KR102406607B1

KR102406607B1 - Robot cleaner system

Info

Publication number: KR102406607B1
Application number: KR1020170034027A
Authority: KR
Inventors: 원웅희; 심인보; 임병두
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2017-03-17
Filing date: 2017-03-17
Publication date: 2022-06-08
Also published as: KR20180106226A

Abstract

본 발명의 로봇 청소기 시스템은, 로봇 청소기 충전 단자와 가상 벽 충전 단자를 각각 구비하는 베이스; 및 상기 베이스와 함께 상기 로봇 청소기의 충전을 위한 충전 스테이션을 형성하도록 상기 베이스에 결합 가능하게 형성되며, 상기 가상 벽 충전 단자와 접촉되어 충전되는 복수의 가상 벽(virtual wall)들을 포함하고, 각각의 상기 가상 벽들은, 상기 가상 벽 충전 단자와 접촉되어 상기 가상 벽의 충전을 가능하게 하는 하부 충전 단자; 및 상기 하부 충전 단자와 전기적으로 연결되며, 타 가상 벽의 하부 충전 단자와 접촉되어 타 가상 벽의 충전을 가능하게 하는 상부 충전 단자를 포함하고, 상기 복수의 가상 벽들은 상기 베이스에서 동시에 충전 가능하도록 상기 베이스 위에 다단으로 적층 가능하게 형성된다.The robot cleaner system of the present invention includes: a base each having a robot cleaner charging terminal and a virtual wall charging terminal; and a plurality of virtual walls that are coupled to the base to form a charging station for charging of the robot cleaner together with the base, and are charged in contact with the virtual wall charging terminal, each The virtual walls may include: a lower charging terminal in contact with the virtual wall charging terminal to enable charging of the virtual wall; and an upper charging terminal electrically connected to the lower charging terminal and in contact with the lower charging terminal of another virtual wall to enable charging of the other virtual wall, wherein the plurality of virtual walls are simultaneously charged in the base. It is formed so as to be stackable in multiple stages on the base.

Description

Robot vacuum cleaner system {ROBOT CLEANER SYSTEM}

본 발명은 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥을 청소하는 기능을 수행하는 로봇 청소기와 상기 로봇 청소기의 자율 충전을 위한 충전 스테이션을 포함하는 로봇 청소기 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner system including a robot cleaner that performs a function of cleaning a floor while traveling on its own in a predetermined area, and a charging station for autonomous charging of the robot cleaner.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 우주 항공 로봇, 의료용 로봇뿐만 아니라, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.In general, robots have been developed for industrial use and have been a part of factory automation. In recent years, the field of application of robots has been further expanded, and not only aerospace robots and medical robots, but also household robots that can be used in general households are being made.

가정용 로봇의 대표적인 예로 로봇 청소기를 들 수 있다. 로봇 청소기는 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥을 청소하는 기능을 수행한다. 예를 들어, 가정용 로봇 청소기는 집안 내부를 자율 주행하며 바닥의 먼지(이물질을 포함한다)를 흡입하거나 바닥을 걸레질하도록 이루어진다.A typical example of a household robot is a robot vacuum cleaner. The robot vacuum cleaner performs the function of cleaning the floor while driving in a certain area by itself. For example, a household robot vacuum cleaner autonomously drives inside a house and is configured to suck in dust (including foreign matter) on the floor or to mop the floor.

이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리 및 주행 중 장애물을 회피할 수 있는 각종 센서를 구비하여, 집안 내부를 스스로 주행하며 청소 기능을 수행한다.In general, such a robot cleaner is provided with a rechargeable battery and various sensors capable of avoiding obstacles while driving, and performs a cleaning function while driving inside the house by itself.

로봇 청소기의 원활한 자율 주행을 위해서는 전체의 경로를 설정하고 주행 경로 상의 장애물을 감지하는 것이 중요하다. 로봇 청소기는 자율 주행 특성을 이용하여 집안 내부를 촬영, 감시하는 기능 등을 수행하기도 한다. 상술한 기능들을 수행하기 위하여, 로봇 청소기에는 각종 센서가 이용되고 있으나, 최적화된 설계에 대해서는 아직 연구가 미진한 실정이다.For smooth autonomous driving of the robot vacuum cleaner, it is important to set the overall route and detect obstacles on the driving route. Robot vacuum cleaners also perform functions such as filming and monitoring the inside of the house by using autonomous driving characteristics. In order to perform the above-described functions, various sensors are used in the robot cleaner, but research on an optimized design is still insufficient.

로봇 청소기의 자율 주행 특성이 아직까지는 완벽하지 않기 때문에, 로봇 청소기 시스템은 가상 벽을 포함하기도 한다. 가상 벽이란 로봇 청소기가 접근하지 말아야 할 영역(예를 들어 계단, 낭떠러지, 위험물이 존재하는 영역 등)에 사용자가 미리 설치하여 로봇 청소기로 접근 금지 신호를 전송하는 장치를 가리킨다.Since the autonomous driving characteristics of the robot vacuum are not yet perfect, the robot vacuum system also includes a virtual wall. The virtual wall refers to a device that transmits an access prohibition signal to the robot cleaner by a user pre-installed in an area that the robot cleaner should not approach (eg, stairs, cliffs, areas with dangerous objects, etc.).

종래에는 가상 벽의 용도가 로봇 청소기의 접근을 금지하기 위한 용도에만 한정되어 있었기 때문에, 가상 벽의 활용도가 낮았다. 또한 가상 벽은 배터리에 의해 구동되는데 상기 배터리가 1차 전지일 경우와 2차 전지일 경우 모두 개선되어야 할 사항이 존재하는 것으로 지적되었다. 이를테면 상기 배터리가 1차 전지일 경우에는 지속적으로 1차 전지의 교체를 필요로 한다는 점이 개선되어야 할 사항으로 지적되었다. 또한 상기 배터리가 2차 전지일 경우에는 충전을 위한 별도의 장치를 필요로 한다는 점이 개선되어야 할 사항으로 지적되었다.Conventionally, since the use of the virtual wall was limited only to the purpose of prohibiting the robot cleaner from approaching, the utilization of the virtual wall was low. In addition, it was pointed out that the virtual wall is driven by a battery, and there are matters to be improved when the battery is a primary battery and a secondary battery. For example, when the battery is a primary battery, it has been pointed out that the need to continuously replace the primary battery is a matter to be improved. In addition, when the battery is a secondary battery, it was pointed out that a separate device for charging is required as a matter to be improved.

본 발명의 일 목적은 가상 벽이 베이스와 함께 로봇 청소기를 충전하는 충전 스테이션을 형성하도록 이루어지는 로봇 청소기 시스템을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION One object of the present invention is to provide a robot cleaner system in which a virtual wall together with a base forms a charging station for charging the robot cleaner.

본 발명의 다른 일 목적은 다수의 가상 벽들을 베이스에서 동시에 충전 가능하도록 구성되는 로봇 청소기 시스템을 제안하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to propose a robot cleaner system configured to simultaneously charge a plurality of virtual walls at a base.

본 발명의 또 다른 일 목적은 사용자의 선택에 따라 가상 벽을 본래의 용도로 활용하거나 로봇 청소기의 충전 용도로 활용할 수 있도록 구성되는 로봇 청소기 시스템을 제시하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to provide a robot cleaner system configured to use a virtual wall for its original purpose or to use it for charging a robot cleaner according to a user's selection.

이와 같은 본 발명의 일 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르는 로봇 청소기 시스템은 베이스와 가상 벽의 결합에 의해 형성되는 충전 스테이션을 포함한다. 상기 베이스는 로봇 청소기 충전 단자와 가상 벽 충전 단자를 각각 구비한다. 상기 가상 벽은 복수로 구비되고, 상기 가상 벽 충전 단자와 접촉되어 충전된다.In order to achieve the above object of the present invention, a robot cleaner system according to an embodiment of the present invention includes a charging station formed by a combination of a base and a virtual wall. The base has a robot cleaner charging terminal and a virtual wall charging terminal, respectively. The virtual wall is provided in plurality, and is charged in contact with the virtual wall charging terminal.

복수의 가상 벽들은 로봇 청소기의 충전 스테이션을 형성하도록 베이스에 결합 가능하게 형성되며, 베이스에서 동시에 충전 가능하도록 베이스 위에 다단으로 적층 가능하게 형성된다.The plurality of virtual walls are formed to be coupled to the base to form a charging station of the robot cleaner, and are formed to be stackable in multiple stages on the base to be simultaneously charged at the base.

각각의 상기 가상 벽들은, 상기 가상 벽 충전 단자와 접촉되어 상기 가상 벽의 충전을 가능하게 하는 하부 충전 단자; 및 상기 하부 충전 단자와 전기적으로 연결되며, 타 가상 벽의 하부 충전 단자와 접촉되어 타 가상 벽의 충전을 가능하게 하는 상부 충전 단자를 포함한다.Each of the virtual walls includes: a lower charging terminal in contact with the virtual wall charging terminal to enable charging of the virtual wall; and an upper charging terminal electrically connected to the lower charging terminal and in contact with the lower charging terminal of the other virtual wall to enable charging of the other virtual wall.

상기 하부 충전 단자는 상기 가상 벽 충전 단자와 대응되는 위치에 배치되고, 상기 상부 충전 단자는 타 가상 벽의 하부 충전 단자와 대응되는 위치에 배치된다.The lower charging terminal is disposed at a position corresponding to the virtual wall charging terminal, and the upper charging terminal is disposed at a position corresponding to the lower charging terminal of another virtual wall.

상기 하부 충전 단자와 상기 상부 충전 단자는 각 가상 벽마다 두 개씩 구비되며, 두 하부 충전 단자 간의 이격 거리와 두 상부 충전 단자 간의 이격 거리는 서로 동일하다.Two of the lower charging terminals and the upper charging terminals are provided for each virtual wall, and the separation distance between the two lower charging terminals and the separation distance between the two upper charging terminals are the same.

상기 복수의 가상 벽들 중 적어도 하나가 상기 베이스에 결합되면, 상기 베이스에 결합된 가상 벽은 상기 충전 스테이션으로 로봇 청소기를 유인하는 충전 유도 신호를 발신하고, 상기 복수의 가상 벽들 중 적어도 하나가 상기 베이스로부터 분리되면, 상기 베이스로부터 분리된 가상 벽은 상기 로봇 청소기의 접근을 차단하는 접근 금지 신호를 발신하도록 이루어진다.When at least one of the plurality of virtual walls is coupled to the base, the virtual wall coupled to the base transmits a charging induction signal for guiding the robot cleaner to the charging station, and at least one of the plurality of virtual walls is connected to the base When separated from, the virtual wall separated from the base is configured to transmit an access prohibition signal that blocks the approach of the robot cleaner.

상기 베이스에 결합된 가상 벽은, 상기 로봇 청소기를 상기 충전 스테이션으로 유인하는 호밍 유도 신호를 1차적으로 발신하고, 상기 로봇 청소기가 상기 충전 스테이션에 접근하면 상기 로봇 청소기를 상기 로봇 청소기 충전 단자에 접촉되게 하는 도킹 유도 신호를 2차적으로 발신하도록 이루어진다.The virtual wall coupled to the base primarily transmits a homing induction signal for guiding the robot cleaner to the charging station, and when the robot cleaner approaches the charging station, the robot cleaner comes into contact with the robot cleaner charging terminal It is made to secondarily transmit a docking guidance signal that causes

각각의 상기 가상 벽들은 정 위치에서 서로 결합 가능하도록 돌기부와 리세스부을 구비하며, 상기 돌기부와 상기 리세스부 중 어느 하나는 각 가상 벽의 상단에 형성되고, 상기 돌기부와 상기 리세스부 중 다른 하나는 각 가상 벽의 하단에 형성되며, 어느 하나의 가상 벽 위에 타 가상 벽이 결합되면, 결합된 두 가상 벽 중 어느 하나에 구비되는 돌기부가 타 가상 벽의 리세스부에 삽입된다.Each of the virtual walls has a protrusion and a recess so as to be engageable with each other in a fixed position, and any one of the protrusion and the recess is formed at an upper end of each virtual wall, and the other of the protrusion and the recess is formed at an upper end of each virtual wall. One is formed at the lower end of each virtual wall, and when the other virtual wall is coupled to one of the virtual walls, a protrusion provided in any one of the two coupled virtual walls is inserted into the recess of the other virtual wall.

상기 베이스는, 상기 복수의 가상 벽들 중 어느 하나의 장착 영역을 형성하는 가상 벽 안착부; 및 상기 가상 벽 안착부에 장착되는 가상 벽을 정 위치에서 장착되게 하도록 상기 가상 벽의 돌기부를 수용하는 리세스부와 상기 가상 벽의 리세스부에 삽입되는 돌기부 중 어느 하나를 구비한다.The base may include: a virtual wall seating portion forming a mounting area of any one of the plurality of virtual walls; and a recess for accommodating the protrusion of the virtual wall and a protrusion to be inserted into the recess of the virtual wall so that the virtual wall mounted on the virtual wall seating unit is mounted in a fixed position.

상기 베이스는 상기 복수의 가상 벽들 중 어느 하나의 장착 영역을 형성하는 가상 벽 안착부를 구비하고, 상기 가상 벽 안착부는 각 가상 벽들의 상단부와 동일한 형상을 갖는다.The base includes a virtual wall seat that forms a mounting area of any one of the plurality of virtual walls, and the virtual wall seat has the same shape as an upper end of each of the virtual walls.

상기와 같은 구성의 본 발명에 의하면, 베이스의 가상 벽 안착부에 가상 벽이 안착되어 충전될 수 있다. 베이스와 가상 벽은 충전 스테이션을 형성하므로, 베이스와 가상 벽의 결합에 의해 형성되는 충전 스테이션에서 로봇 청소기가 충전될 수 있다. 따라서 본 발명에 의하면 베이스에 별도의 발신부가 구비되지 않더라도 가상 벽에 구비되는 발신부를 이용하여 로봇 청소기의 자동 충전을 구현할 수 있다.According to the present invention having the above configuration, the virtual wall can be seated and filled in the virtual wall seating portion of the base. Since the base and the virtual wall form a charging station, the robot cleaner can be charged at the charging station formed by the combination of the base and the virtual wall. Therefore, according to the present invention, even if a separate transmitter is not provided on the base, automatic charging of the robot cleaner can be implemented using the transmitter provided on the virtual wall.

또한 본 발명은, 복수의 가상 벽들이 베이스 위에 다단으로 적층 가능하게 형성되므로, 복수의 가상 벽들은 동시에 충전될 수 있다. Also, according to the present invention, since a plurality of virtual walls are formed so as to be stackable in multiple stages on the base, the plurality of virtual walls can be simultaneously filled.

또한 본 발명은, 가상 벽이 베이스로부터 분리되어 있을 때 접근 금지 신호를 발신하고, 베이스에 결합되어 있을 때 충전 유도 신호를 발신한다. 따라서 본 발명에 의하면 가상 벽을 본래의 기능뿐만 아니라 충전 스테이션의 구성품으로 활용할 수 있다.The present invention also transmits an access prohibition signal when the virtual wall is disconnected from the base, and transmits a charge induction signal when coupled to the base. Therefore, according to the present invention, the virtual wall can be utilized as a component of the charging station as well as its original function.

도 1은 본 발명에 관련된 로봇 청소기의 일 예를 보인 사시도다.
도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기의 평면도다.
도 3은 도 1에 도시된 로봇 청소기의 측면도다.
도 4는 도 1에 도시된 로봇 청소기에서, 센싱 유닛을 분리하여 보인 도면이다.
도 5는 도 4에 도시된 센싱 유닛의 분해 사시도다.
도 6은 도 4에 도시된 센싱 유닛의 단면을 개념적으로 보인 도면이다.
도 7은 도 6에 도시된 제1센싱부에 의해 촬영된 영상의 분리를 설명하기 위한 도면이다.
도 8a와 도 8b는 도 4에 도시된 제2센싱부에 의해 장애물이 감지되는 개념을 설명하기 위한 도면들이다.
도 9는 본 발명에 관련된 베이스의 일 예를 보인 사시도다.
도 10은 본 발명에 관련된 가상 벽의 일 예를 보인 사시도다.
도 11은 본 발명에 관련된 충전 스테이션의 일 예를 보인 사시도다.
도 12는 베이스와 상기 베이스에 다단으로 적층된 복수의 가상 벽들을 보인 사시도다.
도 13은 로봇 청소기 시스템의 작동을 보인 개념도다.
도 14는 로봇 청소기 시스템의 작동을 보인 다른 개념도다.1 is a perspective view showing an example of a robot cleaner according to the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the robot cleaner shown in FIG. 1 .
FIG. 3 is a side view of the robot cleaner shown in FIG. 1 .
FIG. 4 is a view showing a sensing unit separated from the robot cleaner shown in FIG. 1 .
5 is an exploded perspective view of the sensing unit shown in FIG. 4 .
FIG. 6 is a diagram conceptually illustrating a cross-section of the sensing unit shown in FIG. 4 .
FIG. 7 is a view for explaining separation of an image captured by the first sensing unit shown in FIG. 6 .
8A and 8B are diagrams for explaining the concept of detecting an obstacle by the second sensing unit shown in FIG. 4 .
9 is a perspective view showing an example of a base according to the present invention.
10 is a perspective view showing an example of a virtual wall according to the present invention.
11 is a perspective view illustrating an example of a charging station according to the present invention.
12 is a perspective view illustrating a base and a plurality of virtual walls stacked on the base in multiple stages.
13 is a conceptual diagram illustrating an operation of a robot cleaner system.
14 is another conceptual diagram illustrating the operation of the robot cleaner system.

이하, 본 발명에 관련된 로봇 청소기 시스템에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에서는 서로 다른 실시예라도 동일, 유사한 구성에 대해서는 동일, 유사한 참조번호를 부여하고, 그 설명은 처음 설명으로 갈음한다. 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Hereinafter, a robot cleaner system according to the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. In the present specification, the same and similar reference numbers are assigned to the same and similar components in different embodiments, and the description is replaced with the first description. As used herein, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)의 일 예를 보인 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기(100)의 평면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 로봇 청소기(100)의 측면도이다.1 is a perspective view showing an example of a robot cleaner 100 according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of the robot cleaner 100 shown in FIG. 1 , and FIG. 3 is a robot cleaner 100 shown in FIG. 1 . is a side view of

도 1 내지 도 3을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥을 청소하는 기능을 수행한다. 여기서 말하는 바닥의 청소에는, 바닥의 먼지(이물질을 포함한다)를 흡입하거나 바닥을 걸레질하는 것이 포함된다.1 to 3 , the robot cleaner 100 performs a function of cleaning the floor while traveling on its own in a predetermined area. The cleaning of the floor referred to herein includes sucking in dust (including foreign matter) on the floor or mopping the floor.

로봇 청소기(100)는 청소기 본체(110), 흡입 유닛(120), 센싱 유닛(130) 및 먼지통(140)을 포함한다. 청소기 본체(110)에는 로봇 청소기(100)의 제어를 위한 제어부(미도시) 및 로봇 청소기(100)의 주행을 위한 휠 유닛(111)이 구비된다. 휠 유닛(111)에 의해 로봇 청소기(100)는 전후좌우로 이동되거나 회전될 수 있다.The robot cleaner 100 includes a cleaner body 110 , a suction unit 120 , a sensing unit 130 , and a dust container 140 . The cleaner body 110 includes a control unit (not shown) for controlling the robot cleaner 100 and a wheel unit 111 for driving the robot cleaner 100 . By the wheel unit 111 , the robot cleaner 100 may be moved or rotated forward, backward, left and right.

휠 유닛(111)은 메인 휠 어셈블리(111a) 및 서브 휠(111b)을 포함한다.The wheel unit 111 includes a main wheel assembly 111a and a sub wheel 111b.

메인 휠 어셈블리(111a)는 청소기 본체(110)의 양측에 각각 구비되어, 제어부의 제어 신호에 따라 일 방향 또는 타 방향으로 회전 가능하게 구성된다. 각각의 메인 휠 어셈블리(111a)는 서로 독립적으로 구동 가능하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 각각의 메인 휠 어셈블리(111a)는 서로 다른 모터에 의해서 구동될 수 있다.The main wheel assembly 111a is provided on both sides of the cleaner body 110, and is configured to be rotatable in one direction or the other according to a control signal from the controller. Each of the main wheel assemblies 111a may be configured to be driven independently of each other. For example, each of the main wheel assemblies 111a may be driven by different motors.

서브 휠(111b)은 메인 휠 어셈블리(111a)와 함께 청소기 본체(110)를 지지하며, 메인 휠 어셈블리(111a)에 의한 로봇 청소기(100)의 주행을 보조하도록 이루어진다. 후술하는 흡입 유닛(120)에도 서브 휠(123)이 구비될 수 있다.The sub wheel 111b supports the cleaner body 110 together with the main wheel assembly 111a and assists in driving the robot cleaner 100 by the main wheel assembly 111a. A sub-wheel 123 may also be provided in the suction unit 120 to be described later.

살펴본 바와 같이, 제어부가 휠 유닛(111)의 구동을 제어함으로써, 로봇 청소기(100)는 바닥을 자율 주행하도록 이루어진다.As described above, when the controller controls the driving of the wheel unit 111 , the robot cleaner 100 autonomously travels on the floor.

한편, 청소기 본체(110)에는 로봇 청소기(100)에 전원을 공급하는 배터리(미도시)가 장착된다. 배터리는 충전 가능하게 구성되며, 청소기 본체(110)의 저면부에 착탈 가능하게 구성될 수 있다.Meanwhile, a battery (not shown) for supplying power to the robot cleaner 100 is mounted on the cleaner body 110 . The battery is configured to be rechargeable, and may be configured to be detachably attached to the bottom of the cleaner body 110 .

흡입 유닛(120)은 청소기 본체(110)의 일측으로부터 돌출된 형태로 배치되어, 먼지가 포함된 공기를 흡입하도록 이루어진다. 상기 일측은 상기 청소기 본체(110)가 정방향(F)으로 주행하는 측, 즉 청소기 본체(110)의 앞쪽이 될 수 있다.The suction unit 120 is disposed to protrude from one side of the cleaner body 110, and is configured to suck air containing dust. The one side may be the side on which the cleaner body 110 travels in the forward direction F, that is, the front side of the cleaner body 110 .

본 도면에서는, 흡입 유닛(120)이 청소기 본체(110)의 일측에서 전방 및 좌우 양측방으로 모두 돌출된 형태를 가지는 것을 보이고 있다. 구체적으로, 흡입 유닛(120)의 전단부는 청소기 본체(110)의 일측으로부터 전방으로 이격된 위치에 배치되고, 흡입 유닛(120)의 좌우 양단부는 청소기 본체(110)의 일측으로부터 좌우 양측으로 각각 이격된 위치에 배치된다.In this figure, it is shown that the suction unit 120 has a shape that protrudes from one side of the cleaner body 110 to both the front and left and right sides. Specifically, the front end of the suction unit 120 is disposed at a position spaced forward from one side of the cleaner body 110 , and both left and right ends of the suction unit 120 are spaced apart from one side of the cleaner body 110 to the left and right sides, respectively. placed in the designated location.

청소기 본체(110)가 원형으로 형성되고, 흡입 유닛(120)의 후단부 양측이 청소기 본체(110)로부터 좌우 양측으로 각각 돌출 형성됨에 따라, 청소기 본체(110)와 흡입 유닛(120) 사이에는 빈 공간, 즉 틈이 형성될 수 있다. 상기 빈 공간은 청소기 본체(110)의 좌우 양단부와 흡입 유닛(120)의 좌우 양단부 사이의 공간으로서, 로봇 청소기(100)의 내측으로 리세스된 형태를 가진다.As the cleaner body 110 is formed in a circular shape, and both sides of the rear end of the suction unit 120 protrude from the cleaner body 110 to the left and right sides, respectively, there is an empty space between the cleaner body 110 and the suction unit 120 . A space, ie a gap, may be formed. The empty space is a space between the left and right both ends of the cleaner body 110 and the left and right ends of the suction unit 120 , and has a shape recessed inside the robot cleaner 100 .

상기 빈 공간에 장애물이 끼이는 경우, 로봇 청소기(100)가 장애물에 걸려 움직이지 못하는 문제가 초래될 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 커버부재(129)가 상기 빈 공간의 적어도 일부를 덮도록 배치될 수 있다. 커버부재(129)는 청소기 본체(110) 또는 흡입 유닛(120)에 구비될 수 있다. 본 실시예에서는, 흡입 유닛(120)의 후단부 양측에 각각 커버부재(129)가 돌출 형성되어, 청소기 본체(110)의 외주면을 덮도록 배치된 것을 보이고 있다.When an obstacle is caught in the empty space, a problem in that the robot cleaner 100 is caught by the obstacle and cannot move may occur. To prevent this, the cover member 129 may be disposed to cover at least a portion of the empty space. The cover member 129 may be provided in the cleaner body 110 or the suction unit 120 . In this embodiment, it is shown that the cover members 129 are formed to protrude from both sides of the rear end of the suction unit 120 , and are arranged to cover the outer peripheral surface of the cleaner body 110 .

커버부재(129)는 상기 빈 공간, 즉 청소기 본체(110)와 흡입 유닛(120) 간의 빈 공간의 적어도 일부를 메우도록 배치된다. 다시 말해서, 커버부재(129)는 곡면으로 형성된 청소기 본체(110)의 좌우 외주면과 상기 좌우 외주면으로부터 돌출 형성된 흡입 유닛(120)의 좌우 양단부 사이의 내측으로 리세스된 공간의 적어도 일부를 메우도록 배치된다. 따라서, 상기 빈 공간에 장애물이 끼이는 것이 방지되거나, 상기 빈 공간에 장애물이 끼이더라도 장애물로부터 용이하게 이탈 가능한 구조가 구현될 수 있다.The cover member 129 is disposed to fill at least a part of the empty space, that is, the empty space between the cleaner body 110 and the suction unit 120 . In other words, the cover member 129 is arranged to fill at least a portion of the space recessed inward between the left and right outer peripheral surfaces of the cleaner body 110 formed in a curved surface and the left and right both ends of the suction unit 120 protruding from the left and right outer peripheral surfaces. do. Accordingly, a structure in which an obstacle is prevented from being caught in the empty space or can be easily separated from the obstacle can be implemented even if the obstacle is caught in the empty space.

흡입 유닛(120)에서 돌출 형성된 커버부재(129)는 청소기 본체(110)의 외주면에 지지될 수 있다. 만일, 커버부재(129)가 청소기 본체(110)에서 돌출 형성되는 경우라면, 커버부재(129)는 흡입 유닛(120)의 후면부에 지지될 수 있다. 상기 구조에 따르면, 흡입 유닛(120)이 장애물과 부딪혀 충격을 받았을 때, 그 충격의 일부가 청소기 본체(110)로 전달되어 충격이 분산될 수 있다.The cover member 129 protruding from the suction unit 120 may be supported on the outer peripheral surface of the cleaner body 110 . If the cover member 129 is formed to protrude from the cleaner body 110 , the cover member 129 may be supported on the rear surface of the suction unit 120 . According to the structure, when the suction unit 120 collides with an obstacle and receives an impact, a portion of the impact may be transmitted to the cleaner body 110 and the impact may be dispersed.

흡입 유닛(120)은 청소기 본체(110)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 흡입 유닛(120)이 청소기 본체(110)로 분리되면, 분리된 흡입 유닛(120)을 대체하여 걸레 모듈(미도시)이 청소기 본체(110)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 사용자는 바닥의 먼지를 제거하고자 하는 경우에는 청소기 본체(110)에 흡입 유닛(120)을 장착하고, 바닥을 닦고자 하는 경우에는 청소기 본체(110)에 걸레 모듈을 장착할 수 있다.The suction unit 120 may be detachably coupled to the cleaner body 110 . When the suction unit 120 is separated into the cleaner body 110 , a mop module (not shown) may be detachably coupled to the cleaner body 110 to replace the separated suction unit 120 . Accordingly, the user may mount the suction unit 120 on the cleaner body 110 to remove dust from the floor, and mount the mop module on the cleaner body 110 to wipe the floor.

흡입 유닛(120)이 청소기 본체(110)에 장착시, 상술한 커버부재(129)에 의해 상기 장착이 가이드될 수 있다. 즉, 커버부재(129)가 청소기 본체(110)의 외주면을 덮도록 배치됨으로써, 청소기 본체(110)에 대한 흡입 유닛(120)의 상대적 위치가 결정될 수 있다.When the suction unit 120 is mounted to the cleaner body 110 , the mounting may be guided by the above-described cover member 129 . That is, since the cover member 129 is disposed to cover the outer circumferential surface of the cleaner body 110 , the relative position of the suction unit 120 with respect to the cleaner body 110 may be determined.

흡입 유닛(120)의 전방 하부에는 충전 단자(125)가 구비된다. 충전 단자(125)는 후술하게 될 충전 스테이션(200, 도 11 참조)의 로봇 충전기 충전 단자(212, 도 11 참조)와 전기적으로 접촉 가능하게 형성된다. 자율 주행하는 로봇 청소기(100)가 충전 스테이션(200)에 자동으로 도킹됨에 따라 충전 또한 자동으로 이루어진다.A charging terminal 125 is provided at a front lower portion of the suction unit 120 . The charging terminal 125 is formed to be electrically contactable with the robot charger charging terminal 212 (refer to FIG. 11 ) of the charging station 200 (see FIG. 11 ) to be described later. As the autonomous driving robot cleaner 100 is automatically docked in the charging station 200 , charging is also performed automatically.

청소기 본체(110)에는 센싱 유닛(130)이 배치된다. 도시된 바와 같이, 센싱 유닛(130)은 흡입 유닛(120)이 위치하는 청소기 본체(110)의 일측, 즉 청소기 본체(110)의 앞쪽에 배치될 수 있다. 센싱 유닛(130)은 청소기 본체(110)의 상면 및 측면으로부터 돌출 형성될 수 있으며, 센싱 유닛(130)의 상단(134b1)은 청소기 본체(110)의 상면으로부터 상측으로 돌출된 위치에 형성된다.A sensing unit 130 is disposed on the cleaner body 110 . As shown, the sensing unit 130 may be disposed on one side of the cleaner body 110 where the suction unit 120 is located, that is, in front of the cleaner body 110 . The sensing unit 130 may protrude from the upper surface and the side surface of the cleaner body 110 , and the upper end 134b1 of the sensing unit 130 is formed at a position protruding upward from the upper surface of the cleaner body 110 .

센싱 유닛(130)은 청소기 본체(110)의 상하 방향으로 흡입 유닛(120)과 오버랩되도록 배치될 수 있다. 센싱 유닛(130)은 흡입 유닛(120)의 상부에 배치되어, 로봇 청소기(100)의 가장 앞쪽에 위치하는 흡입 유닛(120)이 장애물과 부딪히지 않도록 전방의 장애물이나 지형지물 등을 감지하도록 이루어진다.The sensing unit 130 may be disposed to overlap the suction unit 120 in the vertical direction of the cleaner body 110 . The sensing unit 130 is disposed on the suction unit 120, and the suction unit 120 positioned at the front of the robot cleaner 100 is configured to detect an obstacle or a feature in the front so that it does not collide with the obstacle.

센싱 유닛(130)은 이러한 감지 기능 외의 다른 센싱 기능을 추가로 수행하도록 구성된다. 이에 대하여는 뒤에서 자세히 설명하기로 한다.The sensing unit 130 is configured to additionally perform a sensing function other than the sensing function. This will be described in detail later.

청소기 본체(110)에는 먼지통 수용부(113)가 구비되며, 먼지통 수용부(113)에는 흡입된 공기 중의 먼지를 분리하여 집진하는 먼지통(140)이 착탈 가능하게 결합된다. 도시된 바와 같이, 먼지통 수용부(113)는 청소기 본체(110)의 타측, 즉 청소기 본체(110)의 뒤쪽에 형성될 수 있다. 먼지통 수용부(113)는 청소기 본체(110)의 후방으로 개방된 형태를 가지며, 청소기 본체(110)의 후방측에서 전방측을 향하여 리세스되게 형성될 수 있다.A dust container accommodating part 113 is provided in the cleaner body 110 , and a dust container 140 for separating and collecting dust in the suctioned air is detachably coupled to the dust container accommodating part 113 . As shown, the dust container accommodating part 113 may be formed on the other side of the cleaner body 110 , that is, at the back of the cleaner body 110 . The dust container accommodating part 113 has an open shape toward the rear of the cleaner body 110 , and may be formed to be recessed from the rear side of the cleaner body 110 toward the front side.

먼지통(140)의 일부는 먼지통 수용부(113)에 수용되되, 먼지통(140)의 다른 일부는 청소기 본체(110)의 후방[즉, 정방향(F)에 반대되는 역방향(R)]을 향하여 돌출되게 형성될 수 있다.A part of the dust container 140 is accommodated in the dust container accommodating part 113 , and the other part of the dust container 140 protrudes toward the rear of the cleaner body 110 (ie, the reverse direction R as opposed to the forward direction F). can be formed to be

먼지통(140)에는 먼지가 포함된 공기가 유입되는 입구와 먼지가 분리된 공기가 배출되는 출구가 형성되며, 먼지통 수용부(113)에 먼지통(140)이 장착시 입구와 출구는 먼지통 수용부(113)의 내측벽에 형성된 제1개구 및 제2개구와 각각 연통되도록 구성된다.The dust container 140 has an inlet through which air containing dust is introduced and an outlet through which the air separated from dust is discharged. 113) is configured to communicate with the first and second openings formed in the inner wall, respectively.

청소기 본체(110) 내부의 흡기유로는 연통부(120b")와 연통되는 유입구(미도시)부터 제1개구(110a)까지의 유로에 해당하며, 배기유로는 제2개구(110b)부터 배기구(112)까지의 유로에 해당한다.The intake flow path inside the cleaner body 110 corresponds to the flow path from the inlet (not shown) communicating with the communication part 120b " to the first opening 110a, and the exhaust flow path is from the second opening 110b to the exhaust port ( 112) to the euro.

이러한 연결관계에 따라, 흡입 유닛(120)을 통하여 유입된 먼지가 포함된 공기는 청소기 본체(110) 내부의 흡기유로를 거쳐, 먼지통(140)으로 유입되고, 먼지통(140)의 필터 내지는 사이클론을 거치면서 공기와 먼지가 상호 분리된다. 먼지는 먼지통(140)에 집진되며, 공기는 먼지통(140)에서 배출된 후 청소기 본체(110) 내부의 배기유로를 거쳐 최종적으로 배기구(112)를 통하여 외부로 배출된다.According to this connection relationship, the air containing dust introduced through the suction unit 120 is introduced into the dust container 140 through the intake passage inside the cleaner body 110, and the filter or the cyclone of the dust container 140 is removed. Air and dust are separated from each other through the process. Dust is collected in the dustbin 140 , and after air is discharged from the dustbin 140 , it passes through the exhaust passage inside the cleaner body 110 and finally is discharged to the outside through the exhaust port 112 .

이하에서는, 센싱 유닛(130)에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the sensing unit 130 will be described in more detail.

도 4는 도 1에 로봇 청소기(100)에 도시된 센싱 유닛(130)을 분리하여 보인 도면이고, 도 5는 도 4에 도시된 센싱 유닛(130)의 분해 사시도이며, 도 6은 도 4에 도시된 센싱 유닛(130)의 단면을 개념적으로 보인 도면이다. 참고로, 도 6에서는, 설명의 편의를 위하여 일부 구성들을 제외하거나 간략하게 도시하였다.FIG. 4 is a view in which the sensing unit 130 shown in the robot cleaner 100 is separated in FIG. 1 , FIG. 5 is an exploded perspective view of the sensing unit 130 shown in FIG. 4 , and FIG. 6 is shown in FIG. It is a diagram conceptually showing a cross-section of the illustrated sensing unit 130 . For reference, in FIG. 6 , some components are omitted or briefly illustrated for convenience of description.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 센싱 유닛(130)은 제1센싱부(131) 및 제2센싱부(132)를 포함한다.4 to 6 , the sensing unit 130 includes a first sensing unit 131 and a second sensing unit 132 .

제1센싱부(131)는 청소기 본체(110)의 일면에 대하여 경사지게 배치되어, 전방과 상방을 함께 촬영하도록 이루어진다. 제1센싱부(131)로는 카메라가 이용될 수 있다. 여기서, 청소기 본체(110)의 일면은 바닥에 평행한 면으로서 바닥면, 청소기 본체(110)의 상면 또는 측면이 될 수 있으며, 제1센싱부(131)는 상기 일면에 대하여 예각의 범위 내에서 경사지게 배치될 수 있다. 일 예로, 제1센싱부(131)는 바닥에 평행한 청소기 본체(110)의 상면에 대하여 30도로 경사지게 배치될 수 있다.The first sensing unit 131 is inclined with respect to one surface of the cleaner main body 110, and is configured to photograph the front and the upper side together. A camera may be used as the first sensing unit 131 . Here, one surface of the cleaner body 110 is a surface parallel to the floor, and may be a floor surface, an upper surface or a side surface of the cleaner body 110 , and the first sensing unit 131 is within the range of an acute angle with respect to the one surface. It may be inclinedly disposed. For example, the first sensing unit 131 may be disposed to be inclined at 30 degrees with respect to the upper surface of the cleaner body 110 parallel to the floor.

제1센싱부(131)는 청소기 본체(110)의 상면과 측면이 만나는 상측 모서리 부분에 위치할 수 있다. 본 도면에서는, 제1센싱부(131)가 청소기 본체(110)의 가운데 상측 모서리 부분에 배치되고, 상면 및 측면에 대하여 각각 경사지게 배치된 것을 보이고 있다.The first sensing unit 131 may be located at an upper corner portion where the upper surface and the side surface of the cleaner body 110 meet. In this drawing, it is shown that the first sensing unit 131 is disposed at the center upper corner of the cleaner body 110, and is disposed at an angle with respect to the top and side surfaces, respectively.

이처럼 제1센싱부(131)가 청소기 본체(110)의 일면에 대하여 예각의 범위 내에서 경사지게 배치됨에 따라, 제1센싱부(131)는 전방과 상방을 함께 촬영하도록 이루어진다.As described above, as the first sensing unit 131 is inclined within an acute angle range with respect to one surface of the cleaner body 110 , the first sensing unit 131 is configured to photograph both the front and the upper side.

도 7에서는 제1센싱부(131)에 의해 촬영된 영상이 전방 영상(A)과 상방 영상(B)으로 분리되는 개념을 보이고 있다.7 illustrates a concept in which an image captured by the first sensing unit 131 is divided into a front image (A) and an upper image (B).

도 7을 참조하면, 제1센싱부(131)에 의해 촬영되는 전방 영상(A)과 상방 영상(B)은 제1센싱부(131)의 상하 방향의 화각(α)을 기준으로 나뉠 수 있다. 즉, 촬영된 영상(A+B) 중 상기 화각(α)의 일부(α1)에 대응되는 영상은 전방 영상(A)으로 인식되고, 상기 화각(α) 중 다른 일부(α2)에 대응되는 영상은 상방 영상(B)으로 인식될 수 있다.Referring to FIG. 7 , the front image A and the upper image B captured by the first sensing unit 131 may be divided based on the vertical angle of view α of the first sensing unit 131 . . That is, an image corresponding to a part α1 of the angle of view α among the captured images A+B is recognized as the front image A, and an image corresponding to the other part α2 of the angle of view α may be recognized as an upper image (B).

제1센싱부(131)에 의해 촬영된 전방 영상(A)은 전방을 실시간으로 모니터링하는 데에 이용된다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)가 가정용으로 사용되는 경우, 제1센싱부(131)에 의해 촬영된 전방 영상(A)은 빈 집안의 무단 침입을 감시하거나, 원격 접속을 통하여 전자기기(예를 들어, 사용자가 소지하는 이동 단말기)에 집안의 영상을 제공하는 데에 이용될 수 있다.The front image A captured by the first sensing unit 131 is used to monitor the front in real time. For example, when the robot cleaner 100 is used for home use, the front image A captured by the first sensing unit 131 monitors unauthorized intrusion into an empty house, or an electronic device (eg, For example, it may be used to provide an image of the house to a mobile terminal possessed by the user.

제1센싱부(131)에 의해 촬영된 전방 영상(A)이 빈 집안의 무단 침입을 감시하도록 이루어지는 경우, 다음과 같은 제어가 수행될 수 있다. 제어부는 기설정된 시간 간격을 두고 제1센싱부(131)에 의해 촬영된 전방 영상들(A)을 상호 비교하여, 상기 전방 영상들(A)이 서로 상이한 경우, 제어 신호를 발생할 수 있다. 상기 제어는 청소기 본체(110)가 정지된 상태에서 이루어질 수 있다. 상기 제어 신호는 경고음 출력 신호, 또는 원격 접속을 통하여 전자기기에 알림, 촬영된 전방 영상(A) 등을 제공하는 송출 신호가 될 수 있다.When the front image A photographed by the first sensing unit 131 is configured to monitor unauthorized entry into an empty house, the following control may be performed. The controller may compare the front images A photographed by the first sensing unit 131 at a preset time interval, and generate a control signal when the front images A are different from each other. The control may be performed in a state in which the cleaner body 110 is stopped. The control signal may be a warning sound output signal or a transmission signal that notifies an electronic device through remote access, and provides a photographed front image (A).

제1센싱부(131)에 의해 촬영된 전방 영상(A)이 원격 접속을 통하여 전자기기에 집안의 영상을 제공하도록 이루어지는 경우, 다음과 같은 제어가 수행될 수 있다. 제어부는, 원격 접속이 이루어진 전자기기로부터 영상 요청 신호가 수신되면, 제1센싱부(131)에 의해 촬영된 영상 중 전방 영상(A)을 분리하여 전자기기에 송출할 수 있다. 제어부는 휠 유닛(111)의 구동을 제어하여 특정 위치로 이동한 후, 해당 위치에서의 전방 영상(A)을 전자기기에 송출하도록 구성될 수도 있다.When the front image A photographed by the first sensing unit 131 is configured to provide an image of the house to the electronic device through a remote connection, the following control may be performed. When the image request signal is received from the electronic device to which the remote connection is made, the controller may separate the front image A from among the images captured by the first sensing unit 131 and transmit it to the electronic device. The control unit may be configured to control the driving of the wheel unit 111 to move to a specific position, and then to transmit the front image A at the corresponding position to the electronic device.

제1센싱부(131)에 의해 촬영된 상방 영상(B)은 주행 영역의 지도를 생성하고, 상기 주행 영역 내의 현 위치를 감지하는 데에 이용된다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)가 가정용으로 사용되는 경우, 제어부는 제1센싱부(131)에 의해 촬영된 상방 영상(B) 중 천장과 측면과의 경계를 이용하여 주행 영역의 지도를 생성하고 상방 영상(B)의 주요 특징점들을 기준으로 상기 주행 영역 내의 현 위치를 감지할 수 있다.The upper image B captured by the first sensing unit 131 is used to generate a map of the driving area and detect a current position in the driving area. For example, when the robot cleaner 100 is used for home use, the control unit generates a map of the driving area by using the boundary between the ceiling and the side of the upper image B captured by the first sensing unit 131 . and the current position in the driving area may be detected based on the main feature points of the upper image B.

제2센싱부(132)는 제1센싱부(131)와 교차하는 방향으로 배치되어, 전방에 위치하는 장애물 내지는 지형지물을 감지하도록 이루어진다. 본 도면에서는, 제2센싱부(132)가 청소기 본체(110)의 측면에 상하 방향을 따라 길게 배치된 것을 보이고 있다.The second sensing unit 132 is disposed in a direction crossing the first sensing unit 131 to detect an obstacle or a feature located in front. In this drawing, it is shown that the second sensing unit 132 is disposed on the side surface of the cleaner main body 110 in the vertical direction.

제2센싱부(132)는 제1레이저(132a), 제2레이저(132b) 및 카메라(132c)를 포함한다.The second sensing unit 132 includes a first laser 132a, a second laser 132b, and a camera 132c.

제1레이저(132a)는 로봇 청소기(100)의 전방 하측을 향하여 레이저를 조사하고, 제2레이저(132b)는 로봇 청소기(100)의 전방 상측을 향하여 레이저를 조사하도록 이루어진다. 제1레이저(132a)와 제2레이저(132b)는 상하 방향을 따라 일렬로 배치될 수 있다. 본 도면에서는, 제1레이저(132a)의 하부에 제2레이저(132b)가 배치된 것을 보이고 있다.The first laser 132a irradiates a laser toward the front lower side of the robot cleaner 100 , and the second laser 132b irradiates the laser toward the front upper side of the robot cleaner 100 . The first laser 132a and the second laser 132b may be arranged in a line along the vertical direction. In this figure, it is shown that the second laser 132b is disposed under the first laser 132a.

카메라(132c)는 기설정된 촬영 영역 내에서, 제1레이저(132a)와 제2레이저(132b)에 의해 조사되는 레이저를 촬영하도록 이루어진다. 상기 기설정된 촬영 영역은 바닥으로부터 로봇 청소기(100)의 상단까지의 영역을 포함한다. 따라서, 로봇 청소기(100)가 주행하는 전방의 장애물이 감지될 수 있으며, 로봇 청소기(100)가 상부의 장애물에 부딪히거나 끼이는 문제가 방지될 수 있다.The camera 132c is configured to photograph the lasers irradiated by the first laser 132a and the second laser 132b within a preset photographing area. The preset photographing area includes an area from the floor to the top of the robot cleaner 100 . Accordingly, an obstacle in front of which the robot cleaner 100 travels may be sensed, and a problem in which the robot cleaner 100 collides with or gets caught in an upper obstacle may be prevented.

상기 기설정된 촬영 영역은, 예를 들어, 상하 방향의 화각 105도, 좌우 방향의 화각 135도, 그리고 25미터 전방 내의 영역이 될 수 있다. 기설정된 촬영 영역은 제1 및 제2레이저(132a, 132b)의 설치 위치, 제1 및 제2레이저(132a, 132b)의 조사 각도, 로봇 청소기(100)의 높이 등 다양한 요인에 의해 변경될 수 있다.The preset photographing area may be, for example, an area within a vertical field of view of 105 degrees, a horizontal angle of view of 135 degrees, and 25 meters ahead. The preset shooting area may be changed by various factors, such as the installation positions of the first and second lasers 132a and 132b, the irradiation angles of the first and second lasers 132a and 132b, and the height of the robot cleaner 100. have.

제1레이저(132a), 제2레이저(132b) 및 카메라(132c)는 청소기 본체(110)의 상하 방향을 따라 일렬로 배치될 수 있다. 본 도면에서는, 제2레이저(132b)의 하부에 카메라(132c)가 배치된 것을 보이고 있다.The first laser 132a, the second laser 132b, and the camera 132c may be arranged in a line along the vertical direction of the cleaner body 110 . In this figure, it is shown that the camera 132c is disposed under the second laser 132b.

제1레이저(132a)는 청소기 본체(110)의 측면에 대하여 하향 경사지게 배치되고, 제2레이저(132b)는 청소기 본체(110)의 측면에 대하여 상향 경사지게 배치된다.The first laser 132a is disposed to be inclined downward with respect to the side surface of the cleaner body 110 , and the second laser 132b is disposed to be inclined upward with respect to the side surface of the cleaner body 110 .

도 8a와 도 8b에서는 도 4에 도시된 제2센싱부(132)에 의해 장애물이 감지되는 개념을 보이고 있다.8A and 8B illustrate the concept of detecting an obstacle by the second sensing unit 132 shown in FIG. 4 .

먼저, 도 8의 (a)를 참조하면, 제1 및 제2레이저(132a, 132b) 각각에서 조사되는 레이저는 적어도 일방향으로 연장된 형태의 레이저를 조사하도록 구성된다. 본 도면에서는, 제1레이저(132a)가 서로 교차하는 직선 형태의 레이저를 조사하고, 제2레이저(132b)가 단일의 직선 형태의 레이저를 조사하는 것을 예시하고 있다. 이에 따르면, 최하단 레이저는 바닥 부분의 장애물을 감지하는 데에 이용되고, 최상단 레이저는 상부의 장애물을 감지하는 데에 이용되며, 최하단 레이저와 최상단 레이저 사이의 중간 레이저는 중간 부분의 장애물을 감지하는 데에 이용된다.First, referring to (a) of FIG. 8 , the lasers irradiated from each of the first and second lasers 132a and 132b are configured to irradiate a laser having a form extending in at least one direction. In this figure, it is exemplified that the first laser 132a irradiates a laser of a linear shape that intersects with each other, and that the second laser 132b irradiates a single linear laser. According to this, the lowermost laser is used to detect an obstacle at the bottom, the uppermost laser is used to detect an upper obstacle, and the middle laser between the lowermost laser and the uppermost laser is used to detect an obstacle in the middle. is used for

일 예로, 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 전방에 장애물(o)이 위치하는 경우, 최하단 레이저와 중간 레이저의 일부는 장애물(o)에 의해 차단되거나 왜곡된다. 카메라(132c)는 이러한 차단 내지는 왜곡이 감지되는 경우, 제어부로 장애물 감지 신호를 전달한다.For example, as shown in (b) of FIG. 8 , when an obstacle o is located in front, a part of the lowermost laser and the middle laser is blocked or distorted by the obstacle o. When such blocking or distortion is detected, the camera 132c transmits an obstacle detection signal to the controller.

제어부는 상기 장애물 감지 신호가 수신되면, 전방에 장애물(o)이 위치하는 것으로 판단하여 휠 유닛(111)의 구동을 제어하도록 이루어진다. 예를 들어, 제어부는 로봇 청소기(100)가 후진하도록 메인 휠 어셈블리(111a)에 반대 방향의 구동력을 인가할 수 있다. 또는, 제어부는 로봇 청소기(100)가 회전하도록 어느 하나의 메인 휠 어셈블리(111a)에만 구동력을 인가하거나, 양측 메인 휠 어셈블리(111a)에 서로 다른 방향으로 구동력을 인가할 수 있다.When the obstacle detection signal is received, the controller determines that the obstacle o is located in front and controls the driving of the wheel unit 111 . For example, the controller may apply a driving force in the opposite direction to the main wheel assembly 111a so that the robot cleaner 100 moves backward. Alternatively, the controller may apply a driving force to only one main wheel assembly 111a so that the robot cleaner 100 rotates, or may apply a driving force to both main wheel assemblies 111a in different directions.

이하에서는, 센싱 유닛(130)의 상세 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, a detailed configuration of the sensing unit 130 will be described.

도 5를 참조하면, 센싱 유닛(130)은 제1센싱부(131)와 제2센싱부(132)에 더하여, 윈도우부(133) 및 케이스(134)를 더 포함한다.Referring to FIG. 5 , the sensing unit 130 further includes a window unit 133 and a case 134 in addition to the first sensing unit 131 and the second sensing unit 132 .

윈도우부(133)는 제1 및 제2센싱부(131, 132)를 덮도록 배치되고, 투광성을 가진다. 여기서, 투광성이라 함은 입사되는 빛의 적어도 일부가 투과되는 성질로서, 반투광성을 포함하는 개념이다.The window unit 133 is disposed to cover the first and second sensing units 131 and 132 and has light-transmitting properties. Here, the translucent property refers to a property that at least a portion of incident light is transmitted, and is a concept including semi-transmissive property.

윈도우부(133)는 합성수지 재질이나 유리 재질로 형성될 수 있다. 윈도우부(133)가 반투광성을 가지는 경우, 상기 재질 자체가 반투광성을 가지도록 형성될 수도 있고, 상기 재질 자체는 투광성을 가지되 상기 재질에 부착되는 필름이 반투광성을 가지도록 형성될 수도 있다.The window portion 133 may be formed of a synthetic resin material or a glass material. When the window portion 133 has semi-transmitting properties, the material itself may be formed to have semi-transmitting properties, and the material itself may be formed to have light transmitting properties, but a film attached to the material may be formed to have semi light transmitting properties. .

케이스(134)는 청소기 본체(110)에 장착되고, 제1 및 제2센싱부(131, 132)와 윈도우부(133)를 고정하도록 구성된다. 도시된 바와 같이, 케이스(134)는 윈도우부(133)의 적어도 일부를 수용하도록 이루어진다. 케이스(134)는 합성수지 재질이나 금속 재질로 형성될 수 있으며, 불투광성을 가진다.The case 134 is mounted on the cleaner body 110 and is configured to fix the first and second sensing units 131 and 132 and the window unit 133 . As shown, the case 134 is configured to accommodate at least a portion of the window portion 133 . The case 134 may be formed of a synthetic resin material or a metal material, and has opaqueness.

도시된 바와 같이, 케이스(134)는 장착 프레임(134a)과 커버 프레임(134b)을 포함할 수 있다.As illustrated, the case 134 may include a mounting frame 134a and a cover frame 134b.

장착 프레임(134a)은 제1 및 제2센싱부(131, 132)가 장착 및 지지되는 공간을 마련한다. 이를 위하여, 장착 프레임(134a)에는 제1센싱부(131)의 장착을 위한 제1장착부(134a1)와, 제2센싱부(132)의 장착을 위한 제2장착부(134a2)가 각각 구비될 수 있다. 제2장착부(134a2)에는 제1 및 제2레이저(132a, 132b)와 카메라(132c)가 실장된 기판(132')이 장착될 수 있다. 제2장착부(134a2)는 제1장착부(134a1)에 대하여 경사지게 배치될 수 있다.The mounting frame 134a provides a space in which the first and second sensing units 131 and 132 are mounted and supported. To this end, the mounting frame 134a may include a first mounting unit 134a1 for mounting the first sensing unit 131 and a second mounting unit 134a2 for mounting the second sensing unit 132 , respectively. have. The substrate 132 ′ on which the first and second lasers 132a and 132b and the camera 132c are mounted may be mounted on the second mounting unit 134a2 . The second mounting part 134a2 may be disposed to be inclined with respect to the first mounting part 134a1 .

장착 프레임(134a)에는 커버 프레임(134b) 및 윈도우부(133)와의 체결을 위한 제1 및 제2체결후크(134a', 134a")가 각각 구비된다. 제1체결후크(134a')는 커버 프레임(134b)의 체결홀(134b')에 체결되고, 제2체결후크(134a")는 윈도우부(133)의 체결홀(133b")에 체결된다. 장착 프레임(134a)은 청소기 본체(110)에 장착될 수 있다.The mounting frame 134a is provided with first and second fastening hooks 134a' and 134a" for fastening with the cover frame 134b and the window part 133, respectively. The first fastening hook 134a' has a cover It is fastened to the fastening hole 134b' of the frame 134b, and the second fastening hook 134a" is fastened to the fastening hole 133b" of the window part 133. The mounting frame 134a is the cleaner body 110 ) can be installed.

커버 프레임(134b)은 장착 프레임(134a)에 결합되고, 윈도우부(133)의 적어도 일부를 수용한 상태로 청소기 본체(110)에 장착된다. 커버 프레임(134b)은 'L'자 형태로 형성되어, 청소기 본체(110)의 모서리에 상면과 측면을 덮도록 배치될 수 있다.The cover frame 134b is coupled to the mounting frame 134a and is mounted on the cleaner body 110 in a state where at least a portion of the window portion 133 is accommodated. The cover frame 134b may be formed in an 'L' shape and disposed to cover the upper surface and the side surfaces of the corners of the cleaner body 110 .

커버 프레임(134b)의 상단(134b1)은 제1센싱부(131)의 상측에 위치하며, 앞뒤로 경사지게 형성되어 뾰족한 형태를 가질 수 있다. 상기 형상에 의하면, 로봇 청소기(100)가 주행중 가구나 기타 틈새에 끼더라도 쉽게 빠질 수 있으며, 제1 및 제2센싱부(131, 132)보다 상측에 위치하는 상단(134b1)에 의해 제1 및 제2센싱부(131, 132)가 보호될 수 있다. 본 도면에서는, 상기 상단(134b1)이 후술하는 홀(134")의 단부에 형성된 것을 예시하고 있다.The upper end 134b1 of the cover frame 134b may be positioned above the first sensing unit 131 and may be inclined back and forth to have a sharp shape. According to the above shape, even if the robot cleaner 100 is caught in furniture or other gaps while driving, the robot cleaner 100 can be easily removed by the first and second sensing units 131 and 132 by the upper end 134b1 positioned above the first and second sensing units 131 and 132 . 2 The sensing units 131 and 132 may be protected. In this figure, it is exemplified that the upper end 134b1 is formed at an end of a hole 134 ″, which will be described later.

커버 프레임(134b)의 내부에 형성된 홀(134b")에는 제1센싱부(131), 그리고 제2센싱부(132)의 적어도 일부가 수용될 수 있다. 본 도면에서는, 제1센싱부(131), 그리고 제2센싱부(132)의 제1 및 제2레이저(132a, 132b)가 상기 홀(134b") 내에 수용된 것을 보이고 있다.At least a portion of the first sensing unit 131 and the second sensing unit 132 may be accommodated in the hole 134b″ formed inside the cover frame 134b. In this drawing, the first sensing unit 131 ), and the first and second lasers 132a and 132b of the second sensing unit 132 are accommodated in the hole 134b″.

윈도우부(133)는 제1윈도우(133a) 및 제2윈도우(133b)를 포함할 수 있다.The window unit 133 may include a first window 133a and a second window 133b.

제1윈도우(133a)는 투광성 재질로 형성되고 제1센싱부(131)를 덮도록 배치된다. 제2윈도우(133b)는 반투광성을 가지며, 제2센싱부(132)를 덮도록 배치된다. 도시된 바와 같이, 제2윈도우(133b)에서 제1센싱부(131)에 대응되는 부분에는 관통홀(133b')이 형성될 수 있으며, 제1윈도우(133a)는 관통홀(133b')을 덮도록 배치될 수 있다.The first window 133a is formed of a light-transmitting material and is disposed to cover the first sensing unit 131 . The second window 133b has a translucent property and is disposed to cover the second sensing unit 132 . As shown, a through-hole 133b' may be formed in a portion of the second window 133b corresponding to the first sensing unit 131, and the first window 133a may have a through-hole 133b' in the second window 133b. It may be arranged to cover.

제1센싱부(131)가 투광성 재질로 형성됨에 따라, 전방과 상방의 영상이 선명하게 촬영될 수 있다. 또한, 제2윈도우(133b)가 반투광성을 가짐에 따라, 외부에서 육안으로 보았을 때 제2윈도우(133b) 배면 상의 제1레이저(132a), 제2레이저(132b) 및 카메라(132c)가 잘 보이지 않아 깔끔한 외관이 구현될 수 있다.As the first sensing unit 131 is formed of a light-transmitting material, images of the front and the upper side can be captured clearly. In addition, as the second window 133b has a translucent property, the first laser 132a, the second laser 132b and the camera 132c on the rear surface of the second window 133b when viewed from the outside with the naked eye are well Invisible, clean appearance can be realized.

제2윈도우(133b)는 제1부분(133b1), 제2부분(133b2), 연장부분(133b4) 및 제3부분(133b3)으로 구획될 수 있다.The second window 133b may be divided into a first part 133b1 , a second part 133b2 , an extended part 133b4 , and a third part 133b3 .

제1부분(133b1)은 상기 관통홀(133b')을 구비하는 부분으로서, 청소기 본체(110)의 상면에 대하여 경사지게 배치된다. 관통홀(133b')에 장착되는 제1윈도우(133a)는 제1센싱부(131)를 덮도록 배치된다.The first portion 133b1 is provided with the through hole 133b ′ and is inclined with respect to the upper surface of the cleaner body 110 . The first window 133a mounted in the through hole 133b ′ is disposed to cover the first sensing unit 131 .

제2부분(133b2)은 제1부분(133b1)에서 경사진 형태로 하향 연장되고, 제1 및 제2레이저(132a, 132b)를 덮도록 배치된다. 본 실시예에서는, 제2부분(133b2)이 청소기 본체(110)의 측면과 평행하게 하향 연장된 것을 보이고 있다.The second portion 133b2 extends downward from the first portion 133b1 in an inclined shape and is disposed to cover the first and second lasers 132a and 132b. In the present embodiment, it is shown that the second portion 133b2 extends downward in parallel with the side surface of the cleaner body 110 .

연장부분(133b4)은 제2부분(133b2)에서 하향 연장되며, 커버 프레임(134b)에 의해 덮인다. 도시된 바와 같이, 연장부분(133b4)은 제2부분(133b2)에서 내측을 향하여 하향 연장될 수 있다. 다시 말해서, 연장부분(133b4)은 카메라(132c)의 상하 방향으로의 화각에 간섭을 일으키지 않도록 제3부분(133b3)에 대하여 상향 경사지게 배치될 수 있다. 마찬가지로, 커버 프레임(134b)에서 연장부분(133b4)을 덮는 부분은 카메라(132c)의 상하 방향으로의 화각에 간섭을 일으키지 않도록 경사지게 배치된다.The extended portion 133b4 extends downward from the second portion 133b2 and is covered by the cover frame 134b. As illustrated, the extension portion 133b4 may extend downward from the second portion 133b2 inward. In other words, the extended portion 133b4 may be disposed to be inclined upward with respect to the third portion 133b3 so as not to interfere with the vertical angle of view of the camera 132c. Similarly, the portion covering the extended portion 133b4 of the cover frame 134b is inclined so as not to interfere with the vertical angle of view of the camera 132c.

제3부분(133b3)은 연장부분(133b4)에서 하향 연장되어 커버 프레임(134b)의 외측으로부터 돌출되고, 카메라(132c)를 덮도록 배치된다. 제3부분(133b3)은 제2부분(133b2)과 평행하게 청소기 본체(110)의 측면을 따라 하향 연장될 수 있다.The third portion 133b3 extends downward from the extension portion 133b4 to protrude from the outside of the cover frame 134b and is disposed to cover the camera 132c. The third portion 133b3 may extend downward along the side surface of the cleaner body 110 in parallel to the second portion 133b2 .

이상에서 설명된 로봇 청소기(100)는 무선으로 구동되므로, 지속적인 작동을 위해서는 전력이 고갈되기 전에 로봇 청소기(100)에 구비되는 배터리가 충전되어야 한다. 특히 로봇 청소기(100)는 사용자의 편의를 위해 청소뿐만 아니라 충전 또한 자동(또는 자율)으로 이루어지는 것이 바람직하다. 로봇 청소기(100)의 자율 충전을 위해 로봇 청소기 시스템은 충전 스테이션을(200, 도 11 참조) 포함한다.Since the robot cleaner 100 described above is driven wirelessly, the battery provided in the robot cleaner 100 must be charged before power is exhausted for continuous operation. In particular, it is preferable that the robot cleaner 100 be automatically (or autonomously) charged as well as cleaning for the convenience of the user. For autonomous charging of the robot cleaner 100, the robot cleaner system includes a charging station 200 (refer to FIG. 11 ).

본 발명에서는 충전 스테이션(200)이 베이스(210)와 가상 벽(221)의 결합에 의해 형성된다. 이하에서는 베이스(210)와 가상 벽(221)을 먼저 설명하고, 이어서 상기 베이스(210)와 가상 벽(221)의 결합에 의해 형성되는 충전 스테이션(200)에 대하여 설명한다.In the present invention, the charging station 200 is formed by combining the base 210 and the virtual wall 221 . Hereinafter, the base 210 and the virtual wall 221 will be described first, and then the charging station 200 formed by the combination of the base 210 and the virtual wall 221 will be described.

도 9는 본 발명에 관련된 베이스(210)의 일 예를 보인 사시도다.9 is a perspective view showing an example of the base 210 according to the present invention.

베이스(210)는 로봇 청소기(100)의 충전을 위해 상기 로봇 청소기(100)가 안착되도록 형성된다. 베이스(210)는 바닥에 놓일 수 있도록 평평한 저면을 갖는다.The base 210 is formed so that the robot cleaner 100 is seated for charging the robot cleaner 100 . The base 210 has a flat bottom so that it can be placed on the floor.

베이스(210)는 로봇 청소기 안착부(211), 로봇 청소기 충전 단자(212), 가상 벽 안착부(213), 및 가상 벽 충전 단자(214)를 구비한다.The base 210 includes a robot cleaner seating part 211 , a robot cleaner charging terminal 212 , a virtual wall seating part 213 , and a virtual wall charging terminal 214 .

로봇 청소기 안착부(211)는 로봇 청소기(100)의 충전을 위해 로봇 청소기(100)가 안착되는 영역이다. 로봇 청소기 안착부(211)에는 상기 로봇 청소기 충전 단자(212)가 형성된다.The robot cleaner seating part 211 is an area in which the robot cleaner 100 is seated for charging the robot cleaner 100 . The robot cleaner charging terminal 212 is formed in the robot cleaner seating part 211 .

로봇 청소기 충전 단자(212)는 로봇 청소기(100)에 구비되는 충전 단자와 접촉 가능하도록 형성된다. 로봇 청소기(100)의 충전 단자(125, 도 3 참조)는 흡입 유닛(120, 도 1 내지 도 3 참조)의 저면에 구비될 수 있다. 베이스(210)의 전원 플러그가 콘센트에 꼽힌 상태에서, 로봇 청소기(100)에 구비되는 충전 단자(125)가 베이스(210)의 로봇 청소기 충전 단자(212)에 접촉되면, 로봇 청소기(100)의 충전이 이루어진다.The robot cleaner charging terminal 212 is formed to be in contact with the charging terminal provided in the robot cleaner 100 . The charging terminal 125 (refer to FIG. 3 ) of the robot cleaner 100 may be provided on a bottom surface of the suction unit 120 (refer to FIGS. 1 to 3 ). When the charging terminal 125 provided in the robot cleaner 100 comes into contact with the robot cleaner charging terminal 212 of the base 210 while the power plug of the base 210 is plugged into the outlet, the robot cleaner 100 charging takes place.

가상 벽 안착부(213)는 가상 벽(221)의 충전을 위해 가상 벽(221, 도 10 참조)이 안착되는 영역이다. 가상 벽 안착부(213)의 테두리는 상기 가상 벽 안착부(213)에 안착되는 가상 벽(221)의 하단부를 감싸도록 형성될 수 있다. 가상 벽 안착부(213)에는 가상 벽 충전 단자(214)가 형성된다.The virtual wall seating portion 213 is an area on which the virtual wall 221 (refer to FIG. 10 ) is seated for filling the virtual wall 221 . The edge of the virtual wall mounting part 213 may be formed to surround the lower end of the virtual wall 221 seated on the virtual wall mounting part 213 . A virtual wall charging terminal 214 is formed in the virtual wall mounting portion 213 .

가상 벽 충전 단자(214)는 가상 벽(221)에 구비되는 하부 충전 단자(221a)와 접촉 가능하도록 형성된다. 하부 충전 단자(221a)는 가상 벽(221)의 저면에 구비될 수 있다. 베이스(210)의 전원 플러그가 콘센트에 꼽힌 상태에서, 가상 벽(221)에 구비되는 하부 충전 단자(221a)가 베이스(210)의 가상 벽 충전 단자(214)에 접촉되면, 가상 벽(221)의 충전이 이루어진다.The virtual wall charging terminal 214 is formed to be in contact with the lower charging terminal 221a provided on the virtual wall 221 . The lower charging terminal 221a may be provided on the bottom surface of the virtual wall 221 . When the lower charging terminal 221a provided on the virtual wall 221 comes into contact with the virtual wall charging terminal 214 of the base 210 in a state in which the power plug of the base 210 is plugged into an outlet, the virtual wall 221 charging is done.

가상 벽 안착부(213)에는 돌기부(미도시) 또는 리세스부(215)가 형성될 수 있다. 후술하는 바와 같이 본 발명의 로봇 청소기 시스템은 복수의 가상 벽(221)들을 포함하며, 가상 벽들(221, 222, 223, 도 12 참조)은 다단으로 적층 가능하게 형성된다. 따라서 어느 하나의 가상 벽(222)이 타 가상 벽(221) 위에 결합될 수 있는 것과 마찬가지로, 가상 벽 안착부(213) 위에 가상 벽(221)에 안착되기 위해서는 가상 벽 안착부(213)가 각 가상 벽들(221, 222, 223)의 상단부와 동일한 형상을 가져야 한다.A protrusion (not shown) or a recess 215 may be formed in the virtual wall mounting portion 213 . As will be described later, the robot cleaner system of the present invention includes a plurality of virtual walls 221 , and the virtual walls 221 , 222 , 223 (refer to FIG. 12 ) are formed to be stackable in multiple stages. Therefore, just as any one virtual wall 222 may be coupled on the other virtual wall 221 , in order to be seated on the virtual wall 221 on the virtual wall mounting part 213 , the virtual wall mounting part 213 is each It should have the same shape as the upper end of the virtual walls 221 , 222 , 223 .

돌기부 또는 리세스부(215)는 상기 동일한 형상에 해당한다. 후술하는 바와 같이 각 가상 벽(221)들은 돌기부(221d) 또는 리세스부(221e)를 구비하며, 가상 벽 안착부(213)에 구비되는 돌기부(미도시) 또는 리세스부(215)는 가상 벽(221)들에 구비되는 돌기부(221d) 또는 리세스부(221e)와 동일한 형상을 갖는다.The protrusion or recess 215 corresponds to the same shape. As will be described later, each of the virtual walls 221 includes a protrusion 221d or a recess 221e, and the protrusion (not shown) or the recess 215 provided in the virtual wall seating part 213 is a virtual It has the same shape as the protrusion 221d or the recess 221e provided on the walls 221 .

도 9에서는 가상 벽 안착부(213)에 리세스부(215)가 형성되는 구성을 보이고 있다. 가상 벽 안착부(213)에 구비되는 리세스부(215)는 가상 벽(221)의 상단부에 구비되는 리세스부(221e)와 동일한 형상을 갖는다. 가상 벽(221)의 돌기부(221d)가 상기 가상 벽 안착부(213)의 리세스부(215)에 삽입되게 된다. 도 9와 달리 가상 벽 안착부(213)에 돌기부(미도시)가 형성되는 것도 가능하며, 이 경우에는 가상 벽(221)의 하단부에 리세스부(미도시)가 형성된다.9 shows a configuration in which the recess portion 215 is formed in the virtual wall seating portion 213 . The recessed part 215 provided in the virtual wall seating part 213 has the same shape as the recessed part 221e provided in the upper end of the virtual wall 221 . The protrusion 221d of the virtual wall 221 is inserted into the recess 215 of the virtual wall seating portion 213 . Unlike FIG. 9 , a protrusion (not shown) may be formed in the virtual wall seating part 213 , and in this case, a recess (not shown) is formed in the lower end of the virtual wall 221 .

한편, 로봇 청소기 안착부(211)는 베이스(210)의 전방에 형성되고, 가상 벽 안착부(213)는 베이스(210)의 후방에 형성되는 것이 바람직하다. 가상 벽 안착부(213)로부터 제공되는 충전 유도 신호에 의해 로봇 청소기(100)가 베이스(210)의 전방으로부터 로봇 청소기 안착부(211)를 향해 접근하기 때문이다.On the other hand, it is preferable that the robot cleaner seating part 211 is formed in front of the base 210 , and the virtual wall seating part 213 is formed in the rear of the base 210 . This is because the robot cleaner 100 approaches toward the robot cleaner seat 211 from the front of the base 210 by the charging induction signal provided from the virtual wall seat 213 .

이하에서는 가상 벽(221)에 대하여 설명한다.Hereinafter, the virtual wall 221 will be described.

도 10은 본 발명에 관련된 가상 벽(221)의 일 예를 보인 사시도다.10 is a perspective view showing an example of the virtual wall 221 according to the present invention.

가상 벽(221)은 베이스(210)에 결합 가능하게 형성된다. 예컨대 가상 벽(221)은 베이스(210)의 가상 벽 안착부(213)에 대응되는 형상을 가지며, 상기 가상 벽 안착부(213)에 안착될 수 있다. 도 10에는 가상 벽(221)이 타원의 둘레를 갖는 가상 벽 안착부(213)에 대응되도록 타원의 횡단면을 갖는 것으로 도시되어 있다.The virtual wall 221 is formed to be coupled to the base 210 . For example, the virtual wall 221 has a shape corresponding to the virtual wall mounting portion 213 of the base 210 and may be seated in the virtual wall mounting portion 213 . In FIG. 10 , the virtual wall 221 is shown to have an elliptical cross-section so as to correspond to the virtual wall seat 213 having an elliptical circumference.

가상 벽(221)은 하부 충전 단자(221a)와 상부 충전 단자(221b)를 포함한다.The virtual wall 221 includes a lower charging terminal 221a and an upper charging terminal 221b.

하부 충전 단자(221a)는 가상 벽(221)의 저면에 형성된다. 하부 충전 단자(221a)는 가상 벽 충전 단자(214)와 접촉되어 가상 벽(221)의 충전을 가능하게 한다. 가상 벽(221)의 내부에는 배터리(미도시)가 내장되며, 상기 배터리는 상기 하부 충전 단자(221a)를 통해 공급되는 전력에 의해 충전된다.The lower charging terminal 221a is formed on the bottom surface of the virtual wall 221 . The lower charging terminal 221a is in contact with the virtual wall charging terminal 214 to enable charging of the virtual wall 221 . A battery (not shown) is embedded in the virtual wall 221 , and the battery is charged by power supplied through the lower charging terminal 221a.

하부 충전 단자(221a)는 가상 벽 충전 단자(214)와 대응되는 위치에 배치된다. 예컨대 도 9에 도시된 바와 같이 가상 벽 충전 단자(214)가 두 개 구비되면, 하부 충전 단자(221a)도 이에 대응하여 두 개가 구비된다. 또한 두 하부 충전 단자(221a) 간의 이격 거리는 두 가상 벽 충전 단자(214) 간의 이격 거리와 동일하다.The lower charging terminal 221a is disposed at a position corresponding to the virtual wall charging terminal 214 . For example, if two virtual wall charging terminals 214 are provided as shown in FIG. 9 , two lower charging terminals 221a are also provided correspondingly. In addition, the separation distance between the two lower charging terminals 221a is the same as the separation distance between the two virtual wall charging terminals 214 .

상부 충전 단자(221b)는 가상 벽(221)의 상면에 형성된다. 상부 충전 단자(221b)는 하부 충전 단자(221a)와 전기적으로 연결된다. 상부 충전 단자(221b)는 가상 벽(221)의 바로 위에 적층된 타 가상 벽(예를 들어 도 12의 222)의 하부 충전 단자(예를 들어 도 12의 222a)와 접촉되어 타 가상 벽(222)의 충전을 가능하게 한다.The upper charging terminal 221b is formed on the upper surface of the virtual wall 221 . The upper charging terminal 221b is electrically connected to the lower charging terminal 221a. The upper charging terminal 221b is in contact with the lower charging terminal (eg, 222a of FIG. 12 ) of the other virtual wall (eg, 222 in FIG. 12 ) stacked directly on the virtual wall 221 to contact the other virtual wall 222 . ) to enable charging.

상부 충전 단자(221b)는 타 가상 벽(222)의 하부 충전 단자(222a)와 대응되는 위치에 배치된다. 예컨대 타 가상 벽(222)의 하부 충전 단자(222a)가 두 개 구비되므로, 상부 충전 단자(221b)도 이에 대응하여 두 개가 구비된다. 또한 두 상부 충전 단자(221b)간의 이격 거리는 타 가상 벽(222)의 두 하부 충전 단자(222a) 간의 이격 거리와 동일하다.The upper charging terminal 221b is disposed at a position corresponding to the lower charging terminal 222a of the other virtual wall 222 . For example, since two lower charging terminals 222a of the other virtual wall 222 are provided, two upper charging terminals 221b are provided correspondingly. In addition, the separation distance between the two upper charging terminals 221b is the same as the separation distance between the two lower charging terminals 222a of the other virtual wall 222 .

가상 벽(221)은 발신부(221c)를 포함한다. 발신부(221c)는 로봇 청소기(100)의 자율 주행을 위한 충전 유도 신호와 접근 금지 신호를 발신하도록 이루어진다. 가상 벽(221)이 충전 유도 신호와 접근 금지 신호 중 어느 신호를 발신하는지는, 가상 벽(221)이 베이스(210)에 결합되었는지 여부에 따라 결정될 수 있다.The virtual wall 221 includes a transmitter 221c. The transmitter 221c is configured to transmit a charging induction signal and an access prohibition signal for autonomous driving of the robot cleaner 100 . Whether the virtual wall 221 transmits a signal inducing charging or an access prohibition signal may be determined depending on whether the virtual wall 221 is coupled to the base 210 .

베이스(210)에 결합된 가상 벽(221)은 로봇 청소기(100)를 유인하는 충전 유도 신호를 발신하도록 이루어진다. 베이스(210)로부터 분리된 가상 벽(221)은 로봇 청소기(100)의 접근을 차단하는 접근 금지 신호를 발신하도록 이루어진다. 충전 유도 신호와 접근 금지 신호는 가상 벽(221)의 전방으로 발신될 수도 있으며, 가상 벽(221) 주위에 360도 방향으로 발신될 수도 있다.The virtual wall 221 coupled to the base 210 is configured to transmit a charging induction signal to induce the robot cleaner 100 . The virtual wall 221 separated from the base 210 is configured to transmit an access prohibition signal that blocks the approach of the robot cleaner 100 . The charging induction signal and the access prohibition signal may be transmitted in front of the virtual wall 221 or may be transmitted in a 360-degree direction around the virtual wall 221 .

가상 벽(221)은 정 위치에서 타 가상 벽(221)과 결합 가능하도록 돌기부(221d)와 리세스부(221e)를 포함한다. 앞서 베이스(210)가 돌기부(미도시) 또는 리세스부(215)를 포함한다는 것을 설명한 바 있다. 가상 벽(221)의 돌기부(221d)와 리세스부(221e)도 베이스(210)의 돌기부(미도시) 또는 리세스부(215)와 실질적으로 유사한 기능을 갖는다. 다만, 베이스(210)가 돌기부(미도시)와 리세스부(215)를 모두 가질 필요는 없는 것과 달리 가상 벽(221)은 돌기부(221d)와 리세스부(221e)를 모두 갖는 것이 바람직하다.The virtual wall 221 includes a protrusion 221d and a recessed portion 221e so as to be engageable with the other virtual wall 221 at a fixed position. It has been previously described that the base 210 includes a protrusion (not shown) or a recessed portion 215 . The protrusion 221d and the recess 221e of the virtual wall 221 also have substantially similar functions to the protrusion (not shown) or the recess 215 of the base 210 . However, unlike the base 210 need not have both the protrusion (not shown) and the recessed part 215, it is preferable that the virtual wall 221 has both the protrusion 221d and the recessed part 221e. .

돌기부(221d)와 리세스부(221e) 중 어느 하나는 각 가상 벽(221)의 상단에 형성된다. 반대로 돌기부(221d)와 리세스부(221e) 중 다른 하나는 각 가상 벽(221)의 하단에 형성된다. 도 10에서는 가상 벽(221)의 하단에 돌기부(221d)가 형성되고, 가상 벽(221)의 상단에 리세스부(221e)가 형성되는 구성을 보이고 있다. 다만, 도 10과 달리 가상 벽(221)의 상단에 돌기부가 형성되고, 가상 벽(221)의 하단에 리세스부가 형성되는 것도 가능하다.Any one of the protrusion 221d and the recess 221e is formed on the upper end of each virtual wall 221 . Conversely, the other one of the protrusion 221d and the recess 221e is formed at the lower end of each virtual wall 221 . 10 shows a configuration in which the protrusion 221d is formed at the lower end of the virtual wall 221 and the recessed portion 221e is formed at the upper end of the virtual wall 221 . However, unlike FIG. 10 , a protrusion may be formed on the upper end of the virtual wall 221 , and a recess may be formed on the lower end of the virtual wall 221 .

가상 벽(221)이 돌기부(221d)와 리세스부(221e)를 구비하면, 가상 벽(221)은 베이스(210)의 가상 벽 안착부(213)에 정확하게 안착될 있을 뿐만 아니라 타 가상 벽(222)과도 정 위치에서 결합 가능하다. 예를 들어, 도 10에 도시된 바와 같이 가상 벽(221)의 하단에 구비되는 돌기부(221d)는 도 9에 도시된 가상 벽 안착부(213)의 리세스부(215)에 삽입 가능하게 형성된다. 따라서 가상 벽(221)이 가상 벽 안착부(213)에 안착되면, 가상 벽(221)의 돌기부(221d)가 가상 벽 안착부(213)의 리세스부(215)에 삽입된다. 이러한 구조에 의해 가상 벽(221)은 정 위치에서 가상 벽 안착부(213)에 안착될 수 있다.When the virtual wall 221 includes the protrusion 221d and the recess 221e, the virtual wall 221 can be accurately seated on the virtual wall mounting portion 213 of the base 210 as well as other virtual walls ( 222) and can be combined in the same position. For example, as shown in FIG. 10 , the protrusion 221d provided at the lower end of the virtual wall 221 is formed to be insertable into the recess 215 of the virtual wall seating part 213 shown in FIG. 9 . do. Accordingly, when the virtual wall 221 is seated on the virtual wall seat 213 , the protrusion 221d of the virtual wall 221 is inserted into the recess 215 of the virtual wall seat 213 . Due to this structure, the virtual wall 221 may be seated on the virtual wall mounting unit 213 in a fixed position.

마찬가지로, 어느 하나의 가상 벽(221) 위에 타 가상 벽(222)이 결합되면, 결합된 두 가상 벽(221, 222) 중 위의 가상 벽(222)에 구비되는 돌기부(예를 들어, 도 12의 222d)가 아래의 가상 벽(221)에 구비되는 리세스부(221e)에 삽입된다.Similarly, when the other virtual wall 222 is coupled on any one virtual wall 221 , a protrusion (eg, FIG. 12 ) provided in the virtual wall 222 above among the two combined virtual walls 221 and 222 . 222d) is inserted into the recessed portion 221e provided in the virtual wall 221 below.

본 발명에서는 가상 벽(221)이 정 위치에서 서로 결합되거나 정 위치에서 가상 벽(221) 안착되는 것이 매우 중요하다. 별도의 가이드 없이, 가상 벽(221)이 가상 벽 안착부(213)에 안착되는 것 만으로 가상 벽 충전 단자(214)와 하부 충전 단자(221a)의 접촉이 이루어지고, 가상 벽(221)의 충전이 이루어지기 때문이다. 마찬가지로 복수의 가상 벽들(221, 222, 223)이 다단으로 적층되었을 경우에도 별도의 가이드 없이 어느 하나의 가상 벽(221) 위에 타 가상 벽(222)이 적층되는 것 만으로도 하부 충전 단자(222a)와 상부 충전 단자(221b) 간의 접촉이 이루어지고, 타 가상 벽(222)의 충전이 이루어지기 때문이다.In the present invention, it is very important that the virtual walls 221 are coupled to each other in a fixed position or that the virtual wall 221 is seated in a fixed position. Without a separate guide, the virtual wall charging terminal 214 and the lower charging terminal 221a come into contact only when the virtual wall 221 is seated on the virtual wall mounting part 213 , and the virtual wall 221 is charged. because this is done. Similarly, even when a plurality of virtual walls 221 , 222 , 223 are stacked in multiple stages, the lower charging terminal 222a and the This is because the contact between the upper charging terminals 221b is made and the charging of the other virtual wall 222 is made.

이하에서는 베이스(210)와 가상 벽(221)의 결합에 의해 형성되는 충전 스테이션(200)에 대하여 설명한다.Hereinafter, the charging station 200 formed by the combination of the base 210 and the virtual wall 221 will be described.

도 11은 본 발명에 관련된 충전 스테이션(200)의 일 예를 보인 사시도다.11 is a perspective view illustrating an example of a charging station 200 according to the present invention.

베이스(210)와 가상 벽(221)은 서로 결합되어 로봇 청소기(100)의 충전을 위한 충전 스테이션(200)을 형성한다.The base 210 and the virtual wall 221 are coupled to each other to form a charging station 200 for charging the robot cleaner 100 .

앞서 설명한 것과 같이 가상 벽(221)은 베이스(210)의 가상 벽 안착부(213)에 안착된다. 가상 벽(221)에 구비되는 돌기부(221d)는 가상 벽 안착부(213)에 구비되는 리세스부(215)에 삽입된다. 이에 따라 베이스(210)와 가상 벽(221)은 정 위치에서 서로 결합되며, 가상 벽(221)의 하부 충전 단자(221a)와 베이스(210)의 가상 벽 충전 단자(214)는 서로 접촉하게 된다.As described above, the virtual wall 221 is seated on the virtual wall mounting portion 213 of the base 210 . The protrusion 221d provided in the virtual wall 221 is inserted into the recess 215 provided in the virtual wall seating portion 213 . Accordingly, the base 210 and the virtual wall 221 are coupled to each other in a fixed position, and the lower charging terminal 221a of the virtual wall 221 and the virtual wall charging terminal 214 of the base 210 are in contact with each other. .

베이스(210)에 결합된 가상 벽(221)은 가상 벽 충전 단자(214)와 접촉되어 충전됨과 동시에 충전 유도 신호를 발신하게 된다.The virtual wall 221 coupled to the base 210 comes in contact with the virtual wall charging terminal 214 to be charged and at the same time to transmit a charging induction signal.

로봇 청소기(100)가 충전 스테이션(200)에서 자동으로 충전되기 위한 준비 과정은 호밍(homing)과 도킹(docking)으로 구분될 수 있다. 호밍이란 로봇 청소기(100)가 충전 스테이션(200)으로 접근하는 것을 가리킨다. 그리고 도킹이란 충전 스테이션(200)에 접근된 로봇 청소기(100)의 충전 단자(125)가 충전 스테이션(200)의 로봇 청소기 충전 단자(212)와 접촉되는 것이다. 따라서 시간적으로는 호밍 뒤에 도킹이 이루어진다.A preparation process for automatically charging the robot cleaner 100 in the charging station 200 may be divided into homing and docking. Homing indicates that the robot cleaner 100 approaches the charging station 200 . And docking means that the charging terminal 125 of the robot cleaner 100 approached to the charging station 200 is in contact with the charging terminal 212 of the charging station 200 . Therefore, docking takes place after homing in time.

베이스(210)에 결합된 가상 벽(221)은 1차적으로 로봇 청소기(100)를 충전 스테이션(200)으로 유도하는 호밍 유도 신호를 발신한다. 로봇 청소기(100)가 상기 호밍 유도 신호에 반응하여 충전 스테이션(200)에 접근하면, 가상 벽(221)은 2차적으로 로봇 청소기(100)를 로봇 청소기 충전 단자(212)에 접촉되게 하는 도킹 유도 신호를 발신하게 된다. The virtual wall 221 coupled to the base 210 transmits a homing induction signal that primarily guides the robot cleaner 100 to the charging station 200 . When the robot cleaner 100 approaches the charging station 200 in response to the homing induction signal, the virtual wall 221 is a secondary docking guide for bringing the robot cleaner 100 into contact with the robot cleaner charging terminal 212 . will send a signal.

호밍은 방향에 관계없이 로봇 청소기(100)가 충전 스테이션(200)으로 접근하는 것이므로, 호밍 유도 신호는 가상 벽(221)의 360도 방향으로 발신될 수 있다. 이와 달리 도킹은 로봇 청소기(100)와 로봇 청소기 충전 단자(212)의 정밀한 접촉을 필요로 하기 때문에, 도킹 유도 신호는 가상 벽(221)의 전방으로 발신되는 것이 바람직하다.Since homing is the approach of the robot cleaner 100 to the charging station 200 regardless of the direction, the homing induction signal may be transmitted in a 360 degree direction of the virtual wall 221 . Contrary to this, since docking requires precise contact between the robot cleaner 100 and the robot cleaner charging terminal 212 , it is preferable that the docking guide signal is transmitted to the front of the virtual wall 221 .

이하에서는 복수의 가상 벽들(221, 222, 223)이 동시에 충전되는 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, a configuration in which the plurality of virtual walls 221 , 222 , and 223 are simultaneously filled will be described.

도 12는 베이스(210)와 상기 베이스(210)에 다단으로 적층된 복수의 가상 벽들(221, 222, 223)을 보인 사시도다.12 is a perspective view illustrating a base 210 and a plurality of virtual walls 221 , 222 , and 223 stacked on the base 210 in multiple stages.

로봇 청소기 시스템은 복수의 가상 벽들(221, 222, 223)을 구비한다. 설명의 편의를 위해 도 12를 기준으로 제일 아래에 배치된 가상 벽을 제1 가상 벽(221)으로 명명하고, 가운데의 가상 벽을 제2 가상 벽(222)으로 명명하며, 제일 위에 배치된 가상 벽을 제3 가상 벽(223)으로 명명한다.The robot cleaner system has a plurality of virtual walls 221 , 222 , 223 . For convenience of explanation, the lowermost virtual wall is named the first virtual wall 221 with reference to FIG. 12 , the middle virtual wall is named the second virtual wall 222 , and the virtual wall disposed at the top is referred to as the second virtual wall 222 . The wall is called a third virtual wall 223 .

복수의 가상 벽들(221, 222, 223)은 베이스(210)에서 동시에 충전 가능하도록 베이스(210) 위에 다단으로 적층 가능하게 형성된다. 예컨대 복수의 가상 벽들(221, 222, 223)은 서로 동일한 구성과 형상을 갖는다. 이를테면 앞서 설명된 하부 충전 단자(221a)(222a)(223a), 상부 충전 단자(221b)(222b)(223b), 발신부(221c)(222c)(223c), 돌기부(221d)(222d)(223d), 리세스부(221e)(222e)(223e)가 각각의 가상 벽들(221)(222)(223)에 구비될 수 있다.The plurality of virtual walls 221 , 222 , and 223 are formed to be stackable in multiple stages on the base 210 to be simultaneously charged in the base 210 . For example, the plurality of virtual walls 221 , 222 , and 223 have the same configuration and shape as each other. For example, the above-described lower charging terminals 221a, 222a, 223a, upper charging terminals 221b, 222b, 223b, transmitter 221c, 222c, 223c, protrusions 221d, 222d ( 223d) and recessed portions 221e, 222e, and 223e may be provided in each of the virtual walls 221 , 222 , 223 .

제1 가상 벽(221)은 베이스(210)의 가상 벽 안착부(213)에 안착된다. 제1 가상 벽(221)의 하단부에 구비되는 돌기부(221d)는 베이스(210)의 가상 벽 안착부(213)에 구비되는 리세스부에 삽입된다. 제1 가상 벽(221)의 하부 충전 단자(221a)는 베이스(210)의 가상 벽 충전 단자(214)에 접촉된다. 이에 따라 제1 가상 벽(221)의 충전이 이루어진다.The first virtual wall 221 is seated on the virtual wall mounting portion 213 of the base 210 . The protrusion 221d provided at the lower end of the first virtual wall 221 is inserted into the recess provided in the virtual wall seating portion 213 of the base 210 . The lower charging terminal 221a of the first virtual wall 221 is in contact with the virtual wall charging terminal 214 of the base 210 . Accordingly, the filling of the first virtual wall 221 takes place.

제2 가상 벽(222)은 제1 가상 벽(221) 위에 안착된다. 제2 가상 벽(222)의 하단부에 돌기부(222d)는 제1 가상 벽(221)의 상단부에 구비되는 리세스부(221e)에 삽입된다. 제2 가상 벽(222)의 하부 충전 단자(222a)는 제1 가상 벽(221)의 상부 충전 단자(221b)에 접촉된다. 제1 가상 벽(221)의 하부 충전 단자(221a)가 베이스(210)의 가상 벽 충전 단자(214)에 접촉되어 있으므로, 제2 가상 벽(222)의 충전이 이루어질 수 있다.The second virtual wall 222 rests on the first virtual wall 221 . The protrusion 222d at the lower end of the second virtual wall 222 is inserted into the recess 221e provided at the upper end of the first virtual wall 221 . The lower charging terminal 222a of the second virtual wall 222 is in contact with the upper charging terminal 221b of the first virtual wall 221 . Since the lower charging terminal 221a of the first virtual wall 221 is in contact with the virtual wall charging terminal 214 of the base 210 , charging of the second virtual wall 222 may be performed.

제3 가상 벽(223)은 제2 가상 벽(222) 위에 안착된다. 제3 가상 벽(223)의 하단부에 돌기부(223d)는 제2 가상 벽(222)의 상단부에 구비되는 리세스부(222e)에 삽입된다. 제3 가상 벽(223)의 하부 충전 단자(223a)는 제2 가상 벽(222)의 상부 충전 단자(222b)에 접촉된다. 제2 가상 벽(222)의 하부 충전 단자(222a)가 제1 가상 벽(221)의 상부 충전 단자(221b)에 접촉되어 있으므로, 제3 가상 벽(223)의 충전이 이루어질 수 있다.The third virtual wall 223 rests on the second virtual wall 222 . The protrusion 223d at the lower end of the third virtual wall 223 is inserted into the recess 222e provided at the upper end of the second virtual wall 222 . The lower charging terminal 223a of the third virtual wall 223 is in contact with the upper charging terminal 222b of the second virtual wall 222 . Since the lower charging terminal 222a of the second virtual wall 222 is in contact with the upper charging terminal 221b of the first virtual wall 221 , the third virtual wall 223 may be charged.

이와 같이 복수의 가상 벽들(221)(222)(223)은 베이스(210)에 다단으로 적층되어 동시에 충전될 수 있다. 다만, 충전 유도 신호를 발신하는 것은 제1 가상 벽(221)만으로 족하며, 제2 가상 벽(222)과 제3 가상 벽(223)이 반드시 충전 유도 신호를 발신해야 하는 것은 아니다.As described above, the plurality of virtual walls 221 , 222 , and 223 may be stacked on the base 210 in multiple stages to be simultaneously charged. However, only the first virtual wall 221 is sufficient to transmit the charge induction signal, and the second virtual wall 222 and the third virtual wall 223 do not necessarily need to transmit the charge induction signal.

이하에서는 이상에서 설명된 로봇 청소기(100)와 충전 스테이션(200)의 작동에 대하여 설명한다.Hereinafter, operations of the robot cleaner 100 and the charging station 200 described above will be described.

도 13은 로봇 청소기 시스템의 작동을 보인 개념도다.13 is a conceptual diagram illustrating an operation of a robot cleaner system.

로봇 청소기(100)는 자율 주행 프로그램에 근거하여 자율 주행을 하면서 청소를 하도록 이루어진다. 로봇 청소기(100)의 자율 주행에는 로봇 청소기(100)에 구비되는 각종 센서들이 이용된다.The robot cleaner 100 is configured to clean while autonomously driving based on an autonomous driving program. Various sensors provided in the robot cleaner 100 are used for autonomous driving of the robot cleaner 100 .

베이스(210)로부터 분리되어 있는 가상 벽(221)(222)에서는 접근 금지 신호가 발신된다. 따라서 베이스(210)로부터 분리되어 있는 가상 벽(221)으로 로봇 청소기(100)가 접근하게 되면, 가상 벽(221)(222)에서 발신되는 접근 금지 신호를 감지하게 된다. 접근 금지 신호를 감지한 로봇 청소기(100)는 더 이상 가상 벽(221)(222)으로 접근하지 않고, 다른 영역을 청소하기 위해 이동하게 된다.An access prohibition signal is transmitted from the virtual walls 221 and 222 separated from the base 210 . Accordingly, when the robot cleaner 100 approaches the virtual wall 221 separated from the base 210 , an access prohibition signal transmitted from the virtual walls 221 and 222 is detected. The robot cleaner 100 that has detected the access prohibition signal no longer approaches the virtual walls 221 and 222, but moves to clean another area.

도 13에서 제1 가상 벽(221)은 전방으로 접근 금지 신호를 발신하고, 제2 가상 벽(222)은 360도 방향으로 접근 금지 신호를 발신하는 것을 알 수 있다. 이와 같은 접근 금지 신호의 발신 형태는 사용자의 설정에 따라 결정될 수 있다.13 , it can be seen that the first virtual wall 221 transmits an access prohibition signal forward, and the second virtual wall 222 transmits an access prohibition signal in a 360-degree direction. The transmission form of such an access prohibition signal may be determined according to a user's setting.

도 14는 로봇 청소기 시스템의 작동을 보인 다른 개념도다.14 is another conceptual diagram illustrating the operation of the robot cleaner system.

복수의 가상 벽들(221)(222)(223)(224)은 베이스(210)에 다단으로 적층되어 동시에 충전되고 있다.The plurality of virtual walls 221 , 222 , 223 , 224 are stacked on the base 210 in multiple stages and are being charged at the same time.

한편, 베이스(210)의 바로 위에 결합된 제1 가상 벽(221)에서는 충전 유도 신호를 발신한다. 충전 유도 신호를 수신한 로봇 청소기(100)는 충전 스테이션(200)으로 호밍된 후, 이어서 도킹을 하게 된다. 로봇 청소기(100)의 도킹이 완료되면, 로봇 청소기(100)도 가상 벽들(221)(222)(223)(224)과 동시에 충전될 수 있다.On the other hand, the first virtual wall 221 coupled directly above the base 210 transmits a charging induction signal. After receiving the charging induction signal, the robot cleaner 100 homs to the charging station 200 and then docks. When the docking of the robot cleaner 100 is completed, the robot cleaner 100 may also be charged simultaneously with the virtual walls 221 , 222 , 223 and 224 .

이상에서 설명된 로봇 청소기 시스템은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.The robot cleaner system described above is not limited to the configuration and method of the above-described embodiments, and the embodiments may be configured by selectively combining all or part of each embodiment so that various modifications can be made.

Claims

a base comprising: a robot cleaner seating part having a robot cleaner charging terminal and a virtual wall seating part extending immediately and backward from the robot cleaner seating part and having a virtual wall charging terminal; and
A plurality of units that form a charging station for charging the robot cleaner together with the base, are charged in contact with the charging terminal of the virtual wall, and are coupled to the virtual wall seating unit in a multi-layer stackable manner so as to be simultaneously charged at the base including virtual walls of
Each of the virtual walls is
a lower charging terminal in contact with the virtual wall charging terminal to enable charging of the virtual wall;
an upper charging terminal electrically connected to the lower charging terminal and in contact with a lower charging terminal of another virtual wall to enable charging of the other virtual wall; and
A robot cleaner comprising a transmitter that selectively transmits any one of a charging induction signal and an access prohibition signal depending on whether the base and the virtual walls are combined,
Transmitting unit that transmits the charging induction signal,
It is provided to transmit a homing induction signal for guiding the robot cleaner to the charging station 360 degrees,
The robot cleaner system, which is provided to transmit a docking guide signal for seating the robot cleaner approaching the charging station by the homing guide signal forward to the robot cleaner seating part.

According to claim 1,
The lower charging terminal is disposed at a position corresponding to the virtual wall charging terminal,
The upper charging terminal is a robot cleaner system, characterized in that it is disposed at a position corresponding to the lower charging terminal of the other virtual wall.

According to claim 1,
Two of the lower charging terminals and the upper charging terminals are provided for each virtual wall, and the separation distance between the two lower charging terminals and the separation distance between the two upper charging terminals are the same.

According to claim 1,
When at least one of the plurality of virtual walls is coupled to the virtual wall mounting unit, the virtual wall coupled to the virtual wall mounting unit transmits the charging induction signal for guiding the robot cleaner to the charging station,
When at least one of the plurality of virtual walls is separated from the virtual wall seat, the virtual wall separated from the virtual wall seat is configured to transmit the access prohibition signal for blocking the robot cleaner's access. cleaner system.

delete

According to claim 1,
Each of the virtual walls has a protrusion and a recess so as to be engageable with each other in a fixed position,
Any one of the protrusion and the recess is formed at an upper end of each virtual wall,
The other of the protrusion and the recess is formed at the lower end of each virtual wall,
When another virtual wall is coupled to one virtual wall, a protrusion provided in one of the two coupled virtual walls is inserted into a recess of the other virtual wall.

7. The method of claim 6,
The base is
and a recess for accommodating the protrusion of the virtual wall and a protrusion to be inserted into the recess of the virtual wall so that the virtual wall mounted on the virtual wall seating unit is mounted in a fixed position. Robot vacuum cleaner system.

According to claim 1,
The robot cleaner system, characterized in that the virtual wall seating portion has the same shape as the upper end of each virtual wall.