 또한, 무인이동체(200) 각각이 탑재하는 L 대의 임무장치(300) 중 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 방법에 의해 운용되는 실운용 임무장치(300)는 Z 대(0 < Z ≤ L)일 수 있다. Among the N unmanned moving objects 200, the actual operation control device operated by the control method according to an embodiment of the present invention may be Y units (0 < Y ≤ N). In addition, among the L mission devices 300 mounted on each of the unmanned mobile vehicles 200, the actual mission device 300 operated by the control method according to an embodiment of the present invention has Z units (0 < Z ≤ L). can be

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇시스템의 제어 시스템(10)의 구성을 개략적으로 도시한 구성도이다. 제어 시스템(10)은 중앙 지휘 장치(400)를 더 포함할 수 있고, 통제장치(100), 임무장치(300)가 탑재된 무인이동체(200) 및 중앙 지휘 장치(400)는 통신망(500)을 통해 서로 데이터를 주고 받으며 통신할 수 있다. 본 도면에서는 복수의 통제장치(100), 복수의 무인이동체(200) 중 대표로 하나의 통제장치(100), 무인이동체(200)의 구성을 도시하였다. 중앙 지휘 장치(400) 또한 본 도면에서는 한 개로 구비된 것으로 도시하였으나, 복수개로 구비될 수 있음은 물론이다.2 is a configuration diagram schematically showing the configuration of the control system 10 of the robot system according to an embodiment of the present invention. The control system 10 may further include a central command device 400 , the control device 100 , the unmanned mobile vehicle 200 on which the mission device 300 is mounted, and the central command device 400 are the communication networks 500 . through which data can be exchanged and communicated with each other. In this figure, the configuration of one control device 100 and the unmanned moving body 200 is shown as a representative of the plurality of control devices 100 and the plurality of unmanned moving bodies 200 . Although the central command device 400 is also illustrated as being provided as one in this figure, of course, it may be provided in plurality.

중앙 지휘 장치(400)는 제어 시스템(10)의 전체적인 보유 자원(M 대의 통제장치, N 대의 무인이동체 및 그 각각 내부의 L 종류의 임무장치)을 활용하여 최적의 목적 달성을 위한 제어 시스템(10)의 전반적인 임무 계획을 수립할 수 있다. 중앙 지휘 장치(400)는 상기 보유 자원 중 실제로 운용되는 실운용 자원(예컨대, 전술한 X 개의 통제장치, Y 대의 무인이동체 및 Z 개의 임무장치)을 할당/결정하고, 할당 방법을 선택된 타겟 통제장치에 전송할 수 있다. The central command unit 400 utilizes the overall resources of the control system 10 (M units of control units, N units of unmanned vehicles, and L types of mission units within each) of the control system 10 to achieve the optimal purpose. ) can establish an overall mission plan. The central command device 400 allocates/determines the actually operated resources (eg, the aforementioned X control devices, Y unmanned mobile vehicles, and Z mission devices) among the reserved resources, and selects the allocation method for the selected target control device. can be sent to

중앙 지휘 장치(400)는 통제장치(100)로부터 제어권한 설정/해제 요청에 대한 승인 권한을 가질 수 있고, 상기 요청을 무인이동체(200)로 전송할 수 있다. 중앙 지휘 장치(400)는 무인이동체(200)로부터 수신한 상기 요청에 대한 설정결과에 대하여 승인 권한을 가질 수 있다. 이에 관하여는 후술하는 도 5에서 더 상세히 설명한다. The central command device 400 may have an approval authority for a control authority setting/release request from the control device 100 , and may transmit the request to the unmanned mobile unit 200 . The central command device 400 may have an approval authority for the setting result for the request received from the unmanned mobile unit 200 . This will be described in more detail with reference to FIG. 5 to be described later.

통제장치(100), 무인이동체(200) 및 중앙 지휘 장치(400) 각각은 통신부(110, 210, 410)를 포함할 수 있다. 제어 시스템(10)의 각 구성들(100, 200, 400)은 통신부(110, 210, 410)를 통해 서로 또는 외부 서버와 데이터를 주고 받으며 실시간 무선 통신할 수 있다. 통신부(110, 210, 410)에는 전원이 인가될 수 있고, 상기 전원 인가 등의 방법을 통해 실 운용되는 통제장치(100)와 상기 통제장치(100)와 통신이 가능한 무인이동체(200)를 판단할 수 있다. Each of the control device 100 , the unmanned vehicle 200 , and the central command device 400 may include communication units 110 , 210 , and 410 . Each of the components 100 , 200 , and 400 of the control system 10 may exchange data with each other or an external server through the communication units 110 , 210 , and 410 and perform wireless communication in real time. Power may be applied to the communication units 110 , 210 , and 410 , and the control device 100 that is actually operated through the power application method, etc. and the unmanned mobile body 200 capable of communicating with the control device 100 are determined. can do.

통신 방식은 제한되지 않으나 통신망(500)은 근거리/원거리 무선통신망일 수 있다. 통신 방식은 제한되지 않으며, 네트워크가 포함할 수 있는 통신망(일례로, 이동통신망, 유선 인터넷, 무선 인터넷, 방송망)을 활용하는 통신 방식뿐만 아니라 기기들간의 근거리 무선 통신 역시 포함될 수 있다. 예를 들어, 통신망(500)은 PAN(personal area network), LAN(local area network), CAN(campus area network), MAN(metropolitan area network), WAN(wide area network), BBN(broadband network), 인터넷 등의 네트워크 중 하나 이상의 임의의 네트워크를 포함할 수 있다. 또한, 통신망(500)은 버스 네트워크, 스타 네트워크, 링 네트워크, 메쉬 네트워크, 스타-버스 네트워크, 트리 또는 계층적(hierarchical) 네트워크 등을 포함하는 네트워크 토폴로지 중 임의의 하나 이상을 포함할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.The communication method is not limited, but the communication network 500 may be a local/long-distance wireless communication network. The communication method is not limited, and not only a communication method using a communication network (eg, a mobile communication network, a wired Internet, a wireless Internet, a broadcasting network) that the network may include, but also short-range wireless communication between devices may be included. For example, the communication network 500 may include a personal area network (PAN), a local area network (LAN), a campus area network (CAN), a metropolitan area network (MAN), a wide area network (WAN), a broadband network (BBN), may include any one or more of the networks, such as the Internet. In addition, the communication network 500 may include any one or more of a network topology including a bus network, a star network, a ring network, a mesh network, a star-bus network, a tree or a hierarchical network, etc. not limited

통제장치(100), 무인이동체(200) 및 중앙 지휘 장치(400) 각각은 제어부(120, 220, 420)를 포함할 수 있다. 이하에서는, 필요에 따라 통제장치(100)의 제어부를 제1 제어부(120), 무인이동체(200)의 제어부를 제2 제어부(220), 중앙 지휘 장치(400)의 제어부를 제3 제어부(420)로 지칭할 수 있다.Each of the control device 100 , the unmanned mobile device 200 , and the central command device 400 may include a control unit 120 , 220 , and 420 . Hereinafter, if necessary, the control unit of the control device 100 is the first control unit 120 , the control unit of the unmanned moving object 200 is the second control unit 220 , and the control unit of the central command device 400 is the third control unit 420 . ) can be referred to as

제어부(120, 220, 420)는 제어 시스템(10) 내의 로봇시스템이 다양한 임무 수행이 가능하도록 제어 시스템(10)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(120, 220, 420)의 동작에 관하여는 후술하는 도 3 내지 도 6에서 더 상세히 설명한다.The controllers 120 , 220 , and 420 may control the overall operation of the control system 10 so that the robot system in the control system 10 can perform various tasks. Operations of the controllers 120 , 220 , and 420 will be described in more detail with reference to FIGS. 3 to 6 to be described later.

