KR102410597B1 - Tractor with wall parallel translation - Google Patents

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KR102410597B1 KR1020170155333A KR20170155333A KR102410597B1 KR 102410597 B1 KR102410597 B1 KR 102410597B1 KR 1020170155333 A KR1020170155333 A KR 1020170155333A KR 20170155333 A KR20170155333 A KR 20170155333A KR 102410597 B1 KR102410597 B1 KR 102410597B1
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Abstract

본 발명은 트랙터에 관한 것으로, 특히 다수의 거리측정장치를 이용하여 벽면과의 거리를 측정하여 측정된 거리가 일정하게 유지되도록 벽면과 평행 이동이 가능한 트랙터에 관한 것이다.
또한, 본 발명에 따르면, 트랙터의 일측면에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 측정 거리를 제공하는 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10); 상기 트랙터가 벽면을 따라 평행 이동하도록 조향하는 자동조향장치(60); 및 상기 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10)로부터 상기 측정 거리를 입력받아 상기 트랙터가 벽면을 따라 평행 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하는 제어기(20)를 포함하는 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터를 제공하여 상기 트랙터가 벽면을 따라 평행 이동이 가능하도록 한다.The present invention relates to a tractor, and more particularly, to a tractor capable of moving in parallel with a wall surface so that the distance measured by measuring the distance to the wall surface using a plurality of distance measuring devices is maintained constant.
In addition, according to the present invention, at least one distance measuring device (10) installed on one side of the tractor to measure the distance from the wall to provide a measuring distance; an automatic steering device 60 for steering the tractor to move in parallel along the wall; and a controller 20 that receives the measured distance from the at least one distance measuring device 10 and controls the automatic steering device 60 so that the tractor moves in parallel along the wall. to provide a parallel movement of the tractor along the wall.

Description

벽면 평행 이동이 가능한 트랙터{Tractor with wall parallel translation}Tractor with wall parallel translation

본 발명은 트랙터에 관한 것으로, 특히 다수의 거리측정장치를 이용하여 벽면과의 거리를 측정하여 측정된 거리가 일정하게 유지되도록 벽면과 평행 이동이 가능한 트랙터에 관한 것이다.The present invention relates to a tractor, and more particularly, to a tractor capable of moving in parallel with a wall surface so that the distance measured by measuring the distance to the wall surface using a plurality of distance measuring devices is maintained constant.

일반적으로 농업용 트랙터는 농촌에서 필요로 하는 다양한 작업이 가능하도록 사용 용도에 맞는 다양한 작업기를 탈장착할 수 있고, 이를 위해 트랙터의 후미에는 작업기연결장치가 구비된다.In general, agricultural tractors can be equipped with a variety of work equipment suitable for use to enable various tasks required in rural areas, and for this purpose, a work equipment connection device is provided at the rear of the tractor.

이러한 작업기의 예로는 논이나 밭 또는 과수원의 경작을 위해 땅을 파거나 흙을 갈아 엎어줄 수 있는 로터리나 쟁기 등이 있으며, 트랙터는 후미에 연결된 로터리나 쟁기를 지면에 내려놓은 상태에서 전진함으로써 지면에 박힌 로터리나 쟁기가 엔진의 힘으로 땅을 파거나 흙을 밀어 주게 된다.Examples of such a working machine include a rotary or plow that can dig the ground or plow the soil for cultivating rice fields, fields, or orchards, and the tractor moves forward with a rotary or plow connected to the aft ground down on the ground to reach the ground. An embedded rotary or plow digs the ground or pushes the soil with the power of the engine.

이때, 종래의 트랙터는 작업자가 육안으로 하우스의 벽면과의 근접 거리를 판단하여 조향장치를 조절하여 하우스 벽면과의 거리를 조절하였다.At this time, in the conventional tractor, the operator visually determines the proximity distance to the wall of the house and adjusts the steering device to adjust the distance to the wall of the house.

이러한 수동 조절의 경우에 작업자가 하우스 벽면과 거리를 일정하게 유지하기 위해서는 많은 노력이 요구된다.In the case of such manual adjustment, a lot of effort is required for the operator to maintain a constant distance from the house wall.

이때, 작업자가 전방에 주의를 기울기거나 계기판의 작동 상태에 주의를 기울이게 되는 경우에 하우스 벽면과 거리 유지가 어려우며, 이에 따라 하우스 벽면과 트랙터 간의 거리가 불규칙하게 되었다.At this time, when the operator pays attention to the front or the operating state of the instrument panel, it is difficult to maintain a distance from the house wall, and accordingly, the distance between the house wall and the tractor becomes irregular.

공개번호 특2000-0017689호Publication No. 2000-0017689 공개번호 특2000-0060644호Publication No. 2000-0060644 등록번호 20-0329708호Registration No. 20-0329708

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 다수의 거리측정장치를 이용하여 벽면과의 거리를 측정하여 측정된 거리가 일정하게 되도록 유지하여 벽면과 평행 이동이 가능한 트랙터를 제공하는 데 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, and by measuring the distance to the wall using a plurality of distance measuring devices, and maintaining the measured distance to be constant to provide a tractor capable of moving in parallel with the wall. there is

본 발명의 장치는 트랙터의 일측면에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 측정 거리를 제공하는 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10); 상기 트랙터가 벽면을 따라 평행 이동하도록 조향하는 자동조향장치(60); 및 상기 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10)로부터 측정 거리를 입력받아 상기 트랙터가 벽면을 따라 평행 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하는 제어기(20)를 포함한다.The apparatus of the present invention is installed on one side of the tractor at least one distance measuring device (10) to measure the distance to the wall to provide a measurement distance; an automatic steering device 60 for steering the tractor to move in parallel along the wall; and a controller 20 that receives the measured distance from the at least one distance measuring device 10 and controls the automatic steering device 60 so that the tractor moves in parallel along the wall.

또한, 본 발명의 장치의 상기 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10)는 상기 트랙터의 전반부의 일측에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 측정된 제1 측정 거리를 상기 제어기(20)로 제공하는 제1 거리측정장치(11); 상기 트랙터의 중반부의 일측에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 측정된 제2 측정 거리를 상기 제어기(20)로 제공하는 제2 거리측정장치(12); 및 상기 트랙터의 후반부의 일측에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 측정된 제3 측정 거리를 상기 제어기(20)로 제공하는 제3 거리측정장치(13)를 포함한다.In addition, the at least one distance measuring device 10 of the apparatus of the present invention is installed on one side of the first half of the tractor to measure the distance to the wall and provide the first measured distance to the controller 20 1 distance measuring device 11; a second distance measuring device 12 installed on one side of the middle part of the tractor and providing a second measured distance measured by measuring the distance to the wall to the controller 20; and a third distance measuring device 13 installed on one side of the second half of the tractor to measure the distance to the wall and provide the measured third measured distance to the controller 20 .

또한, 본 발명의 장치의 상기 제어기(20)는 상기 제1 측정 거리를 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 측정 거리와 비교하여 상기 제1 측정 거리가 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 측정 거리보다 크면 벽면 방향으로 상기 트랙터가 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하고, 작으면 벽면 반대 방향으로 상기 트랙터가 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어한다.In addition, the controller 20 of the device of the present invention compares the first measurement distance with the second measurement distance or the third measurement distance so that the first measurement distance is the second measurement distance or the third measurement distance. If it is larger, the automatic steering device 60 is controlled to move the tractor in the direction of the wall, and if it is smaller, the automatic steering device 60 is controlled to move the tractor in the opposite direction to the wall.

또한, 본 발명의 장치는 지정 거리를 저장하고 있는 메모리(30)를 더 포함하며, 상기 제어기(20)는 상기 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10)로부터 이동 시작점에서 입력된 상기 측정 거리를 상기 메모리(30)에 상기 지정 거리로 저장하고, 상기 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10)로부터 상기 측정 거리를 입력받아 상기 지정 거리와 비교하여 상기 지정 거리와 동일한 상태를 유지하도록 하여 상기 트랙터가 벽면을 따라 평행 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어한다.In addition, the device of the present invention further includes a memory 30 for storing a specified distance, and the controller 20 stores the measured distance input from the at least one distance measuring device 10 at a moving start point to the memory. Store the specified distance in (30), receive the measurement distance from the at least one or more distance measuring devices 10, compare it with the specified distance and maintain the same state as the specified distance, so that the tractor follows the wall The automatic steering device 60 is controlled to move in parallel.

또한, 본 발명의 장치는 상기 지정 거리를 입력할 수 있는 입력부(50) 및 상기 지정 거리를 저장하고 있는 메모리(30)를 더 포함하며, 상기 제어기(20)는 상기 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10)로부터 상기 측정 거리를 입력받아 상기 지정 거리와 비교하여 상기 지정 거리와 동일한 상태를 유지하도록 하여 상기 트랙터가 벽면을 따라 평행 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어한다.In addition, the device of the present invention further comprises an input unit 50 for inputting the specified distance and a memory 30 for storing the specified distance, the controller 20 is the at least one distance measuring device ( 10) receives the measured distance, compares it with the designated distance, maintains the same state as the designated distance, and controls the automatic steering device 60 so that the tractor moves in parallel along the wall.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 벽면과 상기 트랙터 간의 거리를 자동으로 조절하기 때문에 논이나 밭 등의 토지에 대한 작업을 균일하게 할 수 있도록 한다.According to the present invention as described above, since the distance between the wall and the tractor is automatically adjusted, it is possible to uniformly work on land such as paddy fields or fields.

또한, 본 발명에 따르면, 상기 트랙터의 벽면과의 거리를 자동으로 조절하도록 하여 작업자의 편의성을 증대시킨다.In addition, according to the present invention, the convenience of the operator is increased by automatically adjusting the distance from the wall surface of the tractor.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터의 평면도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터의 조향방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터의 조향방법의 흐름도이다.1 is a block diagram of a tractor capable of moving parallel to a wall according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a plan view of a tractor capable of moving parallel to a wall according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a steering method of a tractor capable of moving parallel to a wall according to a preferred embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a steering method of a tractor capable of moving parallel to a wall according to another preferred embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 설명하기 위하여 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하고 이를 참조하여 살펴본다.In order to explain the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, preferred embodiments of the present invention will be exemplified below and will be described with reference to them.

