KR102407267B1 - 수술지원시스템 및 수술부위 위치 보정방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 수술부위의 위치를 확인하기 위한 위치확인부, 수술로봇이 동작하는 동작영역 내에 수술부위의 전부가 위치되었는지 여부를 판단하기 위한 판단부, 및 동작영역의 외부에 위치하는 수술부위가 존재하는 경우 수술부위의 전부가 동작영역 내에 위치하도록 수술부위의 전부가 동작영역 내에 위치하기 위한 보정거리 및 보정방향을 획득하는 획득부를 포함하는 수술지원시스템 및 수술부위 위치 보정방법에 관한 것이다.

Description

수술지원시스템 및 수술부위 위치 보정방법{Operation Assistance System and Method for Correcting Position of Operation Place}
본 발명은 시술자가 진행하는 수술을 지원할 수 있는 수술지원시스템에 관한 것이다.
일반적으로 수술(Operation)은 치료를 목적으로 피부, 점막 또는 그 밖의 조직을 절개하여 시행하는 외과적인 치료 행위이다. 시술자는 수술 중 감염 방지를 위하여 멸균처리된 수실실 내부에서 수술을 진행한다. 최근에는 시술자의 조작에 의해 수술을 진행하는 수술로봇의 개발이 활발하게 진행되고 있다.
도 1은 종래에 수술로봇을 통해 수술을 진행하는 모습을 예시적으로 나타낸 개략적인 평면도이다.
도 1을 참고하면, 종래에는 멸균처리된 수술실(100) 내부에서 수술로봇(200)이 환자(300)에 대한 수술을 진행하였다. 수술로봇(200)은 시술자(미도시)의 조작에 따라 소정의 동작영역 내에서 동작함으로써 수술을 진행한다.
이와 같이 수술로봇(200)이 동작영역 내에서만 동작이 가능하므로, 수술을 진행하기 이전에 환부가 포함된 수술부위가 동작영역 내에 위치하도록 환부를 이동시키는 작업이 필요하다.
여기서, 종래에는 시술자 또는 시술보조자가 경험에 의존하여 수술부위가 동작영역 내에 위치하도록 환자를 이동시켰다. 이에 따라, 종래에는 수술부위를 동작영역 내에 정확하게 위치시키기 어려우므로, 환자를 이동시키는 작업이 반복적으로 이루어짐에 따라 수술을 지연시키는 문제가 있다. 또한, 종래에는 수술부위의 일부가 동작영역에서 벗어난 상태에서 수술이 진행된 경우, 수술을 진행하는 도중에 수술을 중지시키는 경우 발생함에 따라 수술 지연뿐만 아니라 추가 감염 발생 등으로 인해 환자의 상태에 악영향을 미치게 되는 문제가 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 수술부위를 동작영역 내에 위치시키는 작업에 대한 용이성 및 정확성을 향상시킬 수 있는 수술지원시스템 및 수술부위 위치 보정방법을 제공하기 위한 것이다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 수술지원시스템은 수술부위의 위치를 확인하기 위한 위치확인부; 수술로봇이 동작하는 동작영역 내에 수술부위의 전부가 위치되었는지 여부를 판단하기 위한 판단부; 및 동작영역의 외부에 위치하는 수술부위가 존재하는 경우, 수술부위의 전부가 동작영역 내에 위치하도록 수술부위의 전부가 동작영역 내에 위치하기 위한 보정거리 및 보정방향을 획득하는 획득부를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 수술부위 위치 보정방법은 수술부위의 위치를 확인하는 단계; 수술로봇이 동작하는 동작영역 내에 수술부위의 전부가 위치되었는지 여부를 판단하는 단계; 및 동작영역의 외부에 위치하는 수술부위가 존재하는 경우, 수술부위의 전부가 동작영역 내에 위치하도록 수술부위의 전부가 동작영역 내에 위치하기 위한 보정거리 및 보정방향을 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.
본 발명은 수술부위의 전부를 수술로봇의 동작영역 내에 위치시키는 작업에 대한 용이성 및 정확성을 향상시킬 수 있고, 수술부위의 전부를 동작영역 내에 위치시키는데 걸리는 시간을 줄임으로써 수술이 지연되는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 추가 감염 발생 등으로 인해 환자의 상태에 악영향을 미치게 되는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 종래에 수술로봇을 통해 수술을 진행하는 모습을 예시적으로 나타낸 개략적인 평면도
도 2는 본 발명에 따른 수술지원시스템의 개략적인 평면도
도 3 및 도 4는 수술부위의 위치가 보정되는 과정을 나타낸 본 발명에 따른 수술지원시스템의 개략적인 블록도
도 5는 본 발명에 따른 수술부위 위치 보정방법이 개략적인 순서도
이하에서는 본 발명에 따른 수술지원시스템의 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 수술지원시스템의 개략적인 평면도이고, 도 3 및 도 4는 수술부위의 위치가 보정되는 과정을 나타낸 본 발명에 따른 수술지원시스템의 개략적인 블록도이다.
도 2를 참고하면, 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 수술실(100) 내부에 있는 수술로봇(200)이 환자(300)에 대한 수술을 진행하기 이전에, 수술부위의 전부를 상기 수술로봇(200)이 동작하는 동작영역(MA, 도 3에 도시됨)(이하, '동작영역'이라 함) 내에 위치시키기 위한 것이다. 수술실(100)은 환자(300)에 대한 추가 감영 방지를 위하여 멸균처리된 공간으로, 상기 수술로봇(200)이 수술부위에 대한 수술을 진행하는 공간이다. 시술자(미도시)는 수술실(100)의 외부 또는 내부에서 상기 수술로봇(200)을 조작함으로써, 수술부위에 대한 수술을 진행한다. 수술부위는 수술이 필요한 환자(300)의 일부로, 수술에 따라 변경되는 부분이다. 예컨대, 관절 치환 수술의 경우, 수술부위는 환자(300)의 무릎 부분일 수 있다.
본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 수술부위의 위치를 확인하기 위한 위치확인부(2), 상기 동작영역(MA) 내에 수술부위의 전부가 위치되었는지를 판단하기 위한 판단부(3), 및 보정거리 및 보정방향을 획득하기 위한 획득부(4)를 포함한다.
상기 보정거리는 수술부위의 전부가 상기 동작영역(MA) 내에 위치하도록 환자(300) 또는 수술대(400)를 이동시켜야 하는 거리이다. 상기 수술대(400)는 상기 수술실(100)의 내부에서 환자(300)가 놓여진 것이다. 상기 보정방향은 수술부위의 전부가 상기 동작영역(MA) 내에 위치하도록 환자(300) 또는 수술대(400)를 이동시켜야 하는 방향이다.
상기 획득부(4)는 상기 동작영역(MA)의 외부에 위치하는 수술부위가 존재하는 경우, 상기 보정거리 및 상기 보정방향을 획득한다. 따라서, 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 획득한 보정거리 및 보정방향에 따라 상기 동작영역(MA) 내에 수술부위의 전부가 위치하도록 유도할 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 수술부위의 전부를 상기 동작영역(MA) 내에 위치시키는 작업에 대한 용이성 및 정확성을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 수술부위의 전부를 상기 동작영역(MA) 내에 위치시키는데 걸리는 시간을 줄임으로써, 수술이 지연되는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 추가 감염 발생 등으로 인해 환자의 상태에 악영향을 미치게 되는 것을 방지할 수 있다.
이하에서는 상기 위치확인부(2), 상기 판단부(3), 및 상기 획득부(4)에 관해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 2 내지 도 4를 참고하면, 상기 위치확인부(2)는 수술부위의 위치를 확인한다. 상기 위치확인부(2)는 복수개의 적외선 센서를 이용하여 수술부위에 표시된 마커들(M1, M2, M3, M4)(도 3에 도시됨)을 인식함으로써, 수술부위의 위치를 확인할 수 있다. 상기 위치확인부(2)는 카메라를 통해 촬영한 이미지를 이용하여 마커들(M1, M2, M3, M4)을 인식함으로써, 수술부위의 위치를 확인할 수도 있다. 상기 위치확인부(2)는 확인한 수술부위의 위치를 상기 판단부(3)에 제공한다. 상기 위치확인부(2)는 무선통신 및 유선통신 중에서 적어도 하나를 이용하여 확인한 수술부위의 위치를 상기 판단부(3)에 제공할 수 있다. 상기 위치확인부(2)는 수술부위의 위치에 대해 마커들(M1, M2, M3, M4) 각각의 위치를 좌표로 변환한 좌표정보를 상기 판단부(3)에 제공할 수도 있다.
상기 위치확인부(2)는 상기 수술실(100)의 내부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 위치확인부(2)는 환자(300)가 놓여진 수술대(400)로부터 소정 거리 이격된 위치에 설치될 수 있다. 상기 위치확인부(2)는 환자(300) 보다 높은 위치에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 위치확인부(2)는 복수개의 적외선 센서를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 위치확인부(2)는 상기 적외선 센서들 사이에 설치된 레이저 포인터를 포함할 수 있다. 상기 위치확인부(2)는 카메라를 포함할 수도 있다.
도 2 내지 도 4를 참고하면, 상기 판단부(3)는 상기 동작영역(MA) 내에 상기 수술부위의 전부가 위치되었는지 여부를 판단한다. 상기 판단부(3)는 상기 위치확인부(2)로부터 제공된 수술부위의 위치 및 상기 동작영역(MA)을 비교함으로써, 상기 동작영역(MA) 내에 상기 수술부위의 전부가 위치되었는지 여부를 판단할 수 있다.
예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 위치확인부(2)가 마커들(M1, M2, M3, M4)을 통해 수술부위의 위치를 확인하면, 상기 판단부(3)는 마커들(M1, M2, M3, M4) 중에서 상기 동작영역(MA)의 외부에 위치하는 마커(M1, M2)가 존재하는 경우 상기 동작영역(MA)의 외부에 수술부위가 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 상기 동작영역(MA)은 사용자에 의해 상기 판단부(3)에 미리 설정되어 저장될 수 있다.
예컨대, 상기 위치확인부(2)가 수술부위의 위치에 대해 마커들(M1, M2, M3, M4) 각각의 위치를 좌표로 변환한 좌표정보를 제공하면, 상기 판단부(3)는 마커들(M1, M2, M3, M4) 각각의 좌표 및 상기 동작영역(MA)의 경계선에 대한 좌표를 비교함으로써, 상기 동작영역(MA) 내에 상기 수술부위의 전부가 위치되었는지 여부를 판단할 수도 있다.
상기 판단부(3)는 수술부위의 전부가 상기 동작영역(MA) 내에 위치하는지 여부에 관한 판단정보를 상기 획득부(4)에 제공할 수 있다. 상기 판단부(3)는 무선통신 및 유선통신 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 판단정보를 상기 획득부(4)에 제공할 수 있다. 상기 판단부(3)는 동작영역(MA)의 외부에 위치하는 수술부위가 존재하는 것으로 판단되면, 제1판단정보를 생성한 후에 생성한 제1판단정보를 상기 획득부(4)에 제공할 수 있다. 상기 판단부(3)는 동작영역(MA) 내에 수술부위의 전부가 위치하는 것으로 판단되면, 제2판단정보를 생성한 후에 생성한 제2판단정보를 상기 획득부(4)에 제공할 수 있다. 상기 판단부(3)는 상기 수술실(100)의 내부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 판단부(3)는 상기 수술실(100)의 외부에 위치되게 설치될 수도 있다.
도 2 내지 도 4를 참고하면, 상기 획득부(4)는 상기 동작영역(MA)의 외부에 위치하는 수술부위가 존재하는 경우, 수술부위 전부가 상기 동작영역(MA) 내에 위치하기 위한 보정거리 및 보정방향을 획득한다. 상기 획득부(4)는 상기 판단부(3)로부터 제공된 판단정보에 따라 상기 보정거리 및 상기 보정방향을 획득할 수 있다. 이 경우, 상기 판단정보는 상기 마커들(M1, M2, M3, M4) 각각의 좌표 및 상기 동작영역(MA)의 경계선에 대한 좌표를 포함할 수 있다. 상기 획득부(4)는 상기 마커들(M1, M2, M3, M4) 각각의 좌표 및 상기 동작영역(MA)의 경계선에 대한 좌표를 이용하여 상기 보정거리 및 상기 보정방향을 획득할 수 있다.
예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이 제1마커(M1) 및 제2마커(M2)가 동작영역(Ma)의 외부에 위치한 경우, 상기 획득부(4)는 상기 제1마커(M1)가 제1축방향(X축 방향)으로 동작영역(MA)의 우측 경계선으로부터 이격된 거리에 보상값을 합하여 제1보정거리(D1)를 획득하고, 상기 제1마커(M2)가 제2축방향(Y축 방향)으로 동작영역(Ma)의 상측 경계선으로부터 이격된 거리에 보상값을 합하여 제2보정거리(D2)를 획득할 수 있다. 상기 제1축방향(X축 방향) 및 상기 제2축방향(Y축 방향)은 서로 직교하는 방향이다. 상기 보상값은 상기 제1마커(M1) 및 상기 제2마커(M2)가 동작영역(MA)의 경계선으로부터 내측으로 소정 거리 이격된 위치에 위치되기 위한 보상 거리로, 사용자에 의해 미리 설정될 수 있다. 상기 제1보정거리(D1) 및 상기 제2보정거리(D2)가 획득되면, 상기 제1획득부(4)는 상기 제1보정거리(D1)를 상기 제1축방향(X축 방향)에 대한 제1벡터로 설정하고, 상기 제2보정거리(D2)를 상기 제2축방향(Y축 방향)에 대한 제2벡터로 설정한 후에, 평행 사변형법으로 상기 제1벡터와 상기 제2벡터를 합함으로써, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 보정거리 및 상기 보정방향을 획득할 수 있다. 도 4에서 검은색 바탕의 화살표가 보정방향을 나타낸 것이고, 보정방향의 옆에 표시된 "20"이 보정거리를 나타낸 것이다.
상술한 바와 같이 상기 획득부(4)가 상기 보정방향 및 상기 보정거리를 획득하면, 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 시술자 또는 시술보조자에게 상기 보정방향 및 상기 보정거리를 제공하여 시술자 또는 시술보조자가 상기 보정방향 및 상기 보정거리에 따라 환자(300)를 이동시키도록 유도함으로써, 수술부위의 전부를 상기 동작영역(MA) 내에 위치시킬 수 있다. 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 상기 보정방향 및 상기 보정거리에 따라 상기 수술대(400)가 이동하도록 구현됨으로써, 수술부위의 전부를 상기 동작영역(MA) 내에 위치시킬 수도 있다. 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 시술자 또는 시술보조자에 의한 환자(300) 이동 및 상기 수술대(400) 이동이 조합되도록 구현됨으로써, 수술부위의 전부를 상기 동작영역(MA) 내에 위치시킬 수도 있다.
따라서, 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 수술부위의 전부를 상기 동작영역(MA) 내에 위치시키는 작업에 대한 용이성 및 정확성을 향상시킬 수 있고, 수술부위의 전부를 상기 동작영역(MA) 내에 위치시키는데 걸리는 시간을 줄일 수 있다.
도 2 내지 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 디스플레이부(5)를 포함할 수 있다.
상기 디스플레이부(5)는 상기 획득부(4)에 의해 획득된 보정거리 및 보정방향을 출력한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 시술자 또는 시술보조자가 상기 보정방향 및 상기 보정거리를 육안으로 확인할 수 있도록 구현됨으로써, 수술부위의 전부가 상기 동작영역(MA) 내에 위치하도록 유도할 수 있다. 상기 획득부(4)는 무선통신 및 유선통신 중에서 적어도 하나를 이용하여 획득된 보정거리 및 보정방향을 상기 디스플레이부(5)에 제공할 수 있다.
상기 디스플레이부(5)는 영상을 표시할 수 있는 것으로, 예컨대 액정표시장치(Liquid Crystal Display, LCD), 유기전계발광표시장치(Organic Light Emitting Dispaly, OLED), 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Panel, PDP), 전기영동표시장치(Electrophoretic Display, EPD) 등일 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 디스플레이부(5)는 환자(300)의 수술부위, 상기 동작영역(MA), 상기 보정거리, 및 상기 보정방향을 함께 출력함으로써, 수술부위의 전부를 상기 동작영역(MA) 내에 위치시키는 작업에 대한 용이성 및 정확성을 더 향상시킬 수 있다.
도시되지 않았지만, 상기 판단부(3)가 상기 동작영역(MA) 내에 수술부위의 전부가 위치한 것으로 판단한 경우, 상기 디스플레이부(5)는 시술자 또는 시술보조자가 상기 동작영역(MA) 내에 수술부위의 전부가 위치하였음을 인식할 수 있는 문자, 기호, 도형 등의 영상을 출력할 수 있다. 상기 판단부(3)는 상기 동작영역(MA) 내에 수술부위의 전부가 위치한 것으로 판단한 경우, 무선통신 및 유선통신 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 제2판단정보를 상기 디스플레이부(5)에 제공할 수 있다. 상기 판단부(3)가 상기 제2판단정보를 상기 획득부(4)에 제공하고, 상기 획득부(4)가 상기 제2판단정보를 상기 디스플레이부(5)에 제공할 수도 있다.
도 2 내지 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 이동부(6)를 포함할 수 있다.
상기 이동부(6)는 상기 획득부(4)에 의해 획득된 보정거리 및 보정방향에 따라 상기 수술대(400)를 이동시킨다. 이에 따라, 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 상기 보정방향 및 상기 보정거리에 따라 자동으로 수술부위의 위치가 변경되도록 구현됨으로써, 수술부위의 전부를 상기 동작영역(MA) 내에 위치시킬 수 있다. 상기 획득부(4)는 무선통신 및 유선통신 중에서 적어도 하나를 이용하여 획득된 보정거리 및 보정방향을 상기 이동부(6)에 제공할 수 있다.
상기 이동부(6)는 유압실린더 또는 공압실린더를 이용한 실린더 방식, 모터와 볼스크류(Ball Screw)와 볼너트(Ball Nut)를 이용한 볼스크류 방식, 모터와 풀리와 벨트 등을 이용한 벨트 방식 등을 이용하여 상기 수술대(400)를 이동시킬 수 있다.
도 2 내지 도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 상기 디스플레이부(5) 및 상기 이동부(6)를 모두 포함할 수도 있다. 이 경우, 획득된 보정거리 및 보정방향이 수술대(400)의 이동범위 이내이면, 상기 이동부(6)는 획득된 보정거리 및 보정방향에 따라 수술대(400)를 이동시킴으로써 수술부위의 전부를 상기 동작영역(MA) 내에 위치시킬 수 있다. 획득된 보정거리 및 보정방향이 수술대(400)의 이동범위를 벗어난 경우, 상기 이동부(6)는 상기 수술대(400)를 획득된 보정방향으로 최대거리로 이동시킬 수 있다. 그 후, 상기 디스플레이부(5)는 획득된 보정거리에서 상기 수술대(400)가 이동한 거리를 감산한 보정거리 및 획득된 보정방향을 출력할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)은 상기 수술대(400) 이동, 및 시술자 또는 시술보조자에 의한 환자(300) 이동이 조합되도록 구현됨으로써, 수술부위의 전부를 상기 동작영역(MA) 내에 위치시킬 수 있다. 획득된 보정거리에서 상기 수술대(400)가 이동한 거리를 감산한 보정거리는, 상기 획득부(4)가 연산을 수행함으로써 획득할 수 있다.
이하에서는 본 발명에 따른 수술부위 위치 보정방법의 실시예를 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명한다.
도 5는 본 발명에 따른 수술부위 위치 보정방법이 개략적인 순서도이다.
도 2 내지 도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 수술부위 위치 보정방법은 상기 수술로봇(200)이 환자(300)에 대한 수술을 진행하기 이전에, 수술부위의 전부를 상기 동작영역(MA) 내에 위치시키기 위한 것이다. 본 발명에 따른 수술부위 위치 보정방법은 상술한 본 발명에 따른 수술지원시스템(1)에 의해 수행될 수 있다. 본 발명에 따른 수술부위 위치 보정방법은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.
우선, 수술부위의 위치를 확인한다(S100). 이러한 공정(S100)은, 상기 위치확인부(2)가 수술대(400)에 놓여진 환자(300)에 대한 수술부위의 위치를 확인함으로써 이루어질 수 있다.
다음, 동작영역(MA) 내에 수술부위의 전부가 위치되었는지 여부를 판단한다(S200). 이러한 공정(S200)은, 상기 판단부(3)가 상기 동작영역(MA) 내에 수술부위의 전부가 위치되었는지 여부를 판단함으로써 이루어질 수 있다. 상기 판단부(3)는 상기 확인부(2)로부터 제공된 수술부위의 위치를 이용하여 상기 동작영역(MA) 내에 수술부위의 전부가 위치되었는지 여부를 판단할 수 있다.
다음, 동작영역(MA)의 외부에 위치하는 수술부위가 존재하는 경우, 보정거리 및 보정방향을 획득한다(S300). 이러한 공정(S300)은, 상기 획득부(4)가 상기 판단부(3)로부터 제공된 판단정보를 이용하여 상기 보정거리 및 상기 보정방향을 획득함으로써 이루어질 수 있다.
상술한 바와 같이 상기 보정방향 및 상기 보정거리를 획득하면, 본 발명에 따른 수술부위 위치 보정방법은 시술자 또는 시술보조자에게 상기 보정방향 및 상기 보정거리를 제공하여 시술자 또는 시술보조자가 상기 보정방향 및 상기 보정거리에 따라 환자(300)를 이동시키도록 유도함으로써, 수술부위의 위치를 보정할 수 있다. 본 발명에 따른 수술부위 위치 보정방법은 상기 보정방향 및 상기 보정거리에 따라 상기 수술대(400)가 이동하도록 구현됨으로써, 수술부위의 위치를 보정할 수도 있다. 본 발명에 따른 수술부위 위치 보정방법은 시술자 또는 시술보조자에 의한 환자(300) 이동, 및 상기 수술대(400) 이동이 조합되도록 구현됨으로써, 수술부위의 위치를 보정할 수도 있다.
본 발명에 다른 수술부위 위치 보정방법은 수술부위 위치를 보정하는 공정(S400)을 더 포함할 수 있다.
상기 수술부위 위치를 보정하는 공정(S400)은, 획득된 보정거리 및 보정방향을 출력하는 공정을 포함할 수 있다. 이러한 공정은, 상기 디스플레이부(5)가 획득된 보정거리 및 보정방향을 출력함으로써 이루어질 수 있다. 이 경우, 본 발명에 따른 수술부위 위치 보정방법은 시술자 또는 시술보조자가 상기 보정방향 및 상기 보정거리에 따라 환자(300)를 이동시키도록 유도함으로써, 수술부위의 위치를 보정할 수 있다.
상기 수술부위 위치를 보정하는 공정(S400)은, 획득된 보정거리 및 보정방향에 따라 상기 수술대(400)를 이동시키는 공정을 포함할 수 있다. 이러한 공정은, 상기 이동부(6)가 획득된 보정거리 및 보정방향에 따라 상기 수술대(400)를 이동시킴으로써 이루어질 수 있다. 이 경우, 본 발명에 따른 수술부위 위치 보정방법은 상기 보정방향 및 상기 보정거리에 따라 상기 수술대(400)가 이동하도록 구현됨으로써, 수술부위의 위치를 보정할 수 있다.
상기 수술부위 위치를 보정하는 공정(S400)은, 다음과 같은 공정을 포함할 수도 있다.
우선, 획득된 보정거리 및 보정방향이 환자가 놓여진 수술대(400)의 이동범위 내에 속하는지 여부를 판단한다. 이러한 공정은, 상기 획득부(4)에 의해 수행될 수 있다. 이 경우, 상기 획득부(4)에는 상기 수술대(400)의 이동범위에 대한 정보가 저장되어 있다.
다음, 획득된 보정거리 및 보정방향이 수술대(400)의 이동범위에 속하는 경우, 획득된 보정거리 및 보정방향에 따라 수술대(400)를 이동시킨다. 이러한 공정은, 상기 이동부(6)가 획득된 보정거리 및 보정방향에 따라 상기 수술대(400)를 이동시킴으로써 이루어질 수 있다.
다음, 획득된 보정거리 및 보정방향이 수술대(400)의 이동범위를 벗어난 경우, 상기 수술대(400)를 획득된 보정방향으로 최대거리로 이동시킨다. 이러한 공정은, 상기 이동부(6)가 획득된 보정방향으로 상기 수술대(400)의 이동범위 내에서 최대거리로 상기 수술대(400)를 이동시킴으로써 이루어질 수 있다.
다음, 상기 수술대(400)가 획득된 보정방향으로 최대거리로 이동하면, 획득된 보정거리에서 상기 수술대(400)가 이동한 거리를 감산한 보정거리 및 획득된 보정방향을 출력한다. 이러한 공정은, 상기 획득부(4)가 획득된 보정거리에서 상기 수술대(400)가 이동한 거리를 감산하여 보정거리를 재획득하면, 상기 디스플레이부(5)가 재획득된 보정거리 및 보정방향을 출력함으로써 이루어질 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
1 : 수술지원시스템 2 : 위치확인부
3 : 판단부 4 : 획득부
5 : 디스플레이부 6 : 이동부

Claims (7)

  1. 수술지원시스템의 위치확인부가 수술부위 상의 하나 이상의 마커들을 인식하여 수술부위의 위치를 확인하는 단계;
    상기 수술지원시스템의 판단부가 미리 설정된 수술로봇이 동작하는 동작영역의 경계선에 대한 좌표와 상기 각 마커의 좌표를 비교하여, 상기 동작영역 내에 수술부위의 전부가 위치되었는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 동작영역의 외부에 위치하는 수술부위가 존재하는 경우, 상기 수술지원시스템의 획득부는 상기 각 마커의 좌표와 상기 동작영역의 경계선에 대한 좌표를 이용하여 수술부위의 전부가 상기 동작영역 내에 위치하도록 환자가 놓여진 수술대 또는 환자의 위치를 보정하기 위한 보정거리 및 보정방향을 획득하는 단계를 포함하는 수술부위 위치 보정방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 획득부로부터 상기 보정거리 및 보정방향을 제공받아, 상기 수술지원시스템의 디스플레이부가 상기 보정거리 및 보정방향을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술부위 위치 보정방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 획득부는 상기 보정거리 및 보정방향이 획득되면, 획득된 상기 보정거리 및 보정방향이 상기 수술대의 이동범위 내에 속하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    획득된 상기 보정거리 및 보정방향이 상기 수술대의 이동범위 내에 속하는 경우, 상기 수술지원시스템의 이동부가 획득된 상기 보정거리 및 보정방향에 따라 상기 수술대를 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술부위 위치 보정방법.
  4. 제3항에 있어서,
    획득된 상기 보정거리 및 보정방향이 상기 수술대의 이동범위를 벗어난 경우, 상기 이동부가 상기 수술대를 획득된 상기 보정방향으로 최대거리로 이동시키는 단계; 및
    상기 수술지원시스템의 디스플레이부가 획득된 상기 보정거리에서 상기 수술대가 이동한 거리를 감산한 보정거리 및 획득된 상기 보정방향을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술부위 위치 보정방법.
  5. 수술부위 상의 하나 이상의 마커들을 인식하여 수술부위의 위치를 확인하기 위한 위치확인부;
    미리 설정된 수술로봇이 동작하는 동작영역의 경계선에 대한 좌표와 상기 각 마커의 좌표를 비교하여, 상기 동작영역 내에 수술부위의 전부가 위치되었는지 여부를 판단하기 위한 판단부; 및
    상기 동작영역의 외부에 위치하는 수술부위가 존재하는 경우, 상기 각 마커의 좌표와 상기 동작영역의 경계선에 대한 좌표를 이용하여 수술부위의 전부가 상기 동작영역 내에 위치하도록 환자가 놓여진 수술대 또는 환자의 위치를 보정하기 위한 보정거리 및 보정방향을 획득하는 획득부를 포함하는 수술지원시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    획득된 보정거리 및 보정방향을 출력하기 위한 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술지원시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    획득된 보정거리 및 보정방향에 따라 환자가 놓여진 수술대를 이동시키기 위한 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술지원시스템.
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