KR102389780B1 - Linear driving type goods transfer system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템에 관한 것으로, 주행 레일의 분기 구간에 이송 대차의 주행 방향을 선택적으로 전환시킬 수 있도록 별도의 방향 전환 고정자를 장착함으로써, 이송 대차의 이동자와 방향 전환 고정자 사이에 발생하는 전자기력에 의해 이송 대차를 방향 전환시킴과 동시에 주행 방향으로 추진할 수 있고, 이에 따라 분기 구간에서 이송 대차의 방향 전환을 단순한 구조 및 제어 방식으로 수행할 수 있고, 분기 구간에서 이송 대차의 주행 안정성 및 정확도를 안정적으로 유지할 수 있는 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템을 제공한다.The present invention relates to a linear drive type article transport system, and by mounting a separate direction change stator to selectively change the running direction of the transfer cart in a branch section of a running rail, a space between the mover of the transfer cart and the direction change stator The generated electromagnetic force can change the direction of the transfer bogie and propel it in the driving direction at the same time. Accordingly, the direction change of the transfer bogie in the branching section can be performed with a simple structure and control method, and the running stability of the transfer bogie in the branching section and a linear drive type article transport system capable of stably maintaining accuracy.

Figure R1020200126176
Figure R1020200126176

Description

리니어 구동 방식 물품 이송 시스템{LINEAR DRIVING TYPE GOODS TRANSFER SYSTEM}Linear drive type goods transfer system {LINEAR DRIVING TYPE GOODS TRANSFER SYSTEM}

본 발명은 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는 주행 레일의 분기 구간에 이송 대차의 주행 방향을 선택적으로 전환시킬 수 있도록 별도의 방향 전환 고정자를 장착함으로써, 이송 대차의 이동자와 방향 전환 고정자 사이에 발생하는 전자기력에 의해 이송 대차를 방향 전환시킴과 동시에 주행 방향으로 추진할 수 있고, 이에 따라 분기 구간에서 이송 대차의 방향 전환을 단순한 구조 및 제어 방식으로 수행할 수 있고, 분기 구간에서 이송 대차의 주행 안정성 및 정확도를 안정적으로 유지할 수 있는 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a linearly driven article transport system. More specifically, by installing a separate direction change stator to selectively change the traveling direction of the transfer bogie in the branching section of the traveling rail, the transfer bogie is oriented by electromagnetic force generated between the mover of the transfer bogie and the direction change stator Linear that can be propelled in the traveling direction at the same time as switching, so that the direction change of the transfer bogie in the branching section can be performed with a simple structure and control method, and the running stability and accuracy of the transfer bogie can be stably maintained in the branching section It relates to a driven article transport system.

물류라는 용어는 물적 유통(physical distribution)의 줄임말로서, 생산자로부터 소비자에게 제품, 재화를 효과적으로 옮겨주는 기능 또는 활동의 총칭이다. 일반적으로 포장, 하역, 수송, 보관 및 정보와 같은 여러 활동을 말한다.The term logistics is an abbreviation for physical distribution, and is a generic term for functions or activities that effectively move products and goods from producers to consumers. Generally refers to several activities such as packing, unloading, transport, storage and information.

통상적으로 제품, 재화를 수송하는 데는 포장, 보관, 집하/적재, 수송, 하역/배달, 보관 등의 여러 과정을 거친다. 어떠한 수송수단을 이용하든 이러한 과정을 거치지 않고는 제품, 재화의 이동은 불가능하다. 이러한 이동의 전체를 종합적으로 보는 것이 물적 유통(물류)인 것이다.In general, to transport products and goods, various processes such as packaging, storage, collection/loading, transportation, unloading/delivery, and storage are performed. It is impossible to move goods and goods without going through this process no matter which means of transport is used. Comprehensively looking at the whole of this movement is physical distribution (logistics).

근래에 들어서는 대량생산, 대량판매, 대량소비가 시대의 추세가 되었으며, 그 사이를 잇는 물자의 흐름을 효율화할 필요성이 커졌기 때문에 물류의 중요성이 점차 커지고 있다.In recent years, mass production, mass sales, and mass consumption have become the trend of the times, and the importance of logistics is gradually increasing because the need to streamline the flow of goods between them has increased.

물류 창고는 일반적으로 공장 또는 생산지에서 대량으로 생산된 각종 식료품, 음료, 의류, 가전, 잡화 및 산업용품 등의 일상에서 사용되는 모든 물품들을 일시 또는 장기간 적재 보관하기 위한 저장창고를 말한다. 이러한 물류 창고는 최근 물류산업의 급속한 발달로 인하여 단순한 물류의 관리차원에서 벗어나 물류 창고 내 보관재고의 물품배치에서부터 효율적인 입출고는 물론 재고관리 등의 새로운 비즈니스의 창출을 도모할 수 있도록 설계 및 시공되고 있다.Logistics warehouse refers to a storage warehouse for temporarily or long-term loading and storage of all items used in daily life, such as various foodstuffs, beverages, clothing, home appliances, miscellaneous goods, and industrial goods, which are generally mass-produced in factories or production areas. Due to the recent rapid development of the logistics industry, these warehouses are designed and constructed so that they can create new businesses such as inventory management as well as efficient warehousing, from arranging items in storage stock in the logistics warehouse beyond the simple logistics management dimension. .

이러한 물류 창고는 신속한 화물의 입고와 출고가 생명이기 때문에 대부분 기계화 또는 자동화된 화물의 적재 및 하역 수단을 구비하고 있으며, 대표적으로 스태커 크레인, 셔틀, 리프트 등의 자동화 설비가 사용되고 있으며, 이외에도 창고 바닥 또는 천장에 설치된 레일을 따라 이송 대차가 이동하며 물품을 이송하는 방식의 이송 시스템 등 다양한 장치들이 사용되고 있다.These warehouses are equipped with mechanized or automated cargo loading and unloading means most of them are equipped with automated equipment such as stacker cranes, shuttles, and lifts. Various devices are being used, such as a transport system in which a transport truck moves along a rail installed on the ceiling to transport goods.

이송 대차를 이동시켜 물품을 이송하는 시스템의 경우, 이송 대차를 레일을 따라 이동시키기 위한 구동 장치가 필요한데, 최근에는 고속 운전이나 정밀 제어가 가능한 리니어 모터를 구동 장치로 활용하는 사례가 증가하고 있는 추세이며, 아울러, 이송 대차가 주행하는 주행 레일에 분기 구조를 형성하여 이송 대차의 주행 경로를 좀더 다양하게 함으로써, 이송 대차를 통한 물류 이송 효율을 더욱 향상시키고 있는 추세이다.In the case of a system that transports goods by moving the transport cart, a drive device is required to move the transport cart along the rail. Recently, the use of a linear motor capable of high-speed operation or precise control as a driving device is increasing. In addition, by forming a branching structure on the running rail on which the transport cart travels to further diversify the traveling path of the transport cart, there is a trend to further improve the efficiency of logistics transport through the transport cart.

그러나, 종래 기술에 따른 일반적인 물품 이송 시스템의 경우, 주행 레일에 분기 구조가 형성된 상태에서 분기 구조를 통해 이송 대차의 주행 경로를 전환하는 구성이 복잡하고 제어 방식 또한 용이하지 않으며, 이에 따라 주행 중 오류가 발생하는 등의 문제가 있으며, 특히, 이송 대차의 구동 장치로서 리니어 모터를 적용하는 경우, 이러한 문제가 더욱 확대되어 리니어 모터와 분기 구조를 동시에 적용하기가 어렵고 효율성이 저하되는 등의 문제가 있다.However, in the case of a general article transport system according to the prior art, the configuration of switching the driving path of the transport bogie through the branch structure in a state in which the branch structure is formed on the traveling rail is complicated and the control method is not easy. In particular, when a linear motor is applied as a driving device of a transfer cart, this problem is further expanded, so it is difficult to apply the linear motor and the branch structure at the same time, and there is a problem such as a decrease in efficiency. .

국내등록특허 제10-1049221호Domestic Registered Patent No. 10-1049221

본 발명은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 발명한 것으로서, 본 발명의 목적은 주행 레일의 분기 구간에 이송 대차의 주행 방향을 선택적으로 전환시킬 수 있도록 별도의 방향 전환 고정자를 장착함으로써, 이송 대차의 이동자와 방향 전환 고정자 사이에 발생하는 전자기력에 의해 이송 대차를 방향 전환시킴과 동시에 주행 방향으로 추진할 수 있고, 이에 따라 분기 구간에서 이송 대차의 방향 전환을 단순한 구조 및 제어 방식으로 수행할 수 있고, 분기 구간에서 이송 대차의 주행 안정성 및 정확도를 안정적으로 유지할 수 있는 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템을 제공하는 것이다.The present invention was invented to solve the problems of the prior art, and an object of the present invention is to install a separate direction change stator to selectively change the running direction of the transfer bogie in the branch section of the running rail, By the electromagnetic force generated between the mover and the direction change stator, the transfer bogie can be turned and propelled in the traveling direction at the same time, so that the direction change of the transfer bogie can be performed in a branching section with a simple structure and control method. An object of the present invention is to provide a linear driving type article transport system that can stably maintain the driving stability and accuracy of the transport cart in the section.

본 발명의 다른 목적은 주행 레일의 분기 구간에 별도의 방향 전환 가이드 수단을 장착함으로써, 방향 전환 고정자의 전자기력을 통한 방향 전환 기능 이외에 물리적인 접촉 가이드 방식의 방향 전환이 가능하여 분기 구간에서 이송 대차에 대한 방향 전환이 더욱 정확하게 수행되며, 이에 따라 이송 대차의 주행 안정성이 더욱 향상되는 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to install a separate direction change guide means in the branch section of the running rail, so that in addition to the direction change function through the electromagnetic force of the direction change stator, it is possible to change the direction of the physical contact guide method, so that the direction change is possible in the branch section An object of the present invention is to provide a linear driving type article transport system in which direction change is performed more accurately, and thus driving stability of the transport cart is further improved.

본 발명은, 메인 경로와, 상기 메인 경로로부터 분기되는 제 1 경로 및 제 2 경로를 형성하도록 설치되는 주행 레일; 상기 주행 레일을 따라 주행하며 물품을 이송하는 이송 대차; 상기 주행 레일을 따라 일정 간격 이격되게 설치되며 각각 전기자 권선을 포함하는 복수개의 추진 고정자; 상기 추진 고정자와 상하 방향으로 대향되게 위치하도록 상기 이송 대차에 설치되며 복수개의 자석을 포함하는 이동자; 및 상기 주행 레일의 분기 구간에 설치되며 전기자 권선을 포함하는 방향 전환 고정자를 포함하고, 상기 분기 구간에서 상기 이동자와 상기 방향 전환 고정자 사이에 발생하는 전자기력에 의해 상기 이송 대차가 방향 전환됨과 동시에 주행 방향으로 추진되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템을 제공한다.The present invention provides a main path, and a traveling rail installed to form a first path and a second path branching from the main path; a transport cart that travels along the traveling rail and transports goods; a plurality of propulsion stators installed to be spaced apart from each other along the traveling rail and each including an armature winding; a mover installed on the transfer cart to be positioned opposite to the propulsion stator in the vertical direction and including a plurality of magnets; and a direction-changing stator installed in a branch section of the traveling rail and including an armature winding, wherein, in the branch section, the direction of the transfer cart is changed by the electromagnetic force generated between the mover and the direction-changing stator, and at the same time the direction of travel is changed. It provides a linear drive type article transport system, characterized in that it is formed to be propelled.

이때, 상기 방향 전환 고정자는 상기 분기 구간에서 상기 이동자와 상하 방향으로 대향되게 위치하도록 배치되고, 상기 제 1 경로 또는 제 2 경로를 향하는 방향으로 배치 방향이 전환되도록 회전 가능하게 설치될 수 있다.In this case, the direction change stator may be disposed to face the mover in the vertical direction in the branching section, and may be rotatably installed so that the arrangement direction is changed in a direction toward the first path or the second path.

또한, 상기 방향 전환 고정자는 인접한 추진 고정자와의 사이 간격이 복수개의 상기 추진 고정자들 간의 사이 간격과 동일하게 형성되도록 배치될 수 있다.In addition, the direction change stator may be arranged such that a gap between the adjacent propulsion stators is the same as a gap between the plurality of propulsion stators.

또한, 상기 방향 전환 고정자를 배치 방향 전환되게 회전 구동하는 회전 구동부가 구비되고, 상기 회전 구동부는 상기 방향 전환 고정자의 배치 방향을 전환시키도록 별도의 제어부에 의해 동작 제어될 수 있다.In addition, a rotation driving unit for rotationally driving the direction change stator to change the arrangement direction is provided, and the rotation drive unit may be operated by a separate control unit to change the arrangement direction of the direction change stator.

또한, 상기 제어부는 상기 이송 대차가 상기 분기 구간에 진입하기 이전에 상기 방향 전환 고정자가 상기 이송 대차의 목표 주행 경로에 따른 배치 방향으로 배치되도록 상기 회전 구동부를 동작 제어할 수 있다.In addition, the control unit may control the operation of the rotation driving unit so that the direction change stator is disposed in an arrangement direction according to the target travel path of the transfer cart before the transfer cart enters the branch section.

또한, 상기 분기 구간에는 상기 이송 대차의 주행 방향을 전환시킬 수 있도록 상기 이송 대차의 주행 경로를 가이드하는 별도의 방향 전환 가이드 수단이 구비될 수 있다.In addition, a separate direction change guide means for guiding a traveling path of the transfer cart may be provided in the branch section to change the traveling direction of the transfer cart.

본 발명에 의하면, 주행 레일의 분기 구간에 이송 대차의 주행 방향을 선택적으로 전환시킬 수 있도록 별도의 방향 전환 고정자를 장착함으로써, 이송 대차의 이동자와 방향 전환 고정자 사이에 발생하는 전자기력에 의해 이송 대차를 방향 전환시킴과 동시에 주행 방향으로 추진할 수 있고, 이에 따라 분기 구간에서 이송 대차의 방향 전환을 단순한 구조 및 제어 방식으로 수행할 수 있고, 분기 구간에서 이송 대차의 주행 안정성 및 정확도를 안정적으로 유지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, by mounting a separate direction change stator to selectively change the traveling direction of the transfer bogie in the branch section of the traveling rail, the transfer bogie is operated by electromagnetic force generated between the mover of the transfer bogie and the direction change stator. It can be propelled in the driving direction at the same time as changing the direction, so that the direction change of the transport cart in the branching section can be performed with a simple structure and control method, and the driving stability and accuracy of the transport cart can be stably maintained in the branching section. It works.

또한, 주행 레일의 분기 구간에 별도의 방향 전환 가이드 수단을 장착함으로써, 방향 전환 고정자의 전자기력을 통한 방향 전환 기능 이외에 물리적인 접촉 가이드 방식의 방향 전환이 가능하여 분기 구간에서 이송 대차에 대한 방향 전환이 더욱 정확하게 수행되며, 이에 따라 이송 대차의 주행 안정성이 더욱 향상되는 효과가 있다.In addition, by installing a separate direction change guide means in the branch section of the running rail, in addition to the direction change function through the electromagnetic force of the direction change stator, it is possible to change the direction of the physical contact guide method, so that the direction change for the transfer cart in the branch section is possible. It is performed more accurately, and accordingly, there is an effect that the driving stability of the transfer bogie is further improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템의 분기 구간에 대한 구성을 개략적으로 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템의 이동자 및 고정자의 배치 구조를 개략적으로 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템의 제어 관련 구성을 기능적으로 도시한 기능 블록도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 대차의 주행 경로가 제 1 경로로 설정된 상태를 개략적으로 도시한 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 대차의 주행 경로가 제 2 경로로 설정된 상태를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically showing the configuration of a branching section of a linear driving type article transport system according to an embodiment of the present invention;
2 is a diagram schematically illustrating an arrangement structure of a mover and a stator of a linear driving type article transport system according to an embodiment of the present invention;
3 is a functional block diagram functionally showing a control-related configuration of a linear driving type article transport system according to an embodiment of the present invention;
Figure 4 is a view schematically showing a state in which the traveling path of the transfer bogie according to an embodiment of the present invention is set as a first path;
5 is a diagram schematically illustrating a state in which the traveling path of the transfer bogie is set as a second path according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템의 분기 구간에 대한 구성을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템의 이동자 및 고정자의 배치 구조를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템의 제어 관련 구성을 기능적으로 도시한 기능 블록도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 대차의 주행 경로가 제 1 경로로 설정된 상태를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 대차의 주행 경로가 제 2 경로로 설정된 상태를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating the configuration of a branch section of a linear driving type article transport system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a mover of a linear driving system article transport system according to an embodiment of the present invention. And it is a view schematically showing the arrangement structure of the stator, Figure 3 is a functional block diagram functionally showing the control-related configuration of the linear driving type article transport system according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a functional block diagram of the present invention It is a view schematically showing a state in which the traveling path of the conveyance bogie according to an embodiment is set to a first path, and FIG. 5 is a schematic view of a state in which the traveling path of the conveyance bogie according to an embodiment of the present invention is set as a second path It is a drawing shown as

본 발명의 일 실시예에 따른 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템은, 분기 구간(101)을 갖는 주행 레일(100)과, 주행 레일(100)을 따라 주행하는 이송 대차(200)와, 주행 레일(100)을 따라 설치되는 추진 고정자(300)와, 이송 대차(200)에 설치되는 이동자(400)와, 주행 레일(100)의 분기 구간(101)에 설치되는 방향 전환 고정자(500)를 포함하여 구성된다.A linear driving type article transport system according to an embodiment of the present invention includes a running rail 100 having a branch section 101 , a transport cart 200 running along the running rail 100 , and a running rail 100 . ), including a propulsion stator 300 installed along the, a mover 400 installed on the transfer bogie 200, and a direction change stator 500 installed in the branch section 101 of the traveling rail 100 do.

주행 레일(100)은 이송 대차(200)가 주행할 수 있도록 다양한 주행 경로를 갖는 형태로 형성될 수 있으며, 중간 구간에 다수개의 분기 구간(101)이 형성될 수 있다. 예를 들면, 메인 경로(110)와, 메인 경로(110)로부터 분기되는 제 1 경로(120) 및 제 2 경로(130)를 갖는 형태로 형성될 수 있다. 이러한 주행 레일(100)은 메인 경로(110), 제 1 경로(120) 및 제 2 경로(130)를 통해 복수개의 폐회로를 이루는 경로를 갖도록 형성될 수 있으며, 이송 대차(200)는 이러한 폐회로 구조의 주행 레일(100)을 따라 순환하는 방식으로 주행하도록 구성될 수 있다.The traveling rail 100 may be formed in a shape having various traveling paths so that the transfer cart 200 can travel, and a plurality of branch sections 101 may be formed in the middle section. For example, it may be formed in a form having a main path 110 and a first path 120 and a second path 130 branching from the main path 110 . The traveling rail 100 may be formed to have a path forming a plurality of closed circuits through the main path 110 , the first path 120 , and the second path 130 , and the transport bogie 200 has such a closed circuit structure It may be configured to travel in a circulating manner along the running rail 100 of the .

이송 대차(200)는 주행 레일(100)을 따라 주행하며 물품을 이송하도록 구성된다. 이송 대차(200)에는 주행 롤러가 장착되어 주행 레일(100)을 따라 주행하도록 구성될 수도 있으나, 별도의 주행 롤러 없이 단순히 주행 레일(100) 상에서 슬라이드 방식으로 이동 가능하게 지지되며, 후술하는 리니어 모터에 의한 추진력을 통해 주행하도록 구성될 수 있다.The transport bogie 200 is configured to transport articles while traveling along the traveling rail 100 . The transport cart 200 is equipped with a traveling roller and may be configured to travel along the traveling rail 100 , but is supported movably in a slide manner on the traveling rail 100 without a separate traveling roller, and a linear motor to be described later. It can be configured to run through the propulsion by the.

이송 대차(200)를 이동시키는 구동부는 리니어 모터 방식으로 구성되며, 이를 위해 주행 레일(100)에는 추진 고정자(300)가 설치되고, 이송 대차(200)에는 이동자(400)가 설치된다. 추진 고정자(300)는 주행 레일(100)의 상면 폭 방향 중심 부분에 위치하도록 설치되며, 주행 레일(100)을 따라 일정 간격 이격되게 복수개 설치된다. 복수개의 추진 고정자(300)는 각각 코일이 권취된 형태의 전기자 권선(310)을 복수개 포함한다. 즉, 추진 고정자(300)는 도 2에 도시된 바와 같이 코일이 권취되는 형태로 장착되는 전기자 권선(310)이 이송 대차(200)의 주행 방향을 따라 복수개 일렬 배치되는 형태로 구성된다.The driving unit for moving the transfer bogie 200 is configured by a linear motor method, and for this purpose, the propulsion stator 300 is installed on the traveling rail 100 , and the mover 400 is installed on the transfer bogie 200 . The propulsion stator 300 is installed so as to be positioned in the center portion of the upper surface of the traveling rail 100 in the width direction, and a plurality of them are installed to be spaced apart from each other at a predetermined interval along the traveling rail 100 . Each of the plurality of propulsion stators 300 includes a plurality of armature windings 310 in which a coil is wound. That is, the propulsion stator 300 is configured in a form in which a plurality of armature windings 310 mounted in a coil wound form are arranged in a line along the traveling direction of the transfer bogie 200 as shown in FIG. 2 .

이동자(400)는 추진 고정자(300)와 상하 방향으로 대향되게 위치하도록 이송 대차(200)의 하면에 설치되며, 복수개의 자석(410)을 포함한다. 복수개의 자석(410)은 도 2에 도시된 바와 같이 서로 다른 극성을 갖는 자석이 주행 방향을 따라 교번하여 일렬 배치되는 형태로 장착된다.The mover 400 is installed on the lower surface of the transfer cart 200 to be positioned opposite to the propulsion stator 300 in the vertical direction, and includes a plurality of magnets 410 . The plurality of magnets 410 are mounted in a form in which magnets having different polarities are alternately arranged in a line along the traveling direction as shown in FIG. 2 .

이러한 구조에 따라 추진 고정자(300)의 전기가 권선(310)에 전류를 인가하면, 전기자 권선(310)에서 발생하는 전자기력과 이동자(400)의 자석(410)에서 발생하는 자기력의 상호 작용에 의해 직선 방향으로 추진력이 발생하게 되고, 이러한 추진력에 의해 이송 대차(200)가 주행 레일(100)을 따라 이동하게 된다.According to this structure, when electricity of the propulsion stator 300 applies a current to the winding 310, the electromagnetic force generated in the armature winding 310 and the magnetic force generated in the magnet 410 of the mover 400 interact by A driving force is generated in a linear direction, and the transport cart 200 moves along the traveling rail 100 by this driving force.

이때, 복수개의 추진 고정자(300)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 동일한 형태로 적용되며, 그 사이 간격은 D1으로 모두 동일한 이격 간격을 갖도록 배치되는 것이 바람직하다. 이를 통해 이송 대차(200)의 이동시 추진력의 불균등에 의한 주행 진동과 같은 주행 안정성 저하 현상을 방지할 수 있다. At this time, the plurality of propulsion stators 300 are applied in the same shape as shown in FIGS. 1 and 2 , and the interval therebetween is preferably arranged to have the same spacing as D1. Through this, it is possible to prevent deterioration of driving stability, such as driving vibration caused by uneven driving force when the transport bogie 200 is moved.

또한, 복수개의 추진 고정자(300)는 그 사이 간격 D1이 이동자(400)의 주행 방향으로의 전체 길이(D2)보다 작게 형성되도록 배치된다. 이에 따라 이송 대차(200)가 주행하는 과정에서 서로 인접한 2개의 추진 고정자(300) 사이 간격을 지날 때, 하나의 이동자(400)가 서로 인접한 2개의 추진 고정자(300)에 모두 걸쳐 위치하게 되므로, 2개의 추진 고정자(300)로부터 동시에 추진력이 발생하게 되어 항상 안정적인 주행 성능을 유지할 수 있다.In addition, the plurality of propulsion stators 300 are arranged such that an interval D1 therebetween is formed to be smaller than the total length D2 in the traveling direction of the mover 400 . Accordingly, when the transfer bogie 200 passes the gap between the two adjacent propulsion stators 300 in the course of traveling, one mover 400 is positioned across the two adjacent propulsion stators 300, Propulsion force is generated from the two propulsion stators 300 at the same time, so that stable driving performance can be maintained at all times.

아울러, 주행 레일(100) 상에 설치되는 추진 고정자(300)에 전기자 권선(310)이 배치되고, 이송 대차(200)에 설치되는 이동자(400)에 자석(410)이 배치됨으로써, 전기자 권선(310)이 이송체가 아닌 주행 레일(100) 상의 추진 고정자(300)에 고정 배치되므로, 전기자 권선(310)에 대한 전류 공급이 용이하고, 이에 따라 별도의 복잡한 전원 공급 장치를 구비하지 않아도 되므로, 전체적인 시스템 구조를 단순화할 수 있다. 또한, 제어부(800)를 통한 전기자 권선(310)에 대한 전류 제어 또한 더욱 단순한 방식으로 수행할 수 있다.In addition, the armature winding 310 is disposed on the propulsion stator 300 installed on the traveling rail 100, and the magnet 410 is disposed on the mover 400 installed on the transfer bogie 200, so that the armature winding ( Since the 310 is fixedly disposed on the propulsion stator 300 on the traveling rail 100 rather than the transport body, it is easy to supply current to the armature winding 310, and accordingly, it is not necessary to provide a separate complicated power supply device. The system structure can be simplified. In addition, current control for the armature winding 310 through the control unit 800 may also be performed in a simpler manner.

한편, 본 발명의 일 실시예에서는 주행 레일(100)에 분기 구간(101)이 형성되고, 이송 대차(200)는 이러한 분기 구간(101)을 통과하는 과정에서 메인 경로(110)로부터 제 1 경로(120) 또는 제 2 경로(130)로 선택적으로 주행하게 되는데, 이송 대차(200)의 선택적인 주행 방향 전환을 위해 방향 전환 고정자(500)가 설치된다.On the other hand, in one embodiment of the present invention, a branch section 101 is formed on the traveling rail 100 , and the transfer bogie 200 is a first route from the main route 110 in the process of passing this branch section 101 . 120 or the second path 130 is selectively driven, a direction change stator 500 is installed for the selective running direction change of the transfer bogie 200 .

방향 전환 고정자(500)는 주행 레일(100)의 분기 구간(101)에 설치되며, 코일이 권취된 형태의 전기자 권선(510)을 포함한다. 이러한 방향 전환 고정자(500)는 분기 구간(101)에서 이동자(400)와의 사이에 발생하는 전자기적 상호 작용에 의해 이송 대차(200)가 방향 전환됨과 동시에 주행 방향으로 추진되도록 구성된다.The direction change stator 500 is installed in the branch section 101 of the traveling rail 100 and includes an armature winding 510 in which a coil is wound. The direction change stator 500 is configured to be propelled in the traveling direction while the direction of the transfer bogie 200 is changed by the electromagnetic interaction that occurs between the stator 500 and the mover 400 in the branch section 101 .

이를 위해, 방향 전환 고정자(500)는 분기 구간(101)에서 이동자(400)와 상하 방향으로 대향되게 위치하도록 배치되고, 제 1 경로(120) 또는 제 2 경로(130)를 향하는 방향으로 배치 방향이 전환되도록 회전 가능하게 설치될 수 있다.To this end, the direction change stator 500 is disposed to face the mover 400 in the vertical direction in the branch section 101 , and is disposed in a direction toward the first path 120 or the second path 130 . It may be rotatably installed so as to be switched.

이때, 방향 전환 고정자(500)는 추진 고정자(300)와 동일한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 추진 고정자(300)와 길이가 동일하고, 주행 레일(100) 상에서 추진 고정자(300)와 동일 높이로 설치되며, 내부에 배치된 전기자 권선(510)의 형상, 개수 및 배치 형태 등이 추진 고정자(300)의 전기자 권선(310)과 동일한 형태로 형성될 수 있다. 즉, 방향 전환 고정자(500)는 분기 구간(101)에서 회전 가능하게 장착되는 구성을 제외하고는 추진 고정자(300)와 동일하게 적용될 수 있다.In this case, the direction change stator 500 may be formed in the same shape as the propulsion stator 300 . For example, the length of the propulsion stator 300 is the same, the propulsion stator 300 is installed at the same height on the traveling rail 100, and the shape, number and arrangement of the armature winding 510 disposed therein, etc. It may be formed in the same shape as the armature winding 310 of the propulsion stator 300 . That is, the direction change stator 500 may be applied in the same manner as the propulsion stator 300 except for a configuration that is rotatably mounted in the branch section 101 .

또한, 방향 전환 고정자(500)는 인접한 추진 고정자(300)와의 사이 간격(D1)이 복수개의 추진 고정자(300)들 간의 사이 간격(D1)과 동일하게 형성되도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 도 1에 도시된 바와 같이 추진 고정자(300)들 간의 사이 간격이 D1인 경우, 방향 전환 고정자(500)와 이에 인접한 추진 고정자(300)와의 사이 간격 또한 D1이 되도록 배치된다. 이때, 방향 전환 고정자(500)가 제 1 경로(120)를 향하는 방향으로 회전한 경우, 제 1 경로(120) 상에 위치한 추진 고정자(300)와 방향 전환 고정자(500) 사이 간격이 D1이 되도록 배치되고, 이와 동시에 방향 전환 고정자(500)가 점선으로 도시된 바와 같이 제 2 경로(130)를 향하는 방향으로 회전한 경우, 제 2 경로(130) 상에 위치한 추진 고정자(300)와 방향 전환 고정자(500) 사이 간격 또한 D1이 되도록 배치된다.In addition, the direction change stator 500 may be disposed such that the interval between the adjacent propulsion stator 300 (D1) is formed to be the same as the interval (D1) between the plurality of propulsion stators (300). For example, as shown in FIG. 1 , when the distance between the propulsion stators 300 is D1, the distance between the direction change stator 500 and the propulsion stator 300 adjacent thereto is also arranged to be D1. At this time, when the direction change stator 500 rotates in the direction toward the first path 120, the distance between the propulsion stator 300 and the direction change stator 500 located on the first path 120 is D1. , and at the same time, when the direction change stator 500 rotates in the direction toward the second path 130 as shown by the dotted line, the propulsion stator 300 and the direction change stator located on the second path 130 The spacing between 500 is also arranged to be D1.

이와 같이 방향 전환 고정자(500)와 이에 인접한 추진 고정자(300)와의 사이 간격이 복수개의 추진 고정자(300)들 간의 사이 간격(D1)과 동일하게 형성되도록 배치됨으로써, 이송 대차(200)가 분기 구간(101)을 통과하는 과정에서도 이송 대차(200)에 대한 추진력 불균등으로 인한 주행 진동 등의 주행 안정성 저하 현상을 방지할 수 있어 작동 정확성 및 안정성을 향상시킬 수 있다.As such, the distance between the direction change stator 500 and the propulsion stator 300 adjacent thereto is disposed to be equal to the distance D1 between the plurality of propulsion stators 300, so that the transfer cart 200 is a branching section Even in the process of passing 101, it is possible to prevent deterioration of driving stability such as driving vibration due to uneven driving force for the transfer bogie 200, thereby improving operation accuracy and stability.

이와 같은 구성에 따라 분기 구간(101)에서 방향 전환 고정자(500)를 도 1에 도시된 바와 같이 제 1 경로(120) 또는 제 2 경로(130)를 향하는 방향으로 회전시킴으로써, 방향 전환 고정자(500)의 전자기력 방향이 변화하게 되고, 이에 따라 이송 대차(200)가 분기 구간(101)을 통과하는 과정에서 이동자(400)와 방향 전환 고정자(500)와의 사이에 발생하는 전자기력에 의해 이송 대차(200)의 방향 전환이 이루어짐과 동시에 주행 방향으로 추진된다.By rotating the direction change stator 500 in the branch section 101 in the direction toward the first path 120 or the second path 130 as shown in FIG. 1 according to this configuration, the direction change stator 500 ) changes the direction of the electromagnetic force, and accordingly, the transfer bogie 200 by the electromagnetic force generated between the mover 400 and the direction change stator 500 in the process of passing the branching section 101 ) is propelled to the driving direction at the same time as the change of direction is made.

이때, 방향 전환 고정자(500)는 수직축(501)을 중심으로 회전하도록 장착될 수 있으며, 방향 전환 고정자(500)의 하부에는 방향 전환 고정자(500)를 방향 전환되게 회전 구동하는 회전 구동부(600)가 구비된다. 회전 구동부(600)는 방향 전환 고정자(500)를 직접 회전시키거나 수직축(501)을 회전시키는 방식 등 다양한 형태로 구성될 수 있다.At this time, the direction change stator 500 may be mounted to rotate about the vertical axis 501, and a lower portion of the direction change stator 500 rotates the direction change stator 500 to change the direction. is provided The rotation driving unit 600 may be configured in various forms, such as a method of directly rotating the direction change stator 500 or rotating the vertical axis 501 .

이러한 회전 구동부(600)는 방향 전환 고정자(500)의 배치 방향을 전환시키도록 별도의 제어부(800)에 의해 동작 제어될 수 있다. 제어부(800)는 방향 전환 고정자(500)의 전기자 권선(510) 및 추진 고정자(300)의 전기자 권선(310)에 대한 전류 인가 상태를 제어할 수 있으며, 이러한 전류 인가 상태 제어를 통해 이송 대차(200)의 주행 동작을 제어할 수 있다.The rotation driving unit 600 may be operated and controlled by a separate control unit 800 to change the arrangement direction of the direction change stator 500 . The control unit 800 may control the current application state to the armature winding 510 of the direction change stator 500 and the armature winding 310 of the propulsion stator 300, and through this current application state control, the transfer bogie ( 200) can control the driving operation.

한편, 주행 레일(100)의 분기 구간(101)에는 이송 대차(200)의 목표 주행 경로에 따라 이송 대차(200)의 주행 방향을 전환시킬 수 있도록 이송 대차(200)의 주행 경로를 가이드하는 별도의 방향 전환 가이드 수단(700)이 구비될 수 있다.On the other hand, in the branch section 101 of the traveling rail 100, a separate guide for guiding the traveling path of the conveying bogie 200 so as to change the traveling direction of the conveying bogie 200 according to the target traveling path of the conveying bogie 200 A direction change guide means 700 may be provided.

이러한 방향 전환 가이드 수단(700)은 이송 대차(200)와 물리적으로 접촉하며 이송 대차(200)의 주행 방향과 교차하는 방향으로 외력을 가하는 방식으로 이송 대차(200)의 주행 방향을 전환시키도록 구성되는데, 예를 들면, 도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이 분기 구간(101)에서 주행 레일(100)의 측면 가장자리에 수직 회전축(701)을 중심으로 회전하는 가이드 플랩(710)을 포함하는 형태로 구성될 수 있다.This direction change guide means 700 is in physical contact with the transfer bogie 200 and is configured to change the running direction of the transfer bogie 200 in a manner that applies an external force in a direction crossing the running direction of the transfer bogie 200 For example, as shown in FIGS. 1 and 5 , a form including a guide flap 710 rotating about a vertical axis of rotation 701 on the side edge of the traveling rail 100 in the branching section 101 . can be composed of

가이드 플랩(710)은 별도의 액츄에이터(미도시)에 의해 회전 작동할 수 있으며, 이송 대차(200)를 메인 경로(110)로부터 제 1 경로(120)로 유도하는 경우, 도 4에 도시된 바와 같이 주행 레일(100)의 측면과 평행한 상태로 위치하고, 이송 대차(200)를 메인 경로(110)로부터 제 2 경로(130)로 유도하는 경우, 도 5에 도시된 바와 같이 주행 레일(100)의 측면으로부터 내측으로 돌출되게 회전하도록 작동할 수 있다. 이 경우, 이송 대차(200)는 메인 경로(110)를 따라 좌측 방향으로 직선 이동하다가 가이드 플랩(710)에 의해 제 2 경로(130)를 향해 회전하며 방향 전환하게 된다.The guide flap 710 may be rotated by a separate actuator (not shown), and when the transfer cart 200 is guided from the main path 110 to the first path 120 , As shown in FIG. 5 , in the case of guiding the transport bogie 200 from the main path 110 to the second path 130 while positioned parallel to the side surface of the traveling rail 100 , the traveling rail 100 as shown in FIG. 5 . It can be operated to rotate to protrude inward from the side of the . In this case, the conveyance bogie 200 moves in a left direction along the main path 110 and rotates toward the second path 130 by the guide flap 710 to change direction.

이와 같이 별도의 방향 전환 가이드 수단(700)이 구비됨으로써, 이송 대차(200)는 분기 구간(101)에서 방향 전환 가이드 수단(700)에 의해 물리적인 접촉 가이드 방식으로 방향 전환되고, 이후 또는 이와 동시에 이동자(400)와 방향 전환 고정자(500)와의 사이에 발생하는 전자기력에 의해 계속적으로 방향 전환되고, 전환된 방향으로 추진된다.As such, the separate direction change guide means 700 is provided, so that the transport cart 200 is changed in a physical contact guide manner by the direction change guide means 700 in the branch section 101, and then or at the same time The direction is continuously changed by the electromagnetic force generated between the mover 400 and the direction change stator 500 , and it is propelled in the changed direction.

방향 전환 가이드 수단(700) 및 방향 전환 고정자(500) 상호 간의 배치 관계에 따라 이송 대차(200)에 대한 방향 전환이 방향 전환 가이드 수단(700) 및 방향 전환 고정자(500)에 의해 순차적으로 발생하거나 또는 동시에 발생할 수 있다.Depending on the arrangement relationship between the direction change guide means 700 and the direction change stator 500, the direction change for the transfer bogie 200 occurs sequentially by the direction change guide means 700 and the direction change stator 500 or or they may occur simultaneously.

이상에서 설명한 구조에 따라 주행 레일(100)의 분기 구간(101)에서 이송 대차(200)의 방향 전환 과정을 정리하면, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 제어부(800)는 이송 대차(200)가 분기 구간(101)에 진입하기 이전에 방향 전환 고정자(500)가 이송 대차(200)의 목표 주행 경로에 따른 배치 방향으로 배치되도록 회전 구동부(600)를 동작 제어한다. 물론, 방향 전환 가이드 수단(700) 또한 마찬가지로 이송 대차(200)가 분기 구간(101)에 진입하기 이전에 해당 방향으로 회전 작동하도록 제어부(800)에 의해 동작 제어된다.According to the structure described above, if the process of changing the direction of the transfer bogie 200 in the branching section 101 of the traveling rail 100 is summarized, as shown in FIGS. 4 and 5 , the controller 800 controls the transfer bogie 200 ) operates and controls the rotation driving unit 600 so that the direction change stator 500 is disposed in the arrangement direction according to the target travel path of the transfer bogie 200 before entering the branch section 101 . Of course, the direction change guide means 700 is also similarly operated by the control unit 800 so that the transfer cart 200 rotates in the corresponding direction before entering the branch section 101 .

도 4에 도시된 바와 같이 이송 대차(200)의 목표 주행 경로가 메인 경로(110)에서 제 1 경로(120)로 설정된 경우, 방향 전환 고정자(500)는 제 1 경로(120)를 향하도록 제 1 경로(120)와 평행하게 회전하게 되고, 가이드 플랩(710) 또한 주행 레일(100)의 측면과 평행한 상태로 회전한다. 이 상태에서 이송 대차(200)가 분기 구간(101)으로 진입하면, 이송 대차(200)의 이동자(400)와 방향 전환 고정자(500) 사이에 발생하는 전자기력에 의해 제 1 경로(120)를 향해 추진력이 발생하고, 이에 따라 이송 대차(200)는 안정적인 주행 상태로 분기 구간(101)을 통과하며 메인 경로(110)로부터 제 1 경로(120)로 주행하게 된다.As shown in FIG. 4 , when the target travel path of the transfer bogie 200 is set from the main path 110 to the first path 120 , the direction change stator 500 is configured to face the first path 120 . 1 is rotated parallel to the path 120 , and the guide flap 710 also rotates in a state parallel to the side surface of the traveling rail 100 . When the transfer bogie 200 enters the branch section 101 in this state, towards the first path 120 by the electromagnetic force generated between the mover 400 of the transfer bogie 200 and the direction change stator 500 . A driving force is generated, and accordingly, the transfer bogie 200 passes through the branch section 101 in a stable driving state and travels from the main path 110 to the first path 120 .

도 5에 도시된 바와 같이 이송 대차(200)의 목표 주행 경로가 메인 경로(110)에서 제 2 경로(130)로 설정된 경우, 방향 전환 고정자(500)는 제 2 경로(130)를 향하도록 제 2 경로(130)와 평행하게 반시계 방향으로 회전하게 되고, 가이드 플랩(710) 또한 주행 레일(100)의 측면으로부터 내측으로 돌출되게 회전한다. 이 상태에서 이송 대차(200)가 분기 구간(101)으로 진입하면, 이송 대차(200)는 가이드 플랩(710)에 물리적으로 접촉하며 가이드되어 주행 방향이 제 2 경로(130)를 향해 변화하게 되고, 이후, 이송 대차(200)의 이동자(400)와 방향 전환 고정자(500) 사이에 발생하는 전자기력에 의해 제 2 경로(130)를 향해 추진력이 발생하고, 이에 따라 이송 대차(200)는 안정적인 주행 상태로 분기 구간(101)을 통과하며 메인 경로(110)로부터 제 2 경로(130)로 주행하게 된다.As shown in FIG. 5 , when the target traveling path of the transfer bogie 200 is set from the main path 110 to the second path 130 , the direction change stator 500 is configured to face the second path 130 . 2 It rotates in a counterclockwise direction parallel to the path 130 , and the guide flap 710 also rotates to protrude inward from the side surface of the traveling rail 100 . When the transfer bogie 200 enters the branch section 101 in this state, the transfer bogie 200 is guided in physical contact with the guide flap 710 so that the traveling direction is changed toward the second path 130 and , thereafter, a driving force is generated toward the second path 130 by the electromagnetic force generated between the mover 400 and the direction change stator 500 of the transfer bogie 200, and thus the transfer bogie 200 is stable running It passes through the branch section 101 in a state of being and travels from the main route 110 to the second route 130 .

이때, 이송 대차(200)의 주행 방향이 가이드 플랩(710)에 의해 변화 완료된 상태에서 제 2 경로(130)와 정확하게 평행하지 않으면, 방향 전환 고정자(500)와 이동자(400)가 서로 평행하지 않고 어긋나게 배치되므로, 이 상태에서 방향 전환 고정자(500)와 이동자(400) 사이의 전자기력에 의해 이송 대차(200)를 제 2 경로(130)와 평행하게 방향 전환시키는 힘이 작용하게 된다. 따라서, 이 경우에도, 이송 대차(200)는 방향 전환 고정자(500)에 의해 제 2 경로(130)와 평행하게 방향 전환된다. 또한, 이와 동시에 방향 전환 고정자(500)와 이동자(400) 사이의 전자기력에 의해 추진력이 발생되어 이송 대차(200)는 제 2 경로(130)를 향해 추진된다.At this time, if the traveling direction of the transport bogie 200 is not exactly parallel to the second path 130 in a state in which the change is completed by the guide flap 710 , the direction change stator 500 and the mover 400 are not parallel to each other Since it is displaced, in this state, a force for changing the direction of the transfer cart 200 parallel to the second path 130 is applied by the electromagnetic force between the direction change stator 500 and the mover 400 . Accordingly, even in this case, the transfer bogie 200 is turned parallel to the second path 130 by the direction change stator 500 . In addition, at the same time, a driving force is generated by an electromagnetic force between the direction change stator 500 and the mover 400 , and the transport cart 200 is propelled toward the second path 130 .

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 주행 레일
110: 메인 경로
120: 제 1 경로
130: 제 2 경로
200: 이송 대차
300: 추진 고정자
400: 이동자
500: 방향 전환 고정자
600: 회전 구동부
700: 방향 전환 가이드 수단
710: 가이드 플랩
800: 제어부100: running rail
110: main route
120: first path
130: second path
200: transfer cart
300: propulsion stator
400: mover
500: direction change stator
600: rotation drive unit
700: direction change guide means
710: guide flap
800: control unit

Claims (6)

삭제delete 메인 경로와, 상기 메인 경로로부터 분기되는 제 1 경로 및 제 2 경로를 형성하도록 설치되는 주행 레일;
상기 주행 레일을 따라 주행하며 물품을 이송하는 이송 대차;
상기 주행 레일을 따라 일정 간격 이격되게 설치되며 각각 전기자 권선을 포함하는 복수개의 추진 고정자;
상기 추진 고정자와 상하 방향으로 대향되게 위치하도록 상기 이송 대차에 설치되며 복수개의 자석을 포함하는 이동자; 및
상기 주행 레일의 분기 구간에 설치되며 전기자 권선을 포함하는 방향 전환 고정자
를 포함하고, 상기 분기 구간에서 상기 이동자와 상기 방향 전환 고정자 사이에 발생하는 전자기력에 의해 상기 이송 대차가 방향 전환됨과 동시에 주행 방향으로 추진되도록 형성되고,
상기 방향 전환 고정자는 상기 분기 구간에서 상기 이동자와 상하 방향으로 대향되게 위치하도록 배치되고, 상기 제 1 경로 또는 제 2 경로를 향하는 방향으로 배치 방향이 전환되도록 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템.
a traveling rail installed to form a main path and first and second paths branching from the main path;
a transport cart that travels along the traveling rail and transports goods;
a plurality of propulsion stators installed to be spaced apart from each other along the traveling rail and each including an armature winding;
a mover installed on the transfer cart to be positioned opposite to the propulsion stator in the vertical direction and including a plurality of magnets; and
A direction change stator installed in a branch section of the traveling rail and including an armature winding
Including, formed to be propelled in the traveling direction at the same time as the direction is changed by the electromagnetic force generated between the mover and the direction change stator in the branch section,
The direction change stator is disposed to face the mover in the vertical direction in the branch section, and is rotatably installed so that the arrangement direction is changed in a direction toward the first path or the second path. Anticorrosive Goods Conveying System.
 제 2 항에 있어서,
상기 방향 전환 고정자는 인접한 추진 고정자와의 사이 간격이 복수개의 상기 추진 고정자들 간의 사이 간격과 동일하게 형성되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템.
3. The method of claim 2,
The linear driving type article transport system, characterized in that the direction change stator is arranged such that a distance between the adjacent propulsion stators is equal to a distance between the plurality of propulsion stators.
 제 2 항에 있어서,
상기 방향 전환 고정자를 배치 방향 전환되게 회전 구동하는 회전 구동부가 구비되고,
상기 회전 구동부는 상기 방향 전환 고정자의 배치 방향을 전환시키도록 별도의 제어부에 의해 동작 제어되는 것을 특징으로 하는 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템.
3. The method of claim 2,
A rotation driving unit for rotationally driving the direction change stator to change the arrangement direction is provided,
The rotary drive unit is a linear drive type article transport system, characterized in that the operation is controlled by a separate control unit to change the arrangement direction of the direction change stator.
 제 4 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 이송 대차가 상기 분기 구간에 진입하기 이전에 상기 방향 전환 고정자가 상기 이송 대차의 목표 주행 경로에 따른 배치 방향으로 배치되도록 상기 회전 구동부를 동작 제어하는 것을 특징으로 하는 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템.
5. The method of claim 4,
The control unit is a linear drive type article transport, characterized in that before the transfer cart enters the branching section, the rotational driving unit is operated to control the direction change stator to be disposed in an arrangement direction according to the target travel path of the transfer cart. system.
 제 2 항에 있어서,
상기 분기 구간에는 상기 이송 대차의 주행 방향을 전환시킬 수 있도록 상기 이송 대차의 주행 경로를 가이드하는 별도의 방향 전환 가이드 수단이 구비되는 것을 특징으로 하는 리니어 구동 방식 물품 이송 시스템.

3. The method of claim 2,
In the branch section, a separate direction change guide means for guiding a traveling path of the transfer cart is provided so as to change the traveling direction of the transfer cart.
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