KR102406840B1 - 하지 재활 로봇용 외골격 장치 - Google Patents
하지 재활 로봇용 외골격 장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102406840B1 KR102406840B1 KR1020220005897A KR20220005897A KR102406840B1 KR 102406840 B1 KR102406840 B1 KR 102406840B1 KR 1020220005897 A KR1020220005897 A KR 1020220005897A KR 20220005897 A KR20220005897 A KR 20220005897A KR 102406840 B1 KR102406840 B1 KR 102406840B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- exoskeleton
- support
- lower extremity
- rehabilitation robot
- sensor
- Prior art date
Links
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 title claims abstract description 31
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims abstract description 40
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 16
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims abstract description 13
- 244000309466 calf Species 0.000 claims abstract description 5
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims abstract description 5
- 238000007373 indentation Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 10
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims description 8
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 8
- 238000012549 training Methods 0.000 description 6
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 5
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 description 3
- DNIAPMSPPWPWGF-UHFFFAOYSA-N Propylene glycol Chemical compound CC(O)CO DNIAPMSPPWPWGF-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000002567 electromyography Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 3
- 238000009941 weaving Methods 0.000 description 3
- DGAQECJNVWCQMB-PUAWFVPOSA-M Ilexoside XXIX Chemical compound C[C@@H]1CC[C@@]2(CC[C@@]3(C(=CC[C@H]4[C@]3(CC[C@@H]5[C@@]4(CC[C@@H](C5(C)C)OS(=O)(=O)[O-])C)C)[C@@H]2[C@]1(C)O)C)C(=O)O[C@H]6[C@@H]([C@H]([C@@H]([C@H](O6)CO)O)O)O.[Na+] DGAQECJNVWCQMB-PUAWFVPOSA-M 0.000 description 2
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 2
- DPXJVFZANSGRMM-UHFFFAOYSA-N acetic acid;2,3,4,5,6-pentahydroxyhexanal;sodium Chemical compound [Na].CC(O)=O.OCC(O)C(O)C(O)C(O)C=O DPXJVFZANSGRMM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000001768 carboxy methyl cellulose Substances 0.000 description 2
- 239000008119 colloidal silica Substances 0.000 description 2
- 229920001577 copolymer Polymers 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 229910052708 sodium Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000011734 sodium Substances 0.000 description 2
- 235000019812 sodium carboxymethyl cellulose Nutrition 0.000 description 2
- 229920001027 sodium carboxymethylcellulose Polymers 0.000 description 2
- 239000002344 surface layer Substances 0.000 description 2
- RNFJDJUURJAICM-UHFFFAOYSA-N 2,2,4,4,6,6-hexaphenoxy-1,3,5-triaza-2$l^{5},4$l^{5},6$l^{5}-triphosphacyclohexa-1,3,5-triene Chemical compound N=1P(OC=2C=CC=CC=2)(OC=2C=CC=CC=2)=NP(OC=2C=CC=CC=2)(OC=2C=CC=CC=2)=NP=1(OC=1C=CC=CC=1)OC1=CC=CC=C1 RNFJDJUURJAICM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010028289 Muscle atrophy Diseases 0.000 description 1
- 208000029549 Muscle injury Diseases 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 239000003513 alkali Substances 0.000 description 1