먼저, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 또한 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.First, the terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention, and the singular expression may include a plural expression unless the context clearly indicates otherwise. In addition, in this application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or a combination thereof described in the specification exists, but one or more other It should be understood that this does not preclude the possibility of addition or presence of features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터의 구성도이다.1 is a block diagram of a tractor capable of moving parallel to a wall according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터는 다수의 거리측정장치(10), 제어기(20), 메모리(30), 표시기(40), 입력부(50) 및 자동조향장치(60)를 구비하고 있다.Referring to FIG. 1 , the tractor capable of moving parallel to the wall according to an embodiment of the present invention includes a plurality of distance measuring devices 10 , a controller 20 , a memory 30 , an indicator 40 , an input unit 50 and An automatic steering device (60) is provided.

상기 다수의 거리측정장치(10)는 3개의 거리측정장치(11, 12,13)로 구성되어 있으며, 도 2에 도시된 평면도를 참조하면 제1 거리측정장치(11)가 상기 트랙터의 전반부의 일측에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 측정된 거리를 상기 제어기(20)로 제공한다.The plurality of distance measuring devices 10 is composed of three distance measuring devices 11, 12, 13, and referring to the plan view shown in FIG. 2, the first distance measuring device 11 is It is installed on one side and measures the distance to the wall and provides the measured distance to the controller 20 .

그리고, 제2 거리측정장치(12)는 상기 트랙터의 중반부의 일측에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 측정된 거리를 상기 제어기(20)로 제공한다.In addition, the second distance measuring device 12 is installed on one side of the middle part of the tractor to measure the distance to the wall and provide the measured distance to the controller 20 .

제3 거리측정장치(12)는 상기 트랙터의 후반부의 일측에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 측정된 거리를 상기 제어기(20)로 제공한다.The third distance measuring device 12 is installed on one side of the second half of the tractor, measures the distance to the wall, and provides the measured distance to the controller 20 .

이처럼 상기 제1 거리측정장치(11)가 상기 트랙터의 전반부에 설치되어 동작하고, 상기 트랙터의 중반부에 상기 제2 거리측정장치(12)가 위치하여 동작하며, 상기 트랙터의 후반부에 상기 제3 거리측정장치(13)가 위치하여 동작하게 되면 도 2에 도시된 바와 같이 상기 트랙터가 전체적으로 벽면과 일정 거리를 유지하여 정확하게 벽면과 평행 이동이 가능하도록 한다. As such, the first distance measuring device 11 is installed and operated in the first half of the tractor, and the second distance measuring device 12 is positioned and operated in the middle of the tractor, and the third distance in the second half of the tractor When the measuring device 13 is positioned and operated, as shown in FIG. 2 , the tractor maintains a predetermined distance from the wall as a whole so that it can accurately move in parallel with the wall.

물론, 상기 트랙터의 전반부에 상기 제1 거리측정장치(11)가 위치하고, 후반부에 상기 제3 거리측정장치(13)가 위치하도록 하며, 중반부에 위치한 상기 제2 거리측정장치(12)는 생략할 수도 있다. Of course, the first distance measuring device 11 is positioned in the first half of the tractor, the third distance measuring device 13 is positioned in the second half, and the second distance measuring device 12 positioned in the middle part is omitted. may be

이 경우에는 상기 트랙터의 벽면 평행 이동의 정밀성은 저감되지만, 비용 측면에서 2개의 상기 거리측정장치(11,13)만을 이용하게 되어 절감할 수 있게 된다.In this case, although the precision of the parallel movement of the wall surface of the tractor is reduced, it is possible to reduce the cost by using only the two distance measuring devices 11 and 13 .

이러한 상기 다수의 거리측정장치(10)는 거리측정센서로 이루어질 수 있으며, 상기 거리측정센서로는 초음파센서, 레이저센서, 적외선센서 등이 있다.The plurality of distance measuring devices 10 may be configured as a distance measuring sensor, and the distance measuring sensor includes an ultrasonic sensor, a laser sensor, an infrared sensor, and the like.

이와 같은 상기 다수의 거리측정장치(10)는 도 2에서 상기 트랙터의 일측에 설치되어 있으나, 반대측에도 설치되어 있을 수 있다.The plurality of distance measuring devices 10 as described above are installed on one side of the tractor in FIG. 2 , but may also be installed on the opposite side.

상기 트랙터는 벽면을 기준으로 도 2에 도시된 바와 같은 좌측으로 진행할 수 있지만, 이와 달리 도 2에 도시된 것과 반대로 진행할 수도 있다.The tractor may proceed to the left as shown in FIG. 2 with respect to the wall surface, but may alternatively proceed in the opposite direction to that shown in FIG. 2 .

이에 따라, 트랙터에 상기 다수의 거리측정장치(10)가 양측에 설치되어 있으면 상기 트랙터의 진행 방향에 무관하게 벽면과의 평행 이동이 가능하게 된다.Accordingly, if the plurality of distance measuring devices 10 are installed on both sides of the tractor, parallel movement with the wall is possible regardless of the traveling direction of the tractor.

상기 다수의 거리측정장치(10)는 벽면과의 최근접 거리를 산출하여 제공한다.The plurality of distance measuring devices 10 calculate and provide the nearest distance to the wall.

한편, 상기 제어기(20)는 상기 다수의 거리측정장치(10)로부터 벽면과의 다수의 측정 거리를 입력받아 입력받은 상기 다수의 측정 거리를 비교하여 동일한 상기 측정 거리를 유지하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하여 상기 트랙터의 조향이 이루어지도록 한다.On the other hand, the controller 20 receives a plurality of measurement distances from the wall surface from the plurality of distance measurement devices 10 and compares the received measurement distances to maintain the same measurement distance. 60) to control the steering of the tractor.

