KR102392618B1 - Combination type road model for autonomous driving simulation - Google Patents

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Abstract

본 발명은 제1블록부, 상기 제1블록부의 연속된 제1 내지 3변에 순차적으로 구획된 제1직선주로, 제2직선주로 및 제3직선주로를 포함하는 제1블록; 제2블록부, 상기 제2블록부의 연속된 제1 내지 3변에 순차적으로 구획된 제4직선주로, 제5직선주로 및 제1곡선주로를 포함하는 제2블록 ; 제3블록부, 상기 제3블록부의 연속된 제1 내지 3변에 순차적으로 구획된 제6직선주로, 제2곡선주로 및 제7직선주로를 포함하는 제3블록 및 제4블록부, 상기 제4블록부의 연속된 제1 내지 3변에 순차적으로 구획된 제8직선주로, 제9직선주로 및 제10직선주로를 포함하는 제4블록을 포함하는 자율주행 시뮬레이션용 조합식 도로모형을 제공한다.The present invention provides a first block comprising: a first block comprising a first block portion, a first straight line, a second straight line, and a third straight line sequentially partitioned on the first to third continuous sides of the first block portion; a second block including a second block portion, a fourth straight line, a fifth straight line, and a first curved line sequentially partitioned on the first to third consecutive sides of the second block portion; A third block section, a third block section and a fourth block section including a sixth straight run, a second curved section, and a seventh straight section, sequentially partitioned on the first to third sides of the third block section, and the fourth block section Provided is a combined road model for autonomous driving simulation including a fourth block including an eighth straight track, a ninth straight track, and a tenth straight track sequentially partitioned on the first to third sides of the four block parts.

Description

자율주행 시뮬레이션용 조합식 도로모형{COMBINATION TYPE ROAD MODEL FOR AUTONOMOUS DRIVING SIMULATION}COMBINATION TYPE ROAD MODEL FOR AUTONOMOUS DRIVING SIMULATION

본 발명은 자율주행 자동차의 시뮬레이션을 위한 도로 모형에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 고정된 개수의 블록들을 조합하여 여러 형태의 도로 모형을 구현할 수 있도록 한 자율주행 시뮬레이션용 조합식 도로모형에 관한 것이다.The present invention relates to a road model for simulation of an autonomous vehicle, and more particularly, to a combined road model for autonomous driving simulation that enables various types of road models to be implemented by combining a fixed number of blocks. .

자율주행 차량은 운전자의 개입 없이 스스로 주행하면서 주변환경과 주행상황을 인식하고, 그 인식 결과에 따라 차량의 운전을 제어하여 미리 설정된 목적지까지 스스로 주행하는 차량을 의미한다. 최근 들어, 이러한 자율주행 차량에 관련된 연구개발이 활발히 진행되고 있다. 이에 힘입어 자율주행 차량의 교통사고율이 줄어들고 교통 효율성과 탑승자의 편의성이 향상되었다. 이에 따라, 자율주행 차량이 차세대의 교통수단으로 주목을 받고 있다.An autonomous vehicle refers to a vehicle that autonomously drives to a preset destination by recognizing the surrounding environment and driving situation while driving without driver intervention, and controlling the operation of the vehicle according to the recognition result. In recent years, research and development related to such an autonomous vehicle has been actively conducted. Thanks to this, the accident rate of autonomous vehicles has decreased, and traffic efficiency and passenger convenience have improved. Accordingly, autonomous vehicles are attracting attention as the next-generation transportation means.

자율주행 알고리즘 개발 과정에서 시뮬레이션과 실차 테스트는 중요한 부분을 차지한다. 가장 기본적인 자율주행 시뮬레이션은 실차 기반 가상 환경 시뮬레이션 도구(소프트웨어 기반)를 통하여 수행된다. 반면에 한 새로운 시뮬레이션 방법은 축소 차량과 축소 도로 모형으로 구성된 자율주행환경으로 이루어진다. 이 자율주행 시뮬레이션 방법은 실물에 비하여 일정 비율로 작고 유사한 모양으로 제작된 차량과 도로모형을 구비한 자율주행환경에서 구현될 수 있다. 이와 같은 자율주행 시뮬레이션을 이용하는 경우 실차 테스트에 비하여 비용이나 리스크(risk)를 크게 줄일 수 있다. 따라서, 자율주행 알고리즘을 검증하기 위한 실차 테스트 이전에 자율주행 시뮬레이션을 실행하여 자율주행 시나리오를 재현 함으로써, 자율주행 알고리즘 개발에 기여할 수 있다.Simulation and actual vehicle testing play an important part in the development of autonomous driving algorithms. The most basic autonomous driving simulation is performed through an actual vehicle-based virtual environment simulation tool (software-based). On the other hand, a new simulation method consists of an autonomous driving environment consisting of miniature vehicles and miniature road models. This autonomous driving simulation method can be implemented in an autonomous driving environment having a vehicle and a road model manufactured in a similar shape and smaller in proportion to the real thing. In case of using such autonomous driving simulation, cost or risk can be greatly reduced compared to actual vehicle testing. Therefore, it can contribute to the development of the autonomous driving algorithm by reproducing the autonomous driving scenario by executing the autonomous driving simulation before the actual vehicle test to verify the autonomous driving algorithm.

그런데, 다양한 자율주행 시나리오는 자율주행 시뮬레이션을 위해 필요로 하는 개수의 도로모형들을 각기 제작하여 사용하므로, 비용이 많이 소요되는 문제점이 있다.However, since various autonomous driving scenarios produce and use the number of road models required for autonomous driving simulation, there is a problem in that cost is high.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 자율주행 자동차의 시뮬레이션을 위한 도로 모형을 고정된 개수의 블록들을 조합하여 여러 가지 주행 경로 형태로 구현하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to implement a road model for simulation of an autonomous vehicle in the form of various driving routes by combining a fixed number of blocks.

