KR102394323B1 - Apparatus and method for managing robotic tasks for applying adhesive to shoe soles - Google Patents

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Abstract

관리 장치가 제공된다. 상기 제공 장치는 관리 장치는 신발 창 정보를 획득하는 획득 유니트; 상기 신발 창 정보의 분석을 통해 접착체가 도포될 작업점을 추출하는 추출 유니트; 복수의 상기 작업점에 상기 접착제가 설정량으로 도포되도록, 상기 접착제를 도포하는 도포 로봇의 등속 도포 작업 궤적을 생성하는 생성 유니트; 사용자의 요청에 따라 상기 작업점, 상기 등속 도포 작업 궤적 중 적어도 하나를 수정하거나, 상기 작업점에 대한 상기 도포 로봇의 접착제 도포 과정을 시뮬레이션하는 편집 유니트;를 포함할 수 있다.A management device is provided. The providing device may include: an acquisition unit configured to acquire shoe sole information; an extraction unit for extracting a working point where an adhesive is to be applied through analysis of the shoe sole information; a generating unit for generating a constant velocity application trajectory of an application robot applying the adhesive so that the adhesive is applied to a plurality of the working points in a set amount; and an editing unit that modifies at least one of the work point and the constant velocity application trajectory according to a user's request, or simulates a process of applying the adhesive of the application robot to the work point.

Description

신발 창 접착제 도포를 위한 로봇 작업 관리 장치 및 관리 방법{Apparatus and method for managing robotic tasks for applying adhesive to shoe soles}Apparatus and method for managing robotic tasks for applying adhesive to shoe soles}

본 발명은 신발 창에 접착제를 자동 도포하는 로봇 작업을 관리하고, 사용자 편의 기능을 제공하는 관리 장치 및 관리 방법에 관한 것이다The present invention relates to a management device and a management method for managing a robot operation of automatically applying an adhesive to a shoe sole and providing a user-friendly function.

근래 독일의 신발 제조업체인 아디다스의 스피드 팩토리의 영향으로 해외에 생산기지를 두고 있는 신발 제조 업체들은 자국으로의 생산기지 회귀에 대한 관심이 커졌고, 그 일환으로 국내에서도 산업용 로봇을 활용한 신발 조립공정의 자동화를 선보였으며 최근에는 이를 발전시켜 사용자에게 맞춤형 신발을 제공하기 위한 지능형 신발공장에 대한 연구가 이루어지고 있다.Recently, under the influence of Adidas' Speed Factory, a German shoe manufacturer, shoe manufacturers with production bases abroad have been interested in returning to their home countries. Automation has been introduced, and research on intelligent shoe factories has been recently developed to provide customized shoes to users.

한국공개특허 2018-0076966은 용접로봇 상에서 작업 대상물의 용접선을 검출하는 방법에 있어서 CAD Data를 기반으로 작업 대상물을 측정하고 직각 좌표계의 포인트로 변환한 후, 포인트 집단의 분포를 균일화하여 2차원 평면 모델을 생성 및 이용하여 교점과 용접선을 연산하여 결과를 도출하였다. 하지만 로봇의 작업을 위하여 3차원 형상정보가 필요한 신발에서는 이를 적용하기가 어렵다.Korean Patent Application Laid-Open No. 2018-0076966 discloses a method of detecting a welding line of a work object on a welding robot, measuring a work object based on CAD data, converting it to a point in a rectangular coordinate system, and uniformizing the distribution of point groups to create a two-dimensional planar model was created and used to calculate the intersection and weld line, and the result was derived. However, it is difficult to apply this to shoes that require 3D shape information for robot work.

한국공개특허 제2018-0076966호Korea Patent Publication No. 2018-0076966

본 발명은 맞춤형 신발 창 접착제 도포를 위한 로봇 작업 생성 및 사용자 편의 기능 구현 환경을 구현하는 관리 장치 및 관리 방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide a management device and a management method for creating a robot job for custom shoe window adhesive application and implementing a user-friendly function implementation environment.

본 발명의 관리 장치는 신발 창 정보를 획득하는 획득 유니트; 상기 신발 창 정보의 분석을 통해 접착체가 도포될 작업점을 추출하는 추출 유니트; 복수의 상기 작업점에 의해 결정된 도포 영역에 상기 접착제가 설정량으로 도포되도록, 상기 접착제를 도포하는 도포 로봇의 등속 도포 작업 궤적을 생성하는 생성 유니트; 사용자의 요청에 따라 상기 작업점, 상기 등속 도포 작업 궤적 중 적어도 하나를 수정하거나, 상기 작업점에 대한 상기 도포 로봇의 접착제 도포 과정을 시뮬레이션하는 편집 유니트;를 포함할 수 있다.The management device of the present invention includes: an acquisition unit for acquiring shoe sole information; an extraction unit for extracting a working point where an adhesive is to be applied through analysis of the shoe sole information; a generating unit for generating a constant velocity application trajectory of the application robot applying the adhesive so that the adhesive is applied in a set amount to the application area determined by the plurality of working points; and an editing unit that modifies at least one of the work point and the constant velocity application trajectory according to a user's request, or simulates a process of applying the adhesive of the application robot to the work point.

본 발명의 관리 방법은 신발 창 정보를 획득하는 획득 단계; 상기 신발 창 정보의 분석을 통해 접착체가 도포될 작업점을 추출하는 추출 단계; 복수의 상기 작업점에 상기 접착제가 설정량으로 도포되도록, 상기 접착제를 도포하는 도포 로봇의 등속 도포 작업 궤적을 생성하는 생성 단계; 사용자의 요청에 따라 상기 작업점, 상기 등속 도포 작업 궤적 중 적어도 하나를 수정하거나, 상기 작업점에 대한 상기 도포 로봇의 접착제 도포 과정을 시뮬레이션하는 편집 단계;를 포함할 수 있다.The management method of the present invention includes an acquiring step of acquiring shoe sole information; an extraction step of extracting a working point to which an adhesive is to be applied through analysis of the shoe sole information; a generating step of generating a constant velocity application trajectory of an application robot applying the adhesive so that the adhesive is applied to a plurality of the working points in a set amount; an editing step of modifying at least one of the work point and the constant velocity application trajectory according to a user's request, or simulating the adhesive application process of the application robot for the work point; may include.

본 발명의 관리 장치 및 관리 방법에 따르면, 수작업 기반으로 이루어진 신발의 접착제 도포 작업이 맞춤형 유연 생산 체계의 제조업 페러다임에 대응할 수 있는 로봇 기반의 사용자 친화적 접착제 도포 자동화 환경으로 구현될 수 있다.According to the management device and the management method of the present invention, the adhesive application of shoes made by hand can be implemented as a robot-based, user-friendly adhesive application automation environment that can respond to the manufacturing paradigm of a customized flexible production system.

본 발명에 따르면, 티칭 펜던트를 통한 로봇의 사전 교사 작업없이 3차원 그래픽 유저 인터페이스 기반의 사용자 친화적으로 도포 로봇의 작업이 자동으로 계획될 수 있다.According to the present invention, the operation of the application robot can be automatically planned in a user-friendly manner based on a three-dimensional graphic user interface without prior teacher operation of the robot through the teaching pendant.

또한, 본 발명에 따르면, 계획된 접착제 도포 작업에 대해 사용자가 로봇에 문외하더라도 손쉽게 수정 등의 대응 작업이 가능하다.In addition, according to the present invention, even if the user is not a robot for the planned adhesive application operation, it is possible to easily respond to the operation such as correction.

도 1은 본 발명의 관리 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 작업점을 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 신발 창의 3D 형상 데이터에서 자동 접착제 도포 작업을 위한 작업점 추출방법이 도시된 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법에서 수직 방향(Z축 방향)으로 최대값을 갖는 제1 포인트 그룹을 추출하는 단계가 도시된 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법에서 불필요한 노이즈 데이터를 제거하는 방법이 도시된 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법에서 기설정된 거리 조건을 만족하는 포인트를 획득하는 방법이 도시된 도면이다.
도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법에 의해 추출된 작업 포인트 그룹이 도시된 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법의 각 단계와, 각 단계를 거쳐 획득된 포인트 그룹을 이루는 포인트의 개수가 예시된 순서도이다.
도 9는 생성 유니트의 동작을 나타낸 개략도이다.
도 10은 등속 도포 작업 궤적 생성의 예를 나타낸 그래프이다.
도 11은 편집 유니트의 동작을 나타낸 개략도이다.
도 12는 본 발명의 관리 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다.
1 is a block diagram showing a management device of the present invention.
2 is a schematic diagram showing a working point.
3 is a flowchart illustrating a method of extracting a working point for an automatic adhesive application operation from 3D shape data of a shoe sole according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a step of extracting a first point group having a maximum value in a vertical direction (Z-axis direction) in a working point extraction method according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a method of removing unnecessary noise data in a method for extracting a working point according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a method of obtaining a point satisfying a preset distance condition in a method for extracting a working point according to an embodiment of the present invention.
7 is an exemplary diagram illustrating a working point group extracted by the working point extraction method according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating each step of the method for extracting working points according to an embodiment of the present invention and the number of points constituting a point group obtained through each step.
9 is a schematic diagram showing the operation of the generating unit.
10 is a graph showing an example of generating a constant-velocity coating operation trajectory.
11 is a schematic diagram showing the operation of the editing unit.
12 is a flowchart illustrating a management method of the present invention.
13 is a diagram illustrating a computing device according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. However, the present invention may be embodied in several different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

본 명세서에서, 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.In the present specification, duplicate descriptions of the same components will be omitted.

또한 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.Also, in this specification, when it is said that a certain element is 'connected' or 'connected' to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements in the middle It should be understood that there may be On the other hand, in this specification, when it is mentioned that a certain element is 'directly connected' or 'directly connected' to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle.

또한, 본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로써, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다.In addition, the terms used herein are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention.

또한 본 명세서에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. Also, in this specification, the singular expression may include the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

또한 본 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품, 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐, 하나 또는 그 이상의 다른 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.Also, in this specification, terms such as 'include' or 'have' are only intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, and one or more It is to be understood that the existence or addition of other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof, is not precluded in advance.

또한 본 명세서에서, '및/또는' 이라는 용어는 복수의 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 본 명세서에서, 'A 또는 B'는, 'A', 'B', 또는 'A와 B 모두'를 포함할 수 있다.Also in this specification, the term 'and/or' includes a combination of a plurality of described items or any item of a plurality of described items. In this specification, 'A or B' may include 'A', 'B', or 'both A and B'.

또한 본 명세서에서, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략될 것이다.Also, in this specification, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted.

도 1은 본 발명의 관리 장치를 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing a management device of the present invention.

신발의 창은 안창, 중창, 겉창으로 세분화되며 이 중 겉창과 중창은 접착제 도포 작업을 통하여 조립 가능하고, 중창은 갑피와 조립이 가능하다. 지능형 신발공장에서는 고비용, 모델의 변화에 따른 잦은 알고리즘 변경, 외부조건에 의한 노이즈 등의 문제를 가지고 있는 3D 스캐너 시스템 대신 허용 공차를 만족하여 제작된 3D Mold에 중창을 안착시켜 정도를 확보한 후 3D Mold의 3차원 형상 정보에서 추출한 게이지라인을 기반으로 접착제 도포 작업을 계획하고 있다.The sole of a shoe is subdivided into an insole, a midsole, and an outsole. Among them, the outsole and midsole can be assembled by applying adhesive, and the midsole can be assembled with the upper. In the intelligent shoe factory, instead of the 3D scanner system, which has problems such as high cost, frequent algorithm changes due to model changes, and noise caused by external conditions, the midsole is seated in a 3D mold manufactured by satisfying tolerances to secure precision and then 3D Based on the gauge line extracted from the 3D shape information of the mold, the adhesive application is planned.

신발 창 접착제 도포 작업은 갑피와 창(sole)의 결합으로 구성되는 신발 완제품의 조립 공정에서 가장 중요한 작업 중 하나이다. 로봇 활용시 핵심적인 고려 사항으로 말단의 등속 접착제 도포가 가능하고 전체가 곡면으로 이루어진 신발 창에서 유의미한 로봇 작업 경로를 도출할 수 있어야 한다.The shoe sole adhesive application operation is one of the most important operations in the assembly process of the finished shoe product, which is composed of the bonding of the upper and the sole. As a key consideration when using a robot, it should be possible to apply a constant velocity adhesive to the end and to derive a meaningful robot work path from a shoe sole that is made entirely of curved surfaces.

로봇을 활용한 신발의 접착제 도포 작업은 곡면으로 이루어진 신발 창 도포 작업점의 추출, 정량 접착제 도포를 위한 로봇의 등속 궤적 생성에 대한 해결, 로봇에 문외한인 현장 작업자가 용이하게 로봇을 조작할 수 있는 환경 조성에 대한 대책이 마련될 필요가 있다. 해당 대책에 대한 일환으로, 도 1에 도시된 관리 장치는 획득 유니트(110), 추출 유니트(130), 생성 유니트(150), 편집 유니트(170)를 포함할 수 있다.Adhesive application for shoes using a robot is a solution to the extraction of the shoe sole application point made of a curved surface, the creation of a constant velocity trajectory of the robot for quantitative adhesive application, Measures to create an environment need to be prepared. As part of the countermeasure, the management device shown in FIG. 1 may include an acquisition unit 110 , an extraction unit 130 , a generation unit 150 , and an editing unit 170 .

관리 장치에는 로봇을 활용한 신발 창의 접착제 도포 작업에 있어서 로봇 조작에 문외한인 작업자가 소정의 교육만으로도 손쉽게 로봇의 접착제 도포 작업 계획을 생성하거나 수정할 수 있는 사용자 친화적이고 3D 그래픽적 요소가 마련될 수 있다.In the management device, a user-friendly 3D graphic element can be provided that allows an operator who is unfamiliar with robot operation to easily create or modify a robot's adhesive application operation plan with only a predetermined training in the adhesive application operation of a shoe sole using a robot. .

관리 장치에는 사용자가 자동 생성된 로봇의 작업 계획을 사전에 확인하거나 편집할 수 있도록 가시화적인 편집 시스템이 마련될 수 있다.The management device may be provided with a visual editing system so that the user can check or edit the work plan of the automatically generated robot in advance.

관리 장치에는 정량 접착제 도포를 위해서 기존 상용 로봇이 지원하지 않는 로봇 말단의 등속 도포 알고리즘이 내재될 수 있다The management device may contain a constant velocity application algorithm at the end of the robot, which is not supported by existing commercial robots for quantitative adhesive application.

획득 유니트(110)는 신발 창 정보를 획득할 수 있다. 신발 창 정보는 신발 창(sole)의 길이, 폭, 형상, 발바닥을 향해 돌출된 돌기, 발바닥에 대해 함몰된 홈 등, 구멍 등 각종 정보를 포함할 수 있다. 신발 창 정보는 길이, 폭, 형상 등을 포함하고 있는 3차원 모델, 예를 들어 STL(Stereo Lithography) 모델을 통해 구현될 수 있다. 획득 유니트(110)에 의해 STL 모델이 입수되면 자동적으로 접착제 도포 작업을 위한 기본 로봇 프로그램이 생성될 수 있다.The acquisition unit 110 may acquire shoe sole information. The shoe sole information may include various information such as a length, a width, a shape of a sole, a protrusion protruding toward the sole, a groove recessed in the sole, and a hole. The shoe sole information may be implemented through a three-dimensional model including length, width, shape, etc., for example, a stereo lithography (STL) model. When the STL model is acquired by the acquisition unit 110 , a basic robot program for the adhesive application operation may be automatically generated.

추출 유니트(130)는 신발 창 정보의 분석을 통해 접착제가 도포될 작업점을 자동으로 추출할 수 있다. 작업점은 로봇이 접착제를 도포할 타겟 지점을 나타내거나, 접착제를 도포 중인 로봇이 넘지 말아야 할 작업 경계 지점을 나타낼 수 있다. 작업점은 접착제를 자동으로 도포하는 로봇의 작업 지점 또는 넘지 말아야 할 지점 또는 위치 추종해야 하는 지점을 나타내며, 로봇의 접착제 자동 작업을 위해 반드시 설정되어야 한다.The extraction unit 130 may automatically extract the work point to which the adhesive is to be applied through the analysis of the shoe sole information. The work point may indicate a target point where the robot will apply the adhesive, or may indicate a work boundary point that the robot applying adhesive should not cross. The working point indicates the working point of the robot that automatically applies the adhesive, the point that should not be crossed, or the point to be followed, and must be set for the robot's automatic adhesive operation.

생성 유니트(150)는 복수의 작업점에 의해 결정 도포 영역에 접착제가 설정량으로 도포되도록, 접착제를 도포하는 도포 로봇의 등속 도포 작업 궤적을 생성할 수 있다.The generating unit 150 may generate the constant velocity application trajectory of the application robot applying the adhesive so that the adhesive is applied to the crystal application area in a set amount by the plurality of operation points.

접착제를 출력 중인 로봇은 단위 시간당 설정량의 접착제를 배출할 수 있다. 이때, 도포 영역 전체에 걸쳐 고르게 접착제가 도포되도록 하기 위해서, 접착제를 출력 중인 로봇의 말단 부위, 예를 들어 접착제를 외부로 안내하는 대롱 형상의 이펙터가 도포 영역을 균등한 속도로 움직일 필요가 있다. 이펙터가 움직이는 궤적 또는 속도를 결정하는 등속 도포 작업 궤적이 생성 유니트(150)에 의해 생성될 수 있다.A robot that is outputting adhesive can discharge a set amount of adhesive per unit time. At this time, in order to evenly apply the adhesive over the entire application area, the distal end of the robot that is outputting the adhesive, for example, a rod-shaped effector that guides the adhesive to the outside, needs to move the application area at an even speed. A trajectory of the effector moving or a trajectory of a constant velocity application operation determining a speed may be generated by the generating unit 150 .

정량의 접착제 도포를 위해서 기존 로봇이 지원하지 않는 이펙터의 등속 도포 알고리즘이 생성 유니트(150)에 내재될 수 있다.In order to apply a fixed amount of adhesive, an effector constant velocity application algorithm that is not supported by existing robots may be embedded in the generating unit 150 .

편집 유니트(170)는 사용자의 요청에 따라 작업점, 등속 도포 작업 궤적 중 적어도 하나를 수정할 수 있다. 또는, 편집 유니트(170)는 작업점에 대한 도포 로봇(70)의 접착제 도포 과정을 시뮬레이션할 수 있다. STL 모델의 입수에 의해 자동적으로 생성된 기본 로봇 프로그램이 신발의 형상, 접착제 점도, 접착제 분사 시간에 따라 수정될 필요가 있을 수 있다. 편집 유니트(170)에는 사용자가 기본 로봇 프로그램을 손쉽게 수정하거나 편집하도록 복잡한 연산이 필요한 각종 알고리즘 및 변환식들이 내재화될 수 있다.The editing unit 170 may correct at least one of a work point and a constant velocity application work trajectory according to a user's request. Alternatively, the editing unit 170 may simulate the adhesive application process of the application robot 70 to the work point. The basic robot program automatically generated by the acquisition of the STL model may need to be modified according to the shape of the shoe, the adhesive viscosity, and the adhesive dispensing time. In the editing unit 170, various algorithms and conversion formulas that require complex calculations may be internalized so that a user can easily modify or edit a basic robot program.

도 2는 작업점을 나타낸 개략도이다.2 is a schematic diagram showing a working point.

지능형 신발공장에서 맞춤형 신발 창은 작업 공차를 최소화하기 위해서 몰드(90)(MOLD)에 안착되어 라인에 투입될 수 있다. 맞춤형 신발 창은 사용자 주문형으로 제작되는 신발 창으로, 개개인에 최적화된 고유 형상을 가질 수 있다. 맞춤형 환경에서 제작되는 많은 수의 신발 창이 서로 다른 모양 및 크기를 갖게 되므로, 자동화에 불리할 수 있다. 자동화에 최적화될 수 있도록 별도의 몰드(90)를 이용해 가이드된 상태에서 신발 창에 대한 접착제 도포 공정이 수행되는 것이 좋다. 예를 들어, 몰드(90)에 신발 창이 안착된 상태에서 접착제의 도포 작업이 이루어질 수 있다.In the intelligent shoe factory, the customized shoe sole may be placed on the mold 90 (MOLD) and put into the line in order to minimize the work tolerance. The customized shoe sole is a shoe sole manufactured according to a user's order, and may have a unique shape optimized for each individual. The large number of shoe soles produced in a custom environment will have different shapes and sizes, which can be detrimental to automation. It is preferable that the adhesive application process to the shoe sole be performed in a guided state using a separate mold 90 so as to be optimized for automation. For example, the application of the adhesive may be performed while the shoe sole is seated on the mold 90 .

신발 창의 접착제 도포 작업을 위한 목표 작업점 p는 몰드(90)와 신발의 상단 경계 라인을 따라 결정될 수 있다.The target working point p for the adhesive application operation of the shoe sole may be determined along the mold 90 and the upper boundary line of the shoe.

구체적으로, 추출 유니트(130)는 몰드(90)에 형성되고 신발 창이 안착되는 안착 홈(99)의 입구 모서리와 입구 모서리에 대면되는 신발 창의 외곽 상단 사이의 경계 라인을 따라 작업점 p를 추출할 수 있다. 안착 홈(99)의 내부는 접착제가 도포될 수 있는 도포 영역 dr에 해당될 수 있다. 안착 홈(99)의 외부는 접착제가 도포되면 안되는 작업 불량 영역 dx에 해당될 수 있다.Specifically, the extraction unit 130 is formed in the mold 90 and extracts the working point p along the boundary line between the entrance edge of the seating groove 99 in which the shoe sole is seated and the outer top of the shoe sole facing the entrance edge. can The inside of the seating groove 99 may correspond to the application area dr to which the adhesive may be applied. The outside of the seating groove 99 may correspond to a work defect area dx where an adhesive should not be applied.

획득 유니트(110)에는 데이터 수신부(111)가 마련될 수 있다.The acquisition unit 110 may be provided with a data receiving unit 111 .

추출 유니트(130)에는 포인트 클라우드 변환부(131), 제1 포인트 그룹 획득부(133), 제2 포인트 그룹 획득부(135), 제3 포인트 그룹 획득부(137)가 마련될 수 있다.The extraction unit 130 may include a point cloud conversion unit 131 , a first point group obtainer 133 , a second point group obtainer 135 , and a third point group obtainer 137 .

도 3 내지 도 7에서 접착제의 작업점을 추출하는 방법에 대해 설명한다.A method of extracting the working point of the adhesive in FIGS. 3 to 7 will be described.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 신발 창의 3D 형상 데이터에서 자동 접착제 도포 작업을 위한 작업점 추출방법(이하, 작업점 추출방법)이 도시된 순서도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법에서 수직 방향(Z축 방향)으로 최대값을 갖는 제1 포인트 그룹을 추출하는 단계가 도시된 도면이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법에서 불필요한 노이즈 데이터를 제거하는 방법이 도시된 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법에서 기설정된 거리 조건을 만족하는 포인트를 획득하는 방법이 도시된 도면이며, 도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법에 의해 추출된 작업 포인트 그룹이 도시된 예시도이다.3 is a flowchart illustrating a working point extraction method (hereinafter, a working point extraction method) for automatic adhesive application from 3D shape data of a shoe sole according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an embodiment of the present invention. The step of extracting the first point group having the maximum value in the vertical direction (Z-axis direction) in the working point extraction method according to A method of removing noise data is illustrated, and FIG. 6 is a diagram illustrating a method of obtaining a point satisfying a preset distance condition in a method for extracting a working point according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is this It is an exemplary diagram showing a working point group extracted by the working point extraction method according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법은, 신발 창의 3D 형상 데이터를 수신하는 제1 단계(S10), 포인트 클라우드 데이터 그룹을 획득하는 제2 단계(S20), 수직 방향(Z축 방향)으로 최대값을 갖는 제1 포인트 그룹을 획득하는 제3 단계(S30), 불필요한 노이즈 데이터가 제거된 제2 포인트 그룹을 획득하는 제4 단계(S40), 기설정된 거리 조건을 만족하는 제3 포인트 그룹을 획득하는 제5 단계(S50)를 포함한다.As shown in FIG. 3 , in the method for extracting work points according to an embodiment of the present invention, a first step (S10) of receiving 3D shape data of a shoe sole, a second step (S20) of obtaining a point cloud data group , a third step (S30) of obtaining a first point group having a maximum value in a vertical direction (Z-axis direction), a fourth step (S40) of obtaining a second point group from which unnecessary noise data is removed, a preset distance and a fifth step (S50) of obtaining a third point group that satisfies the condition.

본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법은, 제1 단계(S10)에서, 신발 창의 3D 형상 데이터(10)를 수신한다. 3D 형상 데이터는 STL 파일일 수 있다. STL 파일은 3차원 데이터를 표현하는 국제 표준 형식 중 하나로 대부분의 3D 프린터에서 입력 파일로 많이 사용되고 있다. STL 파일은 입체 물체의 표면, 즉 3차원 형상을 무수히 많은 3각형 면으로 구성하여 표현해 주는 일종의 폴리곤 포맷이다.Working point extraction method according to an embodiment of the present invention, in a first step (S10), receives the 3D shape data 10 of the shoe sole. The 3D shape data may be an STL file. The STL file is one of the international standard formats for expressing 3D data and is widely used as an input file in most 3D printers. The STL file is a type of polygon format that expresses the surface of a three-dimensional object, that is, a three-dimensional shape with countless triangular faces.

본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법은, 제2 단계(S20)에서, 3D 형상 데이터에 대해 포인트 클라우드(Point cloud) 변환을 수행하여 포인트 클라우드 데이터 그룹(20)을 획득한다. 포인트 클라우드는 좌표계 상에서의 일종의 데이터 집합으로, 3차원 좌표계에서 어떤 점은 일반적으로 X, Y, Z 좌표로 정의되며, 대상의 외부 표면을 나타내기 위한 것이다. 예를 들어, 신발 창 3D Model 파일 포맷인 STL 파일을 포인트 클라우드(Point cloud)로 변환하면, 신발 창의 외부 표면은 X, Y, Z 좌표값을 가진 무수히 많은 포인트로 이루어질 수 있다.In the method for extracting working points according to an embodiment of the present invention, in a second step ( S20 ), a point cloud data group 20 is obtained by performing point cloud conversion on 3D shape data. A point cloud is a kind of data set in a coordinate system, in which a point in a three-dimensional coordinate system is generally defined by X, Y, Z coordinates, and is intended to represent the external surface of an object. For example, if an STL file, which is a shoe sole 3D model file format, is converted into a point cloud, the outer surface of the shoe sole may be composed of countless points having X, Y, and Z coordinate values.

본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법은, 제3 단계(S30)에서, 포인트 클라우드 데이터 그룹(20)을 복수개의 셀로 분할하고, 분할된 복수개의 셀에서 수직 방향(Z축 방향)으로 최대값을 갖는 제1 포인트 그룹(30)을 획득한다. In the working point extraction method according to an embodiment of the present invention, in the third step (S30), the point cloud data group 20 is divided into a plurality of cells, and in the divided plurality of cells in a vertical direction (Z-axis direction) The first point group 30 having the maximum value is obtained.

보다 구체적으로, 제2 단계(S20)에서 변환된 포인트 클라우드 데이터 그룹(20)에 대해 그 중심점을 기준으로 사분면으로 분할하고, 분할된 각각의 사분면을 일축 방향으로 복수개의 셀로 분할한다.More specifically, the point cloud data group 20 converted in the second step S20 is divided into quadrants based on the central point, and each divided quadrant is divided into a plurality of cells in a uniaxial direction.

예를 들어, 도 4의 (a)에 도시된 바와 같은 포인트 클라우드 데이터 그룹(20)을 도 4의 (b)에 도시된 바와 같은 4개의 사분면(Ⅰ~ Ⅳ)으로 분할하고, 각각의 사분면을 다시 일축 방향(도 4에서는 x축 방향 예시)으로 동일한 간격을 갖는 복수개의 셀로 분할한다. 도 4의 (c)는 사분면Ⅰ에 대해 복수개의 셀로 분할한 것을 예시하고 있다. For example, the point cloud data group 20 as shown in Fig. 4(a) is divided into four quadrants (I ~ IV) as shown in Fig. 4(b), and each quadrant is Again, it is divided into a plurality of cells having the same spacing in the uniaxial direction (x-axis direction example in FIG. 4). FIG. 4C illustrates that quadrant I is divided into a plurality of cells.

그 다음, 분할된 복수개의 셀 각각에서 수직 방향(Z축 방향)으로 최대값을 갖는 포인트들을 추출하여 제1 포인트 그룹(30)을 획득한다. 포인트 클라우드 데이터 그룹(20)의 포인트 클라우드 데이터는 각각 X, Y, Z 좌표값을 가지고 있으므로, 셀 내의 데이터에서 가장 큰 Z 좌표값을 갖는 포인트 클라우드 데이터를 추출하여 제1 포인트 그룹(30)을 획득한다. Then, points having a maximum value are extracted from each of the divided cells in a vertical direction (Z-axis direction) to obtain a first point group 30 . Since the point cloud data of the point cloud data group 20 has X, Y, and Z coordinate values, the first point group 30 is obtained by extracting the point cloud data having the largest Z coordinate value from the data in the cell. do.

본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법은, 제4 단계(S40)에서, 추출된 제1 포인트 그룹(30)에서 접착제 도포 작업에 불필요한 노이즈 데이터를 제거(Point Filtering)하여 제2 포인트 그룹(40)을 획득한다. 노이즈 데이터는 신발 창의 외곽 엣지 라인과 관계가 적은 데이터로, 제1 포인트 그룹(30)에서 인접한 세 포인트 사이의 끼인각 관계를 사용하여 제거한다.Working point extraction method according to an embodiment of the present invention, in the fourth step (S40), the second point group by removing unnecessary noise data for the adhesive application operation from the extracted first point group 30 (Point Filtering) (40) is obtained. The noise data is data having a small relationship with the outer edge line of the shoe sole, and is removed by using the included angle relationship between three adjacent points in the first point group 30 .

신발 창의 외곽 엣지 라인은 타원 형태로 가정할 수 있으며, 신발 창 형상의 특징상, 인접한 세 포인트 사이의 끼인각은 90° 이하가 될 수 없다는 것을 전제로 끼인각이 90° 이하를 이루게 하는 중간 포인트를 노이즈로 제거한다.The outer edge line of the shoe sole can be assumed to be in the form of an ellipse, and due to the characteristics of the shoe sole shape, on the assumption that the included angle between three adjacent points cannot be less than 90°, the intermediate point that makes the included angle less than 90° is noise removed with

예를 들어, 도 5의 (a)에 도시된 바와 같이, 10개의 포인트(P1 ~ P10)에서 P2-P3-P4가 이루는 각 θ3와 P8-P9-P10이 이루는 각 θ9는 90° 이하이므로, P2-P3-P4에서 P3을 제거하고, P8-P9-P10에서 P9를 제거하여 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 전체적으로 모든 인접한 세 포인트 사이의 끼인각(θ)이 90°를 초과하도록 한다.For example, as shown in (a) of FIG. 5 , the angles θ 3 and P 8 -P 9 -P 10 formed by P 2 -P 3 -P 4 at 10 points (P 1 to P 10 ) are Since the angle θ 9 formed is 90° or less, P 3 is removed from P 2 -P 3 -P 4 , and P 9 is removed from P 8 -P 9 -P 10 As shown in FIG. , such that, as a whole, the included angle θ between all three adjacent points exceeds 90°.

본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법은, 제5 단계(S50)에서, 노이즈 데이터가 제거된 제2 포인트 그룹(40)에서 기설정된 거리 조건을 만족하는 제3 포인트 그룹(50)을 획득한다. 제2 포인트 그룹(40)에서 인접한 두 포인트 사이의 거리가 기설정된 거리 보다 작으면, 인접한 두 포인트 중 뒤의 포인트를 제거하여 제3 포인트 그룹(50)을 획득한다. 제5 단계(S50)는 로봇에 의한 자동 접착제 도포 작업이 실질적으로 등간격으로 이루어지도록 하여 로봇의 작업 효율을 향상시키기 위한 것이다. 여기서, 기설정된 거리 조건은 작업 환경, 신발 창의 크기, 로봇의 성능, 접착제의 성능 등을 고려하여 반복 실험으로 결정될 수 있다. In the method for extracting working points according to an embodiment of the present invention, in a fifth step (S50), a third point group 50 satisfying a preset distance condition from the second point group 40 from which noise data is removed is selected. acquire If the distance between two adjacent points in the second point group 40 is less than the preset distance, the third point group 50 is obtained by removing the latter point among the two adjacent points. The fifth step (S50) is to improve the robot's work efficiency by making the automatic adhesive application operation by the robot to be performed at substantially equal intervals. Here, the preset distance condition may be determined through repeated experiments in consideration of the working environment, the size of the shoe sole, the performance of the robot, the performance of the adhesive, and the like.

예를 들어, 도 6의 (a)(도 5의 (b)와 동일함)에서, 기설정된 거리 조건이 10mm이고, 8개의 포인트(P1, P2, P4, P5, P6, P7, P8, P10)에서 P5-P6 P6-P7 사이의 거리가 10mm 미만이고 나머지는 10mm이라고 하자. 이 경우, P5-P6에서 P6를 제거한다. P6를 제거한 후, P5-P7 사이의 거리가 여전히 10mm 미만이면 P7을 제거하고, P5-P7 사이의 거리가 10mm 이상이면, P7을 제거하지 않는다. 도 6에서 P5-P7 사이의 거리는 10mm 이상인 것으로 한다.For example, in (a) of FIG. 6 (the same as in (b) of FIG. 5), the preset distance condition is 10 mm, and eight points (P 1 , P 2 , P 4 , P 5 , P 6 , P 7 , P 8 , P 10 ) to P 5 -P 6 and Let the distance between P 6 -P 7 be less than 10 mm and the rest are 10 mm. In this case, P 6 is removed from P 5 -P 6 . After removing P 6 , if the distance between P 5 -P 7 is still less than 10 mm, remove P 7 , and if the distance between P 5 -P 7 is more than 10 mm, do not remove P 7 . 6, the distance between P 5 -P 7 is assumed to be 10 mm or more.

그 결과, 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 전체적으로 모든 인접한 세 포인트 사이의 끼인각(θ)이 90°를 초과하며, 모든 포인트 사이의 거리가 기설정된 거리 이상인 제3 포인트 그룹(50)을 획득할 수 있다.As a result, as shown in (b) of FIG. 6 , the included angle θ between all three adjacent points as a whole exceeds 90°, and the distance between all points is equal to or greater than the preset distance 3 point group 50 can be obtained.

상기와 같이 획득된 제3 포인트 그룹(50)을 형성하는 포인트들은, 도 7에 예시된 바와 같은, 본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법에 의해 추출된 작업 포인트 그룹을 형성한다.The points forming the third point group 50 obtained as described above form a working point group extracted by the working point extraction method according to an embodiment of the present invention, as illustrated in FIG. 7 .

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업점 추출방법의 각 단계와, 각 단계를 거쳐 획득된 포인트 그룹을 이루는 포인트의 개수가 예시된 순서도이다.8 is a flowchart illustrating each step of the method for extracting working points according to an embodiment of the present invention and the number of points constituting a point group obtained through each step.

제1 단계(S10)에서, 신발 창의 3D 형상 데이터(10)를 수신한다. 3D 형상 데이터는 STL 파일이다.In the first step (S10), the 3D shape data 10 of the shoe sole is received. 3D shape data is an STL file.

제2 단계(S20)에서, 신발 창 STL 파일에 대해 포인트 클라우드(Point cloud) 변환을 수행하여, 365580개의 포인트로 형성된 포인트 클라우드 데이터 그룹(20)을 획득한다.In the second step (S20), the point cloud (Point cloud) conversion is performed on the shoe sole STL file to obtain the point cloud data group 20 formed of 365580 points.

제3 단계(S30)에서, 포인트 클라우드 데이터 그룹(20)을 복수개의 셀로 분할하고, 분할된 복수개의 셀에서 수직 방향(Z축 방향)으로 최대값을 갖는 268개의 포인트로 형성된 제1 포인트 그룹(30)을 획득한다. In the third step (S30), the point cloud data group 20 is divided into a plurality of cells, and the first point group ( 30) is obtained.

제4 단계(S40)에서, 제1 포인트 그룹(30)에서 인접한 세 포인트 사이의 끼인각 관계로 노이즈 데이터를 제거하여, 231개의 포인트로 형성된 제2 포인트 그룹(40)을 획득한다. In the fourth step ( S40 ), noise data is removed in the included angle relationship between three adjacent points in the first point group 30 to obtain a second point group 40 formed of 231 points.

제5 단계(S50)에서, 제2 포인트 그룹(40)에서 인접한 두 포인트 사이의 거리가 기설정된 거리 이상인 54개의 포인트로 형성된 제3 포인트 그룹(50)을 획득한다.In a fifth step (S50), a third point group 50 formed of 54 points in which the distance between two adjacent points in the second point group 40 is equal to or greater than a preset distance is obtained.

상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 의하면, 신발 창의 3D 형상 데이터에서 자동 접착제 도포 작업을 위한 작업점을 추출할 수 있다.According to an embodiment of the present invention as described above, it is possible to extract a working point for an automatic adhesive application operation from the 3D shape data of the shoe sole.

데이터 수신부(111)는 신발 창의 3D 형상 데이터(10)를 수신한다. 3D 형상 데이터는 STL 파일일 수 있다. The data receiving unit 111 receives the 3D shape data 10 of the shoe sole. The 3D shape data may be an STL file.

포인트 클라우드 변환부(131)는, 데이터 수신부(111)에서 수신된 신발 창의 3D 형상 데이터(10)에 대해 포인트 클라우드(Point cloud) 변환을 수행하여 포인트 클라우드 데이터 그룹(20)을 획득한다.The point cloud conversion unit 131 obtains the point cloud data group 20 by performing point cloud conversion on the 3D shape data 10 of the shoe sole received by the data receiving unit 111 .

제1 포인트 그룹 획득부(133)는, 포인트 클라우드 데이터 그룹(20)을 복수개의 셀로 분할하고, 분할된 복수개의 셀에서 수직 방향(Z축 방향)으로 최대값을 갖는 제1 포인트 그룹(30)을 획득한다. 제1 포인트 그룹 획득부(133)는 포인트 클라우드 데이터 그룹(20)에 대해 그 중심점을 기준으로 사분면으로 분할하고, 분할된 각각의 사분면을 일축 방향으로 복수개의 셀로 분할한 다음, 분할된 복수개의 셀 각각에서 수직 방향(Z축 방향)으로 최대값을 갖는 포인트들을 추출하여 제1 포인트 그룹(30)을 획득한다.The first point group acquisition unit 133 divides the point cloud data group 20 into a plurality of cells, and a first point group 30 having a maximum value in the vertical direction (Z-axis direction) in the divided plurality of cells. to acquire The first point group acquisition unit 133 divides the point cloud data group 20 into quadrants based on the center point, divides each divided quadrant into a plurality of cells in a uniaxial direction, and then divides the divided plurality of cells. A first point group 30 is obtained by extracting points having a maximum value in each of the vertical directions (Z-axis direction).

제2 포인트 그룹 획득부(135)는, 앞서 추출된 제1 포인트 그룹(30)에서 인접한 세 포인트 사이의 끼인각 관계를 사용하여 접착제 도포 작업에 불필요한 노이즈 데이터를 제거(Point Filtering)하여 제2 포인트 그룹(40)을 획득한다. 제2 포인트 그룹 획득부(135)는 인접한 세 포인트 사이의 끼인각이 90° 이하를 이루도록 하는 포인트를 노이즈로 제거하여 전체적으로 모든 인접한 세 포인트 사이의 끼인각(θ)이 90°를 초과하도록 한다.The second point group acquisition unit 135 removes noise data unnecessary for the adhesive application operation by using the included angle relationship between the three adjacent points in the previously extracted first point group 30 (Point Filtering) to perform a second point group (40) is obtained. The second point group acquisition unit 135 removes a point where the included angle between the three adjacent points is less than or equal to 90° as noise, so that the included angle θ between all three adjacent points as a whole exceeds 90°.

제3 포인트 그룹 획득부(137)는, 노이즈 데이터가 제거된 제2 포인트 그룹(40)에서 기설정된 거리 조건을 만족하는 제3 포인트 그룹(50)을 획득한다. 제3 포인트 그룹 획득부(137)는 제2 포인트 그룹(40)에서 인접한 두 포인트 사이의 거리가 기설정된 거리 보다 작으면, 인접한 두 포인트 중 뒤의 포인트를 제거하여 전체적으로 모든 인접한 세 포인트 사이의 끼인각(θ)이 90°를 초과하며, 모든 포인트 사이의 거리가 기설정된 거리 이상인 제3 포인트 그룹(50)을 획득한다.The third point group acquisition unit 137 acquires a third point group 50 satisfying a preset distance condition from the second point group 40 from which noise data is removed. When the distance between two adjacent points in the second point group 40 is less than a preset distance, the third point group acquisition unit 137 removes the latter point among the two adjacent points to obtain an overall included angle between all adjacent three points. A third point group 50 is obtained in which (θ) exceeds 90°, and the distance between all points is equal to or greater than the preset distance.

도 9는 생성 유니트(150)의 동작을 나타낸 개략도이다.9 is a schematic diagram showing the operation of the generating unit 150 .

추출 유니트(130)는 신발 창의 외곽을 따라 등간격으로 복수의 작업점을 추출할 수 있다.The extraction unit 130 may extract a plurality of work points at equal intervals along the outer edge of the shoe sole.

생성 유니트(150)는 접착제가 출력되는 도포 로봇 말단의 등속 보간 궤적을 자동으로 생성할 수 있다.The generating unit 150 may automatically generate the constant velocity interpolation trajectory of the distal end of the application robot to which the adhesive is output.

등속 보간 궤적은 복수의 작업점이 형성하는 폐곡선 내부에서 움직이는 궤적을 포함하거나, 복수의 작업점을 따라 형성된 궤적을 포함할 수 있다.The constant velocity interpolation trajectory may include a trajectory moving within a closed curve formed by a plurality of work points, or may include a trajectory formed along a plurality of work points.

대롱 형상의 이펙터가 형성된 로봇의 경우, 접착제는 이펙터를 통해서 출력될 수 있다. 서로 직교하는 3개의 좌표축, x축, y축, z축이 형성하는 3차원 공간이 정의될 때, 접착제가 출력되는 이펙터가 x축 및 y축을 따라 움직이면, x축 좌표와 y축 좌표를 갖는 가상의 선분을 추종하는 궤적을 따라 접착제가 도포될 수 있다. 접착제 도포 작업 궤적은 복수의 작업점 p를 경유하도록 형성되거나, 복수의 작업점 p에 둘러싸인 도포 영역 dr을 경유하도록 형성될 수 있다.In the case of a robot in which an effector in the shape of a rod is formed, the adhesive may be output through the effector. When the three-dimensional space formed by the three orthogonal coordinate axes, the x-axis, the y-axis, and the z-axis is defined, if the effector to which the adhesive is output moves along the x-axis and the y-axis, a virtual having the x-axis coordinate and the y-axis coordinate The adhesive may be applied along a trajectory that follows the line segment of . The adhesive application operation trajectory may be formed to pass through the plurality of work points p, or may be formed to pass through the application area dr surrounded by the plurality of work points p.

복수의 작업점 p에 기설정량의 접착제가 도포되도록 이펙터의 등속 이동이 요구될 수 있다. 도포 작업 궤적에는 직선 이동 코스뿐만 아니라 회전 이동 코스가 마련될 수 있다. 속력이 동일하더라도 회전이 부가되면 속도가 변경되므로 이펙터의 운동 방향을 고려해서 등속 운동을 유도하는 보간 작업이 적용되는 것이 좋다.A constant velocity movement of the effector may be required so that a predetermined amount of adhesive is applied to the plurality of working points p. A rotational movement course as well as a linear movement course may be provided on the application trajectory. Even if the speed is the same, since the speed is changed when rotation is added, it is better to apply an interpolation operation that induces a constant speed motion in consideration of the motion direction of the effector.

생성 유니트(150)는 접착제를 배출하는 이펙터를 등속으로 움직이는 등속 도포 작업 궤적을 형성하는 것을 목적으로 할 수 있다. 생성 유니트(150)는 도포 작업 궤적에 캣멀롬(Catmull-Rom) 알고리즘 등의 등속 보간 알고리즘을 적용하여 도포 작업 궤적이 등속 보간된 등속 보간 궤적을 자동 생성할 수 있다. 해당 등속 보간 궤적은 등속 도포 작업 궤적으로 지칭되어도 무방하다.The generating unit 150 may aim to form a constant velocity application trajectory in which the effector discharging the adhesive moves at a constant velocity. The generation unit 150 may automatically generate a constant velocity interpolation trajectory in which the coating operation trajectory is uniformly interpolated by applying a constant velocity interpolation algorithm such as a Catmull-Rom algorithm to the application operation trajectory. The constant velocity interpolation trajectory may be referred to as a constant velocity application trajectory.

도 9의 좌측 그래프는 등속 보간 알고리즘의 적용 전의 도포 작업 궤적을 나타낸 것으로, 각 작업점 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6을 경유할 때마다 속도가 서로 다른 것을 알 수 있다. 서로 다른 속도로 인해 각 작업점에 도포되는 접착체의 양이 서로 달라질 수 있다. 생성 유니트(150)는 도포 작업 궤적이 등속 보간 알고리즘을 적용하여 도 9의 우측 그래프와 같이 등속 보간 궤적 또는 등속 도포 작업 궤적을 형성할 수 있다. 살펴보면, 각 작업점 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6에서 모두 속도가 균일한 것을 알 수 있다. 각 작업점에서의 균일한 속도로 인해 적어도 각 작업점에 도포되는 접착체의 양은 모두 동일할 수 있다.The left graph of FIG. 9 shows the trajectory of the coating operation before the application of the constant velocity interpolation algorithm, and it can be seen that the speed is different every time it passes through each of the operation points 0, 1, 2, 3, 4, 5, and 6. Different rates may result in different amounts of adhesive being applied to each work point. The generating unit 150 may form a uniform velocity interpolation trajectory or a constant velocity application trajectory as shown in the graph on the right of FIG. 9 by applying a uniform velocity interpolation algorithm to the application operation trajectory. Looking at it, it can be seen that the speed is uniform at all working points 0, 1, 2, 3, 4, 5, and 6. Due to the uniform speed at each working point, at least the amount of adhesive applied to each working point may be all the same.

도 10은 등속 도포 작업 궤적 생성의 예를 나타낸 그래프이다.10 is a graph showing an example of generating a constant velocity coating operation trajectory.

등속 보간 궤적을 생성하기 위해, 접착제가 배출되는 로봇 말단의 이펙터의 자세(위치 및 각도 포함)에 대한 보간, 이펙터의 속도에 대한 보간, 이펙터의 가속도에 대한 보간이 생성 유니트(150)에 의해 수행될 수 있다.In order to generate a constant velocity interpolation trajectory, interpolation for the posture (including position and angle) of the effector at the end of the robot from which the adhesive is discharged, interpolation for the velocity of the effector, and interpolation for the acceleration of the effector are performed by the generating unit 150 can be

도 10의 (a)에 도시된 이펙터의 자세에 대한 보간에 의해 모든 작업점 또는 도포 영역 내에서 이펙터가 동일한 각도, 대면되는 지점과의 동일 거리를 유지할 수 있다.By interpolation with respect to the posture of the effector shown in FIG. 10A , the effector may maintain the same angle and the same distance from the facing point in all working points or application areas.

도 10의 (b) 및 (c)에 도시된 이펙터의 속도와 가속도에 대한 보간에 의해 모든 작업점 또는 도포 영역 내에서 이펙터가 동일한 속도, 동일한 가속도로 이동할 수 있다.The effector can move at the same speed and with the same acceleration within all working points or application areas by interpolation for the speed and acceleration of the effector shown in FIGS. 10(b) and 10(c).

도 11은 편집 유니트(170)의 동작을 나타낸 개략도이다.11 is a schematic diagram showing the operation of the editing unit 170. As shown in FIG.

앞에서 설명된 바와 같이, 생성 유니트(150)는 도포 로봇(70)에서 접착제가 출력되는 이펙터(79)의 말단을 대상으로 등속 도포 작업 궤적을 생성할 수 있다. 이때, 생성 유니트(150)는 등속 도포 작업 궤적을 실현하는 도포 로봇의 자세를 생성할 수 있다.As described above, the generating unit 150 may generate a constant velocity application trajectory for the distal end of the effector 79 from which the adhesive is output from the application robot 70 . At this time, the generating unit 150 may generate the posture of the dispensing robot that realizes the constant velocity dispensing operation trajectory.

편집 유니트(170)에는 표시부(171), 수정부(173), 모의부(175) 중 적어도 하나가 마련될 수 있다.At least one of a display unit 171 , a correction unit 173 , and a simulation unit 175 may be provided in the editing unit 170 .

표시부(171)는 추출 유니트(130)에 의해 추출된 작업점 또는 생성 유니트(150)에 의해 생성된 등속 도포 작업 궤적을 표시할 수 있다.The display unit 171 may display the working point extracted by the extraction unit 130 or the constant velocity application operation trajectory generated by the generating unit 150 .

수정부(173)는 작업점 또는 등속 도포 작업 궤적을 수정할 수 있다.The correction unit 173 may correct the work point or the constant velocity application work trajectory.

모의부(175)는 작업점을 따라 생성된 등속 도포 작업 궤적을 실현하는 도포 로봇의 자세 또는 움직임을 시뮬레이션할 수 있다.The simulation unit 175 may simulate the posture or movement of the application robot that realizes the uniform velocity application operation trajectory generated along the operation point.

표시부(171), 수정부(173), 모의부(175)는 디스플레이에 각종 메뉴 형태로 표시될 수 있다.The display unit 171 , the correction unit 173 , and the simulation unit 175 may be displayed on the display in the form of various menus.

도 11의 표시부(171)에는 복수의 작업점이 그래픽 유저 인터페이스의 방식에 따라 표시되고 있다. 일부 작업점 tp에 대한 수정이 요구될 수 있다.A plurality of work points are displayed on the display unit 171 of FIG. 11 according to a graphic user interface method. Modifications to some work points tp may be required.

도 11의 수정부(173)에는 각 작업점의 정보가 수치 또는 텍스트로 표시되고 있다. 사용자가 수정을 위해 표시부(171)에서 작업점 tp를 선택하면, 작업점 tp에 대응되는 수치 정보 tt가 다른 정보와 구분되게 표시될 수 있다. 사용자는 수치 정보 tt를 변경하는 것을 통해 작업점 tp의 위치 등을 수정할 수 있다.In the correction unit 173 of FIG. 11 , information on each work point is displayed as numerical values or text. When the user selects a work point tp on the display unit 171 for correction, numerical information tt corresponding to the work point tp may be displayed to be distinguished from other information. The user can correct the position of the work point tp by changing the numerical information tt.

도 11의 모의부(175)에는 3차원 가상 공간에 로봇과 몰드(90)가 표시될 수 있다. 생성 유니트(150)에서 생성된 등속 도포 작업 궤적을 따라 3차원 가상 공간을 움직이면서 신발 창이 안착된 몰드(90)에 접착제를 도포하는 공정을 수행할 수 있다. 사용자는 모의부(175)의 시뮬레이션 결과를 모니터링하고, 필요에 따라 수정부(173)를 통해 작업점 또는 등속 도포 작업 궤적을 수정할 수 있다.The robot and the mold 90 may be displayed in the 3D virtual space on the simulation unit 175 of FIG. 11 . The process of applying the adhesive to the mold 90 on which the shoe sole is seated may be performed while moving in a three-dimensional virtual space along the constant velocity application trajectory generated by the generating unit 150 . The user may monitor the simulation result of the simulation unit 175 and, if necessary, correct the working point or the constant velocity application trajectory through the correction unit 173 .

도 12는 본 발명의 관리 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 12에 도시된 관리 방법은 도 1에 도시된 관리 장치에 의해 수행될 수 있다.12 is a flowchart illustrating a management method of the present invention. The management method illustrated in FIG. 12 may be performed by the management apparatus illustrated in FIG. 1 .

관리 방법은 획득 단계(S 510), 기본 작업 자동화 단계(S 520), 편집 단계(S 530), 로봇 작업 송신 단계(S 540), 접착제 도포 작업 단계(S 550)를 포함할 수 있다.The management method may include an acquisition step (S510), a basic job automation step (S520), an editing step (S530), a robot job transmission step (S540), and an adhesive application operation step (S550).

획득 단계(S 510)는 신발 창 정보를 획득할 수 있다. 획득 유니트(110)에 의해 수행될 수 있다.In the acquiring step (S510), shoe sole information may be acquired. This may be performed by the acquisition unit 110 .

기본 작업 자동화 단계(S 520)는 추출 단계(S 521), 생성 단계(S 522), 자세 변환 단계(S 523)를 포함할 수 있다.The basic task automation step (S520) may include an extraction step (S521), a generation step (S522), and a posture conversion step (S523).

추출 단계(S 521)는 신발 창 정보의 분석을 통해 접착체가 도포될 작업점을 추출할 수 있다. 추출 유니트(130)에 의해 수행될 수 있다.The extraction step (S 521) may extract the work point to which the adhesive is to be applied through the analysis of the shoe sole information. may be performed by the extraction unit 130 .

생성 단계(S 522)는 복수의 작업점에 접착제가 설정량으로 도포되도록, 접착제를 도포하는 도포 로봇의 등속 도포 작업 궤적을 생성할 수 있다. 생성 유니트(150)에 의해 수행될 수 있다.In the generating step ( S522 ), a constant velocity application trajectory of the application robot applying the adhesive may be generated such that the adhesive is applied to the plurality of operation points in a set amount. This may be performed by the generating unit 150 .

자세 변환 단계(S 523)는 등속 도포 작업 궤적을 추종하는데 필요한 로봇의 자세를 추출할 수 있다.The posture conversion step (S 523) may extract the posture of the robot required to follow the uniform velocity application trajectory.

편집 단계(S 530)는 사용자의 요청에 따라 작업점, 등속 도포 작업 궤적 중 적어도 하나를 수정할 수 있다. 또는, 편집 단계(S 530)는 작업점에 대한 도포 로봇의 접착제 도포 과정을 시뮬레이션할 수 있다.In the editing step (S530), at least one of a work point and a constant velocity application work trajectory may be corrected according to a user's request. Alternatively, the editing step ( S530 ) may simulate the adhesive application process of the application robot for the work point.

생성 단계(S 522)에서 생성된 등속 도포 작업 궤적, 자세 변환 단계(S 523)에서 추출된 로봇의 자세, 편집 단계(S 530)에서 수정된 작업점이나 등속 도포 작업 궤적 중 적어도 하나는 로봇 작업 송신 단계(S 540)를 통해 로봇에 전달될 수 있다.At least one of the constant velocity application trajectory generated in the generating step (S 522), the position of the robot extracted in the attitude transformation step (S 523), and the work point or constant velocity application trajectory modified in the editing step (S 530) is a robot operation It may be transmitted to the robot through the transmission step (S540).

등속 도포 작업 궤적, 로봇의 자세, 작업점 중 적어도 하나를 전달받은 로봇은 접착제 도포 작업을 자동으로 수행하며, 해당 접착제 도포 작업 과정이 접착제 도포 작업 단계(S 550)에 해당될 수 있다.The robot that has received at least one of the constant velocity application trajectory, the robot's posture, and the working point automatically performs the adhesive application operation, and the adhesive application operation process may correspond to the adhesive application operation step ( S550 ).

획득 단계(S 510)는 신발 창의 3D 형상 데이터를 수신하는 제1 단계를 포함할 수 있다.The acquiring step ( S510 ) may include a first step of receiving 3D shape data of the shoe sole.

추출 단계(S 521)는 3D 형상 데이터에 대해 포인트 클라우드 변환을 수행하여 포인트 클라우드 데이터 그룹을 획득하는 제2 단계, 포인트 클라우드 데이터 그룹을 복수개의 셀로 분할하고, 분할된 복수개의 셀에서 수직 방향(Z축 방향)으로 최대값을 갖는 제1 포인트 그룹을 획득하는 제3 단계, 추출된 제1 포인트 그룹에서 접착제 도포 작업에 불필요한 노이즈 데이터가 제거된 제2 포인트 그룹을 획득하는 제4 단계, 노이즈 데이터가 제거된 제2 포인트 그룹에서 기설정된 거리 조건을 만족하는 제3 포인트 그룹을 획득하는 제5 단계를 포함할 수 있다.The extraction step (S 521) is a second step of obtaining a point cloud data group by performing point cloud transformation on the 3D shape data, dividing the point cloud data group into a plurality of cells, and in the vertical direction (Z) in the divided plurality of cells A third step of obtaining a first point group having a maximum value in the axial direction), a fourth step of obtaining a second point group from which noise data unnecessary for an adhesive application operation is removed from the extracted first point group, the noise data is The method may include a fifth step of acquiring a third point group that satisfies a preset distance condition from the removed second point group.

도 13은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다. 도 13의 컴퓨팅 장치(TN100)는 본 명세서에서 기술된 장치(예, 관리 장치 등) 일 수 있다. 13 is a diagram illustrating a computing device according to an embodiment of the present invention. The computing device TN100 of FIG. 13 may be a device (eg, a management device, etc.) described herein.

도 13의 실시예에서, 컴퓨팅 장치(TN100)는 적어도 하나의 프로세서(TN110), 송수신 장치(TN120), 및 메모리(TN130)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(TN100)는 저장 장치(TN140), 입력 인터페이스 장치(TN150), 출력 인터페이스 장치(TN160) 등을 더 포함할 수 있다. 컴퓨팅 장치(TN100)에 포함된 구성 요소들은 버스(bus)(TN170)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.In the embodiment of FIG. 13 , the computing device TN100 may include at least one processor TN110 , a transceiver device TN120 , and a memory TN130 . Also, the computing device TN100 may further include a storage device TN140 , an input interface device TN150 , an output interface device TN160 , and the like. Components included in the computing device TN100 may be connected by a bus TN170 to communicate with each other.

프로세서(TN110)는 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 중에서 적어도 하나에 저장된 프로그램 명령(program command)을 실행할 수 있다. 프로세서(TN110)는 중앙 처리 장치(CPU: central processing unit), 그래픽 처리 장치(GPU: graphics processing unit), 또는 본 발명의 실시예에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 프로세서(TN110)는 본 발명의 실시예와 관련하여 기술된 절차, 기능, 및 방법 등을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(TN110)는 컴퓨팅 장치(TN100)의 각 구성 요소를 제어할 수 있다.The processor TN110 may execute a program command stored in at least one of the memory TN130 and the storage device TN140. The processor TN110 may mean a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), or a dedicated processor on which methods according to an embodiment of the present invention are performed. The processor TN110 may be configured to implement procedures, functions, and methods described in connection with an embodiment of the present invention. The processor TN110 may control each component of the computing device TN100 .

메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 프로세서(TN110)의 동작과 관련된 다양한 정보를 저장할 수 있다. 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(TN130)는 읽기 전용 메모리(ROM: read only memory) 및 랜덤 액세스 메모리(RAM: random access memory) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. Each of the memory TN130 and the storage device TN140 may store various information related to the operation of the processor TN110. Each of the memory TN130 and the storage device TN140 may be configured as at least one of a volatile storage medium and a nonvolatile storage medium. For example, the memory TN130 may include at least one of a read only memory (ROM) and a random access memory (RAM).

송수신 장치(TN120)는 유선 신호 또는 무선 신호를 송신 또는 수신할 수 있다. 송수신 장치(TN120)는 네트워크에 연결되어 통신을 수행할 수 있다.The transceiver TN120 may transmit or receive a wired signal or a wireless signal. The transceiver TN120 may be connected to a network to perform communication.

한편, 본 발명의 실시예는 지금까지 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 상술한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다. On the other hand, the embodiment of the present invention is not implemented only through the apparatus and/or method described so far, and a program for realizing a function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium in which the program is recorded may be implemented. And, such an implementation can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the above-described embodiment.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 통상의 기술자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements by those skilled in the art using the basic concept of the present invention as defined in the following claims are also presented. It belongs to the scope of the invention.

70...로봇 79...이펙터
90...몰드 99...안착 홈
110...획득 유니트 111...데이터 수신부
130...추출 유니트 131...포인트 클라우드 변환부
133...제1 포인트 그룹 획득부 135...제2 포인트 그룹 획득부
137...제3 포인트 그룹 획득부 150...생성 유니트
170...편집 유니트 171...표시부
173...수정부 175...모의부
70...Robot 79...Effector
90...Mold 99...Seating groove
110...Acquisition unit 111...Data receiver
130...Extraction unit 131...Point cloud conversion unit
133...First point group acquisition unit 135...Second point group acquisition unit
137...3rd point group acquisition unit 150...generating unit
170...Editing unit 171...Display part
173...the Revision Department 175...the Simulator Department

Claims (7)

신발 창 정보를 획득하는 획득 유니트;
상기 신발 창 정보의 분석을 통해 접착제가 도포될 작업점을 추출하는 추출 유니트;
복수의 상기 작업점에 의해 결정된 도포 영역에 상기 접착제가 설정량으로 도포되도록, 상기 접착제를 도포하는 도포 로봇의 등속 도포 작업 궤적을 생성하는 생성 유니트;
사용자의 요청에 따라 상기 작업점, 상기 등속 도포 작업 궤적 중 적어도 하나를 수정하거나, 상기 작업점에 대한 상기 도포 로봇의 접착제 도포 과정을 시뮬레이션하는 편집 유니트;
를 포함하는 관리 장치.
an acquisition unit for acquiring shoe sole information;
an extraction unit for extracting a working point to which an adhesive is to be applied through analysis of the shoe sole information;
a generating unit for generating a constant velocity application trajectory of an application robot applying the adhesive so that the adhesive is applied in a set amount to the application area determined by the plurality of operation points;
an editing unit that modifies at least one of the work point and the constant velocity application trajectory according to a user's request, or simulates a process of applying the adhesive of the dispensing robot to the work point;
A management device comprising a.
제1항에 있어서,
몰드에 상기 신발 창이 안착된 상태에서 상기 접착제의 도포 작업이 이루어질 때,
상기 추출 유니트는 상기 몰드에 형성되고 상기 신발 창이 안착되는 안착 홈의 입구 모서리와 상기 입구 모서리에 대면되는 상기 신발 창의 외곽 상단 사이의 경계 라인을 따라 상기 작업점을 추출하는 관리 장치.
According to claim 1,
When the adhesive is applied while the shoe sole is seated on the mold,
The extraction unit is formed in the mold and extracts the work point along a boundary line between an entrance edge of a seating groove in which the shoe sole is seated and an outer upper end of the shoe sole facing the entrance edge.
제1항에 있어서,
상기 획득 유니트에는 상기 신발 창의 3D 형상 데이터를 수신하는 데이터 수신부가 마련되고,
상기 추출 유니트에는 포인트 클라우드 변환부, 제1 포인트 그룹 획득부, 제2 포인트 그룹 획득부, 제3 포인트 그룹 획득부가 마련되며,
상기 포인트 클라우드 변환부는 상기 3D 형상 데이터에 대해 포인트 클라우드 변환을 수행하여 포인트 클라우드 데이터 그룹을 획득하고,
상기 제1 포인트 그룹 획득부는 상기 포인트 클라우드 데이터 그룹을 복수개의 셀로 분할하고, 분할된 복수개의 셀에서 수직 방향(Z축 방향)으로 최대값을 갖는 제1 포인트 그룹을 획득하며,
상기 제2 포인트 그룹 획득부는 상기 추출된 제1 포인트 그룹에서 접착제 도포 작업에 불필요한 노이즈 데이터가 제거된 제2 포인트 그룹을 획득하고,
상기 제3 포인트 그룹 획득부는 상기 노이즈 데이터가 제거된 제2 포인트 그룹에서 기설정된 거리 조건을 만족하는 제3 포인트 그룹을 획득하는 관리 장치.
According to claim 1,
The acquisition unit is provided with a data receiving unit for receiving the 3D shape data of the shoe sole,
The extraction unit is provided with a point cloud conversion unit, a first point group acquisition unit, a second point group acquisition unit, and a third point group acquisition unit,
The point cloud conversion unit obtains a point cloud data group by performing point cloud conversion on the 3D shape data,
The first point group acquisition unit divides the point cloud data group into a plurality of cells, and acquires a first point group having a maximum value in the vertical direction (Z-axis direction) from the divided plurality of cells,
The second point group acquisition unit acquires a second point group from which noise data unnecessary for an adhesive application operation is removed from the extracted first point group,
The third point group acquisition unit acquires a third point group satisfying a preset distance condition from the second point group from which the noise data is removed.
제1항에 있어서,
상기 추출 유니트는 상기 신발 창의 외곽을 따라 등간격으로 복수의 상기 작업점을 추출하고,
상기 생성 유니트는 상기 접착제가 출력되는 상기 도포 로봇 말단의 등속 보간 궤적을 자동으로 생성하며,
상기 보간 궤적은 복수의 상기 작업점이 형성하는 폐곡선 내부에서 움직이는 궤적을 포함하거나, 복수의 상기 작업점을 따라 형성된 궤적을 포함하는 관리 장치.
According to claim 1,
The extraction unit extracts a plurality of the working points at equal intervals along the outer edge of the shoe sole,
The generating unit automatically generates a constant velocity interpolation trajectory of the distal end of the application robot to which the adhesive is output,
The interpolation trajectory includes a trajectory moving within a closed curve formed by a plurality of the working points, or includes a trajectory formed along a plurality of the working points.
제1항에 있어서,
상기 생성 유니트는 상기 도포 로봇에서 상기 접착제가 출력되는 이펙터의 말단을 대상으로 상기 등속 도포 작업 궤적을 생성하고,
상기 생성 유니트는 상기 등속 도포 작업 궤적을 실현하는 상기 도포 로봇의 자세를 생성하며,
상기 편집 유니트에는 상기 추출 유니트에 의해 추출된 상기 작업점 또는 상기 생성 유니트에 의해 생성된 등속 도포 작업 궤적이 표시되는 표시부, 상기 작업점 또는 상기 등속 도포 작업 궤정을 수정하는 수정부, 상기 작업점을 따라 생성된 상기 등속 도포 작업 궤적을 실현하는 상기 도포 로봇의 자세 또는 움직임을 시뮬레이션하는 모의부 중 적어도 하나가 마련되는 관리 장치.
According to claim 1,
The generating unit generates the constant velocity application trajectory for the end of the effector to which the adhesive is output from the application robot,
the generating unit generates the posture of the dispensing robot that realizes the constant velocity dispensing operation trajectory,
The editing unit includes a display unit for displaying the working point extracted by the extraction unit or the constant velocity application trajectory generated by the generating unit, a correction unit for correcting the working point or the constant velocity application trajectory, and the working point A management device in which at least one of a simulation unit for simulating the posture or movement of the dispensing robot that realizes the uniform velocity dispensing operation trajectory generated according to the trajectory is provided.
관리 장치에 의해 수행되는 관리 방법에 있어서,
신발 창 정보를 획득하는 획득 단계;
상기 신발 창 정보의 분석을 통해 접착제가 도포될 작업점을 추출하는 추출 단계;
복수의 상기 작업점에 상기 접착제가 설정량으로 도포되도록, 상기 접착제를 도포하는 도포 로봇의 등속 도포 작업 궤적을 생성하는 생성 단계;
사용자의 요청에 따라 상기 작업점, 상기 등속 도포 작업 궤적 중 적어도 하나를 수정하거나, 상기 작업점에 대한 상기 도포 로봇의 접착제 도포 과정을 시뮬레이션하는 편집 단계;
를 포함하는 관리 방법.
A management method performed by a management device, comprising:
an acquiring step of acquiring shoe sole information;
an extraction step of extracting a work point to which an adhesive is to be applied through analysis of the shoe sole information;
a generating step of generating a constant velocity application trajectory of an application robot applying the adhesive so that the adhesive is applied to a plurality of the working points in a set amount;
an editing step of modifying at least one of the working point and the constant velocity application trajectory according to a user's request, or simulating an adhesive application process of the application robot for the working point;
management methods including
제6항에 있어서,
상기 획득 단계는 상기 신발 창의 3D 형상 데이터를 수신하는 제1 단계를 포함하고,
상기 추출 단계는 상기 3D 형상 데이터에 대해 포인트 클라우드 변환을 수행하여 포인트 클라우드 데이터 그룹을 획득하는 제2 단계, 상기 포인트 클라우드 데이터 그룹을 복수개의 셀로 분할하고, 분할된 복수개의 셀에서 수직 방향(Z축 방향)으로 최대값을 갖는 제1 포인트 그룹을 획득하는 제3 단계, 상기 추출된 제1 포인트 그룹에서 접착제 도포 작업에 불필요한 노이즈 데이터가 제거된 제2 포인트 그룹을 획득하는 제4 단계, 상기 노이즈 데이터가 제거된 제2 포인트 그룹에서 기설정된 거리 조건을 만족하는 제3 포인트 그룹을 획득하는 제5 단계를 포함하는 관리 방법.
7. The method of claim 6,
The acquiring step includes a first step of receiving 3D shape data of the shoe sole,
The extraction step is a second step of obtaining a point cloud data group by performing point cloud transformation on the 3D shape data, dividing the point cloud data group into a plurality of cells, and in the vertical direction (Z axis) in the divided plurality of cells direction) a third step of obtaining a first point group having a maximum value, a fourth step of obtaining a second point group from which noise data unnecessary for an adhesive application operation is removed from the extracted first point group, the noise data and a fifth step of acquiring a third point group that satisfies a preset distance condition from the second point group from which is removed.
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