KR102425742B1 - Control apparatus and control method for a construction machinery - Google Patents

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Abstract

본 발명은 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 엔진 또는 유압 펌프모터가 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 토크선도를 변경할 때에 기대되는 제1연비이득과, 엔진회전수를 변경할 때에 기대되는 제2연비이득을 구하고, 상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득 중에 유리한 것을 선택하여 토크선도를 변경하거나 엔진회전수를 변경하도록 제어한다. 이로써 본 발명의 실시예는 건설기계를 최적의 연비로 제어할 수 있다.The present invention relates to a control device and a control method for a construction machine.
A control apparatus and control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention, when an engine or a hydraulic pump motor is assisted by power from an auxiliary power device, and a first fuel economy gain expected when changing a torque diagram, and an engine speed An expected second fuel efficiency gain is obtained at the time of change, and an advantageous one of the first fuel economy gain and the second fuel efficiency gain is selected to change the torque diagram or change the engine speed. Accordingly, the embodiment of the present invention can control the construction machine with optimum fuel efficiency.

Description

건설기계의 제어장치 및 제어방법{Control apparatus and control method for a construction machinery}Control apparatus and control method for a construction machine

본 발명은 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 건설기계에 보조 동력장치를 부가하였을 때에 엔진을 최적의 연비로 제어할 수 있도록 하는 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control apparatus and a control method for a construction machine, and more particularly, to a control apparatus and a control method for a construction machine that allows an engine to be controlled with optimum fuel efficiency when an auxiliary power device is added to the construction machine. will be.

일반적으로 건설기계는 연비를 절감하기 위한 노력이 진행되고 있다.In general, efforts are being made to reduce fuel efficiency in construction machinery.

그리고 건설기계에 에너지 저장장치를 구비하고, 에너지 저장장치에 저장된 에너지를 이용하여 보조 동력을 구현할 수 있도록 한다. 보조 동력은 엔진의 부하를 경감할 수 있게 한다.In addition, an energy storage device is provided in the construction machine, and auxiliary power can be realized by using the energy stored in the energy storage device. Auxiliary power makes it possible to offload the engine.

한편, 엔진은 엔진마다 동특성이 다르다. 특히 엔진은 특정한 엔진회전수에 따라 최적의 연비가 변할 수 있다.On the other hand, each engine has different dynamic characteristics. In particular, the optimum fuel efficiency of the engine may vary according to a specific engine speed.

그러나 종래에 알려진 기술에 따르면, 종래의 건설기계는 보조 동력에 의해 엔진에 작용되는 부하를 경감되어 엔진 회전수가 변경될 수 있지만, 변경된 엔진 회전수에 대응하는 최적의 연비를 구현하지 못하는 문제점이 있다.However, according to the conventionally known technology, the conventional construction machine reduces the load applied to the engine by the auxiliary power so that the engine speed can be changed, but there is a problem in that optimum fuel efficiency corresponding to the changed engine speed cannot be realized. .

대한민국 공개 특허공보 제10-2010-0069725호(2010.06.25.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2010-0069725 (2010.06.25.)

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 건설기계에 보조 동력장치를 부가하여, 그 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에 구현되는 엔진회전수에 대응하여 최적의 연비를 구현할 수 있도록 하는 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is a control device for a construction machine that adds an auxiliary power device to a construction machine and realizes optimum fuel efficiency in response to the engine rotation speed realized when receiving power from the auxiliary power device. and to provide a control method.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the technical problem mentioned above, and another technical problem not mentioned above can be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. There will be.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 요구신호를 발생하는 전자 조이스틱(1); 상기 요구신호를 입력 받아 토크 지령과 파일럿 신호를 발생하는 메인컨트롤러(2); 상기 토크 지령을 입력 받아 엔진회전수 지령을 발생하는 엔진제어장치(3); 상기 엔진회전수 지령에 따라 해당 엔진회전수를 구현하는 엔진(4); 상기 엔진(4)에 의해 작동되어 작동유를 토출하거나 유입된 작동유에 의해 구동되어 동력을 출력하는 유압 펌프모터(5); 상기 파일럿 신호를 입력 받아 해당 작업장치를 제어하기 위한 전자비례제어밸브(7)를 제어하는 메인컨트롤밸브 컨트롤러(6); 및 상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)에 부가 설치되어 보조 동력을 상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)에 제공하는 보조 동력장치(10);를 포함하고, 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)에 연비 맵이 탑재되며, 상기 연비 맵은 엔진회전수에 대한 토크선도와 엔진회전수에 대한 연비선도이며, 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)은 상기 보조 동력장치(10)로부터 보조 동력이 제공되면, 상기 연비 맵을 바탕으로 상기 엔진회전수를 감소시키거나 토크 선도를 변경하는 것을 특징으로 한다.A control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention for achieving the above technical object includes an electronic joystick (1) for generating a request signal; a main controller (2) receiving the request signal and generating a torque command and a pilot signal; an engine control device (3) that receives the torque command and generates an engine speed command; an engine 4 which implements the corresponding engine speed according to the engine speed command; a hydraulic pump motor 5 operated by the engine 4 to discharge hydraulic oil or driven by the introduced hydraulic oil to output power; a main control valve controller (6) receiving the pilot signal and controlling an electronic proportional control valve (7) for controlling the corresponding working device; and an auxiliary power unit (10) that is additionally installed on the engine (4) or the hydraulic pump motor (5) to provide auxiliary power to the engine (4) or the hydraulic pump motor (5). A fuel economy map is mounted on the controller 2 or the engine control device 3, and the fuel economy map is a torque diagram for engine rotation speed and a fuel economy diagram for engine rotation speed, and the main controller 2 or the engine control device The device 3 is characterized in that when auxiliary power is provided from the auxiliary power unit 10, the engine speed is reduced or the torque diagram is changed based on the fuel efficiency map.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구하고, 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지는 토크 선도로 변경되는 것일 수 있다.In addition, the control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention obtains a sum torque by adding the current maximum output torque of the engine 4 and the auxiliary torque supported by the auxiliary power unit 10, and The required torque may be changed to a torque diagram equal to the summed torque.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진회전수를 감소시킬 때에, 상기 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시키는 것일 수 있다.In addition, the control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention, when reducing the engine speed, sets the engine speed by the difference between the engine speed value of the engine speed command and the current actual engine speed value. may be to reduce

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)는, 상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구하고, 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크선도를 변경하였을 때에 기대되는 제1 연비이득을 구하고,In addition, in the control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention, the main controller 2 or the engine control device 3 includes the current maximum output torque of the engine 4 and the auxiliary power device 10 . to obtain the summed torque by summing the auxiliary torques assisted in

상기 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시켜 상기 엔진회전수 지령을 변경하였을 때 기대되는 제2 연비이득을 구하며,reducing the engine speed by the difference between the engine speed value of the engine speed command and the current actual engine speed value to obtain a second fuel efficiency gain expected when the engine speed command is changed,

상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득을 비교하여, 상기 제1 연비이득이 상기 제2 연비이득보다 유리하면 상기 토크선도를 변경하도록 제어하고, 상기 제2 연비이득이 상기 제1 연비이득보다 유리하면 상기 엔진회전수를 감소시키도록 제어하는 것을 특징으로 한다.By comparing the first fuel efficiency gain and the second fuel efficiency gain, if the first fuel efficiency gain is more advantageous than the second fuel efficiency gain, the torque diagram is changed to be controlled, and the second fuel efficiency gain is greater than the first fuel efficiency gain. Advantageously, it is characterized in that the control is performed to reduce the engine speed.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 엔진(4) 또는 유압 모터펌프(5)가 보조 동력장치(10)로부터 동력을 보조 받는 단계; 상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구하는 단계; 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크선도를 변경하였을 때에 기대되는 제1 연비이득을 구하는 단계; 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시켜 상기 엔진회전수 지령을 변경하였을 때 기대되는 제2 연비이득을 구하는 단계; 상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득을 비교하는 비교단계; 상기 비교단계에서 상기 제1 연비이득이 상기 제2 연비이득보다 유리하면 토크선도를 변경하도록 제어하는 단계; 및 상기 비교단계에서 상기 제2 연비이득이 상기 제1 연비이득보다 유리하면 상기 엔진회전수를 감소시키도록 제어하는 단계;를 포함한다.A method of controlling a construction machine according to an embodiment of the present invention for achieving the above technical problem, the engine (4) or the hydraulic motor pump (5) receiving power from the auxiliary power unit (10); obtaining a sum torque by adding the current maximum output torque of the engine (4) and the auxiliary torque supported by the auxiliary power unit (10); obtaining an expected first fuel efficiency gain when the torque diagram is changed so that the required torque currently required is equal to the summed torque; reducing the engine speed by the difference between the engine RPM value of the engine speed command and the current actual engine speed value to obtain a second fuel efficiency gain expected when the engine speed command is changed; a comparison step of comparing the first fuel economy gain with the second fuel economy gain; controlling the torque diagram to be changed if the first fuel economy gain is more advantageous than the second fuel economy gain in the comparison step; and controlling the engine speed to be reduced if the second fuel economy gain is more advantageous than the first fuel economy gain in the comparison step.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 엔진회전수가 변경되면 엔진회전수를 감소시키거나 토크 커브를 변경할 수 있고, 이로써 변경된 엔진회전수에 대응되는 최적의 연비를 구현할 수 있다.In the control apparatus and control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention made as described above, when receiving power from an auxiliary power device, if the engine speed is changed, the engine speed can be reduced or the torque curve can be changed, , thereby achieving optimum fuel efficiency corresponding to the changed engine speed.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법에서 연비 맵 중에 엔진회전수 대비 토크선도의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법에서 연비 맵 중에 엔진회전수 대비 연비선도의 일례를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a control apparatus and a control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a control apparatus and a control method of a construction machine according to another embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining an example of a torque diagram versus engine rotation speed in a fuel economy map in the control apparatus and control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a view for explaining an example of a fuel economy diagram compared to engine revolutions in a fuel economy map in the control apparatus and control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 발명의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 크기가 과장되게 도시될 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be understood that the embodiments described below are illustratively shown to aid understanding of the present invention, and the present invention may be implemented with various modifications different from the embodiments described herein. However, in the description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or component may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description and specific illustration thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are not drawn to scale, but the size of some components may be exaggerated in order to help understanding of the invention.

