KR102402359B1 - Apparatus and method for displaying front traffic status with reliability information - Google Patents

Apparatus and method for displaying front traffic status with reliability information Download PDF

Info

Publication number
KR102402359B1
KR102402359B1 KR1020150150183A KR20150150183A KR102402359B1 KR 102402359 B1 KR102402359 B1 KR 102402359B1 KR 1020150150183 A KR1020150150183 A KR 1020150150183A KR 20150150183 A KR20150150183 A KR 20150150183A KR 102402359 B1 KR102402359 B1 KR 102402359B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
camera
radar
reliability
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020150150183A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20170049157A (en
Inventor
백현우
Original Assignee
주식회사 에이치엘클레무브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에이치엘클레무브 filed Critical 주식회사 에이치엘클레무브
Priority to KR1020150150183A priority Critical patent/KR102402359B1/en
Publication of KR20170049157A publication Critical patent/KR20170049157A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102402359B1 publication Critical patent/KR102402359B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/021—Auxiliary means for detecting or identifying radar signals or the like, e.g. radar jamming signals
    • G01S7/022—Road traffic radar detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/52—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량에 장착된 센서(예컨대, 레이다, 카메라)에 의해 획득된 센싱 데이터를 이용하여 주행중인 차량의 전방 교통 상황에 관한 정보를 제공한다. 이때 센서의 신뢰도 정보를 기반으로 전방 교통 상황에 관한 정보를 상이하게 표시함으로써 운전자가 센서의 신뢰성을 인지한 상태에서 전방 교통 상황 정보를 확인할 수 있도록 한다. 또한, 센서의 신뢰도에 따라 해당 센서를 기반으로 동작하는 운전자 지원 시스템(ADAS)의 동작을 제어함으로써 센서 오동작으로 인한 사고를 방지할 수 있도록 하여 운전자 지원 시스템(ADAS)의 안전성을 증대시킬 수 있도록 한다.The present invention provides information on the traffic situation in front of a driving vehicle by using sensing data acquired by a sensor (eg, radar, camera) mounted on the vehicle. At this time, information on the forward traffic situation is displayed differently based on the reliability information of the sensor, so that the driver can check the forward traffic situation information while recognizing the reliability of the sensor. In addition, by controlling the operation of the driver assistance system (ADAS) that operates based on the sensor according to the reliability of the sensor, accidents caused by sensor malfunction can be prevented, thereby increasing the safety of the driver assistance system (ADAS). .

Figure R1020150150183
Figure R1020150150183

Description

신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR DISPLAYING FRONT TRAFFIC STATUS WITH RELIABILITY INFORMATION}Apparatus and method for displaying forward traffic conditions that provide reliability information {APPARATUS AND METHOD FOR DISPLAYING FRONT TRAFFIC STATUS WITH RELIABILITY INFORMATION}

본 발명은 주행 중인 차량의 운전자에게 전방의 교통 상황에 관한 정보를 제공하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for providing information about traffic conditions ahead to a driver of a moving vehicle.

운전자 지원 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)은 운전자의 안전 및 편의를 위하여 차량에 장착된 센서에 의해 획득된 정보를 기반으로 차량을 제어하며 운전자를 보조하는 시스템이다. 운전자 지원 시스템(ADAS)은 센싱된 정보에 기초하여 주행 상황에 적절하게 차량을 제어해줌으로써, 운전자의 피로를 감소시키며 사고 위험 상황을 사전에 회피할 수 있도록 한다. 차량의 성능과 함께 안전에 대한 요구가 증가하면서 운전자 지원 시스템(ADAS)에 관한 연구 및 개발이 지속적으로 진행되고 있다.ADAS (Advanced Driver Assistance System) is a system that assists the driver by controlling the vehicle based on information obtained by a sensor mounted on the vehicle for the safety and convenience of the driver. The driver assistance system (ADAS) controls the vehicle appropriately for the driving situation based on the sensed information, thereby reducing driver fatigue and avoiding accident risk situations in advance. As the demand for safety along with vehicle performance increases, research and development on driver assistance systems (ADAS) are continuously being conducted.

운전자 지원 시스템(ADAS)은 주행, 주차 등 차량의 상황에 맞게 차량의 제어를 보조하는 다양한 시스템이 존재한다. 대표적으로, 적응식 정속주행 시스템(ACC: Adaptive Cruise Control), 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 긴급 제동 시스템(AEB: Autonomous Emergency Braking) 등이 있다.Driver assistance systems (ADAS) exist in various systems that assist in vehicle control according to vehicle conditions such as driving and parking. Representative examples include an Adaptive Cruise Control (ACC), a Lane Keeping Assist System (LKAS), and an Autonomous Emergency Braking (AEB).

적응식 정속주행 시스템(ACC)은 주행 중인 차량이 전방 차량과 안전거리를 유지하며 주행할 수 있도록 전방 차량을 감지하고 전방 차량의 주행상황에 따라 차량의 감속도와 가속도를 제어하는 시스템이다. 차선 유지 보조 시스템(LKAS)은 차량이 주행중인 차로의 차선을 감지하고 주행중인 차량이 운전자의 차로 변경 의사가 없이 차선을 이탈하지 않도록 차량의 조향 제어를 보조하는 시스템이다. 긴급 제동 시스템(AEB)은 전방 차량 또는 장애물을 감지하고 차량이 전방 차량 또는 장애물과 충돌 가능성이 있다고 판단될 때 차량의 긴급 제동을 제어하는 시스템이다.Adaptive cruise control (ACC) is a system that detects a vehicle ahead and controls the deceleration and acceleration of the vehicle according to the driving situation of the vehicle in front so that the vehicle in motion can drive while maintaining a safe distance from the vehicle in front. The Lane Keeping Assist System (LKAS) is a system that detects the lane of the lane in which the vehicle is driving and assists the steering control of the vehicle so that the driving vehicle does not deviate from the lane without the driver's intention to change lanes. The emergency braking system (AEB) is a system that detects a vehicle or obstacle in front and controls emergency braking of the vehicle when it is determined that the vehicle is likely to collide with the vehicle or obstacle in front.

