KR102417205B1 - Under water cable installing apparatus using barge and under water cable installing method - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 측면에 따른 수중 케이블 설치 장치는 바지선을 이용하여 물속에 수중 로봇을 투입하고 수중에서 설치 작업을 수행하며, 수상에서 이동 가능한 바지선, 상기 바지선에 의하여 수중으로 진수되며 해저에서 이동 가능한 수중 로봇, 상기 수중 로봇을 이동시키는 크레인, 상기 크레인에 고정되어 상기 수중 로봇에 결합되는 후크, 상기 수중 로봇에 연결되어 전원 및 신호를 공급하는 통신 케이블, 상기 통신 케이블을 당기는 케이블 제어부, 및 부력에 의하여 상기 후크의 작동을 제어하는 후크 제어부를 포함할 수 있다. Underwater cable installation device according to one aspect of the present invention is to put an underwater robot in water using a barge and perform installation work in the water, a barge that can move on water, is launched into the water by the barge, and is movable on the seabed. A robot, a crane for moving the underwater robot, a hook fixed to the crane and coupled to the underwater robot, a communication cable connected to the underwater robot to supply power and signals, a cable control unit for pulling the communication cable, and buoyancy It may include a hook control unit for controlling the operation of the hook.

Description

바지선을 이용한 수중 케이블 설치 장치 및 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 방법{UNDER WATER CABLE INSTALLING APPARATUS USING BARGE AND UNDER WATER CABLE INSTALLING METHOD}Underwater cable installation device using barge and underwater cable installation method using barge {UNDER WATER CABLE INSTALLING APPARATUS USING BARGE AND UNDER WATER CABLE INSTALLING METHOD}

바지선을 이용하여 수중에 케이블 또는 파이프라인을 설치하는 장치 및 방법에 관한 것이다.It relates to an apparatus and method for installing a cable or pipeline in water using a barge.

통상적으로 수중 탐색이나, 잠수부가 접근할 수 없는 심해에서 운용하는 설비의 설치나 수리 및 구조 임무 지원 등을 위해 수중 로봇(ROV)이 운용된다. 수중 로봇(ROV)은 해상의 설비나 선박에 위치한 구조물(A-frame)과 와이어 드럼(wire drum)을 이용하여 해상으로 내려서 바다에 방출하고 사용 후에 인양하는 설비를 배치하도록 설계하게 된다.In general, an underwater robot (ROV) is operated for underwater search, installation or repair of facilities operated in the deep sea where divers cannot access, and support for rescue missions. The underwater robot (ROV) will be designed to dispose of a facility that descends into the sea using an A-frame and a wire drum located on an offshore facility or ship, releases it into the sea, and salvages it after use.

특수한 목적에 따라 개발된 수중 로봇(ROV)은 자체 추진력을 가지고, 컴팩트하게 제작하여 케이블을 통해 물 위의 선박과 연결되며, 조종사는 선박에 설치된 제어 감시장치에서 원격으로 수중 로봇(ROV)을 제어하게 된다.The underwater robot (ROV), developed for a special purpose, has self-propelled power and is compactly manufactured and connected to the ship on the water through a cable, and the pilot controls the underwater robot (ROV) remotely from the control and monitoring device installed on the ship will do

최근에는 해저에 케이블을 설치하는 수중 로봇이 사용되고 있으며, 이러한 수중 로봇은 동적위치제어(Dynamic positioning)가 가능한 특수한 케이블 부설선에 의하여 진수되고 제어된다. 케이블 부설선은 수중 로봇의 이동에 따라 함께 이동해야 하는데, 이를 위해서 동적위치제어가 필요하다. 그러나 동적위치제어가 가능한 케이블 부설선은 운용에 필요한 인력이 많이 필요하고, 그에 따르는 선박 임차 및 운용 비용이 높은 문제가 있다. Recently, an underwater robot that installs cables on the seabed is used, and these underwater robots are launched and controlled by a special cable laying vessel capable of dynamic positioning. The cable laying ship must move along with the movement of the underwater robot, and for this, dynamic position control is required. However, a cable laying vessel capable of dynamic position control requires a lot of manpower for operation, and there is a problem in that the rental and operating cost of the vessel is high.

상기한 바와 같은 기술적 배경을 바탕으로, 본 발명은 소형 선박으로 수중 로봇을 효율적으로 진수하고, 운용하며, 회수할 수 있는 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 장치를 제공한다.Based on the technical background as described above, the present invention provides an underwater cable installation device using a barge that can efficiently launch, operate, and recover an underwater robot as a small ship.

본 발명의 일 측면에 따른 수중 케이블 설치 장치는 바지선을 이용하여 물속에 수중 로봇을 투입하고 수중에서 설치 작업을 수행하며, 수상에서 이동 가능한 바지선, 상기 바지선에 의하여 수중으로 진수되며 해저에서 이동 가능한 수중 로봇, 상기 수중 로봇을 이동시키는 크레인, 상기 크레인에 고정되어 상기 수중 로봇에 결합되는 후크, 상기 수중 로봇에 연결되어 전원 및 신호를 공급하는 통신 케이블, 상기 통신 케이블을 당기는 케이블 제어부, 및 부력에 의하여 상기 후크의 작동을 제어하는 후크 제어부를 포함할 수 있다.Underwater cable installation device according to one aspect of the present invention is to put an underwater robot in water using a barge and perform installation work in the water, a barge that can move on water, is launched into the water by the barge, and is movable on the seabed. A robot, a crane for moving the underwater robot, a hook fixed to the crane and coupled to the underwater robot, a communication cable connected to the underwater robot to supply power and signals, a cable control unit for pulling the communication cable, and buoyancy It may include a hook control unit for controlling the operation of the hook.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 후크 제어부는 상기 후크에 결합된 제어 와이어와 상기 제어 와이어에 결합된 개폐용 에어백을 포함하고, 상기 제어 와이어는 상기 후크의 회전하는 레버에 고정된 제1 부분과 상기 제1 부분에서 이어지되 상기 후크에서 호형으로 만곡된 부분에 감겨진 고리부와 상기 고리부와 상기 개폐용 에어백을 연결하는 제2 부분을 포함할 수 있다.The hook control unit according to an aspect of the present invention includes a control wire coupled to the hook and an airbag for opening/closing coupled to the control wire, wherein the control wire includes a first portion fixed to a rotating lever of the hook and the It may include a ring portion that is continued from the first portion and wound around the arc-shaped curved portion of the hook, and a second portion connecting the ring portion and the airbag for opening and closing.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 케이블 제어부는 직렬로 연결된 복수의 케이블 이송기와 통신 케이블이 수용되는 수용기와 상기 수용기로 통신 케이블(155)을 유도하며 호형으로 돌출된 가이드부재를 포함하고, 상기 케이블 이송기는 궤도와 상기 궤도에 회전 가능하게 설치된 복수의 이송 롤러를 포함하며, 2개의 케이블 이송기가 서로 맞닿도록 설치되고, 맞닿은 이송 롤러 사이에 상기 통신 케이블이 위치할 수 있다.The cable control unit according to an aspect of the present invention includes a plurality of serially connected cable transporters and a receiver in which the communication cables are accommodated, and a guide member protruding in an arc shape while guiding the communication cables 155 to the receivers, the cable transporting The machine includes a track and a plurality of conveying rollers rotatably installed on the track, two cable conveyers are installed to abut each other, and the communication cable may be positioned between the abutting conveying rollers.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 수중 로봇에는 상기 수중 로봇을 부상시키는 부상용 에어백과, 상기 수중 로봇이 수중에 있을 때에 수상으로 부상하며 상기 크레인과 결합되는 연결 부상체가 설치될 수 잇다.The underwater robot according to an aspect of the present invention may be installed with a floating airbag for levitating the underwater robot, and a connecting floating body that floats on water when the underwater robot is in water and is coupled to the crane.

본 발명의 일 측면에 따른 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 방법은 바지선에 설치된 크레인을 이용하여 수중 로봇을 진수시키는 수중 로봇 진수 단계, 상기 크레인에 설치된 후크를 부력에 의하여 움직여서 상기 후크와 상기 수중 로봇을 분리하는 후크 분리 단계, 상기 바지선을 이동시키면서 케이블 또는 파이프를 설치하는 수중 케이블 설치 단계, 및 수중 로봇이 부력에 의하여 상승하되 상기 바지선의 하단보다 아래에 위치하는 수중 로봇 상승 단계를 포함할 수 있다.In the underwater cable installation method using a barge according to an aspect of the present invention, an underwater robot launching step of launching an underwater robot using a crane installed on a barge, moving the hook installed on the crane by buoyancy to separate the hook and the underwater robot It may include a hook separation step, an underwater cable installation step of installing a cable or a pipe while moving the barge, and an underwater robot raising step that is positioned below the lower end of the barge but ascends by the buoyancy of the underwater robot.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 후크에는 제어 와이어를 매개로 개폐용 에어백이 연결 설치되며, 상기 후크 분리 단계에서 상기 후크가 물에 감길 때, 상기 개폐용 에어백이 물에 뜨면서 상기 제어 와이어를 당기고, 당겨진 상기 제어 와이어가 상기 후크에 회전 가능하게 설치된 레버를 당겨서 상기 후크가 개방되는 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, an opening/closing airbag is connected to the hook through a control wire and installed, and when the hook is wound in water in the hook separation step, the opening/closing airbag floats on the water and pulls the control wire, The pulled control wire may include opening the hook by pulling a lever rotatably installed on the hook.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 수중 케이블 설치 단계는 상기 수중 로봇을 이용하여 해저면에 케이블을 설치하되 상기 해저면에 고정된 앵커 케이블의 길이 조절하면서 상기 바지선을 수중 로봇과 함께 이동시키면서 케이블을 설치할 수 있다.The underwater cable installation step according to an aspect of the present invention installs a cable on the seabed using the underwater robot, while adjusting the length of the anchor cable fixed to the seabed while moving the barge together with the underwater robot to install the cable can

본 발명의 일 측면에 따른 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 방법은 상기 크레인을 이용하여 상기 수중 로봇을 회수하는 수중 로봇 회수 단계를 더 포함하고, 상기 수중 로봇 상승 단계는 작업이 완료된 후에 수중 로봇에 설치된 부상용 에어백에 가스를 주입하여 상기 수중 로봇을 상승시키되 상기 바지선의 저면보다 더 낮은 위치로 부상시키며, 상기 수중 로봇 회수 단계는 수중 로봇에 연결된 연결 부상체를 수면 위로 부상시켜서 상기 연결 부상체와 상기 크레인을 연결하여 상기 수중 로봇을 회수할 수 있다.The underwater cable installation method using a barge according to an aspect of the present invention further comprises an underwater robot recovery step of recovering the underwater robot using the crane, wherein the underwater robot raising step is an injury installed on the underwater robot after the operation is completed By injecting gas into the airbag, the underwater robot is raised to a lower position than the bottom of the barge. can be connected to recover the underwater robot.

상기한 바와 같이 본 발명의 일 측면에 따른 수 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 장치는 바지선과 크레인을 이용하여 수중 로봇을 용이하게 진수하고 회수할 수 있을 뿐만 아니라 부력에 의하여 작동하는 후크 제어부에 의하여 수중 로봇에 크레인에서 용이하게 분리될 수 있다.As described above, the underwater cable installation device using a barge according to an aspect of the present invention can easily launch and recover an underwater robot using a barge and a crane, as well as a hook control unit operated by buoyancy. can be easily removed from the crane.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 장치를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 이송기를 도시한 도면이다.
도 3a은 본 발명의 일 실시예에 따른 후크에 후크 제어부가 연결된 상태를 도시한 도면이, 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 후크 제어부에 의하여 후크가 개방된 상태를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예 따른 수중 로봇을 이동시키면서 작업하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇을 회수하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a view showing an underwater cable installation device using a barge according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a cable transporter according to an embodiment of the present invention.
3A is a view showing a state in which a hook control unit is connected to a hook according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3B is a view showing a state in which the hook is opened by the hook control unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a process of working while moving the underwater robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing a process of recovering an underwater robot according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart for explaining a method of installing an underwater cable using a barge according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'comprising' or 'having' are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, and one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this case, it should be noted that in the accompanying drawings, the same components are denoted by the same reference numerals as much as possible. In addition, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically illustrated in the accompanying drawings.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 장치에 대해서 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 장치를 도시한 도면이다.Hereinafter, an underwater cable installation device using a barge according to an embodiment of the present invention will be described. 1 is a view showing an underwater cable installation device using a barge according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하여 설명하면, 본 실시예에 따른 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 장치(100)는 바지선(110), 크레인(120), 후크(130), 수중 로봇(140), 케이블 제어부(150), 후크 제어부(160)를 포함할 수 있다. 수중 케이블 설치 장치(100)는 바지선(110)과 수중 로봇(ROV, 140)를 이용하여 해저에 케이블 또는 파이프 라인을 설치하는 장치이다.1, the underwater cable installation apparatus 100 using a barge according to the present embodiment is a barge 110, a crane 120, a hook 130, an underwater robot 140, a cable control unit 150. , it may include a hook control unit 160 . The underwater cable installation device 100 is a device for installing cables or pipelines on the seabed using a barge 110 and an underwater robot (ROV, 140).

바지선(110)은 수상에서 이동 가능하게 형성된 일반적인 바지선으로 이루어질 수 있다. 크레인(120)은 바지선 상에 설치되며 수중 로봇(140)을 들어올리거나 내리는 일반적인 크레인으로 이루어질 수 있다. 크레인(120)에는 승강용 와이어(121)가 설치되고, 후크(130)는 승강용 와이어(121)에 고정되며 수중 로봇(140)에 설치된 와이어에 결합된다.The barge 110 may be formed of a general barge movably formed on water. The crane 120 is installed on the barge and may be made of a general crane that lifts or lowers the underwater robot 140 . The lifting wire 121 is installed in the crane 120 , and the hook 130 is fixed to the lifting wire 121 and is coupled to the wire installed in the underwater robot 140 .

수중 로봇(140)은 해저에서 케이블, 파이프 등을 설치하는 로봇으로 이루어지며, 원격 제어에 의하여 주행과 설치 작업이 가능한 구조로 이루어진다. 이를 위해서 수중 로봇(140)은 주행부와 작업을 위한 로봇팔 등을 구비할 수 있다. 수중 로봇(140)에는 수중 로봇에 전원 및 신호를 공급하는 통신 케이블(155)이 연결되며 통신 케이블(155)은 아머를 갖지 않는 테더 케이블로 이루어진다.The underwater robot 140 is made of a robot that installs cables, pipes, etc. on the seabed, and has a structure capable of running and installing work by remote control. To this end, the underwater robot 140 may include a driving unit and a robot arm for work. A communication cable 155 for supplying power and signals to the underwater robot 140 is connected to the underwater robot 140 , and the communication cable 155 is made of a tether cable having no armor.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 이송기를 도시한 도면이다.2 is a view showing a cable transporter according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면, 바지선(110)의 위에는 통신 케이블(155)을 당기는 케이블 제어부(150)가 설치되며, 케이블 제어부(150)는 직렬로 연결된 복수의 케이블 이송기(151)와 통신 케이블(155)이 수용되는 수용기(153)와 수용기(153)로 통신 케이블(155)을 유도하며 호형으로 돌출된 가이드부재(152)를 포함할 수 있다. 1 and 2, a cable control unit 150 for pulling the communication cable 155 is installed on the barge 110, and the cable control unit 150 includes a plurality of cable transferers 151 connected in series. The communication cable 155 is guided to the receiver 153 and the receiver 153 in which the communication cable 155 is accommodated and may include a guide member 152 protruding in an arc shape.

케이블 이송기(151)는 궤도(151a)와 궤도(151a)에 회전 가능하게 설치된 복수의 이송 롤러(151b)를 포함한다. 2개의 케이블 이송기(151)가 서로 맞닿도록 설치되며, 맞닿은 이송 롤러(151b) 사이에 통신 케이블(155)이 설치된다.The cable transporter 151 includes a track 151a and a plurality of transport rollers 151b rotatably installed on the track 151a. The two cable transporters 151 are installed to abut each other, and a communication cable 155 is installed between the abutting transport rollers 151b.

궤도(151a)가 이동하면서 통신 케이블(155)을 이동시키며 이송 롤러(151b)는 탄성을 갖는 소재로 이루어질 수 있다. 바지선(110)에는 복수의 케이블 이송기(151)가 직렬로 연결되어 통신 케이블(155)을 안정적으로 풀거나 당길 수 있다. 가이드부재(152)는 반원 형상으로 만곡되어 돌출된 구조물로 이루어지며, 통신 케이블(155)은 가이드부재의 상단을 따라 슬라이딩 이동할 수 있다. 수용기(153)는 통신 케이블(155)이 수용되는 공간을 형성하며, 통신 케이블(155)은 수용기(153) 내부에 감겨져 보관될 수 있다.The orbit 151a moves while moving the communication cable 155 and the transfer roller 151b may be made of a material having elasticity. A plurality of cable transporters 151 are connected in series to the barge 110 to stably loosen or pull the communication cable 155 . The guide member 152 is curved in a semicircular shape and is formed of a protruding structure, and the communication cable 155 can slide along the upper end of the guide member. The receiver 153 forms a space in which the communication cable 155 is accommodated, and the communication cable 155 may be wound and stored inside the receiver 153 .

종래와 같이 통신 케이블(155)을 윈치로 당기기 위해서는 통신 케이블(155)이 파손될 위험이 있으며, 통신 케이블(155)의 파손을 방지하기 위해서는 통신 케이블(155)에 별도의 피복을 설치해야 하고, 선박에 고가의 윈치 장비를 설치해야 한다. 그러나 본 실시예에 따르면 케이블 이송기(151)를 이용하여 용이하게 통신 케이블(155)을 이동시킬 수 있다.In order to pull the communication cable 155 with a winch as in the prior art, there is a risk of the communication cable 155 being damaged. It is necessary to install expensive winch equipment on the However, according to the present embodiment, the communication cable 155 can be easily moved by using the cable transporter 151 .

도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 후크에 후크 제어부가 연결된 상태를 도시한 도면이, 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 후크 제어부에 의하여 후크가 개방된 상태를 나타낸 도면이다.3A is a view showing a state in which a hook control unit is connected to a hook according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3B is a view showing a state in which the hook is opened by the hook control unit according to an embodiment of the present invention.

도 3a 및 도 3b를 참조하여 설명하면, 후크(130)에는 부력에 의하여 후크(130)의 작동을 제어하는 후크 제어부(160)가 설치되는데, 후크 제어부(160)는 후크(130)에 결합된 제어 와이어(165)와 제어 와이어(165)에 결합된 개폐용 에어백(161)을 포함할 수 있다. 제어 와이어(165)는 후크(130)에서 회전하는 레버(131)에 고정된 제1 부분(162)과 제1 부분(162)에서 이어지되 후크(130)에서 호형으로 만곡된 부분에 감겨진 고리부(163)와 고리부(163)에서 개폐용 에어백(161)까지 연결된 제2 부분(164)을 포함할 수 있다. 고리부(163)는 후크(130)의 길이 방향으로 이동 가능하게 설치될 수 있다. 고리부(163)는 레버(131)의 반대편에 위치하는 후크(130)에 감겨지며, 제2 부분(164)은 개폐용 에어백(161)과 고리부(163)를 연결한다.3A and 3B, the hook 130 is provided with a hook control unit 160 for controlling the operation of the hook 130 by buoyancy, the hook control unit 160 is coupled to the hook 130. It may include a control wire 165 and an airbag 161 for opening and closing coupled to the control wire 165 . The control wire 165 is a ring wound around the first part 162 fixed to the lever 131 rotating on the hook 130 and the first part 162 doedoe connected from the hook 130 to the arc-shaped curved part. It may include a second portion 164 connected from the portion 163 and the hook portion 163 to the airbag 161 for opening and closing. The ring portion 163 may be installed to be movable in the longitudinal direction of the hook 130 . The ring portion 163 is wound around the hook 130 located opposite to the lever 131 , and the second portion 164 connects the opening and closing airbag 161 and the ring portion 163 .

후크(130)가 물에 잠기면 개폐용 에어백(161)이 물에 뜨면서 고리부(163)가 후크(130)의 베이스 쪽으로 이동하고, 회전하는 레버(131)가 당겨지면서 후크(130)가 개방된다. 이에 따라 수중 로봇(140)과 결합된 와이어가 후크(130)에서 이탈할 수 있다. 이와 같이 본 실시예에 따르면 부력에 의하여 용이하게 후크(130)를 제어할 수 잇다.When the hook 130 is submerged in water, the hook 130 is opened as the airbag 161 for opening and closing floats on the water and the hook 163 moves toward the base of the hook 130, and the rotating lever 131 is pulled. . Accordingly, the wire coupled to the underwater robot 140 may be separated from the hook 130 . As such, according to the present embodiment, the hook 130 can be easily controlled by buoyancy.

도 4는 본 발명의 일 실시예 따른 수중 로봇을 이동시키면서 작업하는 과정을 나타낸 도면이다.4 is a view showing a process of working while moving the underwater robot according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하여 설명하면, 바지선(110)에는 복수의 앵커 케이블(171)이 설치되며, 앵커 케이블(171)은 앵커를 매개로 해저에 고정될 수 있다. 또한 앵커 케이블(171)에는 앵커 케이블(171)을 당기는 윈치(172)가 설치될 수 있다.Referring to FIG. 4 , a plurality of anchor cables 171 are installed in the barge 110 , and the anchor cables 171 may be fixed to the seabed via an anchor. In addition, a winch 172 for pulling the anchor cable 171 may be installed in the anchor cable 171 .

바지선(110)은 수중 로봇(140)의 이동에 따라 함께 이동해야 정확한 위치로 이동하여야 한다. 본 실시예에 따른 바지선(110)은 앵커 케이블(171)의 길이 조절에 의하여 정밀하게 수중 로봇(140)을 따라 이동할 수 있다. 바지선(110)에는 4개의 앵커 케이블(171)이 설치될 수 있으며, 윈치(172)를 이용하여 이동하는 방향의 앵커 케이블(171)을 감고, 반대 방향의 앵커 케이블(171)을 풀어서 바지선이 이동할 수 있다. 한편, 앵커 케이블(171)이 모두 풀려서 더 이상 이동할 수 없으면 앵커 케이블(171)들을 해체하고 다음 지역으로 이동해서 앵커를 설치한 다음 작업을 재개한다. 이에 따라 별도의 동적위치제어 선박 없이도 바지선이 수중 로봇의 이동을 추종하여 안정적으로 이동할 수 있다.The barge 110 must move together with the movement of the underwater robot 140 to move to the correct position. The barge 110 according to the present embodiment can precisely move along the underwater robot 140 by adjusting the length of the anchor cable 171 . Four anchor cables 171 may be installed on the barge 110 , and the anchor cable 171 in the moving direction is wound using a winch 172 , and the anchor cable 171 in the opposite direction is released to move the barge. can On the other hand, if all the anchor cables 171 are released and can no longer move, dismantle the anchor cables 171 and move to the next area to install the anchor and then resume work. Accordingly, the barge can move stably by following the movement of the underwater robot without a separate dynamic positioning control vessel.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 로봇을 회수하는 과정을 나타낸 도면이다.5 is a view showing a process of recovering an underwater robot according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하여 설명하면, 수중 로봇(140)에는 부상용 에어백(141)과 크레인(120)과의 결합을 위한 연결 부상체(142)가 설치될 수 있다. 부상용 에어백(141)은 수중 로봇(140)에 설치되어 가스가 주입되면 수중 로봇(140)을 부상시킨다. 연결 부상체(142)는 수중 로봇(140)에 와이어를 매개로 연결되며 수중 로봇(140)이 수중에 있을 때에 연결 부상체(142)가 수상으로 부상한다.Referring to FIG. 5 , the underwater robot 140 may be provided with a connecting floating body 142 for coupling between the floating airbag 141 and the crane 120 . The levitation airbag 141 is installed in the underwater robot 140 to levitate the underwater robot 140 when gas is injected. The connecting floating body 142 is connected to the underwater robot 140 via a wire, and when the underwater robot 140 is in the water, the connecting floating body 142 is floating on the water.

작업이 완료되면 부상용 에어백(141)에 가스가 주입되어 수중 로봇(140)이 부상하되 바지선(110)의 저면보다 더 낮은 위치로 부상하여 수중 로봇(140)과 바지선(110)이 충돌하는 것을 방지한다. 이 때, 연결 부상체(142)는 수면 위로 부상할 수 있다. 이에 따라 수면 위로 부상한 연결 부상체(142)와 크레인(120)을 연결하여 수중 로봇(140)과 바지선(110)이 충돌하는 것을 방지하면서 수중 로봇(140)을 안전하게 회수할 수 있다.When the work is completed, gas is injected into the levitation airbag 141 to float the underwater robot 140 to a lower position than the bottom of the barge 110 so that the underwater robot 140 and the barge 110 collide prevent. At this time, the connection floating body 142 may float above the water surface. Accordingly, the underwater robot 140 can be safely recovered while preventing the underwater robot 140 and the barge 110 from colliding by connecting the connecting floating body 142 and the crane 120 floating above the water surface.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 케이블 설치 방법에 대해서 설명한다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 방법을 설명하기 위한 순서도이다.Hereinafter, an underwater cable installation method according to an embodiment of the present invention will be described. 6 is a flowchart for explaining a method of installing an underwater cable using a barge according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 6을 참조하여 설명하면, 본 실시예에 따른 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 방법은 수중 로봇 진수 단계(S101), 후크 분리 단계(S102), 수중 케이블 설치 단계(S103), 수중 로봇 상승 단계(S104), 수중 로봇 회수 단계(S105)를 포함한다.1 and 6, the underwater cable installation method using a barge according to this embodiment is an underwater robot launching step (S101), a hook separation step (S102), an underwater cable installation step (S103), an underwater robot rising Step (S104), including the underwater robot recovery step (S105).

수중 로봇 진수 단계(S101)는 바지선(110)에 설치된 크레인(120)을 이용하여 수중 로봇(140)을 물 속으로 진수시킨다. 크레인(120)에 설치된 후크(130)에 수중 로봇(140)에 설치된 와이어를 결합하여 수중 로봇(140)을 바지선(110) 위에서 바다로 이동시킨다.In the underwater robot launching step (S101), the underwater robot 140 is launched into the water by using the crane 120 installed on the barge 110 . By combining the wire installed on the underwater robot 140 to the hook 130 installed on the crane 120 , the underwater robot 140 moves from the barge 110 to the sea.

후크 분리 단계(S102)는 크레인(120)에 설치된 후크(130)를 부력에 의하여 움직여서 후크(130)와 수중 로봇(140)을 분리한다. 후크(130)에 고정된 제어 와이어(165)에 개폐용 에어백(161)이 연결되는데, 후크 분리 단계(S102)에서 후크(130)가 물에 감기면 개폐용 에어백(161)이 물에 뜨면서 개폐용 에어백(161)이 제어 와이어(165)를 당기고, 고리부(163)가 후크(130)의 베이스 쪽으로 이동하면서, 제어 와이어(165)가 회전 가능하게 설치된 레버(131)를 당겨서 후크(130)가 개방된다. The hook separation step (S102) separates the hook 130 and the underwater robot 140 by moving the hook 130 installed in the crane 120 by buoyancy. The opening/closing airbag 161 is connected to the control wire 165 fixed to the hook 130, and when the hook 130 is wound in water in the hook separation step (S102), the opening/closing airbag 161 opens and closes while floating in the water. For the airbag 161 pulls the control wire 165, the hook 163 moves toward the base of the hook 130, and the control wire 165 pulls the lever 131 rotatably installed to pull the hook 130. is opened

수중 케이블 설치 단계(S103)는 수중 로봇(140)을 이용하여 해저면에 케이블을 설치하되 바지선(110)과 해저면에 고정된 앵커 케이블(171)의 길이 조절하면서 바지선(110)을 수중 로봇(140)과 함께 이동시키면서 케이블을 설치한다. 수중 케이블 설치 단계(S103)는 윈치(172)를 이용하여 앵커 케이블(171)을 풀거나 당기면서 바지선(110)을 수중 로봇(140)과 함께 이동시킨다.The underwater cable installation step (S103) is to install the cable on the seabed using the underwater robot 140, but adjust the length of the barge 110 and the anchor cable 171 fixed to the sea floor while adjusting the length of the barge 110 to the underwater robot ( 140) and install the cable while moving it. The underwater cable installation step (S103) moves the barge 110 together with the underwater robot 140 while loosening or pulling the anchor cable 171 using the winch 172.

수중 로봇 상승 단계(S104)는 작업이 완료된 후에 수중 로봇(140)에 설치된 부상용 에어백(141)에 가스가 주입되어 수중 로봇(140)이 부상하되 바지선(110)의 저면보다 더 낮은 위치로 부상하여 수중 로봇(140)과 바지선(110)이 충돌하는 것을 방지한다.In the underwater robot raising step (S104), after the operation is completed, gas is injected into the levitation airbag 141 installed in the underwater robot 140, so that the underwater robot 140 floats, but rises to a lower position than the bottom of the barge 110 This prevents the underwater robot 140 and the barge 110 from colliding.

수중 로봇 회수 단계(S105)는 수중 로봇(140)에 연결된 연결 부상체(142)가 수면 위로 부상하면, 부상한 연결 부상체(142)와 크레인(120)을 연결하여 수중 로봇(140)과 바지선(110)이 충돌하는 것을 방지하면서 수중 로봇(140)을 안전하게 회수한다.In the underwater robot recovery step (S105), when the connecting floating body 142 connected to the underwater robot 140 floats above the water surface, the floating connecting body 142 and the crane 120 are connected to the underwater robot 140 and the barge The underwater robot 140 is safely recovered while preventing the 110 from colliding.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.In the above, an embodiment of the present invention has been described, but those of ordinary skill in the art can add, change, delete or add components within the scope that does not depart from the spirit of the present invention described in the claims. It will be possible to variously modify and change the present invention by, etc., which will also be included within the scope of the present invention.

100: 수중 케이블 설치 장치 110: 바지선
120: 크레인 130: 후크
140: 수중 로봇 141: 부상용 에어백
142: 연결 부상체 150: 케이블 제어부
151: 케이블 이송기 152: 가이드부재
153: 수용기 155: 통신 케이블
160: 후크 제어부 161: 개폐용 에어백
165: 제어 와이어 171: 앵커 케이블
172: 윈치100: underwater cable installation device 110: barge
120: crane 130: hook
140: underwater robot 141: air bag for injury
142: connection floating body 150: cable control unit
151: cable feeder 152: guide member
153: receptor 155: communication cable
160: hook control unit 161: air bag for opening and closing
165: control wire 171: anchor cable
172: winch

Claims (8)

바지선을 이용하여 물속에 수중 로봇을 투입하고 수중에서 설치 작업을 수행하는 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 장치에 있어서,
수상에서 이동 가능한 바지선;
상기 바지선에 의하여 수중으로 진수되며 해저에서 이동 가능한 수중 로봇;
상기 수중 로봇을 이동시키는 크레인;
상기 크레인에 고정되어 상기 수중 로봇에 결합되는 후크;
상기 수중 로봇에 연결되어 전원 및 신호를 공급하는 통신 케이블;
상기 통신 케이블을 당기는 케이블 제어부; 및
부력에 의하여 상기 후크의 작동을 제어하는 후크 제어부;
를 포함하며,
상기 후크 제어부는 상기 후크에 결합된 제어 와이어와 상기 제어 와이어에 결합된 개폐용 에어백을 포함하고,
상기 제어 와이어는 상기 후크의 회전하는 레버에 고정된 제1 부분과 상기 제1 부분에서 이어지되 상기 후크에서 호형으로 만곡된 부분에 감겨진 고리부와 상기 고리부와 상기 개폐용 에어백을 연결하는 제2 부분을 포함하는 것을 특징으로 하는 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 장치.In the underwater cable installation device using a barge to put the underwater robot in the water using a barge and perform installation work in the water,
barges that can move on water;
An underwater robot that is launched into the water by the barge and can move on the seabed;
a crane for moving the underwater robot;
a hook fixed to the crane and coupled to the underwater robot;
a communication cable connected to the underwater robot to supply power and signals;
a cable control unit for pulling the communication cable; and
a hook control unit for controlling the operation of the hook by buoyancy;
includes,
The hook control unit includes a control wire coupled to the hook and an opening/closing airbag coupled to the control wire,
The control wire includes a first portion fixed to the rotating lever of the hook, a ring portion connected from the first portion, and a ring portion wound around an arc-shaped curved portion of the hook, and a second connecting the ring portion and the airbag for opening and closing Underwater cable installation device using a barge, characterized in that it comprises two parts. 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 케이블 제어부는 직렬로 연결된 복수의 케이블 이송기와 통신 케이블이 수용되는 수용기와 상기 수용기로 통신 케이블(155)을 유도하며 호형으로 돌출된 가이드부재를 포함하고,
상기 케이블 이송기는 궤도와 상기 궤도에 회전 가능하게 설치된 복수의 이송 롤러를 포함하며, 2개의 케이블 이송기가 서로 맞닿도록 설치되고, 맞닿은 이송 롤러 사이에 상기 통신 케이블이 위치하는 것을 특징으로 하는 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 장치.According to claim 1,
The cable control unit includes a plurality of serially connected cable transporters and a receiver in which the communication cables are accommodated, and a guide member that guides the communication cables 155 to the receivers and protrudes in an arc shape,
The cable transporter includes a track and a plurality of transport rollers rotatably installed on the track, two cable transporters are installed to abut each other, and the communication cable is positioned between the abutting transport rollers. Underwater cable installation device. 제1 항에 있어서,
상기 수중 로봇에는 상기 수중 로봇을 부상시키는 부상용 에어백과,
상기 수중 로봇이 수중에 있을 때에 수상으로 부상하며 상기 크레인과 결합되는 연결 부상체가 설치된 것을 특징으로 하는 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 장치.According to claim 1,
The underwater robot includes an airbag for levitating the underwater robot,
The underwater cable installation device using a barge, characterized in that the floating robot is installed on the water surface when the underwater robot is connected to the floating body coupled to the crane. 바지선에 설치된 크레인을 이용하여 수중 로봇을 진수시키는 수중 로봇 진수 단계;
상기 크레인에 설치된 후크를 부력에 의하여 움직여서 상기 후크와 상기 수중 로봇을 분리하는 후크 분리 단계;
상기 바지선을 이동시키면서 케이블 또는 파이프를 설치하는 수중 케이블 설치 단계; 및
수중 로봇이 부력에 의하여 상승하되 상기 바지선의 하단보다 아래에 위치하는 수중 로봇 상승 단계;
를 포함하며,
상기 후크에는 제어 와이어를 매개로 개폐용 에어백이 연결 설치되며,
상기 후크 분리 단계에서 상기 후크가 물에 감길 때, 상기 개폐용 에어백이 물에 뜨면서 상기 제어 와이어를 당기고, 당겨진 상기 제어 와이어가 상기 후크에 회전 가능하게 설치된 레버를 당겨서 상기 후크가 개방되는 것을 특징으로 하는 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 방법.An underwater robot launching step of launching an underwater robot using a crane installed on a barge;
Hook separation step of separating the hook and the underwater robot by moving the hook installed in the crane by buoyancy;
An underwater cable installation step of installing a cable or pipe while moving the barge; and
The underwater robot ascending step by which the underwater robot is raised by buoyancy, but located below the lower end of the barge;
includes,
An airbag for opening and closing is connected to the hook through a control wire and installed,
When the hook is wound in water in the step of separating the hook, the airbag for opening and closing pulls the control wire while floating in the water, and the pulled control wire pulls a lever rotatably installed on the hook to open the hook How to install an underwater cable using a barge. 삭제delete 제5 항에 있어서,
상기 수중 케이블 설치 단계는 상기 수중 로봇을 이용하여 해저면에 케이블을 설치하되 상기 해저면에 고정된 앵커 케이블의 길이 조절하면서 상기 바지선을 수중 로봇과 함께 이동시키면서 케이블을 설치하는 것을 특징으로 하는 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 방법.6. The method of claim 5,
In the underwater cable installation step, the cable is installed on the seabed using the underwater robot, but the length of the anchor cable fixed to the seabed is adjusted and the cable is installed while moving the barge together with the underwater robot. How to install an underwater cable using 제5 항에 있어서,
상기 크레인을 이용하여 상기 수중 로봇을 회수하는 수중 로봇 회수 단계를 더 포함하고,
상기 수중 로봇 상승 단계는 작업이 완료된 후에 수중 로봇에 설치된 부상용 에어백에 가스를 주입하여 상기 수중 로봇을 상승시키되 상기 바지선의 저면보다 더 낮은 위치로 부상시키며,
상기 수중 로봇 회수 단계는 수중 로봇에 연결된 연결 부상체를 수면 위로 부상시켜서 상기 연결 부상체와 상기 크레인을 연결하여 상기 수중 로봇을 회수하는 것을 특징으로 하는 바지선을 이용한 수중 케이블 설치 방법.
6. The method of claim 5,
Further comprising an underwater robot recovery step of recovering the underwater robot using the crane,
In the step of raising the underwater robot, after the operation is completed, gas is injected into the levitation airbag installed in the underwater robot to raise the underwater robot, and levitate to a lower position than the bottom of the barge,
The underwater robot recovery step is an underwater cable installation method using a barge, characterized in that by levitating the connecting floating body connected to the underwater robot above the water surface and connecting the connecting floating body and the crane to recover the underwater robot.
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