이때, 상기 제어기(20)는 상기 제1 거리측정장치(11)로부터 입력된 제1 측정 거리를 상기 제2 거리측정장치(12)에서 입력되는 제2 측정 거리 또는 상기 제3 거리측정장치(13)에서 입력되는 제3 측정 거리와 비교하여 상기 제1 측정 거리가 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 측정 거리보다 크면 벽면 방향으로 상기 트랙터가 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어한다.At this time, the controller 20 determines the first measuring distance input from the first distance measuring device 11 as the second measuring distance input from the second distance measuring device 12 or the third distance measuring device 13 . ), when the first measurement distance is greater than the second measurement distance or the third measurement distance compared with the third measurement distance input in ), the automatic steering device 60 is controlled to move the tractor in the wall direction.

이와 달리, 상기 제어기(20)는 상기 제1 거리측정장치(11)로부터 입력된 상기 제1 측정 거리를 상기 제2 거리측정장치(12)에서 입력되는 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 거리측정장치(13)에서 입력되는 상기 제3 측정 거리와 비교하여 상기 제1 측정 거리가 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 측정 거리보다 작으면 벽면 반대 방향으로 상기 트랙터가 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어한다.In contrast, the controller 20 uses the first measurement distance input from the first distance measurement device 11 to measure the second measurement distance or the third distance input from the second distance measurement device 12 . When the first measurement distance is smaller than the second measurement distance or the third measurement distance compared with the third measurement distance input from the device 13, the automatic steering device 60 moves the tractor in the opposite direction to the wall surface. ) to control

물론, 상기 제어기(20)는 상기 제1 거리측정장치(11)로부터 입력된 상기 제1 측정 거리를 상기 제2 거리측정장치(12)에서 입력되는 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 거리측정장치(13)에서 입력되는 상기 제3 측정 거리와 비교하여 상기 제1 측정 거리가 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 측정 거리와 같으면 상기 트랙터의 진행 방향을 유지하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어한다.Of course, the controller 20 uses the first measuring distance input from the first distance measuring device 11 to be the second measuring distance input from the second distance measuring device 12 or the third distance measuring device. If the first measured distance is equal to the second or third measured distance compared with the third measured distance input in (13), the automatic steering device 60 is controlled to maintain the traveling direction of the tractor. do.

이렇게 함으로, 상기 트랙터가 벽면에서 일정 거리를 균일하게 유지하면서 해당 작업을 수행할 수 있다.In this way, the tractor can perform the task while maintaining a uniform distance from the wall.

한편, 위에서 설명한 방식은 상기 제1 거리측정장치 내지 상기 제3 거리측정장치의 측정 거리들을 서로 비교하는 방식으로 상기 트랙터가 벽면에 따라 평행 이동하도록 하는 것이었다. On the other hand, the method described above was to allow the tractor to move in parallel along the wall in such a way that the measured distances of the first to third distance measuring devices were compared with each other.

이와 달리, 상기 제1 거리측정장치(11)에서 측정된 상기 제1 측정 거리를 일정하게 유지하는 방법으로 상기 트랙터가 벽면에 따라 평행 이동하도록 구현할 수도 있다. Alternatively, it may be implemented so that the tractor moves in parallel along the wall in a method of constantly maintaining the first measuring distance measured by the first distance measuring device 11 .

이를 위하여, 도 1에서 구성 요소로 메모리(30), 표시기(40) 및 입력부(50)가 더 포함되어 있다.To this end, the memory 30, the display 40, and the input unit 50 are further included as components in FIG. 1 .

이 경우에, 작업자는 상기 입력부(50)를 이용하여 상기 메모리(30)에 지정 거리(제1 지정 거리)를 저장할 수 있고, 저장된 상기 지정 거리를 작업자가 상기 입력부(50)를 이용하여 변경할 수 있다.In this case, the operator can store the specified distance (the first specified distance) in the memory 30 using the input unit 50 , and the operator can change the stored specified distance using the input unit 50 . have.

작업자는 벽면을 따라 평행 이동하기를 원하는 상기 지정 거리를 상기 메모리(30)에 상기 입력부(50)를 이용하여 저장할 수 있으며, 이에 따라 상기 제어기(20)는 상기 제1 거리측정장치(11)에서 측정된 상기 제1 측정 거리를 상기 지정 거리와 비교하여 상기 지정 거리와 동일하게 되도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하여 벽면을 따라 상기 트랙터를 평행 이동하도록 할 수 있다.The operator can store the specified distance desired to move in parallel along the wall using the input unit 50 in the memory 30 , and accordingly, the controller 20 controls the distance in the first distance measuring device 11 . By comparing the measured first measured distance with the designated distance, the automatic steering device 60 may be controlled to make the tractor move in parallel along the wall to be the same as the designated distance.

위에서는 상기 지정 거리와 상기 제1 거리측정장치(11)에서 측정된 상기 제1 측정 거리를 비교하였으나 이에 한정되지 않고 상기 제2 거리측정장치(11)에서 측정된 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 거리측정장치(11)에서 측정된 상기 제3 측정 거리와 상기 지정 거리를 비교할 수도 있다.In the above, the specified distance and the first measured distance measured by the first distance measuring device 11 were compared, but the present invention is not limited thereto, and the second measuring distance measured by the second distance measuring device 11 or the second 3 The third measurement distance measured by the distance measuring device 11 may be compared with the specified distance.

즉, 상기 제어기(20)는 적어도 하나 이상의 상기 거리측정장치(10)로부터 상기 측정 거리를 입력받아 상기 지정 거리와 비교하여 상기 지정 거리와 동일하게 되도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하여 벽면을 따라 상기 트랙터를 평행 이동하도록 할 수 있다.That is, the controller 20 receives the measured distance from at least one or more distance measuring devices 10, compares it with the designated distance, and controls the automatic steering device 60 so as to be the same as the designated distance to reduce the wall surface. Accordingly, the tractor may be moved in parallel.

물론, 작업자는 벽면을 따라 이동하기 시작하는 시작점에서 상기 표시기(40)를 통해 제공되는 상기 제1 거리측정장치(11)의 상기 제1 측정 거리를 참고하여 상기 지정 거리를 결정하여 상기 입력부(50)를 통하여 상기 메모리(30)에 상기 지정 거리를 입력하여 저장할 수도 있다.Of course, the operator determines the specified distance by referring to the first measurement distance of the first distance measuring device 11 provided through the indicator 40 at the starting point of starting to move along the wall surface to determine the specified distance to the input unit 50 ) to input the specified distance into the memory 30 and store it.

또한, 상기 제1 거리측정장치(11)에서 측정된 상기 제1 측정 거리를 상기 지정 거리로 상기 메모리(30)에 저장할 수도 있다.Also, the first measuring distance measured by the first distance measuring device 11 may be stored in the memory 30 as the designated distance.

상기 표시기(40)는 상기 제1 거리측정장치(11)에서 측정된 상기 제1 측정 거리를 표시하기 위한 것으로 다양한 디스플레이 장치가 사용될 수 있다.The indicator 40 is for displaying the first measurement distance measured by the first distance measurement device 11, and various display devices may be used.

다음으로, 상기 입력부(50)는 버튼식입력장치나, 터치식입력장치 등 다양한 입력 장치가 사용될 수 있으며, 작업자는 상기 입력부(50)를 이용하여 상기 메모리(30)에 상기 지정 거리를 변경할 수 있다.Next, as the input unit 50, various input devices such as a button type input device or a touch type input device may be used, and the operator can change the specified distance to the memory 30 by using the input unit 50 have.

물론, 작업자는 상기 입력부(50)를 통하여 상기 제어기(20)로 이와 같은 벽면을 따라 평행 이동하는 동작을 수행하도록 하는 제어 명령을 입력할 수도 있다.Of course, the operator may input a control command to perform an operation of moving in parallel along the wall to the controller 20 through the input unit 50 .

이와 같은 작업자에 의한 동작 수행 제어 명령이 필요한 이유는 상기 트랙터가 벽면과 평행 이동이 불필요한 상황에서 상기 제어기(20)가 이러한 동작을 수행하는 것을 방지하기 위한 것이다.The reason that the operation execution control command by the operator is required is to prevent the controller 20 from performing such an operation in a situation in which parallel movement of the tractor with the wall surface is unnecessary.

이를 방지하기 위하여 상기 메모리(30)에 제2 지정 거리를 저장하여 상기 트랙터가 벽면에 상기 제2 지정 거리 이하로 접근하는 경우에만 상기 제어기(20)가 이와 같은 동작을 수행하도록 할 수 있다. In order to prevent this, a second specified distance is stored in the memory 30 so that the controller 20 may perform such an operation only when the tractor approaches the wall surface by the second specified distance or less.

이처럼, 2 단계로 과정을 수행하게 되면 더 정밀하게 상기 트랙터의 조향 제어를 수행할 수 있다.As such, if the process is performed in two steps, the steering control of the tractor can be performed more precisely.

한편, 상기 자동조향장치(60)는 상기 트랙터를 벽면과 근접하게 조향하도록 하거나 벽면으로부터 멀어지게 조향하도록 할 수 있다. Meanwhile, the automatic steering device 60 may steer the tractor close to or away from the wall.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터의 조향방법의 흐름도이다.3 is a flowchart of a steering method of a tractor capable of moving parallel to a wall according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터의 조향방법은 먼저 상기 다수의 거리측정장치(10)가 상기 트랙터의 일측에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 상기 제어기(20)로 제공한다(S10).3, in the steering method of a tractor capable of moving parallel to the wall according to an embodiment of the present invention, first, the plurality of distance measuring devices 10 are installed on one side of the tractor to measure the distance from the wall. It is provided to the controller 20 (S10).

이러한 상기 다수의 거리측정장치(10)의 동작은 작업자가 상기 입력부(50)를 통하여 상기 제어기(20)로 이와 같은 상기 트랙터를 벽면에 평행하게 이동시키는 동작을 수행하도록 하는 제어 명령을 입력한 경우에만 수행되도록 할 수 있다.The operation of the plurality of distance measuring devices 10 is when the operator inputs a control command to perform the operation of moving the tractor parallel to the wall surface to the controller 20 through the input unit 50 It can be done only on .

이와 같은 작업자에 의한 동작 수행 제어 명령이 필요한 이유는 상기 트랙터가 벽면과 평행 이동할 필요가 없는 상황에서 상기 제어기(20)가 이러한 동작을 수행하는 것을 방지하기 위한 것이다.The reason that the operation execution control command by the operator is required is to prevent the controller 20 from performing such an operation in a situation in which the tractor does not need to move in parallel with the wall surface.

이를 방지하기 위하여 상기 트랙터의 상기 메모리(30)에 상기 제2 지정 거리를 저장하여 상기 트랙터가 벽면에 상기 제2 지정 거리 이하로 접근하는 경우에만 상기 제어기(20)가 이와 같은 동작을 수행하도록 할 수도 있다.In order to prevent this, the second specified distance is stored in the memory 30 of the tractor so that the controller 20 performs this operation only when the tractor approaches the wall by the second specified distance or less. may be

상기 트랙터에 설치된 상기 제1 거리측정장치(11) 내지 상기 제3 거리측정장치(13)는 벽면과의 거리를 측정하여 상기 제어기(20)로 전송하는데, 이에 따라 상기 제어기(20)는 상기 트랙터가 벽면에 어느 정도 접근하고 있는지 판단할 수 있으며, 이때, 상기 제어기(20)는 상기 트랙터가 상기 제2 지정 거리 이하로 벽면에 접근하는 경우에 상기 트랙터를 벽면에 따라 평행 이동시키기는 과정을 수행하도록 할 수도 있다.The first distance measuring device 11 to the third distance measuring device 13 installed in the tractor measure the distance to the wall and transmit it to the controller 20. Accordingly, the controller 20 controls the tractor It is possible to determine how close the tractor approaches the wall surface, and at this time, the controller 20 performs a process of moving the tractor in parallel along the wall surface when the tractor approaches the wall surface by the second specified distance or less. you can also make it

한편, 상기 제어기(20)는 상기 다수의 거리측정장치(10)로부터 벽면과의 상기 다수의 측정 거리를 입력받아 입력받은 상기 다수의 측정 거리를 비교하여 동일한 상기 측정 거리를 유지하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하여 상기 트랙터의 조향이 이루어지도록 한다.Meanwhile, the controller 20 receives the plurality of measurement distances from the plurality of distance measurement devices 10 and compares the plurality of measurement distances received to maintain the same measurement distance. (60) is controlled so that the steering of the tractor is made.

상기 제어기(20)는 상기 제1 거리측정장치(11)로부터 입력된 상기 제1 측정 거리를 상기 제2 거리측정장치(12)에서 입력되는 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 거리측정장치(13)에서 입력되는 상기 제3 측정 거리와 비교하여(S20) 상기 제1 측정 거리가 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 측정 거리보다 크면 벽면 방향으로 상기 트랙터가 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어한다(S30).The controller 20 uses the first measuring distance input from the first distance measuring device 11 as the second measuring distance input from the second distance measuring device 12 or the third distance measuring device 13 . ) compared with the third measured distance input (S20), and if the first measured distance is greater than the second or third measured distance, the automatic steering device 60 is operated to move the tractor toward the wall. control (S30).

이와 달리, 상기 제어기(20)는 상기 제1 거리측정장치(11)로부터 입력된 상기 제1 측정 거리를 상기 제2 거리측정장치(12)에서 입력되는 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 거리측정장치(13)에서 입력되는 상기 제3 측정 거리와 비교하여(S40) 상기 제1 측정 거리가 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 측정 거리보다 작으면 벽면 반대 방향으로 상기 트랙터가 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어한다(S50).In contrast, the controller 20 uses the first measurement distance input from the first distance measurement device 11 to measure the second measurement distance or the third distance input from the second distance measurement device 12 . Compared with the third measurement distance input from the device 13 (S40), if the first measurement distance is smaller than the second measurement distance or the third measurement distance, the automatic steering to move the tractor in the opposite direction to the wall The device 60 is controlled (S50).

물론, 상기 제어기(20)는 상기 제1 거리측정장치(11)로부터 입력된 상기 제1 측정 거리를 상기 제2 거리측정장치(12)에서 입력되는 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 거리측정장치(13)에서 입력되는 상기 제3 측정 거리와 비교하여 상기 제1 측정 거리가 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 측정 거리와 같으면 상기 트랙터의 진행 방향을 유지하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어한다.Of course, the controller 20 uses the first measuring distance input from the first distance measuring device 11 to be the second measuring distance input from the second distance measuring device 12 or the third distance measuring device. If the first measured distance is equal to the second or third measured distance compared with the third measured distance input in (13), the automatic steering device 60 is controlled to maintain the traveling direction of the tractor. do.

이렇게 함으로, 상기 트랙터가 벽면에서 일정 거리를 균일하게 유지하면서 해당 작업을 수행할 수 있다.In this way, the tractor can perform the task while maintaining a uniform distance from the wall.

도 4는 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터의 조향방법의 흐름도이다.4 is a flowchart of a steering method of a tractor capable of moving parallel to a wall according to another preferred embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터의 조향방법은 먼저 상기 제1 거리측정장치(11)가 상기 트랙터의 일측에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 상기 제어기(20)로 제공한다(S100).4, in the steering method of a tractor capable of moving parallel to a wall according to another preferred embodiment of the present invention, first, the first distance measuring device 11 is installed on one side of the tractor to measure the distance from the wall. It is provided to the controller 20 (S100).