한편, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.On the other hand, the terms to be described later are terms set in consideration of the function in the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the producer, so the definition should be made based on the content throughout this specification.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.Like reference numerals refer to like elements throughout.

이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 대해서 설명한다. 첨부도면 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법에서 연비 맵 중에 엔진회전수 대비 토크선도의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법에서 연비 맵 중에 엔진회전수 대비 연비선도의 일례를 설명하기 위한 도면이다.Hereinafter, a control apparatus and a control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4 . 1 is a view for explaining a control apparatus and a control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention. 2 is a view for explaining a control apparatus and a control method of a construction machine according to another embodiment of the present invention. FIG. 3 is a view for explaining an example of a torque diagram versus engine rotation speed in a fuel economy map in the control apparatus and control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a view for explaining an example of a fuel economy chart versus engine rotation speed in a fuel economy map in the control apparatus and control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention.

<실시예1><Example 1>

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 전자 조이스틱(1), 메인컨트롤러(2), 엔진제어장치(3), 엔진(4), 유압 펌프모터(5), 메인컨트롤밸브 컨트롤러(6) 및 보조 동력장치(10)를 포함할 수 있다.A control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention includes an electronic joystick (1), a main controller (2), an engine control device (3), an engine (4), a hydraulic pump motor (5), a main control valve controller ( 6) and an auxiliary power unit 10 .

전자 조이스틱(1)은 요구신호를 발생한다. 좀 더 상세하게는 작업자는 작업자의 의지에 따라 특정한 작업장치를 작동시키기 위하여 전자 조이스틱(1)을 조작할 수 있다. 이때 전자 조이스틱(1)은 해당 작업장치를 제어하기 위한 요구신호를 발생시킨다.The electronic joystick 1 generates a request signal. In more detail, the operator may operate the electronic joystick 1 to operate a specific working device according to the will of the operator. At this time, the electronic joystick 1 generates a request signal for controlling the corresponding working device.

작업장치는 예를 들면, 해당 건설기계가 굴삭기이라면, 붐을 작동시키기 위한 붐 실린더, 암을 작동시키기 위한 암 실린더, 버킷을 작동시키기 위한 버킷 실린더, 옵션 장치가 연결된 경우에 그 옵션 장치 등이 있을 수 있다.For example, if the construction machine in question is an excavator, there may be a boom cylinder for operating the boom, an arm cylinder for operating an arm, a bucket cylinder for operating a bucket, and an optional device if an optional device is connected. can

다른 한편으로, 상술한 요구신호는 상부 선회체를 선회시키기 위한 신호일 수 있고, 건설기계의 주행을 위한 신호일 수도 있다.On the other hand, the above-described request signal may be a signal for turning the upper revolving body, it may be a signal for driving of the construction machine.

메인컨트롤러(2)는 상기 요구신호를 입력 받아 토크 지령과 파일럿 신호를 발생한다. 토크 지령은 엔진(4)의 출력 또는 유압펌프모터의 출력을 제어하기 위한 신호일 수 있다. 파일럿 신호는 앞서 설명된 여러 가지 작업 장치 중에 어느 하나의 작업장치를 제어하기 위한 신호일 수 있다.The main controller 2 receives the request signal and generates a torque command and a pilot signal. The torque command may be a signal for controlling the output of the engine 4 or the output of the hydraulic pump motor. The pilot signal may be a signal for controlling any one of the various working devices described above.

한편, 상술한 메인컨트롤러(2)는 차량제어장치(VCU)일 수 있다.Meanwhile, the above-described main controller 2 may be a vehicle control unit (VCU).

엔진제어장치(3)는 상기 토크 지령을 입력 받아 엔진회전수 지령을 발생한다. 즉, 엔진제어장치(3)는 엔진(4)을 제어하기 위한 장치이다.The engine control device 3 receives the torque command and generates an engine rotation speed command. That is, the engine control device 3 is a device for controlling the engine 4 .

엔진(4)은 상기 엔진회전수 지령에 따라 해당 엔진회전수를 구현한다. 즉, 요구된 토크 지령을 구현하기 위하여 동력을 출력하는 것이다.The engine 4 implements the corresponding engine speed according to the engine speed command. That is, power is output to implement the requested torque command.