제어부(120, 220, 420)는 프로세서(Processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(Processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 제어부(120, 220, 420)는 메모리와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다. The controllers 120 , 220 , and 420 may include all kinds of devices capable of processing data, such as a processor. Here, the 'processor' may refer to, for example, a data processing device embedded in hardware having a physically structured circuit to perform a function expressed as a code or command included in a program. The controllers 120 , 220 , and 420 may be configured to execute a received command according to a program code stored in a recording device such as a memory.

통제장치(100), 무인이동체(200) 및 중앙 지휘 장치(400) 각각은 메모리(130, 230, 430)를 포함할 수 있다. 메모리(130, 230, 430)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 메모리(130, 230, 430)에는 각 구성(100, 200, 400)를 제어하기 위한 프로그램 코드 및 본 개시의 제어 시스템(10) 상에서 생성 및 처리되는 데이터가 일시적 또는 영구적으로 저장될 수 있다.Each of the control device 100 , the unmanned vehicle 200 , and the central command device 400 may include a memory 130 , 230 , and 430 . The memories 130 , 230 , and 430 are computer-readable recording media, and may include random access memory (RAM), read only memory (ROM), and permanent mass storage devices such as disk drives. have. The memory 130 , 230 , and 430 may temporarily or permanently store program codes for controlling each of the components 100 , 200 , and 400 and data generated and processed on the control system 10 of the present disclosure.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 제어 방법은 후술하는 단계들을 포함할 수 있다. 본 발명의 복수의 통제장치(100) 및 복수의 무인이동체(200)를 포함하는 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법(이하, '제어 방법'이라 지칭한다.)은 후술하는 단계들을 포함할 수 있다.3 is a flowchart illustrating a method for controlling a robot system according to an embodiment of the present invention. The control method may include steps to be described later. A control method (hereinafter, referred to as a 'control method') for operating a robot system including a plurality of control devices 100 and a plurality of unmanned moving objects 200 of the present invention may include the steps described below.

제어의 대상이 되는 적어도 하나의 타겟 통제장치(100t) 및 적어도 하나의 타겟 무인이동체(200t)를 포함하는 운용대상을 설정하고, 상기 운용대상에 기초하여 로봇시스템의 제어권한 모드를 결정할 수 있다(S100). 타겟 통제장치(100t)는 복수의 통제장치(100) 중 실 운용되는 통제장치를 의미하고, 타겟 무인이동체(200t)는 복수의 무인이동체(200) 중 실 운용되는 무인이동체를 의미하며, 타겟 무인이동체(200t)는 미리 설정된 대응 관계에 의해 설정된 타겟 통제장치(100t)에 의해 제어될 수 있다. 제어권한 모드란 타겟 통제장치(100t) 및 타겟 무인이동체(200t) 간의 대응 관계에 따라 결정되는 로봇시스템의 제어 방식을 나타낸다. 본 발명의 다양한 제어권한 모드에 관하여는 후술하는 도 4에서 더 상세히 설명한다.It is possible to set an operation target including at least one target control device 100t and at least one target unmanned moving object 200t to be controlled, and determine the control authority mode of the robot system based on the operation target ( S100). The target control device 100t means a control device that is actually operated among the plurality of control devices 100 , and the target unmanned mobile device 200t means an unmanned mobile device that is actually operated among the plurality of unmanned mobile devices 200 , The moving object 200t may be controlled by the target control device 100t set according to a preset correspondence relationship. The control authority mode refers to a control method of the robot system determined according to the correspondence between the target control device 100t and the target unmanned moving object 200t. Various control right modes of the present invention will be described in more detail with reference to FIG. 4 to be described later.

운용 대상을 설정하고 제어권한 모드를 결정하는 단계(S100)는 중앙 지휘 장치(400)의 제어부(420)에 의해 수행될 수 있고, 실시예에 따라서 통제장치(100)의 제어부(120)에 의해 수행될 수도 있다. The step (S100) of setting the operation target and determining the control authority mode may be performed by the control unit 420 of the central command device 400, and according to an embodiment, by the control unit 120 of the control device 100 may be performed.

이후, 중앙 지휘 장치(400)는 타겟 통제장치(100t)를 포함하는 통제장치(100)로 운용대상 및 제어권한 모드에 관한 정보를 포함하는 제어 명령 신호를 송신할 수 있다(S200). 제어부(420)는 상기 제어 명령 신호를 복수의 통제장치(100) 중 타겟 통제장치(100t)로만 송신할 수도 있고, 필요에 따라 운용대상이 아닌 통제장치(이하, '미타겟 통제장치'로 지칭할 수 있다.)로도 송신할 수 있다. Thereafter, the central command device 400 may transmit a control command signal including information about the operation target and the control authority mode to the control device 100 including the target control device 100t ( S200 ). The control unit 420 may transmit the control command signal only to the target control device 100t among the plurality of control devices 100, and if necessary, a control device that is not an operation target (hereinafter referred to as a 'non-target control device') You can do it.)

가령, 제어부(420)는 상기 제어 명령 신호가 설정 신호인 경우 타겟 통제장치(100t)로 상기 제어 명령 신호를 송신하여 타겟 통제장치(100t)가 설정 동작을 수행하고, 이때 미타겟 통제장치로도 상기 제어 명령 신호를 송신하여 미타겟 통제장치에 대한 기 설정 제어권을 해제하는 해제 동작을 함께 수행할 수도 있다. 반면, 제어부(420)는 상기 제어 명령 신호가 해제 신호인 경우 타겟 통제장치(100t)로 상기 제어 명령 신호를 송신하여 타겟 통제장치(100t)가 해제 동작을 수행하도록 할 수 있다. For example, when the control command signal is a setting signal, the control unit 420 transmits the control command signal to the target control device 100t so that the target control device 100t performs a setting operation. A release operation of releasing the preset control right for the non-target control device may be performed together by transmitting the control command signal. On the other hand, when the control command signal is a release signal, the controller 420 may transmit the control command signal to the target control device 100t so that the target control device 100t performs a release operation.

