KR102417908B1 - Apparatus and method for controlling autonomous driving of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 자율 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 자율 주행 제어 장치는, 차량의 진행 방향의 도로 상에 위치한 이벤트 발생 지점에 기초하여 목표 지점을 설정하고, 상기 차량의 주행 속도에 기초하여 제1 기준 속도를 설정하는 설정부, 상기 제1 기준 속도를 기반으로 상기 목표 지점까지의 자율주행 가능한 제1 시간을 계산하는 계산부, 및 상기 제1 시간이 기준시간을 초과하면, 상기 제1 기준 속도 및 상기 제1 시간에 기초하여 상기 차량의 자율 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함한다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling autonomous driving of a vehicle. The autonomous driving control apparatus according to the present invention includes: a setting unit configured to set a target point based on an event occurrence point located on a road in a traveling direction of a vehicle, and set a first reference speed based on the traveling speed of the vehicle; a calculator configured to calculate a first time for autonomous driving to the target point based on a first reference speed; and if the first time exceeds a reference time, the first reference speed and the first time based on the first reference speed and a driving control unit for controlling autonomous driving of the vehicle.

Description

차량의 자율 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING OF VEHICLE}Apparatus and method for autonomous driving control of a vehicle

본 발명은 차량의 자율 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling autonomous driving of a vehicle.

차량의 자율 주행 제어 시스템은 운전자가 운전에 개입하지 않더라도 차량의 주행 속도, 차간 거리 및/또는 주행 차로를 자율적으로 제어하는 기술이다.The autonomous driving control system of a vehicle is a technology that autonomously controls the driving speed, inter-vehicle distance, and/or driving lane of a vehicle without driver intervention.

이러한 자율 주행 시스템은 자율 주행 동작이 수행되는 동안 모든 도로를 작동 가능 영역으로 설정한다. 따라서, 자율 주행 시스템은 교차로, 분기점, 합류점 등과 같이 주행 경로의 선택이 필요한 상황이 발생한 경우에 여러 가지 상황들을 고려하여 해당 상황을 대처할 수 있는 기술이 확보되어야 한다. 하지만, 여러 가지 상황들을 모두 고려하기 위해서는 복잡한 알고리즘을 수행해야 하므로 판단 시간이 오래 소요되고, 운전자의 주행 만족도를 상승시키기 위해서는 개발 비용도 상승하게 된다.These autonomous driving systems set all roads as operable areas while autonomous driving motions are being performed. Accordingly, when a situation requiring the selection of a driving route occurs, such as at an intersection, a junction, or a junction, the autonomous driving system must have a technology capable of coping with the situation in consideration of various situations. However, in order to consider all the various situations, it is necessary to perform a complex algorithm, so it takes a long time to decide, and to increase the driving satisfaction of the driver, the development cost also increases.

따라서, 종래의 자율 주행 시스템은 도로 종류, 예를 들어, 고속도로, 자동차 전용도로 등이나 횡단보도, 교차로 등과 같은 시설물의 유무를 기준으로 자율 주행의 작동 가능 영역을 한정적으로 결정하게 된다. Accordingly, in the conventional autonomous driving system, the operable area of autonomous driving is limitedly determined based on the type of road, for example, the presence or absence of facilities such as a highway, an exclusive road for cars, or a crosswalk or an intersection.

본 발명의 목적은, 자율 주행 목표 거리를 교차로 등과 같이 복잡한 판단이 필요한 시설물에 도달하기 이전 위치로 설정함으로써 시스템 효율성이 증대되도록 한, 차량의 자율 주행 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for controlling autonomous driving of a vehicle, in which system efficiency is increased by setting the autonomous driving target distance to a location before reaching a facility requiring complex judgment, such as an intersection.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 주행 중 돌발 상황 발생 시 간편 버튼 조작에 의해 소정 거리 또는 소정 시간 동안 자율 주행이 수행되도록 하고, 자율 주행 수행 후 소정 시간이 경과하면 운전자 개입 여부를 판단하여 자율 주행을 해제하거나 정차 제어를 수행하도록 한, 차량의 자율 주행 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to enable autonomous driving to be performed for a predetermined distance or for a predetermined time by a simple button manipulation when an unexpected situation occurs while driving, and to determine whether or not to intervene by a driver when a predetermined time has elapsed after performing autonomous driving. An object of the present invention is to provide an apparatus and method for controlling autonomous driving of a vehicle to release or perform stop control.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자율 주행 제어 장치는, 차량의 진행 방향의 도로 상에 위치한 이벤트 발생 지점에 기초하여 목표 지점을 설정하고, 상기 차량의 주행 속도에 기초하여 제1 기준 속도를 설정하는 설정부, 상기 제1 기준 속도를 기반으로 상기 목표 지점까지의 자율주행 가능한 제1 시간을 계산하는 계산부, 및 상기 제1 시간이 기준시간을 초과하면, 상기 제1 기준 속도 및 상기 제1 시간에 기초하여 상기 차량의 자율 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, an apparatus for controlling autonomous driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention sets a target point based on an event occurrence point located on a road in a traveling direction of the vehicle, and A setting unit that sets a first reference speed based on the first reference speed, a calculation unit that calculates a first possible autonomous driving time to the target point based on the first reference speed, and when the first time exceeds the reference time, the and a driving controller configured to control autonomous driving of the vehicle based on a first reference speed and the first time.

상기 주행 제어부는, 상기 제1 시간이 기준 시간 이하이면, 상기 차량의 저속 자율 주행 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.The driving controller may perform low-speed autonomous driving control of the vehicle when the first time period is equal to or less than a reference time period.

상기 설정부는, 상기 저속 자율 주행 제어 시, 상기 제1 기준 속도 보다 소정 비율 느린 속도의 제2 기준 속도를 설정하는 것을 특징으로 한다.The setting unit may set a second reference speed of a speed slower than the first reference speed by a predetermined rate during the low-speed autonomous driving control.

상기 계산부는, 상기 제2 기준 속도를 기준으로 상기 목표 지점까지의 자율 주행 가능한 제2 시간을 계산하는 것을 특징으로 한다.The calculator may calculate a second time for autonomous driving to the target point based on the second reference speed.

상기 주행 제어부는, 상기 제2 시간이 기준 시간을 초과하면 상기 제2 기준 속도 및 상기 제2 시간에 기초하여 상기 차량의 저속 자율 주행을 제어하는 것을 특징으로 한다.The driving controller may control the low-speed autonomous driving of the vehicle based on the second reference speed and the second time when the second time exceeds a reference time.

상기 주행 제어부는, 상기 제1 시간 또는 상기 제2 시간 동안 운전자의 운전 개입이 검출되지 않으면, 상기 차량의 정차 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.The driving controller may perform stop control of the vehicle when the driver's driving intervention is not detected during the first time or the second time.

상기 주행 제어부는, 상기 제1 시간 또는 상기 제2 시간 이내에 운전자의 운전 개입이 검출되면 상기 차량의 자율 주행을 해제하는 것을 특징으로 한다.The driving control unit may release the autonomous driving of the vehicle when a driver's driving intervention is detected within the first time period or the second time period.