본 발명의 일측면은, 제1블록부, 상기 제1블록부의 연속된 제1 내지 3변에 순차적으로 구획된 제1직선주로, 제2직선주로 및 제3직선주로를 포함하는 제1블록; 제2블록부, 상기 제2블록부의 연속된 제1 내지 3변에 순차적으로 구획된 제4직선주로, 제5직선주로 및 제1곡선주로를 포함하는 제2블록; 제3블록부, 상기 제3블록부의 연속된 제1 내지 3변에 순차적으로 구획된 제6직선주로, 제7직선주로 및 제2곡선주로를 포함하는 제3블록 및 제4블록부, 상기 제4블록부의 연속된 제1 내지 3변에 순차적으로 구획된 제8직선주로, 제9직선주로 및 제10직선주로를 포함하는 제4블록을 포함할 수 있다.One aspect of the present invention, a first block comprising a first block portion, a first straight line, a second straight line, and a third straight line divided sequentially on the first to third continuous sides of the first block portion; a second block including a second block part, a fourth straight run, a fifth straight run, and a first curved run, which are sequentially partitioned on the first to third continuous sides of the second block part; A third block section, a third block section and a fourth block section including a sixth straight run, a seventh straight run, and a second curved section, which are sequentially partitioned on the first to third sides of the third block section, and the second section It may include a fourth block including an eighth straight line, a ninth straight line, and a tenth straight line sequentially partitioned on the first to third sides of the 4 block portion consecutively.

또한, 상기 제1블록은 제1사분면에 배치되고, 상기 제2블록은 제2사분면에 배치되고, 상기 제3블록은 제3사분면에 배치되고, 상기 제4블록은 제4분면에 배치될 수 있다.In addition, the first block may be disposed in the first quadrant, the second block may be disposed in the second quadrant, the third block may be disposed in the third quadrant, and the fourth block may be disposed in the fourth quadrant. there is.

또한, 상기 제1블록의 제1직선주로는 상기 제1블록부의 제1변에 외접되게 구획되고, 상기 제1블록의 제2직선주로는 상기 제1블록부의 제2변에 외접되게 구획되고, 상기 제1블록의 제3직선주로는 상기 제1블록부의 제3변의 내측에 구획될 수 있다.In addition, the first straight line of the first block is partitioned to be circumscribed on the first side of the first block part, and the second straight line of the first block is partitioned to be circumscribed on the second side of the first block part, A third straight line of the first block may be partitioned inside the third side of the first block portion.

또한, 상기 제2블록의 제4직선주로는 상기 제2블록부의 제1변에 외접되게 구획되고, 상기 제2블록의 제5직선주로는 상기 제2블록부의 제2변에 외접되게 구획되고, 상기 제2블록의 제1곡선주로는 상기 제2블록부의 제3변의 내측에 구획될 수 있다.In addition, the fourth straight line of the second block is partitioned to be circumscribed on the first side of the second block part, and the fifth straight line of the second block is partitioned to be circumscribed on the second side of the second block part, The first curved line of the second block may be partitioned inside the third side of the second block part.

또한, 상기 제3블록의 제6직선주로는 상기 제3블록부의 제1변에 외접되게 구획되고, 상기 제3블록의 제7직선주로는 상기 제3블록부의 제2변에 외접되게 구획되고, 상기 제3블록의 제2곡선주로는 상기 제3블록부의 제3변의 내측에 구획될 수 있다.In addition, the sixth straight line of the third block is partitioned to be circumscribed on the first side of the third block part, and the seventh straight line of the third block is partitioned to be circumscribed on the second side of the third block part, The second curved line of the third block may be partitioned inside the third side of the third block part.

또한, 상기 제4블록의 제8직선주로는 상기 제4블록부의 제1변에 외접되게 구획되고, 상기 제4블록의 제9직선주로는 상기 제4블록부의 제2변에 외접되게 구획되고, 상기 제4블록의 제10직선주로는 상기 제1블록부의 제3변의 내측에 구획될 수 있다.In addition, the eighth straight line of the fourth block is partitioned to be circumscribed on the first side of the fourth block part, and the ninth straight line of the fourth block is partitioned to be circumscribed with the second side of the fourth block part, The tenth straight line of the fourth block may be partitioned inside the third side of the first block part.

또한, 상기 제1 내지 제4블록 중에서 어느 하나는 하나 이상의 횡단보도를 포함할 수 있다.In addition, any one of the first to fourth blocks may include one or more crosswalks.

또한, 상기 제1 내지 제4블록 중에서 어느 하나는 하나 이상의 차선을 포함할 수 있다.Also, any one of the first to fourth blocks may include one or more lanes.

또한, 상기 제1블록의 제2직선주로 및 제3직선주로, 상기 제2블록의 제5직선주로 및 제1곡선주로, 상기 제3블록의 제2곡선주로 및 제7직선주로 및 상기 제4블록의 제9직선주로 및 제10직선주로는, 시뮬레이션 차량을 위한 단순 우회전 경로 또는 단순 좌회전 경로로 사용될 수 있다.In addition, the second straight line and the third straight line of the first block, the fifth straight line and the first curved line of the second block, the second curved line and the 7th straight line of the third block, and the fourth The ninth straight run and the tenth straight run of the block may be used as a simple right turn path or a simple left turn path for the simulation vehicle.

또한, 상기 제2직선주로, 상기 제5직선주로, 상기 제7직선주로 및 상기 제9직선주로는 2차선 도로로 사용될 수 있다.In addition, the second straight line, the fifth straight line, the seventh straight line, and the ninth straight line may be used as a two-lane road.

또한, 상기 제1블록의 제1 내지 3직선주로, 상기 제2블록의 제5직선주로 및 제1곡선주로, 상기 제3블록의 제2곡선주로 및 제7직선주로 및 상기 제4블록의 제8 내지 제10직선주로는, 시뮬레이션 차량을 위해 우회전과 좌회전 경로를 포함하는 8자형 공동경로로 사용될 수 있다.In addition, the first to third straight lines of the first block, the fifth and first curved lines of the second block, the second and seventh straight lines of the third block, and the fourth blocks of the fourth block The 8th to 10th straight lanes can be used as a figure 8 common path including right-turn and left-turn paths for the simulation vehicle.

또한, 상기 제1블록의 제2직선주로 및 제3직선주로, 상기 제2블록의 제4직선주로, 제5직선주로 및 제1곡선주로, 상기 제3블록의 제2곡선주로, 제6직선주로 및 제7직선주로, 상기 제4블록의 제9직선주로 및 제10직선주로는, 시뮬레이션 차량을 위해 좌회전과 우회전 경로를 포함하는 8자형 공동경로로 사용될 수 있다.In addition, the second straight line and the third straight line of the first block, the fourth straight line of the second block, the fifth straight line and the first curved line, the second curved line of the third block, the sixth straight line The main and seventh straight tracks, the ninth and tenth straight runs of the fourth block, can be used as a figure 8 common route including left and right turns for the simulation vehicle.

