KR102415420B1 - System for measuring the position of the bucket of the excavator and method for measuring the position of the bucket using the same - Google Patents

System for measuring the position of the bucket of the excavator and method for measuring the position of the bucket using the same Download PDF

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KR102415420B1
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Abstract

본 발명의 일 실시 예는 3차원 영상을 이용하여 굴삭기의 버켓 위치를 측정하고, 이를 이용하여 버켓의 이동 경로 또는 작업 경로가 시스템에 의해 제어될 수 있도록 하는 기술을 제공한다. 본 발명의 실시 예에 따른 굴삭기의 버켓 위치 확인 시스템은, 본체와 결합하고, 버켓과 버켓 주위의 이미지를 3차원으로 인식하며, 버켓 상 설정된 임의의 포인트인 버켓포인트에 대한 3차원 측정 값인 버켓위치를 획득하는 촬상분석부; 본체와 결합하고, GNSS 신호를 수신하여 촬상분석부의 3차원 GNSS 좌표 값인 기준좌표를 분석하는 기준좌표분석부; 및 본체와 결합하고, 촬상분석부로부터 전달 받은 버켓위치와 기준좌표분석부로부터 전달 받은 기준좌표를 분석하여 버켓포인트의 3차원 GNSS 좌표 값을 생성하는 통합제어부;를 포함한다.One embodiment of the present invention provides a technique for measuring the position of a bucket of an excavator using a three-dimensional image, and using this, a movement path or a work path of the bucket can be controlled by the system. The bucket positioning system of the excavator according to an embodiment of the present invention is coupled to the main body, recognizes a bucket and an image around the bucket in three dimensions, and a bucket position that is a three-dimensional measurement value for a bucket point that is an arbitrary point set on a bucket an imaging analysis unit to obtain a reference coordinate analysis unit coupled to the body and receiving a GNSS signal to analyze a reference coordinate that is a three-dimensional GNSS coordinate value of the imaging analysis unit; and an integrated control unit coupled to the main body and analyzing the bucket position received from the imaging analysis unit and the reference coordinates received from the reference coordinate analysis unit to generate a three-dimensional GNSS coordinate value of the bucket point.

Description

굴삭기의 버켓 위치 확인 시스템 이를 이용한 버켓 위치 확인 방법 {SYSTEM FOR MEASURING THE POSITION OF THE BUCKET OF THE EXCAVATOR AND METHOD FOR MEASURING THE POSITION OF THE BUCKET USING THE SAME}Excavator's bucket positioning system How to check the bucket position using the system

본 발명은 굴삭기의 버켓 위치 확인 시스템 이를 이용한 버켓 위치 확인 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 3차원 영상을 이용하여 굴삭기의 버켓 위치를 측정하고, 이를 이용하여 버켓의 이동 경로 또는 작업 경로가 시스템에 의해 제어될 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다. The present invention relates to a bucket positioning system of an excavator and a bucket positioning method using the same, and more particularly, measuring the bucket position of the excavator using a three-dimensional image, and using this, the movement path or work path of the bucket is determined by the system It relates to technology that allows it to be controlled by

굴삭기의 현장 작업 진행 현황을 파악하고, 이를 이용하여 굴삭기의 작업을 제어하기 위해서는, 굴삭기에 포함된 버켓의 3차원 위치를 정밀 GNSS 위치 데이터를 근거로 정확히 파악하는 것이 필요하다. 종래기술에서는, 버켓의 위치를 측정하기 위하여, 붐과 암이 설치된 굴삭기의 각 관절에 복수 개의 기울기 센서를 설치하고, 각각의 기울기 센서 측정 값을 이용한 기구학적 연산과 수신된 GNSS 신호를 이용한 연산을 수행하였다. In order to understand the on-site work progress of the excavator and use it to control the work of the excavator, it is necessary to accurately grasp the three-dimensional position of the bucket included in the excavator based on precise GNSS location data. In the prior art, in order to measure the position of the bucket, a plurality of inclination sensors are installed in each joint of the excavator in which the boom and the arm are installed, and kinematic calculation using each inclination sensor measurement value and calculation using the received GNSS signal. carried out.

그런데, 상기와 같은 종래기술을 이용하는 경우, 굴삭기에 복수 개의 기울기 센서를 유선 설치하고 튜닝하는 과정이 복잡하고, 충격이 빈번히 발생하는 버켓, 암, 붐 등에 기울기 센서가 설치되는 경우, 기울기 센서의 파손이 자주 발생하는 문제가 있다.However, in the case of using the prior art as described above, the process of installing and tuning a plurality of inclination sensors by wire in the excavator is complicated, and when the inclination sensor is installed in a bucket, arm, boom, etc. where impacts occur frequently, the inclination sensor is damaged This is a common problem.

대한민국 공개특허 제 10-2014-0101474호(발명의 명칭: 굴삭기 버켓의 이동경로 추적제어시스템과 추적제어방법)에서는, 제1암의 회동을 위한 붐 실린더와, 제2암의 회동을 위한 암 실린더의 동작을 제어하는 메인밸브를 제어하도록, 해당 파이롯밸브와 병렬 배치되는 제어밸브; 상기 제1,2암과 지면이 이루는 내각을 측정하는 제1,2각도센서; 이동기울기를 포함한 입력값을 입력받아 처리하는 입력모듈; 및 상기 이동기울기의 경로로 버켓을 직선이동시키는 상기 제1,2암이 다른 자세를 취할 때, 상기 제1,2암이 지면과 이루는 내각 데이터를 연산하는 연산모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 이동경로 추적제어시스템이 개시되어 있다.In Korean Patent Laid-Open Patent No. 10-2014-0101474 (Title of the Invention: Tracking Control System and Tracking Control Method for Movement Path of Excavator Bucket), a boom cylinder for rotation of the first arm and an arm cylinder for rotation of the second arm a control valve disposed in parallel with the corresponding pilot valve to control the main valve for controlling the operation of the; first and second angle sensors for measuring an interior angle between the first and second arms and the ground; an input module for receiving and processing an input value including a movement gradient; And when the first and second arms that linearly move the bucket along the path of the movement inclination take different postures, a calculation module that calculates the data of the interior angle formed by the first and second arms with the ground; characterized in that it comprises a A movement path tracking control system of an excavator is disclosed.

대한민국 공개특허 제 10-2014-0101474호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2014-0101474

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 굴삭기에 복수 개의 기울기 센서를 설치하지 않고도 버켓의 위치를 확인할 수 있도록 하는 것이다.It is an object of the present invention to solve the above problems, so that the position of the bucket can be confirmed without installing a plurality of inclination sensors in the excavator.

그리고, 본 발명의 목적은, 굴삭기의 작업 환경에 대해 데이터 분석하고, 이를 이용하여 굴삭기의 자동 제어 또는 작업에 대한 보조 제어가 수행되도록 하는 것이다.And, an object of the present invention is to analyze data on the working environment of the excavator, and to perform automatic control of the excavator or auxiliary control for the operation using the data analysis.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. There will be.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 본체, 붐, 암 및 버켓을 포함하는 굴삭기의 버켓 위치 확인 시스템에 있어서, 상기 본체와 결합하고, 상기 버켓과 상기 버켓 주위의 이미지를 3차원으로 인식하며, 상기 버켓 상 설정된 임의의 포인트인 버켓포인트에 대한 3차원 측정 값인 버켓위치를 획득하는 촬상분석부; 상기 본체와 결합하고, GNSS 신호를 수신하여 상기 촬상분석부의 3차원 GNSS 좌표 값인 기준좌표를 분석하는 기준좌표분석부; 및 상기 본체와 결합하고, 상기 촬상분석부로부터 전달 받은 상기 버켓위치와 상기 기준좌표분석부로부터 전달 받은 상기 기준좌표를 분석하여 상기 버켓포인트의 3차원 GNSS 좌표 값을 생성하는 통합제어부;를 포함한다.The configuration of the present invention for achieving the above object is a bucket positioning system of an excavator including a body, a boom, an arm and a bucket, coupled to the body, and three-dimensional images of the bucket and the bucket an imaging analysis unit for acquiring a bucket position, which is a three-dimensional measurement value for a bucket point, which is an arbitrary point set on the bucket; a reference coordinate analysis unit coupled to the main body and receiving a GNSS signal to analyze a reference coordinate that is a three-dimensional GNSS coordinate value of the imaging analysis unit; and an integrated control unit coupled to the main body and analyzing the bucket position received from the imaging analysis unit and the reference coordinates received from the reference coordinate analysis unit to generate a three-dimensional GNSS coordinate value of the bucket point; .