이후, 통제장치(100)는 타겟 무인이동체(200t)를 포함하는 무인이동체(200)로 상기 제어 명령 신호에 대응하는 상기 제어권한 요청 신호를 송신할 수 있다(S300). 그러면, 타겟 무인이동체(200t)는 상기 제어권한 요청 신호에 응답하여 제어권한 요청 신호의 종류(설정 또는 해제)에 따라 제어권 설정 또는 해제 동작을 수행할 수 있다.Thereafter, the control device 100 may transmit the control authority request signal corresponding to the control command signal to the unmanned moving object 200 including the target unmanned moving object 200t ( S300 ). Then, in response to the control right request signal, the target unmanned mobile unit 200t may perform a control right setting or release operation according to the type (set or release) of the control right request signal.

전술한 통제장치(100) 및 무인이동체(200) 사이에서 수행되는 S200 및 S300 단계에 관하여는 후술하는 도 5에서 더 상세히 설명한다. 상기 S200 및 S300 단계를 포함하는 제어권한 설정/해제 단계는 중앙 지휘 장치(400)가 매개되어 수행될 수 있다.Steps S200 and S300 performed between the above-described control device 100 and the unmanned moving body 200 will be described in more detail with reference to FIG. 5 to be described later. The control authority setting/release step including steps S200 and S300 may be performed by the central command device 400 mediated.

이후, 상기 제어권한 요청 신호에 대하여 미리 정해진 분석 알고리즘을 이용하여 상기 타겟 무인이동체(200t)를 포함하는 로봇시스템 내의 실 운용 구성들을 제어할 수 있다(S400). 상기 분석 알고리즘에 관하여는 후술하는 도 6에서 더 상세히 설명한다.Thereafter, by using a predetermined analysis algorithm for the control authority request signal, it is possible to control the actual operating configurations in the robot system including the target unmanned moving object 200t (S400). The analysis algorithm will be described in more detail with reference to FIG. 6 to be described later.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇시스템의 제어 방법에 있어서 다양한 제어권한 모드를 설명하기 위한 도면이다. 4 is a view for explaining various control authority modes in the control method of the robot system according to an embodiment of the present invention.

먼저, 도 3에서 전술한 운용대상을 설정하고 제어권한 모드를 결정하는 단계(S100)는 후술하는 단계들을 포함할 수 있다. 타겟 통제장치와(100t)와 타겟 통제장치(100t)가 제어하는 타겟 무인이동체(200t)를 매칭할 수 있다. 상기 매칭 관계에 따라 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 제어 시스템(10)이 운용되는 제어권한 모드가 결정될 수 있다. First, the step (S100) of setting the operation target described above in FIG. 3 and determining the control authority mode may include steps described below. It is possible to match the target control device 100t and the target unmanned moving object 200t controlled by the target control device 100t. According to the matching relationship, a control authority mode in which the control system 10 corresponding to the control authority request signal is operated may be determined.

로봇기술의 발전 추세를 고려할 때 다양한 형태의 무인이동체들을 효율적으로 운용하는 방식에 대한 연구의 필요성이 증대되고 있다. 로봇시스템의 운용환경 및 목적에 따라 하나의 통제장치를 이용하여 여러 대의 무인이동체를 통제하거나, 필요에 따라 다수의 통제장치를 이용하여 하나의 무인이동체에 탑재된 다양한 임무장치를 제어할 수도 있어야 한다. 이를 위해서는 각각의 무인이동체에 대한 제어권한 설정/해제 동작과, 제어권한 설정/해제 단계에서 사용되는 제어권한 요청 신호에 대한 분석 알고리즘을 통한 로봇시스템 간의 제어 동작이 혼선 없이 원활하게 이루어져야 한다. Considering the development trend of robot technology, the need for research on how to efficiently operate various types of unmanned mobile vehicles is increasing. Depending on the operating environment and purpose of the robot system, a single control device should be used to control several unmanned moving objects, or, if necessary, it should be possible to control various mission devices mounted on one unmanned mobile device using multiple control devices. . For this, the control operation between the robot system through the analysis algorithm for the control authority request signal used in the control authority setting/release step and the control authority setting/release operation for each unmanned moving object must be smoothly performed without any confusion.

본 발명의 제어권한 모드는 후술하는 바와 같이 기본 모드, 협업 모드, 확대 모드 및 기본 모드, 협업 모드, 확대 모드를 모두 포함하는 혼합 모드를 포함할 수 있다. As described later, the control mode of the present invention may include a basic mode, a cooperative mode, an enlarged mode, and a mixed mode including all of the basic mode, the cooperative mode, and the enlarged mode.

기본 모드(M1)는 타겟 통제장치(100t)와 타겟 무인이동체(200t)가 일대일 대응하는 제1 대응 관계에 따른 모드이다. 본 도면에서는 일대일 대응되는 타겟 통제장치(100t)와 타겟 무인이동체(200t) 쌍(이하, '타겟 쌍'으로 지칭할 수 있다.)이 두 개인 것으로 도시하였으나, 타겟 쌍은 이에 한정되지 않는다. 제어 대상 및 범위는 타겟 무인이동체(200t) 각각에 탑재된 전체 임무장치(300)(도 1 참고)일 수 있으나, 필요에 따라 일부의 임무장치(300)일 수도 있다.The basic mode M1 is a mode according to the first correspondence relationship between the target control device 100t and the target unmanned moving object 200t one-to-one correspondence. Although the figure shows that there are two pairs of the target control device 100t and the target unmanned moving body 200t (hereinafter, may be referred to as 'target pair') corresponding one-to-one, the target pair is not limited thereto. The control target and range may be the entire mission device 300 (refer to FIG. 1 ) mounted on each of the target unmanned aerial vehicles 200t, but may be some mission devices 300 if necessary.

협업 모드(M2)는 적어도 두 개의 타겟 통제장치(100t)와 하나의 타겟 무인이동체(200t)가 대응하는 제2 대응 관계(x:1, x는 X보다 같거나 작은 자연수)에 따른 모드이다. 제어 대상 및 범위는 타겟 무인이동체(200t) 각각에 탑재된 전체 임무장치(300)(도 1 참고) 중 운용대상으로 설정된 Z 개의 임무장치(300)일 수 있다. 협업 모드(M2)는 적어도 두 개의 다수의 타겟 통제장치(100t)가 하나의 타겟 무인이동체(200t)를 제어하는 방식으로, 전술한 운용대상 중 대응관계가 하나의 타겟 무인이동체(200t)에 대응되는 타겟 통제장치(100t)가 두 개 이상이면 족하다. The cooperative mode M2 is a mode according to a second correspondence relationship (x:1, where x is a natural number equal to or less than X) in which at least two target control devices 100t and one target unmanned moving object 200t correspond. The control target and range may be Z mission devices 300 set as operation targets among all the mission devices 300 (refer to FIG. 1 ) mounted on each of the target unmanned mobile devices 200t. The cooperative mode (M2) is a method in which at least two plurality of target control devices 100t control one target unmanned mobile body 200t, and the correspondence among the above-described operation targets corresponds to one target unmanned mobile body 200t. It is sufficient if there are two or more target control devices 100t.

