KR102392100B1 - 시각 위치 확인 지도 저장 및 로딩 방법, 장치, 시스템 및 저장 매체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 를 포함하는 시각 위치 확인 지도 저장 방법：시각 위치 확인 지도를 획득하는 단계;상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키프레임의 키 프레임 개략 정보를 추출하는 단계;상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행하는 단계;각 그룹에 대해, 상기 그룹의 키 프레임 개략 정보를 사용하여 상기 그룹의 지도 서브 파일을 생성 및 저장하는 단계;모든 그룹의 키 프레임 개략 정보에 기초하여 키 프레임 공간 인덱스 정보를 작성하는 단계; 및 상기 키 프레임 공간 인덱스 정보에 의해 지도 마스터 파일을 생성 및 저장하여 상기 지도 서브 파일의 인덱스에 사용하는 단계; 상기 구성에 의해, 어플리케이션 요구에 따라 비주얼 포지셔닝 맵을 유연하게로드 및 관리 할 수있어, 비주얼 포지셔닝 맵의 확장 성, 어플리케이션에서의 로딩 효율 및 실행 중의 공간 효율이 크게 향상된다.

Description

시각 위치 확인 지도 저장 및 로딩 방법, 장치, 시스템 및 저장 매체

본 발명은 인공지능 분야에 관한 것이며, 보다 구체적으로 시각 위치 확인 지도 저장 방법, 시각 위치 확인 지도 로딩 방법, 장치, 시스템 및 저장 매체에 관한 것이다.

시각 위치 확인 지도는 시각 위치 확인 매핑을 통해 획득한 지도이다. 일반적으로, 시각 동시 위치 확인 및 매핑( Simultaneously Localization and Mapping, SLAM )기술을 사용하여 시각 위치 확인 지도를 구축한다. 시각 위치 확인 지도의 구축 과정에서 키 프레임 및 맵포인트 정보를 획득한다. 각 키 프레임은, 이에 대해 매칭되는 맵포인트가 존재한다. 키 프레임과 맵포인트, 및 이들 사이의 매칭 관계가 공동으로 일반적 의미를 가지는 시각 위치 확인 지도를 구성한다. 시각 위치 확인 지도의 데이터 요소 사이에는 복잡한 상호 참조 관계가 존재하므로 종래의 시각 위치 확인 지도는 일반적으로 하나의 완전한 단일 지도 파일로써 저장 및 로딩을 진행한다. 이는 실제 사용중 다음과 같은 두가지 문제를 발생한다. 첫째, 전체 지도에 대해서만 로딩 및 사용이 가능하므로 대규모 씬의 시각 위치 확인 지도가 운행될 시, 메모리의 수요가 매우 크다. 둘째, 시각 위치 확인 지도 파일이 매우 크므로 시각 위치 확인 시스템이 가동 시, 로딩 시간이 매우 길다.

그러므로 상기 문제들을 해결할 수 있는 새로운 시각 위치 확인 지도 저장 및 로딩 기술이 절실히 필요된다.

본 발명은 상기 문제점을 고려하여 이루어졌다. 본 발명은 비주얼 포지셔닝 맵 저장 방법, 장치, 시스템 및 저장 매체, 및 비주얼 포지셔닝 맵 로딩 방법, 장치, 시스템 및 저장 매체를 제공한다.

본 발명은 를 포함하는 시각 위치 확인 지도 저장 방법：

시각 위치 확인 지도를 획득하는 단계;

상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키프레임의 키 프레임 개략 정보를 추출하는 단계;

상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행하는 단계;

각 그룹에 대해, 상기 그룹의 키 프레임 개략 정보를 사용하여 상기 그룹의 지도 서브 파일을 생성 및 저장하는 단계;

모든 그룹의 키 프레임 개략 정보에 기초하여 키 프레임 공간 인덱스 정보를 작성하는 단계; 및

상기 키 프레임 공간 인덱스 정보에 의해 지도 마스터 파일을 생성 및 저장하여 상기 지도 서브 파일의 인덱스에 사용하는 단계;

예시, 상기 키 프레임 개략 정보는 키 프레임의 유일한 식별 번호를 포함하고, 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대한 그룹화의 진행은,

상기 유일한 식별 번호에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대한 그룹화의 진행 단계를 포함하는 시각 위치 확인 지도 저장 방법.

예시, 상기 유일한 식별 번호에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대한 그룹화의 진행은,

상기 유일한 식별 번호의 크기에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 순서 배열을 진행하는 단계;

순서 배열을 진행한 키 프레임 개략 정보를 그룹화하는 단계;를 포함하되, 그 중, 각 그룹의 키 프레임 개략 정보의 번호는 연속적이며, 각 그룹 중의 키 프레임 개략 정보의 개수는 그룹 한계치를 초과하지 않는 단계시각 위치 확인 지도 저장 방법.

예시, 상기 순서 배열을 진행한 키 프레임 개략 정보의 그룹화는,

상기 순서 배열을 진행한 키 프레임 개략 정보 중의 제(S×i+1)번째 내지 제(S×i+S)번째를 제(i+1)번째 그룹으로 그룹화하며, 그 중, 상기 S는 상기 그룹 한계치에 대응되고, 0≤i<[M/S], 상기 M은 시각 위치 확인 지도중의 키 프레임의 개수이며;

그룹화를 진행하지 않은 키 프레임 개략 정보를 마지막 그룹으로 그룹화하는 단계;를 포함하는 시각 위치 확인 지도 저장 방법.

예시, 상기 키 프레임 개략 정보는 키 프레임의 유일한 식별 번호 및 3차원 세계 좌표를 포함하며, 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대한 그룹화의 진행은,

시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 개수 M에 의해 그룹 개수 N을 확정하는 단계;

상기 3차원 세계 좌표에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 공간 집단화를 진행하여 N개의 클러스터을 획득하는 단계;

상기 N개 클러스터에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행하는 단계;

예시, 상기 N개 클러스터에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행하는 단계는,

상기 N개의 클러스터 중의 각 클러스터을 직접 하나의 그룹으로 사용하는 단계를 포함하는 시각 위치 확인 지도 저장 방법.

예시, 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 개수 M에 의해 그룹 개수 N을 확정하는 단계는,

공식 N=[(M+S-1)/S] 를 통해 그룹 개수 N을 계산하는 단계를 포함하되, 그 중, S는 그룹 한계치인, 시각 위치 확인 지도 저장 방법.

예시, 상기 N개 클러스터에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행하는 단계는,

상기 N개의 클러스터 중의 하나의 키 프레임 개략 정보를 하나의 그룹에 상기 클러스터 내의 모든 키 프레임 개략 정보를 모두 충진할 때까지, 또는 상기 그룹 중 키 프레임 개략 정보의 개수를 그룹 한계치 S에 도달할 때까지 하나씩 충진하고, 그 후 다음 그룹에 충진하는 단계;

상기 N개 클러스터 중, 조작을 진행하지 않은 클러스터이 존재하는 상황에 대해, 현재 조작 클러스터의 집단화 중심점에 가장 가까운 하나의 조작을 진행하지 않은 클러스터을 선택하여 상기 충진 단계를 반복 실행하므로써 상기 N개의 클러스터을 순환하는 단계;

를 포함하는 시각 위치 확인 지도 방법.

예시, 상기 각 그룹에 대해, 상기 각 그룹의 키 프레임 개략 정보를 사용하여 상기 그룹의 지도 서브 파일을 생성 및 저장하는 단계는,

상기 시각 위치 확인 지도로부터 상기 그룹 중의 키 프레임 개략 정보에 대응되는 키 프레임을 추출하여 상기 그룹의 지도 서브 파일로 충진하는 단계;

상기 시각 위치 확인 지도로부터 상기 그룹 중의 키 프레임 개략 정보에 매칭되는 맵포인트를 추출하여 상기 그룹의 지도 서브 파일로 충진하는 단계;

를 포함하는 시각 위치 확인 지도 방법.

예시, 상기 키 프레임 개략 정보는 키 프레임의 3차원 세계 좌표를 포함하고, 상기 모든 그룹의 키 프레임 개략 정보에 기초하여 키 프레임 공간 인덱스 정보를 작성하는 단계는,

각 키 프레임의 3차원 세계 좌표에 기초하여 키 프레임 공간 인덱스 정보의 키워드를 구축하는 단계;

각 키 프레임의 그룹 번호에 기초하여 상기 키 프레임 공간 인덱스 정보의 인덱스 값을 확정하는 단계;

를 포함하는 시각 위치 확인 지도 방법.

예시, 상기 각 그룹에 대해, 상기 그룹의 키 프레임 개략 정보를 사용하여 상기 그룹의 지도 서브 파일을 생성 및 저장하는 단계는,

각 지도 서브 파일의 검증합을 계산하는 단계를 더 포함하는 시각 위치 확인 지도 방법.

예시, 상기 키 프레임 공간 인덱스 정보에 의해 지도 마스터 파일을 생성 및 저장하는 단계는,

상기 키 프레임 공간 인덱스 정보와 상기 검증합을 사용하여 지도 메타데이터를 구축하는 단계;

상기 지도 메타데이터를 저장하고 지도 마스터 파일로 출력하는 단계;

를 포함하는 시각 위치 확인 지도 방법.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 또한 제공된다 을 포함하는 시각 위치 확인 지도 저장에 사용되는 장치：

시각 위치 확인 지도의 획득에 사용되는 획득 모듈;

상기 시각 위치 확인 지도 중의 각 키 프레임의 키 프레임 개략 정보의 추출에 사용되는 추출 모듈;

상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대한 그룹화를 진행하기 위해 사용되는 그룹화 모듈;

각 그룹에 대해, 상기 그룹의 키 프레임 개략 정보를 사용하여 상기 그룹의 지도 서브 파일을 생성 및 저장하기 위해 사용되는 서브 파일 생성 모듈;

모든 그룹의 키 프레임 개략 정보에 기초하여 키 프레임 공간 인덱스 정보를 작성하기 위해 사용되는 인덱스 작성 모듈; 및

상기 키 프레임 공간 인덱스 정보에 의해 지도 마스터 파일을 생성 및 저장하기 위해 사용되는 마스터 파일 생성 모듈.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 프로세서 및 메모리를 포함하는 시각적 위치지도를 저장하기위한 시스템이 제공되며, 여기서 메모리는 컴퓨터 프로그램 명령을 저장하고, 컴퓨터 프로그램 명령은 프로세서에 의해 실행된다. 전술 한 시각적 위치지도 저장 방법을 실행하기 위해.

본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 저장 매체가 추가로 제공되고, 프로그램 명령이 저장 매체에 저장되고, 프로그램 명령은 실행시 전술 한 시각적 위치 결정 맵 저장 방법을 실행하는 데 사용된다.

또한, 본 발명의 일 측면에 따르면, 또한 제공된다 를 포함하는 시각 위치 확인 지도 로딩 방법：상기 시각 위치 확인 지도를 획득하고, 상기 시각 위치 확인 지도 저장 방법을 사용하여 지도 마스터 파일 및 지도 서브 파일을 획득하는 단계;

특정 위치의 3차원 세계 좌표에 의해 상기 지도 마스터 파일로부터 인덱스 하여 사전 정의한 부분 지도의 범위 정보와 대응되는 키 프레임의 그룹 번호를 획득하는 단계;

상기 그룹 번호에 의해 대응되는 지도 서브 파일을 로딩하여 부분 지도를 구축하는 단계.

예시, 상기 사전 정의된 부분 지도의 범위 정보는 상기 현재 위치의 3차원 세계 좌표와 가장 가까운 키 프레임의 개수를 포함하는 시간 위치 확인 지도 로딩 방법.

예시, 상기 사전 정의된 부분 지도의 범위 정보는 상기 현재 위치의 3차원 세계 좌표를 원심으로 하는 반경 거리를 포함하는 시각 위치 확인 지도 로딩 방법.

예시, 상기 부분 지도 중의 상기 그룹 번호와 대응되지 않는 지도 서브 파일의 메모리 공간을 릴리즈하는 단계를 더 포함하는 시각 위치 확인 지도 로딩 방법.

예시, 상기 그룹 번호에 의해 대응되는 지도 서브 파일을 로딩하여 상기 부분 지도를 구축하는 방법은,

상기 지도 마스터 파일로부터 그룹 번호에 대응되는 지도 서브 파일의 검증합을 획득하는 단계;

상기 검증합에 의해 상기 그룹 번호에 대응되는 지도 서브 파일에 대해 검증을 진행하는 단계;

를 더 포함하는 시각 위치 확인 지도 로딩 방법.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 또한 제공된다 을 포함하는 시각 위치 확인 지도 로딩 장치: 상기 시각 위치 확인 지도의 상기 시각 위치 확인 지도 저장 방법을 사용하여 획득한 지도 마스터 파일 및 지도 서브 파일을 획득하기 위해 사용되는 획득 모듈;

특정 위치의 3차원 세계 좌표에 의해 상기 지도 마스터 파일로부터 인덱스되여 사전 정의된 부분 지도의 범위 정보와 대응되는 키 프레임의 그룹 번호를 획득하기 위해 사용되는 인덱스 모듈;

상기 그룹 번호에 의해 대응되는 지도 서브 파일을 로딩하여 상기 부분 지도를 구축하기 위해 사용되는 구축 모듈.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 또한 제공된다 를 포함하는 시각 위치 확인 지도 로딩에 사용되는 시스템: 프로세서; 및

상기 프로세 중 어느 한 항의 시각 위치 확인 지도 로딩 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 명령을 저장하는 메모리.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 또한 제공된다 운행 시 청구항 중 어느 한 항의 시각 위치 확인 지도 로딩 방법을 실행하기 위한 프로그램 명령을 저장하는 저장 매체.

본 발명의 실시 예에 따른 시각적 위치지도 용 방법, 장치, 시스템 및 저장 매체, 및 대응하는 로딩 방법, 장치, 시스템 및 저장 매체 데이터 양이 거대한 단일 시각 위치 확인 지도 파일을 복수의 지도 서브 파일로 분해한다. 이로써 시각 위치 확인 지도가 사용 수요에 의한 유연한 로딩 및 관리가 용이하여, 시각 위치 확인 지도의 확대 가능성, 사용중의 로딩 효율 및 실행시의 공간 효율을 대대적으로 제고한다.

상기 설명은 본 발명의 기술적 솔루션에 대한 개관 일 뿐이며, 본 발명의 기술적 수단을보다 명확하게 이해하기 위해, 상세한 설명의 내용에 따라 구현 될 수 있고, 본 발명의 상기 및 다른 목적, 특징 및 장점을보다 명확하고 이해하기 쉽게 할 수있다. 이하에서, 본 발명의 특정 실시 예가 열거된다.

본 발명의 상기 및 다른 목적, 특징 및 이점은 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를보다 상세하게 설명함으로써 더욱 명백해질 것이다. 도면은 본 발명의 실시 예들에 대한 추가 이해를 제공하기 위해 사용되며 본 명세서의 일부를 구성하며, 본 발명의 실시 예들과 함께 본 발명을 설명하기 위해 사용되며, 본 발명을 제한하는 것은 아니다. 도면에서, 동일한 참조 번호는 일반적으로 동일한 구성 요소 또는 단계를 나타낸다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도의 저장 방법(1000)의 개략 흐름도를 표시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 키 프레임의 고유 식별 번호에 따라 시각적 위치 맵에서 모든 키 프레임의 키 프레임 추상 정보를 그룹화하는 개략적 인 흐름도를 도시한다.
도3은 본 발명의 일 실시예를 따른 키 프레임의 유일한 식별 번호에 의해 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행한 결과를 나타내는 개략도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 키 프레임의 3 차원 세계 좌표에 따라 시각적 위치 맵에서 모든 키 프레임의 키 프레임 추상 정보를 그룹화하는 개략적 인 흐름도를 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 N 개의 공간 클러스터링 클러스터에 따라 비주얼 포지셔닝 맵에서 모든 키 프레임의 키 프레임 추상 정보를 그룹화하는 개략적 인 흐름도를 도시한다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 그룹 한계치 크기에 의해 공간 집단화를 진행하여 획득한 N개의 클러스터에 대해 그룹화를 진행한 개략적인 흐름 블럭도이다.
도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 공간 집단화에 의한 N개 클러스터이 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대한 그룹화의 결과 개략도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따라 그룹화 된 키 프레임 추상 정보를 이용하여 그룹화 된 맵 서브 파일을 생성 및 저장하는 개략적 인 흐름도를 도시한다.
도9는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 서브 파일이 데이터를 포함하는 개략도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따라 모든 그룹화 된 키 프레임 추상 정보에 기초하여 키 프레임 공간 인덱스 정보를 설정하는 개략적 인 흐름도를 도시한다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 키 프레임 공간 인덱스 정보에 따라 맵 마스터 파일을 생성 및 저장하는 개략적 인 흐름도를 도시한다.
도12는 본 발명의 일 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도의 저장에 사용되는 장치의 개략 블럭도이다.
도13은 본 발명의 일 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도 로딩 방법 의 개략적 흐름도이다.
도14는 본 발명의 일 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도 로딩에 사용되는 장치의 개략적 블럭도이다.

본 발명의 목적, 기술적 솔루션 및 이점을보다 명확하게하기 위해, 본 발명에 따른 예시적인 실시 예가 첨부 도면을 참조하여 아래에서 상세하게 설명 될 것이다. 명백하게, 설명 된 실시 예는 본 발명의 모든 실시 예가 아니라 본 발명의 실시 예의 일부일 뿐이며, 본 발명은 여기에 설명 된 예시적인 실시 예에 의해 제한되지 않음을 이해해야한다. 본 발명에 기술 된 본 발명의 실시 예에 기초하여, 임의의 창조적 노력을 지불하지 않고 당업자에 의해 획득 된 다른 모든 실시 예는 본 발명의 보호 범위 내에 속해야한다.

시각 위치 확인 지도는 시각 위치 확인 매핑을 통해 획득되는 지도이다.

각 위치 확인 지도는 키 프레임과 맵포인트 및 그들 사이의 매칭 관계를 포함한다. 비교적 큰 규모 씬에 대한 시각 위치 확인 지도 파일은 매우 크다. 이는 실제 사용에서 메모리 부하 및 로딩 시간 지연 등 방면의 불편을 초래한다. 본 발명의 실시예에서는, 시각 위치 확인 지도의 단일 지도 파일을 복수의 지도 서브파일로 분해하여 저장한다. 이로써 사용 시, 실제 수요에 의해 필요한 지도 서브파일을 선택하여 부분 지도를 구축할 수 있다. 이하, 도1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도의 저장 방법을 설명한다.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도의 저장 방법(1000)의 개략 흐름도를 표시한다. 도1에서 표시한바와 같이, 방법(1000)은 아래와 같은 단계를 포함한다.

방법(1000)은 시각 위치 확인 지도를 획득하는 단계(S1100)를 포함한다.

시각 위치 확인 지도는 임의의 적합하고, 키 프레임을 포함하는 지도일 수 있다. 시각 위치 확인 지도는 임의의 종래의 기술, 일례로, VSL(A)M기술, 또는 미래에 개발되는 기술로 구축된 지도일 수 있다. 하나의 예시에서, 시각 위치 확인 지도의 씬을 사전 매핑하고 파일로 지속화 한다. 해당 지속화 방식은 지도 운행 시의 메모리 직렬화를 사용하여 파일로 출력될 수 있다.

방법(1000)은 단계(S1100)에서 획득한 시각 위치 확인 지도중의 각 키 프레임의 키 프레임 개략 정보를 추출하는 단계(S1200)을 포함한다.

키 프레임 개략 정보는 키 프레임의 가장 간단한 서술 데이터이며, 상기 키 프레임의 표시 정보 및/또는 계수 정보를 포함할 수 있다. 상기 계수 정보는 키 프레임의 6(D)o(F) 자태 정보를 포함할 수 있다. 상기 키 프레임의 6(D)o(F) 자태 정보는 키 프레임의 3차원 세계 좌표 및 3개의 서로 다른 방향의 회전 각도를 포함할 수 있다. 키 프레임 개략 정보를 통해 대응되는 키 프레임으로 인덱스될 수 있으며 이에 대해 로딩, 계산 및 저장 등 여러가지 처리를 진행할 수 있다.

하나의 예시에서, 시각 위치 확인 지도를 분석할 수 있고, 키 프레임 개략 정보 시퀀스를 추출할 수 있다. 상기 시퀀스는 키 프레임 개략 정보 집합을 특정 순서로 배열한 데이터일 수 있다. 상기 특정 순서는 일례로 시각 위치 확인 지도 매핑시의 키 프레임의 작성 순서이다.

키 프레임 개략 정보를 이용하여 키 프레임을 대표하고 키 프레임과 간련된 처리를 진행하면 처리가 필요한 데이터 양을 대대적으로 감소할수 있어 시스템의 효율을 제고할 수 있다.

방법(1000)은 단계(S1200)에서 추출한 시각 위치 확인 지도의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행하는 단계(S1300)을 포함한다.

서로 다른 그룹은 서로 다른 키 프레임의 키 프레임 개략 정보를 포함한다. 특정 규칙에 의해 키 프레임 개략 정보의 그룹화를 진행할 수 있다. 키 프레임 개략 정보 그룹화에 의해, 대응되게, 시각 위치 확인 지도의 모든 키 프레임을 복수의 그룹으로 그룹화할 수 있다.

시각 위치 확인 지도의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보를 서로 다른 그룹으로 그룹화 한다. 실제 사용 수요에 의해 그룹의 크기를 확정할 수 있으며, 그룹의 크기가 클수록 대응되는 지도 서브 파일이 크며, 반대로, 그룹의 크기가 작을 수록 대응되는 지도 서브 파일이 작다. 그룹의 크기는 완전한 시각 위치 확인 지도에 대한 분해 저장 관리의 입상도를 나타낸다.

서로 다른 그룹화 방식은 완전한 시각 위치 확인 지도에 대한 분해 방법을 나타낸다. 일례로, 매핑 궤적에 의한 그룹화는 매핑 궤도에 의한 지도 서브 파일의 분해에 대응된다. 또한, 일례로, 키 프레임이 위치한 지리적 공간의 연관성에 의한 그룹화는 지리적 공간 연간성에 의한 지도 서브 파일의 분해에 대응된다.

시각 위치 확인 지도의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대한 그룹화를 통해 상기 시각 위치 확인 지도에 대한 분해 저장 관리의 기초를 수립하였다.

선택 가능하게, 시각 위치 확인 지도 중의 각 키 프레임의 키 프레임 개략 정보중, 키 프레임의 위치 확인과 관련된 정보에 의해 그룹화를 진행한다. 실제 응용에서는 일반적으로 위치 확인 수요가 존재한다. 키 프레임의 위치 확인에 의해 그룹화를 진행하면 위치 확인 위치와 관련된 부분 지도의 후속적으로 진행되는 로딩에 편리하여, 사용자의 체험을 제고한다.

방법(1000)은 단계(S1300)에서 획득한 각 그룹에 대해, 상기 그룹의 키 프레임 개략 정보를 사용하여 상기 그룹의 지도 서브 파일을 생성 및 저장하는 단계(S1400)을 포함한다.

각 그룹에 대해, 상기 그룹내의 키 프레임 개략 정보를 사용하여 시각 위치 확인 지도 중의 대응되는 지도 데이터를 추출하여 대응되는 지도 서브 파일을 생성한다. 상기 지도 데이터는 키 프레임 데이터 및 맵포인트 데이터를 포함하는 것을 알 수 있다. 독립적으로 각 지도 서브 파일을 저장한다. 이로써 단일 시각 위치 확인 지도 파일을 용이하게 저장 및 로딩하는 복수의 지도 서브 파일로 분해한다. 각 지도 서브 파일은 하나의 대응되는 부분 지도를 생성하기 위해 사용된다.

방법(1000)은 단계(S1300)에서 획득한 모든 그룹의 키 프레임 개략 정보에 기초하여 키 프레임 공간 인덱스 정보를 작성하는 단계(S1500)을 포함한다.

키 프레임 공간 인덱스 정보는 특정 정보에 기초하여 각 그룹내의 키 프레임 개략 정보에 대응되는 키 프레임에 대해 인덱스를 진행한다. 선택 가능하게, 상기 특정 정보는 임의의 공간 위치의 3차원 세계 좌표일 수 있다. 키 프레임 공간 인덱스 정보를 사용하여 상기 공간 위치와 관련된 키 프레임으로 인덱스 될 수 있으며, 일례로, 상기 공간 위치와의 거리가 특정 한계치보다 작은 키 프레임 및 상기 공간 위치와 가장 가까운 특정 개수의 키 프레임으로 인덱스 될 수 있다. 더 나아가, 키 프레임 공간 인덱스 정보에 의해 인덱스 된 키 프레임이 위치하는 그룹의 정보를 획득할 수 있다. 이로써 상기 공간 위치와 관련된 지도 서브 파일을 확정한다.

방법(1000)은 단계(S1500)에서 작성한 키 프레임 공간 인덱스 정보에 의해 지도 마스터 파일을 생성 및 저장하여 상기 지도 서브 파일의 인덱스에 사용하는 단계(S1600)을 포함한다.

키 프레임 공간 인덱스 정보에 의해 지도 메타데이터를 생성할 수 있으며, 상기 지도 메타데이터를 지도 마스터 파일로 출력 및 저장할 수 있다. 이로써, 지도 마스터 파일에 의해 수요되는 지도 서브 파일로 인덱스 될 수 있다.

상기 방법(1000)에 의해. 데이터 양이 거대한 단일 시각 위치 확인 지도 파일을 복수의 지도 서브 파일로 분해한다. 이로써 시각 위치 확인 지도가 사용 수요에 의한 유연한 로딩 및 관리가 용이하여, 시각 위치 확인 지도의 확대 가능성, 사용중의 로딩 효율 및 실행시의 공간 효율을 대대적으로 제고한다.

본 범주의 일반 기술자들은 상기 방법(1000)은 본 발명의 기술적 방안의 예시이며 본 발명의 기술적 방안에 대한 제한이 아님을 알수 있을것이다. 일례로, 단계(S1400)는 반드시 단계(S1500) 및 단계(S1600)보다 우선적으로 실행해야 하는 것이 아니다. 단계(S1400)은 단계(S1500) 및/또는 단계(S1600)을 실행한 후에 실행되거나, 또는 동시에 진행될 수 있다.

예시적으로, 상기 키 프레임 개략 정보는 키 프레임의 유일한 식별 번호를 포함한다. 키 프레임의 유일한 식별 번호는 키 프레임과 일대일로 대응되는 관계를 갖는다. 매핑시 획득한 키 프레임의 시간 순서에 의해 키 프레임의 식별 번호는 오름차순일 수 있다. 전후 인접한 키 프레임의 유일한 식별 번호는 연속되는 번호일 수 있고, 연속되지 않는 번호일 수도 있다.

예시적으로, 상기 유일한 식별 번호에 의해 시각 위치 확인 지도의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행할 수 있다.

키 프레임의 유일한 식별 번호는 시각 위치 확인 지도의 매핑 궤적을 나타낸다. 유일한 식별 번호에 의한 그룹화는 매핑 궤적에 의한 시각 위치 확인 지도의 분해에 대응되는 것을 알수 있을것이다. 이러한 그룹화 방법은 궤적형 응용 씬의 시각 위치 확인 지도의 사용에 매우 적합하여, 일례로 주행 도로의 시각 위치 확인 지도에 사용할 수 있다. 시각 위치 확인 지도를 주행 궤적에 의해 복수의 도로 구간의 지도 서브 파일로 분해한다. 시각 위치 확인 지도를 사용하여 운전 또는 자동 운전 차량의 자동 위치 확인을 보조시, 현재 위치에 의해 사용이 필요한 부근 도로 구간의 지도 서브 파일을 로딩할 수 있다. 이로써 보조 운전 또는 자동 위치 확인시 지도를 로딩하는 시간 효율 및 공간 효율을 대대적으로 제고한다.

도2에서 표시한바와 같이, 유일한 식별 번호에 의해 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행한다. 도2는 방법(1000)중 단계(S1300)의 구체적인 실시 방식을 도시하였다. 도2에서 표시한바와 같이, 단계(S1300)는 다음과 같은 서브 단계를 포함할 수 있다.

단계(S1300)은 키 프레임의 유일한 식별 번호의 크기에 의해, 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 순서 배열을 진행하는 단계(S1311)을 포함한다.

유일한 식별 번호에 의해 작은 것으로부터 큰 것, 또는 큰 것으로부터 작은 것의 순서로 배열을 진행할 수 있다. 일례로, 작은 것으로부터 큰 것의 순서는 매핑의 시간 순서 또는 정방향 매핑 궤적에 대응되고, 큰 것 으로부터 작은 것의 순서는 매핑의 시간 역순서 또는 역방향 매핑 궤적에 대응된다. 순서 배열후의 각 키 프레임 개략 정보는 대응되는 번호를 구비한다.

단계(S1300)은 순서 배열을 진행한 키 프레임 개략 정보를 그룹화하는 단계(S1312)을 포함하는데, 그 중, 각 그룹의 키 프레임 개략 정보의 번호는 연속적이며 각 그룹의 키 프레임 개략 정보의 개수는 그룹 한계치를 초과하지 않는다.

선택 가능하게, 최대 그룹의 크기를 제한하기 위해, 그룹 한계치를 설정할 수 있다. 순서 배열을 진행한 키 프레임 개략 정보를 수요에 의해 그룹화한다.

주행 도로의 시각 위치 확인 지도를 예시로, 단계(S1200)을 통해 상기 시각 위치 확인 지도로부터 500개의 키 프레임 개략 정보를 추출한다. 예시적으로, 우선 단계(S1311)에 의해 키 프레임의 유일한 식별 번호에 의해 작은 것으로부터 큰 것으로의 순서로 키 프레임 개략 정보를 배열한다. 그리고 키 프레임에 의해 약 5KM 범위내에서 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행하고, 그룹 한계치는 50개의 키 프레임 개략 정보이다. 이로써 그룹화 결과는, 제1조는 번호가 1~30인 키 프레임 개략 정보를 포함하고, 제2조는 번호가 21~56인 키 프레임 개략 정보를 포함하고, 제3조는 번호가 57~106인 키 프레임 개략 정보를 포함하고, ..., 마지막 조는 번호가 484~500인 키 프레임 개략 정보를 포함한다. 상기 그룹에서, 제1조가 포함하는 30개의 키 프레임 개략 정보는 상기 시각 위치 확인 지도의 첫번째 5KM 직선 도로에 대응되며, 제2조가 포함하는 36개의 키 프레임 개략 정보는 상기 시각 위치 확인 지도의 다음 약 5KM의 코너 도로에 대응되며, 제3조가 포함하는 50개의 키 프레임의 개략 정보는 상기 시각 위치 확인 지도의 다음 약 2KM의 서클 도로에 대응되며, ..., 마지막 조가 포함하는 17개의 키 프레임 개략 정보는 시각 위치 확인 정보의 마지막 구간 도로에 대응된다.

상기 그룹화 방법을 통해서 시각 위치 확인 지도를 수요에 의해 용이하게 로딩 관리할 수 있는 지도 서브 파일로 분해하며, 내비게이션 등 어플의 지도 로딩 업데이트 성능을 효과적으로 제고할 수 있다.

예시적으로, 순서 배열을 진행한 키 프레임 개략 정보를 그룹화 하는 상기 단계(S1312) 는 다음과 같은 서브 단계를 포함한다.

단계(S1312)는 순서 배열을 진행한 키 프레임 개략 정보 중의 제(SХi+1)번째 내지 제 (SХi+S)번째를 제(i+1)번째 그룹으로 그룹화하며, 그 중, 상기 S는 상기 그룹 한계치에 대응되고, 0?i<[M/S], 상기 M은 시각 위치 확인 지도중의 키 프레임의 개수인 서브 단계1을 포함한다. 키 프레임과 이의 키 프레임 개략 정보는 일대일로 대응되는 관계를 구비하므로, M은 키 프레임 개략 정보의 개수이기도 하다.

대규모 씬의 시각 위치 확인 지도는 상기 예시와 유사하며, 실제 지도 씬에 의해 하나씩 그룹화를 진행하면 매우 많은 작업량이 수요된다. 선택 가능하게, 그룹 한계치 크기에 의해, 순서 배열을 진행한 키 프레임 개략 정보에 대해 직접 그룹화를 진행할 수 있다. 일례로, 5213개 키 프레임을 포함하는 시각 위치 확인 지도에 대해 그룹화를 진행하며, 그룹 한계친S는 50이고, 상기 시각 위치 확인 지도 중의 키 프레임 개수M은 5213이다. 계산식 0≤i<[M/S]을 통해 i의 값의 범위 0≤i<104를 획득한다. 이로써, 순서 배열을 진행한 키 프레임 개략 정보 중의 첫번째 내지 50번째를 첫번째 그룹으로 그룹화하고, 51번째 내지 100번째를 두번째 그룹으로 그룹화하고,..., 5151번째 내지 5200번째를 104번째 그룹으로 그룹화한다.

단계(S1312)는 그룹화를 진행하지 않은 키 프레임 개략 정보를 마지막 그룹으로 그룹화하는 서브 단계2를 포함한다.

상기 서브 단계1에서 그룹화 조작을 진행 후, 그룹화를 진행하지 않은 키 프레임 개략 정보가 존재하는 경우도 있는데, 그룹화를 진행하지 않은 키 프레임 개략 정보를 마지막 그룹으로 그룹화한다. 상기 예시에서 계속하여, 5201번째 내지 5213번째 키 프레임은 아직 그룹화를 진행하지 않았는데, 상기 그룹화를 진행하지 않은 키 프레임 개략 정보를 마지막, 즉 105번째 그룹으로 그룹화한다. 이로써 상기 시각 위치 확인 지도의 키 프레임의 키 프레임 개략 정보의 그룹화를 완성한다.

도3은 본 발명의 일 실시예를 따른 키 프레임의 유일한 식별 번호에 의해 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행한 결과를 나타내는 개략도이다. 그 중, 서로 다른 그레이 스케일의 라인은 서로 다른 그룹을 표시한다. 그레이 스케일 라인 옆의 번호는 상기 그룹의 번호이다. 시각 위치 확인 지도는 3차원 지도이며, 그룹화 효과를 용이하게 이해하기 위해 도3은 2차원 평면 개략도를 사용한다. 도3에서 표시한바와 같이, 상기 시각 위치 확인 지도는 도로 양방향 매핑이다. 좌측 상단부터, 시계 방향으로 주행하여 외환 도로 매핑을 진행하고, 좌측 상단으로 돌아온후, 다시 시계 반대 방향으로 주행하여 내환 도로 매핑을 진행한다. 매핑 초기의 첫번째 키 프레임의 유일한 식별 번호부터 시작하여, 새로운 키 프레임의 유일한 식별 번호를 오름차순으로 작성한다. 유일한 식별 번호는 연속되는 번호일 수 있고, 연속되지 않는 번호일 수도 있다. 유일한 식별 번호의 작은 것으로부터 큰 것으로의 순서에 의해 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 순서 배열을 진행하고, 순서 배열후의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행하며, 그룹화에 의해 상기 시각 위치 확인 지도를 12개의 서브 지도로 분해한다. 도3에서 표시한바와 같이, 상기 시각 위치 확인 지도의 분해는 매핑 궤적과 서로 대응된다.

상술한 그룹 한계치 크기에 의해 직접 그룹화 하는 방법을 사용하여 그룹화 조작 효율을 제고할 수 있다. 이와 동시에, 마지막 그룹을 제외한 기타 그룹의 키 프레임 개략 정보 수량은 동일하고, 이로써 구축한 지도 서브 파일의 크기는 서로 비슷하여, 메모리 관리의 진행에 편리를 제공한다.

예시적으로, 상기 3차원 세계 좌표에 의해 시각 위치 확인 지도중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행할 수 있다. 도4는 방법(1000)중 단계(S1300)의 다른 한가지 구체적인 실시 방식을 도시하였다.

4에서 표시한바와 같이, 단계(S1300)은 다음과 같은 서브 단계를 포함할 수 있다.

단계(S1300)은 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 개수M에 의해 그룹 개수N을 확정하는 단계(S1321)를 포함한다.

시각 위치 확인 지도중의 모든 키 프레임의 개수M은 상기 시각 위치 확인 지도의 규모를 나타낸다. M에 의해 적합한 그룹 개수N을 확정하여 상기 시각 위치 확인 지도를 크기가 적당한 N개의 지도 서브 파일로 분해할 수 있다.

단계(S1300)은 키 프레임의 3차원 세계 좌표에 의해 시각 위치 확인 지도중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 공간 집단화를 진행하여 N개의 클러스터을 획득하는 단계(S1322)를 포함한다.

공간 집단화는 시각 위치 확인 지도중의 모든 키 프레임의 3차원 세계 좌표와의 거리에 의해 키 프레임 개략 정보를 공간이 서로 인접되는 N개의 클러스터으로 나눈다. 공간 집단화는 K-m(e)(a)ns, K-m(e)(a)ns++, ISO(D)(A)T(A) 등 대표적인 집단화 방법을 사용할 수 있으며, 기타 종래의, 또는 미래 개발의 집단화 방법을 사용할 수도 있다. 서로 다른 거리 도량은 집단화의 결과에 영향을 줄 수 있으므로, 유클리드 거리, 맨해튼 거리, 체비쇼프 거리 등 거리 도량에 의해 공간 집단화를 진행할 수 있다.

공간 집단화를 통해, 동일한 클러스터에 포함되는 키 프레임 개략 정보의 3차원 세계 좌표는 비교적 가깝고, 서로 다른 클러스터사이의 거리는 비교적 멀 수 있다.

단계(S1300)은 상기 단계(S1322)의 공간 집단화로부터 획득한 N개 클러스터에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행하는 단계(S1323)를 포함한다.

상기 N개의 클러스터에 의해 그룹화를 진행하면 공간이 인접되는 그룹을 획득할 수 있다. 이로써 시각 위치 확인 지도를 키 프레임 공간이 인접되는 관계에 의해 지도 서브 파일로 분해할 수 있으며, 지도 실시간 로딩 절환의 시간 효율을 제고하고 메모리의 공간 효율을 제공할 수 있다.

예시적으로, 상기 N개의 클러스터 중, 각 클러스터을 직접 하나의 그룹으로 사용할 수 있다. 이런 방식으로 획득한 그룹은 키 프레임이 공간이 인접되는 관계를 구비하는 자연 그룹이다. 이로써 키 프레임의 공간 관계에 의해 시각 위치 확인지도에 대한 분해를 진행하며, 일반적으로 각 응용 씬에 적용된다.

예시적으로, 시각 위치 확인 지도중의 모든 키 프레임의 개수M에 의해 다음과 같은 계산식,

N=[(M+S-1)/S] 을 통해 그룹 개수N을 계산하며, 그 중, S는 그룹 한계치이다.

예시적으로, 도5에서 표시한바와 같이, 상기 단계(S1323)은 다음과 같은 서브 단계를 포함하고, 그룹 한계치 크기에 의해 공간 집단화하여 획득한 N개의 클러스터에 대해 그룹화를 진행한다.

단계(S1323)은 상기 N개의 클러스터 중의 하나의 키 프레임 개략 정보를 하나의 그룹에 상기 클러스터내의 모든 키 프레임 개략 정보를 모두 충진할때까지, 또는 상기 그룹 중 키 프레임 개략 정보의 개수를 그룹 한계치S에 도달할때까지 하나씩 충진하고, 그 후 다음 그룹에 충진하는 서브 단계(S1323_1)을 포함한다. 상기 클러스터은 N개의 클러스터에서 랜덤으로 선택되는 것을 이해할 수 있을것이다.

상기 클러스터내의 키 프레임 개략 정보의 개수가 그룹 한계치S보다 작거나 같은 상황에 대해 , 상기 클러스터에 대한 충진 단계는 상기 클러스터내에 모든 키 프레임 개략 정보를 충진할때까지 진행된다. 상기 클러스터내의 키 프레임 개략 정보의 개수가 그룹 한계치S보다 큰 상황에 대해, 상기 클러스터에 대한 충진 단계는 상기 그룹중의 키 프레임 개략 정보의 개수가 그룹 한계치S까지 도달할 시 종료된다. 상기 클러스터내에 남아있는 그룹화를 진행하지 않은 키 프레임 개략 정보는 다음 그룹으로 충진된다.

단계(S1323)은 상기 N개 클러스터 중, 조작을 진행하지 않은 클러스터이 존재하는 상황에 대해, 현재 조작 클러스터의 집단화 중심점에 가장 가까운 하나의 조작을 진행하지 않은 클러스터을 선택하여 상기 충진 단계를 반복 실행하므로써 상기 N개의 클러스터을 순환하는 서브 단계(S1323_2)를 포함한다. 여기서, 클러스터의 집단화 중심점과의 거리에 의해 새로운 클러스터을 선택하여 그룹화 조작을 계속하여 진행한다. 이로써 거리가 비교적 가까운 키 프레임의 키 프레임 개략 정보가 동일한 그룹으로 그룹화되는 것을 보장한다. 일례로, 클러스터(A)의 충진 단계에서, 상기 클러스터(A)중의 일부 키 프레임 개략 정보는 그룹(a)에 충진되고, 그룹(a) 중 키 프레임 개략 정보의 개수가 그룹 한계치S까지 도달하였지만 클러스터(A)에는 아직도 일부 키 프레임 개략 정보가 남아있다. 이때, 남아 있는 키 프레임 개략 정보는 다음 그룹(b)로 충진된다. 만약 그룹(b) 중의 키 프레임 개략 정보의 개수가 그룹 한계치S에 도달할 수 없으면, 그 후에 선택한 클러스터(B)는 계속하여 그룹(b)로 충진된다. 상기 N개 클러스터을 순환하는 방법은 클러스터(A)와 클러스터(B)의 거리가 가장 가까움을 보장한다. 이로써, 동일한 그룹 중의 키 프레임 개략 정보에 대응되는 키 프레임 거리가 비교적 가까움을 보장한다. 더 나아가 각 지도 서브 파일 중의 키 프레임 사이의 거리가 비교적 가까움을 보장하고, 부분 지도의 로딩 효율을 보장한다.

도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 그룹 한계치 크기에 의해 공간 집단화를 진행하여 획득한 N개의 클러스터에 대해 그룹화를 진행한 개략적인 흐름 블럭도이다.

이하, 도6에 의해 상기 단계(S1324) 및 서브 단계(S1323_1) 과 서브 단계(S1323_2)의 구체적인 실시 과정을 상세하게 설명한다.

단계(a)는, 현재 그룹중의 키 프레임 개략 정보의 개수Z를 0으로 초기화하고, 상기 단계(S1322)의 공간 집단화를 통해 획득한 N개의 클러스터 중 하나의 클러스터을 랜덤으로 선택하여 현재의 조작 클러스터으로 정한다.

단계(b)는, (D+Z)와 S를 비교하여, (D+Z)<S 일 시, 단계(c)를 실행하고, 그렇지 않을 시, 단계(d)를 실행한다. 그 중, (D)는 현재 조작 클러스터 중의 키 프레임 개략 정보의 개수이다.

단계(c)는, (D+Z)<S인 상황에서, 다음과 같은 조작을 실행한다.

상기 현재 조작 클러스터 중의 (D)개 키 프레임 개략 정보를 현재 그룹으로 충진하고,

현재 그룹중의 키 프레임 개략 정보의 개수Z=(D+Z)를 업데이트 하고, 단계(e)를 실행한다.

단계(d)는, (D+Z)≥S인 상황에서, 다음과 같은 조작을 실행한다.

상기 현재 조작 클러스터 중의 (S-Z)개 키 프레임 개략 정보를 현재 그룹으로 충진하고, 현재 조작 클러스터 중의 키 프레임 개략 정보의 개수(D)=(D+Z-S)를 업데이트 하고,

새로운 그룹을 작성하여 다음 충진 조작의 현재 그룹으로 사용하며 새로운 그룹 중의 키 프레임 개략 정보의 개수Z를 0으로 설정하고 단계(b)를 실행한다.

단계(e)는, 조작을 진행하지 않은 클러스터의 존재 여부를 확인하고, 조작을 진행하지 않은 클러스터이 존재 시, 단계(f)를 실행하고, 그렇지 않을 시, 단계(g)를 실행한다.

단계(f)는, 현재 조작 클러스터의 집단화 중심점과 가장 가까운 하나의 조작을 진행하지 않은 클러스터을 선택하고, 상기 충진 단계(b), 단계(c) 및 단계(d)를 반복하여 실행한다.

단계(g)는, 조작을 진행하지 않은 클러스터이 존재하지 않을 시, N개의 클러스터의 순환을 완성하였으며, 그룹화를 정지한다.

상술한 그룹 한계치 크기에 의해 공간 집단화를 진행하여 획득한 N개의 클러스터을 그룹화하는 방법에서, 마지막 그룹을 제외한 기타 그룹의 키 프레임의 수량은 동일한다. 이로써, 공간 관계에 의해 시각 위치 확인 지도에 대한 분해를 진행할 수 있고, 크기가 비슷한 지도 서브 파일을 획득하여 용이하게 메모리 관리를 진행할 수 있고, 각 응용 씬에 적용될 수 있다.

도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 공간 집단화에 의한 N개 클러스터이 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대한 그룹화의 결과 개략도이다. 그 중, 서로 다른 그레이 스케일의 라인은 서로 다른 그룹을 표시한다. 그레이 스케일 라인 옆의 번호는 상기 그룹의 번호이다. 시각 위치 확인 지도는 3차원 지도이며, 그룹화 효과를 용이하게 이해하기 위해 도7은 2차원 평면 개략도를 사용한다. 도7에서 표시한바와 같이, 상기 시각 위치 확인 지도는 도3과 유사한 양방향 도로 매핑이다. 상기 공간 집단화에 기초하는 그룹화 방법을 사용하여 시각 위치 확인 지도를 12개의 서브 지도로 분해한다. 각 서브 지도는 공간 집단화되며, 서브 지도는 서로 독립적이다. 이로써, 사용시의 현재 위치에 의해 지도 서브 파일의 로딩을 용이하게 진행할 수 있다.

예시적으로, 단계(S1400)은 각 그룹에 대해, 상기 그룹의 키 프레임 개략 정보를 사용하여 상기 그룹의 지도 서브 파일을 생성 및 저장하며, 도8에서 표시 한바와같이 다음과 같은 서브 단계를 포함한다. 각 그룹에 대해 다음과 같은 서브 단계를 실행할 수 있다.

서브 단계(S1410)은, 시각 위치 확인 지도로부터 상기 그룹중의 키 프레임 개략 정보에 대응되는 키 프레임을 추출하여 상기 그룹의 지도 서브 파일로 충진한다.

각 그룹에 대해, 대응되는 지도 서브 파일을 작성한다. 그룹에 포함되는 키 프레임 개략 정보중의 유일한 식별 번호에 의해, 시각 위치 확인 지도로부터 상기 유일한 식별 번호에 대응되는 키 프레임을 추출하고, 상기 그룹에 대응되는 지도 서브 파일로 충진한다. 이러한 방식으로 상기 그룹이 포함하는 모든 키 프레임 개략 정보를 순환하고, 대응되는 모든 키 프레임을 상기 그룹에 대응되는 지도 서브 파일로 충진한다.

서브 단계(S1420)은, 시각 위치 확인 지도로부터 상기 그룹 중의 키 프레임 개략 정보에 매칭되는 맵포인트를 추출하여 상기 그룹의 지도 서브 파일로 충진한다.

그룹에 포함되는 키 프레임 개략 정보 중의 유일한 식별 번호에 의해 시각 위치 확인 지도로브터 상기 유일한 식별 번호에 대응되는 키 프레임과 매칭되는 맵포인트를 추출하고, 상기 그룹에 대응되는 지도 서브 파일로 충진한다. 이러한 방식으로 상기 그룹이 포함하는 모든 키 프레임 개략 정보를 순환하고, 대응되는 모든 키 프레임이 각각 매칭되는 맵포인트를 상기 그룹에 대응되는 지도 서브 파일로 충진한다.

도9는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 서브 파일이 데이터를 포함하는 개략도이다. 그룹1은 3개의 키 프레임 개략 정보를 포함하고, 각각 키 프레임(K1, K2 및 K3)이다. 키 프레임(K1, K2 및 K3)과 매칭되는 맵포인트는 (M1) 내지 (M8), 8개의 맵포인트가 존재한다. 상기 시각 위치 확인 지도로부터 키 프레임(K1, K2 및 K3) 과 맵포인트 (M1) 내지 (M8)을 추출하여 그룹(1)의 지도 서브 파일(1)에 충진한다. 그룹(2)도 3개의 키 프레임 개략 정보를 포함하며, 각각 키 프레임(K4, K5 및 K6)이다. 키 프레임(K4, K5 및 K6)과 매칭되는 맵포인트는 (M6) 내지 (M10), 5개의 맵포인트가 존재한다. 상기 시각 위치 확인 지도로부터 키 프레임(K4, K5 및 K6) 과 맵포인트 (M6) 내지 (M10)을 추출하여 그룹(2)의 지도 서브 파일2에 충진한다. 보다싶이, 지도 서브 파일(1)과 지도 서브 파일(2)는 모두 공동 가시 관계를 구비하는 맵포인트(M6, M7 및 M8)을 포함한다.

상술한 방법들을 통해, 데이터 양이 거대한 단일 시각 위치 확인 지도 파일을 복수의 데이터 양이 적당한 지도 서브 파일로 분해하여 파일의 로딩 효율 및 저장 공간 효율을 제공한다.

예시적으로, 단계(S1500)는 모든 그룹의 키 프레임 개략 정보에 기초하여 키 프레임 공간 인덱스 정보를 작성하며, 도10에서 표시한바와 같이, 다음과 같은 서브 단계를 포함한다.

서브 단계(S1510)은,각 키 프레임의 3차원 세계 좌표에 기초하여 키 프레임 공간 인덱스 정보의 키워드를 구축한다.

서브 단계(S1520)은, 각 키 프레임의 그룹 번호에 기초하여 상기 키 프레임 공간 인덱스 정보의 인덱스 값을 확정한다.

임의의 종래의, 또는 미래 개발 기술을 사용하여 상기 키 프레임 공간 인덱스 정보를 구축할 수 있으며, 일례로, K차원 트리(K-Dimensional Tree, KD-Tree) 공간 데이터 구조를 사용할 수 있다. 키 프레임 공간 인덱스 정보에 기초하여, 3차원 세계 좌표를 통해 범위 검색 및/또는 인근 검색을 진행할 수 있다. 일례로, 자동 주행 차량의 현재 위치에 기초하여, 해당 현재 위치를 중심으로 반경 2KM범위내의 키 프레임을 검색할 수 있다. 또 다른 일례로, 현재 위치에 기초하여, 거리가 가장 가까운 50개 키 프레임을 검색할 수 있다. 이로써 이러한 키 프레임이 포함되는 그룹 번호를 획득하고, 그룹 번호에 의해 대응되는 지도 서브 파일을 로딩하여 상기 현재 위치를 중심으로 하는 부분 지도를 구축한다.

선택 가능하게, 인덱스 값은 키 프레임 개략 정보 및 상기 키 프레임 개략 정보가 그의 그룹중에서의 편차, 즉 상기 키 프레임 개략 정보가 상기 그룹에서 몇번째 개략 정보인지를 포함할 수 있다.

예시적으로, 단계(S1400)은 각 그룹에 대해, 상기 그룹의 키 프레임 개략 정보를 사용하여 상기 그룹의 지도 서브 파일을 생성 및 저장하며, 또한 각 지도 서브 파일의 검증합을 계산할 수 있다.

예시적으로, 단계(S1600)은 상기 키 프레임 공간 인덱스 정보에 의해 지도 마스터 파일을 생성 및 저장하며, 또한 도11에서 표시한바와 같이, 다음과 같은 서브 단계를 포함한다.

단계(S1610)은, 단계(S1500)에서 구축한 키 프레임 공간 인덱스 정보와 단계(S1400)에서 계산한 검증합을 통해 지도 메타데이터를 구축한다.

단계(S1620)은, 상기 지도 메타데이터를 저장하고 지도 마스터 파일로 출력한다.

지도 마스터 파일에 의해. 필요한 지도 서브 파일로 인덱스 될 수 있으며, 상기 지도 서브 파일의 검증합을 획득할 수 있다. 상기 검증합을 사용하여 지도 서브 파일에 대해 데이터 완전성 검증을 진행할 수 있다. 이로써, 로딩된 지도 서브 파일의 데이터 완전성을 확보하며, 시스템 신뢰성을 제고한다.

본 발명의 다른 일 면에 의하면, 시각 위치 확인 지도 저장에 사용되는 장치를 더 제공한다. 도12는 본 발명의 일 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도의 저장에 사용되는 장치의 개략 블럭도이다. 도12에서 표시한바와 같이, 장치(2000)는 획득 모듈(2100), 추출 모듈(2100), 그룹화 모듈(2300), 서브 파일 생성 모듈(2400), 인덱스 작성 모듈(2500) 및 마스터 파일 생성 모듈(2600)을 포함한다.

획득 모듈(2100)은 시각 위치 확인 지도의 획득에 사용된다. 추출 모듈(2200)은 상기 시각 위치 확인 지도 중의 각 키 프레임의 키 프레임 개략 정보의 추출에 사용된다. 그룹화 모듈(2300)은 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대한 그룹화를 진행하기 위해 사용된다. 서브 파일 생성 모듈(2400)은 각 그룹에 대해, 상기 그룹의 키 프레임 개략 정보를 사용하여 상기 그룹의 지도 서브 파일을 생성 및 저장하기 위해 사용된다. 인덱스 작성 모듈(2500)은 모든 그룹의 키 프레임 개략 정보에 기초하여 키 프레임 공간 인덱스 정보를 작성하기 위해 사용된다. 마스터 파일 생성 모듈(2600)은 상기 키 프레임 공간 인덱스 정보에 의해 지도 마스터 파일을 생성 및 저장하기 위해 사용되며, 상기 지도 서브 파일을 인덱스 하기 위해 사용된다.

즉, 시각 위치 확인 지도 저장에 사용되는 장치(2000)중의 각 모듈은 상술한 시각 위치 확인 지도 저장 방법 중의 대응되는 단계를 구체적으로 실행하기 위해 사용된다. 상술한 상기 방법의 설명을 통해, 본 범주의 일반 기술자들은 상술한 시각 위치 확인 지도 저장에 사용되는 장치(2000)의 구체적인 실현 및 기술적 효과를 이해할 수 있을것이다.

본 발명의 또 다른 일 면에 의하면, 시각 위치 확인 지도 저장에 사용되는 시스템을 더 제공한다. 상기 시스템은 프로세서 및 메모리를 포함한다. 상기 메모리는 본 발명의 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도 저장 방법 중의 각 단계를 실현하기 위한 컴퓨터 프로그램 명령을 저장하기 위해 사용된다. 상기 프로세서는 상기 메모리에 저장된 컴퓨터 프로그램 명령을 운행하기 위해 사용되며, 본 발명의 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도의 저장 장치(2000)중의 획득 모듈(2100), 추출 모듈(2200), 그룹화 모듈(2300), 서브 파일 생성 모듈(2400), 인덱스 작성 모듈(2500) 및 마스터 파일 생성 모듈(2600)을 실현하기 위해 사용된다.

본 발명의 또 다른 일 면에 의하면, 컴퓨터 또는 프로세서 운행시, 상기 컴퓨터 또는 프로세서가 본 발명의 실시예의 시각 위치 확인 지도 저장 방법의 대응되는 단계를 실행하고, 본 발명의 실시예에 의한 시각 위치 확인 지도 저장 장치 중의 대응되는 모듈을 실현하는 프로그램 명령을 저장하는 저장 매체를 더 제공한다. 상기 저장 매체는, 일례로, 태블릿PC의 저장 부품, PC의 하드 디스크, ROM, EPROM, CD-ROM, USB메모리, 또는 상기 저장 매체들의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 읽기 가능 저장 매체는 하나 또는 복수의 컴퓨터 읽기 가능 저장 매체의 임의의 조합일 수 있다.

또한, 본 발명의 일 방면에 따르면, 시각 위치 확인 지도 로딩 방법을 더 제공한다. 도13은 본 발명의 일 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도 로딩 방법(3000)의 개략적 흐름도이다. 도13에서 표시한바와 같이, 방법(3000)은 다음과 같은 단계를 포함한다.

단계(S3100)은, 시각 위치 확인 지도를 획득하고, 상기 시각 위치 확인 지도 저장 방법을 사용하여 지도 마스터 파일 및 지도 서브 파일을 획득한다.

본 발명의 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도 저장 방법, 장치, 시스템 또는 저장 매체가 획득하는 위치 확인 지도의 지도 마스터 파일 및 지도 서브 파일을 획득한다. 그 중, 지도 서브 파일은 상기 시각 위치 확인 지도의 분해 서브 지도이다. 지도 마스터 파일은 각 지도 서브 파일을 설명하는 메타데이터를 저장하였다. 상기 메타데이터는 시각 위치 확인 지도의 키 프레임의 3차원 세계 좌표에 기초하여 구축한 키 프레임 공간 인덱스 정보를 포함할 수 있다. 상기 메타데이터는 각 지도 서브 파일의 검증합을 포함할 수 있다. 상기 메타데이터를 사용하여 지도 서브 파일 및 관련 정보를 인덱스할 수 있다.

단계(S3200)는, 특정 위치의 3차원 세계 좌표에 의해 단계(S3100)에서 획득한 지도 마스터 파일로부터 인덱스 하여 사전 정의한 부분 지도의 범위 정보와 대응되는 키 프레임의 그룹 번호를 획득한다.

특정 위치는, 일례로, 자동 주행 차량 현재 확인 위치이다. 실제 응용 씬 및/또는 시스템 소스에 의해 사전 정의된 부분 지도의 범위 정보를 확정할 수 있다. 일례로, 고속 주행중인 자동 주행 차량은, 더 큰 지리적 범위의 부분 지도를 사용하여 내비게이션을 진행 할 필요가 있다. 만약 시스템내의 소스가 풍부하면, 더 큰 부분 지도를 로딩할 수도 있다. 상기 특정 위치의 3차원 세계 좌표를 사용하여 키워드를 위해 단계(S3100)으로부터 획득한 지도 마스터 파일에서 사전 정의된 부분 지도의 범위 정보내의 키 프레임의 그룹 번호를 인덱스한다. 인덱스 된 그룹 번호에 의해 대응되는 지도 서브 파일을 로딩하여 부분 지도를 구축한다. 일 예시에서는, 현재 위치에 의해 100개의 키 프레임으로 인덱스 하며, 상기 100개 키 프레임의 그룹 번호는 3, 4, 5를 포함한다.

예시적으로, 상기 사전 정의된 부분 지도의 범위 정보는 특정 위치의 3차원 세계 좌표와 가장 가까운 키 프레임의 개수를 포함한다. 일례로, 현재 위치의 3차원 세계 좌표와 가장 가까운 100개의 키 프레임을 포함한다.

예시적으로, 상기 사전 정의된 부분 지도의 범위 정보는 특정 위치의 3차원 세계 좌표를 원심으로 하는 반경 거리를 포함한다. 일례로, 현재 위치를 원심으로, 반경 거리가 3KM인 범위를 포함한다.

단계(S3300)은, 단계(S3200)에서 획득한 그룹 번호에 의해 대응되는 지도 서브 파일을 로딩하여 부분 지도를 구축한다. 상술한 예시에서, 그룹 번호가 각각 3, 4, 및 5인 그룹에 대응되는 지도 서브 파일(3), 지도 서브 파일(4) 및 지도 서브 파일(5)를 로딩하여 필요되는 부분 지도를 구축할 수 있다.

선택 가능하게, 방법(3000)은, 부분 지도 중의 그룹 번호와 대응되지 않는 지도 서브 파일의 메모리 공간을 릴리즈하는 단계를 더 포함한다.

현재 위치의 실시간 변화에 의해, 일례로, 자동 운전 차량의 주행 과정에서, 필요되는 부분 지도도 적시 업데이트가 필요하다. 새로운 위치에 의해 인덱스를 진행하여 새로운 그룹 번호를 획득한다. 상술한 예시에 의해, 현재 위치가 변화후, 인덱스하여 획득한 새로운 그룹 번호는 4, 5, 7이다. 현재 로딩된 지도 서브 파일(3), 지도 서브 파일(4) 및 지도 서브 파일(5)와 비교하면, 4, 5는 과거 그룹 번호이고, 7은 새로운 그룹 번호이며, 3은 필요하지 않은 그룹 번호이다. 이로써, 지도 서브 파일(4) 및 지도 서브 파일(5)는 현재 부분 지도에 이미 존재하며, 지도 서브 파일(7)만 로딩하면 된다. 이와 동시에, 지도 서브 파일(3)은 이미 불필요하므로, 지도 서브 파일(3)의 메모리 공간을 릴리즈 할 수 있다. 이로써, 불필요한 메모리 소모를 절약하고, 시스템 사용 효율을 제고한다.

예시적으로, 단계(S3300)은 그룹 번호에 의해 대응되는 지도 서브 파일을 로딩하여 상기 부분 지도를 구축하는데, 다음과 같은 서브 단계를 더 포함한다.

서브 단계1: 지도 마스터 파일로부터 그룹 번호에 대응되는 지도 서브 파일의 검증합을 획득한다.

서브 단계2: 상기 검증합에 의해 상기 그룹 번호에 대응되는 지도 서브 파일에 대해 검증을 진행한다.

지도 서브 파일 생성시 계산한 검증합을 사용하여, 로딩된 지도 서브 파일에 대해 검증을 진행하므로써, 지도 서브 파일 데이터의 완전성을 확보한다. 이로써, 시스템의 신뢰성을 제고한다.

본 발명의 다른 일 방면에 따르면, 시각 위치 확인 지도 로딩에 사용되는 장치를 더 제공한다. 도14는 본 발명의 일 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도 로딩에 사용되는 장치의 개략적 블럭도이다. 도14에서 표시한바와 같이, 장치(4000)은 획득 모듈(4100), 인덱스 모듈(4200) 및 구축 모듈(4300)을 포함한다.

획득 모듈(4100)은 시각 위치 확인 지도의 상기 시각 위치 확인 지도 저장 방법을 사용하여 획득한 지도 마스터 파일 및 지도 서브 파일을 획득하기 위해 사용된다. 인덱스 모듈(4200)은 특정 위치의 3차원 세계 좌표에 의해 상기 지도 마스터 파일로부터 인덱스되여 사전 정의된 부분 지도의 범위 정보와 대응되는 키 프레임의 그룹 번호를 획득하기 위해 사용된다. 구축 모듈(4300)은 상기 그룹 번호에 의해 대응되는 지도 서브 파일을 로딩하여 상기 부분 지도를 구축하기 위해 사용된다.

즉, 시각 위치 확인 지도 로딩에 사용되는 장치(4000)중의 각 모듈은 상술한 시각 위치 확인 지도 로딩 방법 중의 대응되는 단계를 구체적으로 실행하기 위해 사용된다. 상술한 상기 방법의 설명을 통해, 본 범주의 일반 기술자들은 상술한 시각 위치 확인 지도 로딩에 사용되는 장치(4000)의 구체적인 실현 및 기술적 효과를 이해할 수 있을것이다.

본 발명의 또 다른 일 면에 의하면, 시각 위치 확인 지도 로딩에 사용되는 시스템을 더 제공한다. 상기 시스템은 프로세서 및 메모리를 포함한다. 상기 메모리는 본 발명의 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도 로딩 방법 중의 각 단계를 실현하기 위한 컴퓨터 프로그램 명령을 저장하기 위해 사용된다. 상기 프로세서는 상기 메모리에 저장된 컴퓨터 프로그램 명령을 운행하기 위해 사용되며, 본 발명의 실시예에 따른 시각 위치 확인 지도의 로딩 장치(4000)중의 획득 모듈(4100), 인덱스 모듈(4200) 및 구축 모듈(4300)을 실현하기 위해 사용된다.

본 발명의 또 다른 일 면에 의하면, 컴퓨터 또는 프로세서 운행시, 상기 컴퓨터 또는 프로세서가 본 발명의 실시예의 시각 위치 확인 지도 로딩 방법의 대응되는 단계를 실행하고, 본 발명의 실시예에 의한 시각 위치 확인 지도 로딩 장치 중의 대응되는 모듈을 실현하는 프로그램 명령을 저장하는 저장 매체를 더 제공한다. 상기 저장 매체는, 일례로, 태블릿PC의 저장 부품, PC의 하드 디스크, ROM, EPROM, CD-ROM, USB메모리, 또는 상기 저장 매체들의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 읽기 가능 저장 매체는 하나 또는 복수의 컴퓨터 읽기 가능 저장 매체의 임의의 조합일 수 있다.

당업자는 여기에 개시된 실시 예들과 조합하여 설명 된 각각의 예의 유닛들 및 알고리즘 단계들이 전자 하드웨어, 또는 컴퓨터 소프트웨어 및 전자 하드웨어의 조합에 의해 구현 될 수 있다는 것을 인식 할 수있다. 이러한 기능이 하드웨어 또는 소프트웨어에서 수행되는지 여부는 기술 솔루션의 특정 응용 프로그램 및 설계 제약 조건에 따라 다릅니다. 당업자는 각각의 특정 애플리케이션에 대해 설명 된 기능을 구현하기 위해 상이한 방법을 사용할 수 있지만, 그러한 구현이 본 발명의 범위를 벗어나는 것으로 간주되어서는 안된다.

본 출원에 제공된 여러 실시 예에서, 개시된 장치 및 방법은 다른 방식으로 구현 될 수 있음을 이해해야한다. 예를 들어, 전술 한 장치 실시 예는 개략적 인 것일뿐, 예를 들어, 유닛의 분할은 논리적 기능 분할 일 뿐이며, 실제 구현에서는 다른 분할 방식이있을 수있다. 예를 들어, 복수의 유닛 또는 구성 요소가 결합되거나 다른 장치에 통합되거나 일부 기능이 무시되거나 구현되지 않을 수 있습니다.

여기에 제공된 설명에서 수많은 특정 세부 사항이 설명됩니다. 그러나, 본 발명의 실시 예는 이러한 특정 세부 사항 없이도 실시 될 수있는 것으로 이해된다. 일부 경우에, 본 명세서의 이해를 모호하게하지 않기 위해 잘 알려진 방법, 구조 및 기술이 상세히 도시되지 않았다.

유사하게, 본 발명을 간소화하고 본 발명의 다양한 양태 중 하나 이상을 이해하도록 돕기 위해, 본 발명의 예시적인 실시 예를 설명함에있어서, 본 발명의 다양한 특징은 때때로 단일 실시 예로 그룹화된다는 것을 이해해야한다. 또는 설명에서. 그러나, 본 발명의 방법은 청구 된 발명이 각 청구 범위에 명시 적으로 언급 된 것보다 더 많은 특징을 요구한다는 의도를 반영하도록 해석되어서는 안된다. 오히려, 대응하는 청구 범위에 의해 반영된 바와 같이, 본 발명은 대응하는 기술적 문제가 단일의 개시된 실시 예의 모든 특징보다 적은 특징으로 해결 될 수 있다는 것이다. 따라서, 특정 실시 예를 따르는 청구 범위는이 특정 실시 예에 명시 적으로 포함되며, 각 청구 범위 자체는 본 발명의 별도의 실시 예로서 기능한다.

당업자는 특징의 상호 배제에 추가하여, 본 명세서에 개시된 모든 특징의 모든 조합 (첨부 된 청구 범위, 요약 및 도면 포함) 및 이와 같이 개시된 임의의 방법 또는 장치를 이해할 수있다. 프로세스 또는 단위가 결합됩니다. 본 명세서에 개시된 각각의 특징 (수반되는 청구 범위, 요약 및 도면을 포함)은 달리 명시 적으로 언급되지 않는 한 동일하거나 동등한 또는 유사한 목적을 제공하는 대안적인 특징으로 대체 될 수있다.

또한, 당업자는 본 명세서에 설명 된 일부 실시 예가 다른 실시 예에 포함 된 일부 특징을 포함하지만 다른 특징은 포함하지 않지만, 상이한 실시 예의 특징의 조합은 본 발명의 범위 내에있는 것으로 이해된다 다른 구체 예 내에서 그리고 다른 구체 예를 형성한다. 예를 들어, 청구 범위에서, 청구 된 실시 예 중 임의의 하나가 임의의 조합으로 사용될 수있다.

본 발명의 다양한 구성 요소 실시 예는 하드웨어, 또는 하나 이상의 프로세서에서 실행되는 소프트웨어 모듈, 또는 이들의 조합에 의해 구현 될 수있다. 당업자는 실제로, 마이크로 프로세서 또는 디지털 신호 프로세서 (DSP)가 본 발명의 실시 예에 따른 시각적 위치지도 로딩 장치에서 일부 모듈의 일부 또는 모든 기능을 구현하는 데 사용될 수 있음을 이해해야한다. 본 발명은 또한 여기에 기술 된 방법의 일부 또는 전부를 수행하기위한 장치 프로그램 (예를 들어, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품)으로서 구현 될 수있다. 본 발명을 구현하는 이러한 프로그램은 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되거나 하나 이상의 신호 형태를 가질 수있다. 이러한 신호는 인터넷 웹 사이트에서 다운로드하거나, 반송파 신호로 제공하거나, 다른 형태로 제공 할 수 있습니다.

전술 한 실시 예는 본 발명을 제한하기보다는 본 발명을 예시하며, 당업자는 첨부 된 청구 범위의 범주를 벗어나지 않고 대안적인 실시 예를 설계 할 수 있음에 유의해야한다. 청구 범위에서, 괄호 안에 놓인 임의의 참조 부호는 청구 범위를 제한하는 것으로 해석되지 않아야한다. "포함하는"이라는 단어는 청구항에 열거되지 않은 요소 또는 단계의 존재를 배제하지 않는다. 구성 요소 앞에있는 단어 "a"또는 "an"은 이러한 다수의 구성 요소의 존재를 배제하지 않는다. 본 발명은 몇 개의 별개의 요소를 포함하는 하드웨어 및 적절하게 프로그래밍 된 컴퓨터에 의해 구현 될 수있다. 여러 장치를 나열하는 단위 청구에서, 이들 장치 중 몇 개는 동일한 하드웨어 아이템으로 구현 될 수있다. 첫 번째, 두 번째 및 세 번째 단어의 사용은 순서를 의미하지 않습니다. 이 단어들은 이름으로 해석 될 수 있습니다.

상기 설명은 본 발명의 특정 실시 예 또는 특정 실시 예의 설명 일 뿐이며, 본 발명의 보호 범위는 이에 제한되지 않으며, 당업자라면 본 발명에 개시된 기술 범위 내에서 용이하게 변경할 수있다. 임의의 변경 또는 교체는 본 발명의 보호 범위에 포함되는 것으로 간주된다. 본 발명의 보호 범위는 청구 범위의 보호 범위에 종속된다.

Claims (23)

1. 시각 위치 확인 지도를 획득하는 단계;
   상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키프레임의 키 프레임 개략 정보를 추출하는 단계;
   상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행하는 단계;
   각 그룹에 대해, 상기 그룹의 키 프레임 개략 정보를 사용하여 상기 그룹의 지도 서브 파일을 생성 및 저장하는 단계;
   모든 그룹의 키 프레임 개략 정보에 기초하여 키 프레임 공간 인덱스 정보를 작성하는 단계; 및
   상기 키 프레임 공간 인덱스 정보에 의해 지도 마스터 파일을 생성 및 저장하여 상기 지도 서브 파일의 인덱스에 사용하는 단계;
   를 포함하고,
   상기 키 프레임 개략 정보는 키 프레임의 유일한 식별 번호 및 3차원 세계 좌표를 포함하며, 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대한 그룹화의 진행은,
   시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 개수 M에 의해 그룹 개수 N을 확정하는 단계;
   상기 3차원 세계 좌표에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 공간 집단화를 진행하여 N개의 클러스터(cluster)를 획득하는 단계;
   상기 N개 클러스터에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행하는 단계를 포함하고,
   상기 공간 집단화는 시각 위치 확인 지도중의 모든 키 프레임의 3차원 세계 좌표와의 거리에 의해 키 프레임 개략 정보를 공간이 서로 인접되는 N개의 클러스터로 나누는 것이고, 상기 공간 집단화 결과 동일한 클러스터에 포함되는 키 프레임 개략 정보의 3차원 세계 좌표는 비교적 가깝고, 서로 다른 클러스터 사이의 거리는 비교적 멀게 구성되는,
   SLAM 기반 시각 위치 확인 지도 저장 방법.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 키 프레임 개략 정보는 키 프레임의 유일한 식별 번호를 포함하고, 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대한 그룹화의 진행은,
   상기 유일한 식별 번호에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대한 그룹화의 진행 단계를 포함하는 SLAM 기반 시각 위치 확인 지도 저장 방법.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 유일한 식별 번호에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대한 그룹화의 진행은,
   상기 유일한 식별 번호의 크기에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 순서 배열을 진행하는 단계;
   순서 배열을 진행한 키 프레임 개략 정보를 그룹화하는 단계;를 포함하되, 각 그룹의 키 프레임 개략 정보의 번호는 연속적이며, 각 그룹 중의 키 프레임 개략 정보의 개수는 그룹 한계치를 초과하지 않는, SLAM 기반 시각 위치 확인 지도 저장 방법.
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 순서 배열을 진행한 키 프레임 개략 정보의 그룹화는,
   상기 순서 배열을 진행한 키 프레임 개략 정보 중의 제(S×i+1)번째 내지 제(S×i+S)번째를 제(i+1)번째 그룹으로 그룹화하며, 그 중, 상기 S는 상기 그룹 한계치에 대응되고, 0≤i<[M/S], 상기 M은 시각 위치 확인 지도중의 키 프레임의 개수이며;
   그룹화를 진행하지 않은 키 프레임 개략 정보를 마지막 그룹으로 그룹화하는 단계;를 포함하는 SLAM 기반 시각 위치 확인 지도 저장 방법.
5. 삭제
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 N개 클러스터에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행하는 단계는,
   상기 N개의 클러스터 중의 각 클러스터를 직접 하나의 그룹으로 사용하는 단계를 포함하는 SLAM 기반 시각 위치 확인 지도 저장 방법.
7. 청구항 1에 있어서,
   상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 개수 M에 의해 그룹 개수 N을 확정하는 단계는,
   공식 N=[(M+S-1)/S] 를 통해 그룹 개수 N을 계산하는 단계를 포함하되, 그 중, S는 그룹 한계치인, SLAM 기반 시각 위치 확인 지도 저장 방법.
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 N개 클러스터에 의해 상기 시각 위치 확인 지도 중의 모든 키 프레임의 키 프레임 개략 정보에 대해 그룹화를 진행하는 단계는,
   상기 클러스터 내의 모든 키 프레임 개략 정보를 모두 충진(fill)될 때까지, 또는 상기 그룹 중 키 프레임 개략 정보의 개수를 그룹 한계치 S에 도달할 때까지 상기 N개의 클러스터 중의 하나의 키 프레임 개략 정보를 하나의 그룹에 하나씩 충진하고, 그 후 다음 그룹에 충진하는 단계;
   상기 N개 클러스터 중, 조작을 진행하지 않은 클러스터가 존재하는 상황에 대해, 현재 조작 클러스터의 집단화 중심점에 가장 가까운 하나의 조작을 진행하지 않은 클러스터를 선택하여 상기 충진 단계를 반복 실행하므로써 상기 N개의 클러스터를 순환하는 단계;
   를 포함하는 SLAM 기반 시각 위치 확인 지도 저장 방법.
9. 청구항 1에 있어서,
   상기 각 그룹에 대해, 상기 각 그룹의 키 프레임 개략 정보를 사용하여 상기 그룹의 지도 서브 파일을 생성 및 저장하는 단계는,
   상기 시각 위치 확인 지도로부터 상기 그룹 중의 키 프레임 개략 정보에 대응되는 키 프레임을 추출하여 상기 그룹의 지도 서브 파일에 충진(fill)하는 단계;
   상기 시각 위치 확인 지도로부터 상기 그룹 중의 키 프레임 개략 정보에 매칭되는 맵포인트를 추출하여 상기 그룹의 지도 서브 파일에 충진하는 단계;
   를 포함하는 SLAM 기반 시각 위치 확인 지도 저장 방법.
10. 청구항 1에 있어서,
    상기 키 프레임 개략 정보는 키 프레임의 3차원 세계 좌표를 포함하고, 상기 모든 그룹의 키 프레임 개략 정보에 기초하여 키 프레임 공간 인덱스 정보를 작성하는 단계는,
    각 키 프레임의 3차원 세계 좌표에 기초하여 키 프레임 공간 인덱스 정보의 키워드를 구축하는 단계;
    각 키 프레임의 그룹 번호에 기초하여 상기 키 프레임 공간 인덱스 정보의 인덱스 값을 확정하는 단계;
    를 포함하는 SLAM 기반 시각 위치 확인 지도 저장 방법.
11. 청구항 9에 있어서,
    상기 각 그룹에 대해, 상기 그룹의 키 프레임 개략 정보를 사용하여 상기 그룹의 지도 서브 파일을 생성 및 저장하는 단계는,
    각 지도 서브 파일의 검증합을 계산하는 단계를 더 포함하는 SLAM 기반 시각 위치 확인 지도 저장 방법.
12. 청구항 11에 있어서,
    상기 키 프레임 공간 인덱스 정보에 의해 지도 마스터 파일을 생성 및 저장하는 단계는,
    상기 키 프레임 공간 인덱스 정보와 상기 검증합을 사용하여 지도 메타데이터를 구축하는 단계;
    상기 지도 메타데이터를 저장하고 지도 마스터 파일로 출력하는 단계;
    를 포함하는 SLAM 기반 시각 위치 확인 지도 저장 방법.
13. 삭제
14. 프로세서; 및
    상기 프로세서 구동 시 청구항 1의 시각 위치 확인 지도 저장 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램 명령을 저장하는 메모리;
    를 포함하는 SLAM 기반 시각 위치 확인 지도 저장에 사용되는 시스템.
15. 프로세서가 청구항 1의 SLAM 기반 시각 위치 확인 지도 저장 방법을 실행하기 위한 프로그램을 저장한 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
16. 삭제
17. 삭제
18. 삭제
19. 삭제
20. 삭제
21. 삭제
22. 삭제
23. 삭제

Images