KR102398610B1 - Apparatus and method for compensation controlling steering torque of vehicle - Google Patents
Apparatus and method for compensation controlling steering torque of vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- KR102398610B1 KR102398610B1 KR1020150190791A KR20150190791A KR102398610B1 KR 102398610 B1 KR102398610 B1 KR 102398610B1 KR 1020150190791 A KR1020150190791 A KR 1020150190791A KR 20150190791 A KR20150190791 A KR 20150190791A KR 102398610 B1 KR102398610 B1 KR 102398610B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- vehicle
- steering torque
- steering
- torque value
- determined
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
- G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
- G01L3/104—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means involving permanent magnets
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
- G01L5/221—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to steering wheels, e.g. for power assisted steering
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
본 발명은 차량의 조향 토크 보상 제어장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 차량 출발 시의 제1 차량 정보 및 제2 차량 정보를 수집하는 차량정보 수집부; 상기 차량정보 수집부에 의해 수집된 제1 차량 정보를 이용하여 급출발 여부를 판단하는 급출발 판단부; 상기 차량이 급출발한 것으로 판단되면, 기설정된 토크 보상 맵을 근거로 상기 제2 차량 정보에 따라 산출되는 스티어링 휠의 제1 조향 토크값을 조향 떨림이 감소되도록 제2 조향 토크값으로 조정하는 토크 보상부; 및 상기 토크 보상부에 의해 조정된 상기 제2 조향 토크값에 따라 상기 스티어링 휠을 제어하는 제어부를 포함한다. The present invention relates to an apparatus and method for controlling steering torque compensation for a vehicle. An apparatus according to the present invention includes: a vehicle information collection unit configured to collect first vehicle information and second vehicle information at the time of vehicle departure; a sudden departure determination unit for determining whether to start suddenly by using the first vehicle information collected by the vehicle information collection unit; When it is determined that the vehicle has started abruptly, torque compensation for adjusting the first steering torque value of the steering wheel calculated according to the second vehicle information based on a preset torque compensation map to a second steering torque value to reduce steering vibration wealth; and a controller configured to control the steering wheel according to the second steering torque value adjusted by the torque compensator.
Description
본 발명은 차량의 조향 토크 보상 제어장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling steering torque compensation for a vehicle.
현재 상용화된 차량의 EPS(electric power steering) 시스템은 운전자가 원하는 주행 방향으로 차량의 방향을 조작하는데 있어 모터에 전기적인 토크를 발생시켜 차량 속도에 맞게 운전자의 조향 토크에 도움을 주는 시스템이다. 이러한 EPS 시스템은 차량의 전축 하중 변화에 상관없이 차량 속도에 따라 모터의 어시스트 토크를 출력하여 운전자의 조향력을 경감시키는 역할을 한다.The currently commercialized electric power steering (EPS) system of a vehicle generates an electric torque to the motor to control the direction of the vehicle in the driving direction desired by the driver. This EPS system serves to reduce the driver's steering force by outputting the assist torque of the motor according to the vehicle speed regardless of the change in the load on the front axle of the vehicle.
하지만, EPS 시스템은 차량이 급출발 할 때, 전축 하중 변화에 따른 핸들의 조향 토크 변화에 대한 모터의 토크 보상 제어 기술을 포함하고 있지 않아, 급출발로 인해 차량의 전축 하중이 순간적으로 변화가 발생한다면, 운전자는 조향 시 필요한 조향 토크가 순간적으로 감소하게 된다. 이 때 운전자가 평소와 동일한 조향 토크를 입력하게 된다면, 스티어링 휠이 헐거운 느낌을 받게 되고, 더 큰 조향각이 발생하여 차량의 주행 방향이 운전자가 의도한 방향과 달라질 수 있어, 자칫 사고로 이어지는 문제가 있다. 이와 같이, 급출발로 인한 차량의 전축 하중이 순간적으로 변화하는 경우 운전자에게 조향감에 대한 이질감과 불안정성이 증대되고 사고위험성이 크게 증가하는 문제점이 있다. However, the EPS system does not include the motor torque compensation control technology for the steering torque change of the steering wheel according to the change in the front axle load when the vehicle starts abruptly. The driver will momentarily reduce the steering torque required to steer. At this time, if the driver inputs the same steering torque as usual, the steering wheel feels loose and a larger steering angle occurs, which may cause the vehicle's driving direction to differ from the driver's intended direction, which may lead to an accident. there is. As such, when the load on the front axle of the vehicle is momentarily changed due to a sudden start, there is a problem in that heterogeneity and instability of the steering feel to the driver is increased, and the risk of an accident is greatly increased.
한편, 차량의 쏠림을 보상하여 쏠림 보상 토크를 산출하여 EPS를 제어하는 선행기술로 한국등록특허 제10-1425751호가 개시되어 있다.Meanwhile, Korean Patent Registration No. 10-1425751 is disclosed as a prior art for controlling EPS by compensating for leaning of a vehicle and calculating a tilting compensation torque.
본 발명의 목적은, 차량의 전축 하중 변화에 따른 EPS 모터 토크 보상 제어 기술을 적용함으로써, 차량의 전축 하중이 변화하더라도 운전자에게 안정적인 조향감을 제공할 수 있는 차량의 조향 토크 보상 제어장치 및 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a steering torque compensation control apparatus and method for a vehicle that can provide a stable steering feeling to the driver even when the front axle load of the vehicle changes by applying the EPS motor torque compensation control technology according to the change in the front axle load of the vehicle. is in
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 조향 토크 보상 제어장치는, 차량 출발 시의 제1 차량 정보 및 제2 차량 정보를 수집하는 차량정보 수집부; 상기 차량정보 수집부에 의해 수집된 제1 차량 정보를 이용하여 급출발 여부를 판단하는 급출발 판단부; 상기 차량이 급출발한 것으로 판단되면, 기설정된 토크 보상 맵을 근거로 상기 제2 차량 정보에 따라 산출되는 스티어링 휠의 제1 조향 토크값을 조향 떨림이 감소되도록 제2 조향 토크값으로 조정하는 토크 보상부; 및 상기 토크 보상부에 의해 조정된 상기 제2 조향 토크값에 따라 상기 스티어링 휠을 제어하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a steering torque compensation of a vehicle, comprising: a vehicle information collection unit configured to collect first vehicle information and second vehicle information at the time of vehicle departure; a sudden departure determination unit for determining whether to start suddenly by using the first vehicle information collected by the vehicle information collection unit; When it is determined that the vehicle has started abruptly, torque compensation for adjusting the first steering torque value of the steering wheel calculated according to the second vehicle information based on a preset torque compensation map to a second steering torque value to reduce steering vibration wealth; and a controller configured to control the steering wheel according to the second steering torque value adjusted by the torque compensator.
또한, 상기 제1 차량 정보는, 가속페달 가압량, 엔진RPM, 피치각도 변화율 및 상기 스티어링 휠의 홀 아이씨(hall IC) 펄스 발생량일 수 있다. Also, the first vehicle information may include an accelerator pedal pressure amount, an engine RPM, a pitch angle change rate, and a hall IC pulse generation amount of the steering wheel.
또한, 상기 급출발 판단부는, 상기 제1 차량 정보 중, 상기 가속페달 가압량 및 상기 엔진RPM이 차량의 급출발에 대해 미리 정의된 제1 기준범위를 모두 만족하면, 상기 차량이 급출발하는 것으로 판단할 수 있다. In addition, the sudden start determination unit, in the first vehicle information, when the accelerator pedal pressurization amount and the engine RPM satisfy both of a first reference range predefined for a sudden start of the vehicle, it can be determined that the vehicle starts abruptly. there is.
또한, 상기 급출발 판단부는 상기 차량이 급출발하는 것으로 판단되면, 상기 피치각도 변화율 및 상기 스티어링 휠의 홀 아이씨(hall IC) 펄스 발생량이 차량의 이상상태인지에 대해 미리 정의된 제2 기준범위를 모두 만족하면, 상기 차량이 이상상태인 것으로 판단할 수 있다.In addition, when it is determined that the vehicle is suddenly starting, the sudden start determination unit satisfies a second reference range predefined for whether the pitch angle change rate and the amount of hall IC pulses of the steering wheel are in an abnormal state of the vehicle. Then, it can be determined that the vehicle is in an abnormal state.
또한, 상기 토크 보상부는, 상기 차량이 급출발한 것으로 판단되고 상기 차량이 이상상태가 아닌 것으로 판단되면, 상기 제2 조향 토크값을 상기 제1 조향 토크값의 제1비율을 갖는 값으로 조정하고, 상기 차량이 급출발한 것으로 판단되고 상기 차량이 이상상태인 것으로 판단되면, 상기 제2 조향 토크값을 상기 상기 제1 조향 토크값의 제2비율로 조정하며, 상기 제1비율은 상기 제2비율보다 클 수 있다. In addition, when it is determined that the vehicle has started suddenly and it is determined that the vehicle is not in an abnormal state, the torque compensator adjusts the second steering torque value to a value having a first ratio of the first steering torque value, When it is determined that the vehicle has started abruptly and it is determined that the vehicle is in an abnormal state, the second steering torque value is adjusted to a second ratio of the first steering torque value, wherein the first ratio is higher than the second ratio can be large
또한, 상기 토크 보상부는, 조정된 상기 제2 조향 토크값을 상기 제1 조향 토크값이 될 때까지 정해진 시간 간격으로 일정 비율씩 증가되도록 조정할 수 있다. Also, the torque compensator may adjust the adjusted second steering torque value to be increased by a predetermined ratio at a predetermined time interval until it becomes the first steering torque value.
또한, 상기 제2 차량 정보는, 차량의 속도, 조향토크, 조향각도 및 조향각속도 중 적어도 하나 이상일 수 있다. Also, the second vehicle information may be at least one of a vehicle speed, a steering torque, a steering angle, and a steering angular velocity.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 조향 토크 보상 제어 방법은, 차량 출발 시의 제1 차량 정보 및 제2 차량 정보를 수집하는 단계; 상기 수집된 제1 차량 정보를 이용하여 급출발 여부를 판단하는 단계; 상기 차량이 급출발한 것으로 판단되면, 기설정된 토크 보상 맵을 근거로 상기 제2 차량 정보에 따라 산출되는 스티어링 휠의 제1 조향 토크값을 조향 떨림이 감소되도록 제2 조향 토크값으로 조정하는 단계; 및 상기 조정된 제2 조향 토크값에 따라 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계를 포함한다. On the other hand, the steering torque compensation control method of the vehicle according to the present invention for achieving the above object, the method comprising the steps of collecting first vehicle information and second vehicle information at the time of vehicle departure; determining whether to make a sudden departure using the collected first vehicle information; adjusting a first steering torque value of the steering wheel calculated according to the second vehicle information based on a preset torque compensation map to a second steering torque value to reduce steering vibration when it is determined that the vehicle has started abruptly; and controlling the steering wheel according to the adjusted second steering torque value.
본 발명에 따르면, 차량의 급출발시 차량의 정보를 활용하여 차량의 전축 하중 변화에 따른 EPS 모터 토크 보상 제어 기술을 적용하여 EPS 시스템을 최적 제어할 수 있으며, 그로 인해 운전자에게 안정적인 조향감을 제공할 수 있는 이점이 있다.According to the present invention, it is possible to optimally control the EPS system by applying the EPS motor torque compensation control technology according to the change in the front axle load of the vehicle by utilizing the vehicle information when the vehicle starts suddenly, thereby providing a stable steering feeling to the driver. there is an advantage
도 1은 본 발명에 따른 차량의 조향 토크 보상 제어장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 조향 토크 보상 제어장치에 적용되는 급출발 판단 기준정보를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 조향 토크 보상 제어장치에 적용되는 토크 보상 기준정보를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량의 조향 토크 보상 제어장치에 적용되는 토크 보상 맵을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 차량의 조향 토크 보상 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a steering torque compensation control apparatus for a vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating abrupt start determination reference information applied to a steering torque compensation control apparatus for a vehicle according to the present invention.
3 is a view showing torque compensation reference information applied to the steering torque compensation control apparatus for a vehicle according to the present invention.
4 is a diagram illustrating a torque compensation map applied to a steering torque compensation control apparatus for a vehicle according to the present invention.
5 is a diagram illustrating an operation flow of a method for controlling steering torque compensation of a vehicle according to the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components are assigned the same reference numerals regardless of reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
In addition, in the description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, it should be noted that the accompanying drawings are only for easy understanding of the spirit of the present invention and should not be construed as limiting the spirit of the present invention by the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 조향 토크 보상 제어장치의 구성을 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량의 조향 토크 보상 제어장치는 제어부(110), 사용자 인터페이스부(120), 통신부(130), 저장부(140), 차량정보 수집부(150), 급출발 판단부(160) 및 토크 보상부(170)를 포함한다. 여기서, 제어부(110)는 차량의 조향 토크 보상 제어장치의 각 부간에 전달되는 신호를 처리할 수 있다.1 is a diagram showing the configuration of a steering torque compensation control apparatus for a vehicle according to the present invention. Referring to FIG. 1 , an apparatus for controlling steering torque compensation of a vehicle according to the present invention includes a
먼저, 사용자 인터페이스부(120)는 사용자로부터의 제어 명령을 입력받기 위한 입력수단 및 제어단말의 동작 상태 및 결과 등을 출력하는 출력수단을 포함할 수 있다.First, the
입력수단으로는 키 버튼이 해당 될 수 있으며, 제어단말의 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키가 해당 될 수도 있다. 또한, 입력수단은 마우스, 조이스틱, 조그 셔틀, 스타일러스 펜과 같은 형태의 입력 수단일 수도 있다.A key button may correspond to the input means, and a soft key implemented on the display of the control terminal may correspond to the corresponding input means. Also, the input means may be an input means such as a mouse, a joystick, a jog shuttle, or a stylus pen.
출력수단으로는 제어단말의 동작 상태 및 결과 등이 표시되는 디스플레이를 포함할 수 있으며, 결과를 음성으로 안내하는 스피커를 포함할 수 있다.The output means may include a display on which the operation state and result of the control terminal are displayed, and may include a speaker for guiding the result by voice.
여기서, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(Flexible Display) 등이 포함될 수 있다.Here, the display may include a liquid crystal display (LCD), an organic light-emitting diode (OLED), a flexible display, and the like.
한편, 통신부(130)는 차량에 구비된 전장품 및/또는 제어유닛들과의 통신 인터페이스를 지원하는 통신모듈을 포함할 수 있다. 일 예로서, 통신모듈은 차량에 구비된 인스트루먼트 패널 및 각종 센서들과 통신 연결되어 센서들에 의해 수집된 차량정보를 수신할 수 있다. 또한, 통신모듈은 차량의 엔진, 스티어링 휠, 시동장치 등과 연결되어 상태 정보를 수신할 수 있다.Meanwhile, the communication unit 130 may include a communication module that supports a communication interface with electronic devices and/or control units provided in the vehicle. As an example, the communication module may be connected to an instrument panel and various sensors provided in the vehicle to receive vehicle information collected by the sensors. Also, the communication module may be connected to an engine, a steering wheel, a starter, and the like of the vehicle to receive status information.
여기서, 통신모듈은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신, 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 등의 차량 네트워크 통신을 지원하는 모듈을 포함할 수 있다.Here, the communication module may include a module supporting vehicle network communication such as CAN (Controller Area Network) communication, LIN (Local Interconnect Network) communication, and Flex-Ray communication.
또한, 통신부(130)는 무선 인터넷 접속을 위한 모듈 또는 근거리 통신(Short Range Communication)을 위한 통신모듈을 포함할 수도 있다. 여기서, 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이 파이(Wi-Fi) 등이 포함될 수 있고, 또한 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association, IrDA) 등이 포함될 수 있다.In addition, the communication unit 130 may include a module for wireless Internet access or a communication module for short range communication. Here, the wireless Internet technology may include a wireless LAN (WLAN), a Wibro (Wireless Broadband, Wibro), Wi-Fi, etc., and also a short-distance communication technology such as Bluetooth (Bluetooth), Zigbee ( ZigBee), Ultra Wideband (UWB), Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), and the like may be included.
통신모듈은 무선 인터넷 통신 또는 근거리 통신을 통해 외부 장치로부터 조향 토크의 보상을 위한 알고리즘 및/또는 제어명령 등을 수신할 수 있으며, 조향 토크의 보상 결과를 외부 장치로 송신할 수도 있다.The communication module may receive an algorithm and/or a control command for compensating steering torque from an external device through wireless Internet communication or short-distance communication, and may transmit a result of steering torque compensation to the external device.
저장부(140)는 차량의 조향 토크 보상 제어장치가 동작하는데 필요한 데이터와 프로그램 등을 저장할 수 있다.The
일 예로, 저장부(140)는 토크 보상 맵이 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)는 제1 차량 정보 및 제2 차량 정보에 대한 파라미터 정보가 저장될 수 있으며, 각 정보에 대해 설정된 정보 우선순위가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)는 급출발 판단 기준정보가 저장될 수 있으며, 스티어링 휠의 조향 토크를 보상하는데 적용되는 설정정보 및/또는 알고리즘 등이 저장될 수 있다. For example, the
여기서, 저장부(140)는 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)과 같은 저장매체를 포함할 수 있다.Here, the
한편, 차량정보 수집부(150)는 차량 출발 시의 제1 차량 정보 및 제2 차량 정보를 수집하는 역할을 한다. 이때, 제1 차량 정보 및 제2 차량 정보는 통신부(130)를 통해 통신 연결된 차량의 센서들 및/또는 구동유닛들로부터 수집된 것일 수 있다.Meanwhile, the vehicle
여기서, 제1 차량 정보는 가속페달 가압량, 엔진RPM, 피치각도 변화율 및 상기 스티어링 휠의 홀 아이씨(hall IC) 펄스 발생량을 포함한다. Here, the first vehicle information includes an accelerator pedal pressure amount, an engine RPM, a pitch angle change rate, and a hall IC pulse generation amount of the steering wheel.
구체적으로, 상기 제1 차량 정보는, 차량의 급출발 여부를 판단하는 기준이 되는 급출발 판단 기준정보와, 급출발시 차량의 상태를 판단하는 이상상태 판단 기준정보로 구분된다. Specifically, the first vehicle information is divided into abrupt start determination reference information, which is a criterion for determining whether the vehicle starts abruptly, and abnormal state determination reference information for determining the state of the vehicle when the vehicle starts abruptly.
먼저 차량의 급출발 여부는 가속페달 가압량과, 엔진 RPM 값을 통해 판단할 수 있다. 즉, 급출발 판단의 기준범위는 미리 정의된 제1 기준범위, 가령 도 2에 도시된 바와 같이, 가속페달 가압량이 90 [%] 이상, 엔진RPM이 1000 [RPM/s] 이상인 경우로 설정할 수 있고, 상기 가속페달 가압량 및 상기 엔진RPM이 상기 제1 기준범위를 모두 만족하면, 차량이 급출발하는 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 상기 가속페달 가압량은 가속페달 가압가능범위 즉, 가속페달 가압량은 미가압시 0%에서 최대 가압 100%로 정하는 것으로 하고, 본 실시예에 따르면 가속페달 가압량이 최대 가압의 90 % 이상에 이르는 것을 제1 기준범위로 설정할 수 있다. First, whether the vehicle starts suddenly can be determined based on the accelerator pedal pressure amount and the engine RPM value. That is, the reference range for the quick start determination is a predefined first reference range, for example, as shown in FIG. 2, the accelerator pedal pressurization amount is 90 [%] or more, and the engine RPM is 1000 [RPM/s] or more. , when the accelerator pedal pressurization amount and the engine RPM all satisfy the first reference range, it may be determined that the vehicle starts abruptly. Here, the accelerator pedal pressurization amount is set to be within the accelerator pedal pressurable range, that is, the accelerator pedal pressurization amount is set from 0% when not pressurized to 100% of the maximum pressurization. What is reached may be set as the first reference range.
한편, 차량의 급출발 상황에서의 차량의 상태가 고려될 수 있는데, 특히 차량이 경사지게 기울어지는 경우에는 자이로 센서 등의 기울기 센서를 통해 차량의 피치(Pitch) 각도를 측정하고, 상기 피치각도 변화율이 큰 경우에는 차량이 이상상태에 있는 것으로 판단할 수 있다. 또한, 차량 핸들의 떨림이 발생하는 경우에는 스티어링 휠의 전동 컬럼 홀 아이씨(hall IC)의 펄스 발생량을 측정하고, 상기 펄스 발생량이 큰 경우에는 차량이 이상상태에 있는 것으로 판단할 수 있다. 이와 같이, 급출발시 차량상태가 이상상태인지를 판단하는 기준범위는 미리 정의된 제2 기준범위, 가령 도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 피치각도 변화율이 5 [degree/s] 이상, 그리고 스티어링 휠의 전동 컬럼 홀 아이씨(hall IC)의 펄스 발생량이 t [회] 이상으로 설정될 수 있고, 상기 차량의 피치각도 변화율 및 상기 전동 컬럼 홀 아이씨(hall IC)의 펄스 발생량이 상기 제2 기준범위를 모두 만족하면, 차량이 이상상태인 것으로 판단할 수 있다. On the other hand, the state of the vehicle in a sudden starting situation of the vehicle may be considered. In particular, when the vehicle is inclined, the pitch angle of the vehicle is measured through a tilt sensor such as a gyro sensor, and the pitch angle change rate is large. In this case, it may be determined that the vehicle is in an abnormal state. In addition, when the vehicle steering wheel vibrates, the pulse generation amount of the electric column hall IC of the steering wheel is measured, and when the pulse generation amount is large, it can be determined that the vehicle is in an abnormal state. As such, the reference range for determining whether the vehicle state is abnormal during sudden departure is a predefined second reference range, for example, as shown in FIG. 2, the rate of change of the pitch angle of the vehicle is 5 [degree/s] or more, and the steering The pulse generation amount of the electric column hall IC of the wheel may be set to t [times] or more, and the pitch angle change rate of the vehicle and the pulse generation amount of the electric column hall IC are the second reference range When all of , it can be determined that the vehicle is in an abnormal state.
여기서, 상기 홀 아이씨의 펄스 발생량은, 핸들 조작시 0~5V 크기를 갖는 펄스신호가 발생하게 되는데 이때 발생하는 펄스신호들의 수량인 것으로 한다. 즉, 조향장치에서 스티어링 휠(핸들) 회전량에 비례하여 발생하는 펄스신호의 발생량을 홀 아이씨의 펄스 발생량으로 정의할 수 있다. 여기서, t는 센서의 민감도에 따라 설정할 수 있는데, 핸들의 조작 여부를 판단하기 위해 적어도 1 이상인 것으로 한다.Here, the pulse generation amount of the Hall IC is a pulse signal having a magnitude of 0 to 5V is generated when the handle is manipulated. That is, the generation amount of the pulse signal generated in proportion to the amount of rotation of the steering wheel (steering wheel) in the steering apparatus may be defined as the pulse generation amount of the hall IC. Here, t may be set according to the sensitivity of the sensor, and is set to be at least 1 to determine whether the handle is operated.
한편, 제2 차량 정보는 차량의 속도, 조향 토크, 조향 각도 및 조향 각속도 등이 해당될 수 있다. 제2 차량 정보는 기설정된 토크 보상 맵에서 스티어링 휠의 입력 토크에 대한 어시스트 토크를 계산하는데 이용된다. Meanwhile, the second vehicle information may correspond to a vehicle speed, a steering torque, a steering angle, and a steering angular velocity. The second vehicle information is used to calculate an assist torque with respect to the input torque of the steering wheel in the preset torque compensation map.
제2 차량 정보로부터 어시스트 토크를 계산하기 위한 기준범위는 도 3과 같이 나타낼 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같은 토크 보상 맵을 이용하여 입력 토크에 대한 어시스트 토크를 계산하는 기준범위는 차량 속도가 0 내지 200 [km/h], 조향 토크가 6 [Nm] 이하, 조향 각도가 ± 520 [degree], 그리고 조향 각속도가 0 내지 1000 [degree/s]로 설정될 수 있다. 본 발명에서는 상기 제2 차량 정보와 토크 보상 맵으로부터 산출되는 어시스트 토크를 제1 조향 토크값으로 정의하며, 구체적인 설명은 후술하기로 한다.A reference range for calculating the assist torque from the second vehicle information may be represented as shown in FIG. 3 . The reference range for calculating the assist torque for the input torque using the torque compensation map as shown in FIG. 3 is a vehicle speed of 0 to 200 [km/h], a steering torque of 6 [Nm] or less, and a steering angle of ± 520 [degree], and the steering angular velocity may be set to 0 to 1000 [degree/s]. In the present invention, the assist torque calculated from the second vehicle information and the torque compensation map is defined as a first steering torque value, and a detailed description will be given later.
한편, 급출발 판단부(160)는 차량정보 수집부(150)에 의해 수집된 제1 차량 정보를 이용하여 차량의 급출발 여부를 판단하도록 한다.Meanwhile, the sudden
즉, 급출발 판단부(160)는 차량정보 수집부(150)에서 수집된 가속페달 가압량, 엔진RPM, 피치각도 변화율 및 스티어링 휠의 홀 아이씨(hall IC) 펄스 발생량에 관한 정보 중에서, 상기 가속페달 가압량 및 상기 엔진RPM이 상기 제1 기준범위를 모두 만족하는지 확인하고, 상기 가속페달 가압량 및 상기 엔진RPM이 상기 제1 기준범위를 모두 만족하면 차량이 급출발하는 것으로 판단할 수 있다.That is, the sudden
일 예로, 급출발 판단부(160)는 도 2에 도시된 바와 같이, 가속페달 가압량이 90% 이상, 엔진RPM이 1000 [RPM/s] 이상인 경우 차량이 급출발하는 것으로 판단할 수 있다. As an example, as shown in FIG. 2 , the sudden
한편, 급출발 판단부(160)는 차량이 급출발하는 것으로 판단되는 경우, 상기 피치각도 변화율 및 상기 스티어링 휠의 홀 아이씨(hall IC) 펄스 발생량이 상기 제2 기준범위를 모두 만족하는지에 따라 차량의 이상상태 여부를 판단한다. 일 예로, 급출발 판단부(160)는 도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 피치각도 변화율이 5 [degree/s] 이상, 그리고 스티어링 휠의 전동 컬럼 홀 아이씨(hall IC)의 펄스 발생량이 t 회 이상이면, 차량이 이상 상태인 것으로 판단할 수 있다.
On the other hand, when it is determined that the vehicle starts suddenly, the sudden
즉, 급출발 판단부(160)는 차량정보 수집부(150)에서 수집된 가속페달 가압량, 엔진RPM, 피치각도 변화율 및 스티어링 휠의 홀 아이씨(hall IC) 펄스 발생량 정보들을, 급출발 판단을 위한 정보와 차량의 이상상태 판단을 위한 정보로 구분한다. 그 이유는, 급출발시의 차량의 자세 등이 이상상태인 경우에는, 그렇지 않은 경우에 비해 상대적으로 차량 사고의 위험이 크기 때문에, 조향 토크의 순간적인 감소를 방지할 필요성이 더 크기 때문이다. That is, the sudden
한편, 토크 보상부(170)는 급출발 판단부(160)에 의해 차량이 급출발한 것으로 판단되면, 스티어링 휠의 어시스트 토크(제1 조향 토크값)을 조향 떨림이 감소되도록 보상하도록 한다.Meanwhile, when it is determined by the sudden
여기서, 조향 떨림이란, 급출발로 인해 차량의 전축 하중이 순간적으로 변화하는 경우, 운전자는 조향 시 필요한 조향 토크가 순간적으로 감소하여 운전자가 평소와 동일한 조향 토크를 입력하더라도 스티어링 휠이 헐거워지는 상태를 의미한다. 여기서, 상기 스티어링 휠의 제1 조향 토크값은, 기설정된 토크 보상 맵을 근거로 차량정보 수집부(150)에 의해 수집된 제2 차량 정보에 따라 산출될 수 있다.Here, the steering vibration refers to a state in which, when the load on the front axle of the vehicle instantaneously changes due to a sudden start, the steering torque required for steering is momentarily reduced and the steering wheel becomes loose even if the driver inputs the same steering torque as usual. do. Here, the first steering torque value of the steering wheel may be calculated according to the second vehicle information collected by the vehicle
토크 보상부(170)는 차량이 급출발한 것으로 판단되면, 기설정된 토크 보상 맵과 제2 차량 정보에 의해 산출된 제1 조향 토크값을, 상기 제1 조향 토크값의 특정 비율을 갖는 제2 조향 토크값으로 일시적으로 조정한다. When it is determined that the vehicle has started suddenly, the
상기 조정에 의하면, 급출발로 인해 차량의 전축 하중이 순간적으로 변화하더라도, 조향 시 필요한 조향 토크가 순간적으로 감소하여 조향 떨림이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 즉, 급출발로 인해 차량의 전축 하중이 순간적으로 변화하는 경우, 운전자는 조향 시 필요한 조향 토크가 순간적으로 감소하게 되는데, 상기 조정에 의해 상기 조향 토크의 순간적인 감소를 방지함으로써, 운전자가 평소와 동일한 조향 토크를 입력하더라도, 스티어링 휠이 헐거운 느낌을 받지 않고 더 큰 조향각이 발생하지 않아 차량의 사고를 방지할 수 있게 된다. According to the above adjustment, even if the front axle load of the vehicle momentarily changes due to a sudden start, the steering torque required for steering is momentarily reduced, thereby preventing the steering vibration from occurring. That is, when the load on the front axle of the vehicle instantaneously changes due to a sudden start, the steering torque required for steering is momentarily reduced for the driver. Even when steering torque is input, the steering wheel does not feel loose and a larger steering angle does not occur, thereby preventing a vehicle accident.
한편, 토크 보상부(170)는 차량의 급출발시 제1 조향 토크값을 일시적으로 제2 조향 토크값으로 조정함에 있어, 차량의 상태가 이상상태인지에 따라 제2 조향 토크값을 달리하여 조정한다. Meanwhile, when the
구체적으로, 차량이 급출발한 것으로 판단되는 경우, 상기 피치각도 변화율 및 상기 스티어링 휠의 홀 아이씨(hall IC) 펄스 발생량 중 어느 하나가 상기 제2 기준범위를 만족하지 않아, 차량이 이상상태가 아닌 것으로 판단되는 경우에는, 제1 조향 토크값을 일시적으로 제1비율을 갖는 제2 조향 토크값으로 조정하고, 상기 피치각도 변화율 및 상기 스티어링 휠의 홀 아이씨(hall IC) 펄스 발생량이 상기 제2 기준범위를 모두 만족하여 차량이 이상상태인 것으로 판단되는 경우에는 제1 조향 토크값을 일시적으로 제1비율보다 작은 제2비율을 갖는 제2 조향 토크값으로 조정한다. 후술할 도 5를 참조하면, 가령 상기 제1비율은 70%, 제2비율은 50%로 설정 가능하다. Specifically, when it is determined that the vehicle has started abruptly, any one of the pitch angle change rate and the amount of hall IC pulses of the steering wheel does not satisfy the second reference range, so that the vehicle is not in an abnormal state. If it is determined, the first steering torque value is temporarily adjusted to the second steering torque value having the first ratio, and the pitch angle change rate and the Hall IC pulse generation amount of the steering wheel are within the second reference range. When it is determined that the vehicle is in an abnormal state by satisfying all of , the first steering torque value is temporarily adjusted to a second steering torque value having a second ratio smaller than the first ratio. Referring to FIG. 5 to be described later, for example, the first ratio may be set to 70%, and the second ratio may be set to 50%.
즉, 차량 급출발시 차량이 이상상태가 아닌 경우에는, 이상상태인 경우에 비해 사고 위험이 낮기 때문에, 제1 조향 토크값을 상대적으로 조금만 감소시켜도 무방하므로, 제2 조향 토크값을 제1 조향 토크값의 제1비율, 가령 제1 조향 토크값의 70%에 해당하는 값으로 조정한다. 반면, 차량 급출발시 차량이 이상상태인 경우에는 사고 위험이 커지기 때문에, 제1 조향 토크값을 상대적으로 크게 감소시켜야 하므로, 제2 조향 토크값을 제1 조향 토크값의 제2비율, 가령 제1 조향 토크값의 50%에 해당하는 값으로 조정한다.That is, when the vehicle is not in an abnormal state when the vehicle is suddenly started, the risk of an accident is lower than in the case of an abnormal state. Adjust to a value corresponding to a first ratio of the value, for example, 70% of the first steering torque value. On the other hand, since the risk of an accident increases when the vehicle is in an abnormal state when the vehicle is suddenly started, the first steering torque value must be reduced relatively significantly. Adjust to a value corresponding to 50% of the steering torque value.
한편, 토크 보상부(170)는 제1 조향 토크값을 제2 조향 토크값으로 조정한 이후, 제2 조향 토크값을 제1 조향 토크값이 될 때까지 정해진 시간 간격으로 일정 비율씩 증가되도록 조정하도록 한다. 즉, 차량의 급출발 시에만 제1 조향 토크값을 제2 조향 토크값으로 조정하고, 이후 급출발이 해소되는 경우에 적합하도록 제2 조향 토크값을 제1 조향 토크값이 될 때까지 서서히 증가시키도록 조정한다. Meanwhile, the
한편, 제어부(110)는 기설정된 토크 보상 맵을 근거로 차량정보 수집부(150)에 의해 수집된 제2 차량 정보에 따라 스티어링 휠의 제1 조향 토크값(어시스트 토크)을 산출하도록 한다. 이때, 제어부(110)는 산출된 제1 조향 토크값에 따라 스티어링 휠을 제어하도록 한다.Meanwhile, the
여기서, 토크 보상 맵은 차량의 속도 변화에 따른 스티어링 휠 모터의 어시스트 토크 값이 정의된 것으로, 도 4와 같이 나타낼 수 있다.Here, the torque compensation map is defined as an assist torque value of a steering wheel motor according to a change in vehicle speed, and may be represented as shown in FIG. 4 .
도 4에 도시된 바와 같이, 토크 보상 맵은 운전자의 입력 토크값(Measured Torque)에 대응하는 어시스트 토크 값을 나타내며, 토크 보상 맵은 차량의 속도에 따라 다른 그래프를 나타내고 있다. 전술한 바와 같이, 본 발명에서는 상기 제2 차량 정보와 토크 보상 맵으로부터 산출되는 어시스트 토크를 제1 조향 토크값으로 정의한다.As illustrated in FIG. 4 , the torque compensation map represents an assist torque value corresponding to the driver's input torque value (Measured Torque), and the torque compensation map represents different graphs according to the vehicle speed. As described above, in the present invention, the assist torque calculated from the second vehicle information and the torque compensation map is defined as the first steering torque value.
토크 보상 맵은 목표로 하는 차량에 맞게 모터의 정격 사용 토크와 감속기 사양 등을 결정하고, 결정된 사양을 차량의 속도와 스티어링 휠에서 발생하는 운전자의 입력 토크의 상관 관계를 고려하여 설계된 것이다. The torque compensation map is designed in consideration of the correlation between the speed of the vehicle and the driver's input torque generated from the steering wheel by determining the rated use torque of the motor and the specifications of the reducer according to the target vehicle.
따라서, 제어부(110)는 제2 차량 정보, 즉, 차량의 속도, 조향토크, 조향각도 및 조향각속도 등을 토크 보상 맵에 적용하여 스티어링 휠 모터의 제1 조향 토크값을 산출할 수 있다.Accordingly, the
한편, 제어부(110)는 차량이 급출발하는 것으로 확인된 경우, 산출된 제1 조향 토크값를 토크 보상부(170)에 의해 조정한 제2 조향 토크값을 적용하여 스티어링 휠을 제어하도록 한다.Meanwhile, when it is confirmed that the vehicle starts suddenly, the
이로써, 본 발명에 따른 차량의 조향 토크 보상 제어장치는 급출발로 인해 차량의 전축 하중이 변화하더라도 운전자에게 안정적인 조향감을 제공하는 것이 가능하게 된다. 뿐만 아니라, 급출발 시의 차량에 상태에 따라 제2 조향 토크값을 가변함으로써 보다 더 안정적인 조향감을 제공할 수 있게 된다. Accordingly, the apparatus for controlling steering torque compensation for a vehicle according to the present invention can provide a stable steering feeling to the driver even when the front axle load of the vehicle changes due to a sudden start. In addition, it is possible to provide a more stable steering feel by varying the second steering torque value according to the state of the vehicle at the time of sudden start.
본 실시예에 따른 제어부(110), 차량정보 수집부(150), 급출발 판단부(160) 및 토크 보상부(170)는 적어도 하나 이상의 프로세서(processor)에 해당하거나, 적어도 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다.
The
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.The operation flow of the device according to the present invention configured as described above will be described in more detail as follows.
도 5는 본 발명에 따른 차량의 조향 토크 보상 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 도면이다.5 is a diagram illustrating an operation flow of a method for controlling steering torque compensation of a vehicle according to the present invention.
도 5에 도시된 바와 같이, 조향 토크 보상 제어장치는 차량 출발 시(S100), 제1 차량 정보 및 제2 차량 정보를 수집하도록 한다(S110).As shown in FIG. 5 , the steering torque compensation control device collects the first vehicle information and the second vehicle information when the vehicle starts ( S100 ) ( S110 ).
여기서, 조향 토크 보상 제어장치는 'S110' 과정에서 수집된 제1 차량 정보를 이용하여 급출발 여부를 판단하도록 한다(S120).Here, the steering torque compensation control apparatus determines whether a sudden start is made using the first vehicle information collected in the process 'S110' (S120).
판단 결과, 조향 토크 보상 제어장치는 'S110' 과정에서 수집된 제1 차량 정보 중, 가속페달 가압량 및 엔진RPM이 차량의 급출발에 대해 미리 정의된 제1 기준범위를 모두 만족하는 경우(S130), 조향 토크 보상 제어장치는 차량이 급출발한 것으로 판단하도록 한다.As a result of the determination, the steering torque compensation control device, among the first vehicle information collected in the process 'S110', when the accelerator pedal pressurization amount and the engine RPM all satisfy the first reference range predefined for the sudden start of the vehicle (S130) , the steering torque compensation control device determines that the vehicle has started abruptly.
만일, 차량이 급출발 한 것으로 판단되는 경우, 조향 토크 보상 제어장치는 제1 차량 정보 중 피치각도 변화율 및 스티어링 휠의 홀 아이씨(hall IC) 펄스 발생량이 차량의 이상상태에 대해 미리 정의된 제2 기준범위를 모두 만족하면, 제1 조향 토크값을 일시적으로 제2 조향 토크값으로 조정하며, 이 경우 제2 조향 토크값은 제1 조향 토크값의 제2비율(50%)로 조정된다(S150). 만약, 차량의 이상상태에 대한 제2 기준범위를 만족하지 않는 경우에는, 제2 조향 토크값은 제1 조향 토크값의 제1비율(70%)로 조정된다(S145).If it is determined that the vehicle has started abruptly, the steering torque compensation control device sets the pitch angle change rate and the amount of hall IC pulse generation of the steering wheel in the first vehicle information to a predefined second criterion for the abnormal state of the vehicle. When all of the ranges are satisfied, the first steering torque value is temporarily adjusted to the second steering torque value, and in this case, the second steering torque value is adjusted to a second ratio (50%) of the first steering torque value (S150) . If the second reference range for the abnormal state of the vehicle is not satisfied, the second steering torque value is adjusted to a first ratio (70%) of the first steering torque value (S145).
이후, 조향 토크 보상 제어장치는 'S160' 과정에서 조정된 제2 조향 토크값에 따라 스티어링 휠을 제어하도록 한다(S160).Thereafter, the steering torque compensation control apparatus controls the steering wheel according to the second steering torque value adjusted in the process 'S160' (S160).
한편, 조향 토크 보상 제어장치는 'S160' 과정 이후 제2 조향 토크값이 제1 조향 토크값과 동일한 값이 될 때까지 정해진 시간 간격으로 일정 비율씩 증가되도록 조정할 수 있다(S170 내지 S190).On the other hand, the steering torque compensation control apparatus may adjust to increase by a predetermined ratio at a predetermined time interval until the second steering torque value becomes the same as the first steering torque value after the process 'S160' (S170 to S190).
'S130' 과정의 판단 결과, 조향 토크 보상 제어장치는 'S110' 과정에서 수집된 제1 차량 정보 중, 가속페달 가압량 및 엔진RPM이 제1 기준범위를 만족하지 않으면, 차량이 급출발하지 않은 것으로 판단하여, 제2 차량 정보와 토크 보상 맵으로부터 산출되는 어시스트 토크를 계산하여(S135) 스티어링 휠을 제어하도록 한다(S160).
As a result of the determination of the 'S130' process, the steering torque compensation control device determines that the vehicle has not started abruptly if, among the first vehicle information collected in the 'S110', the accelerator pedal pressurization amount and the engine RPM do not satisfy the first reference range. It is determined that the assist torque calculated from the second vehicle information and the torque compensation map is calculated (S135) to control the steering wheel (S160).
상기의 과정들은 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체, 즉, 메모리 및/또는 스토리지에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.The above processes may be directly implemented in hardware executed by a processor, a software module, or a combination of the two. A software module may reside in a storage medium such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, a removable disk, a CD-ROM, ie, memory and/or storage. An exemplary storage medium is coupled to the processor, the processor can read information from, and write information to, the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integral with the processor. The processor and storage medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within the user terminal.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
As described above, in the present invention, specific matters such as specific components, etc., and limited embodiments and drawings have been described, but these are only provided to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments. , various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and all technical ideas with equivalent or equivalent modifications to the claims as well as the claims to be described below are included in the scope of the present invention. should be interpreted as
110: 제어부 120: 사용자 인터페이스부
130: 통신부 140: 저장부
150: 차량정보 수집부 160: 급출발 판단부
170: 토크 보상부110: control unit 120: user interface unit
130: communication unit 140: storage unit
150: vehicle information collection unit 160: sudden departure determination unit
170: torque compensation unit
Claims (13)
상기 차량정보 수집부에 의해 수집된 제1 차량 정보를 이용하여 급출발 여부를 판단하는 급출발 판단부;
상기 차량이 급출발한 것으로 판단되면, 기설정된 토크 보상 맵을 근거로 상기 제2 차량 정보에 따라 산출되는 스티어링 휠의 제1 조향 토크값을 조향 떨림이 감소되도록 제2 조향 토크값으로 조정하는 토크 보상부; 및
상기 토크 보상부에 의해 조정된 상기 제2 조향 토크값에 따라 상기 스티어링 휠을 제어하는 제어부; 를 포함하고,
상기 토크 보상부는,
상기 차량이 급출발한 것으로 판단되고 상기 차량이 이상상태가 아닌 것으로 판단되면, 상기 제2 조향 토크값을 상기 제1 조향 토크값의 제1비율을 갖는 값으로 조정하고,
상기 차량이 급출발한 것으로 판단되고 상기 차량이 이상상태인 것으로 판단되면, 상기 제2 조향 토크값을 상기 상기 제1 조향 토크값의 제2비율로 조정하며,
상기 제1비율은 상기 제2비율보다 큰 것을 특징으로 하는 차량의 조향 토크 보상 제어장치.a vehicle information collection unit configured to collect first vehicle information and second vehicle information at the time of vehicle departure;
a sudden departure determination unit for determining whether to start suddenly by using the first vehicle information collected by the vehicle information collection unit;
When it is determined that the vehicle has started abruptly, torque compensation for adjusting the first steering torque value of the steering wheel calculated according to the second vehicle information based on a preset torque compensation map to a second steering torque value to reduce steering vibration wealth; and
a control unit controlling the steering wheel according to the second steering torque value adjusted by the torque compensator; including,
The torque compensator,
When it is determined that the vehicle has started abruptly and it is determined that the vehicle is not in an abnormal state, the second steering torque value is adjusted to a value having a first ratio of the first steering torque value,
When it is determined that the vehicle has started abruptly and it is determined that the vehicle is in an abnormal state, the second steering torque value is adjusted to a second ratio of the first steering torque value,
The first ratio is greater than the second ratio.
상기 제1 차량 정보는, 가속페달 가압량, 엔진RPM, 피치각도 변화율 및 상기 스티어링 휠의 홀 아이씨(hall IC) 펄스 발생량인 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 토크 보상 제어장치.The method according to claim 1,
The apparatus for controlling steering torque compensation for a vehicle, wherein the first vehicle information includes an accelerator pedal pressure amount, an engine RPM, a pitch angle change rate, and a hall IC pulse generation amount of the steering wheel.
상기 급출발 판단부는,
상기 제1 차량 정보 중, 상기 가속페달 가압량 및 상기 엔진RPM이 차량의 급출발에 대해 미리 정의된 제1 기준범위를 모두 만족하면, 상기 차량이 급출발하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 토크 보상 제어장치.3. The method according to claim 2,
The sudden departure determination unit,
Steering torque of the vehicle, characterized in that it is determined that the vehicle starts abruptly when both the accelerator pedal pressurization amount and the engine RPM among the first vehicle information satisfy a first reference range predefined for a sudden start of the vehicle compensation control.
상기 급출발 판단부는 상기 차량이 급출발하는 것으로 판단되면, 상기 피치각도 변화율 및 상기 스티어링 휠의 홀 아이씨(hall IC) 펄스 발생량이 차량의 이상상태인지에 대해 미리 정의된 제2 기준범위를 모두 만족하면, 상기 차량이 이상상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 토크 보상 제어장치.4. The method according to claim 3,
When it is determined that the vehicle is suddenly starting, the sudden start determination unit satisfies a second reference range predefined for whether the rate of change of the pitch angle and the generation amount of hall IC pulses of the steering wheel are in an abnormal state of the vehicle. A steering torque compensation control apparatus for a vehicle, characterized in that it is determined that the vehicle is in an abnormal state.
상기 토크 보상부는, 상기 차량의 급출발이 해소된 것으로 판단되면,
상기 제1 조향 토크값의 제1비율 또는 제2비율로 조정된 상기 제2 조향 토크값을 상기 제1 조향 토크값이 될 때까지 정해진 시간 간격으로 일정 비율씩 증가되도록 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 토크 보상 제어장치.The method according to claim 1,
The torque compensator, when it is determined that the sudden start of the vehicle is resolved,
The vehicle according to claim 1, wherein the second steering torque value adjusted to the first ratio or the second ratio of the first steering torque value is adjusted to increase by a predetermined ratio at a predetermined time interval until it becomes the first steering torque value. of steering torque compensation control.
상기 제2 차량 정보는,
차량의 속도, 조향토크, 조향각도 및 조향각속도 중 적어도 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차량의 조향 토크 보상 제어장치.The method according to claim 1,
The second vehicle information is
A steering torque compensation control apparatus for a vehicle, characterized in that at least one of a vehicle speed, a steering torque, a steering angle, and a steering angular velocity.
상기 수집된 제1 차량 정보를 이용하여 급출발 여부를 판단하는 단계;
상기 차량이 급출발한 것으로 판단되면, 기설정된 토크 보상 맵을 근거로 상기 제2 차량 정보에 따라 산출되는 스티어링 휠의 제1 조향 토크값을 조향 떨림이 감소되도록 제2 조향 토크값으로 조정하는 단계; 및
상기 조정된 제2 조향 토크값에 따라 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계; 를 포함하고,
상기 조정하는 단계는,
상기 차량이 급출발한 것으로 판단되고 상기 차량이 이상상태가 아닌 것으로 판단되면, 상기 제2 조향 토크값을 상기 제1 조향 토크값의 제1비율을 갖는 값으로 조정하고,
상기 차량이 급출발한 것으로 판단되고 상기 차량이 이상상태인 것으로 판단되면, 상기 제2 조향 토크값을 상기 상기 제1 조향 토크값의 제2비율로 조정하며,
상기 제1비율은 상기 제2비율보다 큰 것을 특징으로 하는 차량의 조향 토크 보상 제어 방법.collecting first vehicle information and second vehicle information at the time of vehicle departure;
determining whether to make a sudden departure using the collected first vehicle information;
adjusting a first steering torque value of the steering wheel calculated according to the second vehicle information based on a preset torque compensation map to a second steering torque value to reduce steering vibration when it is determined that the vehicle has started abruptly; and
controlling the steering wheel according to the adjusted second steering torque value; including,
The adjusting step is
When it is determined that the vehicle has started abruptly and it is determined that the vehicle is not in an abnormal state, the second steering torque value is adjusted to a value having a first ratio of the first steering torque value,
When it is determined that the vehicle has started abruptly and it is determined that the vehicle is in an abnormal state, the second steering torque value is adjusted to a second ratio of the first steering torque value,
The first ratio is greater than the second ratio, the steering torque compensation control method of the vehicle.
상기 제1 차량 정보는, 가속페달 가압량, 엔진RPM, 피치각도 변화율 및 상기 스티어링 휠의 홀 아이씨(hall IC) 펄스 발생량이고,
상기 급출발 여부를 판단하는 단계는,
상기 제1 차량 정보 중, 상기 가속페달 가압량 및 상기 엔진RPM이 차량의 급출발에 대해 미리 정의된 제1 기준범위를 모두 만족하면, 상기 차량이 급출발하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 토크 보상 제어 방법.9. The method of claim 8,
The first vehicle information includes an accelerator pedal pressure amount, an engine RPM, a pitch angle change rate, and a hall IC pulse generation amount of the steering wheel,
The step of determining whether the sudden departure is
Steering torque of the vehicle, characterized in that it is determined that the vehicle starts abruptly when both the accelerator pedal pressurization amount and the engine RPM among the first vehicle information satisfy a first reference range predefined for a sudden start of the vehicle Compensation control method.
상기 급출발 여부를 판단하는 단계는,
상기 차량이 급출발하는 것으로 판단되는 경우, 상기 피치각도 변화율 및 상기 스티어링 휠의 홀 아이씨(hall IC) 펄스 발생량이 차량의 이상상태인지에 대해 미리 정의된 제2 기준범위를 모두 만족하면, 상기 차량이 이상상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 토크 보상 제어 방법.10. The method of claim 9,
The step of determining whether the sudden departure is
When it is determined that the vehicle is starting abruptly, if both the rate of change of the pitch angle and the amount of generation of hall IC pulses of the steering wheel satisfy the second reference range predefined for whether the vehicle is in an abnormal state, the vehicle is Steering torque compensation control method of a vehicle, characterized in that it is determined that it is in an abnormal state.
상기 조정하는 단계는, 상기 차량의 급출발이 해소된 것으로 판단되면,
상기 제1 조향 토크값의 제1비율 또는 제2비율로 조정된 상기 제2 조향 토크값을 상기 제1 조향 토크값이 될 때까지 정해진 시간 간격으로 일정 비율씩 증가되도록 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향 토크 보상 제어 방법.9. The method of claim 8,
In the adjusting step, if it is determined that the sudden start of the vehicle is resolved,
The vehicle according to claim 1, wherein the second steering torque value adjusted to the first ratio or the second ratio of the first steering torque value is adjusted to increase by a predetermined ratio at a predetermined time interval until it becomes the first steering torque value. of steering torque compensation control method.
상기 제2 차량 정보는,
차량의 속도, 조향토크, 조향각도 및 조향각속도 중 적어도 하나 이상인 것을 특징으로 하는 차량의 조향 토크 보상 제어 방법.
9. The method of claim 8,
The second vehicle information is
A method for controlling steering torque compensation of a vehicle, characterized in that at least one of a vehicle speed, a steering torque, a steering angle, and a steering angular velocity.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020150190791A KR102398610B1 (en) | 2015-12-31 | 2015-12-31 | Apparatus and method for compensation controlling steering torque of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020150190791A KR102398610B1 (en) | 2015-12-31 | 2015-12-31 | Apparatus and method for compensation controlling steering torque of vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20170079816A KR20170079816A (en) | 2017-07-10 |
KR102398610B1 true KR102398610B1 (en) | 2022-05-17 |
Family
ID=59355420
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020150190791A KR102398610B1 (en) | 2015-12-31 | 2015-12-31 | Apparatus and method for compensation controlling steering torque of vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102398610B1 (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102528263B1 (en) * | 2018-02-02 | 2023-05-03 | 에이치엘만도 주식회사 | Apparatus and method for configurating drive mode |
KR20200042634A (en) | 2018-10-16 | 2020-04-24 | 현대자동차주식회사 | Motor torque control device of vehicle steeing system |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20120061079A (en) * | 2010-11-12 | 2012-06-12 | 현대자동차주식회사 | Apparatus for control torque-steer of vehicle and method thereof |
KR101425751B1 (en) | 2013-05-08 | 2014-08-13 | 주식회사 만도 | The device and method for driving control of vehicle |
-
2015
- 2015-12-31 KR KR1020150190791A patent/KR102398610B1/en active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20170079816A (en) | 2017-07-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7974751B2 (en) | Sensitivity identifying device and steering assist system | |
JP4461630B2 (en) | Steering characteristic setting device for electric power steering and setting method thereof | |
US20130226411A1 (en) | Vehicle control system, steering simulating system, steering torque application method, and storage medium that stores program for steering torque application method | |
US10073448B2 (en) | Steering stabilizing system with automatic parameter download for a model vehicle | |
US9821842B2 (en) | Rear wheel steering system and control method thereof | |
KR20210135738A (en) | Apparatus and method for controlling motor driven power steering system of vehicle | |
US11155297B2 (en) | Motor driven power steering system and control method thereof | |
KR102398610B1 (en) | Apparatus and method for compensation controlling steering torque of vehicle | |
CN107399361B (en) | Steering system, automobile and steering power-assisted adjustment method | |
US10421487B2 (en) | Apparatus and method for controlling rear wheel steering system | |
JPWO2011013217A1 (en) | Steering control device | |
CN109955899B (en) | Torque compensation apparatus and method for motor-driven power steering system | |
JP5157508B2 (en) | Steering device, steering reaction force simulation device, and steering reaction force setting method | |
JP6043498B2 (en) | Electric steering device | |
CN115257924A (en) | Steer-by-wire adjustment method, system, vehicle, and medium | |
JP2002249063A (en) | Electric power steering device | |
JP6011358B2 (en) | Lane maintenance support device | |
US20220073137A1 (en) | Drive mode setting device and drive mode setting method | |
JP2002193120A (en) | Electric power steering device | |
KR20150077988A (en) | Control device for MDPS and control method for MDPS using of the same | |
US8155838B2 (en) | Steering system and method for quadrant dependant adapting of return torque | |
JP2007118833A (en) | Steering controller and steering holding position sensing device | |
KR20150032178A (en) | Controlling a steering system in a motor vehicle | |
KR102688999B1 (en) | Apparatus for setting drive mode and method threrof | |
KR101131043B1 (en) | navigation based vehicle control system and method for the same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |