KR102405955B1

KR102405955B1 - 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR102405955B1
Application number: KR1020200186441A
Authority: KR
Inventors: 이윤곤
Original assignee: 현대위아 주식회사
Priority date: 2020-12-29
Filing date: 2020-12-29
Publication date: 2022-06-08

Abstract

본 발명은 작업장 내의 다수의 모바일 로봇들의 위치를 상기 작업장에 대해 설정된 좌표로 입력하는 입력부; 상기 로봇들의 집합과, 소정의 기준시간 동안 상기 로봇들이 위치했던 좌표들의 집합을 두 부분으로 하고, 각 로봇과 그 로봇이 위치했던 좌표 사이를 연결하는 이분그래프를 생성하는 변환부; 상기 이분그래프를 이용하여, 각 로봇들 사이의 경로 유사도를 연산하는 연산부; 상기 연산부에서 연산된 경로 유사도를 출력하는 출력부를 포함하여 구성된다.

Description

다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템 및 방법{MULTIPLE MOBILE ROBOT PATH ANALYSIS SYSTEM AND METHOD THEREOF}

본 발명은 다수의 모바일 로봇을 운용함에 있어서, 각 로봇들의 이동 경로를 분석하는 기술에 관한 것이다.

최근 복수의 로봇을 활용한 서비스가 실제 산업에 적용되고 있다. 특히 물류자동화, 스마트 팩토리 뿐만 아니라 호텔, 식당 서빙 등 다양한 분야에서 여러 대의 모바일 로봇을 활용한 서비스와 비즈니스 모델이 등장하고 있다.

이때, 다수의 로봇을 동시에 제어하는 기술을 군집제어(Fleet Management)라고 하는데, 이러한 군집 로봇 시스템에서는 주위의 다른 로봇과 간섭없이 각각의 동작을 수행하며 동시에 실시간으로 각각의 역할에 맞는 과제를 수행하여야 하는 것이 핵심이다.

특히, 로봇이 고도화되고 이에 따라 좀 더 많은 로봇을 동시에 제어하는 서비스의 필요성이 대두됨에 따라 개개의 로봇의 위치를 실시간으로 확인하며 최적의 스케줄링을 통해 효율적으로 명령을 지시하는 기술, 다수의 로봇이 서로 충돌을 피하면서 최적의 경로를 통해 업무를 수행하는 기술이 중요해지고 있다.

상기 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 1020070026847 A KR 1014508430000 B1

본 발명은 다수의 모바일 로봇의 이동 경로에 대한 상호 연관성을 수치화하여 분석할 수 있도록 함으로써, 분석된 결과를 바탕으로 모바일 로봇들의 업무 분배량 또는 부하율을 판단하고, 최적화할 수 있도록 함으로써, 로봇들의 평균적인 내구성 향상 및 작업 생산성의 향상을 도모할 수 있도록 하는 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템은,

작업장 내의 다수의 모바일 로봇들의 위치를 상기 작업장에 대해 설정된 좌표로 입력하는 입력부;

상기 로봇들의 집합과, 소정의 기준시간 동안 상기 로봇들이 위치했던 좌표들의 집합을 두 부분으로 하고, 각 로봇과 그 로봇이 위치했던 좌표 사이를 연결하는 이분그래프를 생성하는 변환부;

상기 이분그래프를 이용하여, 각 로봇들 사이의 경로 유사도를 연산하는 연산부;

상기 연산부에서 연산된 경로 유사도를 출력하는 출력부;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 입력부는

상기 각 로봇에 장착된 이미지센서와;

상기 이미지센서로부터 획득된 정보를 바탕으로 상기 작업장 내의 좌표를 인식하는 좌표인식부;

를 포함하여 구성될 수 있다.

상기 입력부는

상기 작업장의 각 좌표마다 시각적으로 표시된 코드와;

상기 코드를 좌표로 인식할 수 있도록 각 로봇에 설치된 코드인식부;

를 포함하여 구성될 수 있다.

상기 소정의 기준시간은 상기 작업장에서 수행되는 정규 업무의 1사이클이 수행되는 시간으로 설정될 수 있다.

상기 연산부는 상기 이분그래프에서 한 좌표에 공통적으로 연결된 로봇들 사이에 대해 상기 경로 유사도를 부여하도록 구성될 수 있다.

상기 경로 유사도는 상기 이분그래프에서 한 좌표에 공통적으로 연결된 로봇들 사이마다 소정의 단위값으로 부여하여, 서로 짝지어진 로봇들 사이에 대해 상기 단위값들을 가산하여 산출할 수 있다.

상기 출력부는 상기 서로 짝지어진 로봇들 사이에 대한 경로유사도를 테이블로 출력하는 출력장치로 이루어질 수 있다.

상기 출력부는 상기 서로 짝지어진 로봇들 사이에 대한 경로유사도를 각 로봇들 사이를 연결하는 선의 굵기로 표현하는 출력장치로 이루어질 수 있다.

또한, 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 다수의 모바일 로봇 경로 분석 방법은,

작업장 내의 다수의 모바일 로봇들의 위치를 상기 작업장에 대해 설정된 좌표로 입력하는 단계;

상기 로봇들의 집합과, 소정의 기준시간 동안 상기 로봇들이 위치했던 좌표들의 집합을 두 부분으로 하고, 각 로봇과 그 로봇이 위치했던 좌표 사이를 연결하는 이분그래프를 생성하는 단계;

상기 이분그래프를 이용하여, 각 로봇들 사이의 경로 유사도를 연산하는 단계;

상기 연산된 경로 유사도를 출력하는 단계;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 경로 유사도는 상기 이분그래프에서 한 좌표에 공통적으로 연결된 로봇들 사이에 대해 부여되도록 구성될 수 있다.

상기 소정의 기준시간은 상기 작업장에서 수행되는 정규 업무의 N사이클이 수행되는 시간으로 설정하고;

상기 경로 유사도는 상기 이분그래프에서 한 좌표에 공통적으로 연결된 로봇들 사이마다 소정의 단위값으로 부여하여, 서로 짝지어진 로봇들 사이에 대해 상기 단위값들을 가산하여 산출된 값들 중, 0가 아닌 것을 상기 N으로 나누어 상기 경로 유사도를 산출할 수 있다.

본 발명은 다수의 모바일 로봇의 이동 경로에 대한 상호 연관성을 수치화하여 분석할 수 있도록 함으로써, 분석된 결과를 바탕으로 모바일 로봇들의 업무 분배량 또는 부하율을 판단하고, 최적화할 수 있도록 함으로써, 로봇들의 평균적인 내구성 향상 및 작업 생산성의 향상을 도모할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템을 도시한 블록도,
도 2는 본 발명 시스템의 입력부를 설명한 도면,
도 3은 본 발명 시스템의 변환부를 설명한 도면,
도 4는 본 발명 시스템의 연산부를 설명한 도면,
도 5는 본 발명 시스템의 출력부가 출력하는 내용을 예시한 도면,
도 6은 본 발명에 따른 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템 방법의 실시예를 도시한 순서도이다.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템의 실시예는, 작업장 내의 다수의 모바일 로봇들의 위치를 상기 작업장에 대해 설정된 좌표로 입력하는 입력부(100); 상기 로봇들의 집합과, 소정의 기준시간 동안 상기 로봇들이 위치했던 좌표들의 집합을 두 부분으로 하고, 각 로봇과 그 로봇이 위치했던 좌표 사이를 연결하는 이분그래프를 생성하는 변환부(200); 상기 이분그래프를 이용하여, 각 로봇들 사이의 경로 유사도를 연산하는 연산부(300); 상기 연산부(300)에서 연산된 경로 유사도를 출력하는 출력부(400)를 포함하여 구성된다.

즉, 본 발명은 다수의 로봇들이 각자 상기 기준시간 동안 상기 작업장 내에서 이동하면서 위치했던 좌표들을 상기 입력부(100)를 통해 어떤 로봇이 어떤 좌표에 있었는지를 입력하고, 상기와 같이 입력된 로봇과 그 위치 좌표의 집합들을 이용하여, 상기 변환부(200)로 이분그래프를 생성하고, 상기 연산부(300)가 상기 이분그래프를 활용하여 로봇들 사이의 경로 유사도를 연산하여, 상기 출력부(400)를 통해 출력하도록 하는 것이다.

상기 입력부(100)는 상기 각 로봇에 장착된 이미지센서와; 상기 이미지센서로부터 획득된 정보를 바탕으로 상기 작업장 내의 좌표를 인식하는 좌표인식부를 포함하여 구성될 수 있다.

예컨대, 상기 이미지센서는 카메라일 수 있고, 상기 좌표인식부는 상기 카메라로 촬영된 영상정보로부터 현재 로봇이 작업장 내의 어느 좌표에 위치하고 있는지를 판단할 수 있는 영상 처리 장치로 구성될 수 있을 것이다.

또한, 상기 입력부(100)는 상기 작업장의 각 좌표마다 시각적으로 표시된 코드와; 상기 코드를 좌표로 인식할 수 있도록 각 로봇에 설치된 코드인식부를 포함하여 구성될 수 있다.

상기 코드는 바코드(Bar Code), QR코드(Quick Response Code), 또는 이들과 유사하게 상기 작업장의 해당 위치 좌표 정보를 임의의 규칙으로 내포하도록 정해진 모든 평면 시각적 표시가 될 수 있을 것이며, 상기 코드는 작업장의 천장이나 바닥 또는 기둥 등에 표시될 수 있을 것이다.

따라서, 상기 코드인식부는 상기 코드에 상응하도록 상기 바코드리더, QR코드리더, 이미지센서 등과 같은 것으로 구성될 수 있을 것이다.

이외에도, 실내에서 움직이는 이동체의 현재 위치를 높은 정밀도로 확인할 수 있는 비콘(Beacon) 등이 상기 입력부(100)로 사용될 수 있을 것이다.

참고로, 도 2에서 A, B, C, D는 각 로봇을 나타내고, Pnm은 작업장 내의 좌표를 의미한다.

즉, 상기 작업장에서 정기적으로 반복되어 수행되는 정규 업무를 1사이클 수행하는 동안, 각 로봇의 작업장 내 이동을 분석함으로써, 이후의 정규 업무 수행에 유효하게 반영할 수 있는 각 로봇의 업무 분배량 또는 부하율을 판단할 수 있도록 하기 위해, 상기와 같이 기준시간을 설정하는 것이다.

물론, 상기 기준시간은 이외에도 1일 또는 1주 등과 같이 일정한 인위적인 시간 단위로 설정될 수도 있을 것이다.

도 3은 상기 변환부(200)가 형성한 이분그래프를 예시한 것으로서, 도 2에 표시된 A, B, C, D의 4대의 모바일 로봇 집합과, P₁₁부터 P_nm까지의 좌표 집합들 사이를 각 로봇이 위치했던 관계에 따라 직선으로 연결한 것이다.

도 3에서, 예컨대 로봇 A는 P₁₁, P₁₂, P_1m, P₂₁, P₂₂, P_nm의 6개의 좌표와 직선으로 연결되어, 상기 기준시간 동안 상기 6개의 좌표를 경유하였음을 알 수 있고, 로봇 D는 P₁₁, P₂₁, P₂₂, P_nm의 4개의 좌표와 직선으로 연결되어, 상기 기준시간 동안 상기 4개의 좌표를 경유하였음을 알 수 있다.

상기 연산부(300)는 상기 이분그래프에서 한 좌표에 공통적으로 연결된 로봇들 사이에 대해 상기 경로 유사도를 부여하도록 구성된다.

예컨대, 도 3과 도 4를 참조하면, 상기 로봇 A와 D는 P₁₁, P₂₁, P₂₂, P_nm의 4개의 좌표에 서로 공통적으로 연결되어, 이들 로봇 A와 D 사이에 대한 경로 유사도는 도 4에 표시된 바와 같이 4로 산출되는 것이며, 이 경우, 상기 단위값은 1이 되는 것이다.

여기서, 상기 경로 유사도는 결국, 상기 기준시간 동안에 로봇들이 서로 동일한 좌표에 얼마나 중첩적으로 이동하는지를 나타내므로, 이 경로 유사도가 모바일 로봇들의 업무 분배량 또는 부하율로 판단될 수 있는 것이다.

상기 출력부(400)는 상기 서로 짝지어진 로봇들 사이에 대한 경로 유사도를 테이블로 출력하는 출력장치로 이루어질 수 있다.

즉, 상기 도 4에 예시된 바와 같은 테이블을 화면 또는 인쇄물로 출력할 수 있도록 하는 디스플레이장치 또는 프린터 등이 상기 출력부(400)가 될 수 있는 것이다.

한편, 상기 출력부(400)는 상기 서로 짝지어진 로봇들 사이에 대한 경로 유사도를 각 로봇들 사이를 연결하는 선의 굵기로 표현하는 출력장치로 이루어질 수 있다.

즉, 도 5에 표시된 것과 같이 선의 굵기가 굵을수록 연결된 로봇들 사이의 경로 유사도가 높은 것으로 표시하여, 각 로봇들 사이의 관계를 직관적으로 쉽게 이해할 수 있는 출력물을 제공하는 디스플레이장치나 프린터 등으로 상기 출력부(400)를 구성할 수도 있는 것이다.

물론, 상기와 같이 각 로봇들에 대한 경로 유사도에 의해 판단되는 로봇들의 업무 분배량 또는 부하율을 고려하여, 이후의 작업에서는 보다 고른 업무 분배량 또는 부하율이 달성되도록, 상기 각 로봇들의 이동 경로 또는 작업을 자동적으로 재분배하는 업무조정부를 추가로 구성하면, 본 발명의 기술적 효과는 극대화될 수 있을 것이다.

도 6을 참조하면, 본 발명 다수의 모바일 로봇 경로 분석 방법의 실시예는, 작업장 내의 다수의 모바일 로봇들의 위치를 상기 작업장에 대해 설정된 좌표로 입력하는 단계(S10); 상기 로봇들의 집합과, 소정의 기준시간 동안 상기 로봇들이 위치했던 좌표들의 집합을 두 부분으로 하고, 각 로봇과 그 로봇이 위치했던 좌표 사이를 연결하는 이분그래프를 생성하는 단계(S20); 상기 이분그래프를 이용하여, 각 로봇들 사이의 경로 유사도를 연산하는 단계(S30); 상기 연산된 경로 유사도를 출력하는 단계(S40)를 포함하여 구성된다.

또한, 상기 소정의 기준시간은 상기 작업장에서 수행되는 정규 업무의 N사이클이 수행되는 시간으로 설정하고; 상기 경로 유사도는 상기 이분그래프에서 한 좌표에 공통적으로 연결된 로봇들 사이마다 소정의 단위값으로 부여하여, 서로 짝지어진 로봇들 사이에 대해 상기 단위값들을 가산하여 산출된 값들 중, 0가 아닌 것을 상기 N으로 나누어 상기 경로 유사도를 산출하도록 하여, 보다 평균적이고 안정된 경로 유사도를 산출하도록 할 수 있다.

즉, 상기 작업장에서 수행되는 정규 업무가 완전히 정형화되지 않고, 일정 부분 가변되는 경우에는, 상기와 같은 정규 업무들이 N회 반복되도록 하여 얻어진 로봇들과 좌표들의 집합들로 상기 이분그래프를 그리고, 이를 바탕으로 계산된 상기 단위값들을 상기 N으로 나누면, 로봇들 사이에 평균적인 경로 유사도를 얻을 수 있어서, 임의의 특정 상황에 치우치지 않는 보다 안정된 로봇들의 업무 분배량이나 부하율을 알 수 있는 것이다.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

100; 입력부
200; 변환부
300; 연산부
400; 출력부

Claims

작업장 내의 다수의 모바일 로봇들의 위치를 상기 작업장에 대해 설정된 좌표로 입력하는 입력부;
상기 로봇들의 집합과, 소정의 기준시간 동안 상기 로봇들이 위치했던 좌표들의 집합을 두 부분으로 하고, 각 로봇과 그 로봇이 위치했던 좌표 사이를 연결하는 이분그래프를 생성하는 변환부;
상기 이분그래프를 이용하여, 각 로봇들 사이의 경로 유사도를 연산하는 연산부;
상기 연산부에서 연산된 경로 유사도를 출력하는 출력부;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 입력부는
상기 각 로봇에 장착된 이미지센서와;
상기 이미지센서로부터 획득된 정보를 바탕으로 상기 작업장 내의 좌표를 인식하는 좌표인식부;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 입력부는
상기 작업장의 각 좌표마다 시각적으로 표시된 코드와;
상기 코드를 좌표로 인식할 수 있도록 각 로봇에 설치된 코드인식부;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 소정의 기준시간은 상기 작업장에서 수행되는 정규 업무의 1사이클이 수행되는 시간으로 설정되는 것
을 특징으로 하는 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 연산부는 상기 이분그래프에서 한 좌표에 공통적으로 연결된 로봇들 사이에 대해 상기 경로 유사도를 부여하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템.
청구항 5에 있어서,
상기 경로 유사도는 상기 이분그래프에서 한 좌표에 공통적으로 연결된 로봇들 사이마다 소정의 단위값으로 부여하여, 서로 짝지어진 로봇들 사이에 대해 상기 단위값들을 가산하여 산출하는 것
을 특징으로 하는 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템.
청구항 6에 있어서,
상기 출력부는 상기 서로 짝지어진 로봇들 사이에 대한 경로유사도를 테이블로 출력하는 출력장치로 이루어진 것
을 특징으로 하는 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템.
청구항 6에 있어서,
상기 출력부는 상기 서로 짝지어진 로봇들 사이에 대한 경로유사도를 각 로봇들 사이를 연결하는 선의 굵기로 표현하는 출력장치로 이루어진 것
을 특징으로 하는 다수의 모바일 로봇 경로 분석 시스템.
작업장 내의 다수의 모바일 로봇들의 위치를 상기 작업장에 대해 설정된 좌표로 입력하는 단계;
상기 로봇들의 집합과, 소정의 기준시간 동안 상기 로봇들이 위치했던 좌표들의 집합을 두 부분으로 하고, 각 로봇과 그 로봇이 위치했던 좌표 사이를 연결하는 이분그래프를 생성하는 단계;
상기 이분그래프를 이용하여, 각 로봇들 사이의 경로 유사도를 연산하는 단계;
상기 연산된 경로 유사도를 출력하는 단계;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 모바일 로봇 경로 분석 방법.
청구항 9에 있어서,
상기 경로 유사도는 상기 이분그래프에서 한 좌표에 공통적으로 연결된 로봇들 사이에 대해 부여되도록 구성된 것
을 특징으로 하는 다수의 모바일 로봇 경로 분석 방법.
청구항 9에 있어서,
상기 경로 유사도는 상기 이분그래프에서 한 좌표에 공통적으로 연결된 로봇들 사이마다 소정의 단위값으로 부여하여, 서로 짝지어진 로봇들 사이에 대해 상기 단위값들을 가산하여 산출하는 것
을 특징으로 하는 다수의 모바일 로봇 경로 분석 방법.
청구항 9에 있어서,
상기 소정의 기준시간은 상기 작업장에서 수행되는 정규 업무의 N사이클이 수행되는 시간으로 설정하고;
상기 경로 유사도는 상기 이분그래프에서 한 좌표에 공통적으로 연결된 로봇들 사이마다 소정의 단위값으로 부여하여, 서로 짝지어진 로봇들 사이에 대해 상기 단위값들을 가산하여 산출된 값들 중, 0가 아닌 것을 상기 N으로 나누어 상기 경로 유사도를 산출하는 것
을 특징으로 하는 다수의 모바일 로봇 경로 분석 방법.