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 촬상분석부는, 상기 버켓과 상기 버켓 주위의 이미지를 3차원으로 인식하여 3차원이미지를 생성하는 3차원카메라, 및 상기 3차원카메라로부터 전달 받은 상기 3차원이미지를 분석하여 상기 버켓위치를 분석하는 촬상분석기,를 구비할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the imaging analysis unit, a three-dimensional camera for generating a three-dimensional image by recognizing the bucket and the image around the bucket in three dimensions, and the three-dimensional image received from the three-dimensional camera It may be provided with an imaging analyzer that analyzes the bucket position by analyzing.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 촬상분석기는, 상기 3차원이미지로부터 상기 버켓의 이미지를 분리시키고, 분리된 상기 버켓의 이미지를 단순화시킬 수 있다.In an embodiment of the present invention, the imaging analyzer may separate the image of the bucket from the three-dimensional image, and simplify the separated image of the bucket.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 버켓위치는, 상기 3차원카메라로부터 상기 버켓포인트까지의 3차원 거리, 방향 및 각도일 수 있다.In an embodiment of the present invention, the bucket position may be a three-dimensional distance, a direction and an angle from the three-dimensional camera to the bucket point.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 버켓의 실시간 위치를 표시하는 디스플레이부를 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, it may further include a display unit for displaying the real-time location of the bucket.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 상기 촬상분석부의 3차원카메라가 상기 버켓과 상기 버켓 주위의 이미지를 촬상하는 제1단계; 상기 촬상분석부의 촬상분석기가 상기 3차원이미지로부터 상기 버켓의 이미지를 분리시키고, 분리된 상기 버켓의 이미지를 단순화시키는 제2단계; 상기 촬상분석부가 상기 버켓위치를 획득하는 제3단계; 상기 기준좌표분석부가 GNSS 신호를 수신하여 상기 기준좌표를 분석 획득하는 제4단계; 및 상기 통합제어부가 상기 버켓위치와 상기 기준좌표를 분석하여 상기 버켓포인트의 3차원 GNSS 좌표 값을 생성하는 제5단계;를 포함한다.The configuration of the present invention for achieving the object as described above, the three-dimensional camera of the imaging analysis unit is a first step of imaging the bucket and the image around the bucket; a second step in which the imaging analyzer of the imaging analysis unit separates the image of the bucket from the three-dimensional image, and simplifies the separated image of the bucket; a third step of obtaining the position of the bucket by the imaging analysis unit; a fourth step of receiving the GNSS signal by the reference coordinate analysis unit to analyze and obtain the reference coordinates; and a fifth step of generating, by the integrated control unit, a three-dimensional GNSS coordinate value of the bucket point by analyzing the bucket position and the reference coordinates.

본 발명의 실시 예에 있어서, 상기 통합제어부가 상기 굴삭기의 위치 및 회전 각도를 분석하는 제6단계를 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the method may further include a sixth step of analyzing the position and rotation angle of the excavator by the integrated control unit.

상기와 같은 구성에 따른 본 발명의 효과는, 기울기 센서 등을 이용하고 복잡한 수식 연산을 수행하여 버켓의 위치를 측정하는 대신에, 3차원 영상을 인식하는 카메라 등을 이용하여 버켓의 위치를 측정하므로, 단순한 구성으로 시스템의 안정성을 향상시키고, 버켓의 위치 측정 정화도를 향상시킬 수 있다는 것이다.The effect of the present invention according to the above configuration is that the position of the bucket is measured using a camera that recognizes a three-dimensional image, instead of measuring the position of the bucket by using a tilt sensor and performing complex mathematical calculations. , it is possible to improve the stability of the system with a simple configuration and to improve the accuracy of the position measurement of the bucket.

그리고, 본 발명의 효과는, 버켓의 위치 등을 이용하여 작업 위치, 작업 내용, 작업 시 버켓 경로 등에 대한 데이터가 자동으로 생성되고, 이와 같은 데이터를 이용하여 굴삭기에 대한 자동 제어 또는 운전자를 보조하기 위한 제어가 수행되게 함으로써, 다소 조작이 미숙하더라도 굴삭기를 이용한 작업이 가능하게 함과 동시에, 굴삭기를 이용한 작업의 효율을 증대시킬 수 있다는 것이다.And, the effect of the present invention is that data on the work position, work content, bucket path, etc. are automatically generated using the position of the bucket, etc., and automatic control of the excavator or assisting the driver by using such data By performing the control for this purpose, it is possible to work using the excavator even if the operation is somewhat inexperienced, and at the same time, it is possible to increase the efficiency of the work using the excavator.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다. It should be understood that the effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and include all effects that can be inferred from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 시스템이 형성된 굴삭기에 대한 모식도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 착용부에 대한 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 버켓의 작업 경로에 대한 이미지이다.1 is a schematic diagram of an excavator in which a system according to an embodiment of the present invention is formed.
2 is a schematic diagram of a wearing part according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is an image of the working path of the bucket according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시 예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be embodied in several different forms, and thus is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다. Throughout the specification, when a part is said to be “connected (connected, contacted, coupled)” with another part, it is not only “directly connected” but also “indirectly connected” with another member interposed therebetween. "Including cases where In addition, when a part "includes" a certain component, this means that other components may be further provided without excluding other components unless otherwise stated.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used herein are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present specification, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 대하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 시스템이 형성된 굴삭기(1)에 대한 모식도이다. 도 1에서 보는 바와 같이, 본체(40), 붐(31), 암(21) 및 버켓(11)을 포함하는 굴삭기(1)의 버켓(11) 위치를 확인하는 본 발명의 버켓 위치 확인 시스템은, 본체(40)와 결합하고, 버켓(11)과 버켓(11) 주위의 이미지를 3차원으로 인식하며, 버켓(11) 상 설정된 임의의 포인트인 버켓포인트(11a)에 대한 3차원 측정 값인 버켓위치를 획득하는 촬상분석부(100); 본체(40)와 결합하고, GNSS 신호를 수신하여 촬상분석부(100)의 3차원 GNSS 좌표 값인 기준좌표를 분석하는 기준좌표분석부(200); 및 본체(40)와 결합하고, 촬상분석부(100)로부터 전달 받은 버켓위치와 기준좌표분석부(200)로부터 전달 받은 기준좌표를 분석하여 버켓포인트(11a)의 3차원 좌표 값을 생성하는 통합제어부(300);를 포함할 수 있다.1 is a schematic diagram of an excavator 1 in which a system according to an embodiment of the present invention is formed. As shown in FIG. 1, the bucket positioning system of the present invention for checking the position of the bucket 11 of the excavator 1 including the body 40, the boom 31, the arm 21 and the bucket 11 is , coupled with the main body 40, recognizing the image around the bucket 11 and the bucket 11 in three dimensions, a bucket that is a three-dimensional measurement value for the bucket point 11a, which is an arbitrary point set on the bucket 11 an imaging analysis unit 100 for acquiring a position; a reference coordinate analysis unit 200 coupled to the main body 40 and receiving a GNSS signal to analyze a reference coordinate that is a three-dimensional GNSS coordinate value of the imaging analysis unit 100; And combined with the main body 40, by analyzing the bucket position received from the imaging analysis unit 100 and the reference coordinates received from the reference coordinate analysis unit 200 to generate a three-dimensional coordinate value of the bucket point (11a) control unit 300; may include.

굴삭기(1)의 본체(40)는 운전자가 위치하는 캐빈(cabin)(41)을 구비하고, 촬상분석부(100)는 케빈의 상단에 설치되어, 버켓(11)에 대한 촬상이 용이한 위치에 설치될 수 있다. 다만, 촬상분석부(100)의 위치가 상기와 같이 한정되는 것은 아니며, 버켓(11)과 버켓(11) 주위 환경의 이미지를 촬상하기 용이한 본체(40)의 일 부위에 촬상분석부(100)가 설치될 수 있다.The main body 40 of the excavator 1 has a cabin 41 in which the driver is located, and the imaging analysis unit 100 is installed at the upper end of the cabin, so that it is easy to image the bucket 11 . can be installed on However, the position of the imaging analysis unit 100 is not limited as described above, and the imaging analysis unit 100 is located in a portion of the body 40 that is easy to image the bucket 11 and the image of the environment around the bucket 11 . ) can be installed.

촬상분석부(100)는, 버켓(11)과 버켓(11) 주위의 이미지를 3차원으로 인식하여 3차원이미지를 생성하는 3차원카메라(110), 및 3차원카메라(110)로부터 전달 받은 3차원이미지를 분석하여 버켓위치를 분석하는 촬상분석기(120),를 구비할 수 있다.The imaging analysis unit 100, the three-dimensional camera 110 that generates a three-dimensional image by recognizing the image around the bucket 11 and the bucket 11 in three dimensions, and the three-dimensional camera 110 received from It may be provided with an imaging analyzer 120, which analyzes the dimensional image to analyze the bucket position.

3차원카메라(110)로 3차원 TOF(Time-of-Flight)카메라가 이용될 수 있다. TOF카메라는 근적외선을 쏘아 돌아오는 신호의 세기와 위상을 측정하여 촬영 대상과의 거리를 계산하는 방식으로 3차원 측정 값들을 생성하며, 2차원으로 배열된 여러 개의 LED가 동시에 촬영 대상을 향해 근적외선을 쏘아 특정 높이의 거리 측정에 한정되지 않고, FULL 3D(Dimension)를 촬영할 수 있다.A three-dimensional time-of-flight (TOF) camera may be used as the three-dimensional camera 110 . The TOF camera emits near-infrared rays and measures the intensity and phase of the returned signal to calculate the distance to the object to be photographed, thereby generating three-dimensional measurement values. It is not limited to measuring the distance of a specific height by shooting, and it is possible to shoot FULL 3D (Dimension).

본 발명의 실시 예에서는, 3차원카메라(110)가 TOF카메라로 형성된다고 설명하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 3차원카메라(110)는 Structured Light pattern 방식, Stereo vision방식 등을 이용하여 촬상 대상에 대한 3차원 이미지를 수집하는 카메라일 수 있다.In the embodiment of the present invention, it has been described that the three-dimensional camera 110 is formed of a TOF camera, but it is not necessarily limited thereto, and the three-dimensional camera 110 captures images using a structured light pattern method, a stereo vision method, etc. It may be a camera that collects a three-dimensional image of an object.

상기와 같이 형성되는 3차원카메라(110)는 버켓(11)과 버켓(11) 주위의 이미지를 3차원으로 촬영하여 3차원 이미지를 생성하고, 이와 같이 생성된 3차원이미지를 촬상분석기(120)로 전달할 수 있다. 그리고, 촬상분석기(120)는, 3차원이미지로부터 버켓(11)의 이미지를 분리시키고, 분리된 버켓(11)의 이미지를 단순화시킬 수 있다.The three-dimensional camera 110 formed as described above generates a three-dimensional image by photographing the bucket 11 and an image around the bucket 11 in three dimensions, and the three-dimensional image thus generated is captured by the imaging analyzer 120 can be transmitted as In addition, the imaging analyzer 120 may separate the image of the bucket 11 from the three-dimensional image, and simplify the image of the separated bucket 11 .

구체적으로, 3차원카메라(110)로부터 3차원이미지를 전달 받은 촬상분석기(120)는, 딥러닝 기반의 객체 탐색 기법을 이용하여 3차원이미지에서 버켓(11)의 이미지를 탐색한 후 버켓(11)의 이미지를 분류하여 분리할 수 있다. 여기서, 딥러닝 알고리즘으로는, R-CNN 알고리즘, YOLO(You only Look Once) 알고리즘, SSD (Single Shot Detector) 알고리즘 등이 이용될 수 있다. Specifically, the imaging analyzer 120 receiving the three-dimensional image from the three-dimensional camera 110 searches for the image of the bucket 11 in the three-dimensional image using a deep learning-based object search technique and then the bucket 11 ) can be classified and separated. Here, as the deep learning algorithm, an R-CNN algorithm, a You Only Look Once (YOLO) algorithm, a Single Shot Detector (SSD) algorithm, or the like may be used.

다음으로, 촬상분석기(120)는, 3차원이미지로부터 분리된 버켓(11)의 이미지를 단순화시킬 수 있으며, 이를 위해, 촬상분석기(120)는 3차원이미지로부터 분리된 버켓(11)의 이미지 해상도(픽셀 수)를 감소시키는 이미지 처리를 수행함으로써 이미지를 단순화시킬 수 있다. 그리고, 촬상분석기(120)는, 상기와 같이 단순화된 버켓(11)의 이미지에 복수 개의 포인트를 설정할 수 있으며, 복수 개의 포인트 중 버켓(11)의 끝단(가장 하단)의 중심에 위치한 포인트를 버켓포인트(11a)로 설정하고, 이와 같은 버켓포인트(11a)에 대한 버켓위치를 도출할 수 있다. 본 발명의 실시 예에서는, 버켓(11)의 끝단의 중심에 버켓포인트(11a)가 설정된다고 설명하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 버켓(11)의 다른 부위에 버켓포인트(11a)가 설정될 수도 있다. 버켓(11)과 다른 물체와의 거리 파악을 용이하게 하기 위해 복수 개의 포인트는 버켓(11)의 외측 윤곽선을 따라 형성되는 것이 바람직할 수 있다.Next, the imaging analyzer 120 can simplify the image of the bucket 11 separated from the three-dimensional image, for this purpose, the imaging analyzer 120 is the image resolution of the bucket 11 separated from the three-dimensional image The image can be simplified by performing image processing that reduces (number of pixels). And, the imaging analyzer 120 can set a plurality of points in the image of the bucket 11 simplified as described above, and among the plurality of points, a point located in the center of the end (lowest end) of the bucket 11 is a bucket It is set to the point (11a), it is possible to derive the bucket position for such a bucket point (11a). In the embodiment of the present invention, it is described that the bucket point 11a is set at the center of the end of the bucket 11, but it is not limited thereto, and the bucket point 11a is set at another part of the bucket 11. may be In order to facilitate the identification of the distance between the bucket 11 and other objects, it may be preferable that the plurality of points be formed along the outer contour of the bucket 11 .