또한, 상기 제2직선주로, 상기 제5직선주로, 상기 제7직선주로 및 상기 제9직선주로는 2차선 도로로 사용될 수 있다.In addition, the second straight line, the fifth straight line, the seventh straight line, and the ninth straight line may be used as a two-lane road.

또한, 상기 제4블록은 제1사분면에 배치되고, 상기 제3블록은 제2사분면에 배치되고, 상기 제2블록은 제3사분면에 배치되고, 상기 제1블록은 제4분면에 배치될 수 있다.In addition, the fourth block may be disposed in the first quadrant, the third block may be disposed in the second quadrant, the second block may be disposed in the third quadrant, and the first block may be disposed in the fourth quadrant. there is.

또한, 상기 제1블록의 제1직선주로 및 제2직선주로, 상기 제2블록의 제4직선주로 및 제5직선주로, 상기 제3블록의 제6직선주로 및 제7직선주로 및 상기 제4블록의 제8직선주로 및 제9직선주로 중앙 교차로를 형성하고, 상기 중앙교차로는 시뮬레이션 차량을 위한 직진, 좌회전 및 우회전 경로를 제공할 수 있다.In addition, the first and second straight lines of the first block, the fourth and fifth straight lines of the second block, the sixth and seventh straight lines of the third block, and the fourth The eighth straight lane and the ninth straight lane of the block form a central intersection, and the central intersection may provide straight, left and right turns for the simulation vehicle.

또한, 상기 제2블록, 상기 제1블록, 상기 제4블록 및 상기 제3블록이 일렬로 배열될 수 있다.In addition, the second block, the first block, the fourth block, and the third block may be arranged in a line.

또한, 상기 제2블록의 제5직선주로, 상기 제1블록의 제2직선주로, 상기 제4블록의 제9직선주로 및 상기 제3블록의 제7직선주로는 일렬로 연결되고, 추월차선을 포함할 수 있다.In addition, the fifth straight line of the second block, the second straight line of the first block, the ninth straight line of the fourth block, and the 7th straight line of the third block are connected in a line, may include

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 자율주행 시뮬레이션용 조합식 도로모형을 제공함으로써, 적은 비용과 공간을 사용하고도 자율주행 시뮬레이션에서 필요로 하는 다양한 종류의 도로모형들을 제공할 수 있는 효과가 있다. According to one aspect of the present invention described above, by providing a combination road model for autonomous driving simulation, it is possible to provide various types of road models required for autonomous driving simulation even with low cost and space. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션용 조합식 도로모형의 평면도이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명에 따른 제1도로모형의 구현예를 나타낸 평면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 제2도로모형의 구현예를 나타낸 평면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 제3도로모형의 구현예를 나타낸 평면도이다.1 is a plan view of a combined road model for autonomous driving simulation according to an embodiment of the present invention.
2 to 4 are plan views showing an embodiment of the first road model according to the present invention.
5 is a plan view showing an embodiment of a second road model according to the present invention.
6 is a plan view showing an embodiment of a third road model according to the present invention.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [0012] DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [0010] DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS [0010] Reference is made to the accompanying drawings, which show by way of illustration specific embodiments in which the present invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the present invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different but need not be mutually exclusive. For example, certain shapes, structures, and characteristics described herein with respect to one embodiment may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention. In addition, it should be understood that the location or arrangement of individual components within each disclosed embodiment may be changed without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, the following detailed description is not intended to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention, if properly described, is limited only by the appended claims, along with all scope equivalents to those claimed. Like reference numerals in the drawings refer to the same or similar functions throughout the various aspects.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션용 조합식 도로모형의 평면도이다.1 is a plan view of a combined road model for autonomous driving simulation according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션용 조합식 도로모형(100)은 제1블록 내지 제4블록(110-140)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , a combined road model 100 for autonomous driving simulation according to an embodiment of the present invention may include first to fourth blocks 110 - 140 .

제1블록(110)은 제1블록부(111), 상기 제1블록부(111)의 제1변을 따라 외측에 구획된 제1직선주로(112), 상기 제1직선주로(112) 상에 구획된 제1횡단보도(112A), 상기 제1블록부(111)의 제2변을 따라 외측에 구획되고, 상기 제1직선주로(112)와 연결된 제2직선주로(113), 상기 제2직선주로(113) 상에 구획된 제2횡단보도(113A) 및 상기 제1블록부(111)의 제3변을 따라 내측 구획되고, 상기 제2직선주로(113)와 연결된 제3직선주로(114)를 포함할 수 있다.The first block 110 includes a first block portion 111, a first straight line 112 partitioned outside along the first side of the first block portion 111, and on the first straight line 112. A first crosswalk (112A) partitioned in, a second straight passage (113) that is partitioned on the outside along the second side of the first block portion (111) and connected to the first straight passage (112), the first A second crosswalk 113A partitioned on the second straight road 113 and a third straight road that is internally partitioned along the third side of the first block part 111 and connected to the second straight road 113 (114).

여기서, 상기 제1 내지 제3직선주로(114)의 차선의 수는 특별하게 한정되는 것이 아니라 자유롭게 구획될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1,3직선주로(112,114)는 각기 1차선으로 구획되고, 상기 제2직선주로(113)는 왕복 2차선으로 구획될 수 있다. 상기 제1직선주로(112)는 제1횡단보도(112A)를 포함하고, 상기 제2직선주로(113)는 제2횡단보도(113A), 차선(113B) 및 정지선(113C)을 포함할 수 있다.Here, the number of lanes of the first to third straight lines 114 is not particularly limited and may be freely partitioned. For example, the first and third straight lanes 112 and 114 may be divided into one lane, respectively, and the second straight lane 113 may be divided into two reciprocating lanes. The first straight road 112 may include a first crosswalk 112A, and the second straight road 113 may include a second crosswalk 113A, a lane 113B, and a stop line 113C. there is.