상기 주행 제어부는, 상기 제2 시간이 기준 시간 이내이면, 자율 주행 불가 상태를 안내하는 것을 특징으로 한다.If the second time period is within a reference time period, the driving control unit may guide the autonomous driving impossible state.

상기 설정부는, 상기 차량의 과속 주행 상태를 확인하여 상기 차량의 주행 속도가 도로의 제한 속도 이내이면 상기 제1 기준 속도를 상기 차량의 주행 속도로 설정하고, 상기 차량의 주행 속도가 도로의 제한 속도를 초과하면 상기 제1 기준 속도를 상기 도로의 제한 속도로 설정하는 것을 특징으로 한다.The setting unit may check the speeding driving state of the vehicle and, if the driving speed of the vehicle is within the speed limit of the road, set the first reference speed as the driving speed of the vehicle, and the driving speed of the vehicle is the speed limit of the road When it exceeds, the first reference speed is set as the speed limit of the road.

상기 설정부는, 상기 이벤트 발생 지점으로부터 소정 거리 이전 지점을 상기 목표 지점으로 설정하는 것을 특징으로 한다.The setting unit may set a point before a predetermined distance from the event occurrence point as the target point.

상기 이벤트 발생 지점은, 도로 주행 조건의 변경 이벤트가 발생하는 교차로, 분기점, 합류점, 고속도로의 진입로, 진출로, 횡단보도 및 요금소 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.The event occurrence point is characterized in that it includes at least one of an intersection, a junction, a junction, an entrance road, an exit road, a crosswalk, and a tollgate where a road driving condition change event occurs.

또한, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 제어 방법은, 차량의 진행 방향의 도로 상에 위치한 이벤트 발생 지점에 기초하여 목표 지점을 설정하는 단계, 상기 차량의 주행 속도에 기초하여 제1 기준 속도를 설정하는 단계, 상기 제1 기준 속도를 기반으로 상기 목표 지점까지의 자율주행 가능한 제1 시간을 계산하는 단계, 및 상기 제1 시간이 기준시간을 초과하면, 상기 제1 기준 속도 및 상기 제1 시간에 기초하여 상기 차량의 자율 주행을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the autonomous driving control method according to an embodiment of the present invention for achieving the above object includes the steps of setting a target point based on an event occurrence point located on a road in a traveling direction of a vehicle, the driving speed of the vehicle Setting a first reference speed based on and controlling the autonomous driving of the vehicle based on one reference speed and the first time.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 방법은, 상기 제1 시간이 기준 시간 이하이면, 상기 차량의 저속 자율 주행 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the method according to an embodiment of the present invention is characterized in that, when the first time is equal to or less than a reference time, the method further comprises the step of performing low-speed autonomous driving control of the vehicle.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 방법은, 상기 저속 자율 주행 제어 시, 상기 제1 기준 속도 보다 소정 비율 느린 속도의 제2 기준 속도를 설정하는 단계, 상기 제2 기준 속도를 기준으로 상기 목표 지점까지의 자율 주행 가능한 제2 시간을 계산하는 단계, 및 상기 제2 시간이 기준 시간을 초과하면 상기 제2 기준 속도 및 상기 제2 시간에 기초하여 상기 차량의 저속 자율 주행을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the method according to an embodiment of the present invention includes the steps of: setting a second reference speed of a speed slower than the first reference speed by a predetermined rate when the low-speed autonomous driving control is performed; calculating a second time for autonomous driving to a point, and if the second time exceeds a reference time, controlling the low-speed autonomous driving of the vehicle based on the second reference speed and the second time characterized by including.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 방법은, 상기 제1 시간 또는 상기 제2 시간 동안 운전자의 운전 개입이 검출되지 않으면, 상기 차량의 정차 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Also, the method according to an embodiment of the present invention may further include performing stop control of the vehicle when the driver's driving intervention is not detected during the first time period or the second time period.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 방법은, 상기 제1 시간 또는 상기 제2 시간 이내에 운전자의 운전 개입이 검출되면 상기 차량의 자율 주행을 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the method according to an embodiment of the present invention is characterized in that it further comprises the step of canceling the autonomous driving of the vehicle when the driver's driving intervention is detected within the first time or the second time.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 방법은, 상기 제2 시간이 기준 시간 이내이면, 자율 주행 불가 상태를 안내하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the method according to an embodiment of the present invention is characterized in that, if the second time is within a reference time, further comprising the step of notifying the autonomous driving impossible state.

상기 제1 기준 속도를 설정하는 단계는, 상기 차량의 과속 주행 상태를 확인하여 상기 차량의 주행 속도가 도로의 제한 속도 이내이면 상기 제1 기준 속도를 상기 차량의 주행 속도로 설정하고, 상기 차량의 주행 속도가 도로의 제한 속도를 초과하면 상기 제1 기준 속도를 상기 도로의 제한 속도로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the setting of the first reference speed, the first reference speed is set as the driving speed of the vehicle by checking the overspeed driving state of the vehicle, and if the driving speed of the vehicle is within the limit speed of the road, and setting the first reference speed as the speed limit of the road when the driving speed exceeds the speed limit of the road.

상기 목표 지점을 설정하는 단계는, 상기 이벤트 발생 지점으로부터 소정 거리 이전 지점을 상기 목표 지점으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The setting of the target point may include setting a point prior to a predetermined distance from the event occurrence point as the target point.

본 발명에 따르면, 자율 주행 목표 거리를 교차로 등과 같이 복잡한 판단이 필요한 시설물에 도달하기 이전 위치로 설정함으로써 시스템 효율성이 증대되는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect of increasing system efficiency by setting the autonomous driving target distance to a location before reaching a facility requiring complex judgment, such as an intersection.

또한, 본 발명에 따르면, 주행 중 돌발 상황 발생 시 간편 버튼 조작에 의해 소정 거리 또는 소정 시간 동안만 자율 주행이 수행되도록 함으로써 돌발 상황에 대처할 수 있는 시간을 확보할 수 있으며, 운전자가 돌발 상황 대처 후에 바로 운전에 복귀하거나 운전자 개입이 없으면 자동으로 정차 제어를 수행함으로써 주행 만족도가 향상되는 효과가 있다. In addition, according to the present invention, when an unexpected situation occurs while driving, autonomous driving is performed only for a predetermined distance or for a predetermined time by a simple button operation, thereby securing time to cope with the unexpected situation, and after the driver responds to the unexpected situation Driving satisfaction is improved by automatically returning to driving or automatically performing stop control when there is no driver intervention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치가 적용된 차량을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating a vehicle to which an autonomous driving control apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
2 is a diagram illustrating a configuration of an autonomous driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 are diagrams illustrating an operation flow of an autonomous driving control method according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a computing system in which a method according to an embodiment of the present invention is executed.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the essence, order, or order of the elements are not limited by the terms. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치가 적용된 차량 시스템을 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating a vehicle system to which an autonomous driving control apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 시스템은 차량(10)의 제어유닛(미도시) 및 구동유닛(미도시)을 포함하며, 자율 주행 제어 장치(100), 스마트 크루즈 제어(Smart Cruise Control, SCC) 시스템(11), 차로 이탈방지 보조(Lane Keeping Assist, LKA) 시스템(12) 및 내비게이션 시스템(19)을 포함할 수 있다. 물론, 차량 시스템은 자율 주행 모드 시 차량(10)의 자율 주행 동작을 제어하는 시스템이 더 포함될 수 있다.As shown in FIG. 1 , the vehicle system according to an embodiment of the present invention includes a control unit (not shown) and a driving unit (not shown) of a vehicle 10 , and includes an autonomous driving control device 100 , a smart It may include a smart cruise control (SCC) system 11 , a lane keeping assist (LKA) system 12 , and a navigation system 19 . Of course, the vehicle system may further include a system for controlling the autonomous driving operation of the vehicle 10 in the autonomous driving mode.

차량(10)에는 자율 주행 모드 전환을 위한 버튼이 구비될 수 있다. 이에, 운전자는 음료 엎어짐, 목적지 검색, 뒷자리 승객에게 도움이 필요한 상황, 급한 문자 등과 같은 돌발 상황이 발생한 경우, 차량(10)에 구비된 버튼을 조작함으로써 자율 주행 모드로의 전환을 요청할 수 있다. The vehicle 10 may be provided with a button for switching the autonomous driving mode. Accordingly, in the event of an unexpected situation such as spilling a drink, searching for a destination, a situation in which a passenger in the back seat needs assistance, an urgent text message, etc., the driver may request a switch to the autonomous driving mode by manipulating a button provided in the vehicle 10 . .

자율 주행 제어 장치(100)는 버튼이 조작되면 소정 거리 또는 소정 시간 동안만 자율 주행 모드로 전환되도록 한다. 따라서, 운전자는 차량(10)이 자율 주행 모드로 전환됨에 따라 돌발 상황을 해결하기 위한 시간을 확보할 수 있게 된다.When the button is operated, the autonomous driving control apparatus 100 switches to the autonomous driving mode only for a predetermined distance or for a predetermined time. Accordingly, as the vehicle 10 is switched to the autonomous driving mode, the driver can secure time to resolve the unexpected situation.

여기서, 자율 주행 제어 장치(100)는 내비게이션 시스템(19)으로부터 전방의 도로 상황에 대한 정보를 획득하고, 교차로 등과 같은 시설물에 도달하기 이전까지의 소정 거리 동안만 자율 주행 모드로 전환되도록 제어할 수 있다. 또한, 자율 주행 제어 장치(100)는 운전자 또는 관리자에 의해 설정된 소정 시간 동안만 자율 주행 모드로 전환되도록 제어할 수 있다.Here, the autonomous driving control device 100 obtains information on the road condition ahead from the navigation system 19 and controls to switch to the autonomous driving mode only for a predetermined distance before reaching a facility such as an intersection. have. In addition, the autonomous driving control apparatus 100 may control to be switched to the autonomous driving mode only for a predetermined time set by the driver or manager.

차량(10)이 자율 주행 모드로 전환되면, 제어유닛은 스마트 크루즈 제어(SCC) 시스템(11), 차로 이탈방지 보조(LKA) 시스템(12) 및 내비게이션 시스템(19) 등으로 제어 신호를 송신하고, 스마트 크루즈 제어(SCC) 시스템(11), 차로 이탈방지 보조(LKA) 시스템(12) 및 내비게이션 시스템(19)은 수신된 제어 신호에 따라 차량(10)의 구동유닛을 제어할 수 있다.When the vehicle 10 is switched to the autonomous driving mode, the control unit transmits a control signal to the smart cruise control (SCC) system 11, the lane departure avoidance assistance (LKA) system 12 and the navigation system 19, etc. , the smart cruise control (SCC) system 11 , the lane departure avoidance assist (LKA) system 12 , and the navigation system 19 may control the driving unit of the vehicle 10 according to the received control signal.

일 예로, 스마트 크루즈 제어(SCC) 시스템(11)은 차량(10)이 정해진 차간 거리를 유지하며 일정 속도로 정속 주행하도록 제어한다. 또한, 차로 이탈방지 보조(LKA) 시스템(12)은 차량(10)이 현재 주행차로를 유지하며 주행하도록 제어한다.For example, the smart cruise control (SCC) system 11 controls the vehicle 10 to travel at a constant speed while maintaining a predetermined inter-vehicle distance. In addition, the lane departure avoidance assistance (LKA) system 12 controls the vehicle 10 to drive while maintaining the current driving lane.

또한, 자율 주행 제어 장치(100)는 소정 거리에 도달하거나 소정 시간이 경과하면 운전자의 운전 개입 여부를 판단하여 자율 주행 모드를 해제할 수 있다. 물론, 소정 거리에 도달하기 이전 또는 소정 시간이 경과하기 이전에 운전자의 운전 개입이 있으면 자율 주행 모드를 해제할 수 있다.Also, when a predetermined distance is reached or a predetermined time has elapsed, the autonomous driving control apparatus 100 may determine whether the driver intervenes in driving and release the autonomous driving mode. Of course, if there is a driver's intervention before reaching a predetermined distance or before a predetermined time elapses, the autonomous driving mode may be released.

또한, 자율 주행 제어 장치(100)는 소정 거리에 도달하거나 소정 시간이 경과한 후에도 운전자의 운전 개입이 없으면 자동으로 정차 제어를 수행할 수 있다.Also, the autonomous driving control apparatus 100 may automatically perform stop control if there is no driver intervention after reaching a predetermined distance or after a predetermined time has elapsed.

이에, 자율 주행 제어 장치(100)의 세부 구성에 대한 실시예는 도 2의 설명을 참조한다.Accordingly, for an embodiment of the detailed configuration of the autonomous driving control apparatus 100 , refer to the description of FIG. 2 .

본 발명에 따른 자율 주행 제어 장치(100)는 차량(10)의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 자율 주행 제어 장치(100)는 차량(10)의 내부 제어유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량(10)의 제어유닛들과 연결될 수도 있다. The autonomous driving control apparatus 100 according to the present invention may be implemented inside the vehicle 10 . In this case, the autonomous driving control device 100 may be integrally formed with the internal control units of the vehicle 10 , and may be implemented as a separate device and connected to the control units of the vehicle 10 by a separate connection means. have.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating a configuration of an autonomous driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 자율 주행 제어 장치(100)는 제어부(110), 인터페이스부(120), 통신부(130), 저장부(140), 상태 확인부(150), 설정부(160), 계산부(170) 및 주행 제어부(180)를 포함할 수 있다. 여기서, 제어부(110), 상태 확인부(150), 설정부(160), 계산부(170) 및 주행 제어부(180)는 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)로서 구현될 수 있다. Referring to FIG. 2 , the autonomous driving control device 100 includes a control unit 110 , an interface unit 120 , a communication unit 130 , a storage unit 140 , a status check unit 150 , a setting unit 160 , and a calculation unit. It may include a unit 170 and a driving control unit 180 . Here, the control unit 110 , the status check unit 150 , the setting unit 160 , the calculation unit 170 , and the driving control unit 180 may be implemented as at least one or more processors.

제어부(110)는 자율 주행 제어 장치(100)의 각 구성요소들 간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.The controller 110 may process a signal transmitted between each component of the autonomous driving control apparatus 100 .

인터페이스부(120)는 운전자로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력수단과 자율 주행 제어 장치(100)의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.The interface unit 120 may include an input unit for receiving a control command from a driver and an output unit for outputting an operation state and result of the autonomous driving control apparatus 100 .

여기서, 입력수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀, 스타일러스 펜 등을 포함할 수도 있다. 또한, 입력수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함할 수도 있다.Here, the input means may include a key button, and may include a mouse, a joystick, a jog shuttle, a stylus pen, and the like. In addition, the input means may include a soft key implemented on the display.

또한, 입력수단은 자율 주행 모드 전환을 위한 버튼이 구비될 수 있다.In addition, the input means may be provided with a button for switching the autonomous driving mode.

출력수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력수단과 출력수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.The output means may include a display, and may include an audio output means such as a speaker. In this case, when a touch sensor such as a touch film, a touch sheet, or a touch pad is provided in the display, the display operates as a touch screen, and the input means and the output means are integrated.

이때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display, TFT LCD), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display), 전계 방출 디스플레이(Feld Emission Display, FED), 3차원 디스플레이(3D Display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.In this case, the display is a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), a flexible display (Flexible Display), a field emission display (FED), 3 It may include at least one of a dimensional display (3D display).

통신부(130)는 차량(10)에 구비된 전장품 및/또는 제어유닛들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. The communication unit 130 may include a communication module that supports a communication interface with electronic devices and/or control units provided in the vehicle 10 .

일 예로서, 통신모듈은 차량(10) 내 주행 제어 시스템, 예를 들어, 스마트 크루즈 제어(SCC) 시스템(11), 차로 이탈방지 보조(LKA) 시스템(12)과 통신 연결되어 각 주행 제어 시스템으로 자율 주행 제어 또는 해지를 위한 신호를 송신할 수 있다.As an example, the communication module is connected to a driving control system in the vehicle 10 , for example, a smart cruise control (SCC) system 11 , and a lane departure avoidance assistance (LKA) system 12 to communicate with each driving control system. to transmit a signal for controlling or canceling autonomous driving.

또한, 통신모듈은 차량(10)에 구비된 내비게이션 시스템(19)과 통신 연결되어 내비게이션 시스템(19)으로부터 차량(10)의 진행 방향의 도로 정보(예를 들어, 교차로, 분기점, 합류점, 횡단보도, 고속도로의 진입/진출로 및/또는 요금소 등의 위치 정보, 제한 속도 정보)를 수신할 수도 있다. In addition, the communication module is communicatively connected with the navigation system 19 provided in the vehicle 10 to provide road information (eg, intersections, junctions, junctions, crosswalks) in the traveling direction of the vehicle 10 from the navigation system 19 . , location information such as entry/exit routes and/or tollgates of expressways, and speed limit information) may be received.

여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등의 차량 네트워크 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다. Here, the communication module may include a module supporting vehicle network communication such as CAN (Controller Area Network) communication, LIN (Local Interconnect Network) communication, and Flex-Ray communication.

저장부(140)는 자율 주행 제어 장치(100)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘 등을 저장할 수 있다. The storage unit 140 may store data and/or algorithms required for the autonomous driving control apparatus 100 to operate.

일 예로, 저장부(140)는 통신부(130)를 통해 내비게이션 시스템(19)으로부터 수신한 도로 정보가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)는 자율 주행 제어 조건, 예를 들어, 자율 주행 가능 시간 및/또는 목표 속도를 결정하기 위한 명령 및/또는 알고리즘이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)는 정해진 조건에 따라 차량(10)의 자율 주행을 제어하기 위한 명령 및/또는 알고리즘이 저장될 수도 있다.For example, the storage unit 140 may store road information received from the navigation system 19 through the communication unit 130 . Also, the storage unit 140 may store a command and/or algorithm for determining an autonomous driving control condition, for example, an autonomous driving available time and/or a target speed. Also, the storage unit 140 may store commands and/or algorithms for controlling autonomous driving of the vehicle 10 according to a predetermined condition.

여기서, 저장부(140)는 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)와 같은 저장매체를 포함할 수 있다.Here, the storage unit 140 includes a random access memory (RAM), a static random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), a programmable read-only memory (PROM), and an electrically erasable programmable read (EEPROM). -Only Memory) may include a storage medium.

상태 확인부(150)는 미리 정해진 버튼 조작에 의해 자율 주행 모드 전환 이벤트가 발생하면, 차량(10)의 상태 정보 및 진행 방향의 도로 정보를 확인한다. 여기서, 미리 정해진 버튼은 설정된 시간 동안만 자율 주행 제어를 수행하도록 정의된 간편 자율 주행 모드 진입을 위한 버튼일 수 있다.When an autonomous driving mode change event occurs by a predetermined button operation, the state check unit 150 checks the state information of the vehicle 10 and road information of the driving direction. Here, the predetermined button may be a button for entering a simple autonomous driving mode defined to perform autonomous driving control only for a set time.

일 예로, 상태 확인부(150)는 차량(10)의 현재 주행 속도 정보를 확인할 수 있다.For example, the state check unit 150 may check the current driving speed information of the vehicle 10 .

또한, 상태 확인부(150)는 내비게이션 시스템(19)으로부터 수신된 도로 정보에 기초하여 현재 주행 중인 도로의 제한 속도 정보를 확인할 수 있다. 또한, 상태 확인부(150)는 차량(10)의 진행 방향의 도로 상에 위치한 교차로, 분기점, 합류점, 고속도로의 진입/진출로, 횡단보도 및/또는 요금소 등과 같이 도로 주행 조건의 변경 이벤트가 발생하는 이벤트 발생 지점에 대한 위치 정보를 확인할 수 있다.In addition, the state check unit 150 may check speed limit information of the currently driving road based on the road information received from the navigation system 19 . In addition, the state check unit 150 detects a change event of road driving conditions such as an intersection, a junction, a junction, an entry/exit route of a highway, a crosswalk and/or a tollgate located on the road in the traveling direction of the vehicle 10 . You can check the location information about the event occurrence point.

설정부(160)는 차량(10)의 진행 방향의 도로 상에 위치한 이벤트 발생 지점을 자율 주행의 목표 지점으로 설정한다. 여기서, 설정부(160)는 차량(10)의 정차 제어를 수행하는 것을 고려하여, 실제 이벤트 발생 지점 보다 소정 거리 이전 지점을 목표 지점으로 설정할 수 있다. The setting unit 160 sets the event occurrence point located on the road in the traveling direction of the vehicle 10 as the target point of autonomous driving. Here, the setting unit 160 may set a point a predetermined distance before the actual event occurrence point as the target point in consideration of performing stop control of the vehicle 10 .

또한, 설정부(160)는 차량(10)의 자율 주행을 위한 제1 기준 속도를 설정한다. 여기서, 제1 기준 속도는 차량(10)의 과속 주행 여부에 따라 차량(10)의 현재 주행 속도 또는 도로의 제한 속도로 설정될 수 있다.Also, the setting unit 160 sets a first reference speed for autonomous driving of the vehicle 10 . Here, the first reference speed may be set as the current driving speed of the vehicle 10 or the limited speed of the road according to whether the vehicle 10 is speeding.

일 예로, 설정부(160)는 차량(10)의 현재 주행 속도가 도로의 제한 속도와 같거나 느리면, 제1 기준 속도를 차량(10)의 현재 주행 속도로 설정할 수 있다. 한편, 설정부(160)는 차량(10)의 현재 주행 속도가 도로의 제한 속도 보다 빠르면, 제1 기준 속도를 도로의 제한 속도로 설정할 수 있다.For example, when the current driving speed of the vehicle 10 is equal to or slower than the speed limit of the road, the setting unit 160 may set the first reference speed as the current driving speed of the vehicle 10 . Meanwhile, when the current driving speed of the vehicle 10 is higher than the speed limit of the road, the setting unit 160 may set the first reference speed as the speed limit of the road.

계산부(170)는 상태 확인부(150)에 의해 확인된 정보에 기초하여 차량(10)의 현재 위치로부터 설정부(160)에 의해 설정된 목표 지점까지의 거리를 계산한다. 또한, 계산부(170)는 설정부(160)에 의해 설정된 제1 기준 속도 및 계산된 목표 지점까지의 거리 정보에 기초하여 목표 지점까지의 자율 주행 가능 시간(이하에서는 '제1 시간'이라 칭한다.)을 계산한다.The calculation unit 170 calculates a distance from the current position of the vehicle 10 to the target point set by the setting unit 160 based on the information confirmed by the state checking unit 150 . In addition, the calculation unit 170 allows autonomous driving time to the target point based on the first reference speed set by the setting unit 160 and the calculated distance information to the target point (hereinafter referred to as a 'first time') .) is calculated.

계산부(170)에 의해 계산된 제1 시간이 기준 시간, 예를 들어, 30초를 초과하면, 설정부(160)는 자율 주행을 위한 제1 기준 속도에 기초하여 목표 속도를 설정할 수 있다.When the first time calculated by the calculator 170 exceeds the reference time, for example, 30 seconds, the setting unit 160 may set the target speed based on the first reference speed for autonomous driving.

따라서, 주행 제어부(180)는 설정된 목표 속도 및 제1 시간 정보에 기초하여 차량(10)의 구동유닛으로 자율 주행 제어 신호를 송신할 수 있다. 또한, 주행 제어부(180)는 차량(10) 내 하나 이상의 주행 제어 시스템으로 자율 주행 제어 신호를 송신할 수도 있다.Accordingly, the driving controller 180 may transmit the autonomous driving control signal to the driving unit of the vehicle 10 based on the set target speed and first time information. Also, the driving controller 180 may transmit an autonomous driving control signal to one or more driving control systems in the vehicle 10 .

일 예로, 주행 제어부(180)는 스마트 크루즈 제어(SCC) 시스템(11)으로 목표 속도 기반의 정속 주행 및 차간 거리 유지 제어를 위한 신호를 송신할 수 있다. 또한, 주행 제어부(180)는 차로 이탈방지 보조(LKA) 시스템(12)으로 주행 차로 유지 제어를 위한 신호를 송신할 수 있다.For example, the driving controller 180 may transmit a signal for controlling the constant speed driving based on the target speed and maintaining the inter-vehicle distance to the smart cruise control (SCC) system 11 . Also, the driving controller 180 may transmit a signal for driving lane maintenance control to the lane departure avoidance assistance (LKA) system 12 .

여기서, 주행 제어부(180)는 인터페이스부(120)의 출력수단을 통해 자율 주행 제어 동작의 개시를 안내하는 메시지를 출력할 수 있다.Here, the driving controller 180 may output a message guiding the start of the autonomous driving control operation through the output means of the interface unit 120 .

한편, 계산부(170)에 의해 계산된 제1 시간이 기준 시간 이하이면, 설정부(160)는 제1 기준 속도 보다 소정 비율 느린 속도로 정의된 제2 기준 속도를 기준으로 목표 지점까지의 자율 주행 가능 시간(이하에서는 '제2 시간'이라 칭한다.)을 계산한다.On the other hand, if the first time calculated by the calculation unit 170 is equal to or less than the reference time, the setting unit 160 autonomously reaches the target point based on the second reference speed defined as a speed slower than the first reference speed by a predetermined rate. The drivable time (hereinafter referred to as a 'second time') is calculated.

여기서, 제2 기준 속도는 제1 기준 속도 보다 저속 주행을 위한 속도이다. 일 예로서, 제2 기준 속도는 제1 기준 속도의 약 80%에 해당하는 속도로 정의될 수 있다.Here, the second reference speed is a speed for traveling at a lower speed than the first reference speed. As an example, the second reference speed may be defined as a speed corresponding to about 80% of the first reference speed.

계산부(170)에 의해 계산된 제2 시간이 기준 시간을 초과하면, 설정부(160)는 자율 주행을 위한 목표 속도를 제2 기준 속도로 설정할 수 있다.When the second time calculated by the calculator 170 exceeds the reference time, the setting unit 160 may set the target speed for autonomous driving as the second reference speed.

따라서, 주행 제어부(180)는 설정된 목표 속도 및 제2 시간 정보에 기초하여 차량(10)의 구동유닛으로 자율 주행 제어 신호를 송신할 수 있다. 또한, 주행 제어부(180)는 차량(10) 내 하나 이상의 주행 제어 시스템으로 자율 주행 제어 신호를 송신할 수도 있다.Accordingly, the driving controller 180 may transmit the autonomous driving control signal to the driving unit of the vehicle 10 based on the set target speed and the second time information. Also, the driving controller 180 may transmit an autonomous driving control signal to one or more driving control systems in the vehicle 10 .

주행 제어부(180)는 자율 주행 제어 신호에 따라 제1 시간 또는 제2 시간 동안 차량(10)의 자율 주행을 제어하는 동안 운전자의 운전 개입이 검출되면 자율 주행을 해제한다.The driving controller 180 releases the autonomous driving when the driver's driving intervention is detected while controlling the autonomous driving of the vehicle 10 for the first time or the second time according to the autonomous driving control signal.

한편, 주행 제어부(180)는 제1 시간 또는 제2 시간 동안 운전자의 운전 개입이 검출되지 않으면 제1 시간 또는 제2 시간이 경과할 때까지 차량(10)의 자율 주행을 제어할 수 있다. Meanwhile, if the driver's driving intervention is not detected for the first or second time period, the driving controller 180 may control autonomous driving of the vehicle 10 until the first or second time period elapses.

만일, 제1 시간 또는 제2 시간이 경과하도록 운전자의 운전 개입이 검출되지 않으면, 주행 제어부(180)는 차량(10)의 구동유닛으로 정차 제어를 위한 제어 신호를 송신할 수 있다. 또한, 주행 제어부(180)는 차량(10) 내 하나 이상의 주행 시스템으로 정차 제어를 위한 제어 신호를 송신할 수도 있다.If the driver's driving intervention is not detected until the first time or the second time has elapsed, the driving controller 180 may transmit a control signal for stopping control to the driving unit of the vehicle 10 . Also, the driving controller 180 may transmit a control signal for stopping control to one or more driving systems in the vehicle 10 .

주행 제어부(180)는 계산부(170)에 의해 계산된 제2 시간이 기준 시간 이하인 경우에는 자율 주행 제어가 불가능한 것으로 판단하고, 인터페이스부(120)의 적어도 하나의 출력수단을 통해 자율 주행 불가 상태를 안내할 수 있다.When the second time calculated by the calculator 170 is equal to or less than the reference time, the driving control unit 180 determines that autonomous driving control is impossible, and the autonomous driving is impossible through at least one output means of the interface unit 120 . can guide you.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치(100)는 주행 중 발생할 수 있는 돌발 상황에 대비하기 위하여 전방의 이벤트 발생지점까지만 자율 주행을 수행함으로써 운전자가 돌발 상황에 대처할 수 있는 시간을 확보할 수 있도록 한다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치(100)는 이벤트 발생 지점에 도달할 때까지 운전 개입이 없으면 자동으로 정차 제어를 수행함으로써 이벤트 발생 지점에서 차량(10)의 주행 경로를 판단하기 위한 별도의 알고리즘을 수행하지 않아도 된다.As described above, the autonomous driving control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention enables the driver to cope with an unexpected situation by performing autonomous driving only up to the point of occurrence of an event in front in order to prepare for an unexpected situation that may occur during driving. Make sure you have time to spare. In addition, the autonomous driving control apparatus 100 according to the embodiment of the present invention automatically performs stop control if there is no driving intervention until the event occurrence point is reached, thereby determining the driving path of the vehicle 10 at the event occurrence point. There is no need to perform a separate algorithm for

상기에서와 같이 동작하는 본 실시예에 따른 자율 주행 제어 장치(100)는 메모리와 각 동작을 처리하는 프로세서를 포함하는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 마이크로프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다. The autonomous driving control apparatus 100 according to the present embodiment operating as described above may be implemented in the form of an independent hardware device including a memory and a processor for processing each operation, and may be implemented as an independent hardware device such as a microprocessor or a general-purpose computer system. It may be driven in a form included in a hardware device.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 자율 주행 제어 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.An operation flow of the autonomous driving control apparatus according to the present invention configured as described above will be described in more detail as follows.

도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.3 and 4 are diagrams illustrating an operation flow of an autonomous driving control method according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 자율 주행 제어 장치(100)는 미리 설정된 버튼이 온(ON) 조작되면(S110), 'S120' 이후 과정들을 수행한다. 여기서, 자율 주행 제어 장치(100)는 차량(10)의 상태 정보 및 차량(10)의 진행 방향의 도로 정보를 확인할 수 있다.As shown in FIG. 3 , when a preset button is turned on (S110), the autonomous driving control apparatus 100 performs processes after 'S120'. Here, the autonomous driving control apparatus 100 may check the state information of the vehicle 10 and road information of the traveling direction of the vehicle 10 .

자율 주행 제어 장치(100)는 차량(10)의 진행 방향의 도로 상에 위치한 이벤트 발생 지점(예를 들어, 교차로, 분기점, 합류점, 고속도로의 진입/진출로, 횡단보도 및/또는 요금소 등)을 목표 지점으로 설정한다(S115).The autonomous driving control device 100 determines an event occurrence point (eg, an intersection, a junction, a junction, an entry/exit road of a highway, a crosswalk and/or a tollgate, etc.) located on the road in the traveling direction of the vehicle 10 . A target point is set (S115).

또한, 자율 주행 제어 장치(100)는 차량(10)의 과속 주행 상태를 확인한다. 만일, 차량(10)의 현재 주행 속도(V_cur)가 도로의 제한 속도(V_lim)를 초과하는 경우(S120), 자율 주행 제어 장치(100)는 제1 기준 속도(V1)를 도로의 제한 속도(V_lim)로 설정하고(S130), 그렇지 않으면 제1 기준 속도(V1)를 차량(10)의 현재 주행 속도(V_cur)로 설정한다(S135).Also, the autonomous driving control apparatus 100 checks the speeding state of the vehicle 10 . If the current driving speed V_cur of the vehicle 10 exceeds the road limit speed V_lim ( S120 ), the autonomous driving control device 100 sets the first reference speed V1 to the road limit speed ( S120 ). V_lim) (S130), otherwise, the first reference speed V1 is set as the current driving speed V_cur of the vehicle 10 (S135).

이후, 자율 주행 제어 장치(100)는 제1 기준 속도를 기반으로 'S115' 과정에서 설정된 목표 지점까지 자율 주행 가능한 제1 시간(T1)을 계산한다(S140). Thereafter, the autonomous driving control apparatus 100 calculates a first time T1 during which autonomous driving is possible up to the target point set in the process 'S115' based on the first reference speed (S140).

'S140' 과정에서 계산된 제1 시간(T1)이 기준 시간(T_ref)을 초과하는 경우(S150), 자율 주행 제어 장치(100)는 제1 기준 속도(V1)에 기초하여 목표 속도(V)를 설정하고(S160), 'S160' 과정에서 설정된 목표 속도(V)를 기반으로 차량(10)의 자율 주행을 제어한다(S170). 'S170' 과정에서, 자율 주행 제어 장치(100)는 차량(10)의 구동유닛 및/또는 차량(10) 내 하나 이상의 주행 제어 시스템으로 자율 주행 제어 신호를 송신할 수 있다. 일 예로, 자율 주행 제어 장치(100)는 목표 속도 기반의 정속 주행 제어, 차간 거리 유지 제어 및/또는 주행 차로 유지 제어를 위한 신호를 송신할 수 있다.When the first time T1 calculated in the process 'S140' exceeds the reference time period T_ref (S150), the autonomous driving control apparatus 100 sets the target speed V based on the first reference speed V1. is set (S160), and autonomous driving of the vehicle 10 is controlled based on the target speed V set in the process 'S160' (S170). In process 'S170', the autonomous driving control device 100 may transmit an autonomous driving control signal to a driving unit of the vehicle 10 and/or one or more driving control systems in the vehicle 10 . As an example, the autonomous driving control device 100 may transmit signals for constant speed driving control, inter-vehicle distance maintenance control, and/or driving lane maintenance control based on the target speed.

자율 주행 제어 장치(100)는 제1 시간(T1)이 경과할 때까지(S190), 목표 속도 기반의 자율 주행 제어를 수행하며, 제1 시간(T1)이 경과하기 이전에 운전자의 운전 개입이 검출되면(S180), 자율 주행을 해제하도록 한다(S185).The autonomous driving control apparatus 100 performs autonomous driving control based on the target speed until the first time T1 elapses (S190), and the driver's driving intervention is not performed before the first time T1 elapses. If detected (S180), the autonomous driving is canceled (S185).

한편, 제1 시간(T1)이 경과할 때까지 운전자의 운전 개입이 검출되지 않는 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 미리 정해진 정차 제어를 수행하고(S200), 관련 동작을 종료한다.Meanwhile, if the driver's driving intervention is not detected until the first time T1 has elapsed, the autonomous driving control apparatus 100 performs a predetermined stop control ( S200 ) and ends the related operation.

한편, 'S150' 과정에서 제1 시간(T1)이 기준 시간(T_ref) 이하인 것으로 확인되면, 자율 주행 제어 장치(100)는 저속 자율 주행 제어를 위해 도 4의 'A' 이후 과정을 수행한다.Meanwhile, when it is confirmed that the first time T1 is equal to or less than the reference time T_ref in the process 'S150', the autonomous driving control apparatus 100 performs the process after 'A' of FIG. 4 for low-speed autonomous driving control.

자율 주행 제어 장치(100)는 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 기준 속도 보다 소정 비율 느린 속도로 정의된 제2 기준 속도를 기준으로 목표 지점까지의 자율 주행 가능한 제2 시간(T2)을 계산한다(S210).As shown in FIG. 4 , the autonomous driving control apparatus 100 calculates a second time T2 during which autonomous driving is possible to a target point based on a second reference speed defined as a speed slower than the first reference speed by a predetermined rate. do (S210).

'S210' 과정에서 계산된 제2 시간(T2)이 기준 시간(T_ref)을 초과하는 경우(S220), 자율 주행 제어 장치(100)는 제2 기준 속도(V2)에 기초하여 목표 속도(V)를 설정하고(S230), 'S230' 과정에서 설정된 목표 속도(V)를 기반으로 차량(10)의 자율 주행을 제어한다(S240). 'S240' 과정에서, 자율 주행 제어 장치(100)는 차량(10)의 구동유닛 및/또는 차량(10) 내 하나 이상의 주행 제어 시스템으로 자율 주행 제어를 위한 신호를 송신할 수 있다. 일 예로, 자율 주행 제어 장치(100)는 목표 속도 기반의 정속 주행 제어, 차간 거리 유지 제어 및/또는 주행 차로 유지 제어를 위한 신호를 송신할 수 있다.When the second time T2 calculated in the process 'S210' exceeds the reference time period T_ref (S220), the autonomous driving control apparatus 100 sets the target speed V based on the second reference speed V2. is set (S230), and autonomous driving of the vehicle 10 is controlled based on the target speed V set in the process 'S230' (S240). In process 'S240', the autonomous driving control apparatus 100 may transmit a signal for autonomous driving control to a driving unit of the vehicle 10 and/or one or more driving control systems in the vehicle 10 . As an example, the autonomous driving control apparatus 100 may transmit signals for constant speed driving control, inter-vehicle distance maintenance control, and/or driving lane maintenance control based on the target speed.

자율 주행 제어 장치(100)는 제2 시간(T2)이 경과할 때까지(S260), 목표 속도 기반의 자율 주행 제어를 수행한다. 만일, 제2 시간(T2)이 경과하기 이전에 운전자의 운전 개입이 검출되면(S250), 자율 주행 제어 장치(100)는 자율 주행을 해제하도록 한다(S255).The autonomous driving control apparatus 100 performs autonomous driving control based on the target speed until the second time T2 elapses ( S260 ). If the driver's driving intervention is detected before the second time T2 elapses (S250), the autonomous driving control apparatus 100 releases the autonomous driving (S255).

한편, 제2 시간(T2)이 경과할 때까지 운전자의 운전 개입이 검출되지 않는 경우, 자율 주행 제어 장치(100)는 미리 정해진 정차 제어를 수행하고(S270), 관련 동작을 종료한다.Meanwhile, when the driver's driving intervention is not detected until the second time T2 has elapsed, the autonomous driving control apparatus 100 performs a predetermined stop control ( S270 ) and ends the related operation.

자율 주행 제어 장치(100)는 'S220' 과정에서 제2 시간(T2)이 기준 시간(T_ref) 이하인 것으로 확인되면, 운전자에게 자율 주행 불가 상태를 안내하고(S225), 관련 동작을 종료할 수 있다.When it is confirmed that the second time T2 is equal to or less than the reference time T_ref in the process 'S220', the autonomous driving control apparatus 100 may inform the driver of the autonomous driving impossibility state (S225) and end the related operation. .

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법이 실행되는 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이다.5 is a diagram illustrating a computing system in which a method according to an embodiment of the present invention is executed.

도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 5 , the computing system 1000 includes at least one processor 1100 , a memory 1300 , a user interface input device 1400 , a user interface output device 1500 , and storage connected through a bus 1200 . 1600 , and a network interface 1700 .

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes instructions stored in the memory 1300 and/or the storage 1600 . The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include read only memory (ROM) and random access memory (RAM).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.Accordingly, steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be directly implemented in hardware, a software module executed by the processor 1100 , or a combination of the two. A software module resides in a storage medium (ie, memory 1300 and/or storage 1600 ) such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, a removable disk, a CD-ROM. You may. An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100 , the processor 1100 capable of reading information from, and writing information to, the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integrated with the processor 1100 . The processor and storage medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within the user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 차량 11: 스마트 크루즈 제어(SCC) 시스템
12: 차로 이탈방지 보조(LKA) 시스템 19: 내비게이션 시스템
100: 자율 주행 제어 장치 110: 제어부
120: 인터페이스부 130: 통신부
140: 저장부 150: 상태 확인부
160: 설정부 170: 계산부
180: 주행 제어부10: Vehicle 11: Smart Cruise Control (SCC) system
12: Lane departure avoidance assist (LKA) system 19: Navigation system
100: autonomous driving control device 110: control unit
120: interface unit 130: communication unit
140: storage unit 150: status check unit
160: setting unit 170: calculation unit
180: driving control unit

Claims (19)

차량의 진행 방향의 도로 상에 위치한 이벤트 발생 지점에 기초하여 목표 지점을 설정하고, 상기 차량의 주행 속도에 기초하여 제1 기준 속도를 설정하는 설정부;
상기 제1 기준 속도를 기반으로 상기 목표 지점까지의 자율주행 가능한 제1 시간을 계산하는 계산부; 및
상기 제1 시간이 기준시간을 초과하면, 상기 제1 기준 속도 및 상기 제1 시간에 기초하여 상기 차량의 자율 주행을 제어하는 주행 제어부
를 포함하고,
상기 주행 제어부는,
상기 제1 시간 동안 운전자의 운전 개입이 검출되지 않으면, 상기 차량의 정차 제어를 수행하고,
상기 설정부는,
상기 정차 제어가 수행되는 것을 고려하여, 상기 이벤트 발생 지점으로부터 소정 거리 이전 지점을 상기 목표 지점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.a setting unit configured to set a target point based on an event occurrence point located on a road in a traveling direction of the vehicle, and set a first reference speed based on the traveling speed of the vehicle;
a calculator configured to calculate a first time for autonomous driving to the target point based on the first reference speed; and
When the first time exceeds a reference time, the driving control unit controls the autonomous driving of the vehicle based on the first reference speed and the first time.
including,
The driving control unit,
If the driver's driving intervention is not detected for the first time, performing stop control of the vehicle;
The setting unit,
The autonomous driving control apparatus of claim 1, wherein a point prior to a predetermined distance from the event occurrence point is set as the target point in consideration of the stop control being performed. 청구항 1에 있어서,
상기 주행 제어부는,
상기 제1 시간이 기준 시간 이하이면, 상기 차량의 저속 자율 주행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The driving control unit,
The autonomous driving control apparatus of claim 1, wherein when the first time period is equal to or less than a reference time, the low-speed autonomous driving control of the vehicle is performed. 청구항 2에 있어서,
상기 설정부는,
상기 저속 자율 주행 제어 시, 상기 제1 기준 속도 보다 소정 비율 느린 속도의 제2 기준 속도를 설정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.3. The method according to claim 2,
The setting unit,
and setting a second reference speed slower than the first reference speed by a predetermined rate when controlling the low-speed autonomous driving. 청구항 3에 있어서,
상기 계산부는,
상기 제2 기준 속도를 기준으로 상기 목표 지점까지의 자율 주행 가능한 제2 시간을 계산하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.4. The method according to claim 3,
The calculator is
and calculating a second time for autonomous driving to the target point based on the second reference speed. 청구항 4에 있어서,
상기 주행 제어부는,
상기 제2 시간이 기준 시간을 초과하면 상기 제2 기준 속도 및 상기 제2 시간에 기초하여 상기 차량의 저속 자율 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.5. The method according to claim 4,
The driving control unit,
and when the second time exceeds a reference time, the low-speed autonomous driving of the vehicle is controlled based on the second reference speed and the second time. 청구항 5에 있어서,
상기 주행 제어부는,
상기 제2 시간 동안 운전자의 운전 개입이 검출되지 않으면, 상기 차량의 정차 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.6. The method of claim 5,
The driving control unit,
The autonomous driving control apparatus of claim 1, wherein if the driver's driving intervention is not detected during the second time period, stop control of the vehicle is performed. 청구항 1 또는 청구항 5에 있어서,
상기 주행 제어부는,
상기 제1 시간 또는 상기 제2 시간 이내에 운전자의 운전 개입이 검출되면 상기 차량의 자율 주행을 해제하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.6. The method according to claim 1 or 5,
The driving control unit,
The autonomous driving control apparatus of claim 1, wherein the autonomous driving of the vehicle is canceled when the driver's driving intervention is detected within the first time period or the second time period. 청구항 4에 있어서,
상기 주행 제어부는,
상기 제2 시간이 기준 시간 이내이면, 자율 주행 불가 상태를 안내하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.5. The method according to claim 4,
The driving control unit,
If the second time period is within a reference time period, the autonomous driving control device according to claim 1, wherein the autonomous driving impossible state is provided. 청구항 1에 있어서,
상기 설정부는,
상기 차량의 과속 주행 상태를 확인하여 상기 차량의 주행 속도가 도로의 제한 속도 이내이면 상기 제1 기준 속도를 상기 차량의 주행 속도로 설정하고, 상기 차량의 주행 속도가 도로의 제한 속도를 초과하면 상기 제1 기준 속도를 상기 도로의 제한 속도로 설정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The setting unit,
If the driving speed of the vehicle is within the speed limit of the road by checking the speeding driving state of the vehicle, the first reference speed is set as the driving speed of the vehicle, and when the driving speed of the vehicle exceeds the speed limit of the road, the The autonomous driving control apparatus of claim 1, wherein the first reference speed is set as the speed limit of the road. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 이벤트 발생 지점은,
도로 주행 조건의 변경 이벤트가 발생하는 교차로, 분기점, 합류점, 고속도로의 진입로, 진출로, 횡단보도 및 요금소 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The event point is
An autonomous driving control device comprising at least one of an intersection, a junction, a junction, an entrance road of a highway, an exit road, a crosswalk, and a tollgate at which a road driving condition change event occurs. 차량의 진행 방향의 도로 상에 위치한 이벤트 발생 지점에 기초하여 목표 지점을 설정하는 단계;
상기 차량의 주행 속도에 기초하여 제1 기준 속도를 설정하는 단계;
상기 제1 기준 속도를 기반으로 상기 목표 지점까지의 자율주행 가능한 제1 시간을 계산하는 단계;
상기 제1 시간이 기준시간을 초과하면, 상기 제1 기준 속도 및 상기 제1 시간에 기초하여 상기 차량의 자율 주행을 제어하는 단계; 및
상기 제1 시간 동안 운전자의 운전 개입이 검출되지 않으면, 상기 차량의 정차 제어를 수행하는 단계
를 포함하고,
상기 목표 지점을 설정하는 단계는,
상기 정차 제어가 수행되는 것을 고려하여, 상기 이벤트 발생 지점으로부터 소정 거리 이전 지점을 상기 목표 지점으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.setting a target point based on an event occurrence point located on a road in a traveling direction of the vehicle;
setting a first reference speed based on the traveling speed of the vehicle;
calculating a first time for autonomous driving to the target point based on the first reference speed;
when the first time exceeds a reference time, controlling the autonomous driving of the vehicle based on the first reference speed and the first time; and
performing stop control of the vehicle when the driver's driving intervention is not detected during the first time period
including,
Setting the target point includes:
and setting a point prior to a predetermined distance from the event occurrence point as the target point considering that the stop control is performed. 청구항 12에 있어서,
상기 제1 시간이 기준 시간 이하이면, 상기 차량의 저속 자율 주행 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.13. The method of claim 12,
The method of claim 1, further comprising: when the first time period is equal to or less than a reference time, performing low-speed autonomous driving control of the vehicle. 청구항 13에 있어서,
상기 저속 자율 주행 제어 시, 상기 제1 기준 속도 보다 소정 비율 느린 속도의 제2 기준 속도를 설정하는 단계;
상기 제2 기준 속도를 기준으로 상기 목표 지점까지의 자율 주행 가능한 제2 시간을 계산하는 단계; 및
상기 제2 시간이 기준 시간을 초과하면 상기 제2 기준 속도 및 상기 제2 시간에 기초하여 상기 차량의 저속 자율 주행을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.14. The method of claim 13,
setting a second reference speed slower than the first reference speed by a predetermined rate when controlling the low-speed autonomous driving;
calculating a second time for autonomous driving to the target point based on the second reference speed; and
The method of claim 1, further comprising: when the second time exceeds a reference time, controlling the low-speed autonomous driving of the vehicle based on the second reference speed and the second time. 청구항 14에 있어서,
상기 제2 시간 동안 운전자의 운전 개입이 검출되지 않으면, 상기 차량의 정차 제어를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.15. The method of claim 14,
The method of claim 1, further comprising: performing stop control of the vehicle when the driver's driving intervention is not detected during the second time period. 청구항 12 또는 청구항 14에 있어서,
상기 제1 시간 또는 상기 제2 시간 이내에 운전자의 운전 개입이 검출되면 상기 차량의 자율 주행을 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.15. The method of claim 12 or 14,
and canceling the autonomous driving of the vehicle when the driver's driving intervention is detected within the first time period or the second time period. 청구항 14에 있어서,
상기 제2 시간이 기준 시간 이내이면, 자율 주행 불가 상태를 안내하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.15. The method of claim 14,
If the second time period is within a reference time period, the method further comprising the step of notifying an autonomous driving impossible state. 청구항 12에 있어서,
상기 제1 기준 속도를 설정하는 단계는,
상기 차량의 과속 주행 상태를 확인하여 상기 차량의 주행 속도가 도로의 제한 속도 이내이면 상기 제1 기준 속도를 상기 차량의 주행 속도로 설정하고, 상기 차량의 주행 속도가 도로의 제한 속도를 초과하면 상기 제1 기준 속도를 상기 도로의 제한 속도로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 제어 방법.13. The method of claim 12,
The step of setting the first reference speed comprises:
If the driving speed of the vehicle is within the speed limit of the road by checking the speeding driving state of the vehicle, the first reference speed is set as the driving speed of the vehicle, and when the driving speed of the vehicle exceeds the speed limit of the road, the and setting a first reference speed as the speed limit of the road. 삭제delete
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