KR102402850B1 - Apparatus and method for moving surgery tool - Google Patents

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울산대학교 산학협력단
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Abstract

시술도구 제어 장치에 있어서, 제어 명령에 응답하여 시술도구를 파지 가능한 시술도구 파지부, 상기 시술도구 파지부를 수용한 채로 상기 장치의 길이방향으로 이동 가능한 시술도구 이송부, 및 상기 시술도구 이송부의 이동방향에 따라 상기 시술도구를 파지할 지 여부를 지시하는 상기 제어 명령을 결정하는 파지 제어부를 포함할 수 있다.In the apparatus for controlling a surgical tool, a surgical tool gripper capable of gripping a surgical tool in response to a control command, a surgical tool transfer part movable in the longitudinal direction of the apparatus while accommodating the surgical tool gripper, and movement of the surgical tool transfer part It may include a gripping control unit for determining the control command indicating whether to grip the surgical tool according to the direction.

Description

시술도구 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MOVING SURGERY TOOL}Treatment tool control device and method {APPARATUS AND METHOD FOR MOVING SURGERY TOOL}

이하, 시술도구를 이동하는 장치 및 방법에 관한 기술이 제공된다.Hereinafter, a technique for an apparatus and method for moving a surgical tool is provided.

심혈관, 뇌혈관, 말초혈관을 치료하기 위해 카테터를 이용하여 스텐트 등을 삽입하는 중재적 시술이 널리 보급되어 있다. 중재시술을 위해서는 카테터, 가이드와이어, 스텐트 등 가늘고 긴 시술도구를 혈관을 통해 병변 부위까지 이송시키는 과정이 필요하며, 현재까지는 이런 과정을 수기에 의존해왔다. 최근에는 시술동안의 피로와 방사선 조사량을 감소시키고 시술 정확도를 높이기 위한 로봇 장치들이 개발되었고 이러한 장치들은 간단한 조작만으로 시술도구를 제어하는 데에 활용되고 있다.In order to treat cardiovascular, cerebrovascular, and peripheral blood vessels, an interventional procedure using a catheter to insert a stent, etc. is widespread. For interventional procedures, it is necessary to transport long and thin surgical instruments such as catheters, guide wires, and stents through blood vessels to the lesion site. Recently, robot devices have been developed to reduce fatigue and radiation dose during the procedure and to increase the accuracy of the procedure.

일실시예에 따른 도 1의 시술도구 제어 장치는 시술도구를 이동시키기 위한 방식으로 연속적으로 회전이 가능한 롤러를 복수로 배치하는 방식을 활용하고 있다. 도 1의 방식은 직관적이지만, 여러 개의 롤러 각각은 구동장치를 필요로 하기 때문에 제어장치의 크기가 상당히 커지는 문제가 있다. 시술도구의 방향 제어를 위해서 별도의 장치가 필요한 경우에는 장치를 소형화하기가 더욱 어렵다. 아울러, 도 1의 장치는 환자와의 접근성이 떨어지거나 활용가능한 시술공간을 제한하는 문제가 있으며 복잡한 시술에 대응하기 위해 복수의 시술도구가 필요할 경우 대응할 수 없는 한계가 있다. 따라서 시술도구의 이송과 회전을 가능하게 하는 소형 제어장치의 개발이 요구된다.The apparatus for controlling the treatment tool of FIG. 1 according to an embodiment utilizes a method of arranging a plurality of continuously rotatable rollers in a manner for moving the treatment tool. Although the method of FIG. 1 is intuitive, since each of the plurality of rollers requires a driving device, there is a problem in that the size of the control device is considerably increased. When a separate device is required to control the direction of the surgical tool, it is more difficult to downsize the device. In addition, the apparatus of FIG. 1 has a problem in that accessibility to the patient is poor or limits the available treatment space, and there is a limitation in that it cannot cope when a plurality of surgical tools are required to cope with a complex procedure. Therefore, the development of a small control device that enables the transfer and rotation of the surgical tool is required.

대한민국 특허등록공보 제10-1712733호(등록일: 2017년 2월 27일)Korean Patent Registration Publication No. 10-1712733 (Registration Date: February 27, 2017)

일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 제어 명령에 응답하여 시술도구를 파지 가능한 시술도구 파지부, 상기 시술도구 파지부를 수용한 채로 상기 장치의 길이방향으로 이동 가능한 시술도구 이송부, 및 상기 시술도구 이송부의 이동방향에 따라 상기 시술도구를 파지할 지 여부를 지시하는 상기 제어 명령을 결정하는 파지 제어부를 포함할 수 있다.A surgical tool control device according to an embodiment includes a surgical tool gripper capable of gripping a surgical tool in response to a control command, a surgical tool transfer unit movable in the longitudinal direction of the device while accommodating the surgical tool gripper, and the surgical tool It may include a holding control unit for determining the control command indicating whether to hold the surgical tool according to the moving direction of the transfer unit.

일측에 따른 상기 파지 제어부는 상기 시술도구 이송부가 상기 장치의 제1 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 상기 시술도구 파지부의 파지 해제를 결정할 수 있다.The gripping control unit according to one side may determine the release of the grip of the surgical tool gripping unit in response to the case that the operating tool transfer unit is moved in the first longitudinal direction of the device.

아울러, 상기 파지 제어부는 상기 시술도구 이송부가 상기 제1 길이 방향의 반대 방향인 제2 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 상기 시술도구 파지부의 파지를 결정할 수 있다.In addition, the gripping control unit may determine the grip of the surgical tool gripping unit in response to a case in which the surgical tool transfer unit is moved in a second longitudinal direction opposite to the first longitudinal direction.

일실시예에 따르면, 상기 시술도구 이송부는 상기 장치의 실린더 홈에 수용 가능하고, 상기 실린더 홈을 따라 상기 실린더 홈의 원주 방향으로 회전 가능할 수 있다.According to an embodiment, the surgical tool transfer unit may be accommodated in the cylinder groove of the device, and may be rotatable in the circumferential direction of the cylinder groove along the cylinder groove.

또한, 상기 파지부는 제1 파지면을 포함하는 제1 파지부, 및 상기 시술도구를 기준으로 상기 제1 파지면의 반대편에 배치되는 제2 파지면을 포함하는 제2 파지부를 포함하고, 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부는 파지 명령에 응답하여 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 서로 인접시킴으로써 상기 시술도구를 파지하고, 해제 명령에 응답하여 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 서로 이격시킴으로써 상기 시술도구에 대한 파지를 해제할 수 있다.In addition, the gripper includes a first gripper including a first gripping surface, and a second gripper including a second gripping surface disposed on the opposite side of the first gripping surface with respect to the surgical tool, The first gripper and the second gripper grip the surgical tool by adjoining the first gripping surface and the second gripping surface to each other in response to a gripping command, and in response to a release command, the first gripping surface and the second gripping surface By separating the two gripping surfaces from each other, it is possible to release the grip on the surgical tool.

일실시예에 따른 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부의 각각은 팽창 및 수축 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함하고, 상기 액추에이터는 상기 파지 제어부에 의해 파지가 결정되는 경우에 응답하여 팽창함으로써 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 인접시키고, 상기 파지 제어부에 의해 파지 해제가 결정되는 경우에 응답하여 수축함으로써 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 이격시킬 수 있다.Each of the first gripper and the second gripper according to an embodiment includes an actuator configured to be expandable and contractible, and the actuator expands in response to a gripping determination by the gripping controller. The first gripping surface and the second gripping surface may be adjacent to each other, and the first gripping surface and the second gripping surface may be spaced apart by contracting in response to a grip release determined by the gripping controller.

다른 일실시예에 따른 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부는 전기 신호에 따라 자력을 생성 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함하고, 각 액추에이터에 의해 생성되는 자력의 방향은 상기 파지 제어부의 명령에 따라 결정될 수 있다.The first gripper and the second gripper according to another embodiment include an actuator configured to generate a magnetic force according to an electrical signal, and the direction of the magnetic force generated by each actuator is determined by the command of the gripping controller. can be decided.

또한, 상기 시술도구 이송부와 적어도 일부 연결되고, 동작 명령에 응답하여 상기 시술도구 이송부를 이동시키는 구동부를 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include a driving unit connected to at least a part of the surgical tool transfer unit and moves the surgical tool transfer unit in response to an operation command.

일측에 따르면, 상기 시술도구를 수용 가능한 길이 방향 홈을 포함하고, 상기 길이 방향 홈의 장치 일단에서의 폭과 장치 타단에서의 폭이 상이할 수 있다. 구체적으로, 상기 길이 방향 홈은 상기 장치 일단으로부터 상기 장치 타단으로 경사진 경사면을 포함할 수 있다.According to one side, it may include a longitudinal groove that can accommodate the surgical tool, and the width of the longitudinal groove at one end of the device and the width at the other end of the device may be different. Specifically, the longitudinal groove may include an inclined surface inclined from one end of the device to the other end of the device.

일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 시술도구를 파지한채로 장치의 길이방향의 이동과 함께 회전이 가능하므로 수기와 유사한 형태로 이송이 가능한 새로운 기계적 메커니즘을 제공할 수 있다.Since the surgical tool control device according to an embodiment can be rotated along with the movement in the longitudinal direction of the device while holding the surgical tool, a new mechanical mechanism capable of transporting in a form similar to handwriting can be provided.

일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 전체 시스템을 소형화할 수 있어 다양한 시술 상황 및 공간에서 활용 가능하다. 아울러, 시술자가 수기로 장치를 직접 구동시키지 않고, 구동부가 장치의 시술도구 이송부와 연결되어 시술도구를 이동시킬 수 있어 시술자는 직접적으로 방사선에 노출되지 않을 수 있다.The apparatus for controlling a surgical tool according to an embodiment can miniaturize the entire system and thus can be utilized in various surgical situations and spaces. In addition, the operator may not directly drive the apparatus by hand, and the operator may not be directly exposed to radiation because the drive unit is connected to the operation tool transfer unit of the apparatus to move the operation tool.

도 1은 일실시예에 따른 종전 시술도구 제어 장치를 도시한 것이다.
도 2는 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 개괄적인 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 외면 및 시술도구 이송부의 동작을 도시한 도면이다.
도 5는 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 파지부를 도시한 도면이다.
도 6은 또 다른 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 파지부를 도시한 도면이다.
도 7은 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 길이 방향 홈을 도시한 도면이다.
도 8은 일실시예에 따른 시술도구 이송부의 이동을 제한하는 것을 도시한 도면이다.
도 9는 일실시예에 따른 시술도구 이송부의 이동을 돕는 하우징에 결합된 롤러를 도시한 도면이다.
도 10은 일실시예에 따른 시술도구를 이송하는 방법을 도시한 흐름도이다.1 is a view showing a conventional surgical tool control device according to an embodiment.
2 is a block diagram showing the general configuration of a device for controlling a surgical tool according to an embodiment.
3 is a diagram illustrating the configuration of a device for controlling a surgical tool according to an embodiment.
4 is a view showing the operation of the outer surface of the surgical tool control device and the surgical tool transfer unit according to an embodiment.
5 is a diagram illustrating a gripping unit of a surgical tool control device according to an embodiment.
6 is a diagram illustrating a gripping unit of a surgical tool control device according to another embodiment.
7 is a view showing a longitudinal groove of the surgical tool control device according to an embodiment.
8 is a view illustrating limiting the movement of the surgical tool transfer unit according to an embodiment.
9 is a view showing a roller coupled to the housing that helps the movement of the surgical tool transfer unit according to an embodiment.
10 is a flowchart illustrating a method of transferring a surgical tool according to an embodiment.

실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments are disclosed for purposes of illustration only, and may be changed and implemented in various forms. Accordingly, the embodiments are not limited to the specific disclosure form, and the scope of the present specification includes changes, equivalents, or substitutes included in the technical spirit.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.Terms such as first or second may be used to describe various elements, but these terms should be interpreted only for the purpose of distinguishing one element from another. For example, a first component may be termed a second component, and similarly, a second component may also be termed a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being “connected to” another component, it may be directly connected or connected to the other component, but it should be understood that another component may exist in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that the described feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof exists, and includes one or more other features or numbers, It should be understood that the possibility of the presence or addition of steps, operations, components, parts or combinations thereof is not precluded in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present specification. does not Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in each figure indicate like elements.

도 2는 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치(200)의 개괄적인 구성을 도시한 블록도이다.2 is a block diagram showing the general configuration of the surgical tool control apparatus 200 according to an embodiment.

일실시예에 따른 시술도구 제어 장치(200)는 구동부(210), 시술도구 이송부(220), 시술도구 파지부(240), 파지 제어부(230)를 포함할 수 있다. 시술도구 이송부(220)의 하우징 내부에는 시술도구 파지부(240)가 포함될 수 있고, 시술도구 파지부(240)는 제1 파지부(241) 및 제2 파지부(243)를 통해 시술도구(242)를 파지할 수 있다. 일실시예에 따른 파지 제어부(230)는 시술도구 파지부(240)가 시술도구(242)를 파지할 지 여부를 지시하는 제어 명령을 결정할 수 있고, 시술도구 파지부(240)는 제어 명령에 응답하여 시술도구(242)를 파지할 지 여부가 결정될 수 있다. 구동부(210)는 시술도구 이송부(220)와 연결될 수 있고, 구동부(210)의 동작에 응답하여 시술도구 이송부(220)는 장치(200)의 길이 방향 중 제1 길이 방향 및 제2 길이 방향으로 이동할 수 있다.The surgical tool control apparatus 200 according to an embodiment may include a driving unit 210 , a surgical tool transfer unit 220 , a surgical tool holding unit 240 , and a holding control unit 230 . A surgical tool gripper 240 may be included in the housing of the surgical tool transfer unit 220 , and the surgical tool gripper 240 operates through the first gripping part 241 and the second gripping part 243. 242) can be grasped. The gripping control unit 230 according to an embodiment may determine a control command instructing whether the surgical tool gripping unit 240 holds the surgical tool 242, and the surgical tool gripping unit 240 responds to the control command. Whether to grip the surgical tool 242 in response may be determined. The driving unit 210 may be connected to the surgical tool transfer unit 220 , and in response to the operation of the driving unit 210 , the surgical tool transfer unit 220 moves in a first longitudinal direction and a second longitudinal direction among the longitudinal directions of the device 200 . can move

도 3은 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating the configuration of a device for controlling a surgical tool according to an embodiment.

일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 제1 파지부(341) 및 제2 파지부(343)를 통해 시술도구를 파지하고, 시술도구 이송부(320)는 파지부를 수용한 채로 장치의 길이방향으로 왕복 운동할 수 있다. 시술도구 제어 장치는 실린더 형태로 구성될 수 있으며, 두 개의 반 실린더 하우징이 힌지를 통해 연결된 구조일 수 있다. 두 개의 반 실린더 하우징이 힌지를 통해 하나의 실린더 형태로 연결되는 경우, 제1 파지부(341) 및 제2 파지부(343)가 맞닿을 수 있고, 제1 파지부(341) 및 제2 파지부(343) 사이에 시술도구가 위치할 수 있다. 제1 파지부(341) 및 제2 파지부(343)가 파지 제어부의 제어 명령에 따라 파지 및 파지 해제하는 것은 도 5 및 도 6을 통해 후술한다.The surgical tool control device according to an embodiment holds the surgical tool through the first gripper 341 and the second gripper 343, and the surgical tool transfer unit 320 holds the gripper in the longitudinal direction of the device can reciprocate. The surgical tool control device may be configured in a cylindrical shape, and may have a structure in which two half-cylinder housings are connected through a hinge. When the two half-cylinder housings are connected in the form of one cylinder through a hinge, the first gripping portion 341 and the second gripping portion 343 may abut, and the first gripping portion 341 and the second gripping portion 341 A surgical tool may be positioned between the branches 343 . The gripping and release of the first gripper 341 and the second gripper 343 according to the control command of the gripping controller will be described later with reference to FIGS. 5 and 6 .

일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 실린더 홈(350)에 시술도구 이송부(320)를 수용할 수 있고, 시술도구 이송부(320)는 실린더 홈(350)을 따라 길이 방향으로 왕복 운동하거나 원주 방향으로 회전할 수 있다. 시술도구 이송부(320)가 길이 방향으로 왕복 운동하거나 원주 방향으로 회전하는 것은 도 4를 통해 후술한다. 참고로, 길이 방향 중 제1 길이 방향은 시술 도구 제어 장치의 말단(back end)(예를 들어, 도 3의 하측)으로부터 전단(front end)(예를 들어, 도 3의 상측)을 향하는 방향을 나타낼 수 있고, 제2 길이 방향은 시술 도구 제어 장치의 전단으로부터 말단을 향하는 방향을 나타낼 수 있다. 다만, 이로 한정하는 것은 아니고, 반대로 제1 길이 방향이 시술 도구 제어 장치의 전단으로부터 말단으로 향하는 방향이고, 제2 길이 방향이 시술 도구 제어 장치의 말단으로부터 전단으로 향하는 방향일 수도 있다.The surgical tool control device according to an embodiment may accommodate the surgical tool transfer unit 320 in the cylinder groove 350 , and the surgical tool transfer unit 320 reciprocates along the cylinder groove 350 in the longitudinal direction or in the circumferential direction. can be rotated with The operation tool transfer unit 320 reciprocates in the longitudinal direction or rotates in the circumferential direction will be described later with reference to FIG. 4 . For reference, the first longitudinal direction among the longitudinal directions is a direction from the back end (eg, the lower side of FIG. 3 ) to the front end (eg, the upper side of FIG. 3 ) of the surgical tool control device. may represent, and the second longitudinal direction may represent a direction from the front end to the distal end of the surgical tool control device. However, the present invention is not limited thereto, and conversely, the first longitudinal direction may be a direction from the front end to the distal end of the surgical tool control device, and the second longitudinal direction may be a direction from the distal end to the front end of the surgical tool control device.

일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 장치를 관통하는 길이 방향의 홈(360)을 통해 시술도구를 수용할 수 있다. 길이 방향의 홈(360)은 장치의 일단에서의 폭과 타단에서의 폭이 상이할 수 있다. 시술도구 제어 장치의 길이 방향의 홈(360)은 도 7을 통해 후술한다.The surgical tool control device according to an embodiment may accommodate the surgical tool through the longitudinal groove 360 penetrating the device. The groove 360 in the longitudinal direction may have a different width at one end and a different width at the other end of the device. The groove 360 in the longitudinal direction of the surgical tool control device will be described later with reference to FIG. 7 .

일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 시술도구 이송부(320)가 길이 방향으로 왕복 운동할 때, 시술도구 이송부(320)의 이동 길이를 제어할 수 있고, 롤러를 통해 이동을 보조할 수 있다. 시술도구 이송부(320)의 이동 길이를 제어하는 것은 도 8을 통해 후술하고, 롤러를 통해 시술도구 이송부(320)의 이동을 보조하는 것은 도 9를 통해 후술한다.When the surgical tool transfer unit 320 reciprocates in the longitudinal direction, the surgical tool control device according to an embodiment may control the length of movement of the surgical tool transfer unit 320 and assist in movement through a roller. Controlling the movement length of the surgical tool transfer unit 320 will be described later with reference to FIG. 8 , and assisting the movement of the surgical tool transfer unit 320 through a roller will be described later with reference to FIG. 9 .

도 4는 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 외면 및 시술도구 이송부(420)의 동작을 도시한 도면이다.4 is a view showing the operation of the outer surface of the surgical tool control device and the surgical tool transfer unit 420 according to an embodiment.

시술도구 제어 장치의 시술도구 이송부(420)는 장치의 길이 방향(411)인 x축 방향으로 왕복 운동할 수 있고, 운동 방향에 따라 파지부의 파지 및 파지 해제를 결정함으로써 시술도구를 x축 방향으로 이동시킬 수 있다.The surgical tool transfer unit 420 of the surgical tool control device can reciprocate in the x-axis direction, which is the longitudinal direction 411 of the device, and moves the surgical tool in the x-axis direction by determining the grip and release of the grip part according to the movement direction. can be moved to

일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 파지 제어부는 시술도구 이송부(420)의 이동방향을 판단할 수 있다. 파지 제어부는 제어 장치의 하우징에 부착된 구조물로, 시술도구 이송부(420)의 이동방향에 따라 제어 명령을 결정할 수 있다. 예시적으로, 시술도구 이송부(420)가 특정 방향으로 이동함에 따라 파지 제어부에 외력을 가함으로써 파지부가 시술도구를 파지할 지 또는 파지 해제할 지 여부를 결정할 수 있다. 다른 일실시예에 따르면 파지 제어부는 시술도구 이송부(420)의 이동을 감지하는 센서를 포함할 수 있고, 시술도구 이송부(420)의 이동 방향을 감지함으로써 제어 명령을 결정할 수 있다.The gripping control unit of the surgical tool control device according to an embodiment may determine the moving direction of the surgical tool transfer unit 420 . The gripping control unit is a structure attached to the housing of the control device, and may determine a control command according to the movement direction of the surgical tool transfer unit 420 . For example, as the surgical tool transfer unit 420 moves in a specific direction, by applying an external force to the gripping controller, the gripper may determine whether to hold the surgical tool or release the gripping. According to another embodiment, the gripping controller may include a sensor for detecting the movement of the surgical tool transfer unit 420 , and may determine a control command by detecting the movement direction of the surgical tool transfer unit 420 .

시술도구 제어 장치가 시술도구 이송부(420)의 이동 방향을 판단한 경우, 파지 제어부는 파지부 제어 명령을 결정할 수 있다. 일실시예에 따르면, 시술도구를 이동시키고자 하는 방향으로 시술도구 이송부(420)가 이동한 경우 파지 제어부는 시술도구를 파지하는 것으로 제어 명령을 결정할 수 있다. 이와 반대로, 시술도구를 이동시키고자 하는 방향과 반대 방향으로 시술도구 이송부(420)가 이동한 경우 파지 제어부는 시술도구의 파지를 해제하는 것으로 제어 명령을 결정할 수 있다. 이에 따라, 파지부에 의해 시술도구가 파지된 경우 시술도구는 시술도구 이송부(420)의 이동 방향에 따라 이동될 수 있으나, 시술도구의 파지가 해제된 경우 시술도구는 이동하지 않으므로, 시술도구는 특정 길이 방향으로만 이동할 수 있다.When the surgical tool control device determines the movement direction of the surgical tool transfer unit 420 , the gripping controller may determine a gripping part control command. According to an embodiment, when the surgical tool transfer unit 420 moves in a direction in which the surgical tool is to be moved, the gripping controller may determine the control command to grip the surgical tool. Conversely, when the surgical tool transfer unit 420 moves in the opposite direction to the direction in which the surgical tool is to be moved, the gripping controller may determine the control command by releasing the gripping of the surgical tool. Accordingly, when the surgical tool is gripped by the gripper, the surgical tool may be moved according to the moving direction of the surgical tool transfer unit 420, but when the gripping of the surgical tool is released, the surgical tool does not move, so the surgical tool is It can only move in a specific longitudinal direction.

다른 일실시예에 따르면, 파지 제어부는 시술도구 이송부(420)가 장치의 제1 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 시술도구 파지부의 파지 해제를 결정할 수 있다. 파지 제어부는 시술도구 이송부(420)가 이동하지 않는 경우 및 시술도구 이송부(420)가 장치의 제1 길이 방향의 반대 방향인 제2 길이 방향으로 이동되는 경우, 시술도구 파지부의 파지를 결정할 수 있다.According to another embodiment, the gripping controller may determine the release of the gripping of the surgical tool gripper in response to the case that the surgical tool transfer unit 420 is moved in the first longitudinal direction of the device. The gripping control unit can determine the grip of the surgical tool gripping unit when the surgical tool transfer unit 420 does not move and when the surgical tool transfer unit 420 moves in the second longitudinal direction opposite to the first longitudinal direction of the device. have.

예를 들어, 제1 길이 방향이 시술 도구 제어 장치의 말단으로부터 전단을 향하는 방향인 경우, 시술도구 이송부(420)가 시술도구를 전진시킨 후 파지가 해제될 수 있다. 또한, 시술도구 이송부(420)가 후퇴한 후 시술도구 파지부가 시술도구를 파지할 수 있다. 따라서 상술한 파지 및 파지 해제를 반복함으로써, 시술 도구 제어 장치는 시술도구를 혈관에 삽입할 수 있다.For example, when the first longitudinal direction is a direction from the distal end of the surgical tool control device to the front end, the gripping may be released after the surgical tool transfer unit 420 advances the surgical tool. In addition, after the treatment tool transfer unit 420 is retracted, the treatment tool holding unit may hold the treatment tool. Therefore, by repeating the above-described gripping and release of gripping, the device for controlling the surgical tool can insert the surgical tool into the blood vessel.

반대로 제1 길이 방향이 시술 도구 제어 장치의 전단으로부터 말단으로 향하는 방향인 경우, 시술도구 이송부(420)가 시술도구를 후퇴시킨 후 파지가 해제될 수 있다. 이 때, 시술도구 이송부(420)가 전진한 후 시술도구 파지부가 시술도구를 파지할 수 있다. 따라서 상술한 파지 및 파지 해제를 반복함으로써 시술 도구 제어 장치는 혈관 내 잘못된 영역에 삽입된 시술도구를 후퇴시킬 수 있다.Conversely, when the first longitudinal direction is a direction from the front end to the distal end of the treatment tool control device, the gripping may be released after the treatment tool transfer unit 420 retracts the treatment tool. At this time, after the treatment tool transfer unit 420 moves forward, the treatment tool holding unit may grip the treatment tool. Accordingly, by repeating the above-described gripping and releasing, the surgical tool control device can retract the surgical tool inserted into the wrong region within the blood vessel.

시술도구 제어 장치는 실린더 홈에 시술도구 이송부(420)를 수용할 수 있고, 시술도구 이송부(420)는 실린더 홈을 따라 실린더 홈의 원주 방향(412)으로 회전할 수 있다. 예시적으로, 시술도구는 혈관에 삽입되어 혈관 내 특정 위치로 이동되는 가이드 와이어 및 카테터일 수 있고, 혈관 구조에 따라 와이어 형태의 시술도구가 회전되어야 하는 경우도 있을 수 있다. 시술도구 제어 장치 및 시술도구 이송부(420)는 실린더 형태의 하우징으로 구성될 수 있고, 실린더 홈에 시술도구 이송부(420)가 수용됨으로써, 시술도구를 파지한 채로 장치의 원주 방향(412)으로 회전할 수 있다. 예시적으로, 도 4에 따르면, 시술도구 제어 장치는 구동부와 시술도구 이송부(420)가 연결 가능하도록 적어도 일부분 시술도구 이송부(420)가 외부에 노출된 하우징을 포함할 수 있다. 시술도구 이송부(420)는 장치의 원주방향으로 회전함으로써 시술도구는 yz평면에서 회전할 수 있다.The treatment tool control device may accommodate the treatment tool transfer unit 420 in the cylinder groove, and the treatment tool transfer unit 420 may rotate in the circumferential direction 412 of the cylinder groove along the cylinder groove. Illustratively, the surgical tool may be a guide wire and a catheter inserted into a blood vessel and moved to a specific location within the blood vessel, and there may be cases in which the wire-type surgical tool needs to be rotated depending on the structure of the blood vessel. The surgical tool control device and the surgical tool transfer unit 420 may be configured as a cylinder-shaped housing, and the surgical tool transfer unit 420 is accommodated in the cylinder groove, thereby rotating in the circumferential direction 412 of the device while holding the surgical tool. can do. Illustratively, according to FIG. 4 , the device for controlling the treatment tool may include a housing in which at least a portion of the treatment tool transfer unit 420 is exposed to the outside so that the driving unit and the treatment tool transfer unit 420 can be connected. By rotating the surgical tool transfer unit 420 in the circumferential direction of the device, the surgical tool can rotate in the yz plane.

도 5는 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 파지부를 도시한 도면이다.5 is a diagram illustrating a gripping unit of a surgical tool control device according to an embodiment.

일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 파지부는 제1 파지면을 포함하는 제1 파지부(541) 및 시술도구를 기준으로 제1 파지면의 반대편에 배치되는 제2 파지면을 포함하는 제2 파지부(542)를 포함할 수 있다. 제1 파지부(541) 및 제2 파지부(542)는 파지 제어부의 파지 명령에 응답하여 제1 파지면 및 제2 파지면을 서로 인접시킴으로써 시술도구를 파지할 수 있고, 파지 해제 명령에 응답하여 제1 파지면 및 제2 파지면을 서로 이격시킴으로써 시술도구에 대한 파지를 해제할 수 있다. 제1 파지부(541) 및 제2 파지부(542)는 시술도구 이송부에 부착된 구조물로, 일실시예에 따르면 시술도구 이송부 내부의 서로 마주치는 면에 제1 파지부(541) 및 제2 파지부(542)가 부착되어 있을 수 있다.The grip portion of the device for controlling a surgical tool according to an embodiment includes a first gripping part 541 including a first gripping surface and a second gripping surface disposed on the opposite side of the first gripping surface with respect to the surgical tool. A grip portion 542 may be included. The first gripper 541 and the second gripper 542 may grip the surgical tool by adjoining the first gripping surface and the second gripping surface to each other in response to the gripping command of the gripping controller, and respond to the gripping release command By separating the first gripping surface and the second gripping surface from each other, it is possible to release the grip on the surgical tool. The first gripping part 541 and the second gripping part 542 are structures attached to the surgical tool transfer part, and according to an embodiment, the first gripping part 541 and the second gripping part 541 and the second gripping part 541 on the surfaces facing each other inside the surgical tool transfer part A grip portion 542 may be attached thereto.

도 6은 또 다른 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 파지부를 도시한 도면이다.6 is a diagram illustrating a gripping unit of a surgical tool control device according to another embodiment.

도 6의 일실시예에 따른 제1 파지부(641) 및 제2 파지부(642) 각각은 팽창 및 수축 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함할 수 있다. 제1 파지부(641) 및 제2 파지부(642)의 액추에이터는 파지 제어부에 의해 파지가 결정되는 경우에 응답하여 팽창함으로써 제1 파지면 및 제2 파지면을 인접시키고, 파지 제어부에 의해 파지 해제가 결정되는 경우에 응답하여 수축함으로써 제1 파지면 및 제2 파지면을 이격시킬 수 있다.Each of the first gripping part 641 and the second gripping part 642 according to the embodiment of FIG. 6 may include an actuator configured to be expandable and contractible. The actuators of the first gripping portion 641 and the second gripping portion 642 expand in response to a case where gripping is determined by the gripping control unit, thereby adjoining the first gripping surface and the second gripping surface, and gripping by the gripping controller The first gripping surface and the second gripping surface may be spaced apart by retracting in response when release is determined.

다른 일실시예에 따르면, 제1 파지부(641) 및 제2 파지부(642) 각각은 전기 신호에 따라 자력을 생성 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함하고, 각 액추에이터에 의해 생성되는 자력 방향은 파지 제어부의 명령에 따라 결정될 수 있다. 파지 제어부에 의해 파지가 결정되는 경우, 제1 파지부(641) 및 제2 파지부(642)의 액추에이터는 인력이 작용함으로써 시술도구를 파지할 수 있다. 파지 제어부에 의해 파지 해제가 결정되는 경우, 제1 파지부(641) 및 제2 파지부(642)의 액추에이터는 척력이 작용함으로써 시술도구의 파지를 해제할 수 있다.According to another embodiment, each of the first gripping part 641 and the second gripping part 642 includes an actuator configured to generate a magnetic force according to an electrical signal, and the magnetic force direction generated by each actuator is gripped. It may be determined according to a command of the controller. When gripping is determined by the gripping controller, the actuators of the first gripping part 641 and the second gripping part 642 may grip the surgical tool by an attractive force. When the gripping release is determined by the gripping controller, the actuators of the first gripping part 641 and the second gripping part 642 may release the gripping of the surgical tool by repulsive force.

도 7은 일실시예에 따른 시술도구 제어 장치의 길이 방향 홈을 도시한 도면이다.7 is a view showing a longitudinal groove of the surgical tool control device according to an embodiment.

일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 시술도구를 수용할 수 있는 길이 방향의 홈을 포함할 수 있고, 길이 방향의 홈의 장치 일단에서의 폭과 장치 타단에서의 폭이 상이하게 경사진 경사면을 포함할 수 있다. 시술도구가 피시술자의 혈관에 삽입되어 혈관을 따라 이동하는 경우, 시술도구는 한쪽으로 휜 상태로 이동될 수 있다. 이 때, 와이어 형태의 시술도구는 시술도구 제어 장치 내부에서도 휜 상태가 되고자 하는데, 길이 방향의 홈의 장치 일단과 장치 타단에서의 폭이 다르게 경사짐으로써, 시술도구가 꺾이는 것을 방지할 수 있다. 예시적으로, 일실시예(710)에 따른 길이 방향의 홈은 장치의 양단 중 시술도구가 삽입되는 부분에 가까운 일단의 폭이 타단의 폭보다 좁게 형성되도록 테이퍼드(tapered)하게 구성됨으로써 시술도구가 휜 경우 시술도구 제어 장치에 의해 파지되어 꺾이는 것을 방지할 수 있다. 다른 일실시예(720)에 따르면, 길이 방향의 홈의 한쪽 단면이 맞은 편 단면으로부터 멀어지면서 테이퍼드하게 구성될 수 있다.The device for controlling a surgical tool according to an embodiment may include a longitudinal groove capable of accommodating the surgical tool, and the longitudinal groove has a different width at one end of the device and a different width at the other end of the device. may include When the surgical tool is inserted into the blood vessel of the recipient and moves along the blood vessel, the surgical tool may be moved in a bent state to one side. At this time, the wire-type surgical tool is intended to be bent even inside the surgical tool control device, and by inclining the width at one end of the device in the longitudinal direction and the other end of the device differently, it is possible to prevent the surgical tool from being bent. Illustratively, the groove in the longitudinal direction according to the embodiment 710 is configured to be tapered so that the width of one end close to the portion into which the surgical tool is inserted among both ends of the device is formed to be narrower than the width of the other end. When is bent, it can be prevented from being bent by being gripped by the surgical tool control device. According to another exemplary embodiment 720, one end face of the longitudinal groove may be configured to be tapered while moving away from the opposite end face.

도 8은 일실시예에 따른 시술도구 이송부의 이동을 제한하는 것을 도시한 도면이다.8 is a view illustrating limiting the movement of the surgical tool transfer unit according to an embodiment.

일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 시술도구 이송부(820)의 이동 길이를 제한하는 턱(810)(raised spot)을 포함할 수 있다. 시술도구 제어 장치에 의해 시술도구가 이동되는 경우, 혈관에 삽입되는 시술도구의 길이는 일정하게 유지하는 것이 중요할 수 있다. 이 경우, 장치 하우징의 일정한 위치에 턱(810)이 위치될 수 있고, 시술도구 이송부(820)는 턱(810)에 의해 길이 방향의 이동이 제한됨으로써 한번 왕복 운동하는 시술도구 이송부(820)의 길이가 일정하게 유지될 수 있다.The surgical tool control apparatus according to an embodiment may include a raised spot 810 for limiting the movement length of the surgical tool transfer unit 820 . When the surgical tool is moved by the surgical tool control device, it may be important to keep the length of the surgical tool inserted into the blood vessel constant. In this case, the jaw 810 may be positioned at a certain position of the device housing, and the surgical tool transfer unit 820 is limited in the longitudinal direction by the jaw 810, so that the surgical tool transfer unit 820 reciprocates once. The length may be kept constant.

아울러, 시술도구 이송부(820)의 이동 길이를 제한하는 턱(810)의 위치는 시술자 설정에 따라 이동될 수 있다. 이에 따라, 시술도구 이송부(820)가 길이 방향으로 한 번 왕복 운동하는 동안 시술도구가 이동되는 길이는 시술자 설정에 따라 변경될 수 있다.In addition, the position of the jaw 810 that limits the movement length of the surgical tool transfer unit 820 may be moved according to the operator's setting. Accordingly, the length to which the surgical tool is moved while the surgical tool transfer unit 820 reciprocates once in the longitudinal direction may be changed according to the operator's settings.

도 9는 일실시예에 따른 시술도구 이송부의 이동을 돕는 하우징에 결합된 롤러를 도시한 도면이다.9 is a view showing a roller coupled to the housing that helps the movement of the surgical tool transfer unit according to an embodiment.

일실시예에 따른 시술도구 제어 장치는 시술도구 이송부(920)의 이동을 보조하는 롤러(911, 912)를 포함할 수 있다. 롤러(911, 912)는 시술도구 이송부(920)가 실린더 홈에 수용된 채 길이 방향의 왕복 운동을 보조할 수 있도록 시술도구 이송부(920)와 접하는 지점에 위치할 수 있다. 롤러(911, 912)는 구동부에 의해 이동하는 시술도구 이송부(920)의 이동 방향에 따라 롤링할 수 있다. 예시적으로, 롤러(911, 912)는 시술도구 제어 장치의 실린더 홈의 벽면에 위치할 수 있고, 홈의 양쪽 벽면에 위치함으로써 시술도구 이송부(920)의 이동을 보조할 수 있다.The apparatus for controlling the treatment tool according to an embodiment may include rollers 911 and 912 for assisting the movement of the treatment tool transfer unit 920 . The rollers 911 and 912 may be positioned at a point in contact with the surgical tool transfer unit 920 so as to assist the reciprocating motion in the longitudinal direction while the treatment tool transfer unit 920 is accommodated in the cylinder groove. The rollers 911 and 912 may be rolled according to the moving direction of the surgical tool transfer unit 920 moving by the driving unit. Illustratively, the rollers 911 and 912 may be located on the wall surface of the cylinder groove of the surgical tool control device, and may assist the movement of the surgical tool transfer unit 920 by being positioned on both wall surfaces of the groove.

도 10은 일실시예에 따른 시술도구를 이송하는 방법을 도시한 흐름도이다.10 is a flowchart illustrating a method of transferring a surgical tool according to an embodiment.

일실시예에 따른 시술도구를 이송하는 방법은 단계(1010)에서, 시술도구 제어 장치의 길이 방향으로 이동 가능한 시술도구 이송부의 이동 방향을 판단할 수 있다. 시술도구 이송부의 이동 방향을 판단하는 것은 도 4에서 선술하였으므로 상세한 설명은 생략한다.In the method of transporting a surgical tool according to an embodiment, in step 1010, the moving direction of the surgical tool transfer unit movable in the longitudinal direction of the surgical tool control device may be determined. Determining the movement direction of the surgical tool transfer unit has been described above with reference to FIG. 4, and thus a detailed description thereof will be omitted.

단계(1020)에서, 시술도구 이송부의 이동 방향에 따라 파지 제어부는 시술도구를 파지할 지 여부를 지시하는 제어 명령을 결정할 수 있다. 파지 제어부는 제1 길이 방향으로 시술도구 이송부가 이동한 경우, 시술도구의 파지를 해제하는 제어 명령을 결정할 수 있고, 제1 길이 방향과 반대되는 방향인 제2 길이 방향으로 시술도구 이송부가 이동한 경우, 시술도구를 파지하는 제어 명령을 결정할 수 있다.In step 1020, the gripping controller may determine a control command indicating whether to grip the surgical tool according to the movement direction of the surgical tool transfer unit. The gripping control unit may determine a control command to release the gripping of the surgical tool when the surgical tool transfer unit moves in the first longitudinal direction, and moves the surgical tool transfer unit in the second longitudinal direction opposite to the first longitudinal direction. In this case, it is possible to determine a control command for gripping the surgical tool.

단계(1030)에서, 시술도구를 파지하기로 결정한 경우, 파지부는 시술도구를 파지한 채로 파지부를 수용한 시술도구 이송부는 장치의 길이 방향에 따라 이동시킬 수 있다. 이와 반대로, 시술도구의 파지를 해제하기로 결정한 경우, 파지부는 시술도구의 파지를 해제한 채로 파지부를 수용한 시술도구 이송부는 장치의 길이 방향에 따라 이동할 수 있다.In step 1030, when it is decided to grip the surgical tool, the gripping unit may move the surgical tool transfer unit accommodating the gripping unit while holding the surgical tool in the longitudinal direction of the device. Conversely, when it is decided to release the gripping of the surgical tool, the gripping unit may move along the longitudinal direction of the device while accommodating the gripping part while releasing the gripping of the surgical tool.

이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The embodiments described above may be implemented by a hardware component, a software component, and/or a combination of a hardware component and a software component. For example, the apparatus, methods, and components described in the embodiments may include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable gate (FPGA) array), a programmable logic unit (PLU), a microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions, may be implemented using one or more general purpose or special purpose computers. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications running on the operating system. A processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of the software. For convenience of understanding, although one processing device is sometimes described as being used, one of ordinary skill in the art will recognize that the processing device includes a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that can include For example, the processing device may include a plurality of processors or one processor and one controller. Other processing configurations are also possible, such as parallel processors.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.Software may comprise a computer program, code, instructions, or a combination of one or more thereof, which configures a processing device to operate as desired or is independently or collectively processed You can command the device. The software and/or data may be any kind of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or apparatus, to be interpreted by or to provide instructions or data to the processing device. , or may be permanently or temporarily embody in a transmitted signal wave. The software may be distributed over networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored in one or more computer-readable recording media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment, or may be known and available to those skilled in the art of computer software. Examples of the computer-readable recording medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic such as floppy disks. - includes magneto-optical media, and hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine language codes such as those generated by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with reference to the limited drawings, those skilled in the art may apply various technical modifications and variations based on the above. For example, the described techniques are performed in an order different from the described method, and/or the described components of the system, structure, apparatus, circuit, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components Or substituted or substituted by equivalents may achieve an appropriate result.

Claims (19)

시술도구 제어 장치에 있어서,
제어 명령에 응답하여 시술도구를 파지 가능한 시술도구 파지부;
상기 시술도구 파지부를 수용한 채로 상기 장치의 길이방향으로 이동 가능한 시술도구 이송부; 및
상기 시술도구 이송부의 이동방향에 따라 상기 시술도구를 파지할 지 여부를 지시하는 상기 제어 명령을 결정하는 파지 제어부
를 포함하고,
상기 파지 제어부는,
상기 시술도구 이송부가 상기 장치의 제1 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 상기 시술도구 파지부의 파지 해제를 결정하고,
상기 시술도구 이송부가 상기 제1 길이 방향의 반대 방향인 제2 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 상기 시술도구 파지부의 파지를 결정하는,
시술도구 제어 장치.In the surgical tool control device,
a surgical tool gripper capable of gripping the surgical tool in response to the control command;
a treatment tool transfer unit movable in the longitudinal direction of the device while accommodating the treatment tool holding unit; and
A holding control unit for determining the control command instructing whether to hold the treatment tool according to the moving direction of the treatment tool transfer unit
including,
The holding control unit,
Determining release of the grip of the surgical tool holding part in response to the case that the surgical tool transfer unit is moved in the first longitudinal direction of the device,
Determining the grip of the surgical tool holding part in response to the case that the surgical tool transfer unit is moved in a second longitudinal direction opposite to the first longitudinal direction,
Procedure tool control device. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 시술도구 이송부는,
상기 장치의 실린더 홈에 수용 가능하고, 상기 실린더 홈을 따라 상기 실린더 홈의 원주 방향으로 회전 가능한
시술도구 제어 장치.According to claim 1,
The treatment tool transfer unit,
Receivable in a cylinder groove of the device and rotatable along the cylinder groove in a circumferential direction of the cylinder groove
Procedure tool control device. 제1항에 있어서,
상기 파지부는,
제1 파지면을 포함하는 제1 파지부; 및
상기 시술도구를 기준으로 상기 제1 파지면의 반대편에 배치되는 제2 파지면을 포함하는 제2 파지부
를 포함하고,
상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부는
파지 명령에 응답하여 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 서로 인접시킴으로써 상기 시술도구를 파지하고, 해제 명령에 응답하여 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 서로 이격시킴으로써 상기 시술도구에 대한 파지를 해제하는,
시술도구 제어 장치.According to claim 1,
The grip part,
a first gripper including a first gripping surface; and
A second gripper including a second gripping surface disposed on the opposite side of the first gripping surface with respect to the surgical tool
including,
The first gripper and the second gripper
The surgical tool is gripped by adjoining the first gripping surface and the second gripping surface to each other in response to a gripping command, and in response to a release command, the first gripping surface and the second gripping surface are spaced apart from each other to separate the surgical tool to release phages for;
Procedure tool control device. 제5항에 있어서,
상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부의 각각은,
팽창 및 수축 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함하고,
상기 액추에이터는 상기 파지 제어부에 의해 파지가 결정되는 경우에 응답하여 팽창함으로써 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 인접시키고, 상기 파지 제어부에 의해 파지 해제가 결정되는 경우에 응답하여 수축함으로써 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 이격시키는,
시술도구 제어 장치.6. The method of claim 5,
Each of the first gripping part and the second gripping part,
Including an actuator configured to be expandable and contractible,
The actuator adjoins the first gripping surface and the second gripping surface by inflating in response to a gripping decision being determined by the gripping control unit, and contracting in response to a gripping release determination by the gripping controller. Separating the first gripping surface and the second gripping surface,
Procedure tool control device. 제5항에 있어서,
상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부는,
전기 신호에 따라 자력을 생성 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함하고,
각 액추에이터에 의해 생성되는 자력의 방향은 상기 파지 제어부의 명령에 따라 결정되는,
시술도구 제어 장치.6. The method of claim 5,
The first gripper and the second gripper,
An actuator configured to generate a magnetic force according to an electrical signal,
The direction of the magnetic force generated by each actuator is determined according to the command of the gripping control unit,
Procedure tool control device. 제1항에 있어서,
상기 시술도구 이송부와 적어도 일부 연결되고, 동작 명령에 응답하여 상기 시술도구 이송부를 이동시키는 구동부
를 더 포함하는 시술도구 제어 장치.According to claim 1,
A driving unit that is at least partially connected to the treatment tool transfer unit and moves the treatment tool transfer unit in response to an operation command
Treatment tool control device further comprising a. 제1항에 있어서,
상기 시술도구를 수용 가능한 길이 방향 홈
을 포함하고,
상기 길이 방향 홈의 장치 일단에서의 폭과 장치 타단에서의 폭이 상이한,
시술도구 제어 장치.According to claim 1,
Longitudinal groove for accommodating the surgical tool
including,
A width of the longitudinal groove at one end of the device and a width at the other end of the device are different,
Procedure tool control device. 제9항에 있어서,
상기 길이 방향 홈은,
상기 장치 일단으로부터 상기 장치 타단으로 경사진 경사면을 포함하는 시술도구 제어 장치.10. The method of claim 9,
The longitudinal groove is
A surgical tool control device comprising an inclined surface inclined from one end of the device to the other end of the device. 시술도구를 수용한 장치에 의해 시술도구를 제어하는 방법에 있어서,
시술도구 제어 장치의 길이방향으로 이동 가능한 시술도구 이송부의 이동 방향을 판단하는 단계;
상기 시술도구 이송부의 이동 방향에 따라 상기 시술도구를 파지할 지 여부를 지시하는 제어 명령을 결정하는 단계; 및
상기 시술도구를 파지하기로 결정한 경우, 상기 시술도구를 파지한채로 상기 장치의 길이방향에 따라 이동시키는 단계
를 포함하고,
상기 시술도구를 파지할 지 여부를 결정하는 단계는,
상기 시술도구가 상기 장치의 제1 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 상기 시술도구의 파지를 해제하는 것으로 결정하는 단계; 및
상기 시술도구가 상기 제1 길이 방향의 반대 방향인 제2 길이 방향으로 이동되는 경우에 응답하여 상기 시술도구의 파지하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는,
시술도구 제어 방법.In the method of controlling a surgical tool by a device accommodating the surgical tool,
determining the moving direction of the surgical tool transfer unit movable in the longitudinal direction of the surgical tool control device;
determining a control command for instructing whether to hold the treatment tool according to the moving direction of the treatment tool transfer unit; and
When it is decided to hold the surgical tool, moving the device along the longitudinal direction while holding the surgical tool
including,
The step of determining whether to hold the surgical tool,
determining to release the grip of the surgical tool in response to a case in which the surgical tool is moved in the first longitudinal direction of the device; and
In response to the case that the surgical tool is moved in a second longitudinal direction opposite to the first longitudinal direction, comprising the step of determining to grip the surgical tool,
How to control the surgical tool. 삭제delete 삭제delete 제11항에 있어서,
상기 시술도구 이송부가 상기 장치의 실린더 홈에 수용 가능하고, 제어 명령에 응답하여 상기 실린더 홈을 따라 상기 실린더 홈의 원주 방향으로 상기 시술도구를 회전시키는 단계
를 더 포함하는 시술도구 제어 방법.12. The method of claim 11,
Rotating the surgical tool in the circumferential direction of the cylinder groove along the cylinder groove in response to a control command, the operation tool transfer unit being accommodated in the cylinder groove of the device
Treatment tool control method further comprising a. 제11항에 있어서,
상기 시술도구를 파지한채로 상기 장치의 길이방향에 따라 이동시키는 단계는,
제1 파지면을 포함하는 제1 파지부 및 상기 시술도구를 기준으로 상기 제1 파지면의 반대편에 배치되는 제2 파지면을 포함하는 제2 파지부가 파지 명령에 응답하여 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 서로 인접시킴으로써 상기 시술도구를 파지하고, 해제 명령에 응답하여 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 서로 이격시킴으로써 상기 시술도구에 대한 파지를 해제하는 단계
를 포함하는 시술도구 제어 방법.12. The method of claim 11,
The step of moving along the longitudinal direction of the device while holding the surgical tool,
A second gripper including a first gripper including a first gripping surface and a second gripping surface disposed on the opposite side of the first gripping surface with respect to the surgical tool in response to a gripping command, the first gripping surface and Gripping the surgical tool by adjoining the second gripping surfaces to each other, and releasing the gripping of the surgical tool by separating the first gripping surface and the second gripping surface from each other in response to a release command.
A method of controlling a surgical tool comprising a. 제15항에 있어서,
상기 시술도구를 파지하는 단계는,
팽창 및 수축 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함한 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부가 상기 시술도구를 파지하기로 결정한 경우에 응답하여 팽창함으로써 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 인접시키고, 상기 시술도구를 파지 해제하기로 결정한 경우에 응답하여 수축함으로써 상기 제1 파지면 및 상기 제2 파지면을 이격시키는 단계
를 포함하는 시술도구 제어 방법.16. The method of claim 15,
The step of holding the surgical tool,
Abutting the first gripping surface and the second gripping surface by expanding in response to a decision to grip the surgical tool by the first gripper and the second gripper including an actuator configured to be expandable and contractible; Separating the first gripping surface and the second gripping surface by contracting in response to a decision to release the surgical tool
A method of controlling a surgical tool comprising a. 제15항에 있어서,
상기 시술도구를 파지하는 단계는,
전기 신호에 따라 자력을 생성 가능하게 구성되는 액추에이터를 포함한 상기 제1 파지부 및 상기 제2 파지부의 자력 방향은 상기 시술도구를 파지할 지 여부에 따라 결정되는 단계
를 포함하는 시술도구 제어 방법.16. The method of claim 15,
The step of holding the surgical tool,
A step of determining the magnetic force directions of the first and second grippers including an actuator configured to generate magnetic force according to an electrical signal depending on whether to grip the surgical tool
A method of controlling a surgical tool comprising a. 제11항에 있어서,
상기 시술도구를 파지한채로 상기 장치의 길이방향에 따라 이동시키는 단계는,
상기 시술도구 이송부와 적어도 일부 연결된 구동부에 의해, 동작 명령에 응답하여 상기 시술도구 이송부를 이동시키는 단계
를 포함하는 시술도구 제어 방법.12. The method of claim 11,
The step of moving along the longitudinal direction of the device while holding the surgical tool,
Moving the surgical tool transfer unit in response to an operation command by a driving unit at least partially connected to the surgical tool transfer unit
A method of controlling a surgical tool comprising a. 제11항 및 제14항 내지 제18항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 명령어들을 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 저장한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
A computer-readable recording medium storing one or more computer programs including instructions for performing the method of any one of claims 11 and 14 to 18.
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