확대 모드(M3)는 하나의 타겟 통제장치(100t)와 적어도 두 개의 타겟 무인이동체(200t)가 대응하는 제3 대응 관계(1:y, y는 Y보다 같거나 작은 자연수)에 따른 모드이다. 제어 대상 및 범위는 타겟 무인이동체(200t) 각각에 탑재된 전체 임무장치(300)(도 1 참고)일 수 있으나, 필요에 따라 일부의 임무장치(300)일 수도 있다. 확대 모드(M3)는 하나의 타겟 통제장치(100t)가 적어도 두 개의 타겟 무인이동체(200t)를 제어하는 방식으로, 전술한 운용대상 중 대응관계가 하나의 타겟 통제장치(100t)에 대응되는 타겟 무인이동체(200t)가 두 개 이상이면 족하다.The enlarged mode M3 is a mode according to a third correspondence relationship (1:y, y being a natural number equal to or less than Y) in which one target control device 100t and at least two target unmanned moving objects 200t correspond. The control target and range may be the entire mission device 300 (refer to FIG. 1 ) mounted on each of the target unmanned aerial vehicles 200t, but may be some mission devices 300 if necessary. The enlarged mode M3 is a method in which one target control device 100t controls at least two target unmanned moving objects 200t, and a target whose correspondence among the above-described operation targets corresponds to one target control device 100t. It is sufficient if there are two or more unmanned moving objects 200t.

혼합 모드(Ms)는 전술한 기본 모드(M1), 협업 모드(M2) 및 확대 모드(M3) 중 적어도 하나를 포함하도록 운용되는 모드이다. 혼합 모드(Ms)는 운용대상을 복합적으로 운용하는 방식으로, 다수의(X 대) 타겟 통제장치(100t)가 다수의(Y 대) 타겟 무인이동체(200t) 및 다수의(Z 종류) 임무장치를 제어할 수 있다.The mixed mode (Ms) is a mode operated to include at least one of the basic mode (M1), the cooperative mode (M2), and the enlarged mode (M3) described above. Mixed mode (Ms) is a method of complexly operating the target, a number of (X units) target control devices (100t), multiple (Y units) target unmanned vehicles (200t) and multiple (Z types) mission devices can control

운용대상 설정 및 이에 따른 제어권한 모드에 관한 정보를 포함하는 제어 명령 신호는, 중앙 지휘 장치(400)로부터 타겟 통제장치(100t)로 통신망(500)을 통해 음성 또는 메시지(텍스트) 형태로 전송될 수 있다. 이후, 타겟 통제장치(100t)의 제어부(120)는 상기 제어 명령 신호에 대응하는 제어권한 요청 신호를 타겟 무인이동체(200t)로 전송할 수 있다. 이때 일 예로, 상기 제어권한 요청 신호의 전송은 메시지(텍스트) 형태로 무선 통신망(500)을 통해 전송되어 로봇시스템은 원격 운용될 수 있다. 이때 통제장치(100)와 무인이동체(200) 간의 제어권한 요청 신호를 이용한 제어권한 설정/해제 방법에 관하여는 후술하는 도 5에서 더 상세히 살펴본다.The control command signal including information on the setting of the operation target and the corresponding control authority mode is transmitted from the central command device 400 to the target control device 100t through the communication network 500 in the form of voice or message (text). can Thereafter, the control unit 120 of the target control device 100t may transmit a control permission request signal corresponding to the control command signal to the target unmanned mobile unit 200t. In this case, as an example, the transmission of the control right request signal is transmitted through the wireless communication network 500 in the form of a message (text), so that the robot system can be remotely operated. At this time, a method of setting/releasing a control authority using a control authority request signal between the control device 100 and the unmanned moving object 200 will be described in more detail with reference to FIG. 5 to be described later.

이후, 타겟 무인이동체(200t)의 제어부(220)는 상기 제어권한 요청 신호에 대하여 분석 알고리즘을 적용하여 데이터 처리할 수 있고, 타겟 무인이동체(200t)에 대한 제어 동작이 수행될 수 있다. 상기 분석 알고리즘에 관하여는 후술하는 도 6에서 더 상세히 살펴본다. 전술한 제어 명령 신호나 이에 대응하는 제어권한 요청 신호의 통신망(500)을 통한 전송 방식은 음성이나 텍스트 형태로 한정되지 않는다.Thereafter, the control unit 220 of the target unmanned mobile unit 200t may apply an analysis algorithm to the control right request signal to process data, and a control operation for the target unmanned mobile unit 200t may be performed. The analysis algorithm will be described in more detail with reference to FIG. 6 to be described later. The transmission method of the above-described control command signal or a control right request signal corresponding thereto through the communication network 500 is not limited to the form of voice or text.

이와 같이, 본 개시에서는 후술하는 로봇시스템의 다양한 제어권한 모드를 설정하고, 제어 시스템(10) 내 각 구성(100, 200, 400)들 간의 상기 제어권한 모드에 관한 분석 알고리즘을 통한 제어 방법을 제공함으로써 멀티 로봇시스템에 대한 효율적인 원격 운용이 가능하도록 한다.As such, in the present disclosure, various control authority modes of the robot system to be described later are set, and a control method through an analysis algorithm regarding the control authority mode between each component 100, 200, 400 in the control system 10 is provided. This enables efficient remote operation of multi-robot systems.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇시스템의 제어 방법의 일부 단계를 더 상세히 설명하기 위한 도면이다. 본 도면에서는 타겟 통제장치(100t)로서 제1 및 제2 통제장치(100-a, 100-b)를, 타겟 무인이동체 (200t)로서 제1 및 제2 무인이동체(200-a, 200-b)를 도시하였다. 5 is a view for explaining in more detail some steps of the control method of the robot system according to an embodiment of the present invention. In this figure, the first and second control devices 100-a and 100-b as the target control device 100t, and the first and second unmanned devices 200-a and 200-b as the target unmanned movable body 200t ) is shown.

중앙 지휘 장치(400)는 타겟 통제장치(100t)로 운용대상 및 이에 따른 제어권한 모드에 관한 정보를 포함하는 제어 명령 신호를 송신할 수 있다(S200). 타겟 통제장치(100-a, 100-b) 각각은 다시 중앙 지휘 장치(400)로 각 타겟 통제장치(100-a, 100-b)에 대응하는 제어권한 요청 신호를 송신할 수 있다(S310). 그러면 중앙 지휘 장치(400)는 상기 제어권한 요청 신호에 승인하여 승인 신호를 제1 및 제2 무인이동체(200-a, 200-b) 각각으로 송신할 수 있다(S320). 이후, 제1 및 제2 무인이동체(200-a, 200-b) 각각은 상기 승인 신호에 응답하여 중앙 지휘 장치(400)를 거쳐 다시 제1 및 제2 통제장치(100-a, 100-b)로 제어권한 설정 신호를 송신할 수 있다(S330). 상기 S310, S320, S330 단계는 전술한 S300 단계에 포함되는 단계로 설명될 수 있다.The central command device 400 may transmit a control command signal including information about the operation target and the control authority mode accordingly to the target control device 100t (S200). Each of the target control devices 100-a and 100-b may transmit a control permission request signal corresponding to each of the target control devices 100-a and 100-b to the central command device 400 again (S310). . Then, the central command device 400 may approve the control authority request signal and transmit the approval signal to each of the first and second unmanned aerial vehicles 200-a and 200-b (S320). Thereafter, each of the first and second unmanned mobile devices 200-a and 200-b passes through the central command device 400 in response to the approval signal, and then the first and second control devices 100-a and 100-b again. ) to transmit a control authority setting signal (S330). The steps S310, S320, and S330 may be described as steps included in the above-described step S300.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇시스템의 제어 방법의 일부 단계를 더 상세히 설명하기 위한 도면이다. 타겟 무인이동체(200t)가 수신한 제어권한 요청 신호에 대한 분석 알고리즘은 후술하는 단계들을 포함할 수 있다. 6 is a view for explaining in more detail some steps of the control method of the robot system according to an embodiment of the present invention. The analysis algorithm for the control right request signal received by the target unmanned mobile unit 200t may include steps to be described later.

먼저, M 대의 통제장치(100) 중 적어도 하나의 타겟 통제장치(100t)는 그에 대응하는 타겟 무인이동체(200t)로 제어 명령 신호에 대응하는 제어권한 요청 신호를 송신한다(S300). 본 도면에서는 모든 통제장치(100)에 S300 단계에서 S410 단계로 화살표가 도시되어 있으나 선택된 제어권한 모드에 해당하는 타겟 통제장치(100t)만 S410 단계를 수행하는 것으로 이해될 수 있다.First, at least one target control device 100t among the M control devices 100 transmits a control right request signal corresponding to the control command signal to the target unmanned moving object 200t corresponding thereto (S300). In this figure, arrows are shown from step S300 to step S410 in all of the control devices 100, but it can be understood that only the target control device 100t corresponding to the selected control authority mode performs step S410.

이하의 단계들은 무인이동체(200)의 제어부(220)에 의해 수행될 수 있다.The following steps may be performed by the controller 220 of the unmanned moving object 200 .

이후, 상기 제어권한 요청 신호를 수신한 타겟 무인이동체(200t)는 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드의 종류를 식별할 수 있다(S410). 이후, 제어부(220)는 상기 제어권한 요청 신호가 설정 신호인지 해제 신호인지 판단할 수 있다(S420). Thereafter, the target unmanned mobile unit 200t that has received the control right request signal may identify the type of the control right mode corresponding to the control right request signal (S410). Thereafter, the controller 220 may determine whether the control right request signal is a set signal or a release signal (S420).

상기 판단하는 단계에서 설정 신호인 것으로 판단된 경우(S420-Y), 해당 타겟 무인이동체(200t)에 통제장치(100)에 의한 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단할 수 있다(제1 판단 단계)(S430). 이후, 상기 판단 결과에 따라 타겟 통제장치(100t)와, 상기 타겟 무인이동체(200t)와 그 이외의 다른 무인이동체(미타겟 무인이동체)와 관련한 후속 조치를 수행할 수 있다(S440).If it is determined in the determining step that it is a set signal (S420-Y), it may be determined whether there is a preset control right by the control device 100 in the target unmanned moving object 200t (first determination step) (S430). Thereafter, follow-up measures related to the target control device 100t, the target unmanned mobile device 200t, and other unmanned mobile devices (non-target unmanned mobile devices) may be performed according to the determination result (S440).

한편, 상기 판단하는 단계에서 해제 신호인 것으로 판단된 경우(S420-N), 타겟 무인이동체(200t)에 기 설정된 제어권이 존재하는지 여부에 따라 기 설정된 제어권을 해제 처리하거나, 해제할 권한이 없음을 알리는 정보를 전송할 수 있다(S450). S450 단계는 후술하는 단계들을 포함할 수 있다. On the other hand, when it is determined that it is a release signal in the determining step (S420-N), the preset control right is released depending on whether a preset control right exists in the target unmanned moving object 200t, or there is no right to release Informing information may be transmitted (S450). Step S450 may include steps to be described later.

먼저, 타겟 무인이동체(200t)에 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단한다(제2 판단 단계)(S451). 기 설정된 제어권이 존재하는 경우(S451-Y) 기 설정된 제어권한을 해제 처리하거나 해제 완료 상태를 알리는 정보를 메시지 등의 형태로 타겟 통제장치(100t) 및/또는 중앙 지휘 장치(400)로 전송할 수 있다(S452). 한편, 기 설정된 제어권이 존재하지 않는 경우(S451-N) 기 설정된 제어권이 미존재하거나 해제할 권한이 없음을 알리는 정보를 타겟 통제장치(100t) 및/또는 중앙 지휘 장치(400)로 전송할 수 있다(S453).First, it is determined whether there is a preset control right in the target unmanned moving object 200t (second determination step) (S451). When a preset control right exists (S451-Y), the preset control right can be released and information indicating the release completion status can be transmitted to the target control device 100t and/or the central command device 400 in the form of a message, etc. There is (S452). On the other hand, when the preset control right does not exist (S451-N), information indicating that the preset control right does not exist or there is no right to release it may be transmitted to the target control device 100t and/or the central command device 400 (S453).

S440 단계는 후술하는 단계들을 포함할 수 있다.Step S440 may include steps to be described later.

상기 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 단계에서, 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우(S430-N), 상기 타겟 통제장치(100t)에 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드를 신규 설정할 수 있다(S441). 이후, 상기 타겟 무인이동체(200t)에 대하여 타겟 통제장치(100t)를 제외한 나머지 통제장치(100)(미타겟 통제장치)로부터의 제어 명령 신호를 차단할 수 있다(S442). 이때, 설정(또는 해제)완료상태를 포함하는 상태 정보를 음성 또는 메시지 형태 등으로 타겟 통제장치(100t) 및 중앙 지휘 장치(400) 중 적어도 하나로 전송할 수 있다. In the step of determining whether the preset control right exists, if it is determined that there is no (S430-N), the control right mode corresponding to the control right request signal can be newly set to the target control device 100t. There is (S441). Thereafter, the control command signal from the remaining control device 100 (non-target control device) except for the target control device 100t with respect to the target unmanned moving object 200t may be blocked ( S442 ). In this case, the state information including the setting (or release) completion state may be transmitted to at least one of the target control device 100t and the central command device 400 in the form of voice or message.

이후, 신규 제어권한을 부여한 타겟 통제장치(100t)에 타겟 무인이동체(200t)에 대한 전체 기능 또는 일부 기능 제어권한을 부여할 수 있다(S443). 이때, 상기 제어권한은 타겟 무인이동체(200t)가 포함하는 전체 임무장치(300) 중에서 선택된 적어도 하나의 임무장치(300)에 대한 제어권한일 수 있다. 다시 말해, 상기 제어권한은 타겟 무인이동체(200t)가 포함하는 모든 임무장치(300)를 제어하는 전체 기능 제어권한, 및 상기 모든 임무장치(300) 중 일부의 임무장치(300)를 제어하는 일부 기능 제어권한을 포함할 수 있다. 가령, 기본 모드(M1) 및 확대 모드(M3)로 운용되는 경우 상기 제어권한은 전체 기능 제어권한일 수 있고, 협업 모드(M2)로 운용되는 경우 상기 제어권한은 일부 기능 제어권한일 수 있다. 다만, 실시예에 따라서 각 모드에 따라 적용되는 제어권한이 달라질 수 있음은 물론이다. Thereafter, all or some function control rights for the target unmanned moving object 200t may be granted to the target control device 100t to which the new control authority has been granted ( S443 ). In this case, the control right may be a control right for at least one mission device 300 selected from among all the mission devices 300 included in the target unmanned mobile body 200t. In other words, the control authority includes the entire function control authority to control all the mission devices 300 included in the target unmanned mobile body 200t, and a part to control some of the mission devices 300 among all the mission devices 300 . It may include function control rights. For example, when operated in the basic mode (M1) and the enlarged mode (M3), the control right may be a full function control right, and when operated in the cooperative mode (M2), the control right may be a partial function control right. However, it goes without saying that the control authority applied according to each mode may vary according to the embodiment.

이와 같이, 본 발명의 제어 시스템이 운용되는 제어권한 모드에 따라 타겟 무인이동체(200t) 각각에서 필요한 임무장치(300)만이 제어됨으로써 사용 환경에 따른 효율적인 운용이 가능하다.In this way, only the mission device 300 necessary for each of the target unmanned moving objects 200t is controlled according to the control authority mode in which the control system of the present invention is operated, so that efficient operation according to the use environment is possible.

이후, 타겟 통제장치(100t)로 타겟 무인이동체(200t)의 제어 현황 및 상태 정보를 전송할 수 있다(S444). Thereafter, the control status and status information of the target unmanned moving object 200t may be transmitted to the target control device 100t (S444).

한편, 상기 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 단계에서 다른 통제장치(100)에 의한 기 설정된 제어권이 존재하는 것으로 판단되는 경우(S430-Y), 다른 통제장치(100)에 의한 기존 제어권을 유지하고(S445), 타겟 통제장치(100t)로 현재 제어권한 설정 불가 메시지 및 기 설정된 제어권과 대응하는 통제장치(100) 및 무인이동체(200) 정보를 중앙 지휘 장치(400)로 전송할 수 있다(S446). 본 도면에는 S445 단계가 S446 단계 이후에 수행되는 것으로 도시하였으나, 두 단계의 순서가 바뀌거나 병렬적으로 수행될 수도 있음은 물론이다.On the other hand, when it is determined that the preset control right by the other control device 100 exists in the step of determining whether the preset control right exists (S430-Y), the existing control right by the other control device 100 is maintained and (S445), it is possible to transmit the current control right setting impossible message and the control device 100 and the unmanned moving object 200 information corresponding to the preset control right to the target control device 100t to the central command device 400 (S446). ). Although the figure shows that step S445 is performed after step S446, it goes without saying that the order of the two steps may be changed or performed in parallel.

본 명세서에서 설명되는 다양한 실시예들은 예시적이며, 서로 구별되어 독립적으로 실시되어야 하는 것은 아니다. 본 명세서에서 설명된 실시예들은 서로 조합된 형태로 실시될 수 있다.The various embodiments described herein are illustrative, and do not need to be performed independently of each other. The embodiments described in this specification may be implemented in combination with each other.

이상 설명된 다양한 실시예들은 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 계속 저장하거나, 실행 또는 다운로드를 위해 임시 저장하는 것일 수도 있다. 또한, 매체는 단일 또는 수개 하드웨어가 결합된 형태의 다양한 기록수단 또는 저장수단일 수 있는데, 어떤 컴퓨터 시스템에 직접 접속되는 매체에 한정되지 않고, 네트워크 상에 분산 존재하는 것일 수도 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다. 또한, 다른 매체의 예시로, 애플리케이션을 유통하는 앱 스토어나 기타 다양한 소프트웨어를 공급 내지 유통하는 사이트, 서버 등에서 관리하는 기록매체 내지 저장매체도 들 수 있다.The various embodiments described above may be implemented in the form of a computer program that can be executed through various components on a computer, and such a computer program may be recorded in a computer-readable medium. In this case, the medium may be to continuously store the program executable by the computer, or to temporarily store the program for execution or download. In addition, the medium may be various recording means or storage means in the form of a single or several hardware combined, it is not limited to a medium directly connected to any computer system, and may exist distributed on a network. Examples of the medium include a hard disk, a magnetic medium such as a floppy disk and a magnetic tape, an optical recording medium such as CD-ROM and DVD, a magneto-optical medium such as a floppy disk, and those configured to store program instructions, including ROM, RAM, flash memory, and the like. In addition, examples of other media may include recording media or storage media managed by an app store that distributes applications, sites that supply or distribute various other software, or servers.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present invention have been illustrated and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and it is common in the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Various modifications are possible by those having the knowledge of, of course, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

따라서, 본 발명의 사상은 앞에서 설명된 실시예들에 국한하여 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위가 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, and not only the claims described below, but also all scopes equivalent to or changed from the claims described below are of the spirit of the present invention. would be said to belong to the category.

10: 로봇시스템 제어 시스템
100: 통제장치
100t: 타겟 통제장치
200: 무인이동체
200t: 타겟 무인이동체
300: 임무장치
400: 중앙 지휘장치
500: 통신망
Ms: 혼합 모드10: Robot system control system
100: control device
100t: target control device
200: unmanned vehicle
200t: target unmanned vehicle
300: mission device
400: central command unit
500: network
Ms: blend mode

Claims (18)