유압 펌프모터(5)는 상기 엔진(4)에 의해 작동되어 작동유를 토출할 수 있다. 그리고 유압 펌프모터(5)는 유입된 작동유에 의해 구동되어 동력을 출력할 수 있다. 즉, 유압 펌프모터(5)는 작동유를 토출할 때에는 유압 펌프로 이용되고, 반대로 작동유의 압력에 의해 작동될 때에는 유압 모터로 이용된다.The hydraulic pump motor 5 may be operated by the engine 4 to discharge hydraulic oil. And the hydraulic pump motor 5 may be driven by the introduced hydraulic oil to output power. That is, the hydraulic pump motor 5 is used as a hydraulic pump when discharging hydraulic oil, and, conversely, is used as a hydraulic motor when operated by the pressure of hydraulic oil.

한편, 유압 펌프모터(5)가 유압 모터로 이용될 때에, 발전기를 작동시켜 발전을 수행할 수 있고, 생산된 전기에너지는 에너지 저장장치에 저장될 수 있다.On the other hand, when the hydraulic pump motor 5 is used as a hydraulic motor, the generator may be operated to perform power generation, and the produced electrical energy may be stored in an energy storage device.

메인 컨트롤 밸브 컨트롤러(6)는 상기 파일럿 신호를 입력 받아 해당 작업장치를 제어하기 위한 전자비례제어밸브(7)를 제어한다.The main control valve controller 6 receives the pilot signal and controls the electronic proportional control valve 7 for controlling the corresponding working device.

좀 더 상세하게는, 각각의 작업장치는 작동유의 유량과 작동유의 흐름의 방향을 전환하기 위하여 전자비례제어밸브(7)를 구비할 수 있다. 예컨대, 상술한 파일럿 신호가 붐을 상승시키도록 하는 파일럿 신호이라면, 붐 액추에이터에 작동유를 공급하도록 하는 전자비례제어밸브(7)가 작동되고, 이로써 작동유는 붐이 상승되는 방향으로 작동유를 붐 액추에이터에 제공하게 된다.More specifically, each working device may be provided with an electro-proportional control valve 7 to switch the flow rate of the hydraulic oil and the direction of the flow of the hydraulic oil. For example, if the above-mentioned pilot signal is a pilot signal for raising the boom, the electromagnetic proportional control valve 7 for supplying hydraulic oil to the boom actuator is operated, whereby the hydraulic oil is supplied to the boom actuator in the direction in which the boom is raised. will provide

즉, 메인컨트롤밸브 컨트롤러(6)에는 각각의 작업장치를 제어하도록 하는 전자비레제어밸브(7)를 구비하는 것일 수 있다.That is, the main control valve controller 6 may be provided with an electronic control valve 7 for controlling each working device.

보조 동력장치(10)는 상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)에 부가 설치되어 보조 동력을 상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)에 제공한다.The auxiliary power unit 10 is additionally installed on the engine 4 or the hydraulic pump motor 5 to provide auxiliary power to the engine 4 or the hydraulic pump motor 5 .

좀 더 상세하게는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 보조 동력장치(10)가 유압 펌프모터(5)에 부가될 수 있다. 이때 보조 동력장치(10)는 유압 펌프모터일 수 있다. 그리고 보조 동력장치(10)는 어큐뮬레이터에 저장된 작동유의 압력에 의해 구동될 수 있다. 이로써 보조 동력장치(10)는 유압 펌프모터(5)의 작동을 돕게 되어, 결국 엔진(4)에 작용되는 부하를 경감시킬 수 있다.More specifically, as shown in FIG. 1 , an auxiliary power unit 10 may be added to the hydraulic pump motor 5 . In this case, the auxiliary power unit 10 may be a hydraulic pump motor. And the auxiliary power unit 10 may be driven by the pressure of hydraulic oil stored in the accumulator. As a result, the auxiliary power unit 10 assists the operation of the hydraulic pump motor 5 , thereby reducing the load applied to the engine 4 .

또한, 도 2에 나타낸 바와 같이, 보조 동력장치(10)가 엔진(4)에 부가 설치될 수 있다. 이때 보조 동력장치(10)는 전동기일 수 있다. 전동기는 에너지저장장치로부터 전기 에너지를 제공받아 구동될 수 있다.In addition, as shown in FIG. 2 , the auxiliary power unit 10 may be additionally installed in the engine 4 . In this case, the auxiliary power unit 10 may be an electric motor. The electric motor may be driven by receiving electric energy from the energy storage device.

에너지 저장장치는, 붐이 자중에 의해 하강할 때에 붐 실린더로부터 배출되는 작동유를 이용하여 발전하거나, 상부 선회체가 관성에 의해 선회될 때에 배출되는 작동유를 이용하여 발전하여 생성된 전기에너지가 저장되는 것일 수 있다. 이때 발전하는 것은 유압 모터와 발전기를 이용할 수 있다.The energy storage device is to generate electricity using hydraulic oil discharged from the boom cylinder when the boom descends by its own weight, or by using the hydraulic oil discharged when the upper revolving body is revolved by inertia, and the generated electrical energy is stored. can At this time, the power generation can use a hydraulic motor and a generator.

그리고 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)에 연비 맵이 탑재될 수 있다. 상기 연비 맵은 도 3에 나타낸 바와 같은 엔진회전수에 대한 토크선도와 도 4에 나타낸 바와 같은 엔진회전수에 대한 연비선도일 수 있다.In addition, a fuel economy map may be mounted on the main controller 2 or the engine control device 3 . The fuel economy map may be a torque diagram with respect to the engine speed as shown in FIG. 3 and a fuel economy diagram with respect to the engine speed as shown in FIG. 4 .

엔진회전수에 대한 토크선도는 엔진마다에 따라 다르게 제공될 수 있다. 즉, 도 3에 나타낸 바와 같이, 여러 개의 토크 선도(11, 12, 13 참조)가 제공될 수 있다. 엔진회전수에 대한 토크선도는 엔진의 제조사 또는 건설기계의 제조사에서 해당 장비를 시험하여 엔진회전수에 따른 토크의 증감특성을 도출하여 작성한 것이다.The torque diagram with respect to the engine speed may be provided differently for each engine. That is, as shown in FIG. 3 , several torque diagrams 11 , 12 , 13 may be provided. The torque diagram for the engine speed is prepared by deriving the increase/decrease characteristics of the torque according to the engine speed by testing the relevant equipment at the engine manufacturer or the construction machine manufacturer.

이는 동일한 엔진의 제조사에서 동일한 모델의 엔진을 생산하더라도 각각의 엔진마다 동특성이 다를 수 있기 때문에, 각각의 엔진마다 여러 개의 토크 선도(11, 12, 13 참조)를 구하는 것이다.This is to obtain several torque curves (refer to 11, 12, 13) for each engine because the dynamic characteristics may be different for each engine even if the same engine manufacturer produces engines of the same model.

마찬가지로 엔진회전수에 대한 연비선도는 엔진마다에 따라 다르게 제공될 수 있다. 즉, 도 4에 나타낸 바와 같이, 여러 개의 연비 선도(21, 22, 23 참조)가 제공될 수 있다. 엔진회전수에 대한 연비선도는 엔진의 제조사 또는 건설기계의 제조사에서 해당 장비를 시험하여 엔진회전수에 따른 연비의 증감특성을 도출하여 작성한 것이다.Similarly, the fuel economy map with respect to the engine speed may be provided differently for each engine. That is, as shown in FIG. 4 , several fuel economy diagrams 21 , 22 , and 23 may be provided. The fuel economy diagram for engine speed is prepared by deriving the fuel efficiency increase/decrease characteristics according to the engine speed by testing the relevant equipment at the engine manufacturer or the construction machine manufacturer.

이는 동일한 엔진의 제조사에서 동일한 모델의 엔진을 생산하더라도 각각의 엔진마다 동특성이 다를 수 있기 때문에, 각각의 엔진마다 여러 개의 연비 선도(21, 22, 23)를 구하는 것이다.This is to obtain several fuel efficiency curves 21 , 22 , and 23 for each engine because dynamic characteristics may be different for each engine even if the same engine manufacturer produces engines of the same model.

엔진(4)이 상기 보조 동력장치(10)로부터 보조 동력을 제공받으면, 부하가 경감되어 엔진회전수가 증가될 수 있다. 즉, 엔진회전수를 낮출 수 있는 여력이 생기는 것이다.When the engine 4 receives auxiliary power from the auxiliary power device 10 , the load may be reduced and the engine speed may be increased. In other words, there is enough power to lower the engine speed.

또한, 유압 펌프모터(5)가 상기 보조 동력장치(10)로부터 보조 동력을 제공받으면, 부하가 경감되어 유압 펌프모터의 토크가 높아질 수 있다. 즉, 유압 펌프모터의 토크를 높일 수 있는 여력이 생기는 것이다.In addition, when the hydraulic pump motor 5 receives auxiliary power from the auxiliary power device 10 , the load may be reduced and the torque of the hydraulic pump motor may be increased. That is, there is an extra force capable of increasing the torque of the hydraulic pump motor.

따라서 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)은 상기 보조 동력장치(10)로부터 보조 동력이 제공되면, 상기 연비 맵을 바탕으로 상기 엔진회전수를 감소시키거나 토크 선도를 변경할 수 있고, 이로써 최적의 연비를 구현하도록 제어할 수 있게 된다.Therefore, in the control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention, the main controller 2 or the engine control device 3 receives auxiliary power from the auxiliary power device 10 based on the fuel efficiency map. The engine speed may be reduced or the torque curve may be changed, thereby controlling to realize optimum fuel efficiency.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구할 수 있다.In addition, the control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention may obtain the sum torque by adding the current maximum output torque of the engine 4 and the auxiliary torque supported by the auxiliary power unit 10 .