여기서, 버켓포인트(11a)의 3차원 측정 값인 버켓위치와 버켓포인트(11a) 외 다른 포인트간 거리는 일정하게 유지되고, 이에 따라, 굴삭기(1)의 작업에 의해 버켓(11)의 끝단에 다른 물체가 위치함으로써 3차원이미지에서 버켓포인트(11a)를 측정하기 용이하지 않은 경우에도, 다른 포인트들의 3차원 측정 값(거리, 방향, 각도)을 이용하여 버켓포인트(11a)의 위치를 연산함으로써, 촬상분석기(120)는 버켓포인트(11a)의 위치를 지속적으로 측정할 수 있다.Here, the distance between the bucket position, which is the three-dimensional measurement value of the bucket point 11a, and other points other than the bucket point 11a is kept constant, and accordingly, another object is placed at the end of the bucket 11 by the operation of the excavator 1 Even when it is not easy to measure the bucket point 11a in the three-dimensional image due to the location of The analyzer 120 may continuously measure the position of the bucket point 11a.

상기와 같이, 버켓(11)의 이미지를 분리시키고 단순화시키는 과정을 수행하고, 단순화시킨 이미지에서 복수 개의 포인트를 설정함으로써, 버켓(11)의 이미지 처리 속도를 향상시킬 수 있으며, 이에 따라, 버켓(11)의 위치를 확인하는 속도가 향상될 수 있다.As described above, by performing the process of separating and simplifying the image of the bucket 11, and setting a plurality of points in the simplified image, the image processing speed of the bucket 11 can be improved, and accordingly, the bucket ( 11), the speed of checking the position can be improved.

버켓위치는, 3차원카메라(110)로부터 버켓포인트(11a)까지의 3차원 거리, 방향 및 각도일 수 있다. 구체적으로, 버켓위치는, 3차원카메라(110)의 중심으로부터 버켓포인트(11a)까지의 거리, 3차원카메라(110)의 중심으로부터 버켓포인트(11a)로의 벡터 방향 및 각도일 수 있다. 여기서, 3차원카메라(110)의 중심을 기준으로 3차원 좌표계가 형성될 수 있다. 도 1에서, 3차원 좌표계로부터 버켓포인트(11a)로 연결된 화살표가 벡터 거리(L), 방향 및 각도(θx, θy, θz)에 대한 사항을 나타낼 수 있다.The bucket position may be a three-dimensional distance, a direction and an angle from the three-dimensional camera 110 to the bucket point 11a. Specifically, the bucket position may be a distance from the center of the 3D camera 110 to the bucket point 11a, a vector direction and an angle from the center of the 3D camera 110 to the bucket point 11a. Here, a three-dimensional coordinate system may be formed based on the center of the three-dimensional camera 110 . In FIG. 1 , an arrow connected from the three-dimensional coordinate system to the bucket point 11a may indicate the vector distance L, the direction and the angle (θx, θy, θz).

기준좌표분석부(200)는 GNSS(Global Navigation Satellite System)수신기를 구비하고, GNSS 신호를 수신하여 기준좌표분석부(200)의 3차원 GNSS좌표를 획득할 수 있고, 도 1에서 보는 바와 같이, 기준좌표분석부(200)와 촬상분석부(100) 각각이 본체(40)와 결합하여 서로 간 고정된 위치에 존재하므로, 기준좌표분석부(200)는 동시에 촬상분석부(100)의 중심에 대한 3차원 GNSS좌표를 연산함으로써, 기준좌표를 획득할 수 있다. 그리고, 통합제어부(300)는, 상기와 같이 기준좌표를 전달 받고, 상기된 버켓위치에 대한 3차원 거리, 방향 및 각도를 이용하여, 버켓포인트(11a)의 3차원 GNSS 좌표 값을 실시간으로 생성할 수 있다.The reference coordinates analysis unit 200 is provided with a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, and by receiving a GNSS signal, it is possible to obtain the three-dimensional GNSS coordinates of the reference coordinates analysis unit 200, as shown in FIG. 1 , Since each of the reference coordinate analysis unit 200 and the imaging analysis unit 100 is coupled to the main body 40 and exists at a fixed position with respect to each other, the reference coordinate analysis unit 200 is simultaneously positioned at the center of the imaging analysis unit 100 . By calculating the three-dimensional GNSS coordinates for the reference coordinates can be obtained. Then, the integrated control unit 300 receives the reference coordinates as described above, and generates the three-dimensional GNSS coordinate values of the bucket point 11a in real time by using the three-dimensional distance, direction and angle with respect to the bucket position. can do.

이에 따라, 굴삭기(1)가 작동하여 버켓(11)을 이용한 작업을 수행함에 따라 버켓포인트(11a)의 GNSS 좌표 값도 실시간으로 변화하며, 이를 이용하여, 버켓(11)의 위치 이동, 회전 등에 대한 운동 정보를 실시간으로 획득할 수 있다.Accordingly, as the excavator 1 operates and performs work using the bucket 11, the GNSS coordinate value of the bucket point 11a also changes in real time, and using this, the position movement, rotation, etc. of the bucket 11 exercise information can be obtained in real time.

본 발명의 버켓 위치 확인 시스템은, 버켓(11)의 실시간 위치를 표시하는 디스플레이부를 더 포함할 수 있다. 상기와 같은 버켓(11)의 운동 정보는 이미지화되어 디스플레이부에 표현될 수 있다. 구체적으로, 디스플레이부에는 굴삭기(1)의 축소 모형이 표현되고, 굴삭기(1)의 작동에 따라 굴삭기(1)의 축소 모형이 동일한 작동을 수행할 수 있다. 이는, 상기와 같은 버켓(11)의 위치 확인 뿐만 아니라, 기준좌표분석부(200)에 의한 본체(40)의 위치 확인이 가능하여 구현될 수 있다. 여기서, 본체(40)의 위치뿐만 아니라 본체(40)의 회전 각도 등도 분석될 수 있다.The bucket positioning system of the present invention may further include a display unit for displaying the real-time position of the bucket (11). The motion information of the bucket 11 as described above may be imaged and expressed on the display unit. Specifically, a reduced model of the excavator 1 may be displayed on the display unit, and the reduced model of the excavator 1 may perform the same operation according to the operation of the excavator 1 . This can be implemented by not only checking the location of the bucket 11 as described above, but also checking the location of the body 40 by the reference coordinate analysis unit 200 . Here, not only the position of the main body 40 but also the rotation angle of the main body 40 may be analyzed.

이하, 본 발명의 버켓 위치 확인 시스템을 포함하는 운전자 보조시스템에 대해 설명하기로 한다. 먼저, 운전자 보조시스템에 적용되는 굴삭기(1)는, 캐빈(41)을 구비하는 본체(40), 본체(40)와 결합하는 붐(31), 붐(31)을 회동시키기 위한 붐 실린더(32), 붐(31)과 회동 가능하게 결합되는 암(21), 암(21)을 회동시키기 위한 암 실린더(22), 암(21)의 말단에 결합되는 버켓(11), 및 버켓(11)을 회동시키기 위한 버켓 실린더(12)를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시 예에서는, 상기와 같은 구성의 굴삭기(1)에 본 발명의 운전자 보조시스템이 설치된다고 설명하고 있으나, 굴삭기(1)의 구성이 상기와 같이 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 운전자 보조시스템은 다양한 굴삭기 및 건설기계에 이용될 수 있다.Hereinafter, a driver assistance system including the bucket positioning system of the present invention will be described. First, the excavator 1 applied to the driver assistance system includes a main body 40 having a cabin 41 , a boom 31 coupled to the main body 40 , and a boom cylinder 32 for rotating the boom 31 . ), the arm 21 rotatably coupled to the boom 31, the arm cylinder 22 for rotating the arm 21, the bucket 11 coupled to the distal end of the arm 21, and the bucket 11 It may include a bucket cylinder 12 for rotating the. In the embodiment of the present invention, it is described that the driver assistance system of the present invention is installed in the excavator 1 having the above configuration. However, the configuration of the excavator 1 is not limited as described above, and the driver assistance system of the present invention is not limited thereto. The system can be used in various excavators and construction machines.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 착용부(410)에 대한 모식도이다. 도 1과 도 2에서 보는 바와 같이, 본 발명의 운전자 보조시스템은, 상기된 촬상분석부(100)와 기준좌표분석부(200)를 포함하는 버켓위치확인모듈; 굴삭기(1)의 운전자 머리에 착용되는 착용부(410); 착용부(410)의 일 부위와 결합하고, 굴삭작업 목표물에 레이저를 조사하여 작업 위치를 지시하는 작업위치지시부(420); 착용부(410)의 타 부위와 결합하고, 작업 위치와 주위 지형에 대한 3차원 이미지인 지형이미지를 획득하고, 작업위치지시부(420)에 의한 레이저 조사 위치를 획득하는 작업위치촬상부(430);를 포함할 수 있다. 그리고, 통합제어부(300)는, 작업위치지시부(420)의 지시 위치와 버켓포인트(11a)의 위치 및 지형이미지를 분석하여 버켓(11)의 이동 경로를 확정하고, 버켓(11)의 이동을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.2 is a schematic diagram of a wearing part 410 according to an embodiment of the present invention. 1 and 2, the driver assistance system of the present invention includes: a bucket positioning module including the imaging analysis unit 100 and the reference coordinate analysis unit 200 described above; Wearing part 410 worn on the driver's head of the excavator (1); a working position indicating unit 420 coupled to a portion of the wearing unit 410 and indicating a working position by irradiating a laser to the excavation target; Working position imaging unit 430 that combines with other parts of the wearing unit 410, obtains a terrain image that is a three-dimensional image of the working position and surrounding terrain, and obtains the laser irradiation position by the working position indicating unit 420 ; may be included. Then, the integrated control unit 300 determines the movement path of the bucket 11 by analyzing the instruction position of the work position indicating unit 420, the position of the bucket point 11a, and the topographic image, and the movement of the bucket 11 A control signal can be generated for

착용부(410)는, HMD(Head Mounted Display)기기 또는 헬멧일 수 있다. 여기서, 헬멧은 일반적인 작업모 또는 다양한 기능이 구비된 스마트 헬멧일 수 있다. 그리고, 본 발명의 운전자 보조시스템은, 작업위치지시부(420)의 지시 위치 지정 후, 굴삭기(1)의 운전자의 조작 명령을 입력 받아 작업 위치의 확정 신호를 통합제어부(300)로 전달하는 조작부를 더 포함할 수 있다. 조작부는 조이스틱, 조작 패드, 터치패드 등 다양한 기기 중 선택되는 하나 이상의 기기일 수 있다.The wearing unit 410 may be a head mounted display (HMD) device or a helmet. Here, the helmet may be a general working cap or a smart helmet equipped with various functions. In addition, the driver assistance system of the present invention includes an operation unit that receives the operator's operation command of the excavator 1 and transmits a confirmation signal of the working position to the integrated control unit 300 after designating the position indicated by the work position indicating unit 420 . may include more. The manipulation unit may be one or more devices selected from among various devices, such as a joystick, a manipulation pad, and a touch pad.

도 2에서 보는 바와 같이, HMD기기는, 착용한 운전자에게 굴삭기(1) 작업에 대한 화면을 보여주면서, 버켓(11)의 위치에 대한 정보 등을 표시할 수 있다. 구체적으로, HMD기기의 화면에는, 작업위치촬상부(430)에 의해 촬영되는 버켓(11)과 버켓(11) 주위의 이미지가 표시되고, 작업위치지시부(420)가 레이저를 조사하는 위치인 작업 위치가 표시되며, 화면에 표시된 버켓(11)의 이미지 상에 버켓포인트(11a)의 3차원 GNSS 좌표 값을 표시될 수 있다. 또한, HMD기기의 화면에는, 운전자가 조작부를 통해 선택한 작업 위치 외에 각각의 작업 위치에 설정된 작업 사항 등이 표시될 수 있다. 이를 위해, HMD기기의 화면에는, 조작부의 조작에 따라 이동을 하는 커서가 표시될 수 있고, HMD기기의 화면을 통해 운전자는 통합제어부(300)에 명령을 전달할 수도 있다. HMD기기가 아닌 헬멧을 이용하는 운전자는 HMD기기의 화면에 표시된 각각의 사항을 상기된 디스플레이부를 통해 확인할 수 있다. 이와 같이, 착용부(410) 또는 착용부(410)와 디스플레이부의 조합에 의해 운전자는 굴삭기(1)의 실시간 작업 상황과 굴삭기(1) 작업과 관련된 정보를 확인할 수 있음과 동시에 조종이 가능하여, 운전자는 간단한 조작만으로도 굴삭기(1)의 반복적인 작업을 수행할 수 있다. As shown in FIG. 2 , the HMD device may display information about the position of the bucket 11 while showing a screen for the operation of the excavator 1 to the driver wearing it. Specifically, on the screen of the HMD device, the bucket 11 and the image around the bucket 11 photographed by the working position imaging unit 430 are displayed, and the working position indicating unit 420 is a position where the laser is irradiated. The position is displayed, and the three-dimensional GNSS coordinate value of the bucket point 11a may be displayed on the image of the bucket 11 displayed on the screen. Also, on the screen of the HMD device, work items set at each work position in addition to the work position selected by the driver through the manipulation unit may be displayed. To this end, on the screen of the HMD device, a cursor that moves according to the manipulation of the manipulation unit may be displayed, and the driver may transmit a command to the integrated control unit 300 through the screen of the HMD device. A driver who uses a helmet other than the HMD device can check each item displayed on the screen of the HMD device through the above-described display unit. In this way, by using the wearing unit 410 or the combination of the wearing unit 410 and the display unit, the driver can check the real-time work situation of the excavator 1 and information related to the excavator 1 work and can control it at the same time, The operator may perform repetitive work of the excavator 1 only by simple manipulation.

작업위치지시부(420)는 착용부(410)에 결합되어 운전자의 머리 움직임에 따라 방향 변경이 가능할 수 있다. 구체적으로, 도 2에서 보는 바와 같이, HMD기기는 운전자의 머리에 고정되도록 결착체(411)와 결합할 수 있고, 작업위치지시부(420)는 HMD기기의 일 측면에 설치될 수 있다. 그리고, 운전자가 머리를 움직여서 작업위치지시부(420)의 레이저 조사 위치를 변경할 수 있으며, 이와 같은 레이저 조사 위치 변경을 HMD기기로 확인할 수 있다.The work position indicating unit 420 may be coupled to the wearing unit 410 to change the direction according to the movement of the driver's head. Specifically, as shown in FIG. 2 , the HMD device may be coupled to the binder 411 to be fixed to the driver's head, and the work position indicating unit 420 may be installed on one side of the HMD device. In addition, the driver can change the laser irradiation position of the work position indicating unit 420 by moving the head, and the change in the laser irradiation position can be confirmed with the HMD device.

작업위치지시부(420)와 마찬가지로, 작업위치촬상부(430)도 착용부(410)와 결합되어 운전자의 머리 움직임에 따라 방향 변경이 가능할 수 있다. 여기서, 작업위치촬상부(430)는 HMD기기의 타 측면에 설치될 수 있다. 운전자의 머리가 움직이면 작업위치촬상부(430)의 촬영 범위도 지속적으로 변경되게 되고, 작업위치촬상부(430)에 의해 촬영된 이미지는 통합제어부(300)로 실시간으로 전송될 수 있다. 그리고, 통합제어부(300)는 작업위치촬상부(430)로부터 수신된 이미지를 분석하여 작업 환경 주위의 전체 이미지를 생성할 수 있다. 작업위치촬상부(430)의 광축이 운전자의 머리 움직임에 따라 변경되더라도 작업위치촬상부(430)의 촬영 범위에는 버켓(11)의 계속 위치하도록 작업위치촬상부(430)의 촬영 범위가 설정될 수 있다. 이에 따라, 상기와 같이 실시간으로 버켓포인트(11a)의 3차원 GNSS 좌표 값을 측정할 수 있을 뿐만 아니라, 주위 환경 이미지와 버켓(11) 이미지 간 관계에 대해서도 지속적으로 통합제어부(300)에서 판단될 수 있다.Like the work position indicating unit 420 , the working position imaging unit 430 may also be coupled with the wearing unit 410 to change the direction according to the movement of the driver's head. Here, the working position imaging unit 430 may be installed on the other side of the HMD device. When the driver's head moves, the shooting range of the working position imaging unit 430 is also continuously changed, and the image captured by the working position imaging unit 430 may be transmitted to the integrated control unit 300 in real time. In addition, the integrated control unit 300 may analyze the image received from the working position imaging unit 430 to generate an entire image around the working environment. Even if the optical axis of the working position imaging unit 430 is changed according to the movement of the driver's head, the shooting range of the working position imaging unit 430 is set so that the bucket 11 is continuously positioned in the shooting range of the working position imaging unit 430. can Accordingly, as described above, it is possible not only to measure the three-dimensional GNSS coordinate value of the bucket point 11a in real time, but also to continuously determine the relationship between the surrounding environment image and the bucket 11 image in the integrated control unit 300. can

즉, 통합제어부(300)는 버켓포인트(11a)의 위치 및 지형이미지에 대한 분석을 수행하며, 하나의 위치에서 다른 위치로 버켓(11)의 위치를 변경시키는 경우, 장애물의 형성 여부에 따라 복수 개의 버켓(11) 이동 경로를 설정하고, 복수 개의 버켓(11) 이동 경로 중 최적의 이동 경로를 확정하여, 붐 실린더(32), 암 실린더(22), 버켓 실린더(12) 및 본체(40)에 제어 신호를 전달할 수 있다. 이에 따라, 최적의 버켓(11) 이동 경로를 따라 버켓(11)이 이동하도록 붐 실린더(32)의 길이(Cbm), 암 실린더(22)의 길이(Cam) 및 버켓 실린더(12)의 길이(Cbk) 각각이 가변하고, 본체(40)의 직선 운동 또는 회전 운동이 수행될 수 있다.That is, the integrated control unit 300 analyzes the location and topographic image of the bucket point 11a, and when changing the location of the bucket 11 from one location to another, multiple Set the movement path of the buckets 11 and determine the optimal movement path among the movement paths of the plurality of buckets 11, the boom cylinder 32, the arm cylinder 22, the bucket cylinder 12, and the body 40 A control signal can be transmitted to Accordingly, the length of the boom cylinder 32 (C bm ), the length of the arm cylinder 22 (C am ) and the bucket cylinder 12 so that the bucket 11 moves along the optimal bucket 11 movement path. Each of the lengths (C bk ) is variable, and linear motion or rotational motion of the body 40 may be performed.

그리고, 이와 같이 통합제어부(300)가 최적의 버켓(11) 이동 경로를 확정하기 위하여 딥러닝 알고리즘을 이용할 수 있으며, 각각의 상황에 대한 학습 수행 후 딥러닝 알고리즘의 결과 값을 도출하여 최적의 버켓(11) 이동 경로를 확정할 수 있다. 여기서, 딥러닝 알고리즘으로는 심층 신경망, 합성곱 신경망 또는 순환 신경망 중 어느 하나의 알고리즘이 이용될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.And, in this way, the integrated control unit 300 can use a deep learning algorithm to determine the optimal bucket 11 movement path, and after learning for each situation, derive the result value of the deep learning algorithm to determine the optimal bucket (11) The moving route can be confirmed. Here, as the deep learning algorithm, any one of a deep neural network, a convolutional neural network, and a recurrent neural network may be used. However, the present invention is not limited thereto.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 버켓(11)의 작업 경로에 대한 이미지이다. 도 3에서, 버켓포인트(11a)의 이동 위치 1 내지 6 각각에 의한 작업 경로는 1 내지 5의 단위경로(Path)로 구분되고, 도 3 하단의 속도(vT)-시간(Time) 그래프는 시간의 흐름에 따라 순차적으로 연결되는 각각의 단위경로에 대한 시간을 나타낼 수 있다. 그리고, 속도(vT)-시간(Time) 그래프의 숫자는 속도(단위 mm/sec)이다.Figure 3 is an image of the working path of the bucket 11 according to an embodiment of the present invention. In FIG. 3, the working path by each of the moving positions 1 to 6 of the bucket point 11a is divided into 1 to 5 unit paths (Path), and the velocity (v T )-time (Time) graph at the bottom of FIG. 3 is The time for each unit path sequentially connected according to the passage of time may be indicated. And, the speed (v T )-time (Time) number in the graph is the speed (unit mm/sec).

통합제어부(300)는, 작업 사항에 따른 버켓(11)의 작업 경로에 대한 데이터를 저장하고 있을 수 있다. 구체적으로, 통합제어부(300)에는 작업 경로에 따라 붐 실린더(32), 암 실린더(22), 버켓 실린더(12) 및 본체(40)의 작동을 자동으로 제어하기 위한 작업 경로 제어 데이터가 내장될 수 있고, 버켓(11)이 하나의 작업 위치로 이동한 후에는 통합제어부(300)는 작업 경로 제어 데이터를 이용하여 붐 실린더(32), 암 실린더(22), 버켓 실린더(12) 및 본체(40)의 작동을 제어함으로써, 소정의 작업이 수행되도록 자동 제어를 수행할 수 있다. 그리고, 작업 위치에 따라 버켓(11)의 작업 경로가 가변할 수 있다. 상기된 바와 같이 작업위치촬상부(430)로 버켓(11) 주위에 대한 이미지가 지속적으로 촬영되고 이에 대한 이미지가 통합제어부(300)에 의해 분석되므로, 작업 위치 및 그 주위에 장애물 등의 상황이 발생하거나 지형의 굴곡이 형성된 경우에는, 상기된 딥러닝 등에 의한 지형 판단에 의해 작업 경로 프로그램이 수정될 수도 있다.The integrated control unit 300 may store data on the work path of the bucket 11 according to the work item. Specifically, the integrated control unit 300 has a work path control data for automatically controlling the operation of the boom cylinder 32, the arm cylinder 22, the bucket cylinder 12 and the main body 40 according to the work path. After the bucket 11 is moved to one working position, the integrated control unit 300 uses the working path control data to control the boom cylinder 32, the arm cylinder 22, the bucket cylinder 12, and the main body ( 40), it is possible to perform automatic control so that a predetermined operation is performed. And, the working path of the bucket 11 may vary according to the working position. As described above, since the image of the bucket 11 around the bucket 11 is continuously taken with the working position imaging unit 430 and the image is analyzed by the integrated control unit 300, the situation such as the working position and obstacles around it In the case of occurrence or formation of a curvature of the terrain, the work route program may be modified by determining the terrain by the deep learning or the like described above.

도 3에서 보는 바와 같이, 운전자가 작업위치지시부(420)를 이용하여 작업 위치를 지시하면 굴삭기(1)에 대한 자동 제어가 수행될 수 있는데, 여기서 작업 위치는 포인트 1,6에서 포인트 2까지의 범위일 수 있다. 이와 같이, 작업 위치는 특정 포인트로 정해지거나, 하나의 포인트에서 다른 포인트까지의 거리로 정해지거나, 또는, 복수 개의 포인트에 의한 면적으로 정해질 수 있다. 상기와 같이, 운전자가 작업 위치를 지시하고 작업 위치에 대한 작업 사항에 대한 명령을 조작부에 입력하여 작업 사항을 확정하여 통합제어부(300)로 전달하면, 통합제어부(300)는 작업 경로 데이터에서 작업 사항에 적합한 작업 경로를 선택하고, 버켓포인트(11a)의 이동이 작업 경로를 따라 수행되도록, 붐 실린더(32), 암 실린더(22), 버켓 실린더(12) 및 본체(40)에 제어 신호를 전달할 수 있다.As shown in FIG. 3 , when the driver indicates a working position using the working position indicating unit 420 , automatic control of the excavator 1 may be performed, where the working position is from points 1, 6 to 2 can be a range. In this way, the working position may be determined by a specific point, by a distance from one point to another, or by an area by a plurality of points. As described above, when the driver instructs the work location and inputs a command for the work item for the work position to the operation unit to confirm the work item and transmit it to the integrated control unit 300, the integrated control unit 300 performs the work in the work path data. Select a working path suitable for the requirements, and send a control signal to the boom cylinder 32, the arm cylinder 22, the bucket cylinder 12 and the body 40 so that the movement of the bucket point 11a is performed along the working path. can transmit

작업 위치는 복수 개 형성될 수 있으며, 각각의 작업 위치에 대한 작업 사항이 상이하게 형성될 수 있다. 구체적으로, 운전자는, 복수 개의 작업 위치로써, 제1작업 위치, 제2작업 위치 및 제3작업 위치를 설정할 수 있고, 각각의 작업 위치에 따라 각각 다른 작업 사항을 설정할 수도 있다. 이와 같은 사항에 대한 정보를 전달 받은 통합제어부(300)는 각각의 작업 위치에서 각각 다른 작업 경로가 형성되도록 제어 신호를 생성할 수 있다.A plurality of working positions may be formed, and work items for each working position may be formed differently. Specifically, the driver may set the first working position, the second working position, and the third working position as a plurality of working positions, and may set different work items according to each working position. The integrated control unit 300 receiving the information on such matters may generate a control signal so that different work paths are formed at each work location.

본 발명의 실시 예에서는, 상기와 같이 버켓(11)의 위치가 자동 제어되고, 작업 위치 및 작업 사항 확정에 따라 작업 경로가 가변하면서 굴삭기(1)를 이용한 작업이 자동으로 수행된다고 설명하고 있으나, 운전자가 지속적으로 굴삭기(1)의 작업 과정을 관찰하면서 버켓(11)이 작업 경로를 벗어나거나, 작업 경로 내에 돌발성 장애물이 발생하는 경우, 운전자가 조작부를 수동으로 조작하여 수동으로 작업 경로를 변경시킬 수 있다.In the embodiment of the present invention, as described above, the position of the bucket 11 is automatically controlled, and the work using the excavator 1 is automatically performed while the work path is changed according to the work position and work item confirmation, but, While the operator continuously observes the working process of the excavator 1, if the bucket 11 deviates from the working path or an unexpected obstacle occurs within the working path, the driver may manually change the working path by operating the control panel. can

이하, 본 발명의 시스템을 이용한 버켓(11) 위치 확인 방법에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, a method for determining the position of the bucket 11 using the system of the present invention will be described.

제1단계에서, 촬상분석부(100)의 3차원카메라(110)가 버켓(11)과 버켓(11) 주위의 이미지를 촬상할 수 있다. 다음으로, 제2단계에서, 촬상분석부(100)의 촬상분석기(120)가 3차원이미지로부터 버켓(11)의 이미지를 분리시키고, 분리된 버켓(11)의 이미지를 단순화시킬 수 있다. 그리고, 제3단계에서, 촬상분석부(100)가 버켓위치를 획득할 수 있다. 그 후, 제4단계에서, 기준좌표분석부(200)가 GNSS 신호를 수신하여 기준좌표를 분석 획득할 수 있다. 다음으로, 제5단계에서, 통합제어부(300)가 상기 버켓위치와 상기 기준좌표를 분석하여 상기 버켓포인트(11a)의 3차원 GNSS 좌표 값을 생성할 수 있다. 추가적으로, 제 6단계에서, 통합제어부(300)가 굴삭기(1)의 위치 및 회전 각도를 분석할 수 있다. 구체적으로, 굴삭기(1)의 위치는 기준좌표분석부(200)에서 획득한 기준좌표에 의해 특정될 수 있으며, 굴삭기(1)의 회전은 기준좌표에 대한 3차원 GNSS 좌표 값를 이용하거나, 또는, 버켓(11)의 위치 변화를 이용하여 연산될 수 있다. 나머지 상세한 사항은 상기된 사항과 동일하다.In the first step, the three-dimensional camera 110 of the imaging analysis unit 100 may take an image of the bucket 11 and the surrounding bucket (11). Next, in the second step, the imaging analyzer 120 of the imaging analysis unit 100 may separate the image of the bucket 11 from the three-dimensional image, and simplify the image of the separated bucket 11 . And, in the third step, the imaging analysis unit 100 may acquire the bucket position. After that, in a fourth step, the reference coordinate analysis unit 200 may receive the GNSS signal to analyze and obtain the reference coordinates. Next, in a fifth step, the integrated control unit 300 may generate a three-dimensional GNSS coordinate value of the bucket point 11a by analyzing the bucket position and the reference coordinates. Additionally, in the sixth step, the integrated control unit 300 may analyze the position and rotation angle of the excavator 1 . Specifically, the position of the excavator 1 may be specified by the reference coordinates obtained from the reference coordinate analysis unit 200, and the rotation of the excavator 1 uses a three-dimensional GNSS coordinate value for the reference coordinates, or, It can be calculated using a change in the position of the bucket 11 . The rest of the details are the same as those described above.

이하, 본 발명의 운전자 보조시스템을 이용한 굴삭기 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, a method for controlling an excavator using the driver assistance system of the present invention will be described.

먼저, 제1단계에서, 굴삭기(1)의 운전자의 동작에 의해 작업위치지시부(420)의 레이저가 조사되어 작업 위치가 지시될 수 있다. 그리고, 제2단계에서, 작업위치촬상부(430)가 작업 위치와 주위 지형에 대한 3차원 이미지인 지형이미지를 획득하고, 작업위치지시부(420)에 의한 레이저 조사 위치를 획득하여 작업 위치가 확정될 수 있다. 다음으로, 버켓위치확인모듈이 버켓포인트(11a)의 위치를 측정하여 버켓포인트(11a)의 3차원 좌표 값이 확정될 수 있다. 그 후, 제3단계에서, 버켓위치확인모듈이 버켓포인트(11a)의 위치를 측정하여 버켓포인트(11a)의 3차원 좌표 값이 확정될 수 있다. 여기서, 버켓포인트(11a)의 3차원 좌표 값은, 3차원 GNSS 좌표 값일 수 있다.First, in the first step, the laser of the work position indicating unit 420 may be irradiated by the operation of the operator of the excavator 1 to indicate the work position. And, in the second step, the working position imaging unit 430 acquires a terrain image that is a three-dimensional image of the working position and surrounding terrain, and obtains the laser irradiation position by the working position indicating unit 420 to determine the working position can be Next, the bucket positioning module can measure the position of the bucket point (11a) to determine the three-dimensional coordinate value of the bucket point (11a). Then, in the third step, the bucket positioning module can measure the position of the bucket point (11a) to determine the three-dimensional coordinate value of the bucket point (11a). Here, the three-dimensional coordinate value of the bucket point 11a may be a three-dimensional GNSS coordinate value.

다음으로, 제4단계에서, 통합제어부(300)가 작업위치지시부(420)의 지시 위치와 버켓포인트(11a)의 위치 및 지형이미지를 분석하여 버켓(11)의 이동 경로를 확정하고, 버켓(11)의 이동을 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 그리고, 제5단계에서, 통합제어부(300)의 제어 신호가 굴삭기(1)의 본체(40), 붐 실린더(32), 암 실린더(22) 또는 버켓 실린더(12)로 전달되어, 굴삭기(1)의 자동 제어가 수행될 수 있다. 나머지 상세한 사항은 상기된 사항과 동일하다.Next, in the fourth step, the integrated control unit 300 determines the movement path of the bucket 11 by analyzing the indicated position of the work position indicating unit 420, the position of the bucket point 11a, and the terrain image, and the bucket ( 11) can generate a control signal for movement. And, in the fifth step, the control signal of the integrated control unit 300 is transmitted to the main body 40, the boom cylinder 32, the arm cylinder 22 or the bucket cylinder 12 of the excavator 1, the excavator 1 ) can be automatically controlled. The rest of the details are the same as those described above.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다. The description of the present invention described above is for illustration, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a dispersed form, and likewise components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다. The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.

1 : 굴삭기 11 : 버켓
11a : 버켓포인트 12 : 버켓 실린더
21 : 암 22 : 암 실린더
31 : 붐 32 : 붐 실린더
40 : 본체 41 : 캐빈
100 : 촬상분석부 110 : 3차원카메라
120 : 촬상분석기 200 : 기준좌표분석부
300 : 통합제어부 410 : 착용부
411 : 결착체 420 : 작업위치지시부
430 : 작업위치촬상부 1: excavator 11: bucket
11a: bucket point 12: bucket cylinder
21: arm 22: female cylinder
31: boom 32: boom cylinder
40: body 41: cabin
100: imaging analysis unit 110: three-dimensional camera
120: imaging analyzer 200: reference coordinate analysis unit
300: integrated control unit 410: wearing unit
411: binder 420: work position indicating unit
430: work position imaging unit

Claims (7)

본체, 붐, 암 및 버켓을 포함하는 굴삭기의 버켓 위치 확인 시스템에 있어서,
상기 본체와 결합하고, 상기 버켓과 상기 버켓 주위의 이미지를 3차원으로 인식하며, 상기 버켓 상 설정된 임의의 포인트인 버켓포인트에 대한 3차원 측정 값인 버켓위치를 획득하는 촬상분석부;
상기 본체와 결합하고, GNSS 신호를 수신하여 상기 촬상분석부의 3차원 GNSS 좌표 값인 기준좌표를 분석하는 기준좌표분석부; 및
상기 본체와 결합하고, 상기 촬상분석부로부터 전달 받은 상기 버켓위치와 상기 기준좌표분석부로부터 전달 받은 상기 기준좌표를 분석하여 상기 버켓포인트의 3차원 GNSS 좌표 값을 생성하는 통합제어부;를 포함하고,
상기 촬상분석부는, 상기 버켓과 상기 버켓 주위의 이미지를 3차원으로 인식하여 3차원이미지를 생성하는 3차원카메라, 및 상기 3차원카메라로부터 전달 받은 상기 3차원이미지를 분석하여 상기 버켓위치를 분석하는 촬상분석기,를 구비하며,
상기 촬상분석기는, 상기 3차원이미지로부터 상기 버켓의 이미지를 분리시키고, 분리된 상기 버켓의 이미지를 단순화시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 버켓 위치 확인 시스템.
In the bucket positioning system of an excavator comprising a body, a boom, an arm and a bucket,
an imaging analysis unit coupled to the main body, recognizing the bucket and the image around the bucket in three dimensions, and obtaining a bucket position that is a three-dimensional measurement value for a bucket point that is an arbitrary point set on the bucket;
a reference coordinate analysis unit coupled to the main body, receiving a GNSS signal and analyzing a reference coordinate that is a three-dimensional GNSS coordinate value of the imaging analysis unit; and
An integrated control unit coupled to the main body and analyzing the bucket position received from the imaging analysis unit and the reference coordinates received from the reference coordinate analysis unit to generate a three-dimensional GNSS coordinate value of the bucket point;
The imaging analysis unit, a three-dimensional camera for generating a three-dimensional image by recognizing the bucket and the image around the bucket in three dimensions, and analyzing the three-dimensional image received from the three-dimensional camera to analyze the bucket position Equipped with an imaging analyzer,
The imaging analyzer, separating the image of the bucket from the three-dimensional image, Excavator bucket positioning system, characterized in that it can simplify the separated image of the bucket.
 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 버켓위치는, 상기 3차원카메라로부터 상기 버켓포인트까지의 3차원 거리, 방향 및 각도인 것을 특징으로 하는 굴삭기의 버켓 위치 확인 시스템.
The method according to claim 1,
The bucket position is a three-dimensional distance from the three-dimensional camera to the bucket point, the bucket positioning system of the excavator, characterized in that the direction and angle.
 청구항 1에 있어서,
상기 버켓의 실시간 위치를 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 버켓 위치 확인 시스템.
The method according to claim 1,
Excavator bucket positioning system, characterized in that it further comprises a display unit for displaying the real-time position of the bucket.
 청구항 1의 굴삭기의 버켓 위치 확인 시스템을 이용한 버켓 위치 확인 방법에 있어서,
상기 촬상분석부의 3차원카메라가 상기 버켓과 상기 버켓 주위의 이미지를 촬상하는 제1단계;
상기 촬상분석부의 촬상분석기가 상기 3차원이미지로부터 상기 버켓의 이미지를 분리시키고, 분리된 상기 버켓의 이미지를 단순화시키는 제2단계;
상기 촬상분석부가 상기 버켓위치를 획득하는 제3단계;
상기 기준좌표분석부가 GNSS 신호를 수신하여 상기 기준좌표를 분석 획득하는 제4단계; 및
상기 통합제어부가 상기 버켓위치와 상기 기준좌표를 분석하여 상기 버켓포인트의 3차원 GNSS 좌표 값을 생성하는 제5단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 버켓 위치 확인 방법.
In the bucket positioning method using the bucket positioning system of the excavator of claim 1,
a first step in which the three-dimensional camera of the imaging analysis unit captures an image of the bucket and the bucket;
a second step in which the imaging analyzer of the imaging analysis unit separates the image of the bucket from the three-dimensional image, and simplifies the separated image of the bucket;
a third step of obtaining the position of the bucket by the imaging analysis unit;
a fourth step of receiving the GNSS signal by the reference coordinate analysis unit to analyze and obtain the reference coordinates; and
A fifth step of generating a three-dimensional GNSS coordinate value of the bucket point by the integrated control unit analyzing the bucket position and the reference coordinates;
 청구항 6에 있어서,
상기 통합제어부가 상기 굴삭기의 위치 및 회전 각도를 분석하는 제6단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 버켓 위치 확인 방법.7. The method of claim 6,
Bucket position confirmation method, characterized in that the integrated control unit further comprises a sixth step of analyzing the position and rotation angle of the excavator.
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