제2블록(120)은 제2블록부(121), 상기 제2블록부(121)의 제1변을 따라 외측에 구획된 제4직선주로(122), 상기 제4직선주로(122) 상에 구획된 제3횡단보도(122A), 상기 제2블록부(121)의 제2변을 따라 외측에 구획되고, 상기 제4직선주로(122)와 연결된 제5직선주로(123), 상기 제5직선주로(123) 상에 구획된 제4횡단보도(123A) 및 상기 제2블록부(121)의 제3변을 따라 내측에 구획되고, 상기 제5직선주로(123)와 연결된 제1곡선주로(124)를 포함할 수 있다.The second block 120 is a second block portion 121, a fourth straight line 122 partitioned on the outside along the first side of the second block portion 121, and on the fourth straight line 122 A third crosswalk 122A partitioned in the, a fifth straight run 123 that is partitioned on the outside along the second side of the second block part 121, and is connected to the fourth straight run 122, the first A fourth crosswalk 123A partitioned on the 5th straight road 123 and a first curve that is partitioned on the inside along the third side of the second block part 121 and connected to the fifth straight road 123 Mainly 124 may be included.

여기서, 상기 제4,5직선주로(122,123)와 제1곡선주로(124)의 차선의 수는 특별하게 한정되는 것이 아니라 자유롭게 구획될 수 있다. 예를 들어, 상기 제4직선주로(122)와 제1곡선주로(124)는 각기 1차선으로 구획되고, 상기 제5직선주로(123)는 왕복 2차선으로 구획될 수 있다. 상기 제4직선주로(122)는 횡단보도(122A)를 포함하고, 상기 제5직선주로(123)는 횡단보도(123A),차선(123B) 및 정지선(123C)을 포함할 수 있다.Here, the number of lanes of the fourth and fifth straight lines 122 and 123 and the first curved line 124 is not particularly limited and may be freely partitioned. For example, each of the fourth straight line 122 and the first curved line 124 may be divided into one lane, and the fifth straight line 123 may be divided into two reciprocating lanes. The fourth straight road 122 may include a crosswalk 122A, and the fifth straight road 123 may include a crosswalk 123A, a lane 123B, and a stop line 123C.

제3블록(130)은 제3블록부(131), 상기 제3블록부(131)의 제1변을 따라 외측에 구획된 제6직선주로(132), 상기 제6직선주로(132) 상에 구획된 제5횡단보도(132A), 상기 제3블록부(131)의 제2변을 따라 외측에 구획되고, 상기 제6직선주로(132)와 연결된 제7직선주로(133), 상기 제7직선주로(133) 상에 구획된 제6횡단보도(133A) 및 상기 제3블록부(131)의 제3변을 따라 내측에 구획되고, 상기 제7직선주로(133)와 연결된 제2곡선주로(134)를 포함할 수 있다.The third block 130 is a third block portion 131 , a sixth straight line 132 partitioned on the outside along the first side of the third block portion 131 , and on the sixth straight line 132 . A fifth crosswalk 132A partitioned on the, a seventh straight run 133 that is partitioned on the outside along the second side of the third block part 131, and is connected to the sixth straight run 132, the first A sixth crosswalk 133A partitioned on the 7th straight road 133 and a second curve that is partitioned on the inside along the third side of the third block part 131 and connected to the seventh straight road 133 Mainly 134 may be included.

여기서, 상기 제6,7직선주로(132,133)와 제2곡선주로(134)의 차선의 수는 특별하게 한정되는 것이 아니라 자유롭게 구획될 수 있다. 예를 들어, 상기 제6직선주로(132)와 제2곡선주로(134)는 각기 1차선으로 구획되고, 상기 제7직선주로(133)는 왕복 2차선으로 구획될 수 있다. 상기 제6직선주로(132)는 제5횡단보도(132A)를 포함하고, 상기 제7직선주로(133)는 제6횡단보도(133A), 차선(133B) 및 정지선(133C)을 포함할 수 있다.Here, the number of lanes of the sixth and seventh straight lines 132 and 133 and the second curved lines 134 is not particularly limited and may be freely partitioned. For example, the sixth straight line 132 and the second curved line 134 may be divided into one lane, respectively, and the seventh straight line 133 may be divided into two reciprocating lanes. The sixth straight road 132 may include a fifth crosswalk 132A, and the seventh straight road 133 may include a sixth crosswalk 133A, a lane 133B, and a stop line 133C. there is.

제4블록(140)은 제4블록부(141), 상기 제4블록부(141)의 제1변을 따라 외측에 구획된 제8직선주로(142), 상기 제8직선주로(142) 상에 구획된 제7횡단보도(142A), 상기 제4블록부(141)의 제2변을 따라 외측에 구획되고, 상기 제8직선주로(142)와 연결된 제9직선주로(143), 상기 제9직선주로(143) 상에 구획된 제8횡단보도(143A) 및 상기 제4블록부(141)의 제3변을 따라 내측에 구획되고, 상기 제9직선주로(143)와 연결된 제10직선주로(144)를 포함할 수 있다.The fourth block 140 is a fourth block portion 141, an eighth straight line 142 partitioned on the outside along the first side of the fourth block portion 141, and on the eighth straight line 142 A seventh crosswalk 142A partitioned in the ninth straight passage 143, which is partitioned on the outside along the second side of the fourth block portion 141, and connected to the eighth straight passage 142, the first A tenth straight line divided on the inside along the third side of the eighth crosswalk 143A and the fourth block part 141 partitioned on the 9th straight road 143, and connected to the ninth straight road 143 Mainly 144 may be included.

여기서, 상기 제8 내지 제10 직선주로(142-144)의 차선의 수는 특별하게 한정되는 것이 아니라 자유롭게 구획될 수 있다. 예를 들어, 상기 제8,10직선주로(142,144)는 각기 1차선으로 구획되고, 상기 제9직선주로(143)는 왕복 2차선으로 구획될 수 있다. 상기 제8직선주로(142)는 제7횡단보도(142A)를 포함하고, 상기 제9직선주로(143)는 제8횡단보도(143A), 차선(143B) 및 정지선(143C)을 포함할 수 있다.Here, the number of lanes of the eighth to tenth straight lines 142 to 144 is not particularly limited and may be freely partitioned. For example, the eighth and tenth straight lines 142 and 144 may be divided into one lane, respectively, and the ninth straight line 143 may be divided into two reciprocating lanes. The eighth straight road 142 may include a seventh crosswalk 142A, and the ninth straight road 143 may include an eighth crosswalk 143A, a lane 143B and a stop line 143C. there is.

상기 제1블록 내지 제4블록(110-140)의 조합을 변경하여 요구되는 도로모형들을 구현할 수 있게 되는데, 이를 도 2 내지 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다. The required road models can be implemented by changing the combination of the first to fourth blocks 110-140, which will be described with reference to FIGS. 2 to 6 as follows.

도 2 내지 도 4는 제1도로모형의 구현예를 나타낸 평면도로서 이에 도시한 바와 같이, 제1사분면에 제1블록(110)이 배치되고, 제2사분면에 제2블록(120)이 배치되고, 제3사분면에 제3블록(130)이 배치되고, 제4분면에 제4블록(140)이 배치된다. 2 to 4 are plan views showing an embodiment of the first road model. As shown therein, the first block 110 is disposed in the first quadrant, and the second block 120 is disposed in the second quadrant, and , the third block 130 is disposed in the third quadrant, and the fourth block 140 is disposed in the fourth quadrant.

여기서, 제1블록(110)의 제1직선주로(112)와 제2블록(120)의 제4직선주로(122)가 서로 연결되고, 제3블록(130)의 제6직선주로(132)와 제4블록(140)의 제8직선주로(142)가 서로 연결된다. 그리고, 제1블록(110)의 제4변과 제4블록(140)의 제4변이 서로 연결되고, 제2블록(120)의 제4변과 제3블록(130)의 제4변이 서로 연결된다.Here, the first straight line 112 of the first block 110 and the fourth straight line 122 of the second block 120 are connected to each other, and the sixth straight line 132 of the third block 130 . and the eighth straight line 142 of the fourth block 140 are connected to each other. In addition, the fourth side of the first block 110 and the fourth side of the fourth block 140 are connected to each other, and the fourth side of the second block 120 and the fourth side of the third block 130 are connected to each other do.

도 2는 본 발명에 따른 제1도로모형으로서 단순 우회전 및 단순 좌회전 경로를 제공하는 예를 나타낸 평면도이다. 즉, 상기 단순 우회전 경로는 도 2의 점선과 같이, 제1블록(110)의 제2직선주로(113) 및 제3직선주로(114), 제4블록(140)의 제10직선주로(144) 및 제9직선주로(143), 제3블록(130)의 제7직선주로(133) 및 제2곡선주로(134) 및 제2블록(120)의 제1곡선주로(124) 및 제5직선주로(123)로 이루어진다.2 is a plan view showing an example of providing a simple right turn and a simple left turn path as a first road model according to the present invention. That is, the simple right turn path is, as shown in the dotted line in FIG. 2 , the second straight line 113 and the third straight line 114 of the first block 110 , and the 10th straight line 144 of the fourth block 140 . ) and the ninth straight line 143 , the seventh straight line 133 and the second curved line 134 of the third block 130 , and the first curved line 124 and the fifth of the second block 120 ) It consists of a straight line 123 .

그리고 상기 단순 좌회전 경로는 도 2의 실선과 같이, 제1블록(110)의 제3직선주로(114) 및 제2직선주로(113), 제2블록(120)의 제5직선주로(123) 및 제1곡선주로(124), 제3블록(130)의 제2곡선주로(134) 및 제7직선주로(133) 및 제4블록(140)의 제9직선주로(143) 및 제10직선주로(144)로 이루어진다.And the simple left turn path is, as shown in the solid line in FIG. 2 , the third straight line 114 and the second straight line 113 of the first block 110 , and the fifth straight line 123 of the second block 120 . and a first curved line 124 , a second curved line 134 of the third block 130 , and a ninth straight line 143 and a tenth straight line of the seventh straight line 133 and the fourth block 140 . It mainly consists of 144 .

시뮬레이션 차량은 상기 단순 우회전 경로로 계속해서 시계 방향으로 주행하면서 각각의 코너에서 우회전할 수 있다. 그리고, 상기 시뮬레이션 차량은 상기 단순 좌회전 경로로 계속해서 반시계 방향으로 주행하면서 각각의 코너에서 좌회전할 수 있다.The simulation vehicle may turn right at each corner while continuously driving in a clockwise direction on the simple right turn path. In addition, the simulation vehicle may turn left at each corner while continuously traveling in a counterclockwise direction on the simple left turn path.

도 3은 본 발명에 따른 제1도로모형으로서 우회전과 좌회전 경로를 모두 포함하는 8자형 공동경로를 예시적으로 나타낸 평면도이다. 즉, 상기 8자형 공동경로는 도 3의 점선과 같이, 제1블록(110)의 제1직선주로(112), 제2직선주로(113) 및 제3직선주로(114), 제4블록(140)의 제10직선주로(144), 제9직선주로(143) 및 제8직선주로(142), 제2블록(120)의 제5직선주로(123) 및 제1곡선주로(124), 제3블록(130)의 제2곡선주로(134) 및 제7직선주로(133)로 이루어진다.3 is a plan view exemplarily showing a figure 8 joint path including both right-turn and left-turn paths as a first road model according to the present invention. That is, the figure 8 joint path is, as shown in the dotted line in FIG. 3 , the first straight line 112, the second straight line 113 and the third straight line 114 of the first block 110, the fourth block ( 140), the 10th straight road 144, the 9th straight road 143 and the 8th straight road 142, the 5th straight road 123 and the first curved road 124 of the second block 120, The third block 130 includes a second curved line 134 and a seventh straight line 133 .

시뮬레이션 차량은 상기 공동경로 중 제1블록(110)과 제4블록(140)에서는 시계 방향으로 우회전하고, 제2블록(120)과 제3블록(130)에서는 반시계 방향으로 좌회전하여 8자형 주행을 하게 된다. The simulation vehicle turns right in the clockwise direction in the first block 110 and the fourth block 140 among the common paths, and in the counterclockwise direction in the second block 120 and the third block 130 . Turn left and drive in a figure 8.

도 4는 본 발명에 따른 제1도로모형으로서 우회전과 좌회전 경로를 모두 포함하는 8자형 공동경로를 예시적으로 나타낸 평면도이다. 도 4는 도 3과 비교하여 8자형 주행경로를 유사하지만 주행방향이 반대인 것이 차이점이다.4 is a plan view exemplarily showing a figure 8 joint path including both right-turn and left-turn paths as a first road model according to the present invention. 4 is similar to the figure 8 traveling route compared to FIG. 3, but the difference is that the traveling direction is opposite.

즉, 상기 반시계 방향의 공동경로는 도 4의 점선과 같이, 제4블록(140)의 제9직선주로(143) 및 제10직선주로(144), 제1블록(110)의 제3직선주로(114) 및 제2직선주로(113), 제2블록(120)의 제4직선주로(122), 제3블록(130)의 제6직선주로(132),제7직선주로(133) 및 제2곡선주로(134) 및 제2블록(120)의 제1곡선주로(124) 및 제5직선주로(123)로 이루어진다.That is, the common path in the counterclockwise direction is the ninth straight line 143 and the 10th straight line 144 of the fourth block 140 , and the third straight line of the first block 110 , as shown in the dotted line of FIG. 4 . Main line 114 and second straight line 113, the fourth straight line 122 of the second block 120, the sixth straight line 132 of the third block 130, and the seventh straight line 133 and a second curved line 134 and a first curved line 124 and a fifth straight line 123 of the second block 120 .

시뮬레이션 차량은 상기 공동경로 중 제2블록(120)과 제3블록(130)에서는 시계 방향으로 우회전하고, 제4블록(140)과 제1블록(110)에서는 반시계 방향으로 좌회전하여 8자형 주행을 하게 된다. The simulation vehicle makes a clockwise right turn in the second block 120 and the third block 130 of the common route, and turns left in a counterclockwise direction in the fourth block 140 and the first block 110 to drive in a figure 8 shape. will do

도 5는 본 발명에 따른 제2도로모형으로서 우회전, 좌회전 및 직직 경로를 모두 포함하는 공동경로를 예시적으로 나타낸 평면도이다. 상기 공동경로는 도 5에 도시한 바와 같이, 제1사분면에 배치된 제4블록(140), 제2사분면에 배치된 제3블록(130), 제3사분면에 배치된 제2블록(120) 및 제4분면에 배치된 제1블록(110)으로 이루어진다. 5 is a plan view exemplarily showing a common path including all of the right turn, left turn and straight path as a second road model according to the present invention. As shown in FIG. 5, the common path is a fourth block 140 disposed in the first quadrant, a third block 130 disposed in the second quadrant, and a second block 120 disposed in the third quadrant. and a first block 110 disposed in the fourth quadrant.

여기서, 제3블록(130)의 제6직선주로(132)와 제4블록(140)의 제8직선주로(142)가 서로 연결되고, 제2블록(120)의 제4직선주로(122)와 제1블록(110)의 제1직선주로(112)가 서로 연결된다. 제4블록(110)의 제9직선주로(143)와 제1블록(110)의 제2직선주로(113)이 서로 연결되고, 제3블록(130)의 제7직선주로(133)와 제2블록(120)의 제5직선주로(123)가 서로 연결된다. 제1블록(110)의 제1횡단보도(112A)와 제2블록(120)의 제3횡단보도(122A)가 서로 연결되고, 제2블록(120)의 제4횡단보도(123A)와 제3블록(130)의 제6횡단보도(133A)가 서로 연결되고, 제3블록(130)의 제5횡단보도(132A)와 제4블록(140)의 제7횡단보도(142A)가 서로 연결되고, 제4블록(140)의 제8횡단보도(143A)와 제1블록(110)의 제2횡단보도(113A)가 서로 연결된다.Here, the sixth straight line 132 of the third block 130 and the eighth straight line 142 of the fourth block 140 are connected to each other, and the fourth straight line 122 of the second block 120 . and the first straight line 112 of the first block 110 are connected to each other. The ninth straight run 143 of the fourth block 110 and the second straight run 113 of the first block 110 are connected to each other, and the seventh straight run 133 and the third straight run 133 of the third block 130 are connected to each other. The fifth straight line 123 of the second block 120 is connected to each other. The first crosswalk 112A of the first block 110 and the third crosswalk 122A of the second block 120 are connected to each other, and the fourth crosswalk 123A and the second crosswalk 123A of the second block 120 The sixth crosswalk 133A of the third block 130 is connected to each other, and the fifth crosswalk 132A of the third block 130 and the seventh crosswalk 142A of the fourth block 140 are connected to each other And, the eighth crosswalk 143A of the fourth block 140 and the second crosswalk 113A of the first block 110 are connected to each other.

도 5를 도 2와 비교할 때 정지선(113C,133C)의 위치가 변경되고, 차선(113B,123B,133B,143B)의 종류가 변경된 것이 다른 점이다. 그리고 차선들을 부분적으로 변경할 수 있다. 5 is different from that of FIG. 2 in that the positions of the stop lines 113C and 133C are changed and the types of the lanes 113B, 123B, 133B, and 143B are changed. And you can change lanes partially.

도 5에서 실선, 굵은점선 및 가는점선으로 표시한 바와 같이 시뮬레이션 차량은 중앙교차로에서 직진주행을 하거나, 좌회전 주행을 하거나 우회전 주행을 할 수 있다.As indicated by the solid line, thick dotted line, and thin dotted line in FIG. 5 , the simulation vehicle may drive straight, drive left, or drive right at the central intersection.

예를 들어, 제2블록(120)의 제5직선주로(123) 상에서 중앙 교차로 방향으로 진행하는 시뮬레이션 차량은 제4블록(140)의 제8직선주로(142)로 좌회전하거나, 제1블록(110)의 제2직선주로(113)로 직진하거나, 제2블록(120)의 제4직선주로(122)로 우회전할 수 있다.For example, the simulation vehicle traveling in the direction of the central intersection on the fifth straight road 123 of the second block 120 turns left on the eighth straight road 142 of the fourth block 140, or the first block ( 110) may go straight to the second straight path 113, or turn right onto the fourth straight path 122 of the second block 120.

도 6은 본 발명에 따른 제3도로모형으로서 직진차선(2차선)과 추월차선(1차선)을 모두 포함하는 직진 및 추월 경로를 예시적으로 나타낸 평면도이다. 상기 직진 및 추월 경로는 도 6에 도시한 바와 같이, 일렬로 배치된 제2블록(120), 제1블록(110), 제4블록(140) 및 제3블록(130)으로 이루어진다. 6 is a plan view exemplarily illustrating a straight-through and overtaking route including both a straight-through lane (second lane) and a passing lane (one-lane) as a third road model according to the present invention. As shown in FIG. 6 , the straight and overtaking path includes a second block 120 , a first block 110 , a fourth block 140 , and a third block 130 .

여기서, 제2블록(120)의 제4직선주로(122)와 제1블록(110)의 제1직선주로(112)가 서로 연결되고, 제1블록(110)의 제3변과 제4블록(140)의 제3변이 서로 연결되고, 제4블록(140)의 제8직선주로(142)와 제3블록(130)의 제6직선주로(132)가 서로 연결된다. Here, the fourth straight line 122 of the second block 120 and the first straight line 112 of the first block 110 are connected to each other, and the third side and the fourth block of the first block 110 are connected to each other. The third side of 140 is connected to each other, and the eighth straight line 142 of the fourth block 140 and the sixth straight line 132 of the third block 130 are connected to each other.

