KR102404934B1

KR102404934B1 - Apparatus and method for generating passage centerline

Info

Publication number: KR102404934B1
Application number: KR1020200178634A
Authority: KR
Inventors: 류정림; 이상복; 박선미; 노승준; 류성룡; 이형주; 손병훈
Original assignee: 주식회사 에프엠웍스; 금오공과대학교 산학협력단
Priority date: 2020-12-18
Filing date: 2020-12-18
Publication date: 2022-06-08

Abstract

통행로 영역이 나타나는 영상 정보로부터 복수개의 픽셀로 나타나는 통행로 영역을 추출하고, 통행로 영역에서, 통행로 영역의 길이 방향 측으로 연장되는 제 1 중심선을 생성하며, 제 1 중심선을 기준으로 하나 이상의 픽셀을 제거하여 통행로 영역의 중심 픽셀을 추출하고, 중심 픽셀에 따른 제 2 중심선을 생성하는, 통행로 중심선 생성 장치를 제공한다.A passage area represented by a plurality of pixels is extracted from the image information in which the passage area appears, a first center line extending in the longitudinal direction of the passage area is generated from the passage area, and one or more pixels are removed based on the first center line to remove one or more pixels. A passage centerline generating apparatus is provided, which extracts a center pixel of an area and generates a second centerline according to the center pixel.

Description

APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING PASSAGE CENTERLINE

본 발명은 통행로 중심선 생성 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 영상으로부터 통행로의 중심선을 생성하는 통행로 중심선 생성 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for generating a centerline of a passageway, and more particularly, to an apparatus and method for generating a centerline of a passageway from an image.

일반적으로, 네비게이션, 교통량 측정 및 재난 안전 대피 안내 등의 다양한 목적에 따라 수행되는 공간 분석 기법은 사람 또는 차량이 이동한 경로를 분석하는 시뮬레이션 기법이 주로 활용되는 실정이다.In general, as a spatial analysis technique performed for various purposes, such as navigation, traffic volume measurement, and disaster safety evacuation guidance, a simulation technique for analyzing a path traveled by a person or a vehicle is mainly utilized.

이와 관련하여, 도로 및 보도 등이 사람 또는 차량이 이동하는 통행로는 선형의 경로로 나타나며, 이러한 통행로를 나타내는 교통망 정보는 선형 데이터베이스 형태로 국가에 의해 구축되고 있다.In this regard, passageways through which people or vehicles move, such as roads and sidewalks, appear as linear routes, and traffic network information indicating these passages is being built by the government in the form of a linear database.

그러나, 이와 같은, 국가 교통망 정보는 관리 주체가 명확하고, 유지 관리가 지속적으로 수행되는 통행로만이 데이터베이스에 구축되며, 구 도심과 같이, 오래된 통행로, 골목길, 비포장도로 등의 통행로는 반영되지 않은 문제점이 존재한다. 더욱이, 종래의 시뮬레이션 기법 등은 인력 중심의 공간 분석으로서, 구 도심과 같이 데이터베이스에 반영되지 않은 통행로의 공간 분석은 현실적으로 어렵다는 단점이 존재한다.However, such national transportation network information is a problem that the management subject is clear, and only passageways where maintenance is continuously performed are built in the database, and passageways such as old passageways, alleyways, and unpaved roads are not reflected like in the old city center. this exists Furthermore, as the conventional simulation technique is a manpower-oriented spatial analysis, spatial analysis of passageways that are not reflected in the database, such as an old city center, is difficult in reality.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 정사영상에서 통행로를 나타내는 영역을 추출하고, 추출된 통행로 영역으로부터 통행로의 중심선을 생성하는 통행로 중심선 생성 장치 및 방법을 제공하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide an apparatus and method for generating a passage center line by extracting a region representing a passage from an orthographic image and generating a center line of the passage from the extracted passage area.

본 발명의 일측면은, 통행로 영역이 나타나는 영상 정보를 수집하는 수집부; 상기 영상 정보로부터 복수개의 픽셀로 나타나는 통행로 영역을 추출하는 통행로 추출부; 상기 통행로 영역에서, 상기 통행로 영역의 길이 방향 측으로 연장되는 제 1 중심선을 생성하고, 상기 제 1 중심선을 기준으로 하나 이상의 픽셀을 제거하여 상기 통행로 영역의 중심 픽셀을 추출하며, 상기 중심 픽셀에 따른 제 2 중심선을 생성하는 중심선 생성부; 및 상기 제 2 중심선을 출력하는 출력부;를 포함할 수 있다.One aspect of the present invention, a collecting unit for collecting image information showing a passage area; a passage extraction unit for extracting a passage area represented by a plurality of pixels from the image information; In the passage area, a first center line extending in the longitudinal direction of the passage area is generated, one or more pixels are removed based on the first center line to extract a center pixel of the passage area, and a first center line according to the center pixel is generated. 2 a centerline generator generating a centerline; and an output unit for outputting the second center line.

또한, 상기 중심선 생성부는, 상기 통행로 영역으로부터 나타나는 폭 길이에 따라 상기 통행로 영역을 등분하도록 상기 제 1 중심선을 생성할 수 있다.Also, the centerline generator may generate the first centerline to divide the passage area into equal parts according to a width and length appearing from the passage area.

또한, 상기 중심선 생성부는, 상기 제 1 중심선의 말단 측으로부터 제 1 방향으로 사전에 설정된 기준 개수만큼의 픽셀에 제 2 방향으로 연결된 픽셀의 개수와, 상기 제 1 중심선의 말단 측으로부터 상기 제 2 방향으로 상기 기준 개수만큼의 픽셀에 상기 제 1 방향으로 연결된 픽셀의 개수를 비교하고, 상기 연결된 픽셀의 개수가 적은 경우에서의 픽셀이 연결된 방향을 상기 하나 이상의 픽셀을 제거하도록 마련되는 제거 방향으로 설정하며, 상기 제거 방향과 다르고, 상기 제 1 중심선의 말단 측으로부터 멀어지는 방향을 처리 방향으로 설정할 수 있다.In addition, the centerline generator may include: the number of pixels connected in a second direction to a preset reference number of pixels in the first direction from the distal end of the first centerline; and the second direction from the distal end of the first centerline. compares the number of pixels connected in the first direction to the reference number of pixels, and sets the direction in which the pixels are connected in the case where the number of connected pixels is small as a removal direction provided to remove the one or more pixels, , different from the removal direction, and a direction away from the distal end of the first centerline may be set as the processing direction.

또한, 상기 중심선 생성부는, 상기 제 1 중심선을 기준으로 사전에 설정되는 제거 방향으로 연결되는 양측 말단의 픽셀을 제거하되, 상기 제거 방향으로 연결되는 양측 말단 중 임의의 일측 말단에 연결된 픽셀이 제거 불가능 상태로 판단되고, 타측 말단에 연결된 픽셀의 개수가 사전에 설정되는 한계 개수로 판단되는 경우, 상기 제 1 중심선이 중첩되는 영역이 가장 작은 픽셀을 제거하여 중심 픽셀을 추출할 수 있다.In addition, the centerline generating unit removes pixels at both ends connected in a preset removal direction with respect to the first centerline, but a pixel connected to any one end among both ends connected in the removal direction is impossible to remove. When the state is determined and the number of pixels connected to the other end is determined to be a preset limit, the pixel having the smallest overlapping area of the first center line may be removed to extract the center pixel.

또한, 상기 중심선 생성부는, 상기 제 1 중심선을 기준으로 사전에 설정되는 제거 방향으로 연결되는 양측 말단의 픽셀을 제거하되, 상기 제거 방향으로 연결되는 양측 말단 중 임의의 일측 말단에 연결된 픽셀이 제거 불가능 상태로 판단되고, 타측 말단에 연결된 픽셀의 개수가 사전에 설정되는 한계 개수를 초과하는 것으로 판단되는 경우, 사전에 설정되는 제 1 방향 및 제 2 방향 중 하나의 방향으로 설정된 상기 제거 방향을 사전에 설정되는 처리 방향과 전환할 수 있다.In addition, the centerline generating unit removes pixels at both ends connected in a preset removal direction with respect to the first centerline, but a pixel connected to any one end among both ends connected in the removal direction is impossible to remove. state, and when it is determined that the number of pixels connected to the other end exceeds a preset limit, the removal direction set in one of the preset first and second directions is set in advance. It can be switched with the set processing direction.

또한, 상기 중심선 생성부는, 상기 제거 방향이 전환된 위치의 픽셀에서, 이전의 처리 방향으로 연결되는 하나 이상의 픽셀을 제거하여 중심 픽셀을 추출할 수 있다.Also, the center line generator may extract a center pixel by removing one or more pixels connected in a previous processing direction from the pixel at the position where the removal direction is switched.

본 발명의 다른 일측면은, 통행로 중심선 생성 장치에서의 통행로 중심선 생성 방법에 있어서, 수집부가 통행로 영역이 나타나는 영상 정보를 수집하는 단계; 통행로 추출부가 상기 영상 정보로부터 복수개의 픽셀로 나타나는 통행로 영역을 추출하는 단계; 중심선 생성부가 상기 통행로 영역에서, 상기 통행로 영역의 길이 방향 측으로 연장되는 제 1 중심선을 생성하는 단계; 상기 중심선 생성부가 상기 제 1 중심선을 기준으로 하나 이상의 픽셀을 제거하여 상기 통행로 영역의 중심 픽셀을 추출하는 단계; 상기 중심선 생성부가 상기 중심 픽셀에 따른 제 2 중심선을 생성하는 단계; 및 출력부가 상기 제 2 중심선을 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for generating a centerline of a passage in an apparatus for generating a centerline of a passage, the method comprising: collecting, by a collecting unit, image information indicating a passage area; extracting, by a passage extraction unit, a passage area represented by a plurality of pixels from the image information; generating, by a centerline generating unit, a first centerline extending in the longitudinal direction of the passage area in the passage area; extracting, by the centerline generator, a center pixel of the passage area by removing one or more pixels based on the first centerline; generating, by the center line generator, a second center line according to the center pixel; and outputting the second center line by an output unit.

또한, 상기 제 1 중심선을 생성하는 단계는, 상기 통행로 영역으로부터 나타나는 폭 길이에 따라 상기 통행로 영역을 등분하도록 상기 제 1 중심선을 생성할 수 있다.In addition, the generating of the first center line may include generating the first center line to divide the passage area into equal parts according to a width and length appearing from the passage area.

또한, 상기 통행로 영역의 중심 픽셀을 추출하는 단계는, 상기 제 1 중심선의 말단 측으로부터 제 1 방향으로 사전에 설정된 기준 개수만큼의 픽셀에 제 2 방향으로 연결된 픽셀의 개수와, 상기 제 1 중심선의 말단 측으로부터 상기 제 2 방향으로 상기 기준 개수만큼의 픽셀에 상기 제 1 방향으로 연결된 픽셀의 개수를 비교하고, 상기 연결된 픽셀의 개수가 적은 경우에서의 픽셀이 연결된 방향을 상기 하나 이상의 픽셀을 제거하도록 마련되는 제거 방향으로 설정하며, 상기 제거 방향과 다르고, 상기 제 1 중심선의 말단 측으로부터 멀어지는 방향을 처리 방향으로 설정할 수 있다.In addition, the step of extracting the center pixel of the passage area includes: the number of pixels connected in the second direction to the preset reference number of pixels in the first direction from the distal end of the first center line; Comparing the number of pixels connected in the first direction to the reference number of pixels in the second direction from the distal side, and removing the one or more pixels in a direction in which the pixels are connected when the number of connected pixels is small It may be set as a removal direction to be provided, and a direction different from the removal direction and away from the distal end of the first center line may be set as the processing direction.

또한, 상기 통행로 영역의 중심 픽셀을 추출하는 단계는, 상기 제 1 중심선을 기준으로 사전에 설정되는 제거 방향으로 연결되는 양측 말단의 픽셀을 제거하되, 상기 제거 방향으로 연결되는 양측 말단 중 임의의 일측 말단에 연결된 픽셀이 제거 불가능 상태로 판단되고, 타측 말단에 연결된 픽셀의 개수가 사전에 설정되는 한계 개수로 판단되는 경우, 상기 제 1 중심선이 중첩되는 영역이 가장 작은 픽셀을 제거하여 중심 픽셀을 추출할 수 있다.In addition, in the step of extracting the central pixel of the passage area, pixels at both ends connected in a removal direction set in advance based on the first center line are removed, but at any one of both ends connected in the removal direction When it is determined that the pixel connected to the end is in a non-removable state and the number of pixels connected to the other end is determined to be a preset limit, the pixel having the smallest overlapping area of the first center line is removed to extract the center pixel can do.

또한, 상기 통행로 영역의 중심 픽셀을 추출하는 단계는, 상기 제 1 중심선을 기준으로 사전에 설정되는 제거 방향으로 연결되는 양측 말단의 픽셀을 제거하되, 상기 제거 방향으로 연결되는 양측 말단 중 임의의 일측 말단에 연결된 픽셀이 제거 불가능 상태로 판단되고, 타측 말단에 연결된 픽셀의 개수가 사전에 설정되는 한계 개수를 초과하는 것으로 판단되는 경우, 사전에 설정되는 제 1 방향 및 제 2 방향 중 하나의 방향으로 설정된 상기 제거 방향을 사전에 설정되는 처리 방향과 전환할 수 있다.In addition, in the step of extracting the central pixel of the passage area, pixels at both ends connected in a removal direction set in advance based on the first center line are removed, but at any one of both ends connected in the removal direction When it is determined that the pixels connected to one end are in a non-removable state, and it is determined that the number of pixels connected to the other end exceeds a preset limit, in one of the preset first and second directions The set removal direction may be switched with a preset processing direction.

또한, 상기 통행로 영역의 중심 픽셀을 추출하는 단계는, 상기 제거 방향이 전환된 위치의 픽셀에서, 이전의 처리 방향으로 연결되는 하나 이상의 픽셀을 제거하여 중심 픽셀을 추출할 수 있다.In addition, the extracting of the central pixel of the passage area may include extracting the central pixel by removing one or more pixels connected to a previous processing direction from the pixel at the position where the removal direction is switched.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 통행로 중심선 생성 장치 및 방법을 제공함으로써, 정사영상에서 통행로를 나타내는 영역을 추출하고, 추출된 통행로 영역으로부터 통행로의 중심선을 생성할 수 있다.According to one aspect of the present invention described above, by providing an apparatus and method for generating a centerline of a passageway, it is possible to extract a region representing a passageway from an orthogonal image and generate a centerline of the passageway from the extracted passageway region.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 통행로 중심선 생성 장치를 포함하는 통행로 중심선 생성 시스템의 개략도이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 통행로 중심선 생성 장치의 제어블록도이다.
도3은 도2의 중심선 생성부에서 제 2 중심선을 생성하는 과정을 나타낸 블록도이다.
도4 내지 도7은 도2의 통행로 추출부에서 통행로 영역을 추출하는 과정의 일 실시예를 나타낸 개략도이다.
도8 내지 도11은 도2의 중심선 생성부에서 중심 픽셀을 추출하는 과정의 일 실시예를 나타낸 개략도이다.
도12는 본 발명의 일 실시예에 따른 통행로 중심선 생성 방법의 순서도이다.1 is a schematic diagram of a passage centerline generating system including a passage centerline generating apparatus according to an embodiment of the present invention;
2 is a control block diagram of an apparatus for generating a center line of a passage according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating a process of generating a second center line in the center line generator of FIG. 2 .
4 to 7 are schematic diagrams illustrating an embodiment of a process of extracting a passage area by the passage extraction unit of FIG. 2 .
8 to 11 are schematic diagrams illustrating an embodiment of a process of extracting a center pixel by the center line generator of FIG. 2 .
12 is a flowchart of a method for generating a centerline of a passage according to an embodiment of the present invention.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [0012] DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [0010] DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [0010] Reference is made to the accompanying drawings, which show by way of illustration specific embodiments in which the present invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the present invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different but need not be mutually exclusive. For example, certain shapes, structures, and characteristics described herein with respect to one embodiment may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention. In addition, it should be understood that the location or arrangement of individual components within each disclosed embodiment may be changed without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, the detailed description set forth below is not intended to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention, if properly described, is limited only by the appended claims, along with all scope equivalents as those claimed. Like reference numerals in the drawings refer to the same or similar functions throughout the various aspects.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 통행로 중심선 생성 장치를 포함하는 통행로 중심선 생성 시스템의 개략도이다.1 is a schematic diagram of a passage centerline generating system including a passage centerline generating apparatus according to an embodiment of the present invention;

통행로 중심선 생성 시스템(1)은 통행로 영역이 나타나는 영상 정보를 수집할 수 있고, 이에 따라, 통행로 중심선 생성 시스템(1)은 영상 정보의 통행로 영역으로부터 중심선을 생성할 수 있다.The passage centerline generating system 1 may collect image information in which a passage area appears, and accordingly, the passage centerline generating system 1 may generate a centerline from the passage area of the image information.

여기에서, 영상 정보는 통행로 영역이 나타나도록 촬영된 정사영상을 의미할 수 있다. 이때, 정사영상은 공중에서 지면을 수직으로 내려 보는 방향으로 촬영된 영상을 의미할 수 있다.Here, the image information may mean an orthogonal image photographed so that the passage area appears. In this case, the orthographic image may mean an image photographed in a direction vertically looking down on the ground from the air.

이에 따라, 영상 정보는 인공 위성(201)을 이용하여 촬영된 위성 영상으로 마련될 수 있으며, 또한, 영상 정보는 항공기(203)를 이용하여 촬영된 항공 영상으로 마련될 수도 있다. 또한, 영상 정보는 드론(Dron) 등을 이용하여 촬영된 영상으로 마련될 수도 있다.Accordingly, the image information may be provided as a satellite image photographed using the artificial satellite 201 , and the image information may be provided as an aerial image photographed using the aircraft 203 . In addition, the image information may be provided as an image photographed using a drone or the like.

한편, 영상 정보는 건물 내부 또는 외부 등을 나타내도록 사전에 생성되는 평면도 등을 의미할 수도 있다. 이때, 평면도는 임의의 건물 등의 구조적인 형상을 나타내도록 평면으로 그려지는 도면을 의미할 수 있다.Meanwhile, the image information may refer to a floor plan generated in advance to indicate the inside or the outside of a building. In this case, the plan view may mean a drawing drawn in a plane to represent the structural shape of an arbitrary building or the like.

이와 같이, 영상 정보는 종래의 정사영상을 생성하도록 마련된 기법을 이용하여 생성된 영상을 의미할 수 있다.As described above, the image information may refer to an image generated using a conventional technique for generating an orthogonal image.

한편, 영상 정보는 사전에 설정되는 좌표계 형식으로 마련될 수 있으며, 일 실시예에서, 영상 정보는 좌표계 등에서의 표준 코드를 나타내도록 마련되는 데이터베이스인 EPSG(European Petroleum Survey Group) 형식으로 마련될 수 있다.Meanwhile, the image information may be prepared in a coordinate system format set in advance, and in an embodiment, the image information may be prepared in a European Petroleum Survey Group (EPSG) format, which is a database prepared to indicate standard codes in a coordinate system, etc. .

이에 따라, 통행로 중심선 생성 장치(100)는 인공 위성(201), 항공기(203) 및 드론 등으로부터 영상 정보를 전달받아 수집할 수 있으며, 또한, 통행로 중심선 생성 장치(100)는 인공 위성(201), 항공기(203) 및 드론 등에 의해 생성된 영상 정보가 저장된 외부 서버(200)로부터 영상 정보를 전달받아 수집할 수도 있다.Accordingly, the passage center line generating apparatus 100 may receive and collect image information from the artificial satellite 201, the aircraft 203, the drone, etc., and the passage center line generating apparatus 100 may include the artificial satellite 201 , may be collected by receiving image information from the external server 200 in which image information generated by the aircraft 203 and the drone is stored.

한편, 중심선은 통행로 영역을 통행하는 임의의 객체의 이동 방향 측으로 연장되는 선을 의미할 수 있다.Meanwhile, the center line may mean a line extending in the direction of movement of an arbitrary object passing through the passage area.

다시 말해서, 중심선은 통행로 영역에서의 이동 가능한 방향을 나타내는 선으로 나타날 수 있으며, 이에 따라, 통행로 중심선 생성 시스템(1)에 의해 생성되는 중심선은 임의의 통행로에서의 교통량을 나타내거나, 임의의 출발지로부터 임의의 도착지까지의 경로를 나타내거나, 또는, 재난 상황에서의 안전 대피 경로를 나타내는 등의 활용이 가능한 효과가 발생할 수 있다.In other words, the center line may appear as a line indicating a movable direction in the passage area, and accordingly, the center line generated by the passage center line generating system 1 represents the traffic volume in any passage or from any departure point. An effect that can be utilized, such as indicating a route to an arbitrary destination, or indicating a safe evacuation route in a disaster situation, may occur.

이를 위해, 통행로 중심선 생성 장치(100)는 임의의 통행로에서의 교통량을 나타내도록 마련되는 교통량 시스템(301), 임의의 출발지로부터 임의의 도착지까지의 경로를 나타내도록 마련되는 네비게이션(Navigation) 시스템(303) 및 재난 상황에서의 안전 대피 경로를 나타내도록 마련되는 재난 안전 대피 시스템(305) 등의 중심선을 이용하도록 마련되는 임의의 외부 시스템(300)에 무선 또는 유선 네트워크를 통해 중심선을 출력할 수 있다.To this end, the passage centerline generating device 100 includes a traffic volume system 301 provided to indicate the amount of traffic on an arbitrary passage, and a navigation system 303 provided to indicate a route from an arbitrary origin to an arbitrary destination. ) and an arbitrary external system 300 provided to use a center line, such as a disaster safety evacuation system 305 provided to indicate a safe evacuation route in a disaster situation, through a wireless or wired network.

한편, 통행로 중심선 생성 장치(100)는 모니터 등의 디스플레이 장치를 통해 중심선을 출력할 수도 있다. 이러한 경우에, 통행로 중심선 생성 장치(100)는 중심선이 생성되도록 수집된 영상 정보에 중심선이 중첩되도록 출력할 수 있으며, 또는, 통행로 중심선 생성 장치(100)는 지도 등의 영상에 중심선이 중첩되도록 출력할 수도 있다.Meanwhile, the passage center line generating apparatus 100 may output the center line through a display device such as a monitor. In this case, the passage center line generating apparatus 100 may output the center line to be superimposed on the collected image information so that the center line is generated, or the passage center line generating apparatus 100 may output the center line to be superimposed on an image such as a map. You may.

이하에서는, 통행로 중심선 생성 장치(100)에 대해 보다 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the path centerline generating apparatus 100 will be described in more detail.

도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 통행로 중심선 생성 장치의 제어블록도이다.2 is a control block diagram of an apparatus for generating a centerline of a passageway according to an embodiment of the present invention.

