KR102397272B1 - Agricultural vehicle for both land and rail driving - Google Patents

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KR102397272B1
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tilting
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KR1020210176510A
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박춘숙
전연호
전영남
김동홍
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근우테크 주식회사
전영남
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Abstract

The present invention is an agricultural transport vehicle for both land and rail driving that allows the agricultural transport vehicle to easily pass through obstacles such as bumps or grooves when moving, which comprises: a main frame provided and spaced upward from the ground; a battery accommodating unit for accommodating a battery inside thereof; a control box provided with a plurality of operation switches and a display unit on the upper part; height control rods provided symmetrically on both sides of the control box; a handle having a plurality of second fixing holes penetrated in the front and rear directions, respectively; a handle fixing rod provided with a handle on the height control rod; an extension unit in which an upper portion of the extension unit is connected to the front of a lower portion of the main frame, and the lower portion extends downward; a differential gear case provided under the extension unit; a pair of drive shafts rotated by receiving rotational force from the differential gear; a drive motor connected to the rear of the differential gear case; front wheels provided on both sides of the main frame, respectively; rotation sensors provided on both sides of the differential gear case, respectively; a tilting unit provided at the lower rear of the main frame; a fixing unit provided behind the tilting unit; a rail guide unit provided with a rail guide roller accommodating rear wheel wheels and rails provided on both sides of the lower portion of the tilting unit; a rotation angle sensor provided on the hose guide shaft of the rail guide unit to measure the rotation angle of the hose guide shaft and transmit the same to the control unit; bumpers provided at the front and rear of the lower part of the main frame, respectively; and a distance sensor that stops the operation of the driving motor when the distance between the bumper or main frame and an unspecified object is less than a certain distance.

Description

육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차{Agricultural vehicle for both land and rail driving}Agricultural vehicle for both land and rail driving

본 발명은 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 관한 것으로서, 특히 파이프로 형성된 레일을 따라 농업용 운반차의 무인 또는 유인 궤도주행이 가능함과 아울러 레일이 설치되지 않은 육로에서도 무인 또는 유인으로 농업용 운반차의 주행이 가능하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과하도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 관한 것이다.The present invention relates to an agricultural transport vehicle for both land and rail running. In particular, unmanned or manned track driving of an agricultural transport vehicle is possible along a rail formed of a pipe, and unmanned or manned agricultural transport vehicle is also available on land where rails are not installed. It relates to an agricultural transport vehicle for both land and rail running that can be driven and that allows the agricultural transport vehicle to easily pass through obstacles such as a stumbling block or groove.

일반적으로 운반차는 산업현장이나 농가에서 화물을 운반하기 위해서 사용되고, 특히 농가에서는 경운기, 트랙터 등을 포함하는 대형 운반수단의 진입이 불가능하거나 어려운 좁은 밭고랑이나 과수원 등의 나무가 울창하거나 노면이 울퉁불퉁한 곳 또는 경사가 심한 곳 등에 사용된다.In general, trucks are used to transport cargo at industrial sites or farmhouses. In particular, in farmhouses, where it is impossible or difficult to enter large transport means including cultivators and tractors, in narrow furrows or orchards, etc. Or it is used in places where the slope is severe.

이때, 운반차 대부분은 인력에 의존하여 운행되며, 비탈길이나 산길, 진흙탕 등의 험한 지형에 부적합함과 아울러 바퀴가 구덩이에 빠지면 인력으로 쉽게 빠져나오지도 못하는 실정이다.At this time, most of the trucks are operated depending on manpower, and they are not suitable for rough terrain such as slopes, mountain roads, and muddy fields.

또한, 현재의 우리나라 농촌은 젊은층이 도외지로 빠져나가 고령화되어 가고 있을 뿐만 아니라, 상기와 같은 운반차는 인력에 의존하여 운행됨으로 노인뿐만 아니라 젊은 사람이 사용하기에도 힘에 겨운 문제점이 있었다.In addition, in the current rural areas of Korea, young people are aging out of the country and aging, and since the trucks are operated depending on manpower, there is a problem that not only the elderly but also young people can use them.

이에, 본 출원인은 등록실용신안공보 제20-0422848호(명칭: 농산물 운반용 수레)에서 충전배터리를 이용하여 동력을 발생시켜 전진하도록 구성하여 작물의 재배, 비료 및 사료의 이송, 수확 등 다양한 작업에 이용할 수 있도록 한 기술이 선등록된 바 있다. Accordingly, the present applicant has configured to generate power and move forward using a rechargeable battery in Registered Utility Model Publication No. 20-0422848 (name: cart for transporting agricultural products) to grow crops, transfer fertilizer and feed, and harvest, etc. The technology made available for use has been registered in advance.

하지만, 상기와 같은 기술은 작업자가 농산물 운반용 수레를 수동으로 계속하여 조작하며 이동하여야 함으로 번거로울 뿐만 아니라 수확된 농산물을 하역하기 위해서는 작업자가 수작업으로 농산물 운반용 수레를 지정된 위치까지 조작하여 이동해야하는 불편함 또한 존재하였으며, 구동장치부가 고정형으로 지지프레임에 장착되므로 바퀴가 걸림턱 또는 홈 등의 장애물에 걸릴 시에 농산물 운반용 수레의 이동이 용이하지 못한 문제점 또한 있는 것이었다.However, the above technology is not only inconvenient because the operator has to manually continuously operate and move the cart for transporting agricultural products, but also inconvenient that the operator has to manually operate the cart for transporting agricultural products to a designated location in order to unload the harvested agricultural products There was also a problem that the movement of the agricultural carts was not easy when the wheels were caught by obstacles such as sills or grooves because the drive unit was fixedly mounted on the support frame.

이에, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차가 필요한 실정이다.Accordingly, there is a need for an agricultural transport vehicle for both land and rail running in order to solve the above problems.

등록실용신안공보 제20-0422848호Registered Utility Model Publication No. 20-0422848

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로서, 농업용 운반차를 작업자가 계속하여 동행하며 조작하지 않더라도 농업용 운반차가 파이프로 형성된 레일을 따라 자율주행 가능하도록 함과 아울러 수동으로 유인 조작하여 농업용 운반차를 지정된 경로 이외로도 이동시킬 수 있도록 하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과할 수 있도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was invented to solve the problems of the prior art as described above, and even if the worker does not continuously accompany and operate the agricultural truck, it enables the agricultural truck to autonomously drive along the rail formed of pipes and is manually manned To provide an agricultural truck for both land and rail driving that allows the agricultural truck to move outside of the designated route by manipulating it, and to easily pass obstacles such as stumbling blocks or grooves when moving the agricultural truck. There is a purpose.

상기와 같은 목적을 실현하기 위하여, 본 발명은 파이프로 형성된 레일을 따라 농업용 운반차의 무인 또는 유인 궤도주행이 가능함과 아울러 레일이 설치되지 않은 육로에서도 무인 또는 유인으로 농업용 운반차의 주행이 가능하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과하도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 있어서, 상부에 적재 가능한 공간이 형성되어 구비되며, 지면에서 상부로 이격되어 구비되는 메인프레임과, 상기 메인프레임의 상부 후방에 구비되며, 내측에 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 배터리가 수용되는 배터리수용부와, 상기 배터리수용부의 상부에 구비되며, 내측에는 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 제어부가 수용되며, 상부에는 제어부를 조작하기 위한 다수개의 조작스위치 및 제어부의 상태를 표시하기 위한 표시부가 구비되는 컨트롤박스와, 상기 컨트롤박스의 양측에 각각 대칭 구비되며, 상하로 관통된 슬라이딩공 및 전후방으로 관통된 제1고정공이 각각 형성되어 구비되는 높이조절봉과, 상기 높이조절봉 각각의 슬라이딩공 상에 각각 상하로 슬라이딩 이동 가능하도록 하부가 삽입 구비되며, 상부는 후방으로 각각 절곡 연장되고, 각각의 하부 상에는 상호 상하로 이격 형성됨과 아울러 전후방으로 관통된 다수개의 제2고정공이 각각 형성되는 손잡이와, 상기 높이조절봉의 제1고정공 및 제1고정공에 대응되는 손잡이의 제2고정공 상에 전후방으로 관통하여 삽탈 가능하도록 형성되어 구비되며, 높이조절봉 상에 손잡이가 고정 또는 슬라이딩 이동 가능하도록 구비되는 손잡이고정봉과, 상기 메인프레임의 하부 전방에 상부가 연결 구비되며, 하부는 하측 방향으로 연장되는 연장부와, 상기 연장부의 하부에 구비되며, 내측에는 차동기어가 구비되는 차동기어케이스와, 상기 차동기어케이스의 양측으로 각각 연장됨과 아울러 차동기어로부터 회전력을 전달받아 회전되는 한 쌍의 구동축과, 상기 차동기어케이스 후방에 연결 구비되며, 차동기어케이스 내측에 구비되는 차동기어로 제어부의 제어에 의해 회전력을 제공하는 구동모터와, 상기 메인프레임의 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 인접한 구동축과 축 연결되는 전륜바퀴와, 상기 차동기어케이스 양측에 각각 구비되며, 각각은 구동축 각각의 회전수를 검출하여 제어부로 신호를 전달하는 회전센서와, 상기 메인프레임의 하부 후방에 구비되며, 전후방이 하향 절곡되고, 절곡된 전후방에 관통 형성되는 제1틸팅홀을 갖는 상부케이스의 상부가 메인프레임에 연결되며, 상부케이스의 양측에는 제1틸팅홀과 이격되어 각각 원통형으로 형성되는 걸림축이 구비되고, 제1틸팅홀과 걸림축 각각의 사이에는 상부케이스를 관통하는 제1고정홀이 형성되며, 상부케이스의 하부에는 전후방이 상향 절곡되어 상부케이스 상에 내입 구비됨과 아울러 절곡된 양측에 제1틸팅홀과 대응되게 관통 형성되는 제2틸팅홀을 갖는 하부케이스가 구비되고, 하부케이스의 내측에는 제2틸팅홀의 외경과 동일한 내경을 갖는 틸팅축이 제2틸팅홀 사이에 구비되며, 틸팅축의 양측에는 상호 이격되어 원통형으로 형성되는 지지축이 각각 구비되고, 제2틸팅홀과 이격된 양측에는 하부케이스를 관통하는 제2고정홀이 형성되며, 틸팅축의 내측에는 상부케이스의 폭과 동일한 길이를 갖음과 아울러 상부케이스 및 하부케이스가 축 회전 가능하도록 원통형으로 형성되는 고정축이 구비되고, 고정축의 전후방 상부케이스와 하부케이스 사이에는 부시가 구비되며, 고정축의 양단에는 각각 볼트가 결합되는 틸팅부와, 상기 틸팅부의 후방에 구비되며, 양측에는 각각 제1고정홀 및 제2고정홀에 끼움되는 원통형의 고정봉이 형성되고, 고정봉의 후방에는 단턱지게 간격봉이 형성되며, 상부에는 메인프레임 방향으로 연장되어 메인프레임에 안착되는 연장판이 형성되고, 연장판의 내측에는 장공 형상으로 관통된 장공부가 형성되며, 장공부 상에는 걸림볼트가 구비되어 메인프레임에 결합되는 고정부와, 상기 틸팅부의 하부 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 틸팅부 상에서 회전 가능하게 구비되는 후륜바퀴와, 상기 메인프레임의 하부 중앙에 구비됨과 아울러 전후방으로 상호 이격되어 대칭 구비되며, 각각에는 상부가 메인프레임 상에 연결 고정됨과 아울러 하부로 연장되는 연장대가 구비되고, 연장대가 마주하는 반대 방향에는 각각 LM가이드가 메인프레임과 수직되게 구비되며, 각각의 LM가이드 상에는 상하로 슬라이딩 이동 가능함과 아울러 내측을 관통하여 LM가이드 상에 착탈 가능하게 결합되는 고정수단에 의해 LM가이드 상에 고정 가능한 슬라이딩구가 각각 구비되고, 각각의 LM가이드 상하부에는 연장대가 마주하는 반대 방향으로 각각 연장되는 제1이탈방지판 및 제2이탈방지판이 구비되며, 제1이탈방지판 각각의 하부에는 각각 원통형으로 형성되는 수용관이 구비되고, 슬라이딩구의 각각에는 연장대가 마주하는 반대 방향 연장되는 호스가이드판이 각각 구비되며, 호스가이드판 각각의 상부에는 원통형으로 형성되어 수용관의 내측으로 삽입되는 가이드축이 각각 형성되고, 가이드축의 외주연 및 수용관의 내측 상에는 장력을 제공하는 스프링이 구비되며, 호스가이드판 각각에는 축 회전 가능하게 연결됨과 아울러 하부로 연장되는 호스가이드축이 각각 구비되고, 호스가이드축 각각의 하부에는 양측이 하부로 절곡 연장되는 바퀴고정판이 각각 구비되며, 바퀴고정판 각각에는 축 상으로 연결됨과 아울러 풀리 형상으로 형성되어 레일이 수용되는 레일가이드롤러가 구비되는 레일가이드부와, 상기 레일가이드부의 호스가이드축 상에 구비되어 호스가이드축의 회전각을 측정하여 제어부로 전송하는 회전각센서와, 상기 메인프레임의 하부 전후방에 각각 구비되는 범퍼와, 상기 범퍼 상에 각각 구비됨과 아울러 제어부로 신호를 전달하여 범퍼 또는 메인프레임과 불특정 물체와의 간격이 일정 간격 이하일 시에 구동모터의 작동이 정지되도록 도모하는 거리감지센서를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention enables unmanned or manned track running of agricultural trucks along rails formed of pipes, and unmanned or manned agricultural trucks can be driven even on land roads where rails are not installed. In the agricultural transport vehicle for both road and rail driving, which allows easy passage of obstacles such as stumbling blocks or grooves when moving the agricultural transport vehicle, a space for loading is formed in the upper part, and it is provided at a distance from the ground to the upper part a main frame which becomes a main frame, which is provided at the upper rear side of the main frame, is provided with an accommodating space formed inside, a battery accommodating part for accommodating a battery inside, and an upper part of the battery accommodating part, which can be accommodated on the inside A control box is provided with a space formed therein, the control unit is accommodated inside, and a plurality of operation switches for operating the control unit and a display unit for displaying the state of the control unit are provided on the upper side, and symmetrical on both sides of the control box A height adjustment rod having a sliding hole penetrating up and down and a first fixing hole penetrating forward and backward, respectively, and a lower portion inserted so as to be able to slide vertically on each sliding hole of the height adjustment rod, respectively, the upper portion is bent backward, respectively, and is formed to be spaced apart from each other up and down on each lower part, and a handle having a plurality of second fixing holes penetrating forward and backward, respectively, corresponding to the first fixing hole and the first fixing hole of the height adjustment rod A handle fixing rod that is formed so as to be able to be inserted and removed by penetrating forward and backward on the second fixing hole of the handle, the handle fixing rod is provided so that the handle can be fixed or slidably moved on the height adjustment rod, and the upper part is connected to the lower front side of the main frame A lower portion is provided with an extension portion extending downward, a differential gear case provided under the extension portion, a differential gear having a differential gear inside, and a rotational force from the differential gear extending to both sides of the differential gear case, respectively A pair of drive shafts that are rotated by receiving transmission, are connected to the rear of the differential gear case, and are provided inside the differential gear case A driving motor providing rotational force under the control of the control unit as a differential gear which becomes is an upper case having a rotation sensor that detects the number of revolutions of each drive shaft and transmits a signal to the control unit, and a first tilting hole provided at the lower rear of the main frame, the front and rear are bent downward, and the first tilting hole is formed through the bent front and back is connected to the main frame, and on both sides of the upper case, locking shafts spaced apart from the first tilting hole and formed in a cylindrical shape, respectively, are provided, and between the first tilting hole and each of the locking shafts, a first passing through the upper case is provided. A fixing hole is formed in the lower portion of the upper case, the front and rear are bent upward, and the lower case is provided on the upper case, and a lower case having a second tilting hole that is formed through the bent side to correspond to the first tilting hole is provided, Inside the lower case, a tilting shaft having the same inner diameter as the outer diameter of the second tilting hole is provided between the second tilting holes, and support shafts spaced apart from each other and formed in a cylindrical shape are provided on both sides of the tilting shaft, respectively, and the second tilting hole and A second fixing hole penetrating the lower case is formed on both sides spaced apart from each other, and a fixing shaft having a length equal to the width of the upper case and cylindrically formed so that the upper case and the lower case are rotatable is provided inside the tilting shaft. A bush is provided between the front and rear upper and lower cases of the fixed shaft, and a tilting part to which bolts are respectively coupled to both ends of the fixed shaft, and a rear of the tilting part, respectively, are provided on both sides of the first fixing hole and the second fixing hole, respectively. A cylindrical fixing rod is formed to be fitted to the fixed rod, a stepped spacing rod is formed at the rear of the fixing rod, and an extension plate extending in the direction of the main frame to be seated on the main frame is formed on the upper portion, and a long hole penetrated inside the extension plate is formed. A study is formed, a locking bolt is provided on the long part and a fixing part coupled to the main frame, a rear wheel wheel provided on both sides of the lower side of the tilting part and each rotatably on the tilting part, and the main frame lower middle It is provided at the hem and is symmetrically spaced apart from each other in the front and rear, and the upper part is connected and fixed on the main frame, and an extension extending downward is provided. Each LM guide is provided with a sliding ball that can slide up and down and can be fixed on the LM guide by means of a fixing means that penetrates the inside and is detachably coupled to the LM guide. A first separation prevention plate and a second separation prevention plate are provided on the upper and lower portions, respectively, extending in opposite directions to the extension bars, and a receiving tube formed in a cylindrical shape is provided under each of the first separation prevention plates, respectively, and in each of the sliding ports Hose guide plates extending in opposite directions facing each other are provided, and guide shafts formed in a cylindrical shape and inserted into the inside of the accommodation tube are respectively formed on the upper portions of the hose guide plates, and on the outer periphery of the guide shaft and the inner side of the accommodation tube A spring providing tension is provided, and each of the hose guide plates is axially rotatably connected and provided with a hose guide shaft extending downward, and a wheel fixing plate having both sides bent downwards is provided under each of the hose guide shafts. A rail guide part provided on each of the wheel fixing plates and provided with a rail guide roller which is connected to the shaft and is formed in the shape of a pulley to accommodate the rail, and the rail guide part provided on the hose guide shaft of the rail guide, the rotation angle of the hose guide shaft A rotation angle sensor that measures and transmits to the control unit, bumpers provided in front and rear of the lower part of the main frame, respectively, are provided on the bumper and transmit a signal to the control unit to determine the distance between the bumper or the main frame and an unspecified object It provides an agricultural transport vehicle for both land and rail running, characterized in that it includes a distance detection sensor to stop the operation of the driving motor when the interval is less than a predetermined interval.

이와 같이 이루어지는 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차는 제어부, 회전센서, 구동모터, 회전각센서, 레일가이드부로 인해 농업용 운반차를 작업자가 계속하여 동행하며 조작하지 않더라도 농업용 운반차가 파이프로 형성된 레일을 따라 자율주행 가능함과 아울러 레일가이드를 레일과 이격시켜 수동으로 유인 조작하여 농업용 운반차를 지정된 경로 이외로도 용이하게 이동시킬 수 있으며, 농업용 운반차의 이동 시에 틸팅부로 인해 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과할 수 있는 이점이 있는 것이다.In the agricultural transport for both land and rail travel according to the present invention, the agricultural transport vehicle is formed of a pipe even if the worker continues to accompany and operate the agricultural transport vehicle due to the control unit, rotation sensor, drive motor, rotation angle sensor, and rail guide part In addition to being able to drive autonomously along the rails, the agricultural truck can be easily moved outside of the designated route by manually manning the rail guide apart from the rail. It has the advantage of being able to easily pass through obstacles such as those.

도 1은 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차의 개략 측면도,
도 2 내지 도 3은 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차의 일부분 개략 단면도,
도 4는 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차의 일부분 개략 평면도,
도 5는 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차의 틸팅부에 고정부가 결합되는 모습을 보여주는 개략 사시도,
도 6은 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차의 틸팅부 개략 분해 사시도,
도 7은 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차의 틸팅부가 작동되는 모습을 보여주는 작동상태도이다.1 is a schematic side view of a truck for both land and rail running according to the present invention;
2 to 3 are a schematic cross-sectional view of a portion of a truck for both land and rail travel according to the present invention;
Figure 4 is a schematic plan view of a portion of the agricultural transport vehicle for both road and rail travel according to the present invention;
5 is a schematic perspective view showing a state in which the fixed part is coupled to the tilting part of the agricultural transport vehicle for both land and rail travel according to the present invention;
6 is a schematic exploded perspective view of the tilting part of the agricultural transport vehicle for both land and rail travel according to the present invention;
7 is an operation state diagram showing a state in which the tilting part of the agricultural transport vehicle for both land and rail driving according to the present invention is operated.

이하 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부한 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, specific contents for carrying out the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 7을 참조하여 보면 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차는 파이프로 형성된 레일(4)을 따라 농업용 운반차의 무인 또는 유인 궤도주행이 가능함과 아울러 레일(4)이 설치되지 않은 육로에서도 무인 또는 유인으로 농업용 운반차의 주행이 가능하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과하도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 있어서, 상부에 적재 가능한 공간이 형성되어 구비되며, 지면에서 상부로 이격되어 구비되는 메인프레임(10)과, 상기 메인프레임(10)의 상부 후방에 구비되며, 내측에 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 배터리(12)가 수용되는 배터리수용부(14)와, 상기 배터리수용부(14)의 상부에 구비되며, 내측에는 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 제어부(16)가 수용되며, 상부에는 제어부(16)를 조작하기 위한 다수개의 조작스위치(18) 및 제어부(16)의 상태를 표시하기 위한 표시부(20)가 구비되는 컨트롤박스(22)와, 상기 컨트롤박스(22)의 양측에 각각 대칭 구비되며, 상하로 관통된 슬라이딩공(24) 및 전후방으로 관통된 제1고정공(26)이 각각 형성되어 구비되는 높이조절봉(28)과, 상기 높이조절봉(28) 각각의 슬라이딩공(24) 상에 각각 상하로 슬라이딩 이동 가능하도록 하부가 삽입 구비되며, 상부는 후방으로 각각 절곡 연장되고, 각각의 하부 상에는 상호 상하로 이격 형성됨과 아울러 전후방으로 관통된 다수개의 제2고정공(30)이 각각 형성되는 손잡이(32)와, 상기 높이조절봉(28)의 제1고정공(26) 및 제1고정공(26)에 대응되는 손잡이(32)의 제2고정공(30) 상에 전후방으로 관통하여 삽탈 가능하도록 형성되어 구비되며, 높이조절봉(28) 상에 손잡이(32)가 고정 또는 슬라이딩 이동 가능하도록 구비되는 손잡이고정봉(34)과, 상기 메인프레임(10)의 하부 전방에 상부가 연결 구비되며, 하부는 하측 방향으로 연장되는 연장부(36)와, 상기 연장부(36)의 하부에 구비되며, 내측에는 차동기어(38)가 구비되는 차동기어케이스(40)와, 상기 차동기어케이스(40)의 양측으로 각각 연장됨과 아울러 차동기어(38)로부터 회전력을 전달받아 회전되는 한 쌍의 구동축(42)과, 상기 차동기어케이스(40) 후방에 연결 구비되며, 차동기어케이스(40) 내측에 구비되는 차동기어(38)로 제어부(16)의 제어에 의해 회전력을 제공하는 구동모터(44)와, 상기 메인프레임(10)의 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 인접한 구동축(42)과 축 연결되는 전륜바퀴(46)와, 상기 차동기어케이스(40) 양측에 각각 구비되며, 각각은 구동축(42) 각각의 회전수를 검출하여 제어부(16)로 신호를 전달하는 회전센서(48)와, 상기 메인프레임(10)의 하부 후방에 구비되며, 전후방이 하향 절곡되고, 절곡된 전후방에 관통 형성되는 제1틸팅홀(50)을 갖는 상부케이스(52)의 상부가 메인프레임(10)에 연결되며, 상부케이스(52)의 양측에는 제1틸팅홀(50)과 이격되어 각각 원통형으로 형성되는 걸림축(54)이 구비되고, 제1틸팅홀(50)과 걸림축(54) 각각의 사이에는 상부케이스(52)를 관통하는 제1고정홀(56)이 형성되며, 상부케이스(52)의 하부에는 전후방이 상향 절곡되어 상부케이스(52) 상에 내입 구비됨과 아울러 절곡된 양측에 제1틸팅홀(50)과 대응되게 관통 형성되는 제2틸팅홀(58)을 갖는 하부케이스(60)가 구비되고, 하부케이스(60)의 내측에는 제2틸팅홀(58)의 외경과 동일한 내경을 갖는 틸팅축(62)이 제2틸팅홀(58) 사이에 구비되며, 틸팅축(62)의 양측에는 상호 이격되어 원통형으로 형성되는 지지축(64)이 각각 구비되고, 제2틸팅홀(58)과 이격된 양측에는 하부케이스(60)를 관통하는 제2고정홀(66)이 형성되며, 틸팅축(62)의 내측에는 상부케이스(52)의 폭과 동일한 길이를 갖음과 아울러 상부케이스(52) 및 하부케이스(60)가 축 회전 가능하도록 원통형으로 형성되는 고정축(68)이 구비되고, 고정축(68)의 전후방 상부케이스(52)와 하부케이스(60) 사이에는 부시(70)가 구비되며, 고정축(68)의 양단에는 각각 볼트(72)가 결합되는 틸팅부(74)와, 상기 틸팅부(74)의 후방에 구비되며, 양측에는 각각 제1고정홀(56) 및 제2고정홀(66)에 끼움되는 원통형의 고정봉(76)이 형성되고, 고정봉(76)의 후방에는 단턱지게 간격봉(78)이 형성되며, 상부에는 메인프레임(10) 방향으로 연장되어 메인프레임(10)에 안착되는 연장판(80)이 형성되고, 연장판(80)의 내측에는 장공 형상으로 관통된 장공부(82)가 형성되며, 장공부(82) 상에는 걸림볼트(84)가 구비되어 메인프레임(10)에 결합되는 고정부(86)와, 상기 틸팅부(74)의 하부 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 틸팅부(74) 상에서 회전 가능하게 구비되는 후륜바퀴(88)와, 상기 메인프레임(10)의 하부 중앙에 구비됨과 아울러 전후방으로 상호 이격되어 대칭 구비되며, 각각에는 상부가 메인프레임(10) 상에 연결 고정됨과 아울러 하부로 연장되는 연장대(90)가 구비되고, 연장대(90)가 마주하는 반대 방향에는 각각 LM가이드(92)가 메인프레임(10)과 수직되게 구비되며, 각각의 LM가이드(92) 상에는 상하로 슬라이딩 이동 가능함과 아울러 내측을 관통하여 LM가이드(92) 상에 착탈 가능하게 결합되는 고정수단(94)에 의해 LM가이드(92) 상에 고정 가능한 슬라이딩구(96)가 각각 구비되고, 각각의 LM가이드(92) 상하부에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향으로 각각 연장되는 제1이탈방지판(98) 및 제2이탈방지판(100)이 구비되며, 제1이탈방지판(98) 각각의 하부에는 각각 원통형으로 형성되는 수용관(102)이 구비되고, 슬라이딩구(96)의 각각에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향 연장되는 호스가이드판(104)이 각각 구비되며, 호스가이드판(104) 각각의 상부에는 원통형으로 형성되어 수용관(102)의 내측으로 삽입되는 가이드축(106)이 각각 형성되고, 가이드축(106)의 외주연 및 수용관(102)의 내측 상에는 장력을 제공하는 스프링(108)이 구비되며, 호스가이드판(104) 각각에는 축 회전 가능하게 연결됨과 아울러 하부로 연장되는 호스가이드축(110)이 각각 구비되고, 호스가이드축(110) 각각의 하부에는 양측이 하부로 절곡 연장되는 바퀴고정판(112)이 각각 구비되며, 바퀴고정판(112) 각각에는 축 상으로 연결됨과 아울러 풀리 형상으로 형성되어 레일(4)이 수용되는 레일가이드롤러(114)가 구비되는 레일가이드부(116)와, 상기 레일가이드부(116)의 호스가이드축(110) 상에 구비되어 호스가이드축(110)의 회전각을 측정하여 제어부(16)로 전송하는 회전각센서(118)와, 상기 메인프레임(10)의 하부 전후방에 각각 구비되는 범퍼(120)와, 상기 범퍼(120) 상에 각각 구비됨과 아울러 제어부(16)로 신호를 전달하여 범퍼(120) 또는 메인프레임(10)과 불특정 물체와의 간격이 일정 간격 이하일 시에 구동모터(44)의 작동이 정지되도록 도모하는 거리감지센서(122)가 구비되어 이루어진다.1 to 7, the agricultural truck for both land and rail travel according to the present invention enables unmanned or manned track running of the agricultural truck along the rail 4 formed of a pipe, and the rail 4 is not installed. In the agricultural transport vehicle for both land and rail driving, which can be driven unmanned or manned even on uninhabited land roads, and that allows the agricultural transport vehicle to easily pass through obstacles such as stumbling blocks or grooves when the agricultural transport vehicle is moved, it is loaded on the upper part A possible space is formed and provided, and the main frame 10 is provided spaced apart from the ground to the upper part, is provided in the upper rear of the main frame 10, and is provided with an accommodating space formed inside, and a battery is provided inside. The battery accommodating part 14 in which (12) is accommodated is provided on the upper part of the battery accommodating part 14, and an accommodating space is formed on the inside, and the control part 16 is accommodated on the inside, and the upper part A control box 22 provided with a plurality of operation switches 18 for operating the control unit 16 and a display unit 20 for displaying the state of the control unit 16, and on both sides of the control box 22, respectively The height adjustment rod 28 provided symmetrically and provided with the sliding hole 24 penetrating up and down and the first fixing hole 26 penetrating forward and backward, respectively, and the sliding hole of the height adjustment rod 28 respectively. A plurality of second fixing holes 30 are inserted and provided to be movable vertically on the 24, and the upper portions are bent and extended rearward, respectively, and are formed to be vertically spaced apart from each other on each lower portion and penetrated forward and backward. ) is formed on the handle 32, the first fixing hole 26 of the height adjustment rod 28 and the second fixing hole 30 of the handle 32 corresponding to the first fixing hole 26 The handle fixing rod 34 is provided so that it can be inserted and removed through the front and rear, and the handle 32 is fixed or slidably provided on the height adjustment rod 28, and the lower part of the main frame 10 The upper part is connected to the front, and the lower part has an extension part 36 extending downward and , a differential gear case 40 provided under the extension part 36 and provided with a differential gear 38 inside, and a differential gear 38 extending to both sides of the differential gear case 40, respectively. A pair of drive shafts 42 that are rotated by receiving rotational force from the differential gear case 40, connected to the rear of the differential gear case 40, and provided with a differential gear 38 provided inside the differential gear case 40, of the control unit 16 A driving motor 44 for providing rotational force by control, a front wheel 46 provided on both sides of the main frame 10 and each axially connected to an adjacent driving shaft 42, and the differential gear case ( 40) provided on both sides, each of which is provided in the lower rear of the main frame 10 and a rotation sensor 48 that detects the number of revolutions of the drive shaft 42 and transmits a signal to the control unit 16, The front and rear are bent downward, and the upper part of the upper case 52 having the first tilting hole 50 formed through the bent front and rear is connected to the main frame 10 , and the first tilting is provided on both sides of the upper case 52 . A locking shaft 54 spaced apart from the hole 50 and each having a cylindrical shape is provided, and a first fixing hole passing through the upper case 52 is provided between the first tilting hole 50 and the locking shaft 54, respectively. 56 is formed, and the front and rear are bent upwards at the lower part of the upper case 52 to be provided on the upper case 52, and a second penetrating formed to correspond to the first tilting hole 50 on both sides of the bent A lower case 60 having a tilting hole 58 is provided, and a tilting shaft 62 having an inner diameter equal to the outer diameter of the second tilting hole 58 is disposed inside the lower case 60 , the second tilting hole 58 . ), and on both sides of the tilting shaft 62, the support shafts 64 spaced apart from each other and formed in a cylindrical shape are respectively provided, and the lower case 60 passes through the second tilting hole 58 and on both sides spaced apart from each other. A second fixing hole 66 is formed, and the inner side of the tilting shaft 62 has a length equal to the width of the upper case 52 and the upper case 52 and the lower case 60 are axially rotatable. A fixed shaft 68 formed in a cylindrical shape is provided, and A bush 70 is provided between the front and rear upper case 52 and the lower case 60 of the front and rear shaft 68, and a tilting part 74 to which bolts 72 are coupled to both ends of the fixed shaft 68, It is provided at the rear of the tilting part 74, and a cylindrical fixing rod 76 fitted into the first fixing hole 56 and the second fixing hole 66 is formed on both sides, respectively, of the fixing rod (76). A stepped spacing bar 78 is formed at the rear, and an extension plate 80 extending in the direction of the main frame 10 to be seated on the main frame 10 is formed at the upper portion, and a long hole is formed on the inside of the extension plate 80 . A long portion 82 penetrating through the shape is formed, a locking bolt 84 is provided on the long portion 82 , and a fixing portion 86 coupled to the main frame 10 , and a lower portion of the tilting portion 74 . A rear wheel wheel 88 provided on both sides and each rotatably provided on the tilting part 74, provided in the lower center of the main frame 10, and spaced apart from each other in front and rear and symmetrically provided, each The upper part is connected and fixed on the main frame 10 and an extension bar 90 extending downward is provided, and in the opposite direction to which the extension bar 90 faces, the LM guides 92 are respectively connected to the main frame 10 and the main frame 10 . It is provided vertically, and is movable up and down on each LM guide 92 , and passes through the inside to be detachably coupled to the LM guide 92 on the LM guide 92 by the fixing means 94 . A first separation prevention plate 98 and a second separation prevention plate ( 100) is provided, and a receiving tube 102 formed in a cylindrical shape is provided at the lower portion of each of the first separation prevention plates 98, and the extension bar 90 faces each of the sliding openings 96 in the opposite direction. Extended hose guide plates 104 are provided, respectively, and guide shafts 106 that are formed in a cylindrical shape and are inserted into the receiving tube 102 are formed on the upper portions of each of the hose guide plates 104, and the guide shafts ( 106) A spring 108 for providing tension is provided on the outer periphery of and on the inner side of the receiving tube 102, and the hose guide shaft 110 is rotatably connected to each of the hose guide plates 104 and extends downward. Wheel fixing plates 112 are provided, respectively, and at the lower portion of each of the hose guide shafts 110, both sides of which are bent downward, and the wheel fixing plates 112 are respectively connected to the shaft and formed in the shape of a pulley to form a rail (4) is provided on the rail guide portion 116 provided with the rail guide roller 114 is accommodated on the hose guide shaft 110 of the rail guide portion 116, the rotation angle of the hose guide shaft 110 A rotation angle sensor 118 that measures and transmits to the control unit 16, a bumper 120 provided on the lower front and rear sides of the main frame 10, respectively, and a control unit provided on the bumper 120, respectively 16) to transmit a signal to the bumper 120 or the main frame 10 and the distance sensor 122 to stop the operation of the drive motor 44 when the distance between the unspecified object is less than a certain distance is provided. is done

먼저, 파이프로 형성된 레일(4)을 따라 농업용 운반차의 무인 또는 유인 궤도주행이 가능함과 아울러 레일(4)이 설치되지 않은 육로에서도 무인 또는 유인으로 농업용 운반차의 주행이 가능하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과하도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 있어서, 상부에 적재 가능한 공간이 형성되어 구비되며, 지면에서 상부로 이격되어 메인프레임(10)이 구비된다.First, unmanned or manned track driving of agricultural trucks is possible along rails 4 formed of pipes, and agricultural trucks can be driven unmanned or manned even on land roads where rails 4 are not installed. In the agricultural transport vehicle for both road and rail running, which allows easy passage of obstacles such as stumbling blocks or grooves during movement of the main frame (10) this is provided

이때, 상기 메인프레임(10) 상에는 적재물이 외부로 이탈되지 않도록 상부에 격벽 또는 난간 등이 형성됨이 바람직한 것이며, 적재물의 용이한 하역을 위해 격벽 또는 난간이 메인프레임(10) 상에서 절첩 가능하게 형성됨이 더욱 바람직한 것이다.At this time, it is preferable that a bulkhead or handrail is formed on the main frame 10 to prevent the load from being separated to the outside, and the bulkhead or handrail is formed to be foldable on the main frame 10 for easy loading and unloading of the load. more preferable.

한편, 상기 레일(4)은 합성수지재 또는 금속재 중 어느 하나를 선택하여 사용하는 것이나 비용 및 설치의 편의성을 위해 합성수지재로 형성된 것을 사용함이 바람직한 것이며, 본 발명에서는 합성수지재로 형성된 파이프를 사용하여 레일(4)을 형성하는 것이다.On the other hand, as the rail 4, it is preferable to select and use any one of a synthetic resin material or a metal material, or to use a synthetic resin material for cost and convenience of installation. In the present invention, a pipe formed of a synthetic resin material is used for rail (4) is formed.

상기 메인프레임(10)의 상부 후방에 구비되며, 내측에 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 배터리(12)가 수용되는 배터리수용부(14)가 구비된다.It is provided in the upper rear of the main frame 10, an accommodating space is formed on the inside, and the battery accommodating part 14 in which the battery 12 is accommodated is provided.

이때, 상기 배터리(12)는 배터리수용부(14) 상에 미도시된 충전단자를 통해 외부로부터 전류의 공급을 받아 충전되는 것이다.At this time, the battery 12 is charged by receiving a supply of current from the outside through a charging terminal (not shown) on the battery accommodating unit 14 .

상기 배터리수용부(14)의 상부에 구비되며, 내측에는 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 제어부(16)가 수용되며, 상부에는 제어부(16)를 조작하기 위한 다수개의 조작스위치(18) 및 제어부(16)의 상태를 표시하기 위한 미도시된 표시부(20)를 갖는 컨트롤박스(22)가 구비된다.It is provided in the upper part of the battery accommodating part 14, and an accommodating space is formed inside it, and the control part 16 is accommodated in the inside, and a plurality of operation switches 18 for operating the control part 16 in the upper part. ) and a control box 22 having an unillustrated display unit 20 for displaying the state of the control unit 16 is provided.

이때, 상기 컨트롤박스(22) 상에는 탈부착 가능하게 형성되어 구비됨과 아울러 유선 또는 무선 중 선택된 하나의 방식으로 제어부(16)와 연결되어 제어부(16)와 신호를 송수신하는 컨트롤러(124)가 구비됨이 바람직한 것이며, 이로 인해 작업자는 농업용 운반차와 원거리에서도 농업용 운반차를 용이하게 조작할 수 있게 되는 것이다.At this time, the control box 22 is formed to be detachably provided, and a controller 124 for transmitting and receiving signals with the control unit 16 by being connected to the control unit 16 in one way selected from wired or wireless is provided. It is desirable, and thereby, the worker can easily operate the agricultural truck from a distance from the agricultural truck.

한편, 상기 컨트롤박스(22) 또는 손잡이(32) 중에서 어느 한 곳 이상에는 구동모터(44)의 작동을 정지시키는 긴급제동버튼(126)이 구비됨이 바람직한 것이며, 농업용 운반차의 주행 중 안전을 더욱 도모하기 위해 농업용 운반차 상에는 미도시된 경광등, 스피커 등이 추가로 구비되어 사용됨이 더욱 바람직한 것이다.On the other hand, it is preferable that an emergency braking button 126 for stopping the operation of the driving motor 44 is provided on at least one of the control box 22 or the handle 32, and safety while driving of the agricultural transport vehicle is preferably provided. In order to further promote it, it is more preferable that a warning light, a speaker, etc. not shown are additionally provided and used on the agricultural transport vehicle.

또한, 상기 제어부(16) 상에는 미도시된 GNSS센서(134)가 구비됨과 아울러 GNSS센서(134)를 통해 좌표, 방향각, 이동경로에 대한 정보를 획득하게되며, 이로 인해 획득된 정보를 토대로 제어부(16)에서는 후술되는 구동모터(44) 한 쌍의 회전수를 각각 제어하여 농업용 운반차의 자율주행을 도모할 수도 있는 것이다.In addition, a GNSS sensor 134 (not shown) is provided on the control unit 16, and information on coordinates, direction angle, and movement path is acquired through the GNSS sensor 134. Based on the obtained information, the control unit In (16), it is also possible to achieve autonomous driving of the agricultural transport vehicle by controlling the rotation speed of a pair of driving motors 44 to be described later.

이때, 상기 GNSS센서(134)는 우주의 위성에서 송신는 전파를 이용하여 특정 위치의 좌표를 산출하는 시스템을 의미하며, 미국의 위성 위치 측정시스템(GPS : Global Positioning System), 러시아의 GLONASS(Global Navigation Satellite System), 유럽의 GALILEO(Europian Satellite Navigation System) 및 중국의 Beidou(北斗, Compass) 등의 위성을 이용하는 다양한 위치 측정 시스템을 통합한 명칭이다.In this case, the GNSS sensor 134 refers to a system that calculates coordinates of a specific location using radio waves transmitted from satellites in space, and includes a US Global Positioning System (GPS) and a Russian Global Navigation System (GLONASS). Satellite System), Europe's GALILEO (European Satellite Navigation System), and China's Beidou (北斗, Compass) are the names of integrated positioning systems using satellites.

한편, 상기 GNSS센서(134)는 위성을 이용한다는 점에서, 시간 및 공간에 구애 받지 않으며, 다른 시스템에 비해 비교적 안정적으로 위치, 속도 및 시간 정보 등을 획득할 수 있고, GNSS센서(134)는 위성으로부터 수신된 GNSS 신호를 이용하여 자신의 위치를 결정하며, RTK(Real Time Kinematic) 기준국으로부터 측위 보정 정보를 전달받고, 측위 보정 정보를 이용하여, GNSS 신호를 통해 결정된 자신의 위치를 보정할 수도 있는 것이다.On the other hand, since the GNSS sensor 134 uses a satellite, it is not limited by time and space, and can acquire position, speed and time information relatively stably compared to other systems, and the GNSS sensor 134 is It determines one's own position using the GNSS signal received from the satellite, receives positioning correction information from the RTK (Real Time Kinematic) reference station, and uses the positioning correction information to correct one's own position determined through the GNSS signal. it might be

상기 컨트롤박스(22)의 양측에 각각 대칭 구비되며, 상하로 관통된 미도시된 슬라이딩공(24) 및 전후방으로 관통된 제1고정공(26)이 각각 형성되는 높이조절봉(28)이 구비된다.The control box 22 is provided symmetrically on both sides of the control box 22, and is provided with a height adjustment rod 28 having a sliding hole 24 penetrating up and down and a first fixing hole 26 penetrating forward and backward, respectively. do.

또한, 상기 높이조절봉(28) 각각의 슬라이딩공(24) 상에 각각 상하로 슬라이딩 이동 가능하도록 하부가 삽입 구비되며, 상부는 후방으로 각각 절곡 연장되고, 각각의 하부 상에는 상호 상하로 이격 형성됨과 아울러 전후방으로 관통된 다수개의 미도시된 제2고정공(30)이 각각 형성되는 손잡이(32)가 구비된다.In addition, the lower part is inserted so as to be able to slide up and down, respectively, on the sliding hole 24 of each of the height adjustment rods 28, the upper part is bent and extended to the rear, respectively, and the lower part is formed to be vertically spaced apart from each other on each lower part In addition, a handle 32 in which a plurality of unillustrated second fixing holes 30 penetrating forward and backward are respectively formed is provided.

이때, 상기 손잡이(32) 상에는 긴급제동버튼(126) 및 후술되는 구동모터(44) 각각의 회전수를 제어할 수 있는 미도시된 조작버튼이 구비되어 사용될 수도 있는 것이다.In this case, an emergency braking button 126 and an operation button (not shown) capable of controlling the respective rotational speed of the driving motor 44 to be described later is provided on the handle 32 and may be used.

상기 높이조절봉(28)의 제1고정공(26) 및 제1고정공(26)에 대응되는 손잡이(32)의 제2고정공(30) 상에 전후방으로 관통하여 삽탈 가능하도록 형성되어 구비되며, 높이조절봉(28) 상에 손잡이(32)가 고정 또는 슬라이딩 이동 가능하도록 구비되는 손잡이고정봉(34)이 구비된다.The first fixing hole 26 of the height adjustment rod 28 and the second fixing hole 30 of the handle 32 corresponding to the first fixing hole 26 are formed so as to be inserted and detached through the front and rear. A handle fixing rod 34 is provided on the height adjustment rod 28 so that the handle 32 can be fixed or slidably moved.

또한, 상기 메인프레임(10)의 하부 전방에 상부가 연결 구비되며, 하부는 하측 방향으로 연장되는 연장부(36)가 구비된다.In addition, an upper portion is connected to the front of the lower portion of the main frame 10 , and an extension portion 36 extending downwardly is provided at the lower portion.

그리고, 상기 연장부(36)의 하부에 구비되며, 내측에는 미도시된 차동기어(38)를 갖는 차동기어케이스(40)가 구비된다.A differential gear case 40 having a differential gear 38 (not shown) is provided at the lower portion of the extension part 36 .

이때, 상기 차동기어케이스(40)는 후술되는 구동모터(44)가 한 쌍이 구비되어 사용될 시에 차동기어케이스(40)도 한 쌍이 구비되어 사용되는 것이다.In this case, the differential gear case 40 is used with a pair of the differential gear case 40 when a pair of driving motors 44 to be described later are provided and used.

상기 차동기어케이스(40)의 양측으로 각각 연장됨과 아울러 차동기어(38)로부터 회전력을 전달받아 회전되는 한 쌍의 구동축(42)이 구비된다.A pair of driving shafts 42 that extend to both sides of the differential gear case 40 and rotate by receiving rotational force from the differential gear 38 are provided.

이때, 상기 구동축(42)은 차동기어케이스(40)가 한 쌍이 구비되어 사용될 시이에 차동기어케이스(40)의 양측으로 각각 연장되는 것이 아닌 차동기어케이스(40)가 마주하는 반대 방향에 각각 구비되어 사용되는 것이다.At this time, the drive shaft 42 is provided in the opposite direction to the differential gear case 40, rather than extending to both sides of the differential gear case 40, respectively, when a pair of the differential gear case 40 is provided and used. and will be used

상기 차동기어케이스(40) 후방에 연결 구비되며, 차동기어케이스(40) 내측에 구비되는 차동기어(38)로 제어부(16)의 제어에 의해 회전력을 제공하는 구동모터(44)가 구비된다.Connected to the rear of the differential gear case 40 and provided with a differential gear 38 provided inside the differential gear case 40, a driving motor 44 for providing rotational force under the control of the controller 16 is provided.

이때, 구동모터(44)는 제어부(16)의 제어에 의해 회전수가 제어되는 것이며, 한 쌍이 구비되어 사용될 시에는 각각 제어부(16)의 제어에 의해 회전수가 제어되는 것이고, 이로 인해 농업용 운반차의 안전적인 주행 및 자율주행 또한 도모할 수 있게 되는 것이다.At this time, the rotation speed of the driving motor 44 is controlled by the control of the control unit 16, and when a pair is provided and used, the rotation speed is controlled by the control of the control unit 16, respectively. Safe driving and autonomous driving will also be promoted.

한편, 상기 구동모터(44) 상에는 구동모터(44)의 작동을 제어하는 전자브레이크(136)가 각각 구비되어 사용됨이 바람직한 것이며, 전자브레이크(136) 상에는 전자브레이크(136)의 작동을 수동으로 해제할 수 있는 레버(138)가 구비됨으로써, 배터리(12)의 방전 시에도 레버(138)의 조작으로 인해 구동모터(44)의 고정을 해제하여 농업용 운반차의 이동을 도모할 수 있는 것이다.On the other hand, it is preferable that an electromagnetic brake 136 for controlling the operation of the drive motor 44 is provided and used on the drive motor 44 , and the operation of the electromagnetic brake 136 is manually released on the electromagnetic brake 136 . By providing the lever 138 that can do this, even when the battery 12 is discharged, the fixing of the driving motor 44 is released due to the operation of the lever 138 to promote the movement of the agricultural transport vehicle.

상기 메인프레임(10)의 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 인접한 구동축(42)과 축 연결되는 한 쌍의 전륜바퀴(46)가 구비된다.A pair of front wheel wheels 46 are provided on both sides of the main frame 10 and each is provided with an adjacent drive shaft 42 and axially connected thereto.

상기 차동기어케이스(40) 양측에 각각 구비되며, 각각은 구동축(42) 각각의 회전수를 검출하여 제어부(16)로 신호를 전달하는 회전센서(48)가 구비된다.A rotation sensor 48 is provided on both sides of the differential gear case 40 , and each of which detects the number of rotations of the drive shaft 42 and transmits a signal to the control unit 16 is provided.

이때, 상기 회전센서(48)로 인해 작업자가 무인 또는 유인으로 농업용 운반차를 조절할 시에 구동축(40)의 회전수에 따른 운행경로를 제어부(16)가 습득하여 농업용 운반차의 자율주행을 도모할 수 있어 작업자가 지정하는 장소까지 이동하거나 지정된 장소에 정지하는 등의 작동이 가능해지는 것이다.At this time, due to the rotation sensor 48, when the operator controls the agricultural vehicle unmanned or manned, the control unit 16 acquires the driving route according to the number of revolutions of the drive shaft 40 to promote autonomous driving of the agricultural vehicle This makes it possible to operate such as moving to a place designated by the operator or stopping at a designated place.

상기 메인프레임(10)의 하부 후방에 구비되며, 전후방이 하향 절곡되고, 절곡된 전후방에 관통 형성되는 제1틸팅홀(50)을 갖는 상부케이스(52)의 상부가 메인프레임(10)에 연결되며, 상부케이스(52)의 양측에는 제1틸팅홀(50)과 이격되어 각각 원통형으로 형성되는 걸림축(54)이 구비되고, 제1틸팅홀(50)과 걸림축(54) 각각의 사이에는 상부케이스(52)를 관통하는 제1고정홀(56)이 형성되며, 상부케이스(52)의 하부에는 전후방이 상향 절곡되어 상부케이스(52) 상에 내입 구비됨과 아울러 절곡된 양측에 제1틸팅홀(50)과 대응되게 관통 형성되는 제2틸팅홀(58)을 갖는 하부케이스(60)가 구비되고, 하부케이스(60)의 내측에는 제2틸팅홀(58)의 외경과 동일한 내경을 갖는 틸팅축(62)이 제2틸팅홀(58) 사이에 구비되며, 틸팅축(62)의 양측에는 상호 이격되어 원통형으로 형성되는 지지축(64)이 각각 구비되고, 제2틸팅홀(58)과 이격된 양측에는 하부케이스(60)를 관통하는 제2고정홀(66)이 형성되며, 틸팅축(62)의 내측에는 상부케이스(52)의 폭과 동일한 길이를 갖음과 아울러 상부케이스(52) 및 하부케이스(60)가 축 회전 가능하도록 원통형으로 형성되는 고정축(68)이 구비되고, 고정축(68)의 전후방 상부케이스(52)와 하부케이스(60) 사이에는 부시(70)가 구비되며, 고정축(68)의 양단에는 각각 볼트(72)가 결합되는 틸팅부(74)가 구비된다.The upper part of the upper case 52 provided at the lower rear side of the main frame 10, the front and rear sides are bent downward, and the upper part of the upper case 52 having the first tilting hole 50 that is formed through the front and rear sides is connected to the main frame 10. The upper case 52 is provided with locking shafts 54 spaced apart from the first tilting hole 50 and formed in a cylindrical shape, respectively, between the first tilting hole 50 and the locking shaft 54 on both sides of the upper case 52 . A first fixing hole 56 penetrating the upper case 52 is formed in the upper case 52, and the front and rear sides are bent upwardly at the lower portion of the upper case 52 to be inserted into the upper case 52, and the first fixing holes 56 are formed on both sides of the bent. A lower case 60 having a second tilting hole 58 that is formed through the tilting hole 50 is provided, and an inner diameter equal to the outer diameter of the second tilting hole 58 is provided inside the lower case 60 . A tilting shaft 62 having a tilting shaft 62 is provided between the second tilting holes 58, and support shafts 64 spaced apart from each other and formed in a cylindrical shape are provided on both sides of the tilting shaft 62, respectively, and the second tilting hole 58 ) and a second fixing hole 66 penetrating the lower case 60 is formed on both sides separated from it, and has a length equal to the width of the upper case 52 on the inside of the tilting shaft 62 and the upper case ( 52) and a fixed shaft 68 formed in a cylindrical shape so that the lower case 60 is axially rotatable is provided, and a bush 70 is provided between the front and rear upper cases 52 and the lower case 60 of the fixed shaft 68. is provided, and both ends of the fixed shaft 68 are provided with tilting portions 74 to which the bolts 72 are coupled.

또한, 상기 틸팅부(74)의 후방에 구비되며, 양측에는 각각 제1고정홀(56) 및 제2고정홀(66)에 끼움되는 원통형의 고정봉(76)이 형성되고, 고정봉(76)의 후방에는 단턱지게 간격봉(78)이 형성되며, 상부에는 메인프레임(10) 방향으로 연장되어 메인프레임(10)에 안착되는 연장판(80)이 형성되고, 연장판(80)의 내측에는 장공 형상으로 관통된 장공부(82)가 형성되며, 장공부(82) 상에는 걸림볼트(84)가 구비되어 메인프레임(10)에 결합되는 고정부(86)가 구비된다.In addition, provided at the rear of the tilting part 74, and on both sides of the first fixing hole 56 and the second fixing hole 66, respectively, a cylindrical fixing rod 76 is formed, the fixing rod 76 ), a stepped spacing bar 78 is formed at the rear, and an extension plate 80 extending in the direction of the main frame 10 to be seated on the main frame 10 is formed on the upper portion, and the inner side of the extension plate 80 A long portion 82 penetrated in the shape of a long hole is formed, and a locking bolt 84 is provided on the long portion 82 , and a fixing part 86 coupled to the main frame 10 is provided.

상기와 같이 형성되는 고정부(86)의 고정봉(76)은 틸팅부(74)의 제1고정홀(56) 및 제2고정홀(66)에 끼움 결합되거나 분리되게 되며, 끼움 결합시에는 틸팅부(74)가 고정봉(76)에 의해 고정되어 축 회전을 할 수 없게됨으로 농업용 운반차를 공장이나 포장도로 등의 노면 상태가 고른 곳에서 사용하게 되고, 고정봉(76)을 틸팅부(74)의 제1고정홀(56) 및 제2고정홀(66)에서 분리할 시에는 틸팅부(74)가 축 회전 가능하게 되므로 걸림턱이나 홈 등의 장애물이 있는 산길이나 비탈길 및 진흙탕 등의 험한 지형에서도 후술되는 후륜바퀴(88)가 지면에 닿게되어 안정적으로 주행할 수 있게 되는 것이다.The fixing rod 76 of the fixing part 86 formed as described above is fitted or separated from the first fixing hole 56 and the second fixing hole 66 of the tilting part 74. Since the tilting part 74 is fixed by the fixed rod 76 and cannot rotate the shaft, the agricultural transport vehicle is used in a place with an even road surface such as a factory or a pavement, and the fixed rod 76 is used as a tilting part When separating from the first fixing hole 56 and the second fixing hole 66 of (74), the tilting part 74 becomes axially rotatable. Even in rough terrain, the rear wheel 88, which will be described later, comes into contact with the ground so that it can be driven stably.

상기 틸팅부(74)의 하부 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 틸팅부(74) 상에서 회전 가능하게 후륜바퀴(88)가 구비된다.The rear wheel 88 is provided on both sides of the lower portion of the tilting unit 74 and each is rotatably provided on the tilting unit 74 .

상기 메인프레임(10)의 하부 중앙에 구비됨과 아울러 전후방으로 상호 이격되어 대칭 구비되며, 각각에는 상부가 메인프레임(10) 상에 연결 고정됨과 아울러 하부로 연장되는 연장대(90)가 구비되고, 연장대(90)가 마주하는 반대 방향에는 각각 LM가이드(92)가 메인프레임(10)과 수직되게 구비되며, 각각의 LM가이드(92) 상에는 상하로 슬라이딩 이동 가능함과 아울러 내측을 관통하여 LM가이드(92) 상에 착탈 가능하게 결합되는 고정수단(94)에 의해 LM가이드(92) 상에 고정 가능한 슬라이딩구(96)가 각각 구비되고, 각각의 LM가이드(92) 상하부에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향으로 각각 연장되는 제1이탈방지판(98) 및 제2이탈방지판(100)이 구비되며, 제1이탈방지판(98) 각각의 하부에는 각각 원통형으로 형성되는 수용관(102)이 구비되고, 슬라이딩구(96)의 각각에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향 연장되는 호스가이드판(104)이 각각 구비되며, 호스가이드판(104) 각각의 상부에는 원통형으로 형성되어 수용관(102)의 내측으로 삽입되는 가이드축(106)이 각각 형성되고, 가이드축(106)의 외주연 및 수용관(102)의 내측 상에는 장력을 제공하는 스프링(108)이 구비되며, 호스가이드판(104) 각각에는 축 회전 가능하게 연결됨과 아울러 하부로 연장되는 호스가이드축(110)이 각각 구비되고, 호스가이드축(110) 각각의 하부에는 양측이 하부로 절곡 연장되는 바퀴고정판(112)이 각각 구비되며, 바퀴고정판(112) 각각에는 축 상으로 연결됨과 아울러 풀리 형상으로 형성되어 레일(4)이 수용되는 레일가이드롤러(114)를 갖는 레일가이드부(116)가 구비된다.It is provided in the center of the lower part of the main frame 10 and is symmetrically provided to be spaced apart from each other in the front and rear, and an extension 90 extending downward while the upper part is connected and fixed on the main frame 10 is provided, LM guides 92 are provided perpendicularly to the main frame 10 in opposite directions to which the extension 90 faces, respectively, and can slide up and down on each LM guide 92, and also penetrates through the inner side of the LM guide A sliding port 96 that can be fixed on the LM guide 92 by a fixing means 94 that is detachably coupled on the 92 is provided, respectively, and an extension 90 is provided on the upper and lower portions of each LM guide 92. is provided with a first separation prevention plate 98 and a second separation prevention plate 100 respectively extending in opposite directions facing each other, and a receiving tube formed in a cylindrical shape under each of the first separation prevention plate 98 102) is provided, and each of the sliding ports 96 is provided with a hose guide plate 104 extending in the opposite direction to which the extension 90 faces, respectively, and is formed in a cylindrical shape on the upper portion of each of the hose guide plates 104 A guide shaft 106 to be inserted into the receiving tube 102 is formed, respectively, and a spring 108 for providing tension is provided on the outer periphery of the guide shaft 106 and the inner side of the receiving tube 102, Each of the hose guide plates 104 is provided with a hose guide shaft 110 that is axially rotatably connected and extends downward, and a wheel fixing plate with both sides bent downwards in the lower portion of each hose guide shaft 110 ( 112) is provided, and each of the wheel fixing plates 112 is provided with a rail guide portion 116 having a rail guide roller 114 connected to the shaft and formed in a pulley shape to accommodate the rail 4 .

이때, 상기 레일가이드부(116)는 농업용 운반차가 레일(4)을 따라 주행할 시에만 도 1 내지 도 2에서와 같이 레일가이드롤러(114)가 레일(4)과 맞닿아 사용되는 것이며, 농업용 운반차가 레일(4)을 벗어나 주행될 시에는 미도시된 고정수단(94)에 의해 슬라이딩구(96)가 각각 LM가이드(92)의 상부측으로 이동되어 고정됨으로써, 레일(4)이 없는 일반적인 육로에서도 자유로운 주행이 가능해지는 것이다.At this time, the rail guide part 116 is used by the rail guide roller 114 in contact with the rail 4 as in FIGS. 1 to 2 only when the agricultural transport vehicle runs along the rail 4 , and is used for agriculture When the transport vehicle runs off the rail 4, the sliding port 96 is moved and fixed to the upper side of the LM guide 92 by a fixing means 94 (not shown), respectively, so that the rail 4 is not present on a general land road. Free driving is also possible.

한편, 상기 스프링(108)으로 인해 농업용 운반차가 레일(4)을 따라 주행할 시에 레일가이드롤러(114)가 레일(4)에서 이탈되는 것이 방지되는 것이다.On the other hand, the rail guide roller 114 is prevented from being separated from the rail (4) when the agricultural truck travels along the rail (4) due to the spring (108).

상기 레일가이드부(116)의 호스가이드축(110) 상에 구비되어 호스가이드축(110)의 회전각을 측정하여 제어부(16)로 전송하는 회전각센서(118)가 구비된다.A rotation angle sensor 118 is provided on the hose guide shaft 110 of the rail guide part 116 to measure the rotation angle of the hose guide shaft 110 and transmit it to the control unit 16 .

이때, 상기 회전각센서(118)로 인해 제어부(16)에서는 구동모터(44)가 한 쌍이 구비되어 사용될 시에 구동모터(44) 각각이 상호 다른 회전속도의 회전력을 제공할 수 있게 되어 곡선구간에서도 안정적인 주행이 가능해지는 것이다.At this time, due to the rotation angle sensor 118, when a pair of driving motors 44 are provided in the control unit 16 and used, each of the driving motors 44 can provide rotational force of different rotational speeds to each other in a curved section. Stable driving is also possible.

상기 메인프레임(10)의 하부 전후방에 각각 범퍼(120)가 구비된다.Bumpers 120 are provided in front and rear of the lower portion of the main frame 10 , respectively.

또한, 상기 메인프레임(10)의 하부 전방에는 도 1에서와 같이 메인프레임(10) 상에 착탈 가능하도록 구비되는 중량판(128)이 다수개 적층 구비되어 사용됨이 바람직한 것이며, 중량판(128)으로 인해 구동력을 갖는 전륜바퀴(46)의 접지력이 상승하여 레일(4) 상에서 농업용 운반차가 이탈되는 것이 더욱 방지되는 것이다.In addition, it is preferable that a plurality of weight plates 128 that are detachably provided on the main frame 10 are stacked and used in the lower front of the main frame 10 as shown in FIG. 1 , and the weight plates 128 are stacked. As a result, the gripping force of the front wheel 46 having a driving force is increased to further prevent the agricultural transport vehicle from being separated from the rail 4 .

이때, 상기 범퍼(120) 상에 각각 구비됨과 아울러 제어부(16)로 신호를 전달하여 범퍼(120) 또는 메인프레임(10)과 불특정 물체와의 간격이 일정 간격 이하일 시에 구동모터(44)의 작동이 정지되도록 도모하는 거리감지센서(122)가 구비되어 사용됨이 바람직한 것이나, 적외선 센서, 초음파 센서, 적외선 카메라 중 선택된 어느 하나로 대체 가능하며, 이에 한정되지 않는다.At this time, when the distance between the bumper 120 or the main frame 10 and the unspecified object is less than or equal to a certain distance by transmitting a signal to the controller 16 as well as being provided on the bumper 120, the driving motor 44 It is preferable that the distance sensor 122 to stop the operation is provided and used, but it can be replaced with any one selected from an infrared sensor, an ultrasonic sensor, and an infrared camera, but is not limited thereto.

한편, 상기 범퍼(120) 상에는 각각 제어부(16)와 연결되어 측정된 신호를 전달하는 통상적인 라인트레이서센서(130)가 구비되어 사용될 수도 있는 것이며, 라인트레이서센서(130)가 사용될 시에는 주행경로 상에 라인트레이서센서(130)의 감지를 도모하는 미도시된 감지라인(132)이 구비되어 사용됨이 바람직한 것이다.On the other hand, on the bumper 120, a conventional line tracer sensor 130 that is connected to the control unit 16 and transmits a measured signal may be provided and used, and when the line tracer sensor 130 is used, the driving route It is preferable that a sensing line 132 (not shown) for detecting the line tracer sensor 130 is provided and used thereon.

또한, 상기 농업용 운반차 상에는 제어부(16)와 연결 구비되어 위치 신호를 송수신하는 미도시된 UWB태그(140)가 구비되어 사용될 수도 있는 것임과 아울러 UWB태그(140)가 구비되어 사용될 시에는 농업용 운반차의 주행지역 내에 UWB태그(140) 위치 신호를 송수신함과 아울러 UWB태그(140) 현재 위치 신호를 제어부(16)에 전달하는 미도시된 UWB앵커(142)가 구비되어 사용됨이 바람직한 것이다.In addition, a UWB tag 140 (not shown) that is connected to the control unit 16 and transmits and receives a location signal may be provided on the agricultural transport vehicle, and when the UWB tag 140 is provided and used, agricultural transport It is preferable that a UWB anchor 142 (not shown) that transmits and receives a location signal of the UWB tag 140 and transmits a current location signal of the UWB tag 140 to the control unit 16 is provided and used within the driving area of the vehicle.

이때, 상기 UWB태그(140) 및 UWB앵커(142)는 UWB 무선 기술을 이용하여 실시간으로 농업용 운반차의 위치를 파악할 수 있는 것으로, UWB(Ultra-Wideband) 무선 기술이란, 무선 반송파를 사용하지 않고 기저대역에서 수 GHz 이상의 매우 넓은 주파수 대역을 사용하여 통신이나 레이더 등에 응용되고 있는 새로운 무선 기술로서, 기존의 무선 시스템의 잡읍과 같은 매우 낮은 스펙트럼 전력 밀도를 사용함으로써, 기존 통신 시스템과 상호 간섭 영향 없이 주파수를 공유할 수 있는 무선 기술이다.At this time, the UWB tag 140 and the UWB anchor 142 can determine the location of the agricultural truck in real time using the UWB wireless technology. It is a new wireless technology that is being applied to communications and radar using a very wide frequency band of several GHz or more in the baseband. It is a wireless technology that can share a frequency.

한편, 상기 UWB앵커(142)는 시설 내에 40 내지 60 m 간격으로 중첩되게 설치되는 것이 농업용 운반차의 위치를 파악하는 데 있어서 가장 바람직하나, 이에 한정되지는 않는 것이다.On the other hand, the UWB anchor 142 is most preferably installed in a facility to be overlapped at intervals of 40 to 60 m in determining the location of the agricultural transport vehicle, but is not limited thereto.

이와 같이 이루어지는 본 발명에 의한 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차는 제어부(16), 회전센서(48), 구동모터(44), 회전각센서(118), 레일가이드부(116)로 인해 농업용 운반차를 작업자가 계속하여 동행하며 조작하지 않더라도 농업용 운반차가 파이프로 형성된 레일(4)을 따라 자율주행 가능함과 아울러 레일가이드롤러(114)를 레일(4)과 이격시켜 수동으로 유인 조작하여 농업용 운반차를 지정된 경로 이외로도 용이하게 이동시킬 수 있으며, 농업용 운반차의 이동 시에 틸팅부(74)로 인해 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과할 수 있는 이점이 있는 것이다.The agricultural transport vehicle for both land and rail travel according to the present invention made as described above is an agricultural transport vehicle due to the control unit 16, the rotation sensor 48, the driving motor 44, the rotation angle sensor 118, and the rail guide unit 116. Even if the worker continues to accompany and does not operate the truck, the agricultural truck can autonomously drive along the rail 4 formed of a pipe, and the rail guide roller 114 is separated from the rail 4 and manually manned to operate the agricultural truck. It can be easily moved other than the designated path, and there is an advantage in that obstacles such as a stumbling block or groove can also easily pass due to the tilting part 74 when the agricultural transport vehicle is moved.

4 : 레일 10 : 메인프레임
12 : 배터리 14 : 배터리수용부
16 : 제어부 18 : 조작스위치
22 : 컨트롤박스 28 : 높이조절봉
32 : 손잡이 34 : 손잡이고정봉
36 : 연장부 40 : 차동기어케이스
42 : 구동축 44 : 구동모터
46 : 전륜바퀴 48 : 회전센서
50 : 제1틸팅홀 52 : 상부케이스
54 : 걸림축 56 : 제1고정홀
58 : 제2틸팅홀 60 : 하부케이스
62 : 틸팅축 64 : 지지축
66 : 제2고정홀 68 : 고정축
70 : 부시 72 : 볼트
74 : 틸팅부 76 : 고정봉
78 : 간격봉 80 : 연장판
82 : 장공부 84 : 걸림볼트
86 : 고정부 88 : 후륜바퀴
90 : 연장대 92 : LM가이드
96 : 슬라이딩구 98 : 제1이탈방지판
100 : 제2이탈방지판 102 : 수용관
104 : 호스가이드판 106 : 가이드축
108 : 스프링 110 : 호스가이드축
112 : 바퀴고정판 114 : 레일가이드롤러
116 : 레일가이드부 118 : 회전각센서
120 : 범퍼 122 : 거리감지센서
124 : 컨트롤러 126 : 긴급제동버튼
128 : 중량판 130 : 라인트레이서센서4: rail 10: main frame
12: battery 14: battery receiving part
16: control unit 18: operation switch
22: control box 28: height adjustment bar
32: handle 34: handle fixing bar
36: extension 40: differential gear case
42: drive shaft 44: drive motor
46: front wheel 48: rotation sensor
50: first tilting hole 52: upper case
54: locking shaft 56: first fixing hole
58: second tilting hole 60: lower case
62: tilting axis 64: support axis
66: second fixing hole 68: fixing shaft
70: bush 72: bolt
74: tilting part 76: fixed rod
78: spacing bar 80: extension plate
82: long section 84: locking bolt
86: fixed part 88: rear wheel
90: extension 92: LM guide
96: sliding port 98: first separation prevention plate
100: second separation prevention plate 102: receiving pipe
104: hose guide plate 106: guide shaft
108: spring 110: hose guide shaft
112: wheel fixing plate 114: rail guide roller
116: rail guide part 118: rotation angle sensor
120: bumper 122: distance sensor
124: controller 126: emergency brake button
128: weight plate 130: line tracer sensor

Claims (5)

파이프로 형성된 레일(4)을 따라 농업용 운반차의 무인 또는 유인 궤도주행이 가능함과 아울러 레일(4)이 설치되지 않은 육로에서도 무인 또는 유인으로 농업용 운반차의 주행이 가능하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과하도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 있어서,
상부에 적재 가능한 공간이 형성되어 구비되며, 지면에서 상부로 이격되어 구비되는 메인프레임(10);
상기 메인프레임(10)의 상부 후방에 구비되며, 내측에 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 배터리(12)가 수용되는 배터리수용부(14);
상기 배터리수용부(14)의 상부에 구비되며, 내측에는 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 제어부(16)가 수용되며, 상부에는 제어부(16)를 조작하기 위한 다수개의 조작스위치(18) 및 제어부(16)의 상태를 표시하기 위한 표시부(20)가 구비되는 컨트롤박스(22);
상기 컨트롤박스(22)의 양측에 각각 대칭 구비되며, 상하로 관통된 슬라이딩공(24) 및 전후방으로 관통된 제1고정공(26)이 각각 형성되어 구비되는 높이조절봉(28);
상기 높이조절봉(28) 각각의 슬라이딩공(24) 상에 각각 상하로 슬라이딩 이동 가능하도록 하부가 삽입 구비되며, 상부는 후방으로 각각 절곡 연장되고, 각각의 하부 상에는 상호 상하로 이격 형성됨과 아울러 전후방으로 관통된 다수개의 제2고정공(30)이 각각 형성되는 손잡이(32);
상기 높이조절봉(28)의 제1고정공(26) 및 제1고정공(26)에 대응되는 손잡이(32)의 제2고정공(30) 상에 전후방으로 관통하여 삽탈 가능하도록 형성되어 구비되며, 높이조절봉(28) 상에 손잡이(32)가 고정 또는 슬라이딩 이동 가능하도록 구비되는 손잡이고정봉(34);
상기 메인프레임(10)의 하부 전방에 상부가 연결 구비되며, 하부는 하측 방향으로 연장되는 연장부(36);
상기 연장부(36)의 하부에 구비되며, 내측에는 차동기어(38)가 구비되는 차동기어케이스(40);
상기 차동기어케이스(40)의 양측으로 각각 연장됨과 아울러 차동기어(38)로부터 회전력을 전달받아 회전되는 한 쌍의 구동축(42);
상기 차동기어케이스(40) 후방에 연결 구비되며, 차동기어케이스(40) 내측에 구비되는 차동기어(38)로 제어부(16)의 제어에 의해 회전력을 제공하는 구동모터(44);
상기 메인프레임(10)의 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 인접한 구동축(42)과 축 연결되는 전륜바퀴(46);
상기 차동기어케이스(40) 양측에 각각 구비되며, 각각은 구동축(42) 각각의 회전수를 검출하여 제어부(16)로 신호를 전달하는 회전센서(48);
상기 메인프레임(10)의 하부 후방에 구비되며, 전후방이 하향 절곡되고, 절곡된 전후방에 관통 형성되는 제1틸팅홀(50)을 갖는 상부케이스(52)의 상부가 메인프레임(10)에 연결되며, 상부케이스(52)의 양측에는 제1틸팅홀(50)과 이격되어 각각 원통형으로 형성되는 걸림축(54)이 구비되고, 제1틸팅홀(50)과 걸림축(54) 각각의 사이에는 상부케이스(52)를 관통하는 제1고정홀(56)이 형성되며, 상부케이스(52)의 하부에는 전후방이 상향 절곡되어 상부케이스(52) 상에 내입 구비됨과 아울러 절곡된 양측에 제1틸팅홀(50)과 대응되게 관통 형성되는 제2틸팅홀(58)을 갖는 하부케이스(60)가 구비되고, 하부케이스(60)의 내측에는 제2틸팅홀(58)의 외경과 동일한 내경을 갖는 틸팅축(62)이 제2틸팅홀(58) 사이에 구비되며, 틸팅축(62)의 양측에는 상호 이격되어 원통형으로 형성되는 지지축(64)이 각각 구비되고, 제2틸팅홀(58)과 이격된 양측에는 하부케이스(60)를 관통하는 제2고정홀(66)이 형성되며, 틸팅축(62)의 내측에는 상부케이스(52)의 폭과 동일한 길이를 갖음과 아울러 상부케이스(52) 및 하부케이스(60)가 축 회전 가능하도록 원통형으로 형성되는 고정축(68)이 구비되고, 고정축(68)의 전후방 상부케이스(52)와 하부케이스(60) 사이에는 부시(70)가 구비되며, 고정축(68)의 양단에는 각각 볼트(72)가 결합되는 틸팅부(74);
상기 틸팅부(74)의 후방에 구비되며, 양측에는 각각 제1고정홀(56) 및 제2고정홀(66)에 끼움되는 원통형의 고정봉(76)이 형성되고, 고정봉(76)의 후방에는 단턱지게 간격봉(78)이 형성되며, 상부에는 메인프레임(10) 방향으로 연장되어 메인프레임(10)에 안착되는 연장판(80)이 형성되고, 연장판(80)의 내측에는 장공 형상으로 관통된 장공부(82)가 형성되며, 장공부(82) 상에는 걸림볼트(84)가 구비되어 메인프레임(10)에 결합되는 고정부(86);
상기 틸팅부(74)의 하부 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 틸팅부(74) 상에서 회전 가능하게 구비되는 후륜바퀴(88);
상기 메인프레임(10)의 하부 중앙에 구비됨과 아울러 전후방으로 상호 이격되어 대칭 구비되며, 각각에는 상부가 메인프레임(10) 상에 연결 고정됨과 아울러 하부로 연장되는 연장대(90)가 구비되고, 연장대(90)가 마주하는 반대 방향에는 각각 LM가이드(92)가 메인프레임(10)과 수직되게 구비되며, 각각의 LM가이드(92) 상에는 상하로 슬라이딩 이동 가능함과 아울러 내측을 관통하여 LM가이드(92) 상에 착탈 가능하게 결합되는 고정수단(94)에 의해 LM가이드(92) 상에 고정 가능한 슬라이딩구(96)가 각각 구비되고, 각각의 LM가이드(92) 상하부에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향으로 각각 연장되는 제1이탈방지판(98) 및 제2이탈방지판(100)이 구비되며, 제1이탈방지판(98) 각각의 하부에는 각각 원통형으로 형성되는 수용관(102)이 구비되고, 슬라이딩구(96)의 각각에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향 연장되는 호스가이드판(104)이 각각 구비되며, 호스가이드판(104) 각각의 상부에는 원통형으로 형성되어 수용관(102)의 내측으로 삽입되는 가이드축(106)이 각각 형성되고, 가이드축(106)의 외주연 및 수용관(102)의 내측 상에는 장력을 제공하는 스프링(108)이 구비되며, 호스가이드판(104) 각각에는 축 회전 가능하게 연결됨과 아울러 하부로 연장되는 호스가이드축(110)이 각각 구비되고, 호스가이드축(110) 각각의 하부에는 양측이 하부로 절곡 연장되는 바퀴고정판(112)이 각각 구비되며, 바퀴고정판(112) 각각에는 축 상으로 연결됨과 아울러 풀리 형상으로 형성되어 레일(4)이 수용되는 레일가이드롤러(114)가 구비되는 레일가이드부(116);
상기 레일가이드부(116)의 호스가이드축(110) 상에 구비되어 호스가이드축(110)의 회전각을 측정하여 제어부(16)로 전송하는 회전각센서(118);
상기 메인프레임(10)의 하부 전후방에 각각 구비되는 범퍼(120);
상기 범퍼(120) 상에 각각 구비됨과 아울러 제어부(16)로 신호를 전달하여 범퍼(120) 또는 메인프레임(10)과 불특정 물체와의 간격이 일정 간격 이하일 시에 구동모터(44)의 작동이 정지되도록 도모하는 거리감지센서(122);
가 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차.Unmanned or manned track driving of agricultural trucks is possible along rails 4 formed of pipes, and agricultural trucks can be driven unmanned or manned even on land roads where rails 4 are not installed, and movement of agricultural trucks In the agricultural transport vehicle for both land and rail running, which also easily passes through obstacles such as stumbling blocks or grooves at the time,
The main frame 10 is provided with a loading space formed at the upper part, and is provided spaced apart from the ground to the upper part;
a battery accommodating part 14 provided at the upper rear side of the main frame 10, provided with an accommodating space formed therein, and accommodating the battery 12 inside;
It is provided in the upper part of the battery accommodating part 14, an accommodating space is formed inside it, and the control part 16 is accommodated in the inside, and a plurality of operation switches 18 for operating the control part 16 in the upper part. ) and a control box 22 provided with a display unit 20 for displaying the state of the control unit 16;
a height adjustment rod 28 provided symmetrically on both sides of the control box 22 and provided with a sliding hole 24 penetrating up and down and a first fixing hole 26 penetrating forward and backward, respectively;
A lower portion is inserted so as to be able to slide up and down, respectively, on the sliding hole 24 of each of the height adjustment rods 28, the upper portion is bent and extended rearward, respectively, and the upper portion is formed to be vertically spaced apart from each other on each lower portion, as well as the front and rear a handle 32 in which a plurality of second fixing holes 30 are formed respectively;
The first fixing hole 26 of the height adjustment rod 28 and the second fixing hole 30 of the handle 32 corresponding to the first fixing hole 26 are formed so as to be inserted and detached through the front and rear. and a handle fixing rod 34 provided so that the handle 32 is fixed or slidably movable on the height adjustment rod 28;
an extension portion 36 having an upper portion connected to the front of the lower portion of the main frame 10 and extending downwardly at the lower portion;
a differential gear case (40) provided under the extension (36) and having a differential gear (38) inside;
a pair of drive shafts 42 extending to both sides of the differential gear case 40 and rotating by receiving rotational force from the differential gear 38;
a driving motor 44 connected to the rear of the differential gear case 40 and provided with a rotational force under the control of the controller 16 with a differential gear 38 provided inside the differential gear case 40;
a front wheel 46 provided on both sides of the main frame 10 and each of which is axially connected to an adjacent drive shaft 42;
a rotation sensor 48 provided on both sides of the differential gear case 40, each of which detects the number of rotations of the drive shaft 42 and transmits a signal to the control unit 16;
The upper part of the upper case 52 provided at the lower rear side of the main frame 10, the front and rear sides are bent downward, and the upper part of the upper case 52 having the first tilting hole 50 that is formed through the front and rear sides is connected to the main frame 10. The upper case 52 is provided with locking shafts 54 spaced apart from the first tilting hole 50 and formed in a cylindrical shape, respectively, between the first tilting hole 50 and the locking shaft 54 on both sides of the upper case 52 . A first fixing hole 56 penetrating the upper case 52 is formed in the upper case 52, and the front and rear sides are bent upwardly at the lower portion of the upper case 52 to be inserted into the upper case 52, and the first fixing holes 56 are formed on both sides of the bent. A lower case 60 having a second tilting hole 58 that is formed through the tilting hole 50 is provided, and an inner diameter equal to the outer diameter of the second tilting hole 58 is provided inside the lower case 60 . A tilting shaft 62 having a tilting shaft 62 is provided between the second tilting holes 58, and support shafts 64 spaced apart from each other and formed in a cylindrical shape are provided on both sides of the tilting shaft 62, respectively, and the second tilting hole 58 ) and a second fixing hole 66 penetrating the lower case 60 is formed on both sides separated from it, and has a length equal to the width of the upper case 52 on the inside of the tilting shaft 62 and the upper case ( 52) and a fixed shaft 68 formed in a cylindrical shape so that the lower case 60 is axially rotatable is provided, and a bush 70 is provided between the front and rear upper cases 52 and the lower case 60 of the fixed shaft 68. is provided, and both ends of the fixed shaft 68 have a tilting portion 74 to which a bolt 72 is coupled;
It is provided at the rear of the tilting part 74, and a cylindrical fixing rod 76 fitted into the first fixing hole 56 and the second fixing hole 66 is formed on both sides, respectively, of the fixing rod (76). A stepped spacing bar 78 is formed at the rear, and an extension plate 80 extending in the direction of the main frame 10 to be seated on the main frame 10 is formed at the upper portion, and a long hole is formed on the inside of the extension plate 80 . A long portion 82 penetrated in a shape is formed, and a locking bolt 84 is provided on the long portion 82 and a fixing portion 86 coupled to the main frame 10;
Rear wheel wheels 88 provided on both lower sides of the tilting unit 74 and each rotatably provided on the tilting unit 74;
It is provided in the center of the lower part of the main frame 10 and is symmetrically provided by being spaced apart from each other in the front and rear directions, and an extension 90 extending downward while the upper part is connected and fixed on the main frame 10 is provided, LM guides 92 are provided to be perpendicular to the main frame 10 in opposite directions to which the extension 90 faces, respectively, and can slide up and down on each LM guide 92 and penetrate through the inner side of the LM guide A sliding port 96 that can be fixed on the LM guide 92 by a fixing means 94 that is detachably coupled on the 92 is provided, respectively, and an extension 90 is provided on the upper and lower portions of each LM guide 92. is provided with a first separation prevention plate 98 and a second separation prevention plate 100 respectively extending in opposite directions facing each other, and a receiving tube formed in a cylindrical shape under each of the first separation prevention plate 98 ( 102) is provided, and each of the sliding ports 96 is provided with a hose guide plate 104 extending in the opposite direction to which the extension 90 faces, respectively, and is formed in a cylindrical shape on the upper portion of each of the hose guide plates 104 A guide shaft 106 to be inserted into the receiving tube 102 is formed, respectively, and a spring 108 providing tension is provided on the outer periphery of the guide shaft 106 and the inner side of the receiving tube 102, Each of the hose guide plates 104 is provided with a hose guide shaft 110 that is axially rotatably connected and extends downward, and a wheel fixing plate with both sides bent downwards in the lower portion of each hose guide shaft 110 ( 112) is provided, and each of the wheel fixing plates 112 has a rail guide roller 114 connected to the shaft and formed in a pulley shape to accommodate the rail 4, the rail guide portion 116;
a rotation angle sensor 118 provided on the hose guide shaft 110 of the rail guide part 116 to measure the rotation angle of the hose guide shaft 110 and transmit it to the controller 16;
Bumpers 120 respectively provided on the lower front and rear of the main frame 10;
The operation of the driving motor 44 is prevented when the distance between the bumper 120 or the main frame 10 and the unspecified object is less than or equal to a certain distance by transmitting a signal to the controller 16 as well as provided on the bumper 120, respectively. a distance sensor 122 to help it stop;
Agricultural transport vehicle for both land and rail running, characterized in that it is provided. 파이프로 형성된 레일(4)을 따라 농업용 운반차의 무인 또는 유인 궤도주행이 가능함과 아울러 레일(4)이 설치되지 않은 육로에서도 무인 또는 유인으로 농업용 운반차의 주행이 가능하며, 농업용 운반차의 이동 시에 걸림턱 또는 홈 등의 장애물 또한 용이하게 통과하도록 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차에 있어서,
상부에 적재 가능한 공간이 형성되어 구비되며, 지면에서 상부로 이격되어 구비되는 메인프레임(10);
상기 메인프레임(10)의 상부 후방에 구비되며, 내측에 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 배터리(12)가 수용되는 배터리수용부(14);
상기 배터리수용부(14)의 상부에 구비되며, 내측에는 수용 가능한 공간이 형성되어 구비되고, 내측에는 제어부(16)가 수용되며, 상부에는 제어부(16)를 조작하기 위한 다수개의 조작스위치(18) 및 제어부(16)의 상태를 표시하기 위한 표시부(20)가 구비되는 컨트롤박스(22);
상기 컨트롤박스(22)의 양측에 각각 대칭 구비되며, 상하로 관통된 슬라이딩공(24) 및 전후방으로 관통된 제1고정공(26)이 각각 형성되어 구비되는 높이조절봉(28);
상기 높이조절봉(28) 각각의 슬라이딩공(24) 상에 각각 상하로 슬라이딩 이동 가능하도록 하부가 삽입 구비되며, 상부는 후방으로 각각 절곡 연장되고, 각각의 하부 상에는 상호 상하로 이격 형성됨과 아울러 전후방으로 관통된 다수개의 제2고정공(30)이 각각 형성되는 손잡이(32);
상기 높이조절봉(28)의 제1고정공(26) 및 제1고정공(26)에 대응되는 손잡이(32)의 제2고정공(30) 상에 전후방으로 관통하여 삽탈 가능하도록 형성되어 구비되며, 높이조절봉(28) 상에 손잡이(32)가 고정 또는 슬라이딩 이동 가능하도록 구비되는 손잡이고정봉(34);
상기 메인프레임(10)의 하부 전방에 상부가 연결 구비되며, 하부는 하측 방향으로 연장되는 연장부(36);
상기 연장부(36)의 하부 양측에 각각 구비되며, 내측에는 차동기어(38)가 구비되는 차동기어케이스(40);
상기 차동기어케이스(40)와 연결됨과 아울러 차동기어(38)로부터 회전력을 전달받아 회전되는 한 쌍의 구동축(42);
상기 차동기어케이스(40) 후방에 각각 연결 구비되며, 차동기어케이스(40) 내측에 구비되는 차동기어(38)로 제어부(16)의 제어에 의해 회전력을 제공하는 구동모터(44);
상기 메인프레임(10)의 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 인접한 구동축(42)과 축 연결되는 전륜바퀴(46);
상기 차동기어케이스(40) 양측에 각각 구비되며, 각각은 구동축(42) 각각의 회전수를 검출하여 제어부(16)로 신호를 전달하는 회전센서(48);
상기 메인프레임(10)의 하부 후방에 구비되며, 전후방이 하향 절곡되고, 절곡된 전후방에 관통 형성되는 제1틸팅홀(50)을 갖는 상부케이스(52)의 상부가 메인프레임(10)에 연결되며, 상부케이스(52)의 양측에는 제1틸팅홀(50)과 이격되어 각각 원통형으로 형성되는 걸림축(54)이 구비되고, 제1틸팅홀(50)과 걸림축(54) 각각의 사이에는 상부케이스(52)를 관통하는 제1고정홀(56)이 형성되며, 상부케이스(52)의 하부에는 전후방이 상향 절곡되어 상부케이스(52) 상에 내입 구비됨과 아울러 절곡된 양측에 제1틸팅홀(50)과 대응되게 관통 형성되는 제2틸팅홀(58)을 갖는 하부케이스(60)가 구비되고, 하부케이스(60)의 내측에는 제2틸팅홀(58)의 외경과 동일한 내경을 갖는 틸팅축(62)이 제2틸팅홀(58) 사이에 구비되며, 틸팅축(62)의 양측에는 상호 이격되어 원통형으로 형성되는 지지축(64)이 각각 구비되고, 제2틸팅홀(58)과 이격된 양측에는 하부케이스(60)를 관통하는 제2고정홀(66)이 형성되며, 틸팅축(62)의 내측에는 상부케이스(52)의 폭과 동일한 길이를 갖음과 아울러 상부케이스(52) 및 하부케이스(60)가 축 회전 가능하도록 원통형으로 형성되는 고정축(68)이 구비되고, 고정축(68)의 전후방 상부케이스(52)와 하부케이스(60) 사이에는 부시(70)가 구비되며, 고정축(68)의 양단에는 각각 볼트(72)가 결합되는 틸팅부(74);
상기 틸팅부(74)의 후방에 구비되며, 양측에는 각각 제1고정홀(56) 및 제2고정홀(66)에 끼움되는 원통형의 고정봉(76)이 형성되고, 고정봉(76)의 후방에는 단턱지게 간격봉(78)이 형성되며, 상부에는 메인프레임(10) 방향으로 연장되어 메인프레임(10)에 안착되는 연장판(80)이 형성되고, 연장판(80)의 내측에는 장공 형상으로 관통된 장공부(82)가 형성되며, 장공부(82) 상에는 걸림볼트(84)가 구비되어 메인프레임(10)에 결합되는 고정부(86);
상기 틸팅부(74)의 하부 양측에 각각 구비됨과 아울러 각각은 틸팅부(74) 상에서 회전 가능하게 구비되는 후륜바퀴(88);
상기 메인프레임(10)의 하부 중앙에 구비됨과 아울러 전후방으로 상호 이격되어 대칭 구비되며, 각각에는 상부가 메인프레임(10) 상에 연결 고정됨과 아울러 하부로 연장되는 연장대(90)가 구비되고, 연장대(90)가 마주하는 반대 방향에는 각각 LM가이드(92)가 메인프레임(10)과 수직되게 구비되며, 각각의 LM가이드(92) 상에는 상하로 슬라이딩 이동 가능함과 아울러 내측을 관통하여 LM가이드(92) 상에 착탈 가능하게 결합되는 고정수단(94)에 의해 LM가이드(92) 상에 고정 가능한 슬라이딩구(96)가 각각 구비되고, 각각의 LM가이드(92) 상하부에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향으로 각각 연장되는 제1이탈방지판(98) 및 제2이탈방지판(100)이 구비되며, 제1이탈방지판(98) 각각의 하부에는 각각 원통형으로 형성되는 수용관(102)이 구비되고, 슬라이딩구(96)의 각각에는 연장대(90)가 마주하는 반대 방향 연장되는 호스가이드판(104)이 각각 구비되며, 호스가이드판(104) 각각의 상부에는 원통형으로 형성되어 수용관(102)의 내측으로 삽입되는 가이드축(106)이 각각 형성되고, 가이드축(106)의 외주연 및 수용관(102)의 내측 상에는 장력을 제공하는 스프링(108)이 구비되며, 호스가이드판(104) 각각에는 축 회전 가능하게 연결됨과 아울러 하부로 연장되는 호스가이드축(110)이 각각 구비되고, 호스가이드축(110) 각각의 하부에는 양측이 하부로 절곡 연장되는 바퀴고정판(112)이 각각 구비되며, 바퀴고정판(112) 각각에는 축 상으로 연결됨과 아울러 풀리 형상으로 형성되어 레일(4)이 수용되는 레일가이드롤러(114)가 구비되는 레일가이드부(116);
상기 레일가이드부(116)의 호스가이드축(110) 상에 구비되어 호스가이드축(110)의 회전각을 측정하여 제어부(16)로 전송하는 회전각센서(118);
상기 메인프레임(10)의 하부 전후방에 각각 구비되는 범퍼(120);
상기 범퍼(120) 상에 각각 구비됨과 아울러 제어부(16)로 신호를 전달하여 범퍼(120) 또는 메인프레임(10)과 불특정 물체와의 간격이 일정 간격 이하일 시에 구동모터(44)의 작동이 정지되도록 도모하는 거리감지센서(122);
가 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차.Unmanned or manned track driving of agricultural trucks is possible along rails 4 formed of pipes, and agricultural trucks can be driven unmanned or manned even on land roads where rails 4 are not installed, and movement of agricultural trucks In the agricultural transport vehicle for both land and rail running, which also easily passes through obstacles such as stumbling blocks or grooves at the time,
The main frame 10 is provided with a loading space formed at the upper part, and is provided spaced apart from the ground to the upper part;
a battery accommodating part 14 provided at the upper rear side of the main frame 10, provided with an accommodating space formed therein, and accommodating the battery 12 inside;
It is provided in the upper part of the battery accommodating part 14, an accommodating space is formed inside it, and the control part 16 is accommodated in the inside, and a plurality of operation switches 18 for operating the control part 16 in the upper part. ) and a control box 22 provided with a display unit 20 for displaying the state of the control unit 16;
a height adjustment rod 28 provided symmetrically on both sides of the control box 22 and provided with a sliding hole 24 penetrating up and down and a first fixing hole 26 penetrating forward and backward, respectively;
A lower portion is inserted so as to be able to slide up and down, respectively, on the sliding hole 24 of each of the height adjustment rods 28, the upper portion is bent and extended rearward, respectively, and the upper portion is formed to be vertically spaced apart from each other on each lower portion, as well as the front and rear a handle 32 in which a plurality of second fixing holes 30 are formed respectively;
The first fixing hole 26 of the height adjustment rod 28 and the second fixing hole 30 of the handle 32 corresponding to the first fixing hole 26 are formed so as to be inserted and detached through the front and rear. and a handle fixing rod 34 provided so that the handle 32 is fixed or slidably movable on the height adjustment rod 28;
an extension portion 36 having an upper portion connected to the front of the lower portion of the main frame 10 and extending downwardly at the lower portion;
a differential gear case (40) provided on both lower sides of the extension (36) and having a differential gear (38) inside;
a pair of driving shafts 42 connected to the differential gear case 40 and rotated by receiving rotational force from the differential gear 38;
a driving motor 44 connected to the rear of the differential gear case 40 and provided with a rotational force under the control of the controller 16 with a differential gear 38 provided inside the differential gear case 40;
a front wheel 46 provided on both sides of the main frame 10 and each of which is axially connected to an adjacent drive shaft 42;
a rotation sensor 48 provided on both sides of the differential gear case 40, each of which detects the number of rotations of the drive shaft 42 and transmits a signal to the control unit 16;
The upper part of the upper case 52 provided at the lower rear side of the main frame 10, the front and rear sides are bent downward, and the upper part of the upper case 52 having the first tilting hole 50 that is formed through the front and rear sides is connected to the main frame 10. The upper case 52 is provided with locking shafts 54 spaced apart from the first tilting hole 50 and formed in a cylindrical shape, respectively, between the first tilting hole 50 and the locking shaft 54 on both sides of the upper case 52 . A first fixing hole 56 penetrating the upper case 52 is formed in the upper case 52, and the front and rear sides are bent upwardly at the lower portion of the upper case 52 to be inserted into the upper case 52, and the first fixing holes 56 are formed on both sides of the bent. A lower case 60 having a second tilting hole 58 that is formed through the tilting hole 50 is provided, and an inner diameter equal to the outer diameter of the second tilting hole 58 is provided inside the lower case 60 . A tilting shaft 62 having a tilting shaft 62 is provided between the second tilting holes 58, and support shafts 64 spaced apart from each other and formed in a cylindrical shape are provided on both sides of the tilting shaft 62, respectively, and the second tilting hole 58 ) and a second fixing hole 66 penetrating the lower case 60 is formed on both sides separated from it, and has a length equal to the width of the upper case 52 on the inside of the tilting shaft 62 and the upper case ( 52) and a fixed shaft 68 formed in a cylindrical shape so that the lower case 60 is axially rotatable is provided, and a bush 70 is provided between the front and rear upper cases 52 and the lower case 60 of the fixed shaft 68. is provided, and both ends of the fixed shaft 68 have a tilting portion 74 to which a bolt 72 is coupled;
It is provided at the rear of the tilting part 74, and a cylindrical fixing rod 76 fitted into the first fixing hole 56 and the second fixing hole 66 is formed on both sides, respectively, of the fixing rod (76). A stepped spacing bar 78 is formed at the rear, and an extension plate 80 extending in the direction of the main frame 10 to be seated on the main frame 10 is formed at the upper portion, and a long hole is formed on the inside of the extension plate 80 . A long portion 82 penetrated in a shape is formed, and a locking bolt 84 is provided on the long portion 82 and a fixing portion 86 coupled to the main frame 10;
Rear wheel wheels 88 provided on both lower sides of the tilting unit 74 and each rotatably provided on the tilting unit 74;
It is provided in the center of the lower part of the main frame 10 and is symmetrically provided by being spaced apart from each other in the front and rear directions, and an extension 90 extending downward while the upper part is connected and fixed on the main frame 10 is provided, LM guides 92 are provided to be perpendicular to the main frame 10 in opposite directions to which the extension 90 faces, respectively, and can slide up and down on each LM guide 92 and penetrate through the inner side of the LM guide A sliding port 96 that can be fixed on the LM guide 92 by a fixing means 94 that is detachably coupled on the 92 is provided, respectively, and an extension 90 is provided on the upper and lower portions of each LM guide 92. is provided with a first separation prevention plate 98 and a second separation prevention plate 100 respectively extending in opposite directions facing each other, and a receiving tube formed in a cylindrical shape under each of the first separation prevention plate 98 102) is provided, and each of the sliding ports 96 is provided with a hose guide plate 104 extending in the opposite direction to which the extension 90 faces, respectively, and is formed in a cylindrical shape on the upper portion of each of the hose guide plates 104 A guide shaft 106 to be inserted into the receiving tube 102 is formed, respectively, and a spring 108 for providing tension is provided on the outer periphery of the guide shaft 106 and the inner side of the receiving tube 102, Each of the hose guide plates 104 is provided with a hose guide shaft 110 that is axially rotatably connected and extends downward, and a wheel fixing plate with both sides bent downwards in the lower portion of each hose guide shaft 110 ( 112) is provided, and each of the wheel fixing plates 112 has a rail guide roller 114 connected to the shaft and formed in a pulley shape to accommodate the rail 4, the rail guide portion 116;
a rotation angle sensor 118 provided on the hose guide shaft 110 of the rail guide part 116 to measure the rotation angle of the hose guide shaft 110 and transmit it to the controller 16;
Bumpers 120 respectively provided on the lower front and rear of the main frame 10;
The operation of the driving motor 44 is prevented when the distance between the bumper 120 or the main frame 10 and the unspecified object is less than or equal to a certain distance by transmitting a signal to the control unit 16 as well as provided on the bumper 120, respectively. a distance sensor 122 to help it stop;
Agricultural transport vehicle for both land and rail running, characterized in that it is provided. 제1항 또는 제2항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 컨트롤박스(22) 상에는 탈부착 가능하게 형성되어 구비됨과 아울러 유선 또는 무선 중 선택된 하나의 방식으로 제어부(16)와 연결되어 제어부(16)와 신호를 송수신하는 컨트롤러(124)가 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차.3. The method according to any one of claims 1 to 2,
It is characterized in that the control box 22 is detachably formed and provided, and a controller 124 for transmitting and receiving signals to and from the control unit 16 by being connected to the control unit 16 by a method selected from wired or wireless is provided. Agricultural trucks for both road and rail travel. 제1항 또는 제2항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 컨트롤박스(22) 또는 손잡이(32) 중에서 어느 한 곳 이상에는 구동모터(44)의 작동을 정지시키는 긴급제동버튼(126)이 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차.3. The method according to any one of claims 1 to 2,
An emergency braking button 126 for stopping the operation of the driving motor 44 is provided on at least one of the control box 22 or the handle 32. 제1항 또는 제2항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 메인프레임(10)의 하부 전방에는 메인프레임(10) 상에 착탈 가능하도록 구비되는 중량판(128)이 다수개 적층 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 육로 및 레일 주행 겸용 농업용 운반차.3. The method according to any one of claims 1 to 2,
On the lower front of the main frame (10), a plurality of weight plates (128) that are detachably provided on the main frame (10) are stacked and used for both land and rail running agricultural vehicles.
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