- WNROFYMDJYEPJX-UHFFFAOYSA-K aluminium hydroxide Chemical compound [OH-].[OH-].[OH-].[Al+3] WNROFYMDJYEPJX-UHFFFAOYSA-K 0.000 description 1
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000037182 bone density Effects 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000010292 electrical insulation Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 239000003063 flame retardant Substances 0.000 description 1
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- VTHJTEIRLNZDEV-UHFFFAOYSA-L magnesium dihydroxide Chemical compound [OH-].[OH-].[Mg+2] VTHJTEIRLNZDEV-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 1
- 239000000347 magnesium hydroxide Substances 0.000 description 1
- 229910001862 magnesium hydroxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000008450 motivation Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 210000004197 pelvis Anatomy 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000011343 solid material Substances 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
- 238000010792 warming Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
- A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0218—Drawing-out devices
- A61H1/0229—Drawing-out devices by reducing gravity forces normally applied to the body, e.g. by lifting or hanging the body or part of it
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
- A61H2201/1642—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/165—Wearable interfaces
- A61H2201/1652—Harness
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5069—Angle sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
- A61H2203/04—Position of the patient
- A61H2203/0406—Standing on the feet
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
본 발명은 하지 재활 로봇용 외골격 장치에 관한 것으로, 신체의 다리의 양측에 대칭되게 배치되는 외골격 지지부; 상기 대칭되게 배치된 외골격 지지부를 연결하는 다수의 로드; 상기 다수의 로드에 연결되어 외골격 지지부의 보행 운동을 발휘하는 동력원; 상기 외골격 지지부의 운동 범위를 감지하는 회전각도제한센서; 상기 동력원의 보행 운동에 필요한 각도와 높이를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 외골격 지지*는, 대퇴부 또는 종아리의 길이에 적합하도록 소정 면적과 길이를 갖도록 형성되며 일정 크기로 천공된 개구부가 형성된 바디; 상기 바디의 측단에 길이방향으로 돌출 형성된 휨방지부와, 상기 휨방지부와 인접되어 길이방향으로 요입 형성되며 다수의 통공이 형성된 프레임 결합부; 상기 프레임 결합부에 인접되되 단턱으로 구분되게 형성되며 프레임 결합부와 동일한 깊이로 요입 형성되며 상기 개구부에 인접되어 형성된 내입부; 상기 바디의 개구부의 일측에 돌출 형성되며 다리에 지지되는 지지부; 상기 바디의 일측에 연장형성되는 연장부에 내입되어 형성되며, 중앙에 힌지축홈이 형성되고, 힌지축홈의 외주연에 다수의 각도센서장착홈이 방사상으로 형성되는 힌지결합홈부를 갖는 회전결합부;를 포함한다.
Description
본 발명은 하지 재활 로봇용 외골격 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 하체를 사용하지 못하는 환자를 장기간 보행하지 못하는 동안 발생될 근육 손상을 방지하도록 재활운동을 실시하기 위해 하체에 착용되는 재활 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 재활로봇은 신체의 기능 회복 및 향상을 위하여 환자의 물리적인 접촉을 통해 재활 치료를 돕는 로봇을 의미한다.
전문가들은 치료용 재활로봇의 도입을 계기로 환자의 상태에 맞추어 치료의 정도를 정량적으로 조절하여 제공할 수 있고, 치료의 효율성을 획기적으로 향상시킬 수 있다고 평가하고 있다.
치료사의 도움으로 60~80회 수행하던 재활동작 및 연습을 로봇을 활용하는 경우 800~1,000회까지 증가시킬 수 있고, 로봇의 보급이 확대되는 경우 치료사 한 사람이 여러명의 환자를 동시에 치료할 수 있을 것으로 전망하고 있다.
또한 정확한 자세로 반복이 쉬운 재현성에 효과적이며, 정량화하기 힘들었던 재활치료의 결과를 데이터로 축적하여 활용함으로써 최적화된 재활치료법을 정립하고 치료의 효과를 높일 수 있을 것으로 기대하고 있다.
특히 로봇보행 기술을 이용한 하지 재활로봇은 편마비 혹은 하지 마비 환자가 보행 훈련을 수행할 수 있도록 하고, 발목 부분에 위치한 다자유도 보조 장치를 통해 훈련 시 안전성과 안락성을 추구하며, 추가적인 재활 기능을 부가하는 것이 가능한 재활 훈련 기구가 될 수도 있다.
이러한 하지 재활로봇은 완전 마비 환자의 경우나 아니면 장애가 고착화된 경우 보행 운동을 통하여 마비된 다리의 근육퇴화, 골밀도 약화 등의 부작용을 방지할 수 있고, 부분마비/일반 상해로 인한 재활 환자들의 경우 상태 호전/회복시킬 수 있다.
치료사의 역할을 감소시켜 집중적 훈련이 가능하고, 센서 시스템 및 정밀 제어에 의한 정량적 운동 평가와 정확한 재활방법의 구현이 가능하며, 다양한 프로그램을 통하여 동기 유발 및 자발적 참여를 유도하여 재활효과를 극대화 할 수 있고, 다양한 운동을 재현함으로써 하나의 기기로 맞춤화된 훈련이 가능하다.
대한민국 특허출원 제10-2018-0075316호 "하지 재활 운동 로봇 및 이 로봇의 탑승 및 구동방법"이 개시된 바 있다.
상기 특허는 탑승의자의 양측에 탈부착 가능하게 구비되는 외골격 로봇, 탑승의자의 등받이 부분에 구비되어 상하로 구동하는 상하 프레임, 및 상하 프레임과 수직 방향으로 형성되어 전후방으로 구동하는 결합부를 포함하여, 수의적인 체간 조절 및 사지 움직임이 어려운 중증 장애인도 최소한의 외부 인력의 도움으로 이송 및 탑승이 가능하고, 잔존 기능이 있는 상지 부위에 센서를 부착하여 독립적으로 보행 훈련을 진행할 수 있도록 하는 기술이다.
하지에는 굴절이 가능하여 굽힘 작동이 용이하도록 하기 위해 골반, 대퇴부,종아리에 각기 밀착되고 서로 힌지 연결되도록 하는 각 재활로봇부품이 필요하고, 이들 재활로봇부품들을 유기적으로 연동시키는 구동부 및 근육의 근전도를 측정하고, 족저압을 측정하며, 보행 속도를 제어하고, 관절각 신호, 족저압 신호를 처리하여 구동부의 작동을 정밀 제어하는 프로그램이 내장된 제어부를 포함한다.
한편 종래에는 재활로봇부품은 강재로 된 소재를 사용하는 정도에 불과하였고, 적절하게 하지를 감싸도록 착용할 수 있는 세부 구조가 미흡하였고, 각 센서가 장착되기 위한 세밀하고 최적화된 형상에 대한 향상된 연구가 필요한 실정이었다.
본 발명은 종래 기술의 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로, 인체 하중을 지지하도록 견고한 재질로 이루어지되 하지의 굴곡도에 적합하도록 최적화된 형상으로 이루어지고, 다양한 센서를 적정 위치에 장착하기 용이하도록 하여 세밀한 근육, 근전도, 압력 등의 상시 확인이 가능하게 되고, 굴절 작동의 적정성을 최적화시킬 수 있도록 한 하지 재활 로봇용 외골격 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 본 발명의 목적은, 신체의 다리의 양측에 대칭되게 장착되는 외골격 지지부; 상기 대칭되게 배치된 외골격 지지부를 연결하는 다수의 로드; 상기 다수의 로드에 연결되어 상기 외골격 지지부를 구동시켜, 신체의 다리의 보행 운동을 발휘토록 하는 동력원; 상기 외골격 지지부의 운동 범위를 감지하는 회전각도제한센서; 상기 동력원의 보행 운동에 필요한 각도와 높이를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 외골격 지지부는, 대퇴부 또는 종아리의 길이에 적합하도록 소정 면적과 길이를 갖도록 형성되며 일정 크기로 천공된 개구부가 형성된 바디; 상기 바디의 측단에 길이방향으로 돌출 형성된 휨방지부와, 상기 휨방지부와 인접되어 길이방향으로 요입 형성되며 다수의 통공이 형성된 프레임 결합부; 상기 프레임 결합부에 인접되되 단턱으로 구분되게 형성되며 프레임 결합부와 동일한 깊이로 요입 형성되며 상기 개구부에 인접되어 형성된 내입부; 상기 바디의 개구부의 일측에 돌출 형성되며 다리에 지지되는 지지부; 상기 바디의 일측에 연장형성되는 연장부에 내입되어 형성되며, 중앙에 힌지축홈이 형성되고, 힌지축홈의 외주연에 다수의 각도센서장착홈이 방사상으로 형성되는 힌지결합홈부를 갖는 회전결합부;를 포함하는 하지 재활 로봇용 외골격 장치에 의해 달성될 수 있다.
상기 회전결합부의 외주면에 형성된 노치부;를 포함하고, 상기 노치부는 회전결합부의 원둘레 부위의 정점부위에 돌출 형성되고, 상기 노치부에 접촉되도록 회전각도제한센서가 형성된 것을 특징으로 한다.
상기 휨방지부는 다수의 센서장착공이 일정간격으로 배열되어 형성되고, 상기 다수의 센서장착공에 각기 센서가 장착되며, 각 센서가 근육에 접촉되어 움직임을 감지하도록 한 것을 특징으로 한다.
상기 바디의 내면에 보온성 원단이 형성되고, 상기 보온성 원단은, 중첩되는 제1겉지와 제2겉지; 상기 제1겉지와 제2겉지 사이에 삽입되며 위사와 경사로 직조된 속지를 포함하고, 상기 속지는 열차폐성 재료가 코팅된 원사를 위사 및 경사로 직조하여 그물형상으로 직조시켜 다수의 망목을 갖도록 형성되어 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 인체 하중을 지지하도록 견고한 재질로 이루어지되 하지의 굴곡도에 적합하도록 최적화된 형상으로 이루어지고, 다양한 센서를 적정 위치에 장착하기 용이하도록 하여 세밀한 근육, 근전도, 압력 등의 상시 확인이 가능하게 되고, 굴절 작동의 적정성을 최적화시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치를 나타낸 도면,
도 2는 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치의 '외골격 지지부'를 나타낸 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치를 나타낸 정면도,
도 4는 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치를 나타낸 배면도,
도 5는 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치의 'A-A' 단면도,
도 6은 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치의 'B-B' 단면도,
도 7은 본 발명에 따른하지 재활 로봇용 외골격 장치의 '보온성 원단'에 대한 분해사시도.
도 2는 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치의 '외골격 지지부'를 나타낸 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치를 나타낸 정면도,
도 4는 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치를 나타낸 배면도,
도 5는 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치의 'A-A' 단면도,
도 6은 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치의 'B-B' 단면도,
도 7은 본 발명에 따른하지 재활 로봇용 외골격 장치의 '보온성 원단'에 대한 분해사시도.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 발명의 실시예들에서, 별도로 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명의 실시예에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명의 실시예를 설명하기 위한 도면에 개시된 형상, 크기, 비율, 각도, 개수 등은 예시적인 것이므로 본 발명이 도시된 사항에 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서 상에서 언급된 ‘포함한다’, ‘갖는다’, ‘이루어진다’ 등이 사용되는 경우 ‘~만’이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별히 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함한다.
구성 요소를 해석함에 있어서, 별도의 명시적 기재가 없더라도 오차 범위를 포함하는 것으로 해석한다.
위치 관계에 대한 설명일 경우, 예를 들어, ‘~상에’, ‘~상부에’, ‘~하부에’, ‘~옆에’ 등으로 두 부분의 위치 관계가 설명되는 경우, ‘바로’ 또는 ‘직접’이 사용되지 않는 이상 두 부분 사이에 하나 이상의 다른 부분이 위치할 수도 있다.
소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층"위(on)"로 지칭되는 것은 다른 소자 바로 위에 또는 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 도시된 것이며, 본 발명이 도시된 구성의 크기 및 두께에 반드시 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하며, 당업자가 충분히 이해할 수 있듯이 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시 가능할 수도 있다.
첨부된 도면 중에서, 도 1은 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치를 나타낸 도면, 도 2는 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치의 '외골격 지지부'를 나타낸 사시도, 도 3은 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치를 나타낸 정면도, 도 4는 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치를 나타낸 배면도, 도 5는 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치의 'A-A' 단면도, 도 6은 본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치의 'B-B' 단면도, 도 7은 본 발명에 따른하지 재활 로봇용 외골격 장치의 '보온성 원단'에 대한 분해사시도이다.
본 발명에 따른 하지 재활 로봇용 외골격 장치는, 신체의 다리의 양측에 대칭되게 장착되는 외골격 지지부(100); 대칭되게 배치된 외골격 지지부(100)를 연결하는 다수의 로드(200); 상기 다수의 로드(200)에 연결되어 상기 외골격 지지부(100)를 구동시켜, 신체의 다리의 보행 운동을 발휘토록 하는 동력원; 외골격 지지부(100)의 운동 범위를 감지하는 회전각도제한센서(220); 동력원의 보행 운동에 필요한 각도와 높이를 제어하는 제어부(C);를 포함한다.
외골격 지지부(100)는, 대퇴부 또는 종아리의 길이에 적합하도록 소정 면적과 길이를 갖도록 형성되며 일정 크기로 천공된 개구부가 형성된 바디(120); 바디(120)의 측단에 길이방향으로 돌출 형성된 휨방지부(140)와, 휨방지부(140)와 인접되어 길이방향으로 요입 형성되며 다수의 통공(161)이 형성된 프레임 결합부(160); 프레임 결합부(160)에 인접되되 단턱(172)으로 구분되게 형성되며 프레임 결합부(160)와 동일한 깊이로 요입 형성되며 상기 개구부(122)에 인접되어 형성된 내입부(170); 바디(120)의 개구부(122)의 일측에 돌출 형성되며 다리에 지지되는 지지부(180); 바디(120)의 일측에 연장형성되는 연장부(126)에 내입되어 형성되며, 중앙에 힌지축홈(320)이 형성되고, 힌지축홈(320)의 외주연에 다수의 각도센서장착홈(340)이 방사상으로 형성되는 힌지결합홈부(300)가 형성된 회전결합부(190);를 포함하여 구성된다.
바디(120)는 금속재질로 이루어지며 대략 직사각형의 판상으로 형성되며, 일부위에 직사각형으로 천공시켜 개구부(122)를 형성하여 이루어진다.
바디(120)의 양측 장변에 휨방지부(140)가 각기 형성된다. 즉 바디(120)의 장변 측단에 길이방향으로 돌출되게 휨방지부가 형성됨으로써 바디(120)의 휨 변형에 대항할 수 있는 강성이 월등히 향상될 수 있다.
또한 상기 휨방지부(140)는 다수의 센서장착공(142)이 일정간격으로 배열되어 형성될 수 있다.
휨방지부(140)에 형성되는 다수의 센서장착공에 각기 센서(미도시)가 장착되며, 각 센서가 근육에 접촉되어 움직임을 감지하도록 한 것이다.
따라서 이들 각 센서들을 통해 근전도, 근육의 움직이는 힘 등의 생체 정보를 상세 체크하고 이를 데이터로 제어부에 전송하게 된다.
상기 휨방지부(140)에 인접되어 길이방향으로 프레임 결합부(160)가 형성된다.
프레임 결합부(160)는 오목한 반원호형 단면을 갖도록 요입되어 형성된다.
프레임 결합부(160)에 파이프 형상의 프레임(F)이 밀착되며 프레임(F)이 절반까지 삽입되도록 하며, 프레임 결합부(160)에 형성된 다수의 통공(161)을 통해 볼트를 체결하여 프레임(F)과 일체가 되도록 결합시킬 수 있다.
내입부(170)는 프레임 결합부에 인접되되 단턱으로 구분되게 형성되며 프레임 결합부(160)와 동일한 깊이로 요입 형성되며 상기 개구부(122)에 인접되어 형성된다.
내입부(170)에는 프레임(F)과 병행 배치되는 연결프레임(F')이 삽입되어 고정된다.
연결프레임(F')은 다른 바디(120)와 연결시키기 위해 사용된다.
지지부(180)는 바디(120)의 개구부의 일측에 돌출되어 대략 사각형으로 형성되며 다리에 직접 지지되고, 지지부(180)의 일측에 형성된 관통홈(182)을 통해 근육과 접촉되는 센서(미도시)가 결합되어 근육과 센서(S)가 안정적으로 접촉되도록 유지시키게 된다.
관통홈(182)의 일측에 통하도록 바디(120)의 내면에 요입되어 배선홈(184)이 형성된다. 배선홈(184)에 전선이 배선되고 아울러 센서와 연결되도록 배선된다.
회전결합부(190)는 바디(120)의 일측에 연장형성된 연장부(126)에 형성되며, 이 연장부(126)의 내면에 원형으로 힌지결합홈부(300)가 파내어져 형성된다.
힌지결합홈부(300)의 중앙에 힌지축홈이 형성되며, 힌지축홈(320)의 외주연에 다수의 각도센서장착홈(340)이 방사상으로 형성된다.
다수의 각도센서장착홈(340)은 도시된 바와 같이 8개가 적당하다. 따라서 45° 간격으로 각도센서장착홈(340)이 형성되는 것이다. 물론 이는 하나의 예시일뿐이며 필요에 따라 갯수를 증감시킬 수 있음은 당연하다.
각도센서장착홈(340)에는 도시되지 않은 각도센서(S)가 대응 형성됨으로써 바디(120)의 회전각도를 감지할 수 있도록 한다.
한편 본 발명에 따르면, 상기 회전결합부(190)의 외주면에 노치부(400);가 더 형성될 수 있다.
노치부(400)는 회전결합부(190)의 원둘레 부위의 정점부위에 돌출 형성되고, 다수의 체결공(410)이 형성된다. 체결공(410)에 볼트가 체결됨으로써 다른 부품의 착탈이 가능해진다.
이러한 노치부(400)에 접촉되도록 회전각도제한센서(220)가 형성된다.
회전각도제한센서(220)는 바디(120)의 회전각도를 사람이 걸을때 최대로 허용되는 각도 범위를 벗어나는 회전이 감지될 경우 이상 신호로 인지하여 동력원을 정지시켜 움직임을 자동 정지시키게 작동하게 된다.
한편 도 7을 참조하면, 상기 바디(120)의 내면에 보온성 원단(4)이 형성될 수 있다.
보온성 원단(4)은 중첩되는 제1겉지(41)와 제2겉지(42); 제1겉지(41)와 제2겉지(42) 사이에 삽입되며 위사와 경사로 직조된 속지(43)를 포함하고, 속지(43)는 열차폐성 재료가 코팅된 원사를 위사 및 경사로 직조하여 그물형상으로 직조시켜 다수의 망목을 갖도록 형성되어 이루어진다.
또는 보온성 원단(4)은 외면에 표면층(45)이 형성되는 것일 수 있다.
표면층(45)은 프로필렌글리콜, 수산화마그네슘, 수산화알루미늄이 혼합된 난연성 조성물과 부재료가 혼합되어 이루어진 것일 수 있다.
부재료는, 부틸아크릴-2에틸헥실아크릴레이트메틸메타크릴산-아크릴실란공중합체(butylacryl-2ethylhexylacrylatemethylmethacryl acid-acrylsilanecopolymer), 소듐폴리아크릴레이트-2소듐카르복시메칠셀룰로오스나트륨(Sodiumpolyacrylate-2Sodiumcarboxymethylcellulose), 콜로이달 실리카, 중성수를 혼합하여 이루어진다.
부틸아크릴-2에틸헥실아크릴레이트메틸메타크릴산-아크릴실란공중합체(butylacryl-2ethylhexylacrylatemethylmethacryl acid-acrylsilanecopolymer)는 온도변화에도 물질의 혼합결합과 점성을 안정되게 유지시킬 수 있고, 방오성, 방식성, 내후성, 내열성, 전기절연성, 신장성과 균일한 경화성 및 부착력을 강화시키게 된다.