복수의 통제장치 및 복수의 무인이동체를 포함하는 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법에 있어서,
제어의 대상이 되는 적어도 하나의 타겟 통제장치 및 적어도 하나의 타겟 무인이동체를 포함하는 운용대상을 설정하고, 상기 운용대상에 기초하여 상기 로봇시스템의 제어권한 모드를 결정하는 단계;
상기 타겟 통제장치로 상기 운용대상에 관한 정보를 포함하는 제어 명령 신호를 송신하는 단계;
상기 타겟 무인이동체로 상기 제어 명령 신호에 대응하는 제어권한 요청 신호를 송신하는 단계; 및
상기 제어권한 요청 신호에 대하여 미리 정해진 분석 알고리즘을 이용하여 상기 타겟 무인이동체를 제어하는 단계;
를 포함하고,
상기 분석 알고리즘을 이용하여 상기 타겟 무인이동체를 제어하는 단계는,
상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드의 종류를 식별하는 단계;
상기 제어권한 요청 신호가 설정 신호인지 해제 신호인지 판단하는 단계;
상기 판단하는 단계에서 상기 설정 신호인 것으로 판단된 경우,
상기 타겟 무인이동체에 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 제1 판단 단계; 및
상기 제1 판단 단계의 결과에 따라 상기 타겟 통제장치와, 상기 타겟 무인이동체와 다른 무인이동체와 관련한 후속 조치를 수행하는 단계;를 포함하고,
상기 후속 조치를 수행하는 단계는, 상기 기 설정된 제어권이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 타 통제장치가 보유한 기존의 제어권한을 유지하고, 상기 기 설정된 제어권이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드를 신규 설정하는 단계;를 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법.In the control method for operating a robot system including a plurality of control devices and a plurality of unmanned moving objects,
setting an operation target including at least one target control device and at least one target unmanned moving object to be controlled, and determining a control authority mode of the robot system based on the operation target;
transmitting a control command signal including information on the operation target to the target control device;
transmitting a control right request signal corresponding to the control command signal to the target unmanned mobile unit; and
controlling the target unmanned vehicle by using a predetermined analysis algorithm with respect to the control authority request signal;
including,
The step of controlling the target unmanned moving object using the analysis algorithm comprises:
identifying a type of the control authority mode corresponding to the control authority request signal;
determining whether the control right request signal is a set signal or a release signal;
When it is determined that the setting signal is the setting signal in the determining step,
a first determination step of determining whether a preset control right exists in the target unmanned moving object; and
and performing a follow-up action related to the target control device and the target unmanned moving object and other unmanned moving object according to the result of the first determination step;
The performing the follow-up action includes, when it is determined that the preset control right exists, maintains the existing control right held by other control devices, and when it is determined that the preset control right does not exist, the control right A control method for operating a robot system, including; setting a new control authority mode corresponding to a request signal. 제1항에 있어서,
상기 제어권한 모드를 결정하는 단계는,
상기 타겟 통제장치와 상기 타겟 통제장치가 제어하는 상기 타겟 무인이동체를 대응시키는 단계를 포함하고,
상기 대응 관계에 따라 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 제어권한 모드가 결정되는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법.According to claim 1,
The step of determining the control right mode comprises:
Comprising the step of matching the target control device and the target unmanned moving object controlled by the target control device,
A control method for operating a robot system, in which a control authority mode corresponding to the control authority request signal is determined according to the correspondence relationship. 제1항에 있어서,
상기 제어권한 모드는,
상기 타겟 통제장치와 상기 타겟 무인이동체가 일대일 대응하는 제1 대응 관계에 따른 기본 모드;
적어도 두 개의 상기 타겟 통제장치와 하나의 상기 타겟 무인이동체가 대응하는 제2 대응 관계에 따른 협업 모드; 및
하나의 상기 타겟 통제장치와 적어도 두 개의 상기 타겟 무인이동체가 대응하는 제3 대응 관계에 따른 확대 모드 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법.According to claim 1,
The control authority mode is,
a basic mode according to a first correspondence relationship between the target control device and the target unmanned mobile unit one-to-one;
a collaboration mode according to a second correspondence relationship in which at least two of the target control devices and one of the target unmanned moving objects correspond; and
A control method for operating a robot system, including at least one of an enlargement mode according to a third correspondence relation to which one of the target control device and the at least two unmanned targets of the target correspond. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 판단하는 단계에서 상기 해제 신호인 것으로 판단된 경우,
상기 타겟 무인이동체에 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 제2 판단 단계; 및
상기 제2 판단 단계에서 기 설정된 제어권의 존재 여부에 따라 기 설정된 제어권을 해제 처리하거나, 해제할 권한이 없음을 알리는 정보를 전송하는 단계;를 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법.According to claim 1,
When it is determined that it is the release signal in the determining step,
a second determination step of determining whether a preset control right exists in the target unmanned moving object; and
A control method for operating a robot system, including a; in the second determining step, depending on whether the preset control right exists or not, processing to release the preset control right, or transmitting information indicating that there is no right to release. 제1항에 있어서,
상기 제1 판단 단계에서, 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우,
상기 타겟 무인이동체에 대하여 상기 타겟 통제장치를 제외한 나머지 통제장치로부터의 제어 명령 신호를 차단하는 단계;를 더 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법.According to claim 1,
In the first determination step, if it is determined that there is no
Blocking control command signals from the remaining control devices except for the target control device with respect to the target unmanned moving object; further comprising a control method for operating a robot system. 제6항에 있어서,
상기 차단하는 단계 이후에,
상기 타겟 통제장치에 상기 타겟 무인이동체가 포함하는 임무장치 중에서 선택된 적어도 하나에 대한 제어권한을 부여하는 단계; 및
상기 타겟 통제장치로 상기 타겟 무인이동체의 제어 현황 및 상태 정보를 전송하는 단계;를 더 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법.7. The method of claim 6,
After the blocking step,
giving the target control device a control right for at least one selected from among mission devices included in the target unmanned vehicle; and
Transmitting the control status and status information of the target unmanned moving object to the target control device; further comprising, a control method for operating a robot system. 제1항에 있어서,
상기 제1 판단 단계에서, 존재하는 것으로 판단되는 경우,
타 통제장치가 보유한 기존의 제어권한을 유지하는 단계; 및
상기 타겟 통제장치로 제어권한 설정불가 메시지를 전송하는 단계;를 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법.According to claim 1,
In the first determination step, if it is determined that there is,
maintaining the existing control authority possessed by other control devices; and
Transmitting a control right setting impossible message to the target control device; Containing, a control method for robot system operation. 제2항 및 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수의 무인이동체 각각은 적어도 하나의 임무장치를 포함하고,
상기 타겟 통제장치는 상기 제어권한 모드에 따라 대응된 상기 타겟 무인이동체가 포함하는 적어도 하나의 상기 임무장치를 제어하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 방법.4. according to any one of claims 2 and 3,
Each of the plurality of unmanned mobile devices includes at least one mission device,
The target control device is a control method for operating a robot system for controlling at least one of the mission devices included in the target unmanned moving object corresponding to the control authority mode. 복수의 통제장치 및 복수의 무인이동체를 포함하는 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템에 있어서, 상기 제어 시스템은 제1 제어부를 포함하고,
상기 제1 제어부는,
제어의 대상이 되는 적어도 하나의 타겟 통제장치 및 적어도 하나의 타겟 무인이동체를 포함하는 운용대상을 설정하고, 상기 운용대상에 기초하여 상기 로봇시스템의 제어권한 모드를 결정하고,
상기 타겟 통제장치로 상기 운용대상에 관한 정보를 포함하는 제어 명령 신호를 송신하고,
상기 타겟 통제장치는 상기 타겟 무인이동체로 상기 제어 명령 신호에 대응하는 제어권한 요청 신호를 송신하며,
상기 타겟 무인이동체는 상기 제어권한 요청 신호에 대하여 미리 정해진 분석 알고리즘을 이용하여 상기 타겟 무인이동체를 제어하는 제2 제어부를 포함하고,
상기 제2 제어부는,
상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드의 종류를 식별하고,
상기 제어권한 요청 신호가 설정 신호인지 해제 신호인지 판단하며,
상기 판단하는 단계에서 상기 설정 신호인 것으로 판단된 경우,
상기 타겟 무인이동체에 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 제1 판단 단계를 수행하고,
상기 기 설정된 제어권이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 타겟 무인이동체에 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드를 신규 설정하고, 상기 기 설정된 제어권이 존재하는 것으로 판단하는 경우, 타 통제장치가 보유한 기존의 제어권한을 유지하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템.A control system for operating a robot system including a plurality of control devices and a plurality of unmanned moving objects, wherein the control system includes a first control unit,
The first control unit,
Set an operation target including at least one target control device and at least one target unmanned moving object to be controlled, and determine a control right mode of the robot system based on the operation target,
Transmitting a control command signal including information about the operation target to the target control device,
The target control device transmits a control right request signal corresponding to the control command signal to the target unmanned mobile device,
The target unmanned mobile body includes a second control unit for controlling the target unmanned mobile body by using a predetermined analysis algorithm with respect to the control permission request signal,
The second control unit,
Identifies the type of the control authority mode corresponding to the control authority request signal,
It is determined whether the control right request signal is a set signal or a release signal,
When it is determined that the setting signal is the setting signal in the determining step,
performing a first determination step of determining whether a preset control right exists in the target unmanned moving object;
When it is determined that the preset control right does not exist, the control right mode corresponding to the control right request signal is newly set in the target unmanned mobile device, and when it is determined that the preset control right exists, another control device A control system for robot system operation that maintains the existing control authority possessed by the company. 제10항에 있어서,
상기 제1 제어부는, 상기 제어권한 모드를 결정할 때,
상기 타겟 통제장치와 상기 타겟 통제장치가 제어하는 상기 타겟 무인이동체를 대응시키고,
상기 대응 관계에 따라 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 제어권한 모드를 결정하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템.11. The method of claim 10,
The first control unit, when determining the control right mode,
Corresponding the target control device and the target unmanned moving object controlled by the target control device,
A control system for operating a robot system that determines a control authority mode corresponding to the control authority request signal according to the correspondence relationship. 제10항에 있어서,
상기 제어권한 모드는,
상기 타겟 통제장치와 상기 무인이동체가 일대일 대응하는 제1 대응 관계에 따른 기본 모드;
적어도 두 개의 상기 타겟 통제장치와 하나의 상기 무인이동체가 대응하는 제2 대응 관계에 따른 협업 모드; 및
하나의 상기 타겟 통제장치와 적어도 두 개의 상기 무인이동체가 대응하는 제3 대응 관계에 따른 확대 모드 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템.11. The method of claim 10,
The control authority mode is,
a basic mode according to a first correspondence relationship in which the target control device and the unmanned mobile unit correspond one-to-one;
a collaboration mode according to a second correspondence relationship in which at least two of the target control devices and one of the unmanned moving objects correspond; and
A control system for operating a robot system, comprising at least one of an enlargement mode according to a third correspondence relation to which the one target control device and the at least two unmanned moving objects correspond. 삭제delete 제10항에 있어서, 상기 제2 제어부는,
상기 판단하는 단계에서 상기 해제 신호인 것으로 판단된 경우,
상기 타겟 무인이동체에 기 설정된 제어권의 존재 여부를 판단하는 제2 판단 단계를 수행하고,
상기 제2 판단 단계에서 기 설정된 제어권의 존재 여부에 따라 기 설정된 제어권을 해제 처리하거나, 해제할 권한이 없음을 알리는 정보를 전송하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템.The method of claim 10, wherein the second control unit,
When it is determined that it is the release signal in the determining step,
performing a second determination step of determining whether a preset control right exists in the target unmanned moving object;
A control system for operating a robot system for processing to release a preset control right according to the existence of a preset control right in the second determination step, or for transmitting information indicating that there is no right to release. 제10항에 있어서, 상기 제2 제어부는,
상기 제1 판단 단계에서, 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우,
상기 타겟 무인이동체에 상기 제어권한 요청 신호에 대응하는 상기 제어권한 모드를 신규 설정하고,
상기 타겟 무인이동체에 대하여 상기 타겟 통제장치를 제외한 나머지 통제장치로부터의 제어 명령 신호를 차단하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템.The method of claim 10, wherein the second control unit,
In the first determination step, if it is determined that there is no
Newly set the control authority mode corresponding to the control authority request signal to the target unmanned moving object,
A control system for operating a robot system that blocks control command signals from control devices other than the target control device with respect to the target unmanned moving object. 제15항에 있어서, 상기 제2 제어부는,
상기 차단하는 단계 이후에,
상기 타겟 통제장치에 상기 타겟 무인이동체가 포함하는 임무장치 중에서 선택된 적어도 하나에 대한 기능 제어권한을 부여하고,
상기 타겟 통제장치로 상기 타겟 무인이동체의 제어 현황 및 상태 정보를 전송하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템.The method of claim 15, wherein the second control unit,
After the blocking step,
Giving the target control device a function control right for at least one selected from among the mission devices included in the target unmanned mobile device,
A control system for operating a robot system that transmits control status and status information of the target unmanned moving object to the target control device. 제10항에 있어서, 상기 제2 제어부는,
상기 제1 판단 단계에서 존재하는 것으로 판단하는 경우,
타 통제장치가 보유한 기존의 제어권한을 유지하고,
상기 타겟 통제장치로 제어권한 설정불가 메시지를 전송하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템.The method of claim 10, wherein the second control unit,
If it is determined that there is in the first determination step,
Maintaining the existing control authority possessed by other control devices,
A control system for operating a robot system that transmits a control right setting impossible message to the target control device. 제11항 및 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수의 무인이동체 각각은 적어도 하나의 임무장치를 포함하고,
상기 타겟 통제장치는 상기 제어권한 모드에 따라 매칭된 상기 타겟 무인이동체가 포함하는 적어도 하나의 상기 임무장치를 제어하는, 로봇시스템 운용을 위한 제어 시스템.
13. The method of any one of claims 11 and 12,
Each of the plurality of unmanned mobile devices includes at least one mission device,
The target control device is a control system for operating a robot system that controls at least one of the mission devices included in the target unmanned mobile unit matched according to the control authority mode.
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