전술한 운전자 지원 시스템(ADAS)의 예들은 모두 센서에 의해 정보를 획득하고 획득된 정보를 기반으로 차량을 제어한다. 따라서 운전자 지원 시스템(ADAS)의 제어 성능 향상을 위해서 정확한 센싱값을 획득하는 것은 매우 중요하다. 그러나 현존하는 센서 중 100%의 정보 신뢰도를 제공하는 센서는 없으며, 간헐적으로 센서 정보 오염으로 인해 오감지 또는 미감지가 발생하는 경우 위험 상황을 초래할 수 있는 문제점이 존재한다.All of the examples of the driver assistance system (ADAS) described above obtain information by a sensor and control the vehicle based on the obtained information. Therefore, it is very important to obtain an accurate sensing value in order to improve the control performance of the driver assistance system (ADAS). However, there is no sensor that provides 100% information reliability among existing sensors, and there is a problem that may cause a dangerous situation if misdetection or non-detection occurs intermittently due to contamination of sensor information.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 차량에 장착된 센서(예컨대, 레이다, 카메라 등)의 성능에 영향을 주는 요인을 분석하여 센서의 신뢰도 정보를 산출하고, 산출된 신뢰도 정보를 기반으로 생성된 전방의 교통 상황 정보를 표시하는 전방 교통 상황 표시 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve the above-described problem, the present invention analyzes factors affecting the performance of a sensor (eg, radar, camera, etc.) mounted on a vehicle to calculate reliability information of the sensor, and generates based on the calculated reliability information An object of the present invention is to provide a front traffic condition display device that displays information about the traffic condition in front.

나아가, 센서의 신뢰도 정보에 따라 센싱값을 기반으로 작동하는 운전자 지원 시스템(ADAS)의 작동을 제어하는 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.Furthermore, an object of the present invention is to provide a system for controlling the operation of a driver assistance system (ADAS) that operates based on a sensed value according to reliability information of a sensor.

본 발명의 일면에 따르면, 레이다; 카메라; 상기 레이다의 떨림 정도를 측정하고 상기 측정된 떨림 정도에 따라 상기 레이다의 신뢰도 정보를 산출하는 레이다신뢰도측정부; 상기 카메라의 성능 저하 요인을 분석하고 상기 카메라의 신뢰도 정보를 산출하는 카메라신뢰도측정부; 및 상기 레이다 및 상기 카메라 중 적어도 하나에 의해 획득된 정보에 기초하여 전방 교통 상황 정보를 출력하되, 상기 레이다의 신뢰도 정보 및 상기 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상기 전방 교통 상황 정보를 상이하게 출력하는 전방교통상황정보제공부를 포함하는 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치를 제공한다.According to one aspect of the present invention, radar; camera; a radar reliability measuring unit measuring the degree of shaking of the radar and calculating reliability information of the radar according to the measured degree of shaking; a camera reliability measurement unit that analyzes the performance degradation factors of the camera and calculates reliability information of the camera; and outputting forward traffic situation information based on information obtained by at least one of the radar and the camera, and outputting the forward traffic situation information differently according to the reliability information of the radar and the reliability information of the camera It provides a front traffic condition display device for providing reliability information including a situation information providing unit.

상기 전방교통상황정보제공부는, 상기 레이다에 의해 감지된 전방 차량의 횡방향 위치를 표시하는 도형을 상기 전방 차량에 대한 자차의 운전자의 시선과 일치하도록 출력하되, 상기 전방 차량과 상기 자차와의 거리에 따라 상기 도형의 크기를 상이하게 출력하고, 상기 전방 차량의 속도와 상기 자차의 속도의 차이에 따라 상기 도형의 색상을 상이하게 출력한다. 그리고 상기 레이다신뢰도측정부에 의해 산출된 상기 레이다의 신뢰도 정보에 따라 상기 도형의 종류를 상이하게 출력한다.The front traffic situation information providing unit outputs a figure indicating the lateral position of the front vehicle sensed by the radar to match the driver's line of sight with respect to the front vehicle, and the distance between the front vehicle and the host vehicle The size of the figure is output differently according to the , and the color of the figure is output differently according to a difference between the speed of the front vehicle and the speed of the host vehicle. And the type of the figure is output differently according to the reliability information of the radar calculated by the radar reliability measuring unit.

또한, 상기 전방교통상황정보제공부는 상기 카메라신뢰도측정부에 의해 산출된 상기 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상기 카메라에 의해 감지된 전방 차선을 표시하는 가상차선의 굵기를 상이하게 출력한다.In addition, the forward traffic situation information providing unit outputs different thicknesses of virtual lanes indicating the forward lane detected by the camera according to the reliability information of the camera calculated by the camera reliability measuring unit.

본 발명의 다른 일면에 따르면, 차량의 장착된 레이다 및 카메라에 의해 상기 차량의 전방 교통 상황 정보를 획득하는 단계; 상기 레이다의 떨림 정도를 측정하여 상기 레이다의 신뢰도 정보를 산출하는 단계; 상기 카메라의 성능 저하 요인을 분석하고 상기 카메라의 신뢰도 정보를 산출하는 단계; 상기 획득된 전방 교통 상황 정보를 상기 레이다 및 상기 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상이하게 출력하는 단계; 및 상기 레이다의 신뢰도 정보 또는 상기 카메라의 신뢰도 정보가 기설정된 범위 이내가 아니면 상기 레이다 및 상기 카메라에 기반한 운전자 지원 시스템의 작동을 일시적으로 중지하는 단계를 포함하는 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, the method comprising: obtaining front traffic situation information of the vehicle by means of a radar and a camera mounted on the vehicle; calculating reliability information of the radar by measuring the degree of shaking of the radar; analyzing the performance degradation factors of the camera and calculating reliability information of the camera; outputting the obtained forward traffic situation information differently according to reliability information of the radar and the camera; and temporarily stopping the operation of a driver assistance system based on the radar and the camera when the reliability information of the radar or the reliability information of the camera is not within a preset range. provides

본 발명은 차량의 센서에 의해 획득된 정보를 기반을 생성된 전방 교통 상황 정보를 센서의 신뢰도 정보에 따라 상이하게 출력함으로써 운전자가 디스플레이되는 전방 교통 상황 정보를 확인하며 센서의 신뢰도 정보를 인지할 수 있도록 한다.According to the present invention, the forward traffic situation information generated based on the information obtained by the sensor of the vehicle is differently output according to the reliability information of the sensor, so that the driver can check the displayed forward traffic situation information and recognize the reliability information of the sensor let it be

또한, 센서의 신뢰도가 낮은 경우에는 해당 센서를 기반으로 작동하는 운전자 지원 시스템(ADAS)의 동작을 일시적으로 중지시킴으로써 운전자 지원 시스템(ADAS)의 오동작으로 인한 사고를 방지할 수 있도록 한다.In addition, when the reliability of the sensor is low, the operation of the driver assistance system (ADAS) operating based on the sensor is temporarily stopped to prevent accidents caused by the malfunction of the driver assistance system (ADAS).

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치의 구조를 나타낸 블록도이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치에 의해 표시되는 화면의 예시를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 방법의 과정을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram showing the structure of a front traffic condition display device that provides reliability information according to an embodiment of the present invention.
2 to 4 are diagrams illustrating examples of a screen displayed by a front traffic condition display device that provides reliability information according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a process of a method for displaying a forward traffic condition for providing reliability information according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, the same components may have the same reference numerals as much as possible even though they are indicated in different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description may be omitted.

또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), etc. may be used. These terms are only for distinguishing the elements from other elements, and the nature, order, order, or number of the elements are not limited by the terms. When it is described that a component is “connected”, “coupled” or “connected” to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, but other components may be interposed between each component. It will be understood that each component may be “interposed” or “connected”, “coupled” or “connected” through another component.

본 발명은 운전자 지원 시스템(ADAS)에 사용되는 센서인 레이다와 카메라에 의해 획득된 정보를 기반으로 주행중인 차량의 전방 교통 상황 정보를 운전자에게 제공한다. 또한, 전방 교통 상황 정보를 제공함에 있어서, 레이다와 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상이하게 표시된 전방 교통 상황 정보를 제공함으로써 운전자가 전방 교통 상황 정보를 확인하며 센서의 신뢰도를 인지할 수 있도록 한다. 나아가, 센서의 신뢰도 정보에 따라 해당 센서를 기반으로 동작하는 운전자 지원 시스템(ADAS)의 작동을 제어함으로써 센서의 오동작으로 인한 사고의 위험을 방지할 수 있도록 한다.The present invention provides the driver with information on the front traffic situation of the driving vehicle based on information obtained by a radar and a camera, which are sensors used in a driver assistance system (ADAS). In addition, in providing forward traffic situation information, by providing forward traffic situation information displayed differently according to the reliability information of the radar and the camera, the driver can check the forward traffic situation information and recognize the reliability of the sensor. Furthermore, by controlling the operation of the driver assistance system (ADAS) operating based on the sensor according to the reliability information of the sensor, the risk of an accident due to the malfunction of the sensor can be prevented.

이하에서는 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치(이하, "전방 교통 상황 표시 장치"라 함)를 구체적으로 설명한다.Hereinafter, a forward traffic condition display device (hereinafter referred to as a “forward traffic condition display device”) that provides reliability information according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 1 .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 교통 상황 표시 장치(100)의 구조를 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing the structure of a front traffic condition display device 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 전방 교통 상황 표시 장치(100)는 레이다신뢰도측정부(110), 카메라신뢰도측정부(120) 및 전방교통상황정보제공부(130)를 포함한다.The forward traffic condition display apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a radar reliability measurement unit 110 , a camera reliability measurement unit 120 , and a forward traffic situation information providing unit 130 .

전방교통상황정보제공부(130)는 차량에 장착된 레이다(10)와 카메라(20)에 의해 획득된 정보에 기초하여 주행중인 차량의 전방 교통 상황 정보를 제공한다. 그리고 레이다신뢰도측정부(110)와 카메라신뢰도측정부(120)에 의해 산출된 신뢰도 정보를 적용하여 전방 교통 상황 정보를 상이하게 표시한다.The forward traffic situation information providing unit 130 provides forward traffic situation information of the driving vehicle based on information obtained by the radar 10 and the camera 20 mounted on the vehicle. And by applying the reliability information calculated by the radar reliability measurement unit 110 and the camera reliability measurement unit 120, forward traffic condition information is displayed differently.

따라서 전방교통상황정보제공부(130)가 전방 교통 상황 정보를 제공하는 실시예를 먼저 설명하며, 전방 교통 상황 정보에 신뢰도 정보가 적용된 실시예를 설명할 때 레이다신뢰도측정부(110)와 카메라신뢰도측정부(120)에 대해 구체적으로 설명한다.Therefore, an embodiment in which the forward traffic situation information providing unit 130 provides forward traffic situation information will be described first, and when explaining an embodiment in which reliability information is applied to forward traffic situation information, the radar reliability measurement unit 110 and the camera reliability The measurement unit 120 will be described in detail.

전방교통상황정보제공부(130)는 레이다(10)에 의해 획득된 정보를 이용하여 주행중인 차량의 전방에서 주행중인 차량(이하, "선행차량"이라 함)에 관한 정보를 디스플레이한다. 전방교통상황정보제공부(130)는 선행차량의 정보를 선행차량에 대한 운전자의 시선과 일치하는 위치에 디스플레이한다.The forward traffic situation information providing unit 130 displays information about the vehicle (hereinafter, referred to as “preceding vehicle”) driving in front of the driving vehicle by using the information obtained by the radar 10 . The forward traffic situation information providing unit 130 displays the information of the preceding vehicle at a position that coincides with the driver's gaze with respect to the preceding vehicle.

전방교통상황정보제공부(130)는 선행차량과의 거리, 선행차량의 횡방향 위치, 선행차량의 상대속도 및 적응식 정속주행 시스템(ACC)의 제어를 위한 요구 감가속도에 관한 정보를 운전자에게 제공한다.The forward traffic situation information providing unit 130 provides the driver with information on the distance to the preceding vehicle, the lateral position of the preceding vehicle, the relative speed of the preceding vehicle, and the required deceleration speed for control of the adaptive cruise control system (ACC). to provide.

도 2는 전방교통상황정보제공부(130)에 의해 선행차량에 관한 정보를 표시하는 예시를 나타낸 것이다.FIG. 2 shows an example of displaying information about a preceding vehicle by the forward traffic situation information providing unit 130 .

레이다(10)가 선행차량을 감지하고 선행차량과의 거리 및 선행차량의 위치에 관한 정보를 획득한다. 전방교통상황정보제공부(130)는 레이다(10)에 의해 획득된 정보를 이용하여 선행차량에 대한 운전자의 시선과 일치하는 위치에 선행차량을 가리키는 도형(예컨대, 사각형, 원 등)을 표시한다. The radar 10 detects the preceding vehicle and acquires information about the distance to the preceding vehicle and the position of the preceding vehicle. The forward traffic situation information providing unit 130 displays a figure (eg, a square, a circle, etc.) pointing to the preceding vehicle at a position that coincides with the driver's gaze toward the preceding vehicle by using the information obtained by the radar 10 . .

전방교통상황정보제공부(130)는 선행차량을 가리키는 도형의 크기를 선행차량과의 거리에 따라 상이하게 표시한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 선행차량과의 거리에 따라 선행차량을 가리키는 도형을 200, 210, 220과 같이 상이하게 표시한다. 레이다(10)에 의해 감지된 정보가 정확하지 않은 경우에는 200-1, 200-2와 같이 선행차량의 횡방향 위치가 잘못 표시되어 운전자가 센서의 오동작을 인식할 수 있다.The front traffic situation information providing unit 130 displays the size of the figure indicating the preceding vehicle differently depending on the distance from the preceding vehicle. As shown in FIG. 2 , figures 200, 210, and 220 indicating the preceding vehicle are displayed differently according to the distance from the preceding vehicle. If the information sensed by the radar 10 is not accurate, the lateral position of the preceding vehicle as shown in 200-1 and 200-2 is incorrectly displayed, so that the driver may recognize a malfunction of the sensor.

일 실시예에 따르면 선행차량과의 거리에 반비례하도록 도형의 크기를 설정하여, 선행차량과의 거리가 멀수록 선행차량을 가리키는 도형을 작게 표시하고(200), 선행차량과의 거리가 가까울수록 선행차량을 가리키는 도형을 크게 표시한다(220).According to an embodiment, the size of the figure is set to be in inverse proportion to the distance from the preceding vehicle, and as the distance from the preceding vehicle is greater, the figure indicating the preceding vehicle is displayed smaller ( 200 ), and the smaller the distance from the preceding vehicle is, the closer the preceding vehicle is. A figure indicating the vehicle is displayed in a large size (220).

따라서 운전자는 운전자의 시선에 위치하는 도형을 통해 선행차량의 횡방향 위치를 확인할 수 있고, 도형의 크기에 따라 선행차량과 종방향으로 가까운 정도를 예측할 수 있다.Accordingly, the driver can check the lateral position of the preceding vehicle through the figure positioned at the driver's line of sight, and can predict the degree of longitudinal proximity to the preceding vehicle according to the size of the figure.

전방교통상황정보제공부(130)는 선행차량을 가리키는 도형을 표시함에 있어서, 선행차량과의 상대속도에 따라 선행차량을 가리키는 도형의 색상을 상이하게 표시한다.When displaying the figure indicating the preceding vehicle, the forward traffic condition information providing unit 130 displays the color of the figure indicating the preceding vehicle differently according to the relative speed with the preceding vehicle.

예컨대, 선행차량이 자차보다 빠를 경우에는 선행차량을 가리키는 도형을 녹색으로 표시하고, 선행차량이 자차보다 느린 경우에는 선행차량을 가리키는 도형을 빨간색으로 표시한다. 즉, 선행차량의 상대속도가 0보다 크면 녹색으로 표시하고 상대속도가 0보다 크지 않으면 빨간색으로 표시한다.For example, when the preceding vehicle is faster than the host vehicle, the figure indicating the preceding vehicle is displayed in green, and when the preceding vehicle is slower than the host vehicle, the figure indicating the preceding vehicle is displayed in red. That is, if the relative speed of the preceding vehicle is greater than 0, it is displayed in green, and if the relative speed is not greater than 0, it is displayed in red.

따라서 선행차량을 가리키는 도형의 색상에 따라 운전자가 선행차량의 상대속도를 인지함으로써 선행차량과의 일정 거리를 유지할 수 있도록 한다.Accordingly, according to the color of the figure indicating the preceding vehicle, the driver recognizes the relative speed of the preceding vehicle to maintain a certain distance from the preceding vehicle.

또한, 전방교통상황정보제공부(130)는 적응식 정속주행 시스템(ACC)이 작동하는 경우 적응식 정속주행 시스템(ACC)에서 요구되는 감속도와 가속도 정보를 표시한다.In addition, the forward traffic situation information providing unit 130 displays information on deceleration and acceleration required by the adaptive cruise control system (ACC) when the adaptive cruise control system (ACC) operates.

전방교통상황정보제공부(130)는 적응식 정속주행 시스템(ACC)에서 요구되는 감가속도의 크기를 화면에 표시하며, 감가속도의 크기에 따라 상이한 색상으로 표시한다.The forward traffic situation information providing unit 130 displays the size of the deceleration required in the adaptive cruise control system (ACC) on the screen, and displays it in different colors according to the size of the deceleration.

예컨대, 230과 같이 가속도가 요구되는 경우에는 녹색으로 표시하고 240과 같이 감속도가 요구되는 경우에는 빨간색으로 표시한다. 그리고 감가속도의 절댓값의 크기에 따라 색상의 진한 정도를 조정하여 표시한다. 따라서 운전자는 적응식 정속주행 시스템(ACC)에서 요구되는 감가속도 정보를 용이하게 인식하며, 진한 빨간색이 일정 시간 이상 표시되는 경우에는 적응식 정속주행 시스템에 이상이 있는 것으로 볼 수 있으므로 운전자에게 경고를 하여 주행모드를 변경하도록 할 수도 있다.For example, when acceleration is required as in 230, it is displayed in green, and when deceleration is required as in 240, it is displayed in red. And, according to the magnitude of the absolute value of the deceleration, the color depth is adjusted and displayed. Therefore, the driver easily recognizes the deceleration information required by the adaptive cruise control system (ACC), and if the dark red color is displayed for more than a certain period of time, it can be considered that there is something wrong with the adaptive cruise control system, so a warning is issued to the driver. to change the driving mode.

전방교통상황정보제공부(130)는 선행차량을 가리키는 도형을 표시함에 있어서 레이다신뢰도측정부(110)에 의해 산출된 신뢰도 정보를 적용하여 상기 도형을 상이하게 표시할 수 있다.The forward traffic situation information providing unit 130 may display the figure differently by applying the reliability information calculated by the radar reliability measurement unit 110 in displaying the figure indicating the preceding vehicle.

도 3은 레이다신뢰도측정부(110)에 의해 산출된 레이다(10)의 신뢰도 정보를 적용하여 선행차량의 정보를 표시하는 예시를 나타낸 것이다.FIG. 3 shows an example of displaying information of a preceding vehicle by applying the reliability information of the radar 10 calculated by the radar reliability measuring unit 110 .

레이다신뢰도측정부(110)는 레이다(10)의 떨림 정도를 감지하고 레이다(10)의 떨림 정도에 따라 레이다(10)의 신뢰도 정보를 산출한다.The radar reliability measurement unit 110 detects the degree of shaking of the radar 10 and calculates reliability information of the radar 10 according to the degree of shaking of the radar 10 .

차량에 장착된 레이다(10)는 차량의 주행상태 또는 차량이 주행중인 노면의 상태에 따라 떨림이 발생할 수 있다. 그리고 레이다(10)의 떨림이 심한 경우에는 레이다(10)에 의해 감지된 선행차량의 정보가 정확하지 않을 수 있으므로, 레이다신뢰도측정부(110)는 레이다(10)의 떨림 정도에 따라 신뢰도 정보를 산출하고 산출된 신뢰도 정보를 전방교통상황정보제공부(130)로 전달한다.The radar 10 mounted on the vehicle may vibrate according to the driving state of the vehicle or the state of the road surface on which the vehicle is driving. And when the shaking of the radar 10 is severe, the information of the preceding vehicle sensed by the radar 10 may not be accurate. The calculated and calculated reliability information is transmitted to the forward traffic situation information providing unit 130 .

전방교통상황정보제공부(130)는 레이다(10)의 신뢰도 정보를 적용하여 선행차량을 가리키는 도형을 상이하게 표시한다.The forward traffic situation information providing unit 130 applies the reliability information of the radar 10 to display different figures indicating the preceding vehicle.

도 3에 도시된 바와 같이, 레이다(10)의 신뢰도가 높은 경우에는 선행차량을 가리키는 도형을 320과 같이 사각형으로 표시하고, 신뢰도가 낮은 경우에는 선행차량을 가리키는 도형을 300과 같이 원형으로 표시할 수 있다. 즉, 운전자는 선행차량을 가리키는 도형의 종류에 따라 제공받는 선행차량에 관한 정보의 정확도를 인지할 수 있다.3, when the reliability of the radar 10 is high, the figure indicating the preceding vehicle is displayed as a rectangle, such as 320, and when the reliability is low, the figure indicating the preceding vehicle is displayed in a circle, such as 300. can That is, the driver may recognize the accuracy of the information about the preceding vehicle provided according to the type of figure indicating the preceding vehicle.

따라서 운전자는 전방 교통 상황 정보와 함께 정보의 신뢰성을 함께 확인할 수 있으며, 정보의 신뢰성을 인지한 상태에서 주행을 할 수 있게 된다.Accordingly, the driver can check the reliability of the information together with the forward traffic situation information, and can drive while recognizing the reliability of the information.

전방교통상황정보제공부(130)는 카메라(20)에 의해 획득된 전방의 차선 정보에 기초하여 전방 차선에 대한 운전자의 시선과 일치하도록 가상차선을 생성하여 표시한다.The forward traffic situation information providing unit 130 generates and displays a virtual lane to match the driver's gaze with respect to the forward lane based on the forward lane information obtained by the camera 20 .

도 4는 전방교통상황정보제공부(130)가 카메라(20)에 의해 감지된 실제차선(400)과 화면에 표시되는 가상차선(410)을 나타낸 것이다.4 shows the real lane 400 detected by the camera 20 by the forward traffic situation information providing unit 130 and the virtual lane 410 displayed on the screen.

전방교통상황정보제공부(130)는 가상차선(410)을 표시함에 있어서 카메라신뢰도측정부(120)에 의해 산출된 카메라(20)의 신뢰도 정보를 적용하여 가상차선(410)을 표시한다.The forward traffic situation information providing unit 130 displays the virtual lane 410 by applying the reliability information of the camera 20 calculated by the camera reliability measuring unit 120 in displaying the virtual lane 410 .

카메라신뢰도측정부(120)는 카메라(20)의 성능에 영향을 주는 요인을 분석하고 카메라(20)의 신뢰도 정보를 산출한다.The camera reliability measurement unit 120 analyzes factors affecting the performance of the camera 20 and calculates reliability information of the camera 20 .

카메라(20)는 역광에 의해 영향을 받을 수 있으며, 야간이나 우천시와 같이 환경적인 요소에 의해 성능이 저하될 수 있다. 또한, 차량이 저속으로 주행중이거나 급격한 회전을 하는 경우에는 카메라(20)에 의해 획득된 정보가 정확하지 않을 수 있다.The camera 20 may be affected by backlight, and performance may be degraded by environmental factors, such as at night or in rain. Also, when the vehicle is driving at a low speed or makes a sharp turn, the information obtained by the camera 20 may not be accurate.

카메라신뢰도측정부(120)는 카메라(20)의 역광 감지 기능을 통해 역광이 감지되는지 여부를 확인한다. 역광이 감지되는 경우에는 획득된 센싱값의 신뢰도를 낮게 설정한다. 차량의 라이트가 작동중인 경우에는 야간주행인 것으로 판단하고, 와이퍼가 작동중인 경우에는 우천시로 판단한다. 이러한 경우 카메라(20)의 성능 저하의 요인이 되는 주행환경이므로 카메라(20)에 의해 획득된 센싱값의 신뢰도를 낮게 설정한다. 그리고 차속센서(30)에 의해 감지된 차량의 속도가 일정 속도 이하(예컨대, 20km/h 이하)이거나 조향각센서(40)에 의해 감지된 조향각이 샤프턴에 해당하는 것으로 확인되면, 카메라(20)의 성능 저하의 요인이 되므로 카메라(20)의 신뢰도를 낮게 설정한다.The camera reliability measurement unit 120 checks whether backlight is detected through the backlight detection function of the camera 20 . When backlight is detected, the reliability of the acquired sensing value is set low. When the vehicle light is operating, it is determined that the vehicle is driving at night, and when the wiper is operating, it is determined that it is raining. In this case, since the driving environment is a factor of deterioration of the performance of the camera 20 , the reliability of the sensing value obtained by the camera 20 is set low. And when it is confirmed that the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 30 is below a certain speed (eg, 20 km/h or less) or the steering angle detected by the steering angle sensor 40 corresponds to the shaft, the camera 20 The reliability of the camera 20 is set to be low because it becomes a factor of performance degradation.

카메라신뢰도측정부는(120)는 확인된 결과에 따라 카메라(20)의 신뢰도 정보를 산출하고 전방교통상황정보제공부(130)로 전달한다.The camera reliability measurement unit 120 calculates reliability information of the camera 20 according to the confirmed result and transmits it to the front traffic condition information providing unit 130 .

전방교통상황정보제공부(130)는 카메라(20)의 신뢰도 정보를 적용하여 가상차선(410)을 표시하며, 신뢰도에 따라 가상차선(410)의 굵기를 상이하게 표시할 수 있다.The forward traffic situation information providing unit 130 may display the virtual lane 410 by applying the reliability information of the camera 20, and may display a different thickness of the virtual lane 410 according to the reliability.

즉, 도 4에 도시된 바와 같이 카메라(20)의 신뢰도가 높으면 410-1과 같이 가상차선(410)을 굵게 표시하고, 신뢰도가 낮으면 410-2과 같이 가상차선(410)을 가늘게 표시한다. 따라서 운전자는 표시되는 가상차선(410)의 굵기를 보고 표시되는 정보의 신뢰도를 인지할 수 있다.That is, as shown in FIG. 4 , when the reliability of the camera 20 is high, the virtual lane 410 is boldly displayed as shown in 410-1, and when the reliability is low, the virtual lane 410 is displayed thinly as shown in 410-2. . Accordingly, the driver can recognize the reliability of the displayed information by looking at the thickness of the displayed virtual lane 410 .

본 발명은 다른 실시예에 따르면, 레이다(10)와 카메라(20)의 신뢰도 정보에 따라 운전자 지원 시스템(ADAS)의 작동을 제어할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the operation of the driver assistance system (ADAS) may be controlled according to reliability information of the radar 10 and the camera 20 .

예컨대, 전방교통상황정보제공부(130)는 레이다(10)의 신뢰도가 높지 않은 경우(도 3에서 선행차량을 가리키는 도형이 원형으로 표시되는 경우)에는 레이다(10)를 기반으로 동작하는 적응식 정속주행 시스템(ACC) 또는 긴급 제동 시스템(AEB)의 작동을 일시적으로 중지한다. 그리고 카메라(20)의 신뢰도가 높지 않은 경우(도 4에서 가상차선(410)이 410-2와 같이 표시되는 경우)에는 카메라(20)를 기반으로 동작하는 차선 유지 보조 시스템(LKAS)의 작동을 일시적으로 중지한다.For example, the forward traffic situation information providing unit 130 is an adaptive type operating based on the radar 10 when the reliability of the radar 10 is not high (when the figure indicating the preceding vehicle is displayed in a circle in FIG. 3 ) Temporarily disable the cruise control system (ACC) or emergency braking system (AEB). And when the reliability of the camera 20 is not high (in FIG. 4 , the virtual lane 410 is displayed as 410-2), the operation of the lane keeping assist system (LKAS) based on the camera 20 is performed. temporarily stop

이는 센서의 신뢰도 정보에 따라 운전자 지원 시스템(ADAS)의 작동을 제어하는 예시이며, 운전자 지원 시스템(ADAS)은 둘 이상의 센서를 기반으로 작동하는 경우도 있으므로 각각의 센서의 신뢰도 정보를 통합한 정보에 기초하여 작동 여부를 제어할 수도 있다.This is an example of controlling the operation of the driver assistance system (ADAS) according to the reliability information of the sensor. In some cases, the driver assistance system (ADAS) operates based on two or more sensors. You can also control whether it works or not based on it.

따라서 본 발명에 따르면, 운전자는 선행차량 및 주행중인 차로의 차선과 같은 전방의 교통 상황 정보를 용이하게 확인할 수 있으며, 표시되는 교통 상황 정보로부터 센서의 신뢰성을 인식할 수도 있다. 나아가, 센서의 신뢰도에 따라 운전자 지원 시스템(ADAS)의 동작을 제어함으로써, 센서의 오동작에 의한 잘못된 차량 제어를 방지할 수 있도록 한다.Accordingly, according to the present invention, the driver can easily check forward traffic condition information, such as a lane of a preceding vehicle and a driving lane, and recognize the reliability of the sensor from the displayed traffic condition information. Furthermore, by controlling the operation of the driver assistance system (ADAS) according to the reliability of the sensor, it is possible to prevent erroneous vehicle control due to the malfunction of the sensor.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 방법의 과정을 나타낸 것이다.5 is a diagram illustrating a process of a method for displaying a forward traffic condition for providing reliability information according to an embodiment of the present invention.

전방 교통 상황 표시 장치(100)는 차량에 장착된 레이다(10)와 카메라(20)를 통해 차량이 주행중인 도로의 전방 상황에 관한 정보를 획득한다(S500).The forward traffic condition display device 100 obtains information about the forward condition of the road on which the vehicle is traveling through the radar 10 and the camera 20 mounted on the vehicle ( S500 ).