이와 같이 상기 제1 거리측정장치(11)가 벽면을 따라 이동하기 시작하는 시작점에서 측정된 상기 제1 측정 거리를 제공하면, 상기 제어기(20)는 이를 상기 메모리(30)에 상기 지정 거리로 저장한다(S200).In this way, when the first distance measuring device 11 provides the first measured distance measured at the starting point where it starts moving along the wall, the controller 20 stores it in the memory 30 as the designated distance. do (S200).

이때, 상기 제어기(20)는 이를 상기 표시기(40)를 통해 표시하여 작업자에게 제공하고, 작업자는 상기 제1 측정 거리를 확인하여 이를 참고로 상기 지정 거리를 결정하여 상기 입력부(50)를 통하여 상기 메모리(30)에 상기 지정 거리를 저장하도록 할 수 있다.At this time, the controller 20 displays this through the indicator 40 and provides it to the operator, and the operator checks the first measurement distance and determines the designated distance with reference to this through the input unit 50 The specified distance may be stored in the memory 30 .

이후에, 벽면을 따라 상기 트랙터가 이동하게 되면, 상기 제1 거리측정장치는 벽면과의 거리를 측정하여 측정된 상기 제1 측정 거리를 상기 제어기(20)로 제공한다(S300).Thereafter, when the tractor moves along the wall, the first distance measuring device measures the distance to the wall and provides the first measured distance to the controller 20 ( S300 ).

그러면, 상기 제어기(20)는 상기 제1 거리측정장치(11)에서 측정된 상기 제1 측정 거리가 상기 지정 거리보다 큰지를 판단하여(S400), 상기 제1 측정 거리가 상기 지정 거리보다 크면 상기 자동조향장치(60)를 제어하여 벽면 방향으로 상기 트랙터를 이동시켜 상기 트랙터를 벽면에 따라 평행 이동하도록 한다(S500). Then, the controller 20 determines whether the first measurement distance measured by the first distance measuring device 11 is greater than the specified distance (S400), and if the first measurement distance is greater than the specified distance, the By controlling the automatic steering device 60 to move the tractor in the direction of the wall, the tractor is moved in parallel along the wall (S500).

이와 달리 상기 제어기(20)는 상기 제1 거리측정장치(11)에서 측정된 상기 제1 측정 거리가 상기 지정 거리보다 큰지를 판단하여(S400), 상기 제1 측정 거리가 상기 지정 거리보다 크지 않으면, 상기 제1 측정 거리가 상기 지정 거리보다 작은지를 판단한다(S600).In contrast, the controller 20 determines whether the first measurement distance measured by the first distance measuring device 11 is greater than the specified distance (S400), and if the first measurement distance is not greater than the specified distance, , it is determined whether the first measurement distance is smaller than the specified distance (S600).

판단 결과, 상기 제1 측정 거리가 상기 지정 거리보다 작으면 상기 제어기(20)는 상기 자동조향장치(60)를 제어하여 벽면 반대 방향으로 상기 트랙터를 이동시켜 상기 트랙터를 벽면에 따라 평행 이동하도록 한다(S700).As a result of the determination, if the first measured distance is smaller than the specified distance, the controller 20 controls the automatic steering device 60 to move the tractor in the opposite direction to the wall to move the tractor in parallel along the wall. (S700).

이때, 상기 제1 측정 거리가 상기 지정 거리보다 작지 않으면 동일한 것으로 단계 S300부터 반복 수행한다.At this time, if the first measurement distance is not smaller than the specified distance, the same operation is repeated from step S300.

상기 실시예에서는 상기 지정 거리와 상기 제1 거리측정장치(11)에서 측정된 상기 제1 측정 거리를 비교하였으나 이에 한정되지 않고 상기 제2 거리측정장치(11)에서 측정된 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 거리측정장치(11)에서 측정된 상기 제3 측정 거리와 상기 지정 거리를 비교할 수도 있다. 즉, 적어도 하나 이상의 상기 거리측정장치(10)로부터 상기 측정 거리를 입력받아 상기 지정 거리와 비교하여 상기 지정 거리와 동일한 상태를 유지하도록 제어할 수 있다.In the embodiment, the specified distance and the first measurement distance measured by the first distance measuring device 11 were compared, but the present invention is not limited thereto, and the second measuring distance measured by the second distance measuring device 11 or The third measuring distance measured by the third distance measuring device 11 may be compared with the specified distance. That is, it is possible to receive the measurement distance from at least one or more distance measuring devices 10 , compare it with the specified distance, and control to maintain the same state as the specified distance.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 벽면과 상기 트랙터 간의 거리를 자동으로 조절하기 때문에 논이나 밭 등의 토지에 대한 작업을 균일하게 할 수 있도록 한다.According to the present invention as described above, since the distance between the wall and the tractor is automatically adjusted, it is possible to uniformly work on land such as paddy fields or fields.

또한, 본 발명에 따르면, 상기 트랙터의 벽면과의 거리를 자동으로 조절하도록 하여 작업자의 편의성을 증대시킨다.In addition, according to the present invention, the convenience of the operator is increased by automatically adjusting the distance from the wall surface of the tractor.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

예를 들어, 벽면은 하우스 벽면 이외에 다른 장애물로 치환될 수 있음은 자명하다.For example, it is obvious that the wall surface may be replaced with an obstacle other than the house wall surface.

따라서 본 발명에 기재된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상이 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의해서 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. Therefore, the embodiments described in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

10, 11, 12, 13 : 거리측정장치 20 : 제어기
30 : 메모리 40 : 표시기
50 : 입력부 60 : 자동조향장치10, 11, 12, 13: distance measuring device 20: controller
30: memory 40: indicator
50: input unit 60: automatic steering device

Claims (5)

트랙터의 일측면에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 측정 거리를 제공하는 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10);
상기 트랙터가 벽면을 따라 평행 이동하도록 조향하는 자동조향장치(60); 및
상기 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10)로부터 상기 측정 거리를 입력받아 상기 트랙터가 벽면을 따라 평행 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하는 제어기(20)를 포함하고,
상기 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10)는
상기 트랙터의 전반부의 일측에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 측정된 제1 측정 거리를 상기 제어기(20)로 제공하는 제1 거리측정장치(11); 및
상기 트랙터의 후반부의 일측에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 측정된 제3 측정 거리를 상기 제어기(20)로 제공하는 제3 거리측정장치(13);를 포함하며,
상기 제어기(20)는 상기 제1 측정 거리를 상기 제3 측정 거리와 비교하여 상기 제1 측정 거리가 상기 제3 측정 거리보다 크면 벽면 방향으로 상기 트랙터가 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하고, 작으면 벽면 반대 방향으로 상기 트랙터가 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하는 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터.At least one distance measuring device (10) installed on one side of the tractor to measure the distance to the wall to provide a measuring distance;
an automatic steering device 60 for steering the tractor to move in parallel along the wall; and
and a controller (20) for receiving the measured distance from the at least one distance measuring device (10) and controlling the automatic steering device (60) so that the tractor moves in parallel along a wall surface,
The at least one distance measuring device 10 is
a first distance measuring device 11 installed on one side of the front part of the tractor to measure a distance from a wall and provide a first measured distance to the controller 20; and
A third distance measuring device (13) installed on one side of the second half of the tractor to measure the distance to the wall and provide the measured third measured distance to the controller (20); includes;
The controller 20 compares the first measured distance with the third measured distance, and when the first measured distance is greater than the third measured distance, the controller 20 controls the automatic steering device 60 to move the tractor toward the wall. and, if it is small, a tractor capable of moving parallel to the wall to control the automatic steering device 60 to move the tractor in the opposite direction to the wall. 청구항 1항에 있어서,
상기 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10)는
상기 트랙터의 중반부의 일측에 설치되어 벽면과의 거리를 측정하여 측정된 제2 측정 거리를 상기 제어기(20)로 제공하는 제2 거리측정장치(12);를 더 포함하는 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터.The method according to claim 1,
The at least one distance measuring device 10 is
A tractor capable of parallel movement on the wall further comprising a; a second distance measuring device 12 installed on one side of the middle part of the tractor to measure the distance to the wall and provide a second measured distance to the controller 20 . 청구항 2항에 있어서,
상기 제어기(20)는 상기 제1 측정 거리를 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 측정 거리와 비교하여 상기 제1 측정 거리가 상기 제2 측정 거리 또는 상기 제3 측정 거리보다 크면 벽면 방향으로 상기 트랙터가 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하고, 작으면 벽면 반대 방향으로 상기 트랙터가 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하는 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터.3. The method of claim 2,
The controller 20 compares the first measurement distance with the second measurement distance or the third measurement distance, and when the first measurement distance is greater than the second measurement distance or the third measurement distance, the tractor in the wall direction A tractor capable of parallel movement on a wall that controls the automatic steering device 60 to move, and controls the automatic steering device 60 to move the tractor in the opposite direction to the wall if it is small. 청구항 1항에 있어서,
지정 거리를 저장하고 있는 메모리(30)를 더 포함하며,
상기 제어기(20)는 상기 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10)로부터 이동 시작점에서 입력된 상기 측정 거리를 상기 메모리(30)에 상기 지정 거리로 저장하고, 상기 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10)로부터 상기 측정 거리를 입력받아 상기 지정 거리와 비교하여 상기 지정 거리와 동일한 상태를 유지하도록 하여 상기 트랙터가 벽면을 따라 평행 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하는 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터.The method according to claim 1,
It further comprises a memory 30 for storing the specified distance,
The controller 20 stores the measured distance input from the moving start point from the at least one or more distance measuring devices 10 as the designated distance in the memory 30 , and from the at least one or more distance measuring devices 10 . A tractor capable of wall parallel movement that controls the automatic steering device 60 so that the tractor moves in parallel along the wall by receiving the measured distance and comparing it with the designated distance to maintain the same state as the designated distance. 청구항 1항에 있어서,
지정 거리를 입력할 수 있는 입력부(50) 및
상기 지정 거리를 저장하고 있는 메모리(30)를 더 포함하며,
상기 제어기(20)는 상기 적어도 하나 이상의 거리측정장치(10)로부터 상기 측정 거리를 입력받아 상기 지정 거리와 비교하여 상기 지정 거리와 동일한 상태를 유지하도록 하여 상기 트랙터가 벽면을 따라 평행 이동하도록 상기 자동조향장치(60)를 제어하는 벽면 평행 이동이 가능한 트랙터.


















The method according to claim 1,
an input unit 50 capable of inputting a specified distance; and
Further comprising a memory 30 for storing the specified distance,
The controller 20 receives the measured distance from the at least one distance measuring device 10 and compares it with the designated distance to maintain the same state as the designated distance so that the tractor moves in parallel along the wall. A tractor capable of moving parallel to the wall to control the steering device (60).


















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