그리고 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)에 의해 상기 변경될 토크선도는, 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크 선도를 변경하는 것이다.And the torque diagram to be changed by the main controller 2 or the engine control device 3 is to change the torque diagram so that the required torque currently required is equal to the sum torque.

이로써 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)은 여분의 토크가 발생하지 않도록 토크 선도를 변경할 수 있다. 토크 커브를 변경할 경우에 엔진회전수의 구간 별로 상이할 수 있지만, 대략 1% 내지 5%까지 연비 절감이 가능하다.Accordingly, the main controller 2 or the engine control device 3 can change the torque curve so that extra torque is not generated. When the torque curve is changed, it may be different for each section of the engine rotation speed, but fuel efficiency can be reduced by approximately 1% to 5%.

즉, 또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 최적의 연비가 구현되도록 미리 탑재된 여러 개의 토크 선도 중에서 가장 최적의 토크 선도가 선택되도록 변경할 수 있고, 이로써 연비 절감을 구현할 수 있다.That is, the control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention may change so that the most optimal torque diagram is selected from among a plurality of pre-loaded torque diagrams to realize optimum fuel efficiency, thereby realizing fuel economy reduction. have.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진회전수를 감소시킬 때에, 상기 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시키는 것일 수 있다.In addition, the control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention, when reducing the engine speed, sets the engine speed by the difference between the engine speed value of the engine speed command and the current actual engine speed value. may be to reduce

실시예1에서 설명한 바와 같이, 상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)는 보조 동력장치(10)로부터 보조 동력을 지원 받음으로써 엔진회전수가 증가될 수 있다.As described in Embodiment 1, the engine 4 or the hydraulic pump motor 5 receives auxiliary power from the auxiliary power unit 10 to increase the engine speed.

일반적으로 엔진회전수가 1700rpm 내지 2000rpm인 고속 구간에서 100rpm을 줄이면 2% 내지 3% 정도의 연비 절감효과가 있다. 그리고, 고속 구간보다 낮은 엔진회전수 구간에서도 1% 내지 2% 정도의 연비 절감효과가 있다.In general, when 100 rpm is reduced in a high-speed section where the engine speed is 1700 rpm to 2000 rpm, there is a fuel efficiency reduction effect of 2% to 3%. In addition, there is a fuel efficiency reduction effect of 1% to 2% even in the engine rotation speed section lower than the high speed section.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값을 실제 엔진회전수와 같아지도록 제어함으로써 엔진회전수를 낮출 수 있고, 엔진회전수를 낮추는 만큼 연비가 개선된다.Accordingly, the control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention can lower the engine speed by controlling the engine speed value of the engine speed command to be the same as the actual engine speed, and the fuel efficiency by lowering the engine speed is improved

<실시예2><Example 2>

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)에 의해 토크 선도를 변경하거나 엔진회전수를 변경하도록 제어할 수 있다.The control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention may control to change the torque diagram or change the engine speed by the main controller 2 or the engine control device 3 .

이에 앞서서, 상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구하고, 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크선도를 변경하였을 때에 기대되는 제1 연비이득을 구한다.Prior to this, the sum torque is obtained by adding the current maximum output torque of the engine 4 and the auxiliary torque supported by the auxiliary power unit 10, and the torque diagram is changed so that the required torque currently required is equal to the sum torque. The first fuel economy gain expected when

또한, 상기 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시켜 상기 엔진회전수 지령을 변경하였을 때 기대되는 제2 연비이득을 구한다.In addition, the engine speed is reduced by the difference between the engine speed value of the engine speed command and the current actual engine speed value to obtain a second fuel efficiency gain expected when the engine speed command is changed.

그리고 상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득을 비교하여, 상기 제1 연비이득이 상기 제2 연비이득보다 유리하면 상기 토크선도를 변경하도록 제어하고, 상기 제2 연비이득이 상기 제1 연비이득보다 유리하면 상기 엔진회전수를 감소시키도록 제어한다.And by comparing the first fuel economy gain with the second fuel economy gain, if the first fuel economy gain is more advantageous than the second fuel economy gain, the torque diagram is controlled to be changed, and the second fuel economy gain is the first fuel economy gain If it is more advantageous, it is controlled to reduce the engine speed.

따라서 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 토크 선도를 변경하거나 엔진회전수를 변경하도록 제어할 수 있지만, 그 중에서도 연비절감이 상대적으로 더욱 유리한 조건으로 제어할 수 있어 최적의 연비 조건으로 건설기계를 제어할 수 있다.Therefore, the control device for a construction machine according to an embodiment of the present invention can control to change the torque diagram or change the engine speed, but among them, it is possible to control the fuel economy under conditions that are more advantageous in terms of fuel efficiency, so that the optimum fuel efficiency conditions to control construction machinery.

<실시예3><Example 3>

이하, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a method for controlling a construction machine according to an embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 따르면, 보조 동력을 제공받음으로써 기대할 수 있는 연비를 구한다.According to the control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention, fuel efficiency that can be expected by receiving auxiliary power is obtained.

먼저, 엔진(4) 또는 유압 모터펌프(5)가 보조 동력장치(10)로부터 동력을 보조 받는다.First, the engine 4 or the hydraulic motor pump 5 receives power from the auxiliary power unit 10 .

이때, 상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구한다.At this time, the sum torque is obtained by adding the current maximum output torque of the engine 4 and the auxiliary torque supported by the auxiliary power unit 10 .

그리고 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크선도를 변경하였을 때에 기대되는 제1 연비이득을 구한다.Then, a first fuel economy gain expected when the torque diagram is changed so that the required torque currently required is equal to the summed torque is obtained.

또한, 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시켜 상기 엔진회전수 지령을 변경하였을 때 기대되는 제2 연비이득을 구한다.In addition, the engine speed is reduced by the difference between the engine speed value of the engine speed command and the current actual engine speed value to obtain a second fuel efficiency gain expected when the engine speed command is changed.

이후, 상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득을 비교하는 비교단계를 수행한다.Thereafter, a comparison step of comparing the first fuel economy gain with the second fuel economy gain is performed.

상기 비교단계에서 상기 제1 연비이득이 상기 제2 연비이득보다 유리하면 토크선도를 변경하도록 제어한다.In the comparison step, if the first fuel economy gain is more advantageous than the second fuel economy gain, the torque diagram is controlled to be changed.

그러나 상기 비교단계에서 상기 제2 연비이득이 상기 제1 연비이득보다 유리하면 상기 엔진회전수를 감소시키도록 제어한다.However, in the comparison step, if the second fuel economy gain is more advantageous than the first fuel economy gain, the engine speed is controlled to be reduced.

따라서 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 토크 선도를 변경하거나 엔진회전수를 변경하도록 제어할 수 있지만, 그 중에서도 연비절감이 상대적으로 더욱 유리한 조건으로 제어할 수 있어 최적의 연비 조건으로 건설기계를 제어할 수 있다.Therefore, in the method for controlling a construction machine according to an embodiment of the present invention, it is possible to control to change the torque diagram or change the engine rotation speed, but among them, fuel economy reduction can be controlled under a condition that is relatively more advantageous, so that the optimum fuel efficiency condition to control construction machinery.

앞서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 보조 동력장치(10)로부터 동력을 보조 받을 때에, 엔진회전수가 변경되면 엔진회전수를 감소시키거나 토크 커브를 변경할 수 있고, 이로써 변경된 엔진회전수에 대응되는 최적의 연비를 구현할 수 있다.As described above, in the control apparatus and control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention, when receiving power from the auxiliary power unit 10, if the engine speed is changed, the engine speed is reduced or the torque curve is changed. can be changed, and thus, it is possible to implement the optimum fuel efficiency corresponding to the changed engine speed.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.Although embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains can understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. will be.

그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the embodiments described above are to be understood as illustrative and not restrictive in all respects, and the scope of the present invention is indicated by the following claims, and from the meaning and scope of the claims and their equivalents. All derived changes or modifications should be construed as being included in the scope of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은 엔진 또는 유압펌프모터에 보조 동력장치를 부가하여 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 연비를 최적으로 구현하도록 하는 데에 이용할 수 있는 것이다.The control apparatus and control method for a construction machine according to an embodiment of the present invention can be used to optimize fuel economy when an auxiliary power device is added to an engine or a hydraulic pump motor to receive power from the auxiliary power device. will be.

1: 전자 조이스틱 2: 메인 컨트롤러
3: 엔진제어장치 4: 엔진
5: 유압펌프모터 6: 메인컨트롤밸브 컨트롤러
7: 전자비례제어밸브(EPPR VV)
10: 보조 동력장치
11 ~ 13: 엔진회전수 대비 토크 선도
21 ~ 23: 엔진회전수 대비 연비 선도1: Electronic joystick 2: Main controller
3: engine control system 4: engine
5: Hydraulic pump motor 6: Main control valve controller
7: Electronic proportional control valve (EPPR VV)
10: auxiliary power unit
11 ~ 13: Torque chart versus engine speed
21 ~ 23: Fuel economy chart versus engine speed

Claims (5)

요구신호를 발생하는 전자 조이스틱(1);
상기 요구신호를 입력 받아 토크 지령과 파일럿 신호를 발생하는 메인컨트롤러(2);
상기 토크 지령을 입력 받아 엔진회전수 지령을 발생하는 엔진제어장치(3);
상기 엔진회전수 지령에 따라 해당 엔진회전수를 구현하는 엔진(4);
상기 엔진(4)에 의해 작동되어 작동유를 토출하거나 유입된 작동유에 의해 구동되어 동력을 출력하는 유압 펌프모터(5);
상기 파일럿 신호를 입력 받아 해당 작업장치를 제어하기 위한 전자비례제어밸브(7)를 제어하는 메인컨트롤밸브 컨트롤러(6); 및
상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)에 부가 설치되어 보조 동력을 상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)에 제공하는 보조 동력장치(10);를 포함하고,
상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)에 연비 맵이 탑재되며, 상기 연비 맵은 엔진회전수에 대한 토크선도와 엔진회전수에 대한 연비선도이며,
상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)은 상기 보조 동력장치(10)로부터 보조 동력이 제공되면, 상기 연비 맵을 바탕으로 상기 엔진회전수를 감소시키거나 토크 선도를 변경하고,
상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)는,
상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구하고, 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크선도를 변경하였을 때에 기대되는 제1 연비이득을 구하고,
상기 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시켜 상기 엔진회전수 지령을 변경하였을 때 기대되는 제2 연비이득을 구하며,
상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득을 비교하여, 상기 제1 연비이득이 상기 제2 연비이득보다 유리하면 상기 토크선도를 변경하도록 제어하고, 상기 제2 연비이득이 상기 제1 연비이득보다 유리하면 상기 엔진회전수를 감소시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
an electronic joystick (1) for generating a request signal;
a main controller (2) receiving the request signal and generating a torque command and a pilot signal;
an engine control device (3) receiving the torque command and generating an engine speed command;
an engine 4 that implements a corresponding engine speed according to the engine speed command;
a hydraulic pump motor (5) operated by the engine (4) to discharge hydraulic oil or driven by the introduced hydraulic oil to output power;
a main control valve controller (6) receiving the pilot signal and controlling an electronic proportional control valve (7) for controlling the corresponding working device; and
Auxiliary power unit (10) which is additionally installed on the engine (4) or the hydraulic pump motor (5) to provide auxiliary power to the engine (4) or the hydraulic pump motor (5);
A fuel economy map is mounted on the main controller 2 or the engine control device 3, and the fuel economy map is a torque diagram for engine rotation speed and a fuel economy diagram for engine rotation speed,
When the auxiliary power is provided from the auxiliary power unit 10, the main controller 2 or the engine control unit 3 reduces the engine speed or changes the torque diagram based on the fuel economy map,
The main controller (2) or the engine control device (3),
Expected when the torque diagram is changed so that the current maximum output torque of the engine 4 and the auxiliary torque supported by the auxiliary power unit 10 are added to obtain the summed torque, and the required torque currently required is equal to the summed torque Find the first fuel economy gain to be
reducing the engine speed by the difference between the engine speed value of the engine speed command and the current actual engine speed value to obtain a second fuel efficiency gain expected when the engine speed command is changed,
By comparing the first fuel economy gain and the second fuel efficiency gain, if the first fuel economy gain is more advantageous than the second fuel efficiency gain, the torque diagram is controlled to be changed, and the second fuel efficiency gain is greater than the first fuel efficiency gain. If advantageous, a control device for a construction machine, characterized in that it controls to reduce the engine speed.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 엔진(4) 또는 유압 모터펌프(5)가 보조 동력장치(10)로부터 동력을 보조 받는 단계;
상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구하는 단계;
현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크선도를 변경하였을 때에 기대되는 제1 연비이득을 구하는 단계;
엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시켜 상기 엔진회전수 지령을 변경하였을 때 기대되는 제2 연비이득을 구하는 단계;
상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득을 비교하는 비교단계;
상기 비교단계에서 상기 제1 연비이득이 상기 제2 연비이득보다 유리하면 토크선도를 변경하도록 제어하는 단계; 및
상기 비교단계에서 상기 제2 연비이득이 상기 제1 연비이득보다 유리하면 상기 엔진회전수를 감소시키도록 제어하는 단계;
를 포함하는 건설기계의 제어방법.
receiving power from the auxiliary power unit 10 by the engine 4 or the hydraulic motor pump 5;
obtaining a sum torque by adding the current maximum output torque of the engine (4) and the auxiliary torque supported by the auxiliary power unit (10);
obtaining an expected first fuel economy gain when the torque diagram is changed so that the required torque currently required is equal to the sum torque;
reducing the engine speed by the difference between the engine speed value of the engine speed command and the current actual engine speed value to obtain a second fuel efficiency gain expected when the engine speed command is changed;
a comparison step of comparing the first fuel economy gain with the second fuel economy gain;
controlling the torque diagram to be changed if the first fuel economy gain is more advantageous than the second fuel economy gain in the comparison step; and
controlling the engine speed to be reduced if the second fuel economy gain is more advantageous than the first fuel economy gain in the comparison step;
A control method of a construction machine comprising a.
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