그리고, 도 6을 도 2와 비교할 때, 제2블록(120)의 제4횡단보도(123A), 제1블록(110)의 제2횡단보도(113A), 제4블록(140)의 제8횡단보도(143A) 및 제3블록(130)의 제6횡단보도(133A)가 제거된 것이 다른 점이다. And, when comparing FIG. 6 with FIG. 2 , the fourth crosswalk 123A of the second block 120 , the second crosswalk 113A of the first block 110 , the eighth of the fourth block 140 . The difference is that the crosswalk (143A) and the sixth crosswalk (133A) of the third block 130 are removed.

또한, 도 6을 도 2와 비교할 때, 제2블록(120)의 제5직선주로(123), 제1블록(110)의 제2직선주로(113), 제4블록(140)의 제9직선주로(143) 및 제3블록(130)의 제7직선주로(133)의 1차선과 2차선 사이에 점선이 연속적으로 표시된 것이 다른 점이다.In addition, when comparing FIG. 6 with FIG. 2 , the fifth straight line 123 of the second block 120 , the second straight line 113 of the first block 110 , and the ninth of the fourth block 140 . The difference is that dotted lines are continuously displayed between the first and second lanes of the straight line 143 and the seventh straight line 133 of the third block 130 .

두 대의 시뮬레이션 차량이 편도 2차선도로를 주행하는 경우, 2차선에서 후행하는 차량이 주행차선을 1차선으로 변경하여 2차선에서 선행하는 차량을 추월한 후 주행차선을 다시 2차선으로 변경할 수 있다.When two simulation vehicles are driving on a one-way two-lane road, the following vehicle in the second lane changes the driving lane to the first lane, overtakes the preceding vehicle in the second lane, and then changes the driving lane back to the second lane.

이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the embodiments, those skilled in the art will understand that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below. will be able

100 : 자율주행 시뮬레이션용 조합식 도로모형
110 : 제1블록 111 : 제1블록부
112 : 제1직선주로 112A : 제1횡단보도
113 : 제2직선주로 113A : 제2횡단보도
113B,123B,133B,143B : 차선 113C,123C,133C,143C : 정지선
114 : 제3직선주로 120 : 제2블록
121 : 제2블록부 122 : 제4직선주로
122A : 제3횡단보도 123 : 제5직선주로
123A : 제4횡단보도 124 : 제1곡선주로
130 : 제3블록 131 : 제3블록부
132 : 제6직선주로 132A : 제5횡단보도
133 : 제7직선주로 133A : 제6횡단보도
134 : 제2곡선주로 140 : 제4블록
141 : 제4블록부 142 : 제8직선주로
142A : 제7횡단보도 143 : 제9직선주로
143A : 제8횡단보도 144 : 제10직선주로 100: Combination road model for autonomous driving simulation
110: first block 111: first block part
112: 1st straight road 112A: 1st crosswalk
113: 2nd straight road 113A: 2nd crosswalk
113B,123B,133B,143B: lane 113C,123C,133C,143C: stop line
114: 3rd straight road 120: 2nd block
121: second block part 122: fourth straight line
122A: 3rd crosswalk 123: 5th straight road
123A: 4th crosswalk 124: 1st curved road
130: third block 131: third block part
132: 6th straight road 132A: 5th crosswalk
133: 7th straight road 133A: 6th crosswalk
134: 2nd curved main road 140: 4th block
141: 4th block part 142: 8th straight line
142A: 7th crosswalk 143: 9th straight lane
143A: 8th crosswalk 144: 10th straight lane

Claims (17)

제1블록부, 상기 제1블록부의 연속된 제1 내지 3변에 순차적으로 구획된 제1직선주로, 제2직선주로 및 제3직선주로를 포함하는 제1블록;
제2블록부, 상기 제2블록부의 연속된 제1 내지 3변에 순차적으로 구획된 제4직선주로, 제5직선주로 및 제1곡선주로를 포함하는 제2블록 ;
제3블록부, 상기 제3블록부의 연속된 제1 내지 3변에 순차적으로 구획된 제6직선주로, 제7직선주로 및 제2곡선주로를 포함하는 제3블록 및
제4블록부, 상기 제4블록부의 연속된 제1 내지 3변에 순차적으로 구획된 제8직선주로, 제9직선주로 및 제10직선주로를 포함하는 제4블록을 포함하는 자율주행 시뮬레이션용 조합식 도로모형이고,
상기 제1블록의 제1직선주로는 상기 제1블록부의 제1변에 외접되게 구획되고,
상기 제1블록의 제2직선주로는 상기 제1블록부의 제2변에 외접되게 구획되고,
상기 제1블록의 제3직선주로는 상기 제1블록부의 제3변의 내측에 구획되고,
상기 제2블록의 제4직선주로는 상기 제2블록부의 제1변에 외접되게 구획되고,
상기 제2블록의 제5직선주로는 상기 제2블록부의 제2변에 외접되게 구획되고,
상기 제2블록의 제1곡선주로는 상기 제2블록부의 제3변의 내측에 구획되고,
상기 제3블록의 제6직선주로는 상기 제3블록부의 제1변에 외접되게 구획되고,
상기 제3블록의 제7직선주로는 상기 제3블록부의 제2변에 외접되게 구획되고,
상기 제3블록의 제2곡선주로는 상기 제3블록부의 제3변의 내측에 구획되고,
상기 제4블록의 제8직선주로는 상기 제4블록부의 제1변에 외접되게 구획되고,
상기 제4블록의 제9직선주로는 상기 제4블록부의 제2변에 외접되게 구획되고,
상기 제4블록의 제10직선주로는 상기 제4블록부의 제3변의 내측에 구획되고,
상기 제1블록은 제1사분면에 배치되고, 상기 제2블록은 제2사분면에 배치되고, 상기 제3블록은 제3사분면에 배치되고, 상기 제4블록은 제4사분면에 배치되어, 상기 제1블록의 제1직선주로와 상기 제2블록의 제4직선주로가 서로 연결되고 상기 제3블록의 제6직선주로와 상기 제4블록의 제8직선주로가 서로 연결되면,
자율주행 시뮬레이션용 차량이 상기 제1블록의 제3직선주로 및 제2직선주로, 상기 제2블록의 제5직선주로 및 제1곡선주로, 상기 제3블록의 제2곡선주로 및 제7직선주로 및 상기 제4블록의 제9직선주로 및 제10직선주로를 포함하는 단순 좌회전 경로를 따라 주행하게하거나,
상기 자율주행 시뮬레이션용 차량이 상기 제1블록의 제2직선주로 및 제3직선주로, 상기 제4블록의 제10직선주로 및 제9직선주로, 상기 제3블록의 제7직선주로 및 제2곡선주로 및 상기 제2블록의 제1곡선주로 및 제5곡선주로를 포함하는 단순 우회전 경로를 따라 주행하게하거나,
상기 자율주행 시뮬레이션용 차량이 상기 제1블록의 제1직선주로 내지 제 3직선주로, 상기 제4블록의 제10직선주로, 제9직선주로 및 제8직선주로, 상기 제2블록의 제5직선주로 및 제1곡선주로, 상기 제3블록의 제2곡선주로 및 제7직선주로를 포함하는 8자형 공동경로에서 상기 제1블록과 제4블록에서는 시계방향으로 우회전하고, 상기 제2블록과 제3블록에서는 반시계 방향으로 좌회전하여 8자형 주행을 하게하거나,
상기 자율주행 시뮬레이션용 차량이 상기 제4블록의 제9직선주로 및 제10직선주로, 상기 제1블록의 제3직선주로 및 제2직선주로, 상기 제2블록의 제4직선주로, 상기 제3블록의 제6직선주로, 제7직선주로 및 제2곡선주로 및 상기 제2블록의 제1곡선주로 및 제5곡선주로를 포함하는 반시계방향의 8자형 공동경로에서 상기 제2블록과 제3블록에서는 시계 방향으로 우회전하고, 상기 제4블록과 제1블록에서는 반시계방향으로 좌회전하여 8자형 주행을 하게하는, 자율주행 시뮬레이션용 조합식 도로모형.
a first block including a first block part, a first straight run, a second straight run, and a third straight run, which are sequentially partitioned on the first to third continuous sides of the first block part;
a second block including a second block part, a fourth straight run, a fifth straight run, and a first curved run, which are sequentially partitioned on the first to third continuous sides of the second block part;
A third block including a third block part, a sixth straight run, a seventh straight run, and a second curved run, which are sequentially partitioned on the first to third continuous sides of the third block part; and
A combination for autonomous driving simulation including a fourth block part, a fourth block including an eighth straight run, a ninth straight run, and a tenth straight run sequentially partitioned on the first to third continuous sides of the fourth block part It is a road model,
The first straight line of the first block is partitioned to be circumscribed on the first side of the first block portion,
The second straight line of the first block is partitioned to be circumscribed on the second side of the first block part,
The third straight line of the first block is partitioned inside the third side of the first block part,
The fourth straight line of the second block is partitioned to be circumscribed on the first side of the second block part,
A fifth straight line of the second block is partitioned to be circumscribed on the second side of the second block part,
The first curved line of the second block is partitioned inside the third side of the second block part,
The sixth straight line of the third block is partitioned to be circumscribed on the first side of the third block part,
The seventh straight line of the third block is partitioned to be circumscribed on the second side of the third block part,
The second curved line of the third block is partitioned inside the third side of the third block,
The eighth straight line of the fourth block is partitioned to be circumscribed on the first side of the fourth block part,
The ninth straight line of the fourth block is partitioned to be circumscribed on the second side of the fourth block,
The tenth straight line of the fourth block is partitioned inside the third side of the fourth block part,
The first block is disposed in the first quadrant, the second block is disposed in the second quadrant, the third block is disposed in the third quadrant, and the fourth block is disposed in the fourth quadrant, When the first straight line of the first block and the fourth straight line of the second block are connected to each other, and the sixth straight line of the third block and the 8th straight line of the fourth block are connected with each other,
A vehicle for autonomous driving simulation has a third straight track and a second straight run in the first block, a fifth straight run and a first curved run in the second block, and a second curved run and a seventh straight run in the third block. and driving along a simple left turn path including the ninth straight road and the 10th straight road of the fourth block,
The autonomous driving simulation vehicle has a second straight track and a third straight run in the first block, a tenth straight run and a ninth straight run in the fourth block, and a seventh straight run and a second curve in the third block. Mainly and driving along a simple right turn path including the first curved line and the fifth curved line of the second block, or
The autonomous driving simulation vehicle has a first to third straight run in the first block, a tenth straight run, a ninth straight run, and an eighth straight run, and a fifth straight line in the second block. In the figure-eight common path including the main and the first curved line, the second curved line and the 7th straight line of the third block, turn right in the clockwise direction in the first block and the fourth block, and the second block and the second block At block 3, turn left in a counterclockwise direction to drive a figure 8, or
The autonomous driving simulation vehicle includes a ninth straight track and a tenth straight line in the fourth block, a third straight line and a second straight line in the first block, a fourth straight line in the second block, and the third The second block and the third block in a counterclockwise figure 8 common path including the 6th, 7th, and 2nd curved lanes of the block and the 1st and 5th curved lanes of the second block Combination road model for autonomous driving simulation, in which the block turns right in a clockwise direction, and in the fourth and first blocks, turns left in a counterclockwise direction to make a figure 8 driving.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 제1 내지 제4블록 중에서 어느 하나는
하나 이상의 횡단보도를 포함하는, 자율주행 시뮬레이션용 조합식 도로모형.
According to claim 1, wherein any one of the first to fourth blocks
Combination road model for autonomous driving simulation, including one or more crosswalks.
 제1항에 있어서, 상기 제1 내지 제4블록 중에서 어느 하나는
하나 이상의 차선을 포함하는, 자율주행 시뮬레이션용 조합식 도로모형.
According to claim 1, wherein any one of the first to fourth blocks
Combination road model for autonomous driving simulation, including one or more lanes.
 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 제2직선주로, 상기 제5직선주로, 상기 제7직선주로 및 상기 제9직선주로는 2차선 도로로 사용되는, 자율주행 시뮬레이션용 조합식 도로모형.
The combination road model for autonomous driving simulation according to claim 1, wherein the second straight road, the fifth straight road, the seventh straight road, and the ninth straight road are used as a two-lane road.
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