KR102401242B1 - Robot Care System - Google Patents

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KR102401242B1
KR102401242B1 KR1020200029473A KR20200029473A KR102401242B1 KR 102401242 B1 KR102401242 B1 KR 102401242B1 KR 1020200029473 A KR1020200029473 A KR 1020200029473A KR 20200029473 A KR20200029473 A KR 20200029473A KR 102401242 B1 KR102401242 B1 KR 102401242B1
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박명규
윤종철
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주식회사 힐스엔지니어링
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Abstract

본 발명은 로봇 케어 시스템(Robot Care System)에 관한 것으로, 특히 자율주행 가능한 로봇들의 상태를 효율적으로 관리하기 위한 로봇 케어 시스템에 관한 것으로, 로봇과 통신하기 위한 제1통신부와; 통합관제센터의 서버와 통신하기 위한 제2통신부와; 상기 제1통신부를 통해 상기 로봇을 원격 진단하기 위한 진단 컨트롤러와; 진단결과를 출력하는 표시부;를 포함하되,
상기 진단 컨트롤러는 상기 로봇으로 자가진단 명령을 전송하는 자가진단 명령부와, 상기 로봇으로부터 수신되는 자가진단결과에 장애코드 포함시 그 장애코드를 로봇식별정보와 함께 상기 통합관제센터의 서버로 전송하여 AS 콜 처리하는 AS 콜 처리부를 포함함을 특징으로 한다.The present invention relates to a robot care system, and more particularly, to a robot care system for efficiently managing the states of autonomously capable robots, comprising: a first communication unit for communicating with a robot; a second communication unit for communicating with the server of the integrated control center; a diagnostic controller for remotely diagnosing the robot through the first communication unit; Including; a display unit for outputting a diagnosis result;
The diagnostic controller includes a self-diagnosis command unit that transmits a self-diagnosis command to the robot, and when a fault code is included in the self-diagnosis result received from the robot, the fault code is transmitted together with the robot identification information to the server of the integrated control center. It is characterized in that it includes an AS call processing unit for processing the AS call.

Description

로봇 케어 시스템{Robot Care System}Robot Care System

본 발명은 로봇 케어 시스템(Robot Care System)에 관한 것으로, 특히 자율주행 가능한 로봇들의 상태를 효율적으로 관리하기 위한 로봇 케어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a robot care system, and more particularly, to a robot care system for efficiently managing the state of autonomously capable robots.

한 기업체의 연구 보고서에 따르면 로봇은 공장, 배달, 분류, 포장, 물류와 같은 산업 현장은 물론, 공항, 보호시설, 요양시설 등지에서 그 사용이 늘고 있다고 한다. 특히, 지난 해 7월 한 시장조사업체는 2018년 36억 달러(약 4조 3천억)였던 세계 물류 로봇 시장이 올해 약 60억 달러(약 7조 2천억), 내년 약 68억 달러(약 8조 1천억)에 이를 것으로 분석하고 있다.According to a research report by a company, robots are increasingly being used in industrial sites such as factories, delivery, sorting, packaging and logistics, as well as airports, shelters, and nursing homes. In particular, in July of last year, a market research company estimated that the global logistics robot market, which was worth $3.6 billion (about 4.3 trillion) in 2018, is about $ 6 billion (about 7.2 trillion) this year, and about $ 6.8 billion (about 8 trillion) next year. 1 trillion) is estimated to be reached.

한편 다국적 물류기업들은 이미 로봇을 적극 활용하고 있다. 일 예로 아마존의 전 세계 물류센터에선 2010년대 초반부터 10만 대가 넘는 로봇이 가동 중이며, 중국의 알리바바도 자율주행 기술을 갖춘 배달 로봇을 2018년 부터 선보이고 있다.Meanwhile, multinational logistics companies are already actively using robots. For example, more than 100,000 robots have been operating in Amazon's global logistics centers since the early 2010s, and Alibaba of China has also been introducing delivery robots with autonomous driving technology since 2018.

이와 같이 로봇 사용처가 해가 갈수록 급성장하고 있다는 추세를 감안해 보면, 양적 성장과 더불어 로봇의 질적 성장도 함께 동반되어야 것이다. 질적인 성장분야로 고려할 수 있는 부분은 로봇의 지능화, 로봇 관제의 효율성, 로봇의 사후 관리 서비스 등이다.Considering the trend of rapid growth in the places where robots are used year by year, quantitative growth should be accompanied by qualitative growth of robots. Areas that can be considered as qualitative growth areas include robot intelligence, robot control efficiency, and robot post-management service.

로봇이 사용되는 장소에 따라 차이가 있지만 물류 센터, 배달현장, 공장과 같은 산업 현장에서는 로봇의 비가동 로스 타임(loss time)을 최소화하는 것이 생산성과 직결되는 문제이기 때문에, 로봇의 비가동 로스 타임을 최소화하기 위해서는 로봇을 최적의 상태로 유지하고 장애 발생시 신속히 AS 조치하며 장애 발생 가능성이 있는 로봇을 사전 검출해 업무에서 배제하는 것이 필요하다.Although there are differences depending on the place where the robot is used, in industrial sites such as distribution centers, delivery sites, and factories, minimizing the robot's non-operational loss time is a problem directly related to productivity, so the robot's non-operational loss time In order to minimize the problem, it is necessary to maintain the robot in an optimal state, take quick A/S actions in case of a failure, and to exclude a robot with a possibility of failure from work by detecting it in advance.

대한민국 등록특허공보 제10-1883885호Republic of Korea Patent Publication No. 10-1883885 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0083982호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2011-0083982

이에 본 발명은 상술한 필요성에 따라 창안된 발명으로써, 본 발명의 주요 목적은 로봇의 비가동 로스 타임을 최소화할 수 있는 스마트한 로봇 케어 시스템을 제공함에 있으며,Accordingly, the present invention is an invention devised according to the above-mentioned necessity, and the main object of the present invention is to provide a smart robot care system that can minimize the robot's inoperative loss time,

더 나아가 본 발명의 또 다른 목적은 로봇의 외형 파손여부를 자동 확인하여 AS(After Service) 콜 처리할 수 있는 스마트한 로봇 관리 시스템을 제공함에 있다.Further, another object of the present invention is to provide a smart robot management system that can automatically check whether the outer appearance of the robot is damaged and process an AS (After Service) call.

또한 본 발명은 주기적으로 로봇의 하드웨어적 구성 및 소프트웨어적 구성의 이상여부를 자가진단하여 자동 AS 콜 처리하거나 필요한 소프트웨어를 자동 혹은 원격 갱신할 수 있는 스마트한 로봇 케어 시스템을 제공함을 목적으로 한다.Another object of the present invention is to provide a smart robot care system that can perform automatic AS call processing or automatically or remotely update necessary software by periodically self-diagnosing whether the robot's hardware and software configurations are abnormal.

또한 본 발명은 로봇을 구성하는 각 부품의 교체주기를 주기적으로 체크하고, 체크결과에 따라 자동 AS 콜 처리할 수 있는 스마트한 로봇 관리 시스템을 제공함에 있다.In addition, the present invention is to provide a smart robot management system that can periodically check the replacement cycle of each part constituting the robot and perform automatic AS call processing according to the check result.

상술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템은,Robot care system according to an embodiment of the present invention for solving the above technical problem,

로봇과 유선 혹은 무선 통신하기 위한 제1통신부와;a first communication unit for wired or wireless communication with the robot;

통합관제센터의 서버와 통신하기 위한 제2통신부와;a second communication unit for communicating with the server of the integrated control center;

상기 제1통신부를 통해 상기 로봇을 원격 진단하기 위한 진단 컨트롤러와;a diagnostic controller for remotely diagnosing the robot through the first communication unit;

진단결과를 출력하는 표시부;를 포함하되, 상기 진단 컨트롤러는,A display unit for outputting a diagnosis result; including, wherein the diagnosis controller comprises:

상기 로봇으로 자가진단 명령을 전송하는 자가진단 명령부와;a self-diagnosis command unit that transmits a self-diagnosis command to the robot;

상기 로봇으로부터 수신되는 자가진단결과에 장애코드 포함시 그 장애코드를 로봇식별정보와 함께 상기 통합관제센터의 서버로 전송하여 AS 콜 처리하는 AS 콜 처리부;를 포함함을 특징으로 하며,When a failure code is included in the self-diagnosis result received from the robot, an AS call processing unit that transmits the failure code together with the robot identification information to the server of the integrated control center for AS call processing;

더 나아가 상술한 구성의 로봇 케어 시스템은 상기 로봇의 외형 영상을 얻기 위한 하나 이상의 카메라;를 더 포함하되, 상기 진단 컨트롤러는,Furthermore, the robot care system of the above configuration further includes one or more cameras for obtaining an external image of the robot, wherein the diagnostic controller comprises:

상기 카메라 구동을 제어하는 카메라 구동부와;a camera driving unit for controlling driving of the camera;

상기 로봇의 방향별 외형 영상들이 저장된 저장부와;a storage unit in which external images of each direction of the robot are stored;

상기 로봇의 방향별 외형 영상들을 상기 카메라로부터 얻어진 로봇의 외형 영상과 비교하여 외형 파손여부를 판독하고, 외형 파손시 외형파손정보의 전송을 상기 AS 콜 처리부로 요청하는 외형 판독부;를 더 포함할 수 있다.Comparing the external appearance images for each direction of the robot with the external image image of the robot obtained from the camera, the external appearance reading unit reads whether the external appearance is damaged, and requests transmission of the external appearance damage information to the AS call processing unit when the external appearance is damaged. can

경우에 따라 상술한 구성의 로봇 케어 시스템은 상기 로봇의 외형 영상을 얻기 위한 하나 이상의 카메라;를 더 포함하되, 상기 진단 컨트롤러는,In some cases, the robot care system having the above configuration further includes one or more cameras for obtaining an external image of the robot, wherein the diagnostic controller comprises:

상기 카메라 구동을 제어하는 카메라 구동부와;a camera driving unit for controlling driving of the camera;

상기 카메라로부터 얻어진 로봇의 외형영상정보를 상기 통합관제센터의 서버로 전송하여 외형 파손여부 질의하는 파손여부 질의부;를 더 포함할 수 있다.It may further include a; damage inquiry unit that transmits the external image information of the robot obtained from the camera to the server of the integrated control center to inquire whether the external appearance is damaged.

상술한 각각의 로봇 케어 시스템에 있어서, 상기 진단 컨트롤러는,In each of the above-described robot care systems, the diagnostic controller comprises:

포토 존 내의 로봇을 방향 전환하는 명령을 전송하되, 방향 전환시 마다 로봇의 외형 촬영을 요청하는 로봇 이동부;를 더 포함할 수 있으며,It transmits a command to change the direction of the robot in the photo zone, but a robot moving unit that requests a photograph of the appearance of the robot every time the direction is changed; may further include,

설치된 소프트웨어 정보의 전송을 상기 로봇으로 요청하고, 그에 응답해 수신되는 소프트웨어 정보에 따라 상기 로봇에 설치된 소프트웨어를 갱신시켜 주는 소프트웨어 갱신 처리부;를 더 포함할 수도 있고,It may further include; a software update processing unit for requesting transmission of the installed software information to the robot, and updating the software installed on the robot according to the received software information in response thereto;

상기 로봇을 구성하는 부품별 교환주기 리스트를 저장하며, 상기 로봇으로부터 수신된 운행기록정보와 상기 부품별 교환주기 리스트를 비교하여 부품의 교환주기가 도래한 경우 부품교환정보의 전송을 상기 AS 콜 처리부로 요청하는 부품교환 진단부;를 더 포함할 수도 있다.The AS call processing unit stores the replacement cycle list for each part constituting the robot, and compares the operation record information received from the robot with the replacement cycle list for each part, and transmits the parts replacement information when the replacement cycle of parts arrives. It may further include a; parts replacement diagnostic unit to request.

상술한 과제 해결 수단에 따르면, 본 발명은 일일점검, 주간점검, 월간점검 등을 통해 장애 발생한 혹은 장애 발생 가능성이 있는 로봇을 신속히 검출하여 사전 정비함으로써, 로봇의 비가동 로스 타임을 최소화할 수 있으며 안전사고의 발생 위험성을 현저히 낮출 수 있는 이점이 있다.According to the above-described problem solving means, the present invention can minimize the non-operational loss time of the robot by rapidly detecting and pre-maintaining a robot that has or has a possibility of failure through daily inspection, weekly inspection, monthly inspection, etc. There is an advantage that can significantly lower the risk of safety accidents.

또한 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템은 정기점검결과 장애가 발생한 부분 혹은 교환이 필요한 부품에 대해 자동으로 AS 콜을 요청함으로써 신속한 AS 서비스를 받을 수 있는 이점이 있으며, 로봇 관리를 위한 인력 및 시간의 손실을 최소화할 수 있는 이점도 있다.In addition, the robot care system according to an embodiment of the present invention has the advantage of being able to receive a prompt after-sales service by automatically requesting an AS call for a part that has a failure or a part that needs to be replaced as a result of regular inspection, and the manpower and time for robot management There is also the advantage of minimizing the loss of

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템의 주변 구성 예시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 구성 예시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템의 구성 예시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템과 그 주변 구성의 동작 흐름 예시도.1 is an exemplary diagram of a peripheral configuration of a robot care system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exemplary configuration diagram of a robot according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary configuration diagram of a robot care system according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an exemplary operation flow diagram of the robot care system and its surrounding configuration according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments according to the concept of the present invention disclosed in this specification are only exemplified for the purpose of explaining the embodiments according to the concept of the present invention, and the embodiments according to the concept of the present invention are It may be implemented in various forms and is not limited to the embodiments described herein.

또한 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.In addition, since the embodiments according to the concept of the present invention may have various changes and may have various forms, the embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the present specification. However, this is not intended to limit the embodiments according to the concept of the present invention to specific disclosed forms, and includes all modifications, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

아울러 본 발명의 실시예를 설명함에 있어 관련된 공지 기능 혹은 구성과 같은 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.In addition, when it is determined that detailed descriptions such as known functions or configurations related to the embodiments of the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

우선 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템(200)의 주변 구성도를 예시한 것으로, 로봇 케어 시스템(200)은 물류 창고, 대형 (할인) 매장, 창고형 매장 각각에서 운영되는 자율주행 로봇(물류 로봇이라고도 함)(100)들을 관리하기 위한 일종의 로봇 진단기 혹은 로봇 진단용 컴퓨터 시스템이다.First, FIG. 1 exemplifies a peripheral configuration diagram of a robot care system 200 according to an embodiment of the present invention, and the robot care system 200 is autonomously operated in a distribution warehouse, a large (discount) store, and a warehouse-type store, respectively. It is a kind of robot diagnosis machine or computer system for robot diagnosis for managing the driving robots (also referred to as logistics robots) 100 .

로봇 케어 시스템(200)은 유선 혹은 무선 방식으로 데이터 통신할 수 있는 로봇들(100)의 외형 상태는 물론 하드웨어 구성, 소프트웨어의 상태를 진단하고 이를 관리자 혹은 원격지의 통합관제센터 서버(300)로 전송하여 AS 콜(call) 처리함으로써, 로봇(100)의 비가동 로스 타임을 최소화한다.The robot care system 200 diagnoses not only the external state of the robots 100 capable of data communication in a wired or wireless manner, but also the hardware configuration and software state, and transmits it to the administrator or the remote integrated control center server 300 By processing the AS call (call), the non-operational loss time of the robot 100 is minimized.

이러한 로봇 케어 시스템(200)은 로봇(100)의 외형(관)이 파손되었지를 판독하기 위해 전면부에 카메라(240)를 더 포함할 수 있다. 이러한 카메라(240)는 시스템(200)에 고정된 카메라이기에 로봇(100)의 일측 면만 촬영할 수 있다. 이러한 경우 작업자가 포토 존내에 위치하는 로봇(100)의 방향을 순차적으로 전환하여 로봇(100)의 모든 면에 대해 촬영이 이루어지도록 보조할 수 있으나 이는 비효율적인 방법이다.The robot care system 200 may further include a camera 240 in the front part to read whether the outer shape (tube) of the robot 100 is damaged. Since the camera 240 is a camera fixed to the system 200 , only one side of the robot 100 can be photographed. In this case, the operator can assist in photographing all surfaces of the robot 100 by sequentially changing the direction of the robot 100 located in the photo zone, but this is an inefficient method.

이에 도 1에 도시한 바와 같이 레일(400)을 따라 이동하여 적어도 로봇(100)의 삼 면을 촬영할 수 있는 카메라(240)를 이용해 로봇(100)의 외형을 촬영할 수도 있고, 서로 다른 방향에서 포토 존을 촬영할 수 있는 3개 이상의 고정 카메라를 이용해 로봇(100)의 전방위 영상을 촬영할 수도 있다. 도 1에서는 레일(400)이 로봇(100)의 상부에 위치하는 것으로 도시하였으나 로봇(100)의 외형을 촬영하기 위해서는 레일(400)이 하부로 하강되거나, 로봇(100) 주위를 에워싸는 형태로 실제 레일(400)이 설치되어야 할 것이다.Accordingly, as shown in FIG. 1 , the external appearance of the robot 100 may be photographed using a camera 240 capable of moving along the rail 400 and photographing at least three sides of the robot 100, and a photo from a different direction It is also possible to shoot an omnidirectional image of the robot 100 using three or more fixed cameras capable of photographing the zone. In FIG. 1 , the rail 400 is shown to be positioned on the upper part of the robot 100 , but in order to photograph the external shape of the robot 100 , the rail 400 is lowered down or surrounds the robot 100 . The rail 400 will have to be installed.

또한 후술할 로봇 케어 시스템(200)에서 로봇(100)의 일 면 촬영 완료후 로봇(100)에게 방향전환을 명해 로봇(100)의 전방위 영상을 촬영할 수도 있고, 포토 존에 위치하는 로봇 로딩 회전판(도시하지 않았음)를 회전시키는 방식(로봇 케어 시스템(200)에서 제어)으로 로봇(100)의 전방위 영상을 촬영할 수도 있다. 경우에 따라서는 회전축을 중심축으로 하여 360도 회전하는 'ㄱ'자 형의 스캔 암(scan arm) 끝단에 카메라를 부착해 중심부에 위치하는 로봇의 외형을 촬영할 수도 있다. 이와 같이 고정물, 혹은 회전물에 카메라를 부착해 로봇의 외형을 촬영하는 방법은 다양한 형태로 실시할 수 있으며 카메라가 부착되는 구조물의 형태 또한 다양하게 구현 가능하다.In addition, in the robot care system 200 to be described later, after the one side of the robot 100 is photographed, the direction change is commanded to the robot 100 to take an omnidirectional image of the robot 100, and the robot loading rotating plate located in the photo zone ( It is also possible to take an omnidirectional image of the robot 100 by rotating the robot (not shown) (controlled by the robot care system 200 ). In some cases, a camera can be attached to the end of a 'L'-shaped scan arm that rotates 360 degrees around the axis of rotation to take a picture of the outer shape of the robot located in the center. As described above, the method of attaching a camera to a fixed or rotating object to photograph the appearance of the robot can be implemented in various forms, and the form of the structure to which the camera is attached can be implemented in various ways.

한편, 통합관제센터 서버(300)는 지역적으로 분포되어 있는 로봇 케어 시스템(200)과 이동 통신망 혹은 전용선 혹은 인터넷망을 통해 연결 가능하며, 로봇 케어 시스템(200)으로부터 AS 콜을 접수해 처리해 준다.On the other hand, the integrated control center server 300 can be connected to the regionally distributed robot care system 200 through a mobile communication network or a dedicated line or Internet network, and receives and processes AS calls from the robot care system 200 .

아울러 통합관제센터 서버(300)는 로봇(100)에 설치된 각종 소프트웨어를 갱신시켜 주기 위해 필요한 소프트웨어를 각 로봇 케어 시스템(200)으로 전송해 주기도 하며, 경우에 따라서는 로봇 케어 시스템(200)으로부터 전송된 로봇(100)의 외형영상을 로봇 모델별로 저장된 외형영상과 비교해 파손여부를 판독하고 필요한 경우 AS 접수 처리를 수행할 수 있다.In addition, the integrated control center server 300 transmits software necessary for updating various software installed in the robot 100 to each robot care system 200, and in some cases, it is transmitted from the robot care system 200 By comparing the external image of the robot 100 with the external image stored for each robot model, it is possible to read the damage and, if necessary, perform AS reception processing.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇(100), 보다 구체적으로는 자율주행 가능한 물류 로봇의 구성도를 예시한 것이다.2 is a diagram illustrating the configuration of the robot 100 according to an embodiment of the present invention, more specifically, a logistics robot capable of autonomous driving.

본 발명의 실시예에 따른 로봇(100)은 무인 자율주행 물류 로봇으로서 도 1에 도시한 바와 같이 본체 프레임 하부에 복수의 휠이 장착되어 매장 내를 이동 가능하며, 고객의 주문상품을 적재하기 위한 1층 이상의 적재함 선반을 구비한다. 적재함 선반의 층은 사용처, 로봇(100)의 크기에 따라 가변될 수 있다.The robot 100 according to an embodiment of the present invention is an unmanned autonomous driving logistics robot. As shown in FIG. 1 , a plurality of wheels are mounted on the lower part of the body frame to move in the store, and to load the customer's order product. Equipped with a storage box shelf on the first floor or higher. The layer of the load box shelf may be varied depending on the use place and the size of the robot 100 .

도 2를 참조하면, 로봇(100)은 전원 공급부로서 충전 가능한 배터리(BAT)(110)와,Referring to FIG. 2 , the robot 100 includes a rechargeable battery (BAT) 110 as a power supply and,

구비된 휠을 구동하기 위한 전기적 휠 구동부(120)와,An electric wheel driving unit 120 for driving the provided wheel;

블루투스와 같은 근거리 통신을 통해 로봇 케어 시스템(200)과 자가진단명령, 자가진단결과, 운행기록정보, 소프트웨어 갱신 처리를 위한 정보 등을 송수신하기 위한 통신부(130)를 구비한다.A communication unit 130 for transmitting and receiving a self-diagnosis command, self-diagnosis result, driving record information, and information for software update processing is provided with the robot care system 200 through short-distance communication such as Bluetooth.

더 나아가 로봇(100)은 저장부(150)에 저장된 제어 프로그램 데이터에 기초하여 로봇의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(140)와,Further, the robot 100 includes a control unit 140 for controlling the overall operation of the robot based on the control program data stored in the storage unit 150,

물류 센터 내에서 대기장소에 해당하는 파킹 존, 상품의 적재위치(A), 상품 패킹장(B), 충전위치(C), 정비 위치 등이 마킹되어 있는 사이트 맵 혹은 전방 뷰(view) 영상 정보가 저장된 저장부(150)와,Site map or front view image information marked with parking zone, product loading location (A), product packing station (B), charging location (C), maintenance location, etc., corresponding to waiting areas in the distribution center A storage unit 150 in which is stored;

로봇(100)의 상태정보, 고객 주문 리스트 등이 표시되는 표시부(160)와,A display unit 160 on which status information of the robot 100, a list of customer orders, etc. are displayed, and

로봇 이동경로를 추적하기 위한 로봇 이동경로 추적부(170)와,A robot movement path tracking unit 170 for tracking the robot movement path,

케이블을 통해 로봇 케어 시스템(200)과 데이터 송수신할 수 있는 인터페이스부(180)와,an interface unit 180 capable of transmitting and receiving data to and from the robot care system 200 through a cable;

적재함 선반에 적재된 상품의 무게를 감지하기 위한 무게 감지부(190)와,A weight detection unit 190 for detecting the weight of the product loaded on the shelf shelf;

관리자 명령을 입력하기 위한 키 입력부(155)를 포함할 수 있다.A key input unit 155 for inputting an administrator command may be included.

참고적으로 로봇 이동경로 추적부(170)는 매장 혹은 창고 내에서 로봇이 이동할 수 있는 방식에 따라 다양한 형태로 구현 가능한 구성요소이다. 예를 들면, 특정 컬러를 바닥에 도색하여 로봇 이동경로를 만들고 도색 컬러를 영상 추적하는 방식으로 이동하는 경우라면 상기 로봇 이동경로 추적부(170)는 카메라가 되며, 바닥에 금속성 테이프를 부착하여 이동경로를 만들었다면 로봇 이동경로 추적부(170)는 금속성 테이프를 검출할 수 있는 근접센서로 구현될 수 있다. 물론 천장 등에 비콘신호 발생기를 구비하여 이를 추적하는 방식을 채용했다면 상기 로봇 이동경로 추적부(170)는 비콘신호 수신기로 구현될 수 있다. 만약 촬영 영상을 전방 뷰 영상 정보와 비교하는 방식으로 목적지까지 이동하는 방식을 채택한 경우라면 상기 로봇 이동경로 추적부(170)가 카메라가 될 수 있다.For reference, the robot movement path tracking unit 170 is a component that can be implemented in various forms depending on how the robot can move in a store or warehouse. For example, if a specific color is painted on the floor to make a robot movement path and the painted color is moved by image tracking, the robot movement path tracking unit 170 becomes a camera and moves by attaching a metallic tape to the floor. If a path is made, the robot movement path tracking unit 170 may be implemented as a proximity sensor capable of detecting a metallic tape. Of course, if a beacon signal generator is provided on the ceiling and a method for tracking it is adopted, the robot movement path tracking unit 170 may be implemented as a beacon signal receiver. If a method of moving to a destination is adopted by comparing the captured image with the front view image information, the robot movement path tracking unit 170 may be a camera.

상술한 구성 중 로봇 케어 시스템(200)과 데이터 송수신할 수 있는 통신부(130)와 인터페이스부(180)는 구현 방식에 따라 하나 이상 구비될 수 있으며, 무게 감지부(190) 역시 선택적으로 구비될 수 있는 구성요소라 할 수 있다.Among the configurations described above, one or more communication unit 130 and interface unit 180 capable of transmitting and receiving data with the robot care system 200 may be provided depending on the implementation method, and the weight sensing unit 190 may also be optionally provided. It can be considered as a component in

또한 통신부(130)는 로봇 케어 시스템(200)은 물론 제어부(140)의 제어에 따라 로봇의 현재 위치정보 및 상태정보를 주기적으로 매장 혹은 창고 내 로봇 관제 시스템(도시하지 않았음)으로 전송하는데 이용될 수 있다.In addition, the communication unit 130 is used to periodically transmit the current location information and status information of the robot to the robot control system (not shown) in the store or warehouse according to the control of the robot care system 200 as well as the control unit 140 . can be

또한 제어부(140)는 로봇의 전반적인 동작을 제어하는데, 예를 들면 저장부(150)에 저장된 자기진단 소프트웨어에 따라 로봇(100)을 구성하는 하드웨어적 구성요소들(각종 감지부, 배터리 충전회로, 카메라 정상구동여부, 휠 정상구동여부 등)을 체크함은 물론, 설치된 각종 제어 프로그램, 소프트웨어 및 사이트 맵의 버전정보를 체크한다.In addition, the control unit 140 controls the overall operation of the robot, for example, according to the self-diagnosis software stored in the storage unit 150, hardware components constituting the robot 100 (various sensing units, battery charging circuits, It checks whether the camera operates normally, whether the wheel is normally driven, etc.), as well as version information of various installed control programs, software, and site maps.

이하 상술한 구성을 포함하는 로봇(100)과 정보 송수신하여 각 로봇(100)의 상태를 진단하는 로봇 케어 시스템(200)의 구성을 설명하기로 한다.Hereinafter, the configuration of the robot care system 200 for diagnosing the state of each robot 100 by transmitting and receiving information with the robot 100 including the above-described configuration will be described.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템(200)의 구성도를 예시한 것이다. 도 3에 도시한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템(200)은,3 illustrates a block diagram of a robot care system 200 according to an embodiment of the present invention. As shown in Figure 3, the robot care system 200 according to the embodiment of the present invention,

로봇과 근거리 무선 통신 혹은 케이블을 통해 유선 통신하기 위한 제1통신부(205)와,A first communication unit 205 for short-distance wireless communication with the robot or wired communication through a cable;

통합관제센터 서버(300)와 통신하기 위한 제2통신부(210)와,A second communication unit 210 for communicating with the integrated control center server 300 and;

상기 제1통신부(205)를 통해 로봇을 원격 진단하기 위한 진단 컨트롤러(220)와,a diagnostic controller 220 for remotely diagnosing the robot through the first communication unit 205;

로봇의 방향별 외형 영상들, 로봇의 부품별 교환주기 리스트, 새로이 갱신해야 할 소프트웨어 정보 등이 저장되는 저장부(235)와,A storage unit 235 for storing appearance images for each direction of the robot, a list of replacement intervals for each part of the robot, and software information to be newly updated, and the like;

로봇 케어 시스템(200)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 데이터와 각종 시스템 파라미터 등을 저장하는 시스템 메모리(230)와,A system memory 230 for storing control program data and various system parameters for controlling the overall operation of the robot care system 200;

관리자 명령을 입력하기 위한 입력부와, 시스템 상태, 진단하는 로봇(100)의 자가진단결과, 장애상태, AS 콜 처리현황 등을 표시하는 표시부로 구성된 유저 인터페이스부(215)를 포함한다.It includes an input unit for inputting a manager command, and a user interface unit 215 configured with a display unit for displaying the system status, self-diagnosis result of the robot 100 for diagnosis, failure status, AS call processing status, and the like.

상술한 구성 중 진단 컨트롤러(220)는 시스템 구현 방식에 따라 로봇(100)으로 자가진단 명령을 전송하는 자가진단 명령부(221)와,Among the configurations described above, the diagnostic controller 220 includes a self-diagnosis command unit 221 that transmits a self-diagnosis command to the robot 100 according to a system implementation method;

상기 로봇(100)으로부터 수신되는 자가진단결과에 장애코드 포함시 그 장애코드를 로봇식별정보와 함께 통합관제센터의 서버(300)로 전송하여 AS 콜 처리하는 AS 콜 처리부(223)를 포함할 수 있다.When a failure code is included in the self-diagnosis result received from the robot 100, an AS call processing unit 223 that transmits the failure code together with the robot identification information to the server 300 of the integrated control center to process the AS call may be included. have.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템(200)이 로봇(100)의 외형 영상을 얻기 위해 하나 이상의 카메라(240)를 포함하는 시스템이라면, 상기 진단 컨트롤러(220)는 상기 자가진단 명령부(221)와 AS 콜 처리부(223) 외에 카메라 구동을 제어하는 카메라 구동부(225)와, 저장부(235)에 저장된 로봇의 방향별 외형 영상들을 카메라(240)로부터 얻어진 로봇의 외형 영상과 비교하여 외형 파손여부를 판독하고, 외형 파손시 외형파손정보의 전송을 상기 AS 콜 처리부(223)로 요청하는 외형 판독부(227)를 더 포함할 수 있다. 상기 외형파손정보는 로봇 모델정보가 포함되는 로봇 식별정보와 외형 영상(혹은 외형 영상에 대응하는 부품의 코드정보)을 포함한다.If the robot care system 200 according to the embodiment of the present invention is a system including one or more cameras 240 to obtain an external image of the robot 100 , the diagnosis controller 220 may include the self-diagnosis command unit 221 . ) and the AS call processing unit 223, the camera driving unit 225 for controlling the camera driving, and the external appearance images for each direction stored in the storage unit 235 are compared with the external image of the robot obtained from the camera 240, and the external appearance is damaged It may further include an external shape reading unit 227 that reads whether the external appearance is damaged and requests transmission of the external appearance damage information to the AS call processing unit 223 . The external appearance damage information includes robot identification information including robot model information and an external image (or code information of a part corresponding to the external image).

로봇 케어 시스템(200)이 하나 이상의 카메라(240)를 포함하는 시스템이라면, 또 다른 실시예로서 상기 진단 컨트롤러(220)는 자가진단 명령부(221)와 AS 콜 처리부(223) 외에, 카메라 구동을 제어하는 카메라 구동부(225)와, 카메라(240)로부터 얻어진 로봇의 외형영상정보를 통합관제센터의 서버(300)로 전송하여 외형의 파손여부를 질의하는 파손여부 질의부(도시하지 않았음)를 더 포함할 수 있다.If the robot care system 200 is a system including one or more cameras 240 , as another embodiment, the diagnostic controller 220 operates the camera in addition to the self-diagnosis command unit 221 and the AS call processing unit 223 . The camera driving unit 225 to control, and the damage inquiry unit (not shown) that transmits the external image information of the robot obtained from the camera 240 to the server 300 of the integrated control center to inquire whether the external appearance is damaged. may include more.

또 다른 실시예로서, 상술한 각 실시예에서의 진단 컨트롤러(220)는 포토 존 내의 로봇(혹은 로봇 로딩 회전판)(100)을 방향 전환하는 명령을 전송하되, 방향 전환시 마다 로봇의 외형 촬영을 카메라 구동부로 요청하는 로봇 이동부(도시하지 않았음)를 더 포함할 수도 있다.As another embodiment, the diagnostic controller 220 in each of the above-described embodiments transmits a command to change the direction of the robot (or robot loading rotating plate) 100 in the photo zone, but captures the appearance of the robot every time the direction is changed. It may further include a robot moving unit (not shown) that requests the camera driving unit.

또 다른 실시예로서, 상술한 각 실시예에서의 진단 컨트롤러(220)는 설치된 소프트웨어 정보의 전송을 로봇(100)으로 요청하고, 그에 응답해 수신되는 소프트웨어 정보에 따라 상기 로봇(100)에 설치된 소프트웨어를 갱신시켜 주는 소프트웨어 갱신 처리부(229)를 더 포함할 수 있으며,As another embodiment, the diagnostic controller 220 in each of the above-described embodiments requests the robot 100 to transmit installed software information, and software installed in the robot 100 according to the software information received in response thereto. It may further include a software update processing unit 229 for updating,

또 다른 실시예로서, 상술한 각 실시예에서의 진단 컨트롤러(220)는 로봇(100)을 구성하는 부품별 교환주기 리스트를 저장부(235)에 저장하며, 상기 로봇(100)으로부터 수신된 운행기록정보와 상기 부품별 교환주기 리스트를 비교하여 부품의 교환주기가 도래한 경우 부품교환정보의 전송을 AS 콜 처리부(223)로 요청하는 부품교환 진단부(도시하지 않았음)를 더 포함할 수도 있다.As another embodiment, the diagnostic controller 220 in each of the above-described embodiments stores the replacement cycle list for each part constituting the robot 100 in the storage unit 235, and the operation received from the robot 100 It may further include a parts replacement diagnosis unit (not shown) that compares the record information with the replacement period list for each component and requests transmission of the component replacement information to the AS call processing unit 223 when the replacement period of the component has arrived. have.

참고적으로 상기 운행기록정보는 자가진단결과에 포함되는 하나의 정보로 정의할 수 있으며, 운행기록정보가 자가진단결과에 포함되지 않는 시스템에서는 부품교환 진단부가 로봇(100)에 요청하여 전송받아 이용하는 것으로 할 수 있다.For reference, the driving record information can be defined as one piece of information included in the self-diagnosis result, and in a system where the driving record information is not included in the self-diagnosis result, the parts replacement diagnosis unit requests the robot 100 to transmit and use it. can be done as

이하 상술한 구성의 로봇(100)과 로봇 케어 시스템(200)의 동작을 도 4를 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, operations of the robot 100 and the robot care system 200 having the above-described configuration will be described in more detail with reference to FIG. 4 .

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템(200)과 그 주변 구성의 동작 흐름도를 예시한 것이다.4 illustrates an operation flowchart of the robot care system 200 and its surrounding components according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 우선 매장 혹은 창고에서 운영중인 로봇(100)은 정기적으로 정기(일일, 주간, 월간)점검을 수행한다. 도 4에서 설명할 자가진단은 일일점검, 주간점검, 월간점검 마다 수행할 수 있고, 카메라(240)를 이용한 외형 점검은 주간점검 마다 수행할 수 있다. 소프트웨어 갱신 점검은 월간점검시마다, 부품교환주기는 각 점검시마다 수행할 수 있다. 이는 하나의 예시일 뿐 로봇(100) 운영사의 요청에 따라 일일, 주간, 월간 점검 항목을 탄력적으로 운용할 수 있다.Referring to FIG. 4 , first, the robot 100 operating in a store or warehouse performs regular (daily, weekly, monthly) inspection on a regular basis. The self-diagnosis to be described in FIG. 4 may be performed for each daily inspection, weekly inspection, and monthly inspection, and the external inspection using the camera 240 may be performed for each weekly inspection. Software update inspection can be performed at every monthly inspection, and the parts replacement cycle can be performed at each inspection. This is just one example and it is possible to flexibly operate daily, weekly, and monthly inspection items according to the request of the robot 100 operator.

일일점검은 로봇 케어 시스템(200)과 통신 가능한 지역 어디에서나 수행할 수 있으며, 외형 점검은 카메라(240)가 설치된 포토 존으로 로봇(100)을 이동시켜 수행할 수 있고, 모든 종목을 점검할 수 있는 월간 점검은 가급적 로봇 케어 시스템(200)이 위치하는 곳으로 로봇(100)을 이동시켜 수행하는 것이 바람직하다.The daily inspection can be performed anywhere in the area where communication with the robot care system 200 is possible, and the appearance inspection can be performed by moving the robot 100 to the photo zone where the camera 240 is installed, and all items can be checked. It is preferable to perform the monthly inspection by moving the robot 100 to a place where the robot care system 200 is located.

이하에서는 로봇 케어 시스템(200)이 위치하는 곳으로 로봇(100)을 순차적으로 호출하여 월간 점검을 수행하는 과정을 설명하기로 한다.Hereinafter, a process of sequentially calling the robot 100 to a location where the robot care system 200 is located and performing a monthly inspection will be described.

로봇 케어 시스템(200)에 의해 호출되는 로봇(100)은 매장 혹은 창고 내에 위치하는 점검 지역, 즉 로봇 케어 시스템(200)이 위치하는 포토 존으로 이동한다. 점검 지역에 대한 정보는 사전에 로봇(100)에 저장되어 있는 것으로 가정한다.The robot 100 called by the robot care system 200 moves to an inspection area located in a store or warehouse, that is, a photo zone where the robot care system 200 is located. It is assumed that the information on the inspection area is previously stored in the robot 100 .

로봇(100)이 포토 존 주변으로 이동하면 관리자는 해당 로봇(100)을 포토 존으로 이동시킨다. 이어 관리자는 로봇 케어 시스템(200)과 로봇(100)의 통신 채널이 연결(S10단계)될 수 있는 필요 조치(케이블 연결)를 취한다. 만약 블루투스와 같은 근거리 통신을 통해 자동으로 통신 채널이 연결될 수 있는 환경이라면 관리자의 별도 개입은 필요 없다.When the robot 100 moves around the photo zone, the manager moves the robot 100 to the photo zone. Then, the manager takes a necessary action (cable connection) so that the communication channel of the robot care system 200 and the robot 100 can be connected (step S10). If a communication channel can be automatically connected through short-distance communication such as Bluetooth, there is no need for an administrator's separate intervention.

통신 채널이 연결된 후 관리자의 점검 명령이 입력되면, 로봇 케어 시스템(200)의 자가진단 명령부(221)는 로봇(100)측으로 자가진단 명령을 전송(S20단계)한다.When the manager's inspection command is input after the communication channel is connected, the self-diagnosis command unit 221 of the robot care system 200 transmits the self-diagnosis command to the robot 100 (step S20).

자가진단 명령의 수신에 응답해 로봇(100)의 제어부(140)는 자가진단 소프트웨어(S/W)에 따라 자가진단 루틴을 실행(S30단계)해 시스템 각 부의 기능을 진단한다. 자가진단 항목은 구비된 각종 감지부, 배터리 상태 및 충전회로의 동작여부, 카메라 정상구동여부, 휠 정상구동여부, 통신부 정상구동여부 등이 될 수 있다.In response to the reception of the self-diagnosis command, the control unit 140 of the robot 100 executes a self-diagnosis routine according to the self-diagnosis software (S/W) (step S30) to diagnose the functions of each part of the system. The self-diagnosis items may include various sensors provided, the state of the battery and whether the charging circuit is operating, whether the camera is normally driven, whether the wheel is normally driven, and whether the communication unit is operating normally.

일련의 자가진단이 완료되면, 로봇(100)의 제어부(140)는 자가진단에 따른 자가진단결과를 로봇 케어 시스템(200)측으로 전송(S40단계)한다. 만약 자가진단시 특정 구성 혹은 기능에 장애가 발생하였다면 그에 대응하는 장애코드를 자가진단결과에 포함시켜 전송한다. 상기 자가진단결과에는 로봇식별정보도 함께 포함된다.When the series of self-diagnosis is completed, the control unit 140 of the robot 100 transmits the self-diagnosis result according to the self-diagnosis to the robot care system 200 (step S40). If a failure occurs in a specific configuration or function during self-diagnosis, the corresponding error code is included in the self-diagnosis result and transmitted. The self-diagnosis result also includes robot identification information.

로봇 케어 시스템(200)의 AS 콜 처리부(223)는 상기 로봇으로부터 수신되는 자가진단결과에 장애코드가 포함된 것으로 판단(S50단계)되면 그 장애코드를 로봇식별정보와 함께 통합관제센터의 서버(300)로 전송하여 AS 콜 처리(S60단계)한다.When it is determined that the failure code is included in the self-diagnosis result received from the robot (step S50), the AS call processing unit 223 of the robot care system 200 sends the failure code together with the robot identification information to the server of the integrated control center ( 300) to process an AS call (step S60).

이로써 통합관제센터 서버(300)에는 AS 접수 처리(S70)가 이루어짐으로써, 통합관제센터 관리자는 해당 AS 콜 내용을 확인해 로봇 케어 시스템(200)이 위치한 현장으로 점검반을 파견하거나, 원격으로 조치 가능한 부분에 대해서는 로봇 케어 시스템(200)을 경유해 해당 로봇(100)을 원격 제어하는 방식으로 해당 장애를 조치한다.As a result, AS reception processing (S70) is performed on the integrated control center server 300, and the integrated control center manager checks the contents of the AS call and dispatches an inspection team to the site where the robot care system 200 is located, or a part that can be taken remotely For the case, the failure is taken care of by remotely controlling the robot 100 via the robot care system 200 .

만약 S50단계에서 자가진단결과에 장애코드가 포함되어 있지 않다면, 진단 컨트롤러(200)는 두 번째 점검항목을 실행한다. 즉, 진단 컨트롤러(200)의 외형 판독부(227)는 카메라 구동부(225)를 순차 제어해 로봇(100)의 방향별 외형 영상을 획득(S80단계)한다. 로봇(100)의 방향별 외형 영상을 얻는 방법은 복수의 카메라를 이용하는 방법, 로봇(100)을 회전시키는 방법, 관리자를 이용하는 방법, 로봇 로딩 회전판을 이용하는 방법 등 이미 앞서 설명하였기에 생략하기로 한다. If the fault code is not included in the self-diagnosis result in step S50, the diagnostic controller 200 executes a second check item. That is, the external shape reading unit 227 of the diagnostic controller 200 sequentially controls the camera driving unit 225 to acquire external image images for each direction of the robot 100 (step S80 ). The method of obtaining the external image for each direction of the robot 100 will be omitted since it has already been described above, such as a method using a plurality of cameras, a method of rotating the robot 100, a method using a manager, and a method using a robot loading rotating plate.

로봇(100)의 방향별 외형 영상이 획득되면 외형 판독부(227)는 저장부(235)에 저장된 로봇의 방향별 외형 영상들을 카메라(240)로부터 얻어진 로봇의 외형 영상과 비교하여 외형 파손여부를 판독(S90단계)한다. 영상의 비교는 컬러레벨, 에지검출에 의한 형상 등을 비교하는 방식으로 이루어질 수 있다.When the outer appearance image for each direction of the robot 100 is obtained, the outer appearance reading unit 227 compares the outer appearance images for each direction stored in the storage unit 235 with the outer appearance image of the robot obtained from the camera 240 to determine whether the outer appearance is damaged. read (step S90). Comparison of images may be performed in a manner of comparing color levels, shapes by edge detection, and the like.

S90단계에서 외형이 파손된 것으로 판독되면, 외형 판독부(227)는 외형이 파손된 부위의 부품코드와 로봇식별정보가 포함된 외형파손정보를 AS 콜 처리부(223)로 전달하고, 이를 AS 콜 처리부(223)가 통합관제센터 서버(300)로 전송하여 AS 콜(S100단계) 처리한다. 이에 통합관제센터 서버(300)의 관리자는 AS 접수 처리(S110단계)된 내용을 확인해 점검반에 전파함으로써, 점검반은 교체가 요구되는 해당 부품을 가지고 현장 방문해 해당 로봇(100)을 수리한다.If it is read that the external shape is damaged in step S90, the external shape reading unit 227 transmits external damage information including the part code and robot identification information of the damaged part to the AS call processing unit 223, and this The processing unit 223 transmits to the integrated control center server 300 to process the AS call (step S100). Accordingly, the manager of the integrated control center server 300 verifies the contents of the AS reception process (step S110) and propagates it to the inspection team, and the inspection team visits the site with the parts required for replacement and repairs the robot 100 .

만약 외형 파손여부를 판독할 수 있는 로봇 케어 시스템(200)이 아니라면, 진단 컨트롤러(220)의 파손여부 질의부는 단순히 카메라(240)로부터 얻어진 로봇의 외형영상정보를 통합관제센터의 서버(300)로 전송하여 외형 파손여부를 질의할 수 있다. 이러한 경우에 통합관제센터의 서버(300) 관리자는 질의된 외형영상정보를 확인해 교체가 요구될 정도의 파손이라면 그 사실을 점검반에 전파하여 신속한 교체가 이루어지도록 할 수 있다.If it is not the robot care system 200 that can read whether the appearance is damaged, the damage inquiry unit of the diagnostic controller 220 simply transfers the appearance image information of the robot obtained from the camera 240 to the server 300 of the integrated control center. You can inquire whether the appearance is damaged by sending it. In this case, the manager of the server 300 of the integrated control center can check the inquired external image information and, if the damage is to the extent that replacement is required, the fact can be propagated to the inspection team so that the replacement can be performed promptly.

한편, 진단 컨트롤러(220)의 소프트웨어 갱신 처리부(229)는 세 번째 월간점검 항목으로서 로봇(100)의 소프트웨어를 점검하여 갱신 처리(S120단계)해 준다. 보다 구체적으로, 소프트웨어 갱신 처리부(229)는 설치된 소프트웨어(각 애플리케이션을 포함하는 것으로 해석) 정보의 전송을 로봇(100)으로 요청하고, 그에 응답해 수신되는 소프트웨어 정보(버전 정보, 배터리 정보, 애플리케이션 정보, 지도 정보 등)에 따라 로봇(100)에 설치된 소프트웨어를 갱신할 필요가 있다면 해당 소프트웨어 갱신정보를 저장부(235)에서 액세스하여 로봇(100)으로 전송해 준다. 이로써, 로봇(100)의 제어부(140)는 전송받은 소프트웨어를 갱신(S130단계)한다.On the other hand, the software update processing unit 229 of the diagnostic controller 220 checks the software of the robot 100 as a third monthly inspection item and performs the update processing (step S120 ). More specifically, the software update processing unit 229 requests the robot 100 to transmit installed software (interpreted as including each application) information, and software information (version information, battery information, application information) received in response thereto , map information, etc.), if it is necessary to update the software installed in the robot 100 , the corresponding software update information is accessed from the storage unit 235 and transmitted to the robot 100 . Accordingly, the control unit 140 of the robot 100 updates the received software (step S130).

로봇(100)의 소프트웨어 갱신이 이루어지면 로봇 케어 시스템(200)의 소프트웨어 갱신 처리부(229)는 로봇의 소프트웨어 갱신정보(갱신일자, 갱신 소프트웨어 명 등)를 저장부(235)에 등록 관리한다.When the software update of the robot 100 is performed, the software update processing unit 229 of the robot care system 200 registers and manages the robot software update information (updated date, updated software name, etc.) in the storage unit 235 .

또 다른 월간점검 항목으로 부품의 교환주기를 점검할 수 있다. 하기에서 운행기록정보는 운행으로 누적된 운행거리 혹은 운행시간으로 해석하는 것이 바람직하다. 즉, 진단 컨트롤러(220)의 부품교환 진단부는 운행기록정보의 전송을 로봇(100)으로 요청(S140단계)할 수 있고, 그에 응답해 로봇(100)으로부터 운행기록정보가 수신(S150단계)되면 저장부(235)에 저장된 부품별 교환주기 리스트와 비교하여 부품의 교환주기(교환주기는 거리, 운행시간 등으로 정할 수 있음)가 도래한 경우(S160단계) 해당 부품교환정보의 전송을 AS 콜 처리부(223)로 요청한다. 이로써, 통합관제센터의 서버(300)에는 교환이 필요한 부품에 대한 정보가 AS 접수 처리(S180단계)된다. 이에 통합관제센터의 서버(300) 관리자는 접수된 부품교환정보를 확인하여 그 사실을 점검반에 전파해 해당 로봇(100)의 부품이 신속하게 교환될 수 있도록 한다.As another monthly inspection item, you can check the replacement cycle of parts. In the following, it is preferable to interpret the driving record information as the accumulated driving distance or driving time. That is, the parts replacement diagnosis unit of the diagnostic controller 220 may request transmission of the driving record information to the robot 100 (step S140), and in response, when the driving record information is received from the robot 100 (step S150) When the replacement cycle of parts (the replacement cycle can be determined by distance, operation time, etc.) has arrived (step S160) by comparing the replacement cycle list for each part stored in the storage unit 235, the transmission of the parts replacement information is called AS A request is made to the processing unit 223 . Accordingly, the server 300 of the integrated control center receives the information on the parts that need to be exchanged and the AS reception process (step S180). Accordingly, the manager of the server 300 of the integrated control center confirms the received parts exchange information and propagates the fact to the inspection team so that the parts of the robot 100 can be exchanged quickly.

이상에서 설명한 월간 점검에 따르면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 케어 시스템(200)은 로봇(100)의 외형 파손상태, 하드웨어적 구성과 소프트웨어적 구성에 대해 종합적으로 정기점검하여 장애가 발생한 혹은 장애가 발생할 수 있는 부분을 사전에 검출할 수 있는 이점이 있으며,According to the monthly inspection described above, the robot care system 200 according to the embodiment of the present invention comprehensively and regularly inspects the external damage state of the robot 100, the hardware configuration and the software configuration to cause a failure or failure to occur. It has the advantage of being able to detect possible parts in advance,

더 나아가 정기점검결과 장애가 발생한 부분 혹은 교환이 필요한 부품에 대해 자동으로 AS 콜을 요청함으로써 신속한 AS 서비스를 받을 수 있는 이점이 있으며, 로봇 관리를 위한 인력 및 시간의 손실을 최소화할 수 있는 이점도 있다.Furthermore, there is the advantage of receiving prompt after-sales service by automatically requesting an after-sales call for parts that are defective or need replacement as a result of regular inspection, and there is an advantage to minimize the loss of manpower and time for robot management.

또한 본 발명은 일일점검, 주간점검, 월간점검 등을 통해 장애 발생한 혹은 장애 발생 가능성이 있는 로봇을 신속히 검출하여 사전 정비함으로써, 로봇의 비가동 로스 타임을 최소화할 수 있으며 안전사고의 발생 위험성을 현저히 낮출 수 있는 이점이 있다.In addition, the present invention can minimize the robot's non-operational loss time and significantly reduce the risk of safety accidents by quickly detecting and pre-maintaining a robot that has or has a possibility of failure through daily inspection, weekly inspection, monthly inspection, etc. There are advantages to lowering it.

이상은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 이에 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.The above has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, which are merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined only by the appended claims.

Claims (6)

로봇과 근거리 무선 혹은 케이블을 통해 유선 통신하기 위한 제1통신부와;
통합관제센터의 서버와 통신하기 위한 제2통신부와;
상기 제1통신부를 통해 상기 로봇을 원격 진단하기 위한 진단 컨트롤러와;
로봇의 방향별 외형 영상들, 로봇의 부품별 교환주기 리스트, 새로이 갱신해야 할 소프트웨어 정보가 저장되는 저장부와;
시스템 상태, 진단하는 로봇의 자가진단결과, 장애상태, AS 콜 처리현황을 표시하는 표시부와 관리자 명령을 입력하기 위한 입력부로 구성된 유저 인터페이스부와;
상기 로봇의 외형 영상을 얻기 위한 카메라;를 포함하되, 상기 진단 컨트롤러는,
상기 로봇으로 자가진단 명령을 전송하는 자가진단 명령부와,
상기 로봇으로부터 수신되는 자가진단결과에 장애코드 포함시 그 장애코드를 로봇식별정보와 함께 상기 통합관제센터의 서버로 전송하여 AS 콜 처리하는 AS 콜 처리부와,
상기 카메라의 구동을 제어하는 카메라 구동부와,
포토 존 내에 로봇이 위치하는 로봇 로딩 회전판을 방향 전환시키기 위한 명령을 전송하되, 방향 전환시 마다 로봇의 외형 촬영을 상기 카메라 구동부로 요청하는 로봇 이동부와,
상기 로봇의 방향별 외형 영상들을 상기 카메라로부터 얻어진 로봇의 외형 영상과 비교하여 외형 파손여부를 판독하고, 외형이 파손된 부위의 부품코드와 로봇식별정보가 포함된 외형파손정보를 상기 AS 콜 처리부로 전달하여 AS 콜 처리 요청하는 외형 판독부를 포함함을 특징으로 하는 로봇 케어 시스템.a first communication unit for wired communication with the robot through short-distance wireless or cable;
a second communication unit for communicating with the server of the integrated control center;
a diagnostic controller for remotely diagnosing the robot through the first communication unit;
a storage unit for storing appearance images for each direction of the robot, a list of replacement cycles for each part of the robot, and software information to be newly updated;
a user interface unit comprising a display unit for displaying system status, self-diagnosis result of the diagnosing robot, failure status, and AS call processing status, and an input unit for inputting a manager command;
A camera for obtaining an external image of the robot; including, wherein the diagnostic controller comprises:
a self-diagnosis command unit that transmits a self-diagnosis command to the robot;
An AS call processing unit that, when a failure code is included in the self-diagnosis result received from the robot, transmits the failure code together with the robot identification information to the server of the integrated control center for AS call processing;
a camera driving unit for controlling driving of the camera;
A robot moving unit that transmits a command to change the direction of the robot loading rotating plate on which the robot is located in the photo zone, but requests the camera driving unit to photograph the appearance of the robot every time the direction is changed;
The outer appearance images for each direction of the robot are compared with the outer appearance image of the robot obtained from the camera to read whether the appearance is damaged, and the outer appearance damage information including the part code and robot identification information of the damaged portion is sent to the AS call processing unit. Robot care system, characterized in that it includes an appearance reading unit that transmits and requests AS call processing. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 청구항 1에 있어서, 상기 진단 컨트롤러는,
설치된 소프트웨어 정보의 전송을 상기 로봇으로 요청하고, 그에 응답해 수신되는 소프트웨어 정보에 따라 상기 로봇에 설치된 소프트웨어를 갱신시켜 주는 소프트웨어 갱신 처리부;를 더 포함함을 특징으로 하는 로봇 케어 시스템.The method according to claim 1, wherein the diagnostic controller,
The robot care system further comprising a; a software update processing unit that requests transmission of installed software information to the robot and updates the software installed in the robot according to the received software information in response thereto. 청구항 1에 있어서, 상기 진단 컨트롤러는,
상기 로봇을 구성하는 부품별 교환주기 리스트를 저장하며, 상기 로봇으로부터 수신된 운행기록정보와 상기 부품별 교환주기 리스트를 비교하여 부품의 교환주기가 도래한 경우 부품교환정보의 전송을 상기 AS 콜 처리부로 요청하는 부품교환 진단부;를 더 포함함을 특징으로 하는 로봇 케어 시스템.The method according to claim 1, wherein the diagnostic controller,
The AS call processing unit stores the replacement cycle list for each part constituting the robot, compares the replacement cycle list for each part with the operation record information received from the robot, and transmits the parts replacement information when the replacement cycle of parts arrives. The robot care system, characterized in that it further comprises; parts replacement diagnostic unit to request.
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