KR102391668B1 - 가상현실을 이용한 자율주행 ai 시뮬레이션 시스템 및 방법 - Google Patents

가상현실을 이용한 자율주행 ai 시뮬레이션 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

자율주행을 위한 AI 모델의 테스트에서 경제적, 공간적 제약을 완화시키기 위한 방안으로, 가상현실에서 자율주행을 위한 AI 모델을 테스트할 수 있는 시뮬레이션 시스템 및 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션 시스템은 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC(Non-Player ChVRacter) 상태 데이터를 현실의 데이터에 맞게 에뮬레이션하는 제1 클라이언트; 제1 클라이언트에 의해 에뮬레이션된 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 이용하여, 가상 차량의 자율주행을 위한 제어 데이터들을 생성하는 차량 클라이언트; 및 자율주행 시나리오를 생성하고, 생성된 시나리오에 따른 지도 데이터, 목적지 데이터 및 초기 차량 상태 데이터를 차량 클라이언트에 전달하고, 생성된 시나리오에 따른 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 제1 클라이언트에 전달하는 시뮬레이션 서버;를 포함한다.
이에 의해, 가상현실에서 자율주행을 위한 AI 모델을 테스트할 수 있게 되어, 테스트의 경제적, 공간적 제약을 완화시키면서도 안정적이고 정확한 자율 주행 테스트를 가능하게 하여, 자율 주행의 신뢰도를 향상시킬 수 있게 된다.

Description

가상현실을 이용한 자율주행 AI 시뮬레이션 시스템 및 방법{Autonomous Driving AI Simulation System and Method using Virtual Reality}
본 발명은 AI(VRtificial Intelligence) 시뮬레이션 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가상현실을 이용하여 자율주행 AI를 시뮬레이션하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 자율주행을 위한 AI 모델의 테스트는, 실제 자동차에 각종 시험을 위한 장치를 설치하고 AI 시스템을 탑재한 후에 실제 도로를 주행하며 진행하고 있다.
하지만, 테스트를 위해 고가의 장비가 요구되며 준비와 시간 및 노력이 많이 소요된다는 점에서, 테스트의 어려움이 있다.
또한, 완전하지 않은 AI 시스템을 실제 차량으로 실제 도로에서 테스트를 하는 경우 사고에 대한 위험이 높으므로, 제약된 환경 내에서만 실행해야 하는 문제도 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 자율주행을 위한 AI 모델의 테스트에서 경제적, 공간적 제약을 완화시키기 위한 방안으로, 가상현실에서 자율주행을 위한 AI 모델을 테스트할 수 있는 시뮬레이션 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 자율주행 시뮬레이션 시스템은 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC(Non-Player ChVRacter) 상태 데이터를 현실의 데이터에 맞게 에뮬레이션하는 제1 클라이언트; 제1 클라이언트에 의해 에뮬레이션된 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 이용하여, 가상 차량의 자율주행을 위한 제어 데이터들을 생성하는 차량 클라이언트; 및 자율주행 시나리오를 생성하고, 생성된 시나리오에 따른 지도 데이터, 목적지 데이터 및 초기 차량 상태 데이터를 차량 클라이언트에 전달하고, 생성된 시나리오에 따른 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 제1 클라이언트에 전달하는 시뮬레이션 서버;를 포함한다.
본 발명에 따른 자율주행 시뮬레이션 시스템은 도로 환경 데이터를 참조로, 차량 상태 데이터와 NPC 상태 데이터에 도로 환경의 물리적 특성을 반영하여, 시뮬레이션 서버에 전달하는 제2 클라이언트;를 더 포함할 수 있다.
제2 클라이언트는, 차량 클라이언트에서 생성된 제어 데이터들과 도로 환경의 물리적 특성을 기초로 차량 상태 데이터를 생성할 수 있다.
시뮬레이션 서버는, 제2 클라이언트로부터 전달 받은 차량 상태 데이터와 NPC 상태 데이터를 제1 클라이언트에 전달할 수 있다.
제2 클라이언트는, 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 참조로, 충돌 감지 데이터를 생성하여 시뮬레이션 서버에 전달할 수 있다.
본 발명에 따른, 자율주행 시뮬레이션 시스템은 제1 클라이언트, 제2 클라이언트 및 시뮬레이션 서버와 차량 클라이언트 간의 데이터 전달을 중계하는 브리지;를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른, 자율주행 시뮬레이션 시스템은 실측된 데이터 및 가상의 센서로 생성한 데이터 중 적어도 하나를 이용하여, 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 생성하는 생성기;를 더 포함할 수 있다.
차량 클라이언트에는, 자율주행 AI가 탑재되고, 시뮬레이션 서버는, 생성한 자율주행 시나리오를 가상현실로 재생할 수 있다.
도로 환경 데이터는, 가상의 차량이 주행할 가상의 도로와 도로 상에 존재하는 보행자 및 시설물에 대한 데이터이고, 차량 상태 데이터는, 자율주행 AI가 제어할 가상의 차량에 대한 상태 데이터이며, NPC 상태 데이터는, 가상의 도로에 등장하는 가상의 다른 차량에 대한 상태 데이터일 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 시뮬레이션 서버가, 자율주행 시나리오를 생성하고, 생성된 시나리오에 따른 지도 데이터, 목적지 데이터 및 초기 차량 상태 데이터를 차량 클라이언트에 전달하는 단계; 시뮬레이션 서버가, 생성된 시나리오에 따른 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 제1 클라이언트에 전달하는 단계; 제1 클라이언트가, 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC(Non-Player ChVRacter) 상태 데이터를 현실의 데이터에 맞게 에뮬레이션하는 단계; 및 차량 클라이언트가, 제1 클라이언트에 의해 에뮬레이션된 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 이용하여, 가상 차량의 자율주행을 위한 제어 데이터들을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 방법이 제공된다.
본 발명의 또다른 측면에 따르면, 에뮬레이션된 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 이용하여, 가상 차량의 자율주행을 위한 제어 데이터들을 생성하는 차량 클라이언트; 및 자율주행 시나리오를 생성하고, 생성된 시나리오에 따른 지도 데이터, 목적지 데이터 및 초기 차량 상태 데이터를 차량 클라이언트에 전달하는 시뮬레이션 서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 시스템이 제공된다.
본 발명의 또다른 측면에 따르면, 시뮬레이션 서버가, 자율주행 시나리오를 생성하고, 생성된 시나리오에 따른 지도 데이터, 목적지 데이터 및 초기 차량 상태 데이터를 차량 클라이언트에 전달하는 단계; 차량 클라이언트가, 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 이용하여, 가상 차량의 자율주행을 위한 제어 데이터들을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 방법이 제공된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 가상현실에서 자율주행을 위한 AI 모델을 테스트할 수 있게 되어, 테스트의 경제적, 공간적 제약을 완화시키면서도 안정적이고 정확한 자율 주행 테스트를 가능하게 하여, 자율 주행의 신뢰도를 향상시킬 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션 시스템의 구성도,
도 2는 GT 생성기의 상세 구조도,
도 3은 시뮬레이션 서버의 상세 구조도,
도 4는 에뮬레이션 클라이언트의 상세 구조도,
도 5는 Physics 클라이언트의 상세 구조도,
도 6은 차량 클라이언트의 상세 구조도,
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션 방법의 설명에 제공되는 순서도, 그리고,
도 8은, 도 1에 도시된 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션 시스템의 하드웨어 구조를 도시한 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
본 발명의 실시예에서는 가상현실을 이용하여 자율주행 AI를 시뮬레이션하기 위한 시스템 및 방법을 제시한다.
구체적으로, 3차원 가상현실 내에서 도로나 건물 등으로 이루어진 자율주행 시뮬레이션을 위한 환경을 구성하고, 이 가상환경에서 자율주행 AI가 가상의 차량을 제어하며 자율주행 알고리즘을 검증하도록 한 것이다.
본 발명의 실시예에서 제시하는 가상현실에서의 자율주행 AI 시뮬레이션 시스템은, 종래 기술에서 문제가 되었던 경제적, 공간적 제약을 극복할 수 있게 해준다.
예를 들어, 현실 세계에서 자율주행 AI는 차량의 제어 판단을 위한 데이터를 Camera나 LidVR와 같은 실제 장비를 통해 얻지만, 본 발명의 실시예서 자율주행 AI는 가상현실에서 실제 장비를 모사하여 만든 모듈을 통해 데이터를 얻는다. 이러한 과정은 현실 테스트와는 달리 시간과 공간의 제약이 없으므로 횟수의 제한이 없이 반복하며 테스트 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션 시스템의 구성도이다. 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션 시스템은, 도시된 바와 같이, GT 생성기(110), 시뮬레이션 서버(120), 에뮬레이션 클라이언트(130), Physics 클라이언트(140), 브리지(150) 및 차량 클라이언트(160)를 포함하여 구성된다.
GT 생성기(110)는 실측된 데이터들을 기반으로 및/또는 가상의 센서를 이용하여 GT(Grund Truth) 데이터를 생성하는 모듈이다. GT 생성기(110)에 의해 생성된 데이터들은 시뮬레이션 서버(120)에 제공된다. GT 생성기(110)의 상세 구조를 도 2에 나타내었다.
GT 생성기(110)에 의해 생성되는 GT 데이터에는, 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터, NPC(Non-Player ChVRacter) 상태 데이터가 포함된다. 여기서, 도로 환경은 가상의 차량이 주행할 가상의 도로와 도로 상에 존재하는 보행자 및 시설물 등을 의미하고, 차량은 자율주행 AI가 제어할 가상의 차량을 의미하며, NPC는 가상의 도로에 등장하는 가상의 다른 차량을 의미한다.
시뮬레이션 서버(120)는 자율주행 시뮬레이션 시스템의 전체적인 제어를 수행하는 모듈로, 자율주행 시나리오를 생성하고 가상현실로 재생한다. 시뮬레이션 서버(120)의 상세 구조를 도 3에 나타내었다.
시나리오 진행 및 차량 주행 상태를 기초로, 시뮬레이션 서버(120)는 필요한 데이터들을 에뮬레이션 클라이언트(130), Physics 클라이언트(140) 및 차량 클라이언트(160)에 제공한다.
데이터들에는, 지도 데이터, 목적지 데이터, 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터, NPC 상태 데이터 등이 포함된다.
에뮬레이션 클라이언트(130)는 시뮬레이션 서버(120)로부터 전달받은 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 현실의 데이터와 유사하도록 에뮬레이션하는 모듈이다.
가상 현실에서 취득한 데이터는 현실에서 취득한 데이터와 달리 기본적으로 왜곡이 없는 완전한 데이터이다. 따라서, 위 데이터들이 현실에서 취득하는 데이터와 유사하도록, 에뮬레이션 클라이언트(130)는 위 데이터들을 왜곡시키는 것이다. 에뮬레이션 클라이언트(130)의 상세 구조를 도 4에 나타내었다.
Physics 클라이언트(140)는 시뮬레이션 서버(120)로부터 제공받은 NPC 상태 데이터에 대해 도로 환경의 물리적 특성을 반영하여 시뮬레이션 서버(120)에 반환하는 모듈이다. 예를 들어, 도로의 물리적인 굴곡이 차량의 움직임에 반영이 되도록 하는 것이다.
또한, Physics 클라이언트(140)는 차량 클라이언트(160)로부터 제공받은 차량 상태 데이터에 대해 도로 환경의 물리적 특성을 반영하여 시뮬레이션 서버(120)에 전달한다.
이 과정에서, Physics 클라이언트(140)는 차량과 다른 차량, 차량과 보행자 또는 다른 차량과 보행자 간의 충돌 여부를 감지하고, 감지 결과를 시뮬레이션 서버(120)에 아울러 전달한다. Physics 클라이언트(140)의 상세 구조를 도 5에 나타내었다.
브리지(150)는 '시뮬레이션 서버(120), 에뮬레이션 클라이언트(130) 및 Physics 클라이언트(140)' 간의 데이터 전달을 중계하는 모듈이다.
차량 클라이언트(160)는 가상의 차량을 모사한 모듈로, 자율주행 AI가 탑재된다. 자율주행 AI는 시뮬레이션 서버(120)로부터 전달받은 지도 데이터와 목적지 데이터, 에뮬레이션 클라이언트(130)로부터 전달받은 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 입력받아, 차량의 자율주행을 위한 제어 데이터들(조향 데이터, 가속 데이터, 제동 데이터 등)을 생성한다.
차량 클라이언트(160)는 생성한 제어 데이터들을 브리지(150)를 통해 Physics 클라이언트(140)에 전달한다.
도 1에 도시된 자율주행 시뮬레이션 시스템에 의해 자율주행 시뮬레이션이 수행되는 과정에 대해, 도 7을 참조하여 상세히 설명한다. 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션 방법의 설명에 제공되는 순서도이다.
도시된 바와 같이, 먼저, GT 생성기(110)가, 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터, NPC 상태 데이터를 생성하여, 시뮬레이션 서버(120)에 전달한다(①).
시뮬레이션 서버(120)는 자율주행 시나리오를 생성하고, 생성된 시나리오에 따른 지도 데이터, 목적지 데이터 및 초기 차량 상태 데이터를 브리지(150)를 통해 차량 클라이언트(160)에 전달하며(②), Physics 클라이언트(140)에 도로 환경 데이터와 NPC 상태 데이터를 전달한다(③).
이에, Physics 클라이언트(140)는 NPC 상태 데이터에 도로 환경의 물리적 특성을 반영하여 시뮬레이션 서버(120)에 반환한다(④).
그러면, 시뮬레이션 서버(120)는 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 Physics 클라이언트(140)로부터 전달받은 도로 환경 특성이 반영된 NPC 상태 데이터를 에뮬레이션 클라이언트(130)에 전달한다(⑤).
에뮬레이션 클라이언트(130)는 시뮬레이션 서버(120)로부터 전달받은 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 현실의 데이터와 유사하도록 에뮬레이션한 후에 브리지(150)를 통해 차량 클라이언트(160)로 전달한다(⑥).
차량 클라이언트(160)는 "②"에서 전달받은 지도 데이터와 목적지 데이터, "⑥"에서 전달받은 에뮬레이션된 데이터들(도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터)을 이용하여 차량의 자율주행을 위한 제어 데이터들(조향 데이터, 가속 데이터, 제동 데이터 등)을 생성하고, 생성한 제어 데이터들을 브리지(150)를 통해 Physics 클라이언트(140)에 전달한다(⑦).
그러면, Physics 클라이언트(140)는 "⑦"에서 전달받은 제어 데이터들과 도로 환경의 물리적 특성을 기초로 차량 상태 데이터를 생성하고, 충돌 감지 데이터를 생성하여 시뮬레이션 서버(120)에 반환한다(⑧).
이후, 시뮬레이션 서버(120)는 Physics 클라이언트(140)로부터 수신한 데이터들을 자율주행 시나리오 진행에 따라 에뮬레이션 클라이언트(130)에 전달하는 것을 반복하며(⑤), 에뮬레이션 클라이언트(130)가 데이터들(도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터)를 에뮬레이션한 후에 브리지(150)를 통해 차량 클라이언트(160)로 전달하는 것을 반복한다(⑥).
도 1에 도시된 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션 시스템의 하드웨어 구조를 도 8에 도시하였다. 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시뮬레이션 시스템의 하드웨어는, 도 8에 도시된 바와 같이, 통신부(101), 프로세서(102), 저장부(103) 및 VR 장비(104)를 포함하여 구성되는 컴퓨팅 시스템이다.
통신부(101)는 자율주행 시뮬레이션 시스템과 데이터를 주고 받는 외부 개체와의 통신을 지원한다.
프로세서(102)는 전술한 도 1에 도시된 자율주행 시뮬레이션 시스템이 구축되어, 도 7에 도시된 자율주행 시뮬레이션 방법이 수행된다. 시뮬레이션 결과는 VR 장비(104)를 통해 출력된다.
저장부(103)는 프로세서(102)가 동작하고 기능함에 있어 필요한 저장 공간을 제공한다.
지금까지, 자율주행 시뮬레이션 시스템 및 방법에 대해 바람직한 실시예를 들어 상세히 설명하였다.
본 발명의 실시예에서는, 가상현실 내에서 AI가 데이터를 취득하고, 이 데이터를 기반으로 자동차를 제어하며 테스트를 진행하며, 반복 테스트를 통해 자율 주행 AI의 신뢰도를 향상시켰다.
또한 본 발명의 실시예에서는, 자율 주행 AI를 위한 GT 데이터를 취득하거나, 현실에선 재현하기 어려운 제한된 가상환경에서의 Edge Case를 테스트 하는데 사용할 수 있도록 하였다.
본 발명의 실시예에서 제시하는 가상현실을 이용한 무인 자동차의 자율 주행 시뮬레이션을 통해, 가상현실 내에서 가상의 무인 자동차의 안정적이고 정확한 자율 주행시험을 수행함으로써, 자율 주행의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
110 : GT 생성기
120 : 시뮬레이션 서버
130 : 에뮬레이션 클라이언트
140 : Physics 클라이언트
150 : 브리지
160 : 차량 클라이언트

Claims (12)

  1. 가상의 센서로 생성한 데이터를 이용하여, 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC(Non-Player Character) 상태 데이터를 생성하는 생성기;
    도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 현실의 데이터에 맞게 에뮬레이션하는 제1 클라이언트;
    제1 클라이언트에 의해 에뮬레이션된 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 이용하여, 가상 차량의 자율주행을 위한 제어 데이터들을 생성하는 차량 클라이언트; 및
    자율주행 시나리오를 생성하고, 생성된 시나리오에 따른 지도 데이터, 목적지 데이터 및 초기 차량 상태 데이터를 차량 클라이언트에 전달하고, 생성된 시나리오에 따른 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 제1 클라이언트에 전달하는 시뮬레이션 서버;를 포함하고,
    제1 클라이언트는,
    왜곡이 없는 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 왜곡시켜 현실의 데이터에 맞게 에뮬레이션하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    차량 상태 데이터와 도로 환경 데이터를 참조로 도로 환경의 물리적 특성을 반영한 NPC 상태 데이터를 시뮬레이션 서버에 전달하는 제2 클라이언트;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    제2 클라이언트는,
    차량 클라이언트에서 생성된 제어 데이터들과 도로 환경의 물리적 특성을 기초로 차량 상태 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    시뮬레이션 서버는,
    제2 클라이언트로부터 전달 받은 차량 상태 데이터와 NPC 상태 데이터를 제1 클라이언트에 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 시스템.
  5. 청구항 3에 있어서,
    제2 클라이언트는,
    도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 참조로, 충돌 감지 데이터를 생성하여 시뮬레이션 서버에 전달하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 시스템.
  6. 청구항 2에 있어서,
    제1 클라이언트, 제2 클라이언트 및 시뮬레이션 서버와 차량 클라이언트 간의 데이터 전달을 중계하는 브리지;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 시스템.
  7. 삭제
  8. 청구항 1에 있어서,
    차량 클라이언트에는,
    자율주행 AI가 탑재되고,
    시뮬레이션 서버는,
    생성한 자율주행 시나리오를 가상현실로 재생하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    도로 환경 데이터는,
    가상의 차량이 주행할 가상의 도로와 도로 상에 존재하는 보행자 및 시설물에 대한 데이터이고,
    차량 상태 데이터는,
    자율주행 AI가 제어할 가상의 차량에 대한 상태 데이터이며,
    NPC 상태 데이터는,
    가상의 도로에 등장하는 가상의 다른 차량에 대한 상태 데이터인 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 시스템.
  10. 생성기가, 가상의 센서로 생성한 데이터를 이용하여, 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC(Non-Player Character) 상태 데이터를 생성하는 단계;
    시뮬레이션 서버가, 자율주행 시나리오를 생성하고, 생성된 시나리오에 따른 지도 데이터, 목적지 데이터 및 초기 차량 상태 데이터를 차량 클라이언트에 전달하는 단계;
    시뮬레이션 서버가, 생성된 시나리오에 따른 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 제1 클라이언트에 전달하는 단계;
    제1 클라이언트가, 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 현실의 데이터에 맞게 에뮬레이션하는 단계; 및
    차량 클라이언트가, 제1 클라이언트에 의해 에뮬레이션된 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 이용하여, 가상 차량의 자율주행을 위한 제어 데이터들을 생성하는 단계;를 포함하고,
    에뮬레이션 단계는,
    왜곡이 없는 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터를 왜곡시켜 현실의 데이터에 맞게 에뮬레이션하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 방법.
  11. 에뮬레이션된 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC(Non-Player Character) 상태 데이터를 이용하여, 가상 차량의 자율주행을 위한 제어 데이터들을 생성하는 차량 클라이언트; 및
    자율주행 시나리오를 생성하고, 생성된 시나리오에 따른 지도 데이터, 목적지 데이터 및 초기 차량 상태 데이터를 차량 클라이언트에 전달하는 시뮬레이션 서버;를 포함하고,
    도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터는,
    가상의 센서로 생성한 데이터를 이용하여 왜곡이 없이 생성된 후에,
    왜곡되어 현실의 데이터에 맞게 에뮬레이션되는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 시스템.
  12. 시뮬레이션 서버가, 자율주행 시나리오를 생성하고, 생성된 시나리오에 따른 지도 데이터, 목적지 데이터 및 초기 차량 상태 데이터를 차량 클라이언트에 전달하는 단계;
    차량 클라이언트가, 도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC(Non-Player Character) 상태 데이터를 이용하여, 가상 차량의 자율주행을 위한 제어 데이터들을 생성하는 단계;를 포함하고,
    도로 환경 데이터, 차량 상태 데이터 및 NPC 상태 데이터는,
    가상의 센서로 생성한 데이터를 이용하여 왜곡이 없이 생성된 후에,
    왜곡되어 현실의 데이터에 맞게 에뮬레이션되는 것을 특징으로 하는 자율주행 시뮬레이션 방법.
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