소듐폴리아크릴레이트-2소듐카르복시메칠셀룰로오스나트륨(Sodiumpolyacrylate-2Sodiumcarboxymethylcellulose)은 온도변화에도 물질의 혼합결합과 점성을 안정되게 유지되고, 내산성, 내알칼리성, 분산안정성, 거품안정성, 내마모성과 균일한 경화성 및 부착력을 강화시키게 된다.
콜로이달 실리카는 친수성물질로서 온도변화에도 물질의 혼합결합과 점성을 안정되게 유지되고, 방수성, 내열성, 내마모성, 충격성, 내노화성, 대전방지성과 도막의 균일한 경도를 강화시키게 된다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.
100 : 외골격 지지부 120 : 바디
140 : 휨방지부 160 : 프레임 결합부
170 : 내입부 180 : 지지부
190 : 회전결합부 200 : 로드
220 ; 회전각도제한센서 300 ; 힌지결합홈부
320 : 힌지축홈 340 : 각도센서장착홈
400 : 노치부
140 : 휨방지부 160 : 프레임 결합부
170 : 내입부 180 : 지지부
190 : 회전결합부 200 : 로드
220 ; 회전각도제한센서 300 ; 힌지결합홈부
320 : 힌지축홈 340 : 각도센서장착홈
400 : 노치부
Claims (3)
- 신체의 다리의 양측에 대칭되게 장착되는 외골격 지지부;
상기 대칭되게 배치된 외골격 지지부를 연결하는 다수의 로드;
상기 다수의 로드에 연결되어 상기 외골격 지지부를 구동시켜, 신체의 다리의 보행 운동을 발휘토록 하는 동력원;
상기 외골격 지지부의 운동 범위를 감지하는 회전각도제한센서;
상기 동력원의 보행 운동에 필요한 각도와 높이를 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 외골격 지지부는,
대퇴부 또는 종아리의 길이에 적합하도록 소정 면적과 길이를 갖도록 형성되며 일정 크기로 천공된 개구부가 형성된 바디;
상기 바디의 측단에 길이방향으로 돌출 형성된 휨방지부와,
상기 휨방지부와 인접되어 길이방향으로 요입 형성되며 다수의 통공이 형성된 프레임 결합부;
상기 프레임 결합부에 인접되되 단턱으로 구분되게 형성되며 프레임 결합부와 동일한 깊이로 요입 형성되며 상기 개구부에 인접되어 형성된 내입부;
상기 바디의 개구부의 일측에 돌출 형성되며 다리에 지지되는 지지부;
상기 바디의 일측에 연장형성되는 연장부에 내입되어 형성되며, 중앙에 힌지축홈이 형성되고, 힌지축홈의 외주연에 다수의 각도센서장착홈이 방사상으로 형성되는 힌지결합홈부를 갖는 회전결합부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 로봇용 외골격 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 회전결합부의 외주면에 형성된 노치부;를 포함하고,
상기 노치부는 회전결합부의 원둘레 부위의 정점부위에 돌출 형성되고,
상기 노치부에 접촉되도록 형성된 회전각도제한센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지 재활 로봇용 외골격 장치. - 제 1항에 있어서,
상기 휨방지부는 다수의 센서장착공이 일정간격으로 배열되어 형성되고,
상기 다수의 센서장착공에 각기 센서가 장착되며, 각 센서가 근육에 접촉되어 움직임을 감지하도록 한 것이며,
상기 프레임 결합부에 결합되는 파이프 형상의 프레임과,
상기 내입부에 삽입되어 상기 프레임과 병행 배치되는 연결프레임을 포함하고,
상기 바디의 내면에 보온성 원단이 형성되어 이루어진 것을 특징으로 하는 하지 재활 로봇용 외골격 장치.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220005897A KR102406840B1 (ko) | 2022-01-14 | 2022-01-14 | 하지 재활 로봇용 외골격 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220005897A KR102406840B1 (ko) | 2022-01-14 | 2022-01-14 | 하지 재활 로봇용 외골격 장치 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102406840B1 true KR102406840B1 (ko) | 2022-06-10 |
Family
ID=81986236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020220005897A KR102406840B1 (ko) | 2022-01-14 | 2022-01-14 | 하지 재활 로봇용 외골격 장치 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102406840B1 (ko) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101490885B1 (ko) * | 2013-12-18 | 2015-02-06 | 국방과학연구소 | 보행의도 추정기반 착용로봇 및 그 제어방법 |
| US20170040664A1 (en) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | Berchtold GmbH & Co. KG | Patient Support |
| JP2017086460A (ja) * | 2015-11-10 | 2017-05-25 | サンコール株式会社 | 長下肢装具用アクチュエータユニット |
-
2022
- 2022-01-14 KR KR1020220005897A patent/KR102406840B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101490885B1 (ko) * | 2013-12-18 | 2015-02-06 | 국방과학연구소 | 보행의도 추정기반 착용로봇 및 그 제어방법 |
| US20170040664A1 (en) * | 2015-08-03 | 2017-02-09 | Berchtold GmbH & Co. KG | Patient Support |
| JP2017086460A (ja) * | 2015-11-10 | 2017-05-25 | サンコール株式会社 | 長下肢装具用アクチュエータユニット |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11259980B2 (en) | Soft inflatable exosuit for knee rehabilitation | |
| Panizzolo et al. | A biologically-inspired multi-joint soft exosuit that can reduce the energy cost of loaded walking | |
| Lerner et al. | A robotic exoskeleton for treatment of crouch gait in children with cerebral palsy: Design and initial application | |
| CN106137489B (zh) | 交互式外骨骼膝关节机器系统 | |
| US8562548B2 (en) | Rehabilitation device and controlling method thereof | |
| US20180042654A1 (en) | Electrical stimulation for orthopedic devices | |
| KR101384988B1 (ko) | 능동적 로보틱 보행 훈련 시스템 및 방법 | |
| ITMI20112325A1 (it) | Dispositivo e metodo per la riabilitazione dei movimenti del piede | |
| US9561149B2 (en) | Suspension and body attachment system and differential pressure suit for body weight support devices | |
| Sanchez-Manchola et al. | Development of a robotic lower-limb exoskeleton for gait rehabilitation: AGoRA exoskeleton | |
| WO2014065493A1 (ko) | 뇌졸중 환자의 보행재활 치료용 로봇 | |
| US10765548B2 (en) | Knee joint orthosis | |
| EP2968049B1 (en) | Suspension and body attachment system and differential pressure suit for body weight support devices | |
| KR100802533B1 (ko) | 인체 하지의 보행모드 결정장치 및 이를 갖는 인체 하지용보조 근력 로봇 및 이를 사용한 인체 하지의 보행모드결정방법 | |
| CN109925166B (zh) | 一种外骨骼康复系统及康复方法 | |
| KR101793612B1 (ko) | 재활 유닛 및 하지 재활 장치 | |
| CN105853041A (zh) | 腿部正畸矫形装置 | |
| KR101033373B1 (ko) | 심폐부하지표를 이용한 운동 보조장치 및 운동방법 | |
| Iucksch et al. | Gait characteristics of persons with incomplete spinal cord injury in shallow water. | |
| KR20090104398A (ko) | 족관절 보행보조장치 | |
| KR102406840B1 (ko) | 하지 재활 로봇용 외골격 장치 | |
| JP5491706B2 (ja) | 運動補助装置 | |
| KR102097620B1 (ko) | 외골격 서브조립체 및 이러한 서브조립체를 포함하는 외골격 구조물 | |
| Berkelman et al. | Passive orthosis linkage for locomotor rehabilitation | |
| CN117396100A (zh) | 姿势矫正以及凯格尔运动装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |