KR102401098B1 - Auto loading and moving system for unit charge - Google Patents

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KR102401098B1 KR1020200127774A KR20200127774A KR102401098B1 KR 102401098 B1 KR102401098 B1 KR 102401098B1 KR 1020200127774 A KR1020200127774 A KR 1020200127774A KR 20200127774 A KR20200127774 A KR 20200127774A KR 102401098 B1 KR102401098 B1 KR 102401098B1
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윤영기
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송만수
류재봉
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국방과학연구소
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Abstract

본 발명은 단위 장약을 적재하기 위한 적재 구조물, 상기 적재 구조물의 하단 둘레를 지지하는 프레임 조립체 및 상기 프레임 조립체에 결합되며, 상기 단위 장약을 이송하기 위해 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 직선 운동하는 이송 조립체를 포함하고, 상기 이송 조립체는, 사각 틀 형상의 이송 트레이, 상기 이송 트레이에 장착되는 지지판 구동 모터, 상기 지지판 구동 모터에 의해 회전되며, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치되는 지지판 구동 스크류 및 상기 지지판 구동 스크류에 결합되며, 상기 이송 트레이의 내측 공간에 투입되는 상기 단위 장약의 하면을 지지하는 장약 지지판을 포함하는 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템으로서, 본 발명에 의하면, 단위 장약을 자동으로 적재 및 이송할 수 있게 한다.The present invention is coupled to a loading structure for loading a unit charge, a frame assembly supporting the lower periphery of the loading structure, and the frame assembly, and a transfer that linearly moves along the front and rear direction of the loading structure to transport the unit charge an assembly, wherein the transport assembly includes a transport tray having a rectangular frame shape, a support plate driving motor mounted on the transport tray, a support plate driving screw rotated by the support plate driving motor, and disposed along a longitudinal direction of the transport tray; As a unit charge automatic loading and transport system comprising a charge support plate coupled to the support plate driving screw and supporting the lower surface of the unit charge input to the inner space of the transfer tray, according to the present invention, the unit charge is automatically loaded and transport.

Description

단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템{AUTO LOADING AND MOVING SYSTEM FOR UNIT CHARGE}Automatic unit loading and transfer system {AUTO LOADING AND MOVING SYSTEM FOR UNIT CHARGE}

본 발명은 단위 장약을 자동으로 적재하고 이송하기 위한 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a system for automatically loading and transporting unit charges.

단위 장약(Unit Charge)은 은색의 소진 용기 안에 추진제, 점화제, 화염 감소제, 포신 마모 방지제가 들어 있으며, 요철형의 형상을 이루어 필요한 수만큼 결합하여 사용하는 포 탄약의 종류이다.Unit Charge is a type of cannon ammunition that contains propellant, ignition agent, flame reducer, and gun barrel abrasion inhibitor in a silver exhaust container, and is used by combining as many as necessary by forming a concave-convex shape.

기존의 단위 장약은 수동으로 적재 및 이송해 왔다. 즉, 사람의 힘으로 단위 장약을 적재소에 적재하고 일일이 이송하는 완전 수동 방식에 의하였다.Existing unit charges have been manually loaded and transported. In other words, it was based on the fully manual method of loading the unit charge in the loading place and transferring it one by one by human power.

또한, 장치를 이용하는 경우에도 적재를 위한 기구와 이송을 위한 기구가 따로 구성되어 포탑의 완전 자동화 구성에는 한계가 있었다.In addition, even when using the device, the mechanism for loading and the mechanism for transport are separately configured, so there is a limit to the fully automated configuration of the turret.

이상의 배경기술에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.Matters described in the above background art are intended to help the understanding of the background of the invention, and may include matters that are not already known to those of ordinary skill in the art to which this technology belongs.

일본등록특허공보 제3357149호Japanese Patent Publication No. 3357149

본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명은 단위 장약을 자동으로 적재 및 이송할 수 있는 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a system capable of automatically loading and transporting unit charge.

본 발명의 일 관점에 의한 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템은, 단위 장약을 적재하기 위한 적재 구조물, 상기 적재 구조물의 하단 둘레를 지지하는 프레임 조립체 및 상기 프레임 조립체에 결합되며, 상기 단위 장약을 이송하기 위해 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 직선 운동하는 이송 조립체를 포함하고, 상기 이송 조립체는, 사각 틀 형상의 이송 트레이, 상기 이송 트레이에 장착되는 지지판 구동 모터, 상기 지지판 구동 모터에 의해 회전되며, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치되는 지지판 구동 스크류 및 상기 지지판 구동 스크류에 결합되며, 상기 이송 트레이의 내측 공간에 투입되는 상기 단위 장약의 하면을 지지하는 장약 지지판을 포함한다.The automatic unit loading and transport system according to an aspect of the present invention is coupled to a loading structure for loading the unit charge, a frame assembly supporting the lower periphery of the loading structure, and the frame assembly, and transporting the unit charge To include a transport assembly that moves linearly along the front and rear direction of the loading structure, the transport assembly is rotated by a transport tray having a rectangular frame shape, a support plate driving motor mounted on the transport tray, and the support plate driving motor, and a charge support plate coupled to the support plate driving screw and the support plate driving screw disposed along the longitudinal direction of the transfer tray, and supporting the lower surface of the unit charge input to the inner space of the transfer tray.

그리고, 상기 이송 조립체는, 상기 이송 트레이에 장착되는 캠 구동 모터, 상기 캠 구동 모터에 의해 회전되며, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치되는 캠 구동 스크류, 상기 캠 구동 스크류에 일정 간격으로 배열되는 복수 개의 캠 및 복수 개의 상기 캠 각각의 상방향에 배치되는 복수 개의 캠 헤드를 포함한다.In addition, the transfer assembly, a cam driving motor mounted on the transfer tray, rotated by the cam driving motor, a cam driving screw disposed along a longitudinal direction of the transfer tray, and the cam driving screw arranged at regular intervals and a plurality of cams and a plurality of cam heads disposed in an upper direction of each of the plurality of cams.

여기서, 복수 개의 상기 캠 헤드는 복수 개의 상기 캠의 회전 동작에 의해 승강되는 것을 특징으로 한다.Here, the plurality of cam heads are raised and lowered by rotation of the plurality of cams.

나아가, 복수 개의 상기 캠 각각의 로브의 돌출 방향은 상이한 것을 특징으로 한다.Furthermore, it is characterized in that the protruding directions of the lobes of each of the plurality of cams are different.

보다 나아가, 상기 이송 조립체는 상기 이송 트레이에 장착되는 이동 가이드부를 더 포함하고, 상기 프레임 조립체에 장착되는 이동 모터 및 상기 이동 모터에 의해 회전되며, 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 배치되는 이동 스크류를 더 포함하며, 상기 이동 가이드부는 상기 이동 스크류에 결합되어, 상기 이동 스크류를 따라 직선 운동하는 것을 특징으로 한다.Furthermore, the transfer assembly further includes a movement guide unit mounted on the transfer tray, rotated by a movement motor mounted on the frame assembly and the movement motor, and a movement screw disposed along the front-rear direction of the loading structure. Further comprising, the movement guide portion is coupled to the movement screw, characterized in that the linear movement along the movement screw.

한편, 상기 이송 조립체는, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치된 결합판 구동 스크류 및 상기 결합판 구동 스크류에 결합되어, 상기 이송 트레이의 내측 공간에서 직선 운동하는 장약 결합판을 더 포함할 수 있다.On the other hand, the transport assembly, coupled to the coupling plate driving screw and the coupling plate driving screw disposed along the longitudinal direction of the transport tray, may further include a charge coupling plate that linearly moves in the inner space of the transport tray. .

그리고, 상기 적재 구조물은 복수 개의 적재유닛이 결합된 구조물이고, 상기 적재유닛은 사각 프레임 형상으로, 상기 프레임 내측에 상하 방향의 구획벽이 일정한 간격으로 형성되어 상기 프레임 내부 공간이 복수 개의 열로 구획된 것을 특징으로 한다.In addition, the loading structure is a structure in which a plurality of loading units are combined, and the loading unit has a rectangular frame shape, and vertical partition walls are formed inside the frame at regular intervals so that the frame internal space is divided into a plurality of rows. characterized in that

여기서, 상기 적재유닛에 상기 복수 개의 열마다 각각 결합되어, 상기 적재유닛에 적재되는 상기 단위 장약을 지지하는 복수 개의 레버 조립체를 더 포함할 수 있다.Here, each of the plurality of rows coupled to the loading unit may further include a plurality of lever assemblies for supporting the unit charge loaded on the loading unit.

이러한 상기 레버 조립체는, 상기 적재유닛의 열 방향을 따라 배치되는 레버 승강대, 상기 적재유닛에 열 방향을 따라 일정한 간격으로 결합되는 복수 개의 레버 브라켓, 복수 개의 상기 레버 브라켓에 회전 가능하게 각각 결합되고, 일 측 방향으로 돌출 연장되어 상기 레버 승강대에 회전 가능하게 결합되는 승강대 결합부가 형성된 복수 개의 레버 및 복수 개의 상기 레버에 결합되는 복수 개의 장약 적재판을 포함한다.The lever assembly is rotatably coupled to a lever lifting platform disposed along the column direction of the loading unit, a plurality of lever brackets coupled to the loading unit at regular intervals along the column direction, and a plurality of the lever brackets, respectively, It includes a plurality of levers having a platform coupling portion rotatably coupled to the lever platform and extending protrudingly in one direction, and a plurality of charge loading plates coupled to the plurality of levers.

그리고, 복수 개의 상기 레버 중 최하층에 배치되는 레버에는 하 측 방향으로 돌출 연장된 돌출부가 형성된 것을 특징으로 한다.And, the lever disposed on the lowest layer among the plurality of levers is characterized in that a protrusion extending in a downward direction is formed.

여기서, 복수 개의 상기 캠 헤드는 복수 개의 상기 레버 조립체의 각 열의 상기 돌출부에 대응되는 위치에 배치되는 것을 특징으로 한다.Here, the plurality of cam heads may be disposed at positions corresponding to the protrusions of each row of the plurality of lever assemblies.

그래서, 복수 개의 상기 캠 헤드의 상승 동작에 의해 복수 개의 상기 캠 헤드 각각에 대응되는 위치의 상기 돌출부가 회전 동작하는 것을 특징으로 한다.Accordingly, the protrusion at a position corresponding to each of the plurality of cam heads is rotated by the lifting operation of the plurality of cam heads.

다음으로, 본 발명의 다른 일 관점에 의한 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템은, 단위 장약을 적재하기 위한 적재 구조물, 상기 적재 구조물의 하단 둘레를 지지하는 프레임 조립체 및 상기 프레임 조립체에 결합되며, 상기 단위 장약을 이송하기 위해 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 직선 운동하는 이송 조립체를 포함하고, 상기 이송 조립체는, 사각 틀 형상의 이송 트레이, 상기 이송 트레이에 장착되는 캠 구동 모터, 상기 캠 구동 모터에 의해 회전되며, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치되는 캠 구동 스크류, 상기 캠 구동 스크류에 일정 간격으로 배열되는 복수 개의 캠 및 복수 개의 상기 캠 각각의 상방향에 배치되어, 복수 개의 상기 캠의 회전 동작에 의해 승강되는 복수 개의 캠 헤드를 포함한다.Next, the automatic loading and transporting unit charging system according to another aspect of the present invention is coupled to a loading structure for loading a unit charge, a frame assembly supporting the lower periphery of the loading structure, and the frame assembly, and the unit and a transport assembly that linearly moves along the front-rear direction of the loading structure to transport the charge, wherein the transport assembly includes a transport tray having a rectangular frame shape, a cam driving motor mounted on the transport tray, and the cam driving motor A cam driving screw which is rotated and arranged along the longitudinal direction of the transport tray, a plurality of cams arranged at regular intervals on the cam driving screw, and a plurality of cams arranged in an upper direction of each of the cams, rotational operation of the plurality of cams It includes a plurality of cam heads that are lifted by the

그리고, 복수 개의 상기 캠 각각의 로브의 돌출 방향은 상이한 것을 특징으로 한다.And, it is characterized in that the projection directions of the lobes of each of the plurality of cams are different.

한편, 상기 적재 구조물은 복수 개의 적재유닛이 결합된 구조물이고, 상기 적재유닛은 사각 프레임 형상으로, 상기 프레임 내측에 상하 방향의 구획벽이 일정한 간격으로 형성되어 상기 프레임 내부 공간이 복수 개의 열로 구획되며, 상기 적재유닛에 상기 복수 개의 열마다 각각 결합되어, 상기 적재유닛에 적재되는 상기 단위 장약을 지지하는 복수 개의 레버 조립체를 더 포함할 수 있다.On the other hand, the loading structure is a structure in which a plurality of loading units are combined, and the loading unit has a rectangular frame shape, and vertical partition walls are formed inside the frame at regular intervals so that the frame internal space is divided into a plurality of rows, , Each of the plurality of rows coupled to the loading unit may further include a plurality of lever assemblies for supporting the unit charge loaded on the loading unit.

여기서, 상기 레버 조립체는, 상기 적재유닛의 열 방향을 따라 배치되는 레버 승강대, 상기 적재유닛에 열 방향을 따라 일정한 간격으로 결합되는 복수 개의 레버 브라켓, 복수 개의 상기 레버 브라켓에 회전 가능하게 각각 결합되고, 일 측 방향으로 돌출 연장되어 상기 레버 승강대에 회전 가능하게 결합되는 승강대 결합부가 형성된 복수 개의 레버 및 복수 개의 상기 레버에 결합되는 복수 개의 장약 적재판을 포함한다.Here, the lever assembly, a lever lifting platform disposed along the column direction of the loading unit, a plurality of lever brackets coupled to the loading unit at regular intervals along the column direction, and a plurality of the lever brackets rotatably coupled to each other, , A plurality of levers extending protruding in one direction and having a lift coupling portion rotatably coupled to the lever lift, and a plurality of loading plates coupled to the plurality of levers.

여기서, 복수 개의 상기 레버 중 최하층에 배치되는 레버에는 하 측 방향으로 돌출 연장된 돌출부가 형성된 것을 특징으로 한다.Here, the lever disposed on the lowermost layer among the plurality of levers is characterized in that a protrusion extending in a downward direction is formed.

그리고, 복수 개의 상기 캠 헤드는 복수 개의 상기 레버 조립체의 각 열의 상기 돌출부에 대응되는 위치에 배치되어, 복수 개의 상기 캠 헤드의 상승 동작에 의해 복수 개의 상기 캠 헤드 각각에 대응되는 위치의 상기 돌출부가 회전 동작하는 것을 특징으로 한다.In addition, the plurality of cam heads are disposed at positions corresponding to the protrusions of each row of the plurality of lever assemblies, and the protrusions at positions corresponding to the plurality of cam heads are respectively formed by a lifting operation of the plurality of cam heads. It is characterized in that it rotates.

다음, 본 발명의 또 다른 일 관점에 의한 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템은, 단위 장약을 적재하기 위한 적재 구조물, 상기 적재 구조물의 하단 둘레를 지지하는 프레임 조립체 및 상기 프레임 조립체에 결합되며, 상기 단위 장약을 이송하기 위해 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 직선 운동하는 이송 조립체를 포함하고, 상기 이송 조립체는, 사각 틀 형상의 이송 트레이, 상기 이송 트레이에 장착되는 지지판 구동 모터, 상기 지지판 구동 모터에 의해 회전되며, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치되는 지지판 구동 스크류, 상기 지지판 구동 스크류에 결합되며, 상기 이송 트레이의 내측 공간에 투입되는 상기 단위 장약의 하면을 지지하는 장약 지지판, 상기 이송 트레이에 장착되는 이동 가이드부, 상기 프레임 조립체에 장착되는 이동 모터 및 상기 이동 모터에 의해 회전되며, 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 배치되는 이동 스크류를 포함한다.Next, the automatic loading and transporting unit charging system according to another aspect of the present invention is coupled to a loading structure for loading a unit charge, a frame assembly supporting the lower periphery of the loading structure, and the frame assembly, the unit A transport assembly that linearly moves along the front and rear direction of the loading structure to transport the charge, wherein the transport assembly includes a transport tray having a rectangular frame shape, a support plate driving motor mounted on the transport tray, and the support plate driving motor A charge support plate that rotates and is disposed along the longitudinal direction of the transfer tray, is coupled to the support plate drive screw, and supports the lower surface of the unit charge input to the inner space of the transfer tray, mounted on the transfer tray and a moving guide part being rotated by the moving motor and the moving motor mounted on the frame assembly, and comprising a moving screw disposed along the front-rear direction of the loading structure.

다음으로, 본 발명의 또 다른 일 관점에 의한 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템은, 단위 장약을 적재하기 위한 적재 구조물, 상기 적재 구조물의 하단 둘레를 지지하는 프레임 조립체 및 상기 프레임 조립체에 결합되며, 상기 단위 장약을 이송하기 위해 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 직선 운동하는 이송 조립체를 포함하고, 상기 이송 조립체는, 사각 틀 형상의 이송 트레이, 상기 이송 트레이에 장착되는 지지판 구동 모터, 상기 지지판 구동 모터에 의해 회전되며, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치되는 지지판 구동 스크류, 상기 지지판 구동 스크류에 결합되며, 상기 이송 트레이의 내측 공간에 투입되는 상기 단위 장약의 하면을 지지하는 장약 지지판, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치된 결합판 구동 스크류 및 상기 결합판 구동 스크류에 결합되어, 상기 이송 트레이의 내측 공간에서 직선 운동하는 장약 결합판을 포함한다.Next, the automatic unit loading and transport system according to another aspect of the present invention is coupled to a loading structure for loading a unit charge, a frame assembly supporting the lower periphery of the loading structure, and the frame assembly, A transfer assembly that linearly moves along the front-rear direction of the loading structure to transfer the unit charge, wherein the transfer assembly includes a square frame-shaped transfer tray, a support plate drive motor mounted on the transfer tray, and the support plate drive motor is rotated by a support plate driving screw disposed along the longitudinal direction of the transport tray, a charge support plate coupled to the support plate driving screw, and supporting the lower surface of the unit charge input to the inner space of the transfer tray, the transfer tray It is coupled to the coupling plate driving screw and the coupling plate driving screw disposed along the longitudinal direction, and includes a charge coupling plate that moves linearly in the inner space of the transport tray.

그리고, 본 발명의 또 다른 일 관점에 의한 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템은, 사각 프레임 형상으로 상기 프레임 내측에 상하 방향의 구획벽이 일정한 간격으로 형성되어 상기 프레임 내부 공간이 복수 개의 열로 구획된 복수 개의 적재유닛이 결합된 적재 구조물, 상기 적재 구조물의 하단 둘레를 지지하는 프레임 조립체, 상기 프레임 조립체에 결합되며, 상기 단위 장약을 이송하기 위해 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 직선 운동하는 이송 조립체 및 상기 적재유닛에 상기 복수 개의 열마다 각각 결합되어, 상기 적재유닛에 적재되는 상기 단위 장약을 지지하는 복수 개의 레버 조립체를 포함한다.And, the automatic unit loading and transport system according to another aspect of the present invention, a plurality of partition walls in the vertical direction are formed inside the frame in a rectangular frame shape at regular intervals so that the inner space of the frame is divided into a plurality of rows A loading structure to which the loading unit is coupled, a frame assembly supporting the lower periphery of the loading structure, a transport assembly coupled to the frame assembly, and linear motion along the front and rear direction of the loading structure to transport the unit charge, and the Each of the plurality of rows is coupled to the loading unit, and includes a plurality of lever assemblies for supporting the unit charge loaded on the loading unit.

여기서, 상기 레버 조립체는, 상기 적재유닛의 열 방향을 따라 배치되는 레버 승강대, 상기 적재유닛에 열 방향을 따라 일정한 간격으로 결합되는 복수 개의 레버 브라켓, 복수 개의 상기 레버 브라켓에 회전 가능하게 각각 결합되고, 일 측 방향으로 돌출 연장되어 상기 레버 승강대에 회전 가능하게 결합되는 승강대 결합부가 형성된 복수 개의 레버 및 복수 개의 상기 레버에 결합되는 복수 개의 장약 적재판을 포함한다.Here, the lever assembly, a lever lifting platform disposed along the column direction of the loading unit, a plurality of lever brackets coupled to the loading unit at regular intervals along the column direction, and a plurality of the lever brackets rotatably coupled to each other, , A plurality of levers extending protruding in one direction and having a lift coupling portion rotatably coupled to the lever lift, and a plurality of loading plates coupled to the plurality of levers.

그리고, 상기 이송 조립체는, 상기 이송 트레이에 장착되는 캠 구동 모터, 상기 캠 구동 모터에 의해 회전되며, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치되는 캠 구동 스크류, 상기 캠 구동 스크류에 일정 간격으로 배열되는 복수 개의 캠 및 복수 개의 상기 캠 각각의 상방향에 배치되는 복수 개의 캠 헤드를 포함한다.In addition, the transfer assembly, a cam driving motor mounted on the transfer tray, rotated by the cam driving motor, a cam driving screw disposed along a longitudinal direction of the transfer tray, and the cam driving screw arranged at regular intervals and a plurality of cams and a plurality of cam heads disposed in an upper direction of each of the plurality of cams.

본 발명의 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템에 의하면, 단위 장약을 자동으로 이송함과 함께 자동으로 적재 구조물에 적재할 수 있게 한다.According to the automatic loading and transfer system of the unit charge of the present invention, it is possible to automatically load the unit charge and automatically transfer the unit to the loading structure.

또한, 적재 구조물에 적재된 단위 장약을 자동으로 추출 및 결합하여 이송 가능하게 한다.In addition, it is possible to automatically extract and combine the unit charge loaded on the loading structure to transport it.

도 1은 본 발명의 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템의 외관 형상을 개략적으로 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템의 일 구성인 레버 조립체를 별도 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템의 일 구성인 프레임 조립체 및 이동 모터를 별도 도시한 것이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템의 일 구성인 이송 조립체를 개략적으로 도시한 것이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템의 장약 추출 동작 상태를 순차적으로 도시한 것이다.Figure 1 schematically shows the external shape of the automatic loading and transporting unit loading system of the present invention.
Figure 2 is a separate view of the lever assembly, which is one configuration of the automatic loading and transporting unit loading system of the present invention.
3 is a separate view of a frame assembly and a moving motor, which are one component of the automatic loading and transporting unit of the present invention.
4 and 5 schematically show a transfer assembly, which is one configuration of the automatic loading and transfer system for unit loading of the present invention.
6 to 8 are sequentially illustrating the charge extraction operation state of the automatic loading and transporting unit of the charge unit of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지의 기술이나 반복적인 설명은 그 설명을 줄이거나 생략하기로 한다.In describing preferred embodiments of the present invention, well-known techniques or repetitive descriptions that may unnecessarily obscure the gist of the present invention will be reduced or omitted.

도 1은 본 발명의 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템의 외관 형상을 개략적으로 도시한 것이다.Figure 1 schematically shows the external shape of the automatic loading and transporting unit loading system of the present invention.

이하, 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템을 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to FIG. 1, an automatic loading and transporting system for unit loading according to an embodiment of the present invention will be described.

본 발명은 단위 장약을 적재소에 자동으로 적재하고, 이를 위해 이송하며, 복수의 단위 장약을 자동으로 결합 가능하게 하는 시스템이다.The present invention is a system that automatically loads a unit charge in a loading place, transports it for this, and automatically combines a plurality of unit charges.

이를 위한 본 발명의 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템은 적재 구조물(110), 레버 조립체(120), 프레임 조립체(210), 이송 조립체(300) 등을 포함한다.For this purpose, the automatic loading and transporting system for unit loading of the present invention includes a loading structure 110 , a lever assembly 120 , a frame assembly 210 , a transport assembly 300 , and the like.

적재 구조물(110)은 단위 장약을 적재해 두기 위한 것으로서, 복수의 적재유닛(111)이 나란하게 배열된 구조물이다.The loading structure 110 is for loading unit charges, and is a structure in which a plurality of loading units 111 are arranged side by side.

각 적재유닛(111)은 단위 장약의 직경에 대응되는 폭을 가지는 사각 프레임 형상으로 마련되고, 프레임 내부에 상하 방향의 구획벽(112)이 일정 간격으로 형성되어 적재유닛(111)의 내부 공간을 복수의 열로 구획한다.Each loading unit 111 is provided in a rectangular frame shape having a width corresponding to the diameter of the unit charge, and partition walls 112 in the vertical direction are formed at regular intervals inside the frame to protect the internal space of the loading unit 111. Divide into multiple columns.

도시에는 각 적재유닛(111)에 5개의 구획벽(112)이 형성됨으로써, 행마다 6개의 단위 장약을 수용할 수 있도록 구성된다.In the illustration, by forming five partition walls 112 on each loading unit 111, it is configured to accommodate 6 unit charges for each row.

레버 조립체(120)는 적재유닛(111)의 전면과 후면 중 일 면에 각 열마다 단위 장약의 직경에 대응되는 간격으로 배치됨으로써, 적재유닛(111) 내에 단위 장약을 거치하여 적재할 수 있게 한다.The lever assembly 120 is disposed on one side of the front and rear surfaces of the loading unit 111 at intervals corresponding to the diameter of the unit charge for each row, so that the unit charge can be mounted and loaded in the loading unit 111. .

도 2를 참조하면, 레버 조립체(120)는 레버 승강대(121), 레버 브라켓(122), 레버(123), 장약 적재판(125)을 포함한다.Referring to FIG. 2 , the lever assembly 120 includes a lever platform 121 , a lever bracket 122 , a lever 123 , and a charge loading plate 125 .

레버 승강대(121)는 적재유닛(111)의 각 열마다 열 방향을 따라 배치되고, 레버 브라켓(122)은 적재유닛(111)에 단위 장약의 직경에 대응되는 일정한 간격으로 고정 결합된다.The lever lifting platform 121 is arranged along the column direction for each row of the loading unit 111 , and the lever bracket 122 is fixedly coupled to the loading unit 111 at regular intervals corresponding to the diameter of the unit charge.

레버(123)는 레버 브라켓(122)에 회전 가능하도록 결합되고, 일 측 방향으로 돌출 연장된 승강대 결합부(126)가 형성된다.The lever 123 is rotatably coupled to the lever bracket 122 , and a platform coupling part 126 protruding in one direction is formed.

그리고, 장약 적재판(125)이 레버(123)에 고정 결합되어 레버(123)의 회전 동작시 장약 적재판(125)도 회전 동작하게 된다.And, the charge loading plate 125 is fixedly coupled to the lever 123 so that, when the lever 123 rotates, the charge loading plate 125 also rotates.

승강대 결합부(126)는 레버 승강대(121)에 회전 가능하게 결합됨으로써, 레버(123)가 회전 동작시 레버 승강대(121)가 승강 동작되게 되며, 레버 승강대(121)가 승강 동작하면 한 열에 배열된 모든 레버(123)가 함께 회전 동작되게 한다.The elevator coupling unit 126 is rotatably coupled to the lever elevator 121, so that when the lever 123 rotates, the elevator platform 121 moves up and down. All of the levers 123 are rotated together.

이러한 레버(123)의 회전은 최하층에 배치되는 레버(123)에 하??향으로 돌출 연장된 돌출부(124)의 거동에 의해 발생한다.The rotation of the lever 123 is generated by the behavior of the protrusion 124 protruding downward from the lever 123 disposed on the lowermost layer.

즉, 돌출부(124)는 후술할 이송 조립체(300)의 캠 헤드에 의해 회전 동작되며, 그에 따라 장약 적재판(125)이 회전하게 되어 도시와 같이 장약 적재판(125)이 단위 장약을 지지한 상태에서 단위 장약을 하방향으로 추출 가능하게 한다.That is, the protrusion 124 is rotated by the cam head of the transfer assembly 300 to be described later, and the charge loading plate 125 is rotated accordingly, so that the charge loading plate 125 supports the unit charge as shown. In this state, it is possible to extract the unit charge in the downward direction.

이를 위해 돌출부(124)는 하방향으로, 그리고 적재유닛(111)의 내부 공간 측으로 경사지게 형성되는 것이 바람직하다.For this purpose, the protrusion 124 is preferably formed to be inclined downward and toward the inner space of the loading unit 111 .

또한, 레버(123)의 정위치를 위해 복원 스프링이 레버(123)와 레버 브라켓(122) 간에 결합될 수 있다.In addition, a restoring spring may be coupled between the lever 123 and the lever bracket 122 for the correct position of the lever 123 .

도 1 및 도 3에서 참조되는 프레임 조립체(210)는 적재구조물(110)의 하단 둘레를 지지할 수 있도록 구성된 프레임이며, 프레임 조립체(210)에 의해서 적재 구조물(110)은 지면과 일정 간격 이격되어 지지된다.The frame assembly 210 referenced in FIGS. 1 and 3 is a frame configured to support the periphery of the lower end of the loading structure 110 , and the loading structure 110 is spaced apart from the ground by a predetermined interval by the frame assembly 210 , is supported

프레임 조립체(210)에는 이송 조립체(300)와 이송 조립체(300)를 직선 이동 동작시키는 이동 모터(220)가 결합된다.The frame assembly 210 is coupled to the transfer assembly 300 and a movement motor 220 for linearly moving the transfer assembly 300 .

즉, 이동 모터(220)는 프레임 조립체(210) 상에 장착되고, 이동 모터(220)의 회전축에는 스퍼 기어 및 베벨 기어를 포함하는 이동 기어군(212)이 기어 결합되며, 이동 기어군(212)에 볼 스크류 형태의 이동 스크류(211)가 회전 가능하게 결합된다.That is, the moving motor 220 is mounted on the frame assembly 210 , and a moving gear group 212 including a spur gear and a bevel gear is gear-coupled to the rotation shaft of the moving motor 220 , and the moving gear group 212 is geared. ) is rotatably coupled to a moving screw 211 in the form of a ball screw.

그리고, 이송 조립체(300)에 구성되는 이동 가이드부(320)가 이동 스크류(211)에 볼 너트를 매개로 결합됨으로써, 이동 모터(220)의 작동시 이동 가이드부(320)가 이동 스크류(211)를 따라서 직선 운동하게 된다.And, the movement guide part 320 configured in the transfer assembly 300 is coupled to the movement screw 211 via a ball nut, so that when the movement motor 220 is operated, the movement guide portion 320 is moved to the movement screw 211 . ) to move in a straight line.

이동 스크류(211)는 도시와 같이 적재 구조물(110)의 측면에 인접하여 적재구조물(110)의 전후 방향을 따라 배치되어, 이송 조립체(300)가 적재구조물(110)의 전후 방향을 따라 직선 운동하게 한다.The moving screw 211 is disposed along the front-rear direction of the loading structure 110 adjacent to the side surface of the loading structure 110 as shown, and the transfer assembly 300 moves linearly along the front-rear direction of the loading structure 110 . make it

도 4 및 도 5는 본 발명의 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템의 일 구성인 이송 조립체를 개략적으로 도시한 것이다.4 and 5 schematically show a transfer assembly, which is one configuration of the automatic loading and transfer system for unit loading of the present invention.

이송 조립체(300)는 이송 트레이(310), 이동 가이드부(320), 캠 구동 모터(330), 캠 구동 스크류(341, 342, 343), 캠(361, 362, 363, 364, 365, 365), 캠 헤드(371, 372, 373, 374, 375, 376), 지지판 구동 모터(381), 지지판 구동 스크류(382), 장약 지지판(383), 장약 결합판(390) 등을 포함한다. The transport assembly 300 includes a transport tray 310 , a movement guide unit 320 , a cam driving motor 330 , cam driving screws 341 , 342 , 343 , and cams 361 , 362 , 363 , 364 , 365 , 365 . ), cam heads 371 , 372 , 373 , 374 , 375 , 376 , a support plate drive motor 381 , a support plate drive screw 382 , a charge support plate 383 , and a charge coupling plate 390 .

이송 트레이(310)는 단위 장약을 이송하기 위한 틀로서, 복수의 단위 장약을 길이 방향으로 나란히 수납하기 위해 두 장변부와 두 단변부가 연결된 사각 틀 형상으로 마련된다.The transfer tray 310 is a frame for transferring the unit charges, and is provided in a rectangular frame shape in which two long sides and two short sides are connected in order to receive a plurality of unit charges side by side in the longitudinal direction.

이송 트레이(310)의 일측 단변부에 이동 가이드부(320), 캠 구동 모터(330), 지지판 구동 모터(381)가 장착된다.A movement guide part 320 , a cam driving motor 330 , and a support plate driving motor 381 are mounted on one short side of the transport tray 310 .

이동 가이드부(320)는 앞서 설명한 이동 모터(220)의 작동에 의해 이동 스크류(211)를 따라 이송 조립체(300)가 직선 운동하도록 한다.The movement guide part 320 allows the transfer assembly 300 to linearly move along the movement screw 211 by the operation of the movement motor 220 described above.

캠 구동 모터(330)의 회전축에는 캠 구동 기어군(331)이 결합되고, 캠 구동 기어군(331)과 기어 결합된 제1 캠 구동 스크류(341)를 회전 동작시키고, 제1 캠 구동 스크류(341)와 기어에 의해 결합되는 제2 캠 구동 스크류(342)가 회전 동작되며, 제2 캠 구동 스크류(342)와 기어에 의해 결합되는 제3 캠 구동 스크류(343)가 회전 동작되도록 연결된다.A cam driving gear group 331 is coupled to the rotation shaft of the cam driving motor 330 , and a first cam driving screw 341 gear-coupled to the cam driving gear group 331 is rotated, and a first cam driving screw ( The second cam driving screw 342 coupled by the gear 341 is rotatably coupled to the second cam driving screw 342 and the third cam driving screw 343 coupled by the gear is rotatably coupled to each other.

제1 캠 구동 스크류(341)는 이송 트레이(310)의 일측 장변부를 따라 배치되고, 제2 캠 구동 스크류(342)는 캠 구동 모터(330)가 장착된 일측 단변부에 대향하는 타측 단변부를 따라 배치되며, 제3 캠 구동 스크류(343)는 제1 캠 구동 스크류(341)가 배치된 일측 장변부에 대향되는 타측 장변부를 따라 배치된다.The first cam driving screw 341 is disposed along one long side of the transfer tray 310 , and the second cam driving screw 342 is along the other short side opposite to the one short side on which the cam driving motor 330 is mounted. and the third cam driving screw 343 is disposed along the other long side opposite to the one long side on which the first cam driving screw 341 is disposed.

도 5에서 참조되는 바와 같이, 제3 캠 구동 스크류(343)에는 일정한 간격으로 배열된 캠(351, 352, 353, 354, 355, 356)이 형성되고, 각각의 캠(351, 352, 353, 354, 355, 356) 상방향으로 캠 헤드(361, 362, 363, 364, 365, 366)가 배치된다. 캠(351, 352, 353, 354, 355, 356)이 배열되는 일정한 간격은 적재유닛(111)의 각 열마다 캠(351, 352, 353, 354, 355, 356)이 위치할 수 있는 간격이 된다.5, the cams 351, 352, 353, 354, 355, 356 arranged at regular intervals are formed on the third cam driving screw 343, and each of the cams 351, 352, 353, 354 , 355 , 356 The cam heads 361 , 362 , 363 , 364 , 365 and 366 are disposed upwardly. The regular intervals at which the cams 351, 352, 353, 354, 355, and 356 are arranged have a gap at which the cams 351, 352, 353, 354, 355, 356 can be located for each row of the loading unit 111. do.

캠(351, 352, 353, 354, 355, 356)은 제3 캠 구동 스크류(343)에 의한 회전 운동에 의해 캠 헤드(361, 362, 363, 364, 365, 366)가 상하로 직선 왕복 운동하도록 하는 것이다.The cams 351 , 352 , 353 , 354 , 355 , and 356 are linearly reciprocated up and down by the cam heads 361 , 362 , 363 , 364 , 365 and 366 by rotational motion by the third cam driving screw 343 . is to do it

즉, 제3 캠 구동 스크류(343)를 기준으로 측방으로 돌출된 캠(351, 352, 353, 354, 355, 356)의 로브(Lobe)가 회전하여, 로브의 위치에 따라서 캠 헤드(361, 362, 363, 364, 365, 366)를 승강시키게 된다.That is, the lobes of the cams 351 , 352 , 353 , 354 , 355 , 356 protruding laterally based on the third cam driving screw 343 rotate, and the cam head 361, 362, 363, 364, 365, 366) are raised and lowered.

캠 헤드(361, 362, 363, 364, 365, 366)는 이송 트레이(310)에 형성되는 캠 홀에 각각 삽입된 형태로 배치되어 승강 운동할 수 있게 마련될 수 있다.The cam heads 361 , 362 , 363 , 364 , 365 , and 366 may be disposed to be respectively inserted into cam holes formed in the transfer tray 310 to be able to move up and down.

그리고, 캠 헤드(361, 362, 363, 364, 365, 366)의 동작 후 원활한 복귀를 위해 캠 헤드 스프링(371)이 캠 헤드(361, 362, 363, 364, 365, 366)와 이송 트레이(310) 간에 결합될 수 있다.And, for a smooth return after the operation of the cam heads 361, 362, 363, 364, 365, 366, the cam head spring 371 includes the cam heads 361, 362, 363, 364, 365, 366 and the transfer tray ( 310) can be combined.

이러한 캠 헤드(361, 362, 363, 364, 365, 366)의 동작에 의해서 레버 조립체(120)의 돌출부(124)를 회전 동작시키게 되는데, 캠(351, 352, 353, 354, 355, 356)의 로브(Lobe)의 돌출 방향 내지 돌출 각도는 각 캠마다 다르게 설정되거나, 일부는 동일하고 나머지는 다르게 설정될 수 있다.The protrusion 124 of the lever assembly 120 is rotated by the operation of the cam heads 361, 362, 363, 364, 365, and 366, and the cams 351, 352, 353, 354, 355, 356 are rotated. The protrusion direction or protrusion angle of the lobes of the lobe may be set differently for each cam, or some may be the same and others may be set differently.

이러한 캠 로브의 돌출 각도 설정에 따라서 캠 헤드(361, 362, 363, 364, 365, 366)를 모두 동작시키거나 선택적으로 동작시킬 수 있으며, 그에 따라 단위 장약을 선택적으로 적재 또는 추출할 수 있게 한다.All of the cam heads 361, 362, 363, 364, 365, and 366 can be operated or selectively operated according to the setting of the protrusion angle of the cam lobe, so that the unit charge can be selectively loaded or extracted. .

다음, 지지판 구동 모터(381)에도 지지판 구동 기어군에 의해 지지판 구동 스크류(382)가 결합된다.Next, the supporting plate driving screw 382 is also coupled to the supporting plate driving motor 381 by the supporting plate driving gear group.

지지판 구동 스크류(382)는 제3 캠 구동 스크류(343)가 배치된 이송 트레이(310)의 타측 장변부를 따라 배치되고, 지지판 구동 스크류(382)에 장약 지지판(383)이 결합된다.The supporting plate driving screw 382 is disposed along the other long side of the transport tray 310 on which the third cam driving screw 343 is disposed, and the charging supporting plate 383 is coupled to the supporting plate driving screw 382 .

따라서, 장약 지지판(383)에 단위 장약이 안착될 수 있게 하고, 회전 동작시 단위 장약을 들어 올릴 수 있게 한다.Accordingly, it enables the unit charge to be seated on the charge support plate 383 and to lift the charge unit during the rotational operation.

한편, 적재유닛(111)으로부터 추출한 단위장약을 밀어서 결합시키기 위한 장약 결합판(390)이 이송 트레이(310)의 일측 단변부에 배치되어 이송 트레이(310)의 길이 방향을 따라 직선 운동한다.On the other hand, a charge coupling plate 390 for pushing and coupling the unit charge extracted from the loading unit 111 is disposed on one short side of the transfer tray 310 and moves linearly along the longitudinal direction of the transfer tray 310 .

이를 위해 결합판 구동 모터(미도시)가 이송 트레이(310)의 일측 단변부에 장착되고, 결합판 구동 스크류(미도시)가 이송 트레이(310)의 길이 방향을 따라 구성될 수 있으며, 결합판 구동 모터와 결합판 구동 스크류 간에 결합판 구동 기어군이 결합될 수 있다.To this end, a coupling plate driving motor (not shown) is mounted on one short side of the transport tray 310 , and a coupling plate driving screw (not shown) may be configured along the longitudinal direction of the transport tray 310 , and the coupling plate A coupling plate driving gear group may be coupled between the driving motor and the coupling plate driving screw.

도 6 내지 도 8은 본 발명의 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템의 장약 추출 동작 상태를 순차적으로 도시한 것이다.6 to 8 are sequentially illustrating the charge extraction operation state of the automatic loading and transporting unit of the charge unit of the present invention.

이를 참조하여 본 발명의 단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템의 동작을 설명하면, 도 6의 상태는 이송 조립체(310)가 적재유닛(111)의 하방향에 이동된 상태이다.With reference to this, the operation of the automatic loading and transfer system for unit loading of the present invention will be described. In the state of FIG. 6 , the transfer assembly 310 is moved in the downward direction of the loading unit 111 .

도시와 같이 캠(351, 352, 353, 354, 355, 356)의 로브는 하방향을 향하게 되어 캠 헤드(361, 362, 363, 364, 365, 366)는 가장 낮은 위치에 있으며, 각 캠 헤드(361, 362, 363, 364, 365, 366)의 위치가 레버 조립체(120)의 최저층 레버(123)의 돌출부(124)에 대응되게 된다.As shown, the lobes of the cams 351 , 352 , 353 , 354 , 355 , 356 are directed downward so that the cam heads 361 , 362 , 363 , 364 , 365 , 366 are in their lowest position, and each cam head Positions of 361 , 362 , 363 , 364 , 365 , and 366 correspond to the protrusion 124 of the lowermost lever 123 of the lever assembly 120 .

이때, 캠 구동 모터(330)가 구동되면 캠(351, 352, 353, 354, 355, 356)이 회전하게 되고, 로브의 위치가 상향됨에 따라 도 7과 같이 캠 헤드(361, 362, 363, 364, 365, 366)의 일 단에 접하게 된다.At this time, when the cam driving motor 330 is driven, the cams 351 , 352 , 353 , 354 , 355 , and 356 are rotated, and as the position of the lobe is increased, the cam heads 361 , 362 , 363 , 361 , 362 , 363 , 364, 365, 366) is encountered.

이 상태에서 이송 트레이(310)가 이동 스크류(211)를 따라 더 후방으로 직선 운동하면 도 8과 같이 레버(123)의 돌출부(124)를 회전 동작시키게 된다.In this state, when the transfer tray 310 linearly moves further rearward along the moving screw 211 , the protrusion 124 of the lever 123 is rotated as shown in FIG. 8 .

이와 같이 레버(123)가 회전되면 레버 승강대(121)가 상승 동작하여 동일한 열의 모든 레버(123)가 회전 동작되고, 그에 따라 장약 적재판(125)이 회전되어 더 이상 단위 장약(u)을 지지하지 않게 된다.As such, when the lever 123 is rotated, the lever lifting platform 121 moves upward to rotate all the levers 123 in the same row, and accordingly, the charge loading plate 125 is rotated to support the unit charge (u) no longer. won't do it

따라서, 이송 트레이(310) 내측 공간으로 적재유닛(111)의 각 열의 최하층에 배치된 단위 장약(u)이 추출이 되고, 추출된 단위 장약(u)을 장약 지지판(383)이 지지하게 된다.Accordingly, the unit charge (u) disposed in the lowermost layer of each row of the loading unit 111 is extracted into the inner space of the transfer tray 310, and the charge support plate 383 supports the extracted unit charge (u).

이후 이송 조립체(300)가 이동 스크류(211)를 따라 직선 운동하여 추출한 단위 장약(u)을 이송시키도록 동작한다.Thereafter, the transfer assembly 300 operates to transfer the extracted unit charge u by linear motion along the moving screw 211 .

이러한 추출시 적재유닛(111)의 모든 열의 단위 장약(u)을 동시에 추출할 수도 있으며, 일부 열의 단위 장약(u)만을 추출하도록 동작될 수 있다. 이는 캠(351, 352, 353, 354, 355, 356)의 로브 각도를 설정 및 조절하는 것에 의해 가능하다.In this extraction, the unit charge (u) of all columns of the loading unit 111 may be simultaneously extracted, and it may be operated to extract only the unit charge (u) of some columns. This is possible by setting and adjusting the lobe angle of the cams 351 , 352 , 353 , 354 , 355 , 356 .

그리고, 추출된 단위 장약(u)을 밀어서 결합시키거나 일부 열로부터 추출한 단위 장약(u)을 이송 트레이(310) 내에서 이동시켜 다시 동일한 일부 열로부터 단위 장약(u)을 추출하게 위해 장약 결합판(390)을 동작시킬 수 있다.Then, to push the extracted unit charge (u) to combine or move the unit charge (u) extracted from some rows in the transfer tray 310 to extract the unit charge (u) from the same partial row again. (390) can be operated.

반대로, 단위 장약을 적재유닛(111)에 적재시키기 위해서는, 먼저 별도의 장약 투입 장치에 의해서 이송 트레이(310)의 내측 공간으로 복수의 장약이 위치되게 한다. 장약 투입 장치에 의해 이송 조립체(300)의 하방향으로부터 또는 상방향으로부터 내측 공간으로 투입되게 할 수 있다.Conversely, in order to load the unit charge into the loading unit 111 , first, a plurality of charges are positioned in the inner space of the transfer tray 310 by a separate charge input device. It may be inputted into the inner space from the downward direction or upward direction of the conveying assembly 300 by the charge injection device.

이때 이송 조립체(310)는 이동 모터(220)의 동작에 의해 이동 스크류(211)를 따라 이동함으로써 장약 투입 장치의 상방향 또는 하방향에 위치될 수 있게 한다.At this time, the transfer assembly 310 moves along the moving screw 211 by the operation of the moving motor 220 so that it can be positioned in the upper or lower direction of the charge input device.

그리고, 지지판 구동 모터(381)의 동작에 의해 장약 지지판(383)이 회전하여 이송 트레이(310) 하면이 개방된 상태에서 복수의 단위 장약(u)이 이송 트레이(310) 내측 공간에 위치되게 하고, 단위 장약이 내측 공간에 투입되면 다시 지지판 구동 모터(381)의 동작에 의해 장약 지지판(383)이 단위 장약(u)의 하면을 지지할 수 있게 한다.And, the charge support plate 383 is rotated by the operation of the support plate driving motor 381 so that a plurality of unit charge (u) is located in the inner space of the transfer tray 310 in a state in which the lower surface of the transfer tray 310 is opened. , when the unit charge is put into the inner space, the charge support plate 383 can support the lower surface of the unit charge (u) by the operation of the support plate driving motor 381 again.

그런 다음, 이송 조립체(310)를 복수의 단위 장약(u)을 싣고 이동 스크류(211)를 따라 적재유닛(111)의 하방향으로 이동시킨다.Then, the transfer assembly 310 is loaded with a plurality of unit charge (u) and moves in the downward direction of the loading unit 111 along the moving screw 211.

이동 후 이송 트레이(310)로부터 상방향의 적재 유닛(111)에 단위 장약(u)을 투입시켜 적재하기 위해서는, 도 8과 같이 캠 헤드((361, 362, 363, 364, 365, 366)에 의해 레버(123)를 회전시켜 장약 적재판(125)이 회전하여 적재된 장약을 지지하지 않아야 하며, 이와 동시에 지지판 구동 모터(381)에 의해 장약 지지판(383)을 상향 회전시킴으로써 이송 트레이(310) 내측의 단위 장약(u)이 적재유닛(111)에 적재된 장약을 밀어 올리며 적재되게 한다.In order to load the unit charge u into the loading unit 111 upward from the transfer tray 310 after movement, as shown in FIG. 8, the cam head (361, 362, 363, 364, 365, 366) By rotating the lever 123, the charge loading plate 125 rotates and does not support the loaded charge, and at the same time, by rotating the charge support plate 383 upward by the support plate driving motor 381, the transfer tray 310 The unit charge (u) inside is loaded by pushing up the charge loaded in the loading unit (111).

이와 같이 이송 트레이(310) 내측의 단위 장약(u)을 밀어 올린 후 다시 캠(351, 352, 353, 354, 355, 356)을 회전 동작시켜 레버(123)의 돌출부(124)를 구속 해제함으로써 레버(123)는 복원되어 장약 적재판(125)이 각각의 단위 장약(u)의 하면을 지지하도록 동작되게 한다.In this way, after pushing up the unit charge (u) inside the transfer tray 310, the cams 351, 352, 353, 354, 355, and 356 are rotated to release the restraints on the protrusion 124 of the lever 123. The lever 123 is restored so that the charge loading plate 125 is operated to support the lower surface of each unit charge (u).

이상과 같은 본 발명은 예시된 도면을 참조하여 설명되었지만, 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이며, 본 발명의 권리범위는 첨부된 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.Although the present invention as described above has been described with reference to the illustrated drawings, it is not limited to the described embodiments, and it is common knowledge in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. It is self-evident to those who have Accordingly, such modifications or variations should be said to belong to the claims of the present invention, and the scope of the present invention should be interpreted based on the appended claims.

110 : 적재 구조물
111 : 적재유닛 112 : 구획벽
120 : 레버 조립체
121 : 레버 승강대
122 : 레버 브라켓
123 : 레버 124 : 돌출부
125 : 장약 적재판
126 : 승강대 결합부
210 : 프레임 조립체
211 : 이동 스크류
212 : 이동 기어군
220 : 이동 모터
300 : 이송 조립체
310 : 이송 트레이
320 : 이동 가이드부
330 : 캠 구동 모터 331 : 캠 구동 기어군
341 : 제1 캠 구동 스크류
342 : 제2 캠 구동 스크류
343 : 제3 캠 구동 스크류
351, 352, 353, 354, 355, 356 : 캠
361, 362, 363, 364, 365, 366 : 캠 헤드
371 : 캠 헤드 스프링
381 : 지지판 구동 모터
382 : 지지판 구동 스크류
383 : 장약 지지판
390 : 장약 결합판110: loading structure
111: loading unit 112: partition wall
120: lever assembly
121: lever lift
122: lever bracket
123: lever 124: protrusion
125: charge board
126: elevator coupling part
210: frame assembly
211: moving screw
212: moving gear group
220: moving motor
300: transport assembly
310: transport tray
320: movement guide unit
330: cam drive motor 331: cam drive gear group
341: first cam drive screw
342: second cam drive screw
343: third cam drive screw
351, 352, 353, 354, 355, 356 : Cam
361, 362, 363, 364, 365, 366: cam head
371: cam head spring
381: support plate driving motor
382: support plate drive screw
383: charge support plate
390: charge binding plate

Claims (23)

삭제delete 단위 장약을 적재하기 위한 적재 구조물;
상기 적재 구조물의 하단 둘레를 지지하는 프레임 조립체; 및
상기 프레임 조립체에 결합되며, 상기 단위 장약을 이송하기 위해 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 직선 운동하는 이송 조립체를 포함하고,
상기 이송 조립체는,
사각 틀 형상의 이송 트레이;
상기 이송 트레이에 장착되는 지지판 구동 모터;
상기 지지판 구동 모터에 의해 회전되며, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치되는 지지판 구동 스크류; 및
상기 지지판 구동 스크류에 결합되며, 상기 이송 트레이의 내측 공간에 투입되는 상기 단위 장약의 하면을 지지하는 장약 지지판을 포함하고,
상기 이송 조립체는,
상기 이송 트레이에 장착되는 캠 구동 모터;
상기 캠 구동 모터에 의해 회전되며, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치되는 캠 구동 스크류;
상기 캠 구동 스크류에 일정 간격으로 배열되는 복수 개의 캠; 및
복수 개의 상기 캠 각각의 상방향에 배치되는 복수 개의 캠 헤드를 포함하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.loading structures for loading unit charges;
a frame assembly supporting the lower periphery of the loading structure; and
It is coupled to the frame assembly, including a transport assembly that moves linearly along the front and rear direction of the loading structure to transport the unit charge,
The transport assembly,
Square frame-shaped transport tray;
a support plate driving motor mounted on the transfer tray;
a support plate driving screw rotated by the support plate driving motor and disposed along the longitudinal direction of the transport tray; and
and a charge support plate coupled to the support plate driving screw and supporting the lower surface of the unit charge input to the inner space of the transfer tray,
The transport assembly,
a cam driving motor mounted on the transfer tray;
a cam driving screw rotated by the cam driving motor and disposed along a longitudinal direction of the transport tray;
a plurality of cams arranged at regular intervals on the cam driving screw; and
Comprising a plurality of cam heads disposed above each of the plurality of cams,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 2에 있어서,
복수 개의 상기 캠 헤드는 복수 개의 상기 캠의 회전 동작에 의해 승강되는 것을 특징으로 하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.3. The method according to claim 2,
A plurality of the cam heads are characterized in that the lifting and lowering by the rotation operation of the plurality of cams,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 3에 있어서,
복수 개의 상기 캠 각각의 로브의 돌출 방향은 상이한 것을 특징으로 하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.4. The method according to claim 3,
The projection direction of the lobes of each of the plurality of cams is different,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 2에 있어서,
상기 이송 조립체는 상기 이송 트레이에 장착되는 이동 가이드부를 더 포함하고,
상기 프레임 조립체에 장착되는 이동 모터; 및
상기 이동 모터에 의해 회전되며, 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 배치되는 이동 스크류를 더 포함하며,
상기 이동 가이드부는 상기 이동 스크류에 결합되어, 상기 이동 스크류를 따라 직선 운동하는 것을 특징으로 하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.3. The method according to claim 2,
The transfer assembly further comprises a movement guide unit mounted on the transfer tray,
a moving motor mounted to the frame assembly; and
Rotated by the moving motor, further comprising a moving screw disposed along the front and rear direction of the loading structure,
The moving guide part is coupled to the moving screw, characterized in that it linearly moves along the moving screw,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 2에 있어서,
상기 이송 조립체는,
상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치된 결합판 구동 스크류; 및
상기 결합판 구동 스크류에 결합되어, 상기 이송 트레이의 내측 공간에서 직선 운동하는 장약 결합판을 더 포함하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.3. The method according to claim 2,
The transport assembly,
a coupling plate driving screw disposed along the longitudinal direction of the transport tray; and
It is coupled to the coupling plate driving screw, further comprising a charge coupling plate that moves linearly in the inner space of the transport tray,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 4에 있어서,
상기 적재 구조물은 복수 개의 적재유닛이 결합된 구조물이고,
상기 적재유닛은 사각 프레임 형상으로, 상기 프레임 내측에 상하 방향의 구획벽이 일정한 간격으로 형성되어 상기 프레임 내부 공간이 복수 개의 열로 구획된 것을 특징으로 하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.5. The method according to claim 4,
The loading structure is a structure in which a plurality of loading units are combined,
The loading unit has a rectangular frame shape, wherein partition walls in the vertical direction are formed inside the frame at regular intervals so that the space inside the frame is partitioned into a plurality of rows,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 7에 있어서,
상기 적재유닛에 상기 복수 개의 열마다 각각 결합되어, 상기 적재유닛에 적재되는 상기 단위 장약을 지지하는 복수 개의 레버 조립체를 더 포함하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.8. The method of claim 7,
Further comprising a plurality of lever assemblies coupled to the loading unit for each of the plurality of rows, respectively, supporting the unit charge loaded on the loading unit,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 8에 있어서,
상기 레버 조립체는,
상기 적재유닛의 열 방향을 따라 배치되는 레버 승강대;
상기 적재유닛에 열 방향을 따라 일정한 간격으로 결합되는 복수 개의 레버 브라켓;
복수 개의 상기 레버 브라켓에 회전 가능하게 각각 결합되고, 일 측 방향으로 돌출 연장되어 상기 레버 승강대에 회전 가능하게 결합되는 승강대 결합부가 형성된 복수 개의 레버; 및
복수 개의 상기 레버에 결합되는 복수 개의 장약 적재판을 포함하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.9. The method of claim 8,
The lever assembly,
a lever lifting platform disposed along the column direction of the loading unit;
a plurality of lever brackets coupled to the loading unit at regular intervals along a column direction;
a plurality of levers respectively rotatably coupled to the plurality of lever brackets, each having a lifting platform engaging portion rotatably coupled to the lever lifting platform by protruding and extending in one direction; and
Containing a plurality of loading plates coupled to the plurality of levers,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 9에 있어서,
복수 개의 상기 레버 중 최하층에 배치되는 레버에는 하 측 방향으로 돌출 연장된 돌출부가 형성된 것을 특징으로 하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.10. The method of claim 9,
A lever disposed on the lowermost layer among the plurality of levers is characterized in that a protrusion extending in a downward direction is formed,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 10에 있어서,
복수 개의 상기 캠 헤드는 복수 개의 상기 레버 조립체의 각 열의 상기 돌출부에 대응되는 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.11. The method of claim 10,
A plurality of the cam heads are disposed at positions corresponding to the protrusions of each row of the plurality of lever assemblies,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 11에 있어서,
복수 개의 상기 캠 헤드의 상승 동작에 의해 복수 개의 상기 캠 헤드 각각에 대응되는 위치의 상기 돌출부가 회전 동작하는 것을 특징으로 하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.12. The method of claim 11,
characterized in that the protrusion at a position corresponding to each of the plurality of cam heads rotates by the lifting operation of the plurality of cam heads,
Unit charge automatic loading and conveying system. 단위 장약을 적재하기 위한 적재 구조물;
상기 적재 구조물의 하단 둘레를 지지하는 프레임 조립체; 및
상기 프레임 조립체에 결합되며, 상기 단위 장약을 이송하기 위해 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 직선 운동하는 이송 조립체를 포함하고,
상기 이송 조립체는,
사각 틀 형상의 이송 트레이;
상기 이송 트레이에 장착되는 캠 구동 모터;
상기 캠 구동 모터에 의해 회전되며, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치되는 캠 구동 스크류;
상기 캠 구동 스크류에 일정 간격으로 배열되는 복수 개의 캠; 및
복수 개의 상기 캠 각각의 상방향에 배치되어, 복수 개의 상기 캠의 회전 동작에 의해 승강되는 복수 개의 캠 헤드를 포함하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.loading structures for loading unit charges;
a frame assembly supporting the lower periphery of the loading structure; and
It is coupled to the frame assembly, including a transport assembly that moves linearly along the front and rear direction of the loading structure to transport the unit charge,
The transport assembly,
Square frame-shaped transport tray;
a cam driving motor mounted on the transfer tray;
a cam driving screw rotated by the cam driving motor and disposed along a longitudinal direction of the transport tray;
a plurality of cams arranged at regular intervals on the cam driving screw; and
A plurality of cam heads disposed in the upper direction of each of the plurality of cams, and including a plurality of cam heads that are raised and lowered by the rotational operation of the plurality of cams,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 13에 있어서,
복수 개의 상기 캠 각각의 로브의 돌출 방향은 상이한 것을 특징으로 하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.14. The method of claim 13,
The projection direction of the lobes of each of the plurality of cams is different,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 13에 있어서,
상기 적재 구조물은 복수 개의 적재유닛이 결합된 구조물이고,
상기 적재유닛은 사각 프레임 형상으로, 상기 프레임 내측에 상하 방향의 구획벽이 일정한 간격으로 형성되어 상기 프레임 내부 공간이 복수 개의 열로 구획되며,
상기 적재유닛에 상기 복수 개의 열마다 각각 결합되어, 상기 적재유닛에 적재되는 상기 단위 장약을 지지하는 복수 개의 레버 조립체를 더 포함하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.14. The method of claim 13,
The loading structure is a structure in which a plurality of loading units are combined,
The loading unit has a rectangular frame shape, and partition walls in the vertical direction are formed inside the frame at regular intervals so that the space inside the frame is divided into a plurality of rows,
Further comprising a plurality of lever assemblies coupled to the loading unit for each of the plurality of rows, respectively, supporting the unit charge loaded on the loading unit,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 15에 있어서,
상기 레버 조립체는,
상기 적재유닛의 열 방향을 따라 배치되는 레버 승강대;
상기 적재유닛에 열 방향을 따라 일정한 간격으로 결합되는 복수 개의 레버 브라켓;
복수 개의 상기 레버 브라켓에 회전 가능하게 각각 결합되고, 일 측 방향으로 돌출 연장되어 상기 레버 승강대에 회전 가능하게 결합되는 승강대 결합부가 형성된 복수 개의 레버; 및
복수 개의 상기 레버에 결합되는 복수 개의 장약 적재판을 포함하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.16. The method of claim 15,
The lever assembly,
a lever lifting platform disposed along the column direction of the loading unit;
a plurality of lever brackets coupled to the loading unit at regular intervals along a column direction;
a plurality of levers respectively rotatably coupled to the plurality of lever brackets, each having a lifting platform engaging portion rotatably coupled to the lever lifting platform by protruding and extending in one direction; and
Containing a plurality of loading plates coupled to the plurality of levers,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 16에 있어서,
복수 개의 상기 레버 중 최하층에 배치되는 레버에는 하 측 방향으로 돌출 연장된 돌출부가 형성된 것을 특징으로 하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.17. The method of claim 16,
A lever disposed on the lowermost layer among the plurality of levers is characterized in that a protrusion extending in a downward direction is formed,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 17 있어서,
복수 개의 상기 캠 헤드는 복수 개의 상기 레버 조립체의 각 열의 상기 돌출부에 대응되는 위치에 배치되어, 복수 개의 상기 캠 헤드의 상승 동작에 의해 복수 개의 상기 캠 헤드 각각에 대응되는 위치의 상기 돌출부가 회전 동작하는 것을 특징으로 하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.18. The method of claim 17,
A plurality of the cam heads are disposed at positions corresponding to the protrusions of each row of the plurality of lever assemblies, and the protrusions at positions corresponding to the plurality of cam heads, respectively, rotate by a lifting operation of the plurality of cam heads. characterized in that
Unit charge automatic loading and conveying system. 단위 장약을 적재하기 위한 적재 구조물;
상기 적재 구조물의 하단 둘레를 지지하는 프레임 조립체; 및
상기 프레임 조립체에 결합되며, 상기 단위 장약을 이송하기 위해 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 직선 운동하는 이송 조립체를 포함하고,
상기 이송 조립체는,
사각 틀 형상의 이송 트레이;
상기 이송 트레이에 장착되는 지지판 구동 모터;
상기 지지판 구동 모터에 의해 회전되며, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치되는 지지판 구동 스크류;
상기 지지판 구동 스크류에 결합되며, 상기 이송 트레이의 내측 공간에 투입되는 상기 단위 장약의 하면을 지지하는 장약 지지판;
상기 이송 트레이에 장착되는 이동 가이드부;
상기 프레임 조립체에 장착되는 이동 모터; 및
상기 이동 모터에 의해 회전되며, 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 배치되는 이동 스크류를 포함하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.loading structures for loading unit charges;
a frame assembly supporting the lower periphery of the loading structure; and
It is coupled to the frame assembly, including a transport assembly that moves linearly along the front and rear direction of the loading structure to transport the unit charge,
The transport assembly,
Square frame-shaped transport tray;
a support plate driving motor mounted on the transfer tray;
a support plate driving screw rotated by the support plate driving motor and disposed along the longitudinal direction of the transport tray;
a charge support plate coupled to the support plate driving screw and supporting a lower surface of the unit charge input to the inner space of the transfer tray;
a movement guide unit mounted on the transfer tray;
a moving motor mounted to the frame assembly; and
Rotated by the moving motor, comprising a moving screw disposed along the front-rear direction of the loading structure,
Unit charge automatic loading and conveying system. 단위 장약을 적재하기 위한 적재 구조물;
상기 적재 구조물의 하단 둘레를 지지하는 프레임 조립체; 및
상기 프레임 조립체에 결합되며, 상기 단위 장약을 이송하기 위해 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 직선 운동하는 이송 조립체를 포함하고,
상기 이송 조립체는,
사각 틀 형상의 이송 트레이;
상기 이송 트레이에 장착되는 지지판 구동 모터;
상기 지지판 구동 모터에 의해 회전되며, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치되는 지지판 구동 스크류;
상기 지지판 구동 스크류에 결합되며, 상기 이송 트레이의 내측 공간에 투입되는 상기 단위 장약의 하면을 지지하는 장약 지지판;
상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치된 결합판 구동 스크류; 및
상기 결합판 구동 스크류에 결합되어, 상기 이송 트레이의 내측 공간에서 직선 운동하는 장약 결합판을 포함하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.loading structures for loading unit charges;
a frame assembly supporting the lower periphery of the loading structure; and
It is coupled to the frame assembly, including a transport assembly that moves linearly along the front and rear direction of the loading structure to transport the unit charge,
The transport assembly,
Square frame-shaped transport tray;
a support plate driving motor mounted on the transfer tray;
a support plate driving screw rotated by the support plate driving motor and disposed along the longitudinal direction of the transport tray;
a charge support plate coupled to the support plate driving screw and supporting a lower surface of the unit charge input to the inner space of the transfer tray;
a coupling plate driving screw disposed along the longitudinal direction of the transport tray; and
It is coupled to the coupling plate driving screw, comprising a charge coupling plate that moves linearly in the inner space of the transport tray,
Unit charge automatic loading and conveying system. 삭제delete 사각 프레임 형상으로 상기 프레임 내측에 상하 방향의 구획벽이 일정한 간격으로 형성되어 상기 프레임 내부 공간이 복수 개의 열로 구획된 복수 개의 적재유닛이 결합된 적재 구조물;
상기 적재 구조물의 하단 둘레를 지지하는 프레임 조립체;
상기 프레임 조립체에 결합되며, 단위 장약을 이송하기 위해 상기 적재 구조물의 전후 방향을 따라 직선 운동하는 이송 조립체; 및
상기 적재유닛에 상기 복수 개의 열마다 각각 결합되어, 상기 적재유닛에 적재되는 상기 단위 장약을 지지하는 복수 개의 레버 조립체를 포함하고,
상기 레버 조립체는,
상기 적재유닛의 열 방향을 따라 배치되는 레버 승강대;
상기 적재유닛에 열 방향을 따라 일정한 간격으로 결합되는 복수 개의 레버 브라켓;
복수 개의 상기 레버 브라켓에 회전 가능하게 각각 결합되고, 일 측 방향으로 돌출 연장되어 상기 레버 승강대에 회전 가능하게 결합되는 승강대 결합부가 형성된 복수 개의 레버; 및
복수 개의 상기 레버에 결합되는 복수 개의 장약 적재판을 포함하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.a loading structure in which a plurality of loading units in which partition walls in the vertical direction are formed at regular intervals inside the frame in a rectangular frame shape are partitioned into a plurality of rows in the frame internal space;
a frame assembly supporting the lower periphery of the loading structure;
a transport assembly coupled to the frame assembly and moving linearly along the front-rear direction of the loading structure to transport the unit charge; and
A plurality of lever assemblies respectively coupled to the loading unit for each of the plurality of rows to support the unit charge loaded on the loading unit,
The lever assembly,
a lever lifting platform disposed along the column direction of the loading unit;
a plurality of lever brackets coupled to the loading unit at regular intervals along a column direction;
a plurality of levers respectively rotatably coupled to the plurality of lever brackets, each having a lifting platform engaging portion rotatably coupled to the lever lifting platform by protruding and extending in one direction; and
Containing a plurality of loading plates coupled to the plurality of levers,
Unit charge automatic loading and conveying system. 청구항 22에 있어서,
상기 이송 조립체는,
이송 트레이에 장착되는 캠 구동 모터;
상기 캠 구동 모터에 의해 회전되며, 상기 이송 트레이의 길이 방향을 따라 배치되는 캠 구동 스크류;
상기 캠 구동 스크류에 일정 간격으로 배열되는 복수 개의 캠; 및
복수 개의 상기 캠 각각의 상방향에 배치되는 복수 개의 캠 헤드를 포함하는,
단위 장약 자동 적재 및 이송 시스템.23. The method of claim 22,
The transport assembly,
a cam drive motor mounted on the transfer tray;
a cam driving screw rotated by the cam driving motor and disposed along a longitudinal direction of the transport tray;
a plurality of cams arranged at regular intervals on the cam driving screw; and
Comprising a plurality of cam heads disposed above each of the plurality of cams,
Unit charge automatic loading and conveying system.
KR1020200127774A 2020-10-05 2020-10-05 Auto loading and moving system for unit charge KR102401098B1 (en)

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