통행로 중심선 생성 장치(100)는 수집부(110), 통행로 추출부(120), 중심선 생성부(130) 및 출력부(140)를 포함할 수 있다.The passage centerline generating apparatus 100 may include a collecting unit 110 , a passage extracting unit 120 , a centerline generating unit 130 , and an outputting unit 140 .

또한, 통행로 중심선 생성 장치(100)는 도 2에 도시된 구성요소보다 많은 구성요소에 의해 구현될 수 있고, 그보다 적은 구성요소에 의해 구현될 수 있다. 또는, 통행로 중심선 생성 장치(100)는 통행로 중심선 생성 장치(100)에 마련되는 적어도 두 개의 구성요소가 하나의 구성요소로 통합되어 하나의 구성요소가 복합적인 기능을 수행할 수도 있다. 이하, 상술한 구성요소들에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.In addition, the passage centerline generating apparatus 100 may be implemented by more components than the components shown in FIG. 2 , and may be implemented by fewer components than the components shown in FIG. 2 . Alternatively, in the passage centerline generating apparatus 100 , at least two components provided in the passage centerline generating apparatus 100 may be integrated into one component, and one component may perform a complex function. Hereinafter, the above-described components will be described in detail.

수집부(110)는 통행로 영역이 나타나는 영상 정보를 수집할 수 있다. 이때, 수집부(110)는 통행로 영역이 나타나도록 마련된 정사영상을 영상 정보로서 수집할 수 있다.The collection unit 110 may collect image information in which a passage area appears. In this case, the collection unit 110 may collect an orthogonal image provided to indicate the passage area as image information.

통행로 추출부(120)는 영상 정보로부터 복수개의 픽셀로 나타나는 통행로 영역을 추출할 수 있다.The passage extraction unit 120 may extract a passage area represented by a plurality of pixels from the image information.

여기에서, 통행로 영역을 추출하는 것은 영상 정보에서 통행로 영역에 해당하는 영역을 복제하여 새로운 영상 정보를 생성하는 것으로 이해할 수 있으며, 또는, 통행로 영역을 추출하는 것은 영상 정보에서 통행로 영역에 해당하는 영역을 설정하여 통행로 영역으로 설정되지 않은 영역을 제거하는 것일 수도 있다.Here, extracting the passage area can be understood as creating new image information by duplicating the area corresponding to the passage area in the image information, or extracting the passage area is to select the area corresponding to the passage area from the image information. It may be to remove an area that is not set as a passage area by setting it.

한편, 통행로 추출부(120)는 추출되는 통행로 영역의 좌표계를 수집된 영상 정보의 좌표계와 일치되도록 설정할 수 있다.Meanwhile, the passage extractor 120 may set the coordinate system of the extracted passage area to match the coordinate system of the collected image information.

이에 따라, 통행로 추출부(120)는 영상 정보로부터 통행로 영역이 추출되는 추출 범위를 설정할 수 있으며, 여기에서, 추출 범위는 영상 정보의 전체 범위 또는 일부 범위를 포함하도록 설정될 수 있다.Accordingly, the passage extraction unit 120 may set an extraction range in which the passage area is extracted from the image information, and here, the extraction range may be set to include the entire range or a partial range of the image information.

또한, 통행로 추출부(120)는 추출 범위 내에서 건축물에 해당하는 건축물 영역을 설정할 수 있다.In addition, the passage extraction unit 120 may set a building area corresponding to the building within the extraction range.

이와 관련하여, 통행로 추출부(120)는 추출 범위 및 건축물 영역을 사용자로부터 입력 받을 수 있으며, 또한, 통행로 추출부(120)는 사전에 마련되는 영상 정보에 대해 사용자로부터 사전에 입력된 추출 범위 또는 건축물 영역을 학습하여 생성된 학습 모델에 따라 수집된 영상 정보로부터 추출 범위 또는 건축물 영역을 설정할 수도 있다.In this regard, the passage extraction unit 120 may receive an extraction range and a building area from the user, and the passage extraction unit 120 may select an extraction range or It is also possible to set the extraction range or the building area from the image information collected according to the learning model generated by learning the building area.

이러한 경우에, 통행로 추출부(120)는 기계 학습(Machine Learning) 등의 인공지능(AI: Artificial Intelligence) 기법을 이용하여 학습 모델을 생성할 수 있다.In this case, the passage extraction unit 120 may generate a learning model by using an artificial intelligence (AI) technique such as machine learning.

여기에서, 기계 학습은 복수개의 정보에 기초하여, 복수개의 정보를 하나 이상의 그룹으로 분류 가능하도록 학습 모델을 생성하고, 생성된 학습 모델에 기초하여 임의의 정보를 분류하는 기법으로 이해할 수 있으며, 이와 같은, 기계 학습은 관리자에 의해 분류된 복수개의 정보에 따라 임의의 정보를 분류 가능 하도록 학습 모델을 생성하는 지도 학습(Supervised Learning) 등의 기법을 의미할 수 있다.Here, machine learning can be understood as a technique of generating a learning model to classify a plurality of information into one or more groups based on a plurality of information, and classifying arbitrary information based on the generated learning model, and Similarly, machine learning may refer to a technique such as supervised learning that creates a learning model to classify arbitrary information according to a plurality of pieces of information classified by an administrator.

이에 따라, 통행로 추출부(120)는 추출 범위에서 건축물 영역을 제거하여 통행로 영역을 추출할 수 있다.Accordingly, the passage extraction unit 120 may extract the passage area by removing the building area from the extraction range.

이와 관련하여, 통행로 추출부(120)는 추출 범위 및 건축물 영역이 각각 다른 레이어(Layer)로 나타나도록 설정할 수 있다. 이러한 경우에, 통행로 추출부(120)는 영상 정보로부터 추출 범위로 설정되는 제 1 레이어를 생성하고, 통행로 추출부(120)는 영상 정보에서, 제 1 레이어에 매칭되는 영역으로부터 건축물 영역으로 설정되는 제 2 레이어를 생성할 수 있으며, 통행로 추출부(120)는 제 1 레이어에서 제 2 레이어에 매칭되는 영역을 제거하여 제 3 레이어를 생성할 수 있다.In this regard, the passage extraction unit 120 may set the extraction range and the building area to appear as different layers, respectively. In this case, the passage extractor 120 generates a first layer set as the extraction range from the image information, and the passage extractor 120 sets the building area from the area matching the first layer in the image information. The second layer may be generated, and the passage extractor 120 may generate the third layer by removing an area matching the second layer from the first layer.

이에 따라, 통행로 추출부(120)는 영상 정보에서, 제 3 레이어에 매칭되는 영역을 추출하여 통행로 영역으로 설정할 수 있다.Accordingly, the passage extraction unit 120 may extract an area matching the third layer from the image information and set it as the passage area.

이때, 통행로 영역은 하나 이상의 픽셀을 포함하도록 마련되는 영상 형식으로 나타날 수 있다.In this case, the passage area may be displayed in the form of an image provided to include one or more pixels.

중심선 생성부(130)는 통행로 영역에서, 통행로 영역의 길이 방향 측으로 연장되는 제 1 중심선을 생성할 수 있고, 중심선 생성부(130)는 제 1 중심선을 기준으로 하나 이상의 픽셀을 제거하여 통행로 영역의 중심 픽셀을 추출할 수 있으며, 중심선 생성부(130)는 중심 픽셀에 따른 제 2 중심선을 생성할 수 있다.The centerline generator 130 may generate a first centerline extending in the longitudinal direction of the passage area in the passage area, and the center line generator 130 removes one or more pixels based on the first center line to form a first center line in the passage area. The center pixel may be extracted, and the center line generator 130 may generate a second center line according to the center pixel.

여기에서, 통행로 영역의 길이 방향은 통행로 영역을 통행하는 임의의 객체의 이동 방향에 대응되는 방향을 의미할 수 있다.Here, the longitudinal direction of the passage area may mean a direction corresponding to the movement direction of an arbitrary object passing through the passage area.

이를 위해, 중심선 생성부(130)는 통행로 영역으로부터 나타나는 폭 길이에 따라 통행로 영역을 등분하도록 제 1 중심선을 생성할 수 있다.To this end, the centerline generator 130 may generate a first centerline to divide the passage area into equal parts according to the width and length appearing from the passage area.

다시 말해서, 제 1 중심선은 통행로 영역으로부터 나타나는 통행로의 너비를 등분하는 선을 의미할 수 있다.In other words, the first center line may mean a line dividing the width of the passage appearing from the passage area into equal parts.

중심선 생성부(130)는 제 1 중심선을 기준으로 사전에 설정되는 제거 방향으로 연결되는 양측 말단의 픽셀을 제거할 수 있다.The centerline generator 130 may remove pixels at both ends connected in a preset removal direction with respect to the first centerline.

이때, 중심선 생성부(130)는 제 1 중심선과 중첩되는 픽셀을 검출할 수 있으며, 중심선 생성부(130)는 검출된 픽셀에 대해 사전에 설정되는 제거 방향으로 연결되는 양측 말단의 픽셀을 제거할 수 있다.In this case, the centerline generator 130 may detect a pixel overlapping the first centerline, and the centerline generator 130 removes pixels at both ends connected in a preset removal direction for the detected pixel. can

여기에서, 임의의 픽셀에 다른 픽셀이 연결되는 것은 임의의 픽셀의 면에 면이 맞닿는 다른 픽셀을 의미할 수 있으며, 이때, 연결되는 픽셀은 임의의 픽셀이 다른 픽셀과 맞닿는 면의 방향에 대해, 동일한 방향의 면이 맞닿아 연결되는 하나 이상의 픽셀을 의미할 수 있다.Here, when another pixel is connected to an arbitrary pixel, it may mean another pixel whose surface is in contact with the surface of the arbitrary pixel, and in this case, the connected pixel is the direction of the surface where the arbitrary pixel is in contact with another pixel, It may refer to one or more pixels that are connected to each other by being in contact with surfaces in the same direction.

이에 따라, 연결된 픽셀 중 말단의 픽셀은 임의의 픽셀이 다른 픽셀과 맞닿는 면의 방향에 대해, 동일한 방향의 면에 맞닿는 다른 픽셀이 존재하지 않는 픽셀을 의미할 수 있다.Accordingly, a pixel at the end of the connected pixels may mean a pixel in which no other pixel is in contact with a surface in the same direction with respect to a direction of a surface in which a random pixel is in contact with another pixel.

이에 따라, 제거 방향은 통행로 영역에 존재하는 임의의 픽셀을 기준으로, 통행로 영역에서 제거하는 픽셀이 연결된 방향을 의미하는 것으로 이해할 수 있다.Accordingly, the removal direction may be understood to mean a direction in which pixels to be removed from the passage area are connected based on an arbitrary pixel existing in the passage area.

이에 따라, 중심선 생성부(130)는 제 1 중심선을 기준으로 사전에 설정되는 제거 방향으로 연결되는 양측 말단의 픽셀을 제거하는 과정을 반복할 수 있으며, 이를 통해, 중심선 생성부(130)는 임의의 픽셀을 기준으로 제거 방향으로 존재하는 하나 이상의 픽셀 중 어느 하나의 픽셀을 중심 픽셀로서 추출할 수 있다.Accordingly, the centerline generating unit 130 may repeat the process of removing pixels at both ends connected in a preset removal direction with respect to the first centerline, and through this, the centerline generating unit 130 may randomly Any one pixel among one or more pixels existing in the removal direction with respect to the pixel of may be extracted as the central pixel.

중심선 생성부(130)는 제 1 중심선의 말단 측으로부터 제 1 방향으로 사전에 설정된 기준 개수만큼의 픽셀에 제 2 방향으로 연결된 픽셀의 개수와, 제 1 중심선의 말단 측으로부터 제 2 방향으로 기준 개수만큼의 픽셀에 제 1 방향으로 연결된 픽셀의 개수를 비교할 수 있고, 중심선 생성부(130)는 연결된 픽셀의 개수가 적은 경우에서의 픽셀이 연결된 방향을 하나 이상의 픽셀을 제거하도록 마련되는 제거 방향으로 설정할 수 있으며, 중심선 생성부(130)는 제거 방향과 다르고, 제 1 중심선의 말단 측으로부터 멀어지는 방향을 처리 방향으로 설정할 수 있다.The centerline generator 130 determines the number of pixels connected in the second direction to the preset reference number of pixels in the first direction from the distal end of the first centerline, and the reference number in the second direction from the distal end of the first centerline. It is possible to compare the number of pixels connected in the first direction to as many pixels as possible, and the centerline generator 130 sets the direction in which the pixels are connected when the number of connected pixels is small as the removal direction provided to remove one or more pixels. Also, the centerline generating unit 130 may set a direction away from the distal end of the first centerline as the processing direction, which is different from the removal direction.

여기에서, 제 1 방향과 제 2 방향은 통행로 영역에서의 픽셀의 방향을 나타내도록 설정될 수 있으며, 예를 들어, 제 1 방향은 가로 방향 또는 x 축 방향을 의미할 수 있고, 제 2 방향은 세로 방향 또는 y 축 방향을 의미할 수 있다.Here, the first direction and the second direction may be set to indicate the direction of the pixel in the passage area, for example, the first direction may mean a horizontal direction or an x-axis direction, and the second direction is It may mean a vertical direction or a y-axis direction.

또한, 처리 방향은 중심선 생성부(130)에 의해 설정되는 제거 방향에 따라 임의의 픽셀을 제거하도록 기준으로 설정되는 임의의 픽셀을 선택하는 방향을 나타낼 수 있다.In addition, the processing direction may indicate a direction in which an arbitrary pixel set as a reference to remove an arbitrary pixel according to the removal direction set by the centerline generator 130 is selected.

이에 따라, 중심선 생성부(130)는 임의의 픽셀을 기준으로 제거 방향으로 존재하는 하나 이상의 픽셀 중 어느 하나의 픽셀이 중심 픽셀로서 추출되는 경우에, 처리 방향으로 인접하는 다른 픽셀을 추출할 수 있으며, 중심선 생성부(130)는 처리 방향으로 인접한 픽셀에 제거 방향으로 연결되는 복수개의 픽셀 중 제 1 중심선에 인접한 어느 하나의 픽셀을 기준으로 설정할 수 있다.Accordingly, when any one pixel among one or more pixels existing in the removal direction with respect to an arbitrary pixel is extracted as a center pixel, the center line generator 130 may extract other pixels adjacent in the processing direction, , the center line generator 130 may set one pixel adjacent to the first center line among a plurality of pixels connected to the pixel adjacent in the processing direction in the removal direction as a reference.

이와 같이, 중심선 생성부(130)는 제 1 중심선에 기초하여, 통행로 영역으로부터 처리 방향에 따라 순차적으로 중심 픽셀을 추출할 수 있다.As described above, the center line generator 130 may sequentially extract the center pixels from the passage area according to the processing direction based on the first center line.

이와 관련하여, 중심선 생성부(130)는 제 1 중심선을 기준으로 사전에 설정되는 제거 방향으로 연결되는 양측 말단의 픽셀을 제거하되, 제거 방향으로 연결되는 양측 말단 중 임의의 일측 말단에 연결된 픽셀이 제거 불가능 상태로 판단되고, 타측 말단에 연결된 픽셀의 개수가 사전에 설정되는 한계 개수로 판단되는 경우에, 제 1 중심선이 중첩되는 영역이 가장 작은 픽셀을 제거하여 중심 픽셀을 추출할 수 있다.In this regard, the centerline generating unit 130 removes pixels at both ends connected in the removal direction set in advance with respect to the first centerline, but the pixels connected to any one end among both ends connected in the removal direction When it is determined that the removal is impossible and the number of pixels connected to the other end is determined to be a preset limit, the pixel having the smallest overlapping area of the first center line may be removed to extract the center pixel.

이때, 제거 불가능 상태로 판단되는 것은 임의의 픽셀의 일측 말단에 연결된 픽셀이 존재하지 않는 것을 의미할 수 있으며, 이는 해당 픽셀이 연결된 하나 이상의 픽셀 중 말단에 존재하는 픽셀인 것으로 이해할 수 있다. 일 실시예에서, 한계 개수는 2 개로 설정될 수 있다.In this case, the determination of the non-removable state may mean that a pixel connected to one end of an arbitrary pixel does not exist, which may be understood as a pixel existing at the end of one or more pixels to which the corresponding pixel is connected. In one embodiment, the limit number may be set to two.

중심선 생성부(130)는 제 1 중심선을 기준으로 사전에 설정되는 제거 방향으로 연결되는 양측 말단의 픽셀을 제거하되, 제거 방향으로 연결되는 양측 말단 중 임의의 일측 말단에 연결된 픽셀이 제거 불가능 상태로 판단되고, 타측 말단에 연결된 픽셀의 개수가 사전에 설정되는 한계 개수를 초과하는 것으로 판단되는 경우에, 사전에 설정되는 제 1 방향 및 제 2 방향 중 하나의 방향으로 설정된 제거 방향을 사전에 설정되는 처리 방향과 전환할 수 있다.The centerline generator 130 removes the pixels at both ends connected in the removal direction set in advance with respect to the first centerline, but the pixels connected to any one end among the both ends connected in the removal direction remain in a non-removable state. It is determined, and when it is determined that the number of pixels connected to the other end exceeds a preset limit number, a preset removal direction set to one of the preset first direction and the second direction is preset It can be switched with the processing direction.

이때, 중심선 생성부(130)는 제거 방향이 전환된 위치의 픽셀에서, 이전의 처리 방향으로 연결되는 하나 이상의 픽셀을 제거하여 중심 픽셀을 추출할 수 있다.In this case, the centerline generator 130 may extract the center pixel by removing one or more pixels connected to the previous processing direction from the pixel at the position where the removal direction is switched.

여기에서, 이전의 처리 방향은 제거 방향과 처리 방향이 전환되기 전의 처리 방향인 것으로 이해할 수 있다.Here, it can be understood that the previous processing direction is the processing direction before the removal direction and the processing direction are switched.

이에 따라, 중심선 생성부(130)는 제 1 중심선의 일측 말단으로부터 타측 말단까지의 중심 픽셀을 추출할 수 있고, 중심선 생성부(130)는 추출된 중심 픽셀에 따라 제 2 중심선을 생성할 수 있다.Accordingly, the centerline generator 130 may extract a center pixel from one end to the other end of the first centerline, and the centerline generator 130 may generate a second centerline according to the extracted center pixel. .

이때, 제 2 중심선은 하나 이상의 중심 픽셀을 벡터(Vector) 형식으로 연결하여 생성될 수 있다.In this case, the second center line may be generated by connecting one or more center pixels in a vector format.

이를 위해, 중심선 생성부(130)는 어느 하나의 방향으로 연결된 하나 이상의 픽셀의 제 1 방향의 길이와 제 2 방향의 길이에 따른 벡터 값을 산출하여 제 2 중심선의 일부를 생성할 수 있다.To this end, the centerline generator 130 may generate a part of the second centerline by calculating vector values according to the lengths in the first direction and the lengths in the second direction of one or more pixels connected in any one direction.

여기에서, 제 1 방향의 길이 또는 제 2 방향의 길이는 픽셀의 가로 또는 세로 길이를 의미할 수 있으며, 또는, 제 1 방향의 길이 또는 제 2 방향의 길이는 제 1 방향 또는 제 2 방향으로 연결되는 픽셀의 개수를 의미할 수 있다.Here, the length in the first direction or the length in the second direction may mean a horizontal or vertical length of a pixel, or the length in the first direction or the length in the second direction is connected in the first direction or the second direction It may mean the number of pixels.

중심선 생성부(130)는 통행로 영역으로부터 추출된 하나 이상의 중심 픽셀로부터 제 2 중심선을 생성할 수 있다.The centerline generator 130 may generate a second centerline from one or more center pixels extracted from the passage area.

출력부(140)는 제 2 중심선을 출력할 수 있다. 이때, 출력부(140)는 생성된 제 2 중심선을 이용하도록 마련되는 임의의 외부 시스템(300)에 무선 또는 유선 네트워크를 통해 제 2 중심선을 출력할 수 있다.The output unit 140 may output the second center line. In this case, the output unit 140 may output the second center line to an arbitrary external system 300 provided to use the generated second center line through a wireless or wired network.

또한, 출력부(140)는 모니터 등의 디스플레이 장치를 통해 제 2 중심선이 출력되도록 마련될 수도 있다. 이러한 경우에, 출력부(140)는 제 2 중심선이 생성되도록 수집된 영상 정보에 제 2 중심선이 중첩되어 출력되도록 마련될 수 있으며, 또는, 출력부(140)는 지도 등의 영상에 제 2 중심선이 중첩되어 출력되도록 마련될 수도 있다.Also, the output unit 140 may be provided to output the second center line through a display device such as a monitor. In this case, the output unit 140 may be provided such that the second center line is superimposed on the collected image information so that the second center line is generated, or the output unit 140 is configured to output the second center line on an image such as a map. It may be provided to overlap and output.

도3은 도2의 중심선 생성부에서 제 2 중심선을 생성하는 과정을 나타낸 블록도이다.3 is a block diagram illustrating a process of generating a second center line in the center line generator of FIG. 2 .

도3을 참조하면, 수집부(110)는 외부 서버(200)로부터 통행로 영역이 나타나는 영상 정보를 수집할 수 있다. 이에 따라, 통행로 추출부(120)는 영상 정보로부터 복수개의 픽셀로 나타나는 통행로 영역을 추출할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the collection unit 110 may collect image information indicating a passage area from the external server 200 . Accordingly, the passage extraction unit 120 may extract a passage area represented by a plurality of pixels from the image information.

이때, 통행로 추출부(120)는 추출되는 통행로 영역의 좌표계를 수집된 영상 정보의 좌표계와 일치되도록 설정할 수 있으며, 이에 따라, 통행로 추출부(120)는 영상 정보로부터 통행로 영역이 추출되는 추출 범위를 설정할 수 있다.At this time, the passage extraction unit 120 may set the coordinate system of the passage area to be extracted to match the coordinate system of the collected image information, and accordingly, the passage extraction unit 120 determines the extraction range from which the passage area is extracted from the image information can be set.

이를 위해, 중심선 생성부(130)는 통행로 영역으로부터 나타나는 폭 길이에 따라 통행로 영역을 등분하도록 제 1 중심선을 생성할 수 있으며, 중심선 생성부(130)는 제 1 중심선을 기준으로 사전에 설정되는 제거 방향으로 연결되는 양측 말단의 픽셀을 제거할 수 있다.To this end, the center line generator 130 may generate a first center line to divide the passage area into equal parts according to the width and length appearing from the passage area, and the center line generation unit 130 removes the preset based on the first center line. Pixels at both ends connected in the direction can be removed.

또한, 출력부(140)는 모니터 등의 디스플레이 장치를 통해 제 2 중심선이 출력되도록 마련될 수도 있다.Also, the output unit 140 may be provided to output the second center line through a display device such as a monitor.

도4 내지 도7은 도2의 통행로 추출부에서 통행로 영역을 추출하는 과정의 일 실시예를 나타낸 개략도이다.4 to 7 are schematic diagrams illustrating an embodiment of a process of extracting a passage area by the passage extraction unit of FIG. 2 .

도4를 참조하면, 수집부(110)에서 수집된 영상 정보의 일 실시예를 확인할 수 있고, 도5를 참조하면, 통행로 추출부(120)에서 설정된 추출 범위의 일 실시예를 확인할 수 있다. 또한, 도6을 참조하면, 통행로 추출부(120)에서 설정된 건축물 영역의 일 실시예를 확인할 수 있으며, 도7을 참조하면, 통행로 추출부(120)에서 추출된 통행로 영역의 일 실시예를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 4 , an embodiment of the image information collected by the collecting unit 110 may be confirmed, and referring to FIG. 5 , an embodiment of the extraction range set by the passage extracting unit 120 may be confirmed. Also, referring to FIG. 6 , an embodiment of the building area set by the passage extraction unit 120 can be confirmed, and referring to FIG. 7 , an embodiment of the passage area extracted by the passage extraction unit 120 can be confirmed can

이와 같이, 통행로 추출부(120)는 영상 정보로부터 복수개의 픽셀로 나타나는 통행로 영역을 추출할 수 있다.In this way, the passage extraction unit 120 may extract a passage area represented by a plurality of pixels from the image information.

도8 내지 도11은 도2의 중심선 생성부에서 중심 픽셀을 추출하는 과정의 일 실시예를 나타낸 개략도이다.8 to 11 are schematic diagrams illustrating an embodiment of a process of extracting a center pixel by the center line generator of FIG. 2 .

도8을 참조하면, 일 실시예에 따라 제 1 중심선이 생성된 통행로 영역의 일부분을 확인할 수 있으며, 도9를 참조하면, 통행로 영역에 대해 설정되는 제 1 방향과 제 2 방향의 일 실시예를 확인할 수 있다. 또한, 도10을 참조하면, 중심선 생성부(130)에서 제거 방향과 처리 방향을 설정하는 과정의 일 실시예를 확인할 수 있으며, 도11을 참조하면, 중심선 생성부(130)가 제 1 중심선을 기준으로 제거 방향으로 연결되는 양측 말단의 픽셀을 제거하는 과정의 일 실시예를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 8 , a portion of the passage area in which the first center line is generated according to an exemplary embodiment may be identified. Referring to FIG. 9 , an embodiment of the first direction and the second direction set for the passage area is illustrated. can be checked In addition, referring to FIG. 10 , an embodiment of the process of setting the removal direction and the processing direction in the centerline generating unit 130 can be confirmed. Referring to FIG. 11 , the centerline generating unit 130 generates the first centerline An embodiment of the process of removing pixels at both ends connected in the removal direction as a reference can be confirmed.

이와 같이, 중심선 생성부(130)는 통행로 영역에서, 통행로 영역의 길이 방향 측으로 연장되는 제 1 중심선을 생성할 수 있고, 중심선 생성부(130)는 제 1 중심선을 기준으로 하나 이상의 픽셀을 제거하여 통행로 영역의 중심 픽셀을 추출할 수 있으며, 중심선 생성부(130)는 중심 픽셀에 따른 제 2 중심선을 생성할 수 있다.In this way, the center line generator 130 may generate a first center line extending in the longitudinal direction of the passage area in the passage area, and the center line generator 130 removes one or more pixels based on the first center line. The center pixel of the passage area may be extracted, and the center line generator 130 may generate a second center line according to the center pixel.

이때, 중심선 생성부(130)는 제 1 중심선의 말단 측으로부터 제 1 방향으로 사전에 설정된 기준 개수만큼의 픽셀에 제 2 방향으로 연결된 픽셀의 개수와, 제 1 중심선의 말단 측으로부터 제 2 방향으로 기준 개수만큼의 픽셀에 제 1 방향으로 연결된 픽셀의 개수를 비교할 수 있고, 중심선 생성부(130)는 연결된 픽셀의 개수가 적은 경우에서의 픽셀이 연결된 방향을 하나 이상의 픽셀을 제거하도록 마련되는 제거 방향으로 설정할 수 있으며, 중심선 생성부(130)는 제거 방향과 다르고, 제 1 중심선의 말단 측으로부터 멀어지는 방향을 처리 방향으로 설정할 수 있다.In this case, the centerline generator 130 determines the number of pixels connected in the second direction to the preset reference number of pixels in the first direction from the distal end of the first centerline, and in the second direction from the distal end of the first centerline. The number of pixels connected to the reference number of pixels in the first direction may be compared, and the centerline generator 130 may determine the direction in which the pixels are connected when the number of connected pixels is small in the removal direction provided to remove one or more pixels. , and the centerline generating unit 130 may set a direction that is different from the removal direction and away from the distal end of the first centerline as the processing direction.

이와 같이, 중심선 생성부(130)는 제 1 중심선에 기초하여, 통행로 영역으로부터 처리 방향에 따라 순차적으로 중심 픽셀을 추출할 수 있다.In this way, the center line generator 130 may sequentially extract the center pixels from the passage area according to the processing direction based on the first center line.

이와 관련하여, 중심선 생성부(130)는 제 1 중심선을 기준으로 사전에 설정되는 제거 방향으로 연결되는 양측 말단의 픽셀을 제거하되, 제거 방향으로 연결되는 양측 말단 중 임의의 일측 말단에 연결된 픽셀이 제거 불가능 상태로 판단되고, 타측 말단에 연결된 픽셀의 개수가 사전에 설정되는 한계 개수로 판단되는 경우에, 제 1 중심선이 중첩되는 영역이 가장 작은 픽셀을 제거하여 중심 픽셀을 추출할 수 있다.In this regard, the centerline generating unit 130 removes the pixels at both ends connected in the removal direction set in advance based on the first centerline, but the pixels connected to any one end among the both ends connected in the removal direction When it is determined that the removal is impossible and the number of pixels connected to the other end is determined to be a preset limit, the pixel having the smallest overlapping region of the first center line may be removed to extract the center pixel.

또한, 중심선 생성부(130)는 제 1 중심선을 기준으로 사전에 설정되는 제거 방향으로 연결되는 양측 말단의 픽셀을 제거하되, 제거 방향으로 연결되는 양측 말단 중 임의의 일측 말단에 연결된 픽셀이 제거 불가능 상태로 판단되고, 타측 말단에 연결된 픽셀의 개수가 사전에 설정되는 한계 개수를 초과하는 것으로 판단되는 경우에, 사전에 설정되는 제 1 방향 및 제 2 방향 중 하나의 방향으로 설정된 제거 방향을 사전에 설정되는 처리 방향과 전환할 수 있다.In addition, the centerline generating unit 130 removes pixels at both ends connected in a preset removal direction with respect to the first centerline, but pixels connected to any one end among both ends connected in the removal direction cannot be removed. When it is determined that the state is determined and it is determined that the number of pixels connected to the other end exceeds a preset limit, the removal direction set in one of the preset first and second directions is set in advance. It can be switched with the set processing direction.

이때, 중심선 생성부(130)는 제거 방향이 전환된 위치의 픽셀에서, 이전의 처리 방향으로 연결되는 하나 이상의 픽셀을 제거하여 중심 픽셀을 추출할 수 있다.In this case, the center line generator 130 may extract the center pixel by removing one or more pixels connected to the previous processing direction from the pixel at the position where the removal direction is switched.

도12는 본 발명의 일 실시예에 따른 통행로 중심선 생성 방법의 순서도이다.12 is a flowchart of a method for generating a centerline of a passage according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 통행로 중심선 생성 방법은 도 1에 도시된 통행로 중심선 생성 장치(100)와 실질적으로 동일한 구성 상에서 진행되므로, 도 1의 통행로 중심선 생성 장치(100)와 동일한 구성요소에 대해 동일한 도면 부호를 부여하고, 반복되는 설명은 생략하기로 한다.Since the method for generating a centerline of a passage according to an embodiment of the present invention proceeds in substantially the same configuration as that of the apparatus 100 for generating a centerline of the passageway shown in FIG. The same reference numerals are given, and repeated descriptions will be omitted.

통행로 중심선 생성 방법은 영상 정보를 수집하는 단계(600), 통행로 영역을 추출하는 단계(610), 제 1 중심선을 생성하는 단계(620), 통행로 영역의 중심 픽셀을 추출하는 단계(630), 제 2 중심선을 생성하는 단계(640) 및 제 2 중심선을 출력하는 단계(650)를 포함할 수 있다.The method for generating a center line of a passage includes the steps of collecting image information (600), extracting a passage area (610), generating a first center line (620), extracting a center pixel of the passage area (630), the first It may include generating a second center line ( 640 ) and outputting a second center line ( 650 ).

영상 정보를 수집하는 단계(600)는 수집부(110)가 통행로 영역이 나타나는 영상 정보를 수집하는 단계일 수 있다.The step 600 of collecting the image information may be a step in which the collecting unit 110 collects image information indicating the passage area.

통행로 영역을 추출하는 단계(610)는 통행로 추출부(120)가 영상 정보로부터 복수개의 픽셀로 나타나는 통행로 영역을 추출하는 단계일 수 있다.The step of extracting the passage area 610 may be a step in which the passage extraction unit 120 extracts the passage area represented by a plurality of pixels from the image information.

제 1 중심선을 생성하는 단계(620)는 중심선 생성부(130)가 통행로 영역에서, 통행로 영역의 길이 방향 측으로 연장되는 제 1 중심선을 생성하는 단계일 수 있다.The step 620 of generating the first centerline may be a step in which the centerline generator 130 generates a first centerline extending from the passage area in the longitudinal direction of the passage area.

통행로 영역의 중심 픽셀을 추출하는 단계(630)는 중심선 생성부(130)가 제 1 중심선을 기준으로 하나 이상의 픽셀을 제거하여 통행로 영역의 중심 픽셀을 추출하는 단계일 수 있다.The step of extracting the center pixel of the passage area 630 may be a step in which the center line generator 130 extracts the center pixel of the passage area by removing one or more pixels based on the first center line.

제 2 중심선을 생성하는 단계(640)는 중심선 생성부(130)가 중심 픽셀에 따른 제 2 중심선을 생성하는 단계일 수 있다.The operation 640 of generating the second center line may be an operation in which the center line generator 130 generates a second center line according to the center pixel.

제 2 중심선을 출력하는 단계(650)는 출력부(140)가 제 2 중심선을 출력하는 단계일 수 있다.The step 650 of outputting the second center line may be a step in which the output unit 140 outputs the second center line.

이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the embodiments, it will be understood by those skilled in the art that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the following claims. will be able

1: 통행로 중심선 생성 시스템
100: 통행로 중심선 생성 장치
200: 외부 서버
201: 인공 위성
203: 항공기
300: 외부 시스템
301: 네비게이션 시스템
303: 교통량 시스템
305: 재난 안전 대피 시스템1: Corridor centerline generation system
100: path center line generating device
200: external server
201: satellite
203: aircraft
300: external system
301: navigation system
303: traffic system
305: Disaster Safety Evacuation System

Claims

a collection unit for collecting image information indicating a passage area;
a passage extraction unit for extracting a passage area represented by a plurality of pixels from the image information;
In the passage area, a first center line extending in the longitudinal direction of the passage area is generated, one or more pixels are removed based on the first center line to extract a center pixel of the passage area, and a first center line according to the center pixel is generated. 2 a centerline generator generating a centerline; and
Containing, an apparatus for generating a center line of a passage; an output unit for outputting the second center line.

According to claim 1, wherein the center line generating unit,
and generating the first centerline so as to divide the passage area into equal parts according to a width length appearing from the passage area.

According to claim 1, wherein the center line generating unit,
The number of pixels connected in the second direction to a preset reference number of pixels in the first direction from the distal side of the first center line, and the reference number of pixels in the second direction from the distal side of the first center line compares the number of pixels connected in the first direction to , and sets the direction in which the pixels are connected when the number of connected pixels is small as a removal direction provided to remove the one or more pixels, and is different from the removal direction, and a direction away from the distal side of the first centerline is set as a processing direction.

According to claim 1, wherein the center line generating unit,
Pixels at both ends connected in a removal direction set in advance with respect to the first center line are removed, but pixels connected to any one end among both ends connected in the removal direction are determined to be in a non-removable state, and the other end When the number of pixels connected to is determined to be a preset limit, the centerline generating apparatus for extracting a center pixel by removing a pixel having the smallest overlapping area of the first centerline.

According to claim 1, wherein the center line generating unit,
Pixels at both ends connected in a removal direction set in advance with respect to the first center line are removed, but pixels connected to any one end among both ends connected in the removal direction are determined to be in a non-removable state, and the other end When it is determined that the number of pixels connected to exceeds a preset limit number, the removal direction set in one of the preset first and second directions is switched to a preset processing direction , a path centerline generator.

The method of claim 5, wherein the centerline generating unit,
and extracting a center pixel by removing one or more pixels connected in a previous processing direction from the pixel at the position in which the removal direction is switched.

In the passage center line generating method in the passage center line generating device,
collecting, by a collecting unit, image information indicating a passage area;
extracting, by a passage extraction unit, a passage area represented by a plurality of pixels from the image information;
generating, by a centerline generator, a first centerline extending in the longitudinal direction of the passage area in the passage area;
extracting, by the centerline generator, a center pixel of the passage area by removing one or more pixels based on the first centerline;
generating, by the center line generator, a second center line according to the center pixel; and
Outputting the second center line by an output unit; Containing, a path center line generating method.

The method of claim 7, wherein generating the first centerline comprises:
and generating the first centerline to divide the passage area into equal parts according to a width length appearing from the passage area.

The method of claim 7, wherein the extracting of the central pixel of the passage area comprises:
The number of pixels connected in the second direction to a preset reference number of pixels in the first direction from the distal side of the first center line, and the reference number of pixels in the second direction from the distal side of the first center line compares the number of pixels connected in the first direction to , and sets the direction in which the pixels are connected when the number of connected pixels is small as a removal direction provided to remove the one or more pixels, and is different from the removal direction, and setting a direction away from the distal side of the first centerline as a processing direction.

The method of claim 7, wherein the extracting of the central pixel of the passage area comprises:
Pixels at both ends connected in a removal direction set in advance with respect to the first center line are removed, but pixels connected to any one end among both ends connected in the removal direction are determined to be in a non-removable state, and the other end When it is determined that the number of pixels connected to is a preset limit, a center pixel is extracted by removing a pixel having the smallest overlapping area of the first center line.

The method of claim 7, wherein the extracting of the central pixel of the passage area comprises:
Pixels at both ends connected in a removal direction set in advance with respect to the first center line are removed, but pixels connected to any one end among both ends connected in the removal direction are determined to be in a non-removable state, and the other end When it is determined that the number of pixels connected to exceeds a preset limit, the removal direction set in one of the preset first and second directions is switched to a preset processing direction , how to create a centerline of the corridor.

The method of claim 11, wherein the extracting of the central pixel of the passage area comprises:
and extracting a center pixel by removing one or more pixels connected in a previous processing direction from the pixel at the position in which the removal direction is switched.