레이다(10)에 의해 감지된 센싱 데이터를 이용하여 선행차량의 위치, 선행차량과의 거리, 선행차량의 상대속도에 관한 정보를 획득한다. 적응식 정속주행 시스템(ACC)이 작동 중인 경우에는 요구되는 감가속도 정보도 획득한다. 카메라(20)에 의해 감지된 센싱 데이터를 이용하여 차량이 주행중인 차로의 차선에 관한 정보를 획득한다.Information on the position of the preceding vehicle, the distance from the preceding vehicle, and the relative speed of the preceding vehicle is obtained using the sensing data sensed by the radar 10 . When Adaptive Cruise Control (ACC) is in operation, the required deceleration information is also obtained. Information on the lane of the lane in which the vehicle is traveling is acquired by using the sensing data sensed by the camera 20 .

전방 교통 상황 표시 장치(100)는 레이다(10)의 떨림 정도를 측정하여 레이다(10)의 신뢰도 정보를 산출한다(S510). 그리고 카메라(20)의 성능 저하의 요인이 되는 역광, 야간, 우천, 저속주행 및 샤프턴 중 해당되는 요인이 있는지 분석하여 카메라(20)의 신뢰도 정보를 산출한다(S520).The front traffic condition display device 100 calculates reliability information of the radar 10 by measuring the degree of shaking of the radar 10 ( S510 ). Then, reliability information of the camera 20 is calculated by analyzing whether there is a corresponding factor among backlight, night, rain, low-speed driving, and sharp turn, which is a factor of performance degradation of the camera 20 ( S520 ).

전방 교통 상황 표시 장치(100)는 산출된 레이다(10)와 카메라(20)의 신뢰도 정보가 기설정된 범위 이내인지 여부를 확인하고(S530), 기설정된 범위 이내이면 신뢰도에 따라 상이하게 표시된 전방 교통 상황 정보를 출력하여 운전자에게 제공한다(S540).The forward traffic condition display device 100 checks whether the calculated reliability information of the radar 10 and the camera 20 is within a preset range (S530), and if it is within the preset range, the forward traffic displayed differently depending on the reliability The situation information is output and provided to the driver (S540).

신뢰도가 기설정된 범위 이내가 아닌 경우에는 신뢰도가 낮은 센서를 기반으로 동작하는 운전자 지원 시스템(ADAS)의 작동을 일시적으로 중지하고(S550), 운전자에게 센서 오동작에 대한 경고 메시지를 전달한다.When the reliability is not within the preset range, the operation of the driver assistance system (ADAS) based on the low-reliability sensor is temporarily stopped ( S550 ), and a warning message about sensor malfunction is delivered to the driver.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이며, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. The embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but rather to explain, and thus the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments.

Claims (10)

레이다;
카메라;
상기 레이다의 떨림 정도를 측정하고 상기 측정된 떨림 정도에 따라 상기 레이다의 신뢰도 정보를 산출하는 레이다신뢰도측정부;
상기 카메라의 성능 저하 요인을 분석하고 상기 카메라의 신뢰도 정보를 산출하는 카메라신뢰도측정부; 및
상기 레이다 및 상기 카메라 중 적어도 하나에 의해 획득된 정보에 기초하여 전방 교통 상황 정보를 출력하되, 상기 레이다의 신뢰도 정보 및 상기 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상기 전방 교통 상황 정보를 상이하게 출력하는 전방교통상황정보제공부
를 포함하는 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
radar;
camera;
a radar reliability measuring unit measuring the degree of shaking of the radar and calculating reliability information of the radar according to the measured degree of shaking;
a camera reliability measurement unit that analyzes the performance degradation factors of the camera and calculates reliability information of the camera; and
Forward traffic situation information is output based on information obtained by at least one of the radar and the camera, and the forward traffic situation information is differently output according to the reliability information of the radar and the reliability information of the camera information provision department
A forward traffic condition display device that provides reliability information including a.
 제1항에 있어서, 상기 전방교통상황정보제공부는
상기 레이다에 의해 감지된 전방 차량의 횡방향 위치를 표시하는 도형을 상기 전방 차량에 대한 자차의 운전자의 시선과 일치하도록 출력하는 것
인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
According to claim 1, wherein the forward traffic situation information providing unit
Outputting a figure indicating the lateral position of the vehicle in front detected by the radar to match the driver's line of sight with respect to the vehicle in front
A forward-facing traffic condition indicator that provides reliability information.
 제2항에 있어서, 상기 전방교통상황정보제공부는
상기 전방 차량과 상기 자차와의 거리에 따라 상기 도형의 크기를 상이하게 출력하고, 상기 전방 차량의 속도와 상기 자차의 속도의 차이에 따라 상기 도형의 색상을 상이하게 출력하는 것
인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
The method of claim 2, wherein the forward traffic situation information providing unit
Outputting the size of the figure differently according to the distance between the front vehicle and the host vehicle, and outputting the color of the figure differently according to the difference between the speed of the front vehicle and the speed of the host vehicle
A forward-facing traffic condition indicator that provides reliability information.
 제2항에 있어서, 상기 전방교통상황정보제공부는
상기 레이다신뢰도측정부에 의해 산출된 상기 레이다의 신뢰도 정보에 따라 상기 도형의 종류를 상이하게 출력하는 것
인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
The method of claim 2, wherein the forward traffic situation information providing unit
Differently outputting the type of figure according to the reliability information of the radar calculated by the radar reliability measuring unit
A forward-facing traffic condition indicator that provides reliability information.
 제1항에 있어서, 상기 전방교통상황정보제공부는
자차의 운전자 지원 시스템 중 적응식 정속주행 시스템이 작동하는 경우, 상기 적응식 정속주행 시스템에서 요구되는 감가속도 정보를 상기 감가속도의 크기에 따라 상이한 색상으로 출력하는 것
인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
According to claim 1, wherein the forward traffic situation information providing unit
When the adaptive cruise control system of the driver assistance system of the own vehicle operates, the deceleration information required by the adaptive cruise control system is output in different colors according to the magnitude of the deceleration
A forward-facing traffic condition indicator that provides reliability information.
 제1항에 있어서, 상기 전방교통상황정보제공부는
상기 카메라에 의해 감지된 전방 차선을 표시하는 가상차선을 상기 전방 차선에 대한 자차의 운전자의 시선과 일치하도록 출력하는 것
인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
According to claim 1, wherein the forward traffic situation information providing unit
Outputting a virtual lane indicating the forward lane detected by the camera to match the driver's gaze with respect to the forward lane
A forward-facing traffic condition indicator that provides reliability information.
 제6항에 있어서, 상기 전방교통상황정보제공부는
상기 카메라신뢰도측정부에 의해 산출된 상기 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상기 감지된 전방 차선을 표시하는 가상차선의 굵기를 상이하게 출력하는 것
인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
The method of claim 6, wherein the forward traffic situation information providing unit
Differently outputting the thickness of the virtual lane indicating the detected forward lane according to the reliability information of the camera calculated by the camera reliability measurement unit
A forward-facing traffic condition indicator that provides reliability information.
 제1항에 있어서, 상기 카메라신뢰도측정부는
자차의 속도, 조향각, 역광의 감지 여부 및 라이트와 와이퍼의 작동 여부에 기초하여 상기 카메라의 신뢰도 정보를 산출하는 것
인 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 장치.
According to claim 1, wherein the camera reliability measurement unit
Calculating the reliability information of the camera based on the speed of the own vehicle, the steering angle, whether backlight is detected, and whether the light and the wiper are operated
A forward-facing traffic condition indicator that provides reliability information.
 차량의 장착된 레이다 및 카메라에 의해 상기 차량의 전방 교통 상황 정보를 획득하는 단계;
상기 레이다의 떨림 정도를 측정하여 상기 레이다의 신뢰도 정보를 산출하는 단계;
상기 카메라의 성능 저하 요인을 분석하고 상기 카메라의 신뢰도 정보를 산출하는 단계; 및
상기 획득된 전방 교통 상황 정보를 상기 레이다 및 상기 카메라의 신뢰도 정보에 따라 상이하게 출력하는 단계
를 포함하는 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 방법.
acquiring front traffic situation information of the vehicle by means of a radar and a camera mounted on the vehicle;
calculating reliability information of the radar by measuring the degree of shaking of the radar;
analyzing the performance degradation factors of the camera and calculating reliability information of the camera; and
Differently outputting the obtained forward traffic situation information according to reliability information of the radar and the camera
A forward traffic condition display method that provides reliability information including a.
 제9항에 있어서,
상기 레이다의 신뢰도 정보 또는 상기 카메라의 신뢰도 정보가 기설정된 범위 이내가 아니면 상기 레이다 및 상기 카메라에 기반한 운전자 지원 시스템의 작동을 일시적으로 중지하는 단계
를 더 포함하는 신뢰도 정보를 제공하는 전방 교통 상황 표시 방법.
10. The method of claim 9,
Temporarily stopping the operation of a driver assistance system based on the radar and the camera when the reliability information of the radar or the reliability information of the camera is not within a preset range
A forward traffic condition display method that provides reliability information further comprising a.
KR1020150150183A 2015-10-28 2015-10-28 Apparatus and method for displaying front traffic status with reliability information KR102402359B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150150183A KR102402359B1 (en) 2015-10-28 2015-10-28 Apparatus and method for displaying front traffic status with reliability information

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150150183A KR102402359B1 (en) 2015-10-28 2015-10-28 Apparatus and method for displaying front traffic status with reliability information

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170049157A KR20170049157A (en) 2017-05-10
KR102402359B1 true KR102402359B1 (en) 2022-05-27

Family

ID=58743864

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150150183A KR102402359B1 (en) 2015-10-28 2015-10-28 Apparatus and method for displaying front traffic status with reliability information

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102402359B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102660838B1 (en) * 2018-08-10 2024-04-26 현대자동차주식회사 Vehicle and method for controlling thereof

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006527427A (en) 2003-05-30 2006-11-30 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Method and apparatus for locating and tracking an object from a vehicle
JP2006350617A (en) 2005-06-15 2006-12-28 Denso Corp Vehicle driving support apparatus
JP2011073529A (en) 2009-09-30 2011-04-14 Hitachi Automotive Systems Ltd Vehicle controller

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102098041B1 (en) * 2013-11-13 2020-04-08 현대모비스 주식회사 Device for preventing vehicle collisions and method thereof
KR102183224B1 (en) * 2014-03-11 2020-11-25 주식회사 만도 System for Correcting Misalignment of Radar Installment Angle and Method thereof

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006527427A (en) 2003-05-30 2006-11-30 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング Method and apparatus for locating and tracking an object from a vehicle
JP2006350617A (en) 2005-06-15 2006-12-28 Denso Corp Vehicle driving support apparatus
JP2011073529A (en) 2009-09-30 2011-04-14 Hitachi Automotive Systems Ltd Vehicle controller

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170049157A (en) 2017-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10293690B2 (en) Vehicle information projecting system and vehicle information projecting method
EP3587148B1 (en) Method and system for preventing instability in a vehicle-trailer combination
US7222009B2 (en) Driving assist system for vehicle
US9836967B2 (en) Method and traffic monitoring device for detecting a wrong-way driving incident of a motor vehicle
JP4720457B2 (en) Vehicle driving support method and driving support device
US8275497B2 (en) Method and device for assisting in driving a vehicle
US9952058B2 (en) Driver visibility detection system and method for detecting driver visibility
EP2168815A1 (en) Method and device for detecting possibly colliding objects in a blind spot area
US20190318627A1 (en) Method for Checking a Passing Possibility Condition
EP3007150A1 (en) Lane change detection
US9266429B2 (en) Human machine interface
EP3207494B1 (en) Systems and methods for traffic sign validation
US20200166360A1 (en) Travel obstruction detection device and vehicle navigation system
CN112771592A (en) Method and control device for warning a driver of a motor vehicle, and motor vehicle having such a control device
KR20160029456A (en) Driving support image display method
US11862018B2 (en) Driving assistance apparatus
GB2527665A (en) Traffic warning apparatus and traffic warning method for warning traffic participants of a danger area
EP2859543B1 (en) Warning system
KR102017958B1 (en) Augmented reality head up display system for railway train
EP2859544B1 (en) Warning system
CN104309526A (en) Automobile front and rear distance indicator
KR102402359B1 (en) Apparatus and method for displaying front traffic status with reliability information
US10423166B2 (en) Method and apparatus for furnishing a signal for operating at least two vehicles along a first trajectory
KR20130055105A (en) System for guiding a traffic lane
KR102231109B1 (en) Apparatus for line keeping assistant in a vehicle and method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant