KR102423781B1 - 라이다 센서를 이용하여 가드레일을 검출하는 방법 및 상기 방법을 수행하는 가드레일 검출 장치 - Google Patents

라이다 센서를 이용하여 가드레일을 검출하는 방법 및 상기 방법을 수행하는 가드레일 검출 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 가드레일 검출 장치에 의해 수행되는 도로 상의 가드레일을 검출하는 방법은 라이다 센서로부터, 라이다 센서 주변의 포인트를 획득하는 단계; 획득된 포인트 중에서 획득된 포인트를 기초로 노면 포인트를 검출하는 단계; 획득된 포인트 중에서 검출된 노면 포인트와 상이한 제 1 포인트를 구형 복셀에 배치하는 단계; 및 복셀 및 제 1 포인트에 기초하여, 가드레일을 검출하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

라이다 센서를 이용하여 가드레일을 검출하는 방법 및 상기 방법을 수행하는 가드레일 검출 장치 {METHOD OF DETECTING GUARD-RAIL USING LIDAR SENSOR AND GUARD-RAIL DETECTION DEVICE PERFORMING METHOD}
본 발명은 라이다 센서를 이용하여 도로상의 가드레일을 검출하는 방법 및 상기 방법을 수행하는 가드레일 검출 장치에 관한 것이다.
가드레일은 일반적으로 추락이나 중앙선 침범 등으로 인한 사고를 방지하기 위한 설치한 도로에 존재하는 구조물을 지칭한다. 차량 탈선에 의한 2차 사고 발생을 저해하고, 중앙선 침범으로 인한 큰 사고를 막는 도로 안전을 지키는 중요한 구조물이다.
자율주행 및 ADAS 시스템에서 차량에 장착된 센서를 이용하여 주행을 하기 위해서 정확한 위치를 파악하는 일이 중요하다. 가드레일을 이용하여 자차가 주행하고 있는 차로의 너비 및 개수를 파악할 수 있고, 이로 인해 자율주행을 위한 경로 생성을 수행할 수 있다. 또한, 가드레일이 포함된 주행 불가능한 영역을 판단하는 것도 중요한 사항이다. 더 정밀한 자율주행의 위치인식을 수행하는 데 있어서는 정밀 맵에 미리 저장되어 있는 가드레일 정보와 현재의 가드레일 정보와의 비교을 통해 자차의 위치 또한 정확히 찾을 수 있게 된다. 이렇듯 가드레일은 차량이 주행할 수 있는 영역을 한정하는 역할을 수행함과 동시에 자차의 위치를 파악하는데 활용될 수 있는 중요한 지역적 특징이다. 가드레일은 도로나 교량의 가장자리에 많이 존재하며, 중앙선 침범을 막기 위해 도로의 중앙에 설치되기도 한다. 이 가드레일의 위치를 정확히 검출하여 차량 거동에 반영하는 것은 안전한 자율주행 기능을 수행하기 위한 필수요소이다.
기존 가드레일 검출 방식은 카메라를 이용하여 가드레일을 검출하였는데, 카메라로 주행가능한 영역을 찾은 후, 경계를 가드레일로 검출하거나, 엣지 정보를 이용하여 가드레일을 검출하는 방법이 이용되었다. 하지만 이러한 방법은 카메라가 조도 변화에 크게 영향을 받아 날씨가 좋은 낮에만 가드레일 검출이 잘되는 단점이 있다. 또한, 카메라에서 마주보는 가드레일은 차선과 유사한 형태의 특징을 가지는 경우가 다수 있기 때문에, 차선을 가드레일로 오탐지 하는 경우가 많이 발생하는 문제점이 있다.
이에 반해, 기존 라이다(Lidar) 데이터 기반 가드레일 검출방식은 포인트의 레이어 정보를 기반으로 같은 레이어끼리 비교하는 방법이 사용된다. 이러한 방법은 미리 센서 입력정보 또는 레이어 정보를 알고 있어야 알고리즘을 적용할 수 있는 문제점과 모든 포인트에 대한 정보를 이용하기 때문에 속도가 느리다는 문제점이 있다.
따라서, 레이어 정보 없이도 또는 빠른 속도로 도로상의 가드레일을 검출하는 방법이 문제된다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 포인트 데이터를 이용하여 도로상의 가드레일을 검출하는 방법을 제공하는 것이다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 해결하고자 하는 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 가드레일 검출 장치에 의해 수행되는 도로 상의 가드레일을 검출하는 방법은 라이다 센서로부터, 상기 라이다 센서 주변의 포인트를 획득하는 단계; 상기 획득된 포인트 중에서 상기 획득된 포인트를 기초로 노면 포인트를 검출하는 단계; 상기 획득된 포인트 중에서 상기 검출된 노면 포인트와 상이한 제 1 포인트를 구형 복셀에 배치하는 단계; 및 상기 복셀 및 상기 제 1 포인트에 기초하여, 상기 가드레일을 검출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 가드레일을 검출하는 단계는, 상기 제 1 포인트가 위치하는 상기 복셀에 대해서 파이(phi) 방향 좌표와 세타(theta) 방향 좌표가 모두 동일한 복셀끼리를 동일한 그룹으로 분류하여 복수의 복셀 그룹을 생성하는 단계; 상기 각 그룹의 복셀 중에서 상기 라이다 센서와 가장 가까운 복셀을 각 그룹의 방향 대표 복셀로 선정하는 단계; 상기 각 그룹의 방향 대표 복셀에 위치하는 복수의 포인트 중에서 각 방향 대표 복셀의 방향 대표 포인트를 선정하는 단계; 각 방향 대표 포인트 및 각 방향 대표 포인트가 속하는 방향 대표 복셀을 기초로 각 방향 대표 복셀이 평면성을 만족하는 지 판단하는 단계; 상기 평면성을 만족하는 방향 대표 복셀을 가드레일 후보 복셀로 선정하는 단계; 및 상기 가드레일 후보 복셀을 연결하여 가드레일 후보를 선정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 각 방향 대표 복셀의 방향 대표 포인트를 선정하는 단계는, 상기 각 방향 대표 복셀에 위치하는 제 1 포인트 중에서, 상기 라이다 센서와 가장 가까운 포인트를 상기 방향 대표 포인트로 선정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 평면성을 만족하는지 판단하는 단계는, 각 방향 대표 복셀에 대하여, 해당 방향 대표 복셀과 파이 방향 좌표가 동일하고, 상기 해당 방향 대표 복셀보다 세타 방향 좌표가 큰 방향 대표 복셀인 제 1 복셀, 상기 해당 방향 대표 복셀과 파이 방향 좌표가 동일하고 해당 방향 대표 복셀보다 세타 방향 좌표가 작은 방향 대표 복셀인 제 2 복셀 및 상기 해당 방향 대표 복셀이 세타 방향으로 기 정해진 제 1 규칙에 의해 생성된 제 1 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족하는지 판단하는 단계; 상기 해당 방향 대표 복셀과 세타 방향 좌표가 동일하고, 상기 해당 방향 대표 복셀보다 파이 방향 좌표가 큰 방향 대표 복셀인 제 3 복셀, 상기 해당 방향 대표 복셀과 세타 방향 좌표가 동일하고 상기 해당 방향 대표 복셀보다 파이 방향 좌표가 작은 방향 대표 복셀인 제 4 복셀 및 상기 해당 방향 대표 복셀이 파이 방향으로 기 정해진 제 2 규칙에 의해 생성된 제 2 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족하는지 판단하는 단계; 및 상기 해당 방향 대표 복셀이 상기 제 1 직선에 대한 라인 피팅 조건 및 상기 제 2 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족하는 경우, 상기 평면성을 만족한다고 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제 1 직선은 상기 제 1 복셀의 방향 대표 포인트와 상기 제 2 복셀의 방향 대표 포인트를 연결하여 생성된 것이고, 상기 제 1 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족하는지 판단하는 단계는, 상기 해당 방향 대표 복셀의 방향 대표 포인트에서 상기 제 1 직선 사이의 거리가 소정의 거리 이하인 경우, 상기 해당 방향 대표 복셀이 제 1 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족한다고 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제 2 직선은 상기 제 3 복셀의 방향 대표 포인트와 상기 제 4 복셀의 방향 대표 포인트를 연결하여 생성된 것이고, 상기 제 2 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족하는지 판단하는 단계는, 상기 해당 방향 대표 복셀의 방향 대표 포인트에서 상기 제 2 직선 사이의 거리가 소정의 거리 이하인 경우, 상기 해당 방향 대표 복셀이 제 2 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족한다고 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제 1 복셀과 상기 제 2 복셀은 상기 각 방향 대표 복셀과 인접하고, 상기 제 3 복셀과 상기 제 4 복셀은 상기 각 방향 대표 복셀과 인접할 수 있다.
가드레일 후보를 선정하는 단계에서 선정되는 가드레일 후보는, 서로 인접하는 상기 가드레일 후보 복셀이 연장 방향을 따라 연결되어 형성될 수 있다.
상기 가드레일 후보 중에서 상기 노면에 평행하고 상기 연장 방향과 수직한 방향에 있어서의 너비가 소정의 길이 이하이고, 상기 연장 방향에 있어서의 길이가 소정의 길이 이상인 가드레일 후보를 가드레일로 검출하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 가드레일 검출 장치는 주변에 대한 포인트를 획득하는 라이다 센서; 및 상기 획득된 포인트 중에서 상기 획득된 포인트를 기초로 노면 포인트를 검출하고, 상기 획득된 포인트 중에서 상기 검출된 노면 포인트와 상이한 제 1 포인트를 구형 복셀에 배치하며, 상기 복셀 및 상기 제 1 포인트에 기초하여, 상기 가드레일을 검출하는 프로세서를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 의하면, 라이다 센서로부터 수신한 포인트 데이터를 구형 복셀에 배치하고 복셀 단위로 가드레일을 검출함으로써, 모든 포인트 데이터를 이용하지 않아도 되므로 빠르고 정확하게 가드레일을 검출할 수 있다. 정확한 가드레일 검출을 통해 자율주행의 안전성을 높이고, 빠른 데이터 처리를 통해 실시간 제어 시스템 동작에 적합한 처리 기법을 제공하는데 일조할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가드레일 검출 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 2는 도로상에 존재하는 가드레일의 위치와 형태의 일 예시이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 생성된 구형 복셀을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 노면을 제거한 후 방향 대표 복셀을 검출한 결과를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방향 대표 포인트를 선정하는 방법을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 방향 대표 복셀이 세타 방향과 파이 방향에서 직진성을 만족하는 지를 판단하는 방법을 나타낸다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 평면성을 만족하는 가드레일 후보 복셀을 나타낸다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 검출된 가드레일을 나타낸다.
도 9는 가드레일 검출 장치를 하드웨어적 측면에서 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 가드레일 검출 방법의 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 가드레일 검출 장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 가드레일 검출 시스템(10)은 가드레일 검출 장치(100) 및 라이다 센서(200)를 포함할 수 있다.
본 명세서에서는, 설명의 편의상, 가드레일 검출 시스템(10)이 자율주행차량(이하 간략하게, 차량)에 탑재되는 것으로 설명하지만, 이에 한정되지 않는다. 즉, 가드레일 검출 시스템(10)은 자율주행차량뿐만 아니라 드론 등의 무인 이동체에도 탑재될 수 있으며, 자율주행체나 무인 이동체가 아닌 다른 이동 가능한 이동체(자동차, 오토바이, 비행체 등)에도 탑재될 수 있다.
뿐만 아니라, 본 명세서에서 라이다 센서(200)는 가드레일 검출 장치(100)와 구분되는 별개의 장치로서, 가드레일 검출 장치(100)로 포인트 데이터를 전송하는 것으로 설명하지만, 이에 한정되지 않는다. 즉, 실시예에 따라, 라이다 센서(200)는 가드레일 검출 장치(100)에 포함될 수 있으며, 이와 같은 경우, 라이다 센서(200)는 내부 시그널링 등을 통해 포인트 데이터 수신부(110)로 포인트 데이터를 전송할 수 있다.
라이다 센서(20)는 소정의 방향으로 레이저를 방사하고, 주위의 지형지물 등에 의해 반사된 레이저를 수신할 수 있다. 라이다 센서(20)는 반사된 레이저를 통해 포인트 데이터를 수집할 수 있다. 여기에서, 포인트 데이터는 점 구름으로 어떤 좌표계에 속한 점들의 집합을 의미할 수 있다. 3차원 좌표계에서 점은 보통 X, Y, Z 좌표로 정의되며 종종 사물의 표면을 나타내기 위해 사용되기도 한다.
가드레일 검출 장치(100)는 라이다 센서(200)로부터 포인트 데이터를 수신하고, 수신된 포인트 데이터를 이용하여 가드레일 검출 장치(100)(또는 가드레일 검출 장치(100)가 탑재된 차량)의 주변에 위치하는 가드레일을 검출할 수 있다.
이를 위해, 가드레일 검출 장치(100)는 가드레일 검출을 위한 기능을 개념적으로 나타내는 포인트 데이터 수신부(110), 노면 제거부(120), 복셀(voxel) 생성부(130), 대표 포인트 검출부(140), 가드레일 후보 검출부(150) 및 가드레일 검출부(160)를 포함할 수 있다.
포인트 데이터 수신부(110)는 라이다 센서(200)가 수집한 포인트 데이터를 수신할 수 있다. 이어서, 노면 제거부(120)는 포인트 데이터 수신부(110)가 수신한 포인트 데이터들을 이용하여 도로상의 노면을 검출한다. 노면 제거부(120)는 노면을 검출하기 위한 방법으로 종래 알려진 기술을 이용하여 노면을 검출할 수 있다. 종래 알려진 기술로는 평면 피팅, 그리드 맵 기반의 노면 검출 등 다양한 방법이 존재한다. 노면을 검출하기 위한 방법은 더 다양한 방법이 있을 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 노면 제거부(120)는 수신받은 포인트 데이터 분포에 평면 피팅을 통해 노면에 해당하는 평면 방정식을 구하고, 그 평면과 포인트 데이터가 위치하는 각 포인트간의 거리를 계산하여 평면과 가까운 포인트들은 노면이 위치하는 포인트에 해당하는 것으로 판단하여 노면이 위치하는 포인트를 검출하고, 노면이 위치하는 포인트들을 제거할 수 있다.
도 2는 도로상에 존재하는 가드레일의 위치와 형태의 일 예시이다.
도 2의 (a)를 더 참조하면, 가드레일은 차량이 달리고 있는 도로상에 라이다 센서(200)로부터 주변에 존재하는 물체들에 가리지 않는 영역에 존재한다.
또한, 도 2의 (b)를 더 참조하면, 가드레일은 지면(g)와 수직인 방향으로 연장된 가상의 평면상에 놓일 수 있다.
따라서 본 발명의 일 실시예에 따라, 가드레일 검출 장치(100)는 라이다 센서(200)로부터 수신되어 노면으로 검출되지 않은 포인트인 제 1 포인트 중에 가장 가까운 포인트가 위치하는 지점을 가드레일의 위치라고 판단할 수 있다. 또한, 가드레일 검출 장치(100)는 가드레일이 가상의 평면상에 놓이는 성질을 이용하여, 상기 포인트에 가드레일이 위치하는지 여부를 판단하고 가드레일을 검출할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 생성된 구형 복셀을 나타낸다.
도 3을 더 참조하면, 복셀 생성부(130)는 구형 복셀을 생성하고 생성된 복셀에 포인트 데이터를 배열한 후, 각 복셀에 위치하는 포인트 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들어, 복셀 생성부(130)는 라이다 센서(200)를 중심으로 하는 구형 복셀을 생성할 수 있다. 설명의 편의를 위하여, 본 발명에서는 라이다 센서(200)를 중심으로 하는 복셀을 생성하는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되지 않으며 중심의 위치는 가드레일 검출 장치(100) 또는 차량 중심일 수 있다.
구형 복셀에 이용되는 좌표계는 로우(rho)로 나타내어지는 중심에서부터의 거리 성분과 세타(theta)로 나타내어지는 방향 성분 및 파이(phi)로 나타내어지는 방향 성분으로 구성될 수 있다. 여기서, 세타 방향은 지면(g)과 수평을 이루는 평면인 직교 좌표계의 xy 평면상에서 x축의 0도에서부터 시계 방향으로 잰 각의 크기를 나타내고, 파이 방향은 지면(g)과 수직한 평면인 직교 좌표계의 yz 평면상에서 y축의 0도에서 시계 방향으로 잰 각의 크기를 나타낼 수 있다.
또한, 복셀 생성부(320)는 소정의 로우 방향 성분 거리 단위와 소정의 세타 방향 성분 및 파이 방향 성분의 각 단위로 나누어 복수의 복셀(30)을 생성할 수 있고 생성된 각 복셀(30) 내부에 제 1 포인트 데이터를 위치시킬 수 있다. 또한, 복셀 생성부(130)는 중심에서 로우 방향으로 k번째, x 축에서 세타 방향으로 m번째 및 y 축에서 파이 방향으로 n번째에 위치하는 복셀의 좌표를 (Rk, Tm, Pn)과 같이 나타낼 수 있다.
이후, 가드레일 검출 장치(100)는 생성된 복수의 복셀(30)과 복수의 복셀(30) 내부에 위치하는 제 1 포인트 데이터를 이용하여, 포인트 데이터의 레이어 정보 없이도 모든 포인트 데이터를 판단하지 않더라도 가드레일을 검출할 수 있다.
이하에서는 가드레일 후보 복셀 및 가드레일을 검출하는 방법에 대하여 상세히 후술한다.
대표 포인트 검출부(140)는 복셀 생성부(130)가 생성한 복수의 복셀(30)중에서 각 방향 대표 복셀을 선정할 수 있고, 각 방향 대표 복셀에 위치하는 제 1 포인트 중에서 각 방향 대표 포인트를 검출할 수 있다. 여기서 각 방향은 로우 방향 성분을 제외하고 세타 방향 성분과 파이 방향 성분으로 구성하여 (T, P) 방향으로 나타낼 수 있다.
보다 자세하게 대표 포인트 검출부(140)는 각 방향 대표 복셀을 선정하기 위하여, 각 복셀이 위치하는 좌표를 이용하여 제 1 포인트가 위치하고, 세타 방향 좌표와 파이 방향 좌표가 각각 동일한 복셀을 동일 그룹으로 분류할 수 있다. 예를 들어, 대표 포인트 검출부(140)는 x 축에서 세타 방향으로 m번째 및 y 축에서 파이 방향으로 n번째에 위치하는, 즉, (Tm,Pn) 방향에 위치하는 복셀을 동일 그룹으로 분류할 수 있다.
이어서, 대표 포인트 검출부(140)는 생성된 각 그룹에서 중심으로부터 가장 가까이에 위치하는 복셀을 방향 대표 복셀로 선정할 수 있다. 예를 들어, (Tm,Pn) 방향에 위치하는 복셀들의 그룹에서 중심으로부터 로우 방향으로 k번째에 위치하는 복셀이 중심으로부터 가장 가까운 위치에 있는 복셀이라면, 대표 포인트 검출부(140)는 (Rk, Tm, Pn)에 위치하는 복셀을 (Tm,Pn) 방향 대표 복셀로 선정할 수 있다.
가드레일 검출 장치(100)는 일반적으로, 도로상의 가드레일과 차량(V) 또는 라이다 센서(200) 사이에 다른 객체가 있지 않기 때문에 제 1 포인트가 위치하는 복셀 중에서 차량(V) 또는 라이다 센서(200)로부터 가장 가까이에 있는 복셀을 기초로 가드레일을 검출할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 노면을 제거한 후 방향 대표 복셀을 검출한 결과를 나타낸다.
도 4를 더 참조하면, 노면 제거부(120)는 포인트 데이터 수신부(110)로부터 수신 받은 포인트 중에서 노면에 해당하는 포인트를 제거할 수 있고, 대표 포인트 검출부(140)은 복셀 생성부(130)가 생성한 복수의 복셀 중에서 방향 대표 복셀을 선정할 수 있다. 예를 들어, 대표 포인트 검출부(140)은 차량(V)를 제외하고 흰색으로 밝게 표시된 복셀들을 방향 대표 복셀로 선정할 수 있다. 방향 대표 복셀 중에는 가드레일 이외에 도로 상에 존재하는 타 차량, 기타 객체도 포함될 수 있으므로, 가드레일 검출 장치(100)는 방향 대표 복셀 중에서 가드레일 후보 복셀을 검출할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방향 대표 포인트를 선정하는 방법을 나타낸다.
도 5를 더 참조하면, 대표 포인트 검출부(140)는 각 방향 대표 복셀에 위치하는 제 1 포인트 중에 하나의 포인트를 각 방향 대표 복셀에 대응되는 방향 대표 포인트로 검출할 수 있다. 예를 들어, 대표 포인트 검출부(140)는 방향 대표 복셀(50)에 위치하는 제 1 포인트(51,52) 중에서 구형 복셀의 중심에 위치할 수 있는 라이다 센서(200)로부터 가장 가까이에 있는 포인트(52)를 방향 대표 포인트로 검출할 수 있다. 대표 포인트 검출부(140)가 검출하는 방향 대표 포인트는 이에 한정되지 않으며, 구형 복셀의 중심으로부터 가장 먼 포인트를 검출하는 등 다른 방법으로도 검출할 수 있다.
대표 포인트 검출부(140)는 연산의 편의를 위하여 구형 복셀을 생성하는 과정에서 중심에 위치하는 라이다 센서(200)와의 거리를 미리 연산하여 방향 대표 포인트를 검출할 수 있다.
도 6의 (a) 및 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따라 방향 대표 복셀이 세타 방향과 파이 방향에서 제 1 규칙과 제 2 규칙에 의해 생성된 제 1 직선과 제 2 직선에 대한 라인피팅 조건을 만족하는 지를 판단하는 과정을 나타내고, 도 6의 (c)는 본 발명의 일 실시예에 따라 방향 대표 복셀이 평면성을 만족하는 지 판단하는 방법을 나타낸다.
가드레일 후보 검출부(150)는 각 방향 대표 복셀이 평면성을 만족하는지를 판단할 수 있다. 또한, 가드레일 후보 검출부(150)는 각 방향 대표 복셀이 평면성을 만족하는지를 판단하기 위하여, 각 방향 대표 복셀이 세타 방향의 제 1 직선(65)에 대한 라인피팅 조건을 만족하는지 판단할 수 있으며, 각 방향 대표 복셀이 파이 방향의 제 2 직선(85)에 대한 라인피팅 조건을 만족하는지 판단할 수 있다.
도 6의 (a)를 참조하면, 가드레일 후보 검출부(150)는 방향 대표 복셀 중에서 평면성 판단 복셀(50), 평면성 판단 복셀(50)과 파이 방향 좌표가 동일하고 세타 방향 좌표가 더 작은 방향 대표 복셀인 제 1 복셀(60) 및 세타 방향 좌표가 더 큰 방향 대표 복셀인 제 2 복셀(70)을 선정하여, 평면성 판단 복셀(50)이 세타 방향의 제 1 직선(65)에 대한 라인피팅 조건을 만족하는지 판단할 수 있다. 예를 들어, 평면성 판단 복셀(50)이 (Rk, Tm, Pn)에 위치한다면, 제 1 복셀(60)은 평면성 판단 복셀(50)과 인접하는 (Rk, Tm-1, Pn)에 위치할 수 있고, 제 2 복셀(70)은 평면성 판단 복셀(50)과 인접하는 (Rk, Tm+1, Pn)에 위치할 수 있다.
보다 자세히 설명하면 먼저, 가드레일 후보 검출부(150)는 제 1 복셀(60)의 방향 대표 포인트(62)와 제 2 복셀(72)의 방향 대표 포인트(72)를 연결한 제 1 직선(65)을 생성할 수 있다. 이어서, 도 6의 (c)를 참조하면, 가드레일 후보 검출부(150)는 평면성 판단 복셀(50)의 방향 대표 포인트(52)와 평면성 판단 복셀(50)의 방향 대표 포인트(52)에서 제 1 직선(65)에 수직으로 내린 점 사이의 길이를 구할 수 있고, 상기 길이가 소정의 길이 이하인 경우, 가드레일 후보 검출부(150)는 평면성 판단 복셀(50)이 세타 방향의 제 1 직선(65)에 대한 라인피팅 조건을 만족한다고 판단할 수 있다.
도 6의 (b)를 참조하면, 가드레일 후보 검출부(150)는 방향 대표 복셀 중에서 평면성 판단 복셀(50), 평면성 판단 복셀(50)과 세타 방향 좌표가 동일하고 세타 방향 좌표가 더 작은 방향 대표 복셀인 제 3 복셀(80) 및 세타 방향 좌표가 더 큰 방향 대표 복셀인 제 4 복셀(90)을 선정하여, 평면성 판단 복셀(50)이 파이 방향의 제 2 직선(85)에 대한 라인피팅 조건을 만족하는지 판단할 수 있다. 예를 들어, 평면성 판단 복셀(50)이 (Rk, Tm, Pn)에 위치한다면, 제 3 복셀(80)은 평면성 판단 복셀(50)과 인접하는 (Rk, Tm, Pn-1)에 위치할 수 있고, 제 4 복셀(90)은 평면성 판단 복셀(50)과 인접하는 (Rk, Tm, Pn+1)에 위치할 수 있다.
보다 자세히 설명하면 먼저, 가드레일 후보 검출부(150)는 제 3 복셀(80)의 방향 대표 포인트(82)와 제 4 복셀(90)의 방향 대표 포인트(92)를 연결한 제 2 직선(85)을 생성할 수 있다. 이어서, 도 6의 (c)를 참조하면, 가드레일 후보 검출부(150)는 평면성 판단 복셀(50)의 방향 대표 포인트(52)와 평면성 판단 복셀(50)의 방향 대표 포인트(52)에서 제 2 직선(85)에 수직으로 내린 점 사이의 길이를 구할 수 있다. 이때, 상기 길이가 소정의 길이 이하인 경우, 가드레일 후보 검출부(150)는 평면성 판단 복셀(50)이 파이 방향의 제 2 직선(85)에 대한 라인피팅 조건을 만족한다고 판단할 수 있다.
가드레일 후보 검출부(150)는 세타 방향의 제 1 직선(65)과 파이 방향의 제 2 직선(85)에 대한 라인피팅 조건을 모두 만족하는 방향 대표 복셀에 대하여 평면성을 만족한다고 판단할 수 있고, 평면성을 만족하는 복수의 방향 대표 복셀을 가드레일 후보 복셀로 검출할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 평면성을 만족하는 가드레일 후보 복셀을 나타낸다.
도 7을 더 참조하면 가드레일 후보 검출부(150)는 방향 대표 복셀 중에서 차량(V)을 제외하고 흰색으로 표시된 평면성을 만족하는 가드레일 후보 복셀을 검출 할 수 있다. 평면성을 만족하는 가드레일 후보 복셀 중에는 평면성을 만족하지만 가드레일이 아닌 객체가 있을 수 있으므로, 가드레일 검출 장치(100)는 이후 추가 분류를 통하여 가드레일을 검출할 수 있다.
이어서, 가드레일 검출부(160)는 가드레일 후보 검출부(150)에 의해 검출된 가드레일 후보 복셀을 종래의 군집화 기술을 이용하여 인접 복셀들끼리 연장 방향을 따라 연결되어 형성될 수 있다. 이 때, 가드레일 검출부는 가드레일 후보 복셀간의 거리가 미리 정하여진 거리 내에 있는 가드레일 후보 복셀들을 연결할 수 있다.
가드레일 검출부(160)는 적어도 하나 이상의 연결된 가드레일 후보 복셀들을 가드레일 후보로 검출할 수 있다. 가드레일의 특징이 일정한 형상을 띄며, 길이와 너비를 비교하면 상대적으로 너비가 좁고 길이가 긴 특징을 이용하여, 가드레일 검출부(160)는 적어도 하나 이상의 가드레일 후보 중에서 너비가 소정의 길이 이하이고, 길이가 소정의 길이 이상인 가드레일 후보를 가드레일로 검출할 수 있다. 여기서 가드레일 후보의 너비는 노면에 평행하고 연장 방향과 수직한 방향의 너비를 의미하고, 가드레일 후보의 길이는 연장 방향에 있어서의 길이를 의미할 수 있다.
가드레일의 너비 및 길이를 포함하는 가드레일의 형상에 대한 수치는 가드레일의 형태나 도로 상황에 달라질 수 있다. 예를 들어, 가드레일 검출부(160)는 너비가 1m 이하이고 길이가 25m 이상인 가드레일 후보를 가드레일로 검출 할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 검출된 가드레일을 나타낸다.
도 8을 더 참조하면, 가드레일 검출부(160)은 최종적으로 가드레일 후보 중에서 너비가 1m 이하이고 길이가 25m 이상인 가드레일 후보를 가드레일(300)로 검출할 수 있다.
도 9는 가드레일 검출 장치를 하드웨어적 측면에서 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 1 및 도 9를 참조하면, 가드레일 검출 장치(100)는 적어도 하나의 명령을 저장하는 저장장치(191) 및 상기 저장장치(191)의 적어도 하나의 명령을 실행하는 프로세서(192), 송수신 장치(193), 입력 인터페이스 장치(194) 및 출력 인터페이스 장치(195)를 포함할 수 있다.
가드레일 검출 장치(100)에 포함된 각각의 구성 요소들(191, 192, 193, 194, 195)은 데이터 버스(bus, 196)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.
저장장치(191)는 메모리 또는 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 저장장치(191)는 읽기 전용 메모리(read only memory, ROM) 및 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
저장장치(191)는 후술될 프로세서(192)에 의해 실행될 적어도 하나의 명령을 더 포함할 수 있고, 입력 인터페이스 장치(194)에서 사용자로부터 입력된 가드레일의 형상에 대한 정보, 생성된 복셀에 대한 위치, 포인트 데이터 등을 저장할 수 있다.
프로세서(192)는 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU), 그래픽 처리 장치(graphics processing unit, GPU), MCU(micro controller unit) 또는 본 발명의 실시예들에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다.
도 1을 더 참조하면, 프로세서(192)는 앞서 설명한 바와 같이, 저장장치(191)에 저장된 적어도 하나의 프로그램 명령에 의해 노면 제거부(110), 복셀 생성부(120), 대표 포인트 검출부(140), 가드레일 후보 검출부(150) 및 가드레일 검출부(160)의 기능을 수행할 수 있으며, 이들 각각은 적어도 하나의 모듈의 형태로 메모리에 저장되어 프로세서에 의해 실행될 수 있다.
송수신 장치(193)은 내부 장치 또는 통신으로 연결된 외부 장치로부터 데이터를 수신하거나 송신할 수 있고, 포인트 데이터 수신부(110)의 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 송수신 장치(193)는 라이다 센서(200)로부터 획득된 포인트 데이터를 수신할 수 있다.
입력 인터페이스 장치(194)는 사용자로부터 적어도 하나의 제어 신호 또는설정 수치를 입력받을 수 있다. 예를 들어, 입력 인터페이스 장치(194)는 가드레일의 너비, 길이를 포함하는 형상의 기준이나 가드레일 검출 시작 명령 등의 사용자 입력을 받을 수 있다.
출력 인터페이스 장치(195)는 프로세서(192)의 동작에 의해 가드레일의 위치를 포함하는 적어도 하나의 정보를 출력하여 가시화할 수 있다.
이상에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 가드레일 검출 장치를 설명하였다. 이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 상기 가드레일 검출 장치 내 프로세서 동작에 의해 실행되는 가드레일 검출 방법을 설명한다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 가드레일 검출 방법의 순서도이다.
도 1, 도 9 및 도 10을 참조하면, 송수신 장치(193)은 라이다 센서(200)로부터 포인트 데이터를 획득할 수 있다(S100).
프로세서(192)는 획득된 포인트 데이터를 기초로 도로상의 노면을 평면 피팅, 그리드 맵 기반의 노면 검출 등의 종래 알려진 기술을 이용하여 노면에 위치하는 포인트를 검출하고, 노면에 위치하는 포인트들을 제거할 수 있다(S200).
이어서 프로세서(192)는 라이다 센서(200) 또는 차량을 중심으로 하여, 그 주변에 구형 복셀을 생성하고, 라이다 센서(200)로부터 획득한 포인트 중에서 노면에 위치하지 않는 포인트를 배치할 수 있다(S300).
프로세서(192)는 배치된 포인트와 생성될 복셀의 복수의 복셀을 기초로, 방향 대표 복셀과 방향 대표 포인트를 검출 할 수 있다(S400, S500).
이어서, 프로세서(192)는 각 방향 대표 셀이 평면성을 만족하는지를 세타방향 라인피팅과 파이 방향 라인피팅 조건을 만족하는지 여부에 따라 결정할 수 있고, 평면성을 만족하는 방향 대표 복셀을 가드레일 후보 복셀로 검출할 수 있다.
프로세서(192)는 인접하는 가드레일 후보 복셀을 연결하여 후보 가드레일을 검출할 수 있고, 후보 가드레일 중에서 너비 및 길이가 소정의 기준을 만족하는 후보 가드레일을 도로상의 가드레일로 검출할 수 있다(S800).
이로써, 본 발명의 실시예에 따른 장치 및 방법은 차량 주변의 도로 상 가드레일을 위치를 복셀 단위로 검출하여, 라이다 센서로부터 획득한 모든 포인트 데이터를 이용하지 않고도 쉽고 빠르게 차량 주변의 도로 상 가드레일의 위치를 검출할 수 있다.
본 발명에 첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 인코딩 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 인코딩 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방법으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 품질에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 : 가드레일 검출 시스템
100 : 가드레일 검출 장치
110 : 포인트 데이터 수신부
120 : 노면 제거부
130 : 복셀 생성부
140 : 대표 포인트 검출부
150 : 가드레일 후보 검출부
160 : 가드레일 검출부
191 : 저장 장치
192 : 프로세서
193 : 송수신 장치
194 : 입력 인터페이스 장치
195 : 출력 인터페이스 장치
196 : 데이터 버스(data bus)
200 : 라이다 센서

Claims (12)

  1. 가드레일 검출 장치에 의해 수행되는 도로 상의 가드레일을 검출하는 방법에 있어서,
    라이다 센서로부터, 상기 라이다 센서 주변의 포인트를 획득하는 단계;
    상기 획득된 포인트 중에서 상기 획득된 포인트를 기초로 노면 포인트를 검출하는 단계;
    상기 획득된 포인트 중에서 상기 검출된 노면 포인트와 상이한 제 1 포인트를 구형 복셀에 배치하는 단계; 및
    상기 복셀 및 상기 제 1 포인트에 기초하여, 상기 가드레일을 검출하는 단계를 포함하고,
    상기 가드레일을 검출하는 단계는,
    상기 제 1 포인트가 위치하는 상기 복셀에 대해서 파이(phi) 방향 좌표와 세타(theta) 방향 좌표가 모두 동일한 복셀끼리를 동일한 그룹으로 분류하여 복수의 복셀 그룹을 생성하는 단계;
    상기 각 그룹의 복셀 중에서 상기 라이다 센서와 가장 가까운 복셀을 각 그룹의 방향 대표 복셀로 선정하는 단계; 및
    상기 선정된 각 그룹의 방향 대표 복셀 중 적어도 하나를 이용하여 가드레일 후보를 선정하는 단계를 포함하는,
    가드레일 검출 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 가드레일 후보를 선정하는 단계는,
    상기 선정된 각 그룹의 방향 대표 복셀이 평면성을 만족하는 지 판단하는 단계;
    상기 평면성을 만족하는 방향 대표 복셀을 가드레일 후보 복셀로 선정하는 단계; 및
    상기 가드레일 후보 복셀을 연결하여 상기 가드레일 후보를 선정하는 단계를 포함하는,
    가드레일 검출 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 각 방향 대표 복셀이 평면성을 만족하는 지 판단하는 단계는,
    상기 각 그룹의 방향 대표 복셀에 위치하는 복수의 포인트 중에서 각 방향 대표 복셀의 방향 대표 포인트를 선정하는 단계를 더 포함하는,
    가드레일 검출 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 평면성을 만족하는지 판단하는 단계는,
    각 방향 대표 복셀에 대하여, 해당 방향 대표 복셀과 파이 방향 좌표가 동일하고, 상기 해당 방향 대표 복셀보다 세타 방향 좌표가 큰 방향 대표 복셀인 제 1 복셀, 상기 해당 방향 대표 복셀과 파이 방향 좌표가 동일하고 해당 방향 대표 복셀보다 세타 방향 좌표가 작은 방향 대표 복셀인 제 2 복셀 및 상기 해당 방향 대표 복셀이 세타 방향으로 기 정해진 제 1 규칙에 의해 생성된 제 1 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족하는지 판단하는 단계;
    상기 해당 방향 대표 복셀과 세타 방향 좌표가 동일하고, 상기 해당 방향 대표 복셀보다 파이 방향 좌표가 큰 방향 대표 복셀인 제 3 복셀, 상기 해당 방향 대표 복셀과 세타 방향 좌표가 동일하고 상기 해당 방향 대표 복셀보다 파이 방향 좌표가 작은 방향 대표 복셀인 제 4 복셀 및 상기 해당 방향 대표 복셀이 파이 방향으로 기 정해진 제 2 규칙에 의해 생성된 제 2 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족하는지 판단하는 단계; 및
    상기 해당 방향 대표 복셀이 상기 제 1 직선에 대한 라인 피팅 조건 및 상기 제 2 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족하는 경우, 상기 평면성을 만족한다고 판단하는 단계를 포함하는
    가드레일 검출 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 직선은 상기 제 1 복셀의 방향 대표 포인트와 상기 제 2 복셀의 방향 대표 포인트를 연결하여 생성된 것이고,
    상기 제 1 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족하는지 판단하는 단계는,
    상기 해당 방향 대표 복셀의 방향 대표 포인트에서 상기 제 1 직선 사이의 거리가 소정의 거리 이하인 경우, 상기 해당 방향 대표 복셀이 제 1 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족한다고 판단하는 단계를 포함하는
    가드레일 검출 방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 2 직선은 상기 제 3 복셀의 방향 대표 포인트와 상기 제 4 복셀의 방향 대표 포인트를 연결하여 생성된 것이고,
    상기 제 2 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족하는지 판단하는 단계는,
    상기 해당 방향 대표 복셀의 방향 대표 포인트에서 상기 제 2 직선 사이의 거리가 소정의 거리 이하인 경우, 상기 해당 방향 대표 복셀이 제 2 직선에 대한 라인 피팅 조건을 만족한다고 판단하는 단계를 포함하는
    가드레일 검출 방법.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 복셀과 상기 제 2 복셀은 상기 각 방향 대표 복셀과 인접하고, 상기 제 3 복셀과 상기 제 4 복셀은 상기 각 방향 대표 복셀과 인접하는
    가드레일 검출 방법.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 가드레일 후보는,
    서로 인접하는 상기 가드레일 후보 복셀이 연장 방향을 따라 연결되어 형성된
    가드레일 검출 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 가드레일 후보 중에서 상기 노면에 평행하고 상기 연장 방향과 수직한 방향에 있어서의 너비가 소정의 길이 이하이고, 상기 연장 방향에 있어서의 길이가 소정의 길이 이상인 가드레일 후보를 가드레일로 검출하는 단계를 더 포함하는
    가드레일 검출 방법.
  10. 주변에 대한 포인트를 획득하는 라이다 센서; 및
    상기 획득된 포인트 중에서 상기 획득된 포인트를 기초로 노면 포인트를 검출하고, 상기 획득된 포인트 중에서 상기 검출된 노면 포인트와 상이한 제 1 포인트를 구형 복셀에 배치하며, 상기 복셀 및 상기 제 1 포인트에 기초하여, 가드레일을 검출하는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 가드레일을 검출할 때에,
    상기 제 1 포인트가 위치하는 상기 복셀에 대해서 파이(phi) 방향 좌표와 세타(theta) 방향 좌표가 모두 동일한 복셀끼리를 동일한 그룹으로 분류하여 복수의 복셀 그룹을 생성하며, 상기 각 그룹의 복셀 중에서 상기 라이다 센서와 가장 가까운 복셀을 각 그룹의 방향 대표 복셀로 선정하고, 상기 선정된 각 그룹의 방향 대표 복셀 중 적어도 하나를 이용하여 가드레일 후보를 선정하는,
    가드레일 검출 장치.
  11. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    가드레일 검출 장치에 의해 수행되는 도로 상의 가드레일을 검출하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하고,
    상기 방법은,
    라이다 센서로부터, 상기 라이다 센서 주변의 포인트를 획득하는 단계;
    상기 획득된 포인트 중에서 상기 획득된 포인트를 기초로 노면 포인트를 검출하는 단계;
    상기 획득된 포인트 중에서 상기 검출된 노면 포인트와 상이한 제 1 포인트를 구형 복셀에 배치하는 단계; 및
    상기 복셀 및 상기 제 1 포인트에 기초하여, 상기 가드레일을 검출하는 단계를 포함하고,
    상기 가드레일을 검출하는 단계는,
    상기 제 1 포인트가 위치하는 상기 복셀에 대해서 파이(phi) 방향 좌표와 세타(theta) 방향 좌표가 모두 동일한 복셀끼리를 동일한 그룹으로 분류하여 복수의 복셀 그룹을 생성하는 단계;
    상기 각 그룹의 복셀 중에서 상기 라이다 센서와 가장 가까운 복셀을 각 그룹의 방향 대표 복셀로 선정하는 단계; 및
    상기 선정된 각 그룹의 방향 대표 복셀 중 적어도 하나를 이용하여 가드레일 후보를 선정하는 단계를 포함하는,
    컴퓨터 프로그램.
  12. 컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    가드레일 검출 장치에 의해 수행되는 도로 상의 가드레일을 검출하는 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하고,
    상기 방법은,
    라이다 센서로부터, 상기 라이다 센서 주변의 포인트를 획득하는 단계;
    상기 획득된 포인트 중에서 상기 획득된 포인트를 기초로 노면 포인트를 검출하는 단계;
    상기 획득된 포인트 중에서 상기 검출된 노면 포인트와 상이한 제 1 포인트를 구형 복셀에 배치하는 단계; 및
    상기 복셀 및 상기 제 1 포인트에 기초하여, 상기 가드레일을 검출하는 단계를 포함하고,
    상기 가드레일을 검출하는 단계는,
    상기 제 1 포인트가 위치하는 상기 복셀에 대해서 파이(phi) 방향 좌표와 세타(theta) 방향 좌표가 모두 동일한 복셀끼리를 동일한 그룹으로 분류하여 복수의 복셀 그룹을 생성하는 단계;
    상기 각 그룹의 복셀 중에서 상기 라이다 센서와 가장 가까운 복셀을 각 그룹의 방향 대표 복셀로 선정하는 단계; 및
    상기 선정된 각 그룹의 방향 대표 복셀 중 적어도 하나를 이용하여 가드레일 후보를 선정하는 단계를 포함하는,
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