KR102386550B1

KR102386550B1 - Electric scissors

Info

Publication number: KR102386550B1
Application number: KR1020160117991A
Authority: KR
Inventors: 타카시 모리무라; 카즈야 타케우치; 신이치 오쿠보
Original assignee: 마크스 가부시기가이샤
Priority date: 2015-09-14
Filing date: 2016-09-13
Publication date: 2022-04-15
Also published as: JP2017056196A; KR20170032202A; TWI682711B; ES2762162T3; JP7140168B2; TW201722260A; TWI705759B; JP2021035538A; TW201944887A; JP6888255B2

Abstract

<과제>
전용의 센서나 회로를 마련하지 않아도, 철사(annealed wire)의 오절단을 방지할 수 있는 전동 가위의 이물 검출 기구를 제공한다.
<해결 수단>
모터(12)의 회전에 연동하는 칼날부(18, 19)를 구비한 전동 가위(10)에 있어서, 이물이 끼인 것을 검출하는 전동 가위(10)의 이물 검출 기구이고, 칼날부(18, 19)에 이물이 끼인 것을 검지하는 이물 검지 수단을 구비하고, 상기 이물 검지 수단에 의한 이물의 검지는, 상기 모터(12)의 토크 정보를 바탕으로 실행된다. <task>
Provided is a foreign object detection mechanism for electric scissors capable of preventing erroneous cutting of an annealed wire without providing a dedicated sensor or circuit.
<Solutions>
In the electric scissors (10) provided with the blade parts (18, 19) interlocking with the rotation of the motor (12), it is a foreign material detection mechanism of the electric scissors (10) which detects that a foreign material is caught, and the blade parts (18, 19) ) is provided with a foreign material detecting means for detecting that a foreign material is caught in the ), and detection of the foreign material by the foreign material detecting means is performed based on the torque information of the motor (12).

Description

Electric scissors

이 발명은, 칼날부를 전동으로 개폐시켜 사용하는 전동 가위에 관한 것이다. This invention relates to the electric scissors used by opening and closing a blade part electrically.

수목의 가지치기 등에서, 모터의 구동력으로 한쌍의 칼날부를 개폐하여 나뭇가지 등의 절단 대상물을 절단할 수 있도록 한 전동 가위가 사용되고 있다. In the pruning of trees and the like, electric scissors are used to open and close a pair of blades with a driving force of a motor to cut a cutting object such as a branch.

그러나, 과수 재배 등에 있어서는, 지지 기둥에 철사(금속선)을 설치하여 과수 선반을 형성하는 경우가 있다. 이와 같은 과수 선반을 사용한 과수 재배에 있어서 가지치기 작업을 할 때, 작업자가 실수로 철사를 절단해버리는 경우가 있다. 철사를 절단해버리면, 철사의 재설치 작업이 발생하는 경우가 있다. 또한, 철사를 절단하지 않아도, 단단한 철사를 끼워버렸기 때문에 전동 가위의 칼날부가 이가 빠지는 경우가 있다. 칼날부의 이가 빠진 상태로 전동 가위를 계속하여 사용하면, 최종적으로 칼날이 파탄되거나, 대상물을 정상적으로 절단할 수 없는 문제가 발생한다. However, in fruit tree cultivation or the like, there are cases in which a wire (metal wire) is provided on a support column to form a fruit tree shelf. When pruning in fruit tree cultivation using such an orchard rack, an operator may accidentally cut a wire. If the wire is cut, re-installation of the wire may occur. In addition, even if the wire is not cut, the blade part of the electric scissors may fall out because a hard wire is sandwiched. If you continue to use the electric scissors in a state where the teeth of the blade part are missing, the blade is finally broken or the problem that the object cannot be cut normally occurs.

이 문제에 관련한 기술로서, 예를 들면, 특허문헌 1에는, 칼날부에 전용의 도전성 센서 및 전용 회로를 마련하고, 칼날부에서 전기적 접촉이 검지되면 칼날부의 닫음 동작을 차단하도록 한 전동 가위가 개시되어 있다. 이 특허문헌 1에 기재된 기술은, 전용 글로브를 사용하여 부상을 방지하기 위한 것이지만, 이 기술을 응용하면, 칼날부에서 금속선을 검지하는 것에 의해, 철사의 오절단을 방지할 수 있는 가능성이 있다. As a technology related to this problem, for example, in Patent Document 1, electric scissors are disclosed in which a dedicated conductive sensor and a dedicated circuit are provided in the blade portion, and when an electrical contact is detected in the blade portion, the closing operation of the blade portion is blocked. has been Although the technique described in this patent document 1 is for preventing an injury using a dedicated glove, if this technique is applied, there exists a possibility that a wire mis-cutting can be prevented by detecting a metal wire with a blade part.

[선행기술문헌][Prior art literature]

[특허문헌][Patent Literature]

프랑스 특허 제2838998호 공보 French Patent No. 2838998 Publication

그러나, 상기한 특허문헌 1에 기재된 기술은, 칼날부에 전용의 도전성 센서 및 전용 회로를 마련할 필요가 있기 때문에, 제조 비용이 상승하는 문제가 있었다. 또한, 기계가 대형화되는 문제, 칼날부가 두꺼워져 절단 능력이 저하되는 문제, 칼날부의 유지보수가 어려워지는 문제, 수액이나 수분이 칼날부에 부착되었을 때 센서의 오검지 가능성이 있는 문제 등이 있었다. However, since the technique described in said patent document 1 needed to provide the electroconductive sensor and the exclusive circuit for exclusive use in a blade part, there existed a problem that manufacturing cost rises. In addition, there were problems such as a problem of enlargement of the machine, a problem that the cutting ability was lowered due to a thickening of the blade part, a problem that the maintenance of the blade part was difficult, and a problem that the sensor could be misdetected when sap or water was attached to the blade part.

여기서, 본 발명은, 전용의 센서나 회로를 마련하지 않아도, 철사의 오절단을 방지할 수 있는 전동 가위의 이물 검출 기구를 제공하는 것을 과제로 한다. Here, it is an object of this invention to provide the foreign material detection mechanism of electric shears which can prevent erroneous cutting of a wire, even if it does not provide a dedicated sensor or a circuit.

본 발명은, 상기한 과제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 이하를 특징으로 한다. The present invention has been devised to solve the above problems, and is characterized by the following.

청구항 1에 기재된 발명은, 모터의 회전에 연동하는 칼날부를 구비한 전동 가위에 있어서, 이물이 끼인 것을 검출하는 전동 가위의 이물 검출 기구이고, 상기 칼날부에 이물이 끼인 것을 검지하는 이물 검지 수단을 구비하고, 상기 이물 검지 수단에 의한 이물의 검지는, 상기 모터의 토크 정보를 바탕으로 실행되는 것을 특징으로 한다. The invention according to claim 1 is a foreign object detection mechanism of the electric shears for detecting that a foreign object is caught in the electric scissors having a blade part interlocking with the rotation of the motor, and a foreign object detecting means for detecting that the foreign object is caught in the blade part It is characterized in that the detection of the foreign material by the foreign material detecting means is performed based on the torque information of the motor.

청구항 2에 기재된 발명은, 상기 청구항 1에 기재된 발명의 특징점에 더하여, 상기 모터의 토크 정보로서, 상기 모터의 토크 변화율을 사용한 것을 특징으로 한다. The invention described in claim 2 is characterized in that, in addition to the characteristic points of the invention described in claim 1, a rate of change in torque of the motor is used as torque information of the motor.

청구항 3에 기재된 발명은, 상기 청구항 1 또는 2에 기재된 발명의 특징점에 더하여, 상기 모터의 토크 변화율이 소정의 한계값 미만이면 가지를 절단하고 있는 것으로 판단하고, 상기 모터의 토크 변화율이 소정의 한계값 이상이면 이물이 끼인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다. In the invention described in claim 3, in addition to the feature points of the invention described in claims 1 or 2, if the torque change rate of the motor is less than a predetermined limit value, it is determined that the branch is cut, and the torque change rate of the motor is less than a predetermined limit value. If it is more than the value, it is characterized in that it is determined that a foreign material is caught.

청구항 4에 기재된 발명은, 상기 청구항 1 내지 3 중 어느 한 항에 기재된 발명의 특징점에 더하여, 상기 이물 검지 수단은, 미리 설정된 한계값 데이터로부터 상기 칼날부의 닫힘 각도에 따라 한계값을 선택하고, 이 한계값과 상기 모터의 토크 정보를 비교하여 이물의 검지를 실행하는 것을 특징으로 한다. In the invention described in claim 4, in addition to the feature points of the invention described in any one of claims 1 to 3, the foreign material detecting means selects a threshold value from preset threshold data according to the closing angle of the blade part, It is characterized in that the detection of the foreign material is performed by comparing the threshold value with the torque information of the motor.

청구항 5에 기재된 발명은, 상기 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 기재된 발명의 특징점에 더하여, 상기 모터의 토크 정보는, 상기 모터의 전류값, 전압값 또는 회전 속도 중의 어느 하나를 바탕으로 추정하는 것을 특징으로 한다. In the invention described in claim 5, in addition to the feature points of the invention described in any one of claims 1 to 4, the torque information of the motor is estimated based on any one of a current value, a voltage value, or a rotation speed of the motor. characterized in that

청구항 6에 기재된 발명은, 상기 청구항 1 내지 5 중 어느 한 항에 기재된 발명의 특징점에 더하여, 상기 이물 검지 수단에 의한 이물의 검지는, 상기 칼날부가 소정의 각도까지 닫힌 것으로 판단할 때까지는 무효이고, 상기 칼날부가 소정의 각도까지 닫힌 것으로 판단된 후에 유효가 되는 것을 특징으로 한다. In the invention described in claim 6, in addition to the features of the invention described in any one of claims 1 to 5, the detection of a foreign object by the foreign material detecting means is invalid until it is determined that the blade part is closed to a predetermined angle. , It is characterized in that it becomes effective after it is determined that the blade part is closed to a predetermined angle.

청구항 7에 기재된 발명은, 상기 청구항 1 내지 6 중 어느 한 항에 기재된 발명의 특징점에 더하여, 이물의 검지를 실행하는 이물 검지 모드와, 이물의 검지를 실행하지 않는 연속 실행 모드를 구비하고, 이 두 모드를 전환하기 위한 전환 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다. The invention according to claim 7 includes, in addition to the features of the invention described in any one of claims 1 to 6, a foreign material detection mode in which foreign matter is detected, and a continuous execution mode in which foreign material is not detected, It is characterized in that it is provided with a switching means for switching between the two modes.

청구항 8에 기재된 발명은, 상기 청구항 1 내지 7 중 어느 한 항에 기재된 발명의 특징점에 더하여, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 상기 모터를 정지시키는 것을 특징으로 한다. The invention according to claim 8 is characterized in that, in addition to the characteristic points of the invention according to any one of claims 1 to 7, the motor is stopped when the foreign material detecting means detects a foreign material.

청구항 9에 기재된 발명은, 상기 청구항 1 내지 7 중 어느 한 항에 기재된 발명의 특징점에 더하여, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 상기 모터를 역회전시키는 것을 특징으로 한다. In addition to the characteristic points of the invention recited in any one of claims 1 to 7, the invention according to claim 9 is characterized in that the motor is reversely rotated when the foreign material detecting means detects a foreign material.

청구항 10에 기재된 발명은, 상기 청구항 1 내지 7 중 어느 한 항에 기재된 발명의 특징점에 더하여, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 사용자에게 이상을 알리는 것을 특징으로 한다. In addition to the characteristic points of the invention recited in any one of claims 1 to 7, the invention according to claim 10 is characterized by notifying the user of an abnormality when the foreign material detecting means detects a foreign material.

청구항 11에 기재된 발명은, 상기 청구항 1 내지 7 중 어느 한 항에 기재된 발명의 특징점에 더하여, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 상기 모터의 동력이 상기 칼날부에 전달되지 않도록 동력 경로를 물리적으로 차단하는 것을 특징으로 한다. In the invention described in claim 11, in addition to the feature points of the invention described in any one of claims 1 to 7, when the foreign material detecting means detects a foreign material, the power path of the motor is not transmitted to the blade portion. It is characterized in that it is physically blocked.

청구항 12에 기재된 발명은, 상기 청구항 1 내지 7 중 어느 한 항에 기재된 발명의 특징점에 더하여, 상기 칼날부에 전달되는 상기 모터의 토크를 조정하는 클러치 기구를 구비하고, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 상기 클러치 기구를 유효하게 하는 것을 특징으로 한다. In addition to the characteristic points of the invention according to any one of claims 1 to 7, the invention according to claim 12 includes a clutch mechanism for adjusting the torque of the motor transmitted to the blade portion, wherein the foreign material detecting means detects the foreign material. When detected, the said clutch mechanism is made effective, It is characterized by the above-mentioned.

청구항 1에 기재된 발명은 상기한 바와 같이, 칼날부에 이물이 끼인 것을 검지하는 이물 검지 수단을 구비하고, 상기 이물 검지 수단에 의한 이물의 검지는, 상기 모터의 토크 정보를 바탕으로 실행된다. 이와 같은 구성에 의하면, 전용의 센서나 회로를 마련하지 않아도, 수목 등의 피절단 대상물을 확실하게 절단할 수 있으면서, 철사 등의 가늘고 단단한 것을 절단하려고 했을 때에는 이물을 검지할 수 있다. The invention according to claim 1 is provided with a foreign material detecting means for detecting that a foreign material is caught in the blade portion as described above, and the foreign material detection by the foreign material detecting means is performed based on the torque information of the motor. According to such a configuration, an object to be cut such as a tree can be reliably cut without providing a dedicated sensor or circuit, and a foreign object can be detected when a thin and hard object such as wire is to be cut.

예를 들면, 수목 등의 피절단 대상물과 철사를 비교하면, 피절단 대상물은 비교적 굵고 부드럽고, 철사는 가늘고 단단하다. 이 때문에, 칼날부가 닫히려고 할 때 발생하는 토크가 통상의 값과 상이한 경우에는, 철사를 절단하고 있을 가능성이 있어, 이물 검출을 할 수 있다. For example, when an object to be cut, such as a tree, is compared with a wire, the object to be cut is relatively thick and soft, and the wire is thin and hard. For this reason, when the torque which generate|occur|produces when a blade part is going to close differs from a normal value, it may cut|disconnect a wire, and a foreign material can be detected.

한편, 이물의 검지에는, 모터의 토크값을 그대로 사용해도 좋고, 모터의 토크값의 기울기(소정 시간 내의 토크 변동량)를 사용해도 좋다. In addition, for the detection of a foreign material, the torque value of a motor may be used as it is, and the inclination (torque fluctuation amount within a predetermined time) of the torque value of a motor may be used.

또한, 청구항 2에 기재된 발명은 상기한 바와 같이, 상기 모터의 토크 정보로서, 상기 모터의 토크 변화율을 사용했다. 이와 같은 구성에 의하면, 이물을 절단하기 시작했을 때의 토크의 상승을 포착할 수 있기 때문에, 신속히 이물의 끼임을 검지할 수 있다. In addition, in the invention described in claim 2, as described above, the torque change rate of the motor is used as the torque information of the motor. According to such a structure, since the rise of the torque at the time of starting to cut|disconnect a foreign material can be captured, pinching of a foreign material can be detected quickly.

즉, 수목 등의 피절단 대상물은 비교적 굵고 부드럽기 때문에, 피절단 대상물을 절단했을 때에는, 칼날부가 표피에 꽂힌 후, 피절단 대상물의 중심 부근을 절단하는 전후에서 토크값이 최대가 되고, 그 후, 칼날부가 닫혀짐에 따라 서서히 토크값은 작아져 간다. 즉, 피절단 대상물의 절단시에는 토크의 상승은 완만한 경향이다. That is, since the object to be cut, such as a tree, is relatively thick and soft, when the object to be cut is cut, the torque value is maximum before and after cutting near the center of the object to be cut after the blade part is inserted into the epidermis, and thereafter, As the blade part is closed, the torque value gradually decreases. That is, at the time of cutting|disconnecting a to-be-cut object, the rise of a torque tends to be gentle.

한편, 철사 등의 이물은 비교적 가늘고 단단하기 때문에, 철사 등의 이물을 절단했을 때에는, 칼날부와 철사가 접촉한 직후부터 급격히 토크가 증대한다. On the other hand, since the foreign material such as wire is relatively thin and hard, when the foreign material such as wire is cut, the torque increases rapidly immediately after the blade part and the wire come into contact.

이와 같이 모터의 토크값의 기울기를 사용하면, 이물을 절단하기 시작했을 때의 토크의 상승을 포착할 수 있기 때문에, 신속히 이물의 끼임을 검지할 수 있다. In this way, when the inclination of the torque value of the motor is used, the increase in torque when the foreign material is started to be cut can be captured, so that the foreign material can be quickly detected.

또한, 청구항 3에 기재된 발명은 상기한 바와 같이, 상기 모터의 토크 변화율이 소정의 한계값 미만이면 가지를 절단하고 있는 것으로 판단하고, 상기 모터의 토크 변화율이 소정의 한계값 이상이면 이물이 끼인 것으로 판단하기 때문에, 토크의 시작이 완만한 경우에는, 가지를 절단하고 있고, 급격한 상승의 경우에는 이물인 것으로 판단하는 제어를 실행할 수 있다. In addition, in the invention described in claim 3, as described above, if the torque change rate of the motor is less than a predetermined limit value, it is determined that the branch is cut, and if the torque change rate of the motor is more than the predetermined limit value, foreign matter is caught For this reason, it is possible to execute a control to determine that the branch is cut when the torque starts gently, and that it is a foreign object in the case of a sudden rise.

또한, 청구항 4에 기재된 발명은 상기한 바와 같이, 상기 이물 검지 수단은, 미리 설정된 한계값 데이터로부터 상기 칼날부의 닫힘 각도에 따라 한계값을 선택하고, 이 한계값과 상기 모터의 토크 정보를 비교하여 이물의 검지를 실행하는 것을 특징으로 한다. 이와 같은 구성에 의하면, 칼날부의 각도로부터 굵은 가지와 가는 철사의 구별이 가능해지고, 모터의 토크로부터 가는 가지와 철사의 구별이 가능해지므로, 이물을 확실하게 검출할 수 있다. In addition, in the invention described in claim 4, as described above, the foreign material detection means selects a threshold value according to the closing angle of the blade part from preset threshold data, and compares this threshold value with the torque information of the motor. It is characterized in that the detection of foreign matter is carried out. According to such a structure, since it becomes possible to distinguish a thick branch and a thin wire from the angle of a blade part, and since it becomes possible to distinguish between a thin branch and a wire from the torque of a motor, a foreign material can be detected reliably.

예를 들면, 칼날부가 소정의 각도까지 닫히기 전의 한계값보다, 칼날부가 소정의 각도까지 닫힌 후의 한계값을 낮게 설정해 놓으면 된다(또는, 칼날부가 소정의 각도까지 닫히기 전의 한계값은 설정하지 않고, 한계값이 설정되어 있지 않은 경우에는 한계값의 체크를 하지 않도록 해도 좋다). 이와 같이 하면, 칼날부가 소정의 각도까지 닫히기 전에 모터의 토크값이 상승한 경우에는, 굵은 나무를 절단하고 있을 가능성이 높기 때문에, 이물로서 검지하지 않고, 칼날부가 소정의 각도까지 닫힌 후에 모터의 토크값이 상승한 경우에는, 철사 등의 비교적 가늘고 단단한 이물을 절단하고 있을 가능성이 있어, 이물로서 검지할 수 있다. For example, what is necessary is to set a lower limit value after the blade part is closed to a predetermined angle than the limit value before the blade part is closed to a predetermined angle (or the limit value before the blade part is closed to a predetermined angle is not set, and the limit If the value is not set, the limit value may not be checked). In this way, when the torque value of the motor rises before the blade part is closed to a predetermined angle, since there is a high possibility that a thick tree is being cut, it is not detected as a foreign material, and the torque value of the motor after the blade part is closed to a predetermined angle When this rises, there is a possibility that a relatively thin and hard foreign material such as wire is being cut, and it can be detected as a foreign material.

또한, 청구항 5에 기재된 발명은 상기한 바와 같이, 상기 모터의 토크값은, 상기 모터의 전류값, 전압값 또는 회전 속도 중의 어느 하나를 바탕으로 추정한다. 이와 같은 구성에 의하면, 특별한 센서 등을 사용하지 않아도, 토크의 증대, 즉 이물의 끼임을 검지할 수 있다. In the invention according to claim 5, as described above, the torque value of the motor is estimated based on any one of a current value, a voltage value, and a rotation speed of the motor. According to such a configuration, it is possible to detect an increase in torque, ie, pinching of foreign matter, without using a special sensor or the like.

또한, 청구항 6에 기재된 발명은 상기한 바와 같이, 상기 이물 검지 수단에 의한 이물의 검지는, 상기 칼날부가 소정의 각도까지 닫힌 것으로 판단할 때까지는 무효이고, 상기 칼날부가 소정의 각도까지 닫힌 것으로 판단된 후에 유효가 된다. 이와 같은 구성에 의하면, 칼날부가 소정의 각도까지 닫힐 때까지는 모터의 토크값이 상승해도 이물의 검지를 하지 않기 때문에, 수목 등의 피절단 대상물을 절단하고 있을 때 이물의 오검지가 발생하지 않는다. 또한, 칼날부가 소정의 각도까지 닫힌 후에 모터의 토크값이 상승한 경우에는, 철사 등의 비교적 가늘고 단단한 이물을 절단하고 있을 가능성이 있어, 이물로서 검지할 수 있다. In addition, as described above, the invention described in claim 6 is invalid until it is determined that the blade part is closed to a predetermined angle, and it is determined that the blade part is closed to a predetermined angle, as described above. becomes valid after According to such a structure, since a foreign material is not detected even if the torque value of a motor rises until the blade part is closed to a predetermined angle, when cutting a to-be-cut object, such as a tree, a foreign material does not generate|occur|produce erroneous detection. Moreover, when the torque value of a motor rises after a blade part is closed to a predetermined angle, comparatively thin and hard foreign materials, such as a wire, may be cut|disconnected, and it can detect as a foreign material.

또한, 청구항 7에 기재된 발명은 상기한 바와 같이, 이물의 검지를 실행하는 이물 검지 모드와, 이물의 검지를 실행하지 않는 연속 실행 모드를 구비하고, 이 두 모드를 전환하기 위한 전환 수단을 구비한다. 이와 같은 구성에 의하면, 예를 들면 가늘고 단단한 가지 등을 자를 때 연속 실행 모드로 전환할 수 있기 때문에, 이물의 끼임을 오검지하는 문제를 회피할 수 있다. In addition, the invention described in claim 7 includes, as described above, a foreign material detection mode in which foreign matter is detected and a continuous execution mode in which foreign material is not detected, and a switching means for switching between the two modes. . According to such a configuration, for example, when cutting a thin and hard branch, the continuous execution mode can be switched, so that it is possible to avoid the problem of erroneous detection of a foreign object being caught.

또한, 청구항 8에 기재된 발명은 상기한 바와 같이, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 상기 모터를 정지시킨다. 이와 같은 구성에 의하면, 이물을 검지했을 때 더 이상 절단 동작이 실행되지 않기 때문에, 철사를 절단하거나, 칼날부가 이가 빠지는 문제를 회피할 수 있다. Moreover, in the invention of Claim 8, when the said foreign material detection means detects a foreign material as mentioned above, the said motor is stopped. According to such a configuration, since the cutting operation is no longer executed when a foreign material is detected, it is possible to avoid the problem of cutting the wire or the blade portion having teeth.

또한, 청구항 9에 기재된 발명은 상기한 바와 같이, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 상기 모터를 역회전시킨다. 이와 같은 구성에 의하면, 이물을 검지했을 때 더 이상 절단 동작이 실행되지 않을 뿐만 아니라, 칼날부에 끼인 이물이 해방되기 때문에, 철사를 절단하거나, 칼날부가 이가 빠지는 문제를 회피할 수 있다. Moreover, in the invention of Claim 9, when the said foreign material detection means detects a foreign material as mentioned above, the said motor reversely rotates. According to such a configuration, when a foreign material is detected, the cutting operation is not performed any more, and since the foreign material caught in the blade part is released, it is possible to avoid the problem of cutting the wire or the blade part coming out of teeth.

또한, 청구항 10에 기재된 발명은 상기한 바와 같이, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 사용자에게 이상을 알린다. 이와 같은 구성에 의하면, 사용자가 이물 검지를 즉석에서 인식하여 대응할 수 있다. 예를 들면, 이물을 검지했을 때 절단 동작을 정지하지 않는 전동 가위로 한 경우에는, 사용자 자신이 절단 동작을 속행할 것인지 여부를 선택할 수 있다. Further, as described above, the invention according to claim 10 notifies the user of an abnormality when the foreign material detecting means detects a foreign material. According to such a configuration, the user can immediately recognize and respond to the foreign material detection finger. For example, when it is set as the electric scissors which do not stop a cutting operation when a foreign material is detected, the user himself can select whether or not to continue a cutting operation|movement.

또한, 청구항 11에 기재된 발명은 상기한 바와 같이, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 상기 모터의 동력이 상기 칼날부에 전달되지 않도록 동력 경로를 물리적으로 차단한다. 이와 같은 구성에 의하면, 이물을 검지했을 때 더 이상 절단 동작이 실행되지 않기 때문에, 철사를 절단하거나, 칼날부가 이가 빠지는 문제를 회피할 수 있다. In addition, the invention described in claim 11 physically blocks the power path so that the power of the motor is not transmitted to the blade unit when the foreign material detecting means detects the foreign material as described above. According to such a configuration, since the cutting operation is no longer executed when a foreign material is detected, it is possible to avoid the problem of cutting the wire or the blade portion having teeth.

또한, 청구항 12에 기재된 발명은 상기한 바와 같이, 상기 칼날부에 전달되는 상기 모터의 토크를 조정하는 클러치 기구를 구비하고, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 상기 클러치 기구를 유효하게 한다. 이와 같은 구성에 의하면, 이물을 검지했을 때 토크의 상한값을 내리게 되므로, 철사를 절단하거나, 칼날부가 이가 빠질 만큼의 토크가 발생하지 않도록 할 수 있다.Moreover, the invention of Claim 12 is provided with the clutch mechanism which adjusts the torque of the said motor transmitted to the said blade part as mentioned above, When the said foreign material detection means detects a foreign material, the said clutch mechanism is made effective. . According to such a configuration, since the upper limit of the torque is lowered when a foreign material is detected, it is possible to prevent the occurrence of torque enough to cut the wire or the blade part to remove the tooth.

도 1은 전동 가위의 우측면도이다.
도 2는 전동 가위의 내부 구조를 나타내는 우측면도이다.
도 3은 전동 가위의 내부 구조를 나타내는 좌측면도이다.
도 4는 절단 동작을 나타내는 설명도로서, (a)는 칼날부를 벌린 상태의 도면이고, (b)는 칼날부를 닫은 상태의 도면이다.
도 5는 조작 부재의 움직임을 나타내는 설명도로서, (a)는 조작 부재를 조작하지 않은 상태의 도면이고, (b)는 제1조작부를 조작한 상태의 도면이고, (c)는 제2조작부를 조작한 상태의 도면이다.
도 6은 전동 가위의 이물 검출 기구의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 7은 전동 가위의 절단 동작을 나타내는 플로우 차트이다.
도 8은 피절단 대상물 또는 이물을 절단했을 때의 전류값의 변동을 나타내는 파형도이다.
도 9에 있어서, (a)는 케이블의 접속 단자의 단면도이고, (b)는 변형예에 따른 케이블의 접속 단자의 단면도이다.
도 10은 케이블의 접속 단자의 정면도이다.
도 11은 변형예에 따른 전동 가위의 절단 동작을 나타내는 플로우 차트이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a right side view of electric scissors.
Figure 2 is a right side view showing the internal structure of the electric scissors.
3 is a left side view showing the internal structure of the electric shears.
4 is an explanatory view showing the cutting operation, (a) is a view of a state in which the blade part is spread, (b) is a view in a state in which the blade part is closed.
Fig. 5 is an explanatory view showing the movement of the operation member, (a) is a diagram in a state in which the operation member is not operated, (b) is a diagram in a state in which the first operation unit is operated, and (c) is a second operation unit It is a drawing of the manipulated state.
It is a block diagram which shows the structure of the foreign material detection mechanism of electric scissors.
It is a flowchart which shows the cutting operation|movement of electric scissors.
Fig. 8 is a waveform diagram showing a change in a current value when an object to be cut or a foreign material is cut.
In Fig. 9, (a) is a cross-sectional view of a connection terminal of a cable, and (b) is a cross-sectional view of a connection terminal of a cable according to a modification.
It is a front view of the connection terminal of a cable.
It is a flowchart which shows the cutting operation|movement of the electric scissors which concerns on a modified example.

본 발명의 실시예에 대해 도면을 참조하면서 설명한다. DESCRIPTION OF EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

본 실시예에 따른 전동 가위(10)는, 예를 들면 수목의 가지치기 등에서 사용되는 것이며, 동력원인 모터(12)의 구동력으로 한쌍의 칼날부(18, 19)를 개폐하여 나뭇가지 등의 절단 대상물을 절단하는 것이다. The electric shears 10 according to this embodiment are used, for example, for pruning trees, etc., and by the driving force of the motor 12, which is a power source, a pair of blades 18 and 19 is opened and closed to cut branches, etc. cutting the object.

이 전동 가위(10)는, 도 1~3에 나타내는 바와 같이, 하우징(17)과, 하우징(17)의 후단부에 마련된 케이블 접속부(11)와, 모터(12)와, 모터(12)의 회전 동작을 직진 동작으로 변환하기 위한 볼나사 기구(13)와, 볼나사 기구(13)의 직진 운동을 가이드하는 지지 부재(16)와, 볼나사 기구(13)의 직진 운동을 2개의 칼날부(18, 19)의 개폐 동작으로 변환하기 위한 링크 기구(15)와, 링크 기구(15)에 의해 작동하는 제1칼날부(18) 및 제2칼날부(19)와, 모터(12)를 제어하기 위한 조작부로서 마련된 조작 부재(22)와, 조작 부재(22)에 추종하여 요동하는 요동 부재(23)와, 요동 부재(23)에 의해 접점이 가압되는 마이크로 스위치(24)와, 조작 부재(22)의 회전 각도를 검출하는 센서(25)와, 모터(12)의 회전을 검출하는 회전 검출부(26)를 구비한다. This electric scissors 10 is, as shown in FIGS. 1-3, the housing 17, the cable connection part 11 provided in the rear end of the housing 17, the motor 12, and the motor 12 The ball screw mechanism 13 for converting the rotational motion into a straight motion, the support member 16 for guiding the straight motion of the ball screw mechanism 13, and the straight motion of the ball screw mechanism 13 with two blades (18, 19) a link mechanism 15 for converting to the opening and closing operation, the first blade portion 18 and the second blade portion 19 operated by the link mechanism 15, and the motor 12 An operation member 22 provided as an operation unit for controlling, a swinging member 23 swinging following the operation member 22 , a microswitch 24 to which a contact is pressed by the swinging member 23 , and an operation member A sensor 25 for detecting the rotation angle of 22 and a rotation detecting unit 26 for detecting the rotation of the motor 12 are provided.

하우징(17)은, 특히 도시하지 않지만, 2개의 분할체로 이루어지고, 내부에 작동 기구를 수용하여 기계의 거의 전체를 덮고 있다. 이 하우징(17)은, 링크 기구(15)를 덮는 부분인 링크 커버부(17a)와, 조작 부재(22)의 주위를 덮도록 고리 형상으로 형성된 조작 부재 가드부(17b)와, 사용자가 쥐어 잡도록 형성된 그립부(17c)와, 그립부(17c)의 후부에 마련된 후단부(17d)를 구비한다. Although not specifically shown, the housing 17 consists of two divided parts, accommodates an actuating mechanism therein, and covers almost the whole machine. The housing 17 includes a link cover portion 17a that is a portion that covers the link mechanism 15 , an operation member guard portion 17b formed in an annular shape to cover the periphery of the operation member 22 , and a user holding it. A grip portion 17c formed to be gripped and a rear end portion 17d provided at the rear portion of the grip portion 17c are provided.

링크 커버부(17a)는, 하우징(17)의 전단부에 마련되어 링크 기구(15)를 수용하고 있고, 그 전단부로부터 제1칼날부(18) 및 제2칼날부(19)를 돌출시키고 있다. The link cover portion 17a is provided at the front end of the housing 17 to accommodate the link mechanism 15 , and the first blade portion 18 and the second blade portion 19 protrude from the front end portion. .

조작 부재 가드부(17b)는, 링크 커버부(17a)의 후부 하방에 마련되고, 링크 커버부(17a)와 그립부(17c)의 경계선(사이)에 마련되어 있다. 이 조작 부재 가드부(17b)는, 고리 형상으로 형성되어 있고, 사용자가 그립부(17c)를 쥐어 잡았을 때, 이 고리 형상의 조작 부재 가드부(17b) 안에 검지를 걸 수 있도록 배치되어 있다. 조작 부재 가드부(17b)의 내측에는, 조작 부재(22)가 조작 가능하게 노출되어 있다. 상세한 것은 후술하지만, 조작 부재(22)의 제1조작부(22b)(트리거)가 상용자에게 접근하는(그립부(17c)측) 측으로 조작 가능하게 노출되어 있고, 조작 부재(22)의 제2조작부(22d)가 전방(링크 커버부(17a)측)으로 조작 가능하게 노출되어 있다. The operation member guard part 17b is provided below the rear part of the link cover part 17a, and is provided in (between) the boundary line of the link cover part 17a and the grip part 17c. The operation member guard portion 17b is formed in an annular shape, and when the user grips the grip portion 17c, it is arranged so that the index finger can be hung in the annular operation member guard portion 17b. The operation member 22 is operably exposed inside the operation member guard part 17b. Although the details will be described later, the first operation part 22b (trigger) of the operation member 22 is operably exposed toward the side approaching the user (the grip portion 17c side), and the second operation part of the operation member 22 is operably exposed. 22d is operably exposed to the front (link cover part 17a side).

그립부(17c)는, 링크 커버부(17a)보다 가늘고, 또한, 후단부(17d)보다도 약간 가늘게 형성되어, 사용자가 쥐어 잡기 쉬운 형상으로 되어 있다. 이 그립부(17c) 내에는 볼나사 기구(13)가 내장되어 있다. The grip portion 17c is thinner than the link cover portion 17a and slightly thinner than the rear end portion 17d, and has a shape that is easy to grip by the user. A ball screw mechanism 13 is incorporated in the grip portion 17c.

후단부(17d)는, 하우징(17)의 후단에 마련되어 모터(12) 등을 수용하고 있고, 그 후단면(17e)에는 케이블 접속부(11)가 마련되어 있다. The rear end portion 17d is provided at the rear end of the housing 17 to accommodate the motor 12 and the like, and the rear end surface 17e is provided with a cable connection portion 11 .

케이블 접속부(11)는, 케이블(30)을 접속하기 위한 부위이며, 전력선이나 신호선을 접속하기 위한 단자를 구비하고 있다. 이 케이블 접속부(11)에 접속된 케이블(30)은, 전원 장치(40)(도 6 참조)에 접속되어 있다. 전원 장치(40) 또는 케이블(30)에는 전원 스위치가 마련되어 있고, 이 전원 스위치를 온시키는 것에 의해, 케이블(30)을 통해 전원 장치(40)로부터 전동 가위(10)에 전력이 공급된다. The cable connection part 11 is a site|part for connecting the cable 30, and is provided with the terminal for connecting a power line and a signal line. The cable 30 connected to this cable connection part 11 is connected to the power supply device 40 (refer FIG. 6). The power supply device 40 or the cable 30 is provided with a power switch, and by turning on this power switch, electric power is supplied to the electric scissors 10 from the power supply device 40 via the cable 30.

모터(12)는, 제1칼날부(18) 및 제2칼날부(19)를 닫음 동작시키는 동력원이며, 전원 장치(40)로부터 공급된 전력에 의해 작동한다. 이 모터(12)의 출력축은, 후술하는 볼나사 기구(13)에 접속되어 있다. 한편, 모터(12)의 출력축과 볼나사 기구(13) 사이에 감속 기구(14) 등을 마련해도 좋고, 모터(12)의 출력축과 볼나사 기구(13)를 직접 접속해도 좋다. The motor 12 is a power source for closing the first blade unit 18 and the second blade unit 19 , and operates with the electric power supplied from the power supply device 40 . The output shaft of this motor 12 is connected to the ball screw mechanism 13 mentioned later. In addition, the speed reduction mechanism 14 etc. may be provided between the output shaft of the motor 12 and the ball screw mechanism 13, and the output shaft of the motor 12 and the ball screw mechanism 13 may be directly connected.

볼나사 기구(13)는, 모터(12)의 회전 동작을 직진 동작으로 변환하는 것이다. 이 볼나사 기구(13)는, 특히 도시하지 않지만, 모터(12)의 회전력을 받아 회전하는 나사축과, 나사축의 나사홈에 치합되는 너트부를 구비하고 있다. 이에 의해, 모터(12)의 구동력에 의해 나사축이 회전 구동되면, 너트부가 나사축을 따라 직선 이동하도록 형성되어 있다. 이 너트부에는, 후술하는 링크 기구(15)의 구동축(15a)이 접속되어 있고, 이 구동축(15a)은 너트부와 일체적으로 전후로 직선 이동하도록 형성되어 있다. The ball screw mechanism 13 converts the rotational motion of the motor 12 into a linear motion. Although not shown in particular, this ball screw mechanism 13 is provided with the screw shaft which receives the rotation force of the motor 12 and rotates, and the nut part which meshes with the screw groove of the screw shaft. Thereby, when the screw shaft is rotationally driven by the driving force of the motor 12, the nut part is formed so that it may linearly move along the screw shaft. The drive shaft 15a of the link mechanism 15 mentioned later is connected to this nut part, and this drive shaft 15a is formed so that it may linearly move back and forth integrally with the nut part.

지지 부재(16)는, 볼나사 기구(13)의 직진 운동을 가이드하기 위한 것이다. 이 지지 부재(16)에는, 가이드 방향으로 연장되는 가이드홈(16a)이 마련되어 있고, 이 가이드홈(16a)에 링크 기구(15)의 구동축(15a)이 끼워져 있다. 이 때문에, 가이드홈(16a)의 연장 방향을 따라 너트부 및 구동축(15a)이 이동하도록 되어 있다. The support member 16 is for guiding the linear motion of the ball screw mechanism 13 . The support member 16 is provided with a guide groove 16a extending in the guide direction, and the drive shaft 15a of the link mechanism 15 is fitted into the guide groove 16a. For this reason, the nut part and the drive shaft 15a are moved along the extending direction of the guide groove 16a.

링크 기구(15)는, 구동축(15a)의 직진 운동을 제1칼날부(18) 및 제2칼날부(19)의 개폐 동작으로 변환하기 위한 것이다. 이 링크 기구(15)는, 구동축(15a)에 의해 회전 가능하게 연결된 제1링크(15b) 및 제2링크(15c)를 구비하고 있다. 제1링크(15b)는, 일단이 구동축(15a)에 접속되고, 타단이 접속축(18c)을 통해 제1칼날부(18)에 접속되어 있다. 또한, 제2링크(15c)는, 일단이 구동축(15a)에 접속되고, 타단이 접속축(19c)을 통해 제2칼날부(19)에 접속되어 있다. The link mechanism 15 is for converting the linear motion of the drive shaft 15a into the opening/closing operation of the 1st blade part 18 and the 2nd blade part 19. As shown in FIG. This link mechanism 15 is provided with the 1st link 15b and the 2nd link 15c connected rotatably by the drive shaft 15a. The 1st link 15b has one end connected to the drive shaft 15a, and the other end is connected to the 1st blade part 18 via the connection shaft 18c. Further, the second link 15c has one end connected to the drive shaft 15a and the other end connected to the second blade portion 19 via the connecting shaft 19c.

제1칼날부(18) 및 제2칼날부(19)는, 축(20)을 지점으로 회전 가능하게 지지되어 있고, 축(20)에서 교차하도록 조립되어 있다. 제1칼날부(18)는, 축(20)보다도 선단측의 절단부(18a)에 날이 형성되어 있고, 축(20)보다도 베이스측의 베이스부(18b)는, 접속축(18c)을 통해 제1링크(15b)에 회전 가능하게 접속되어 있다. 마찬가지로, 제2칼날부(19)는, 축(20)보다도 선단측의 절단부(19a)에 날이 형성되어 있고, 축(20)보다도 베이스측의 베이스부(19b)는, 접속축(19c)을 통해 제2링크(15c)에 회전 가능하게 접속되어 있다. The 1st blade part 18 and the 2nd blade part 19 are rotatably supported by the axis|shaft 20 as a fulcrum, and are assembled so that it may intersect at the axis|shaft 20. The first blade portion 18 has a blade formed in the cutting portion 18a on the tip side of the shaft 20, and the base portion 18b on the base side rather than the shaft 20 is connected via a connecting shaft 18c. It is rotatably connected to the 1st link 15b. Similarly, the second blade portion 19 has a blade formed in the cut portion 19a on the tip side of the shaft 20, and the base portion 19b on the base side of the shaft 20 is connected to the shaft 19c. It is rotatably connected to the second link 15c through

상기한 링크 기구(15), 제1칼날부(18) 및 제2칼날부(19)는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 볼나사 기구(13)의 직진 운동에 의해 작동한다. As shown in FIG. 4, the link mechanism 15, the 1st blade part 18, and the 2nd blade part 19 mentioned above operate by the straight motion of the ball screw mechanism 13. As shown in FIG.

구체적으로는, 구동축(15a)이 축(20)에 대해 접근하는 방향으로 이동하면, 제1링크(15b) 및 제2링크(15c)가 벌림 방향으로 작동한다. 이에 의해, 제1칼날부(18) 및 제2칼날부(19)의 베이스부(18b, 19b)가 서로 멀어지는 방향으로 변위하는 동시에, 제1칼날부(18) 및 제2칼날부(19)의 절단부(18a, 19a)가 서로 닫음 방향으로 회동하여 절단 동작을 수행한다. Specifically, when the driving shaft 15a moves in a direction approaching the shaft 20, the first link 15b and the second link 15c operate in the open direction. As a result, the base portions 18b and 19b of the first blade portion 18 and the second blade portion 19 are displaced in a direction away from each other, while the first blade portion 18 and the second blade portion 19 are displaced. The cutting portions 18a and 19a of the are rotated in the closing direction to perform the cutting operation.

한편, 구동축(15a)이 축(20)에 대해 멀어지는 방향에 이동하면, 제1링크(15b) 및 제2링크(15c)가 닫음 방향으로 작동한다. 이에 의해, 제1칼날부(18) 및 제2칼날부(19)의 베이스부(18b, 19b)가 서로 접근하는 방향으로 변위하는 동시에, 제1칼날부(18) 및 제2칼날부(19)의 절단부(18a, 19a)가 서로 벌림 방향으로 회동한다. Meanwhile, when the driving shaft 15a moves in a direction away from the shaft 20 , the first link 15b and the second link 15c operate in the closing direction. As a result, the base portions 18b and 19b of the first blade portion 18 and the second blade portion 19 are displaced in a direction approaching each other, while the first blade portion 18 and the second blade portion 19 are displaced. ) of the cut portions 18a and 19a rotate in a mutually open direction.

본 실시예에 따른 조작 부재(22)는, 샤프트(22a)를 축으로 하여 회전 가능하게 장착되어 있다. 조작 부재(22)는, 도 2 등에 나타내는 바와 같이 측면에서 볼 때 거의 L자 형상으로 되어 있고, 샤프트(22a)가 마련된 위치에서 각각 다른 방향으로 연장되는 제1조작부(22b)와 제2조작부(22d)를 구비하고 있다. 제1조작부(22b)는, 모터(12)의 작동을 제어하기 위한 조작부이며, 모터(12)의 작동을 제어하는 것으로 제1칼날부(18) 및 제2칼날부(19)에 의한 개폐(절단) 동작을 실행(제어)하기 위한 것이다. 제2조작부(22d)는, 보조 동작(예를 들면 작동 모드의 전환)을 하기 위한 것이다. 이 제1조작부(22b) 및 제2조작부(22d)는, 각각 마주보도록 배치되고, 조작 부재 가드부(17b)의 내측에 조작 가능하게 노출되어 있다. 따라서, 제1조작부(22b)와 제2조작부(22d) 사이에 손가락을 삽입하고, 도 5(b)에 나타내는 바와 같이 손가락을 샤프트(22a)에 대해 후방(그립부(17c)측)으로 움직이면 제1조작부(22b)를 조작할 수 있도록 되어 있고, 도 5(c)에 나타내는 바와 같이 손가락을 샤프트(22a)에 대해 전방(링크 커버부(17a)측)으로 움직이면 제2조작부(22d)를 조작할 수 있도록 되어 있다. 제1조작부(22b) 또는 제2조작부(22d)가 조작되면, 조작 부재(22)는 샤프트(22a)를 축으로 하여 회전한다. 이와 같이, 전자 가위(10)는, 제1조작부(22b)가 그립부(17c)측으로 접근하도록 끌어당기는 조작이 실시되면 제1칼날부(18) 및 제2칼날부(19)에 의한 개폐 동작을 실행하고, 제2조작부(22d)가 그립부(17c)측에서 멀어지도록 가압하는 조작이 실시되면 보조 동작을 실행한다. 한편, 제1조작부(22b)와 제2조작부(22d)는 서로 상대이동하지 못하도록 마련되어 있고, 제1조작부(22b)(제2조작부(22d))가 조작되면, 제2조작부(22d)(제1조작부(22b))도 이에 연동하여 제1조작부(22b)(제2조작부(22d))와 동일 방향으로 움직인다. 이 때문에, 제1조작부(22b)와 제2조작부(22d)는 동시에 조작할 수는 없고, 별도로 조작되어 제1조작부(22b)를 조작했을 때와 제2조작부(22d)를 조작했을 때는, 조작 부재(22)가 상이한 방향으로 회전하도록 되어 있다. The operation member 22 according to the present embodiment is rotatably mounted about the shaft 22a as an axis. As shown in Fig. 2 or the like, the operation member 22 has a substantially L-shape when viewed from the side, and a first operation portion 22b and a second operation portion ( 22d) is provided. The first operation unit 22b is an operation unit for controlling the operation of the motor 12, and controls the operation of the motor 12, and is opened and closed by the first blade portion 18 and the second blade portion 19 ( cutting) to execute (control) the operation. The second operation unit 22d is for performing an auxiliary operation (for example, switching of an operation mode). The first operation portion 22b and the second operation portion 22d are disposed to face each other, and are operably exposed inside the operation member guard portion 17b. Therefore, inserting a finger between the first operation part 22b and the second operation part 22d, as shown in FIG. The first operation unit 22b can be operated, and as shown in Fig. 5(c), when the finger moves forward (the link cover portion 17a side) with respect to the shaft 22a, the second operation unit 22d is operated. it is made possible to do When the first operation portion 22b or the second operation portion 22d is operated, the operation member 22 rotates about the shaft 22a as an axis. In this way, the electronic scissors 10, when the pulling operation is performed so that the first operation portion 22b approaches the grip portion 17c side, the opening and closing operation by the first blade portion 18 and the second blade portion 19 is performed. When the operation of pressing the second operation portion 22d away from the grip portion 17c side is performed, the auxiliary operation is executed. On the other hand, the first manipulation unit 22b and the second manipulation unit 22d are provided so as not to move relative to each other, and when the first manipulation unit 22b (the second manipulation unit 22d) is operated, the second manipulation unit 22d (second manipulation unit 22d) The first manipulation unit 22b) also moves in the same direction as the first manipulation unit 22b (the second manipulation unit 22d) in conjunction therewith. For this reason, the first operation unit 22b and the second operation unit 22d cannot be operated simultaneously, but are operated separately to operate the first operation unit 22b and the second operation unit 22d. The member 22 is adapted to rotate in different directions.

한편, 제1조작부(22b)의 내부에는, 도 4에 나타내는 바와 같은 롤러(22c)가 마련되어 있다. 이 롤러(22c)는, 후술하는 요동 부재(23)를 가압하여 움직이기 위한 것이다. On the other hand, inside the 1st operation part 22b, the roller 22c as shown in FIG. 4 is provided. This roller 22c is for pressing and moving the rocking|fluctuation member 23 mentioned later.

요동 부재(23)는, 조작 부재(22)의 제1조작부(22b)가 조작되었을 때, 조작 부재(22)의 회전에 추종하여 요동하는 부재이다. 이 요동 부재(23)는, 요동축(23a)을 축으로 하여 요동 가능하게 되어 있고, 조작 부재(22)가 회전했을 때 롤러(22c)에 의해 요동되도록 되어 있다. 이 요동 부재(23)는, 후술하는 마이크로 스위치(24)의 접점부(24a)에 면하도록 배치된 가압부(23b)를 구비하고 있고, 롤러(22c)에 의해 요동되었을 때 가압부(23b)가 마이크로 스위치(24)의 접점부(24a)를 가압하도록 되어 있다. The swinging member 23 is a member that swings following the rotation of the operating member 22 when the first operating portion 22b of the operating member 22 is operated. This swinging member 23 is swingable about the swinging shaft 23a as an axis, and is swingable by the roller 22c when the operation member 22 rotates. This rocking member 23 is provided with the press part 23b arrange|positioned so that it may face the contact part 24a of the microswitch 24 mentioned later, and when it rock|fluctuates by the roller 22c, the press part 23b. is configured to press the contact portion 24a of the micro switch 24 .

마이크로 스위치(24)는, 조작 부재(22)의 제1조작부(22b)가 조작된 것을 검출하기 위한 것이다. 상술한 바와 같이, 조작 부재(22)의 제1조작부(22b)가 조작되면, 요동 부재(23)가 마이크로 스위치(24)를 온시키도록 구성되어 있기 때문에, 마이크로 스위치(24)의 온/오프를 검출하는 것에 의해 조작 부재(22)의 제1조작부(22b)가 조작되었는지 여부를 판별할 수 있다. The micro switch 24 is for detecting that the first operation part 22b of the operation member 22 has been operated. As described above, when the first operation portion 22b of the operation member 22 is operated, the swinging member 23 is configured to turn on the micro switch 24, so that the micro switch 24 is turned on/off. By detecting , it can be determined whether or not the first operation unit 22b of the operation member 22 has been operated.

센서(25)는, 조작 부재(22)의 회전 각도를 검출하기 위한 것이다. 센서(25)로서는, 조작 부재(22)의 조작을 검출할 수 있는 것이면 종류를 불문하지만, 예를 들면 샤프트(22a)에 접속된 포텐셔미터를 사용할 수 있다. 포텐셔미터를 사용한 경우, 조작 부재(22)의 조작량을 상세하게 파악할 수 있다. The sensor 25 is for detecting the rotation angle of the operation member 22 . As the sensor 25 , any type can be used as long as the operation of the operation member 22 can be detected. For example, a potentiometer connected to the shaft 22a can be used. When a potentiometer is used, the operation amount of the operation member 22 can be grasped|ascertained in detail.

회전 검출부(26)는, 모터(12)의 회전을 검출하기 위한 것이고, 예를 들면 홀 IC 등으로 구성된다. 회전 검출부(26)를 홀 IC로 구성한 경우, 모터(12)의 샤프트나 휠 등의 회전 부분에 자석을 장착하고, 이 자석의 유무를 홀 IC로 검출하는 것으로 모터(12)의 회전을 검출한다. 이 회전 검출부(26)가 검출한 모터(12)의 회전은, 케이블(30)을 통해 전원 장치(40)에 송신되어 사용된다. The rotation detection part 26 is for detecting the rotation of the motor 12, and is comprised, for example with a Hall IC etc. As shown in FIG. When the rotation detection unit 26 is constituted by a Hall IC, a magnet is mounted on a rotating part of the shaft or wheel of the motor 12, and the presence or absence of the magnet is detected by the Hall IC to detect the rotation of the motor 12. . The rotation of the motor 12 detected by the rotation detection unit 26 is transmitted to and used by the power supply device 40 via the cable 30 .

이와 같은 전동 가위(10)의 동작은, 전동 가위(10) 또는 전원 장치에 내장된 제어 장치(미도시)에 의해 제어된다. 제어 장치는, 조작 부재(22)의 제1조작부(22b)가 조작되고, 마이크로 스위치(24)가 온으로 된 것이 검출되면, 센서(25)에 의해 조작 부재(22)의 회전 각도를 검출한다. 그리고, 검출한 각도에 따라 모터(12)를 정회전시켜, 2개의 칼날부(18, 19)를 닫음 방향으로 작동시킨다. 조작 부재(22)의 제1조작부(22b)를 끝까지 조작하면, 2개의 칼날부(18, 19)가 완전히 닫힌 상태가 된다. 한편, 제1조작부(22b)가 떼어놓아진 경우에는, 도시하지 않는 스프링에 의해 조작 부재(22)가 초기 위치로 복귀된다. 조작 부재(22)가 초기 위치로 복귀된 것을 센서(25)가 검출하면, 센서(25)는 제어 장치에 제어 신호를 송신한다. 이 제어 신호를 수신한 제어 장치는, 모터(12)를 역회전시켜, 최대 벌림 각도가 될 때까지 2개의 칼날부(18, 19)를 작동시킨다. 이에 의해, 2개의 칼날부(18, 19)가 초기 위치까지 복귀하게 된다. 동시에, 조작 부재(22)가 초기 위치에 복귀했을 때 마이크로 스위치(24)가 오프가 되기 때문에, 2개의 칼날부(18, 19)는 최대 벌림 각도에서의 정지가 유지된다. The operation of the electric scissors 10 is controlled by the electric scissors 10 or a control device (not shown) built into the power supply device. When it is detected that the 1st operation part 22b of the operation member 22 is operated and the micro switch 24 is turned on, the control device detects the rotation angle of the operation member 22 by the sensor 25. . And, the motor 12 is rotated forward according to the detected angle, and the two blade parts 18 and 19 are operated in the closing direction. When the first operation portion 22b of the operation member 22 is fully operated, the two blade portions 18 and 19 are in a completely closed state. On the other hand, when the 1st operation part 22b is removed, the operation member 22 is returned to an initial position by a spring (not shown). When the sensor 25 detects that the operation member 22 has returned to the initial position, the sensor 25 transmits a control signal to the control device. The control device that received this control signal rotates the motor 12 in reverse, and operates the two blade parts 18 and 19 until it becomes a maximum opening angle. Thereby, the two blade parts 18 and 19 return to an initial position. At the same time, since the micro switch 24 is turned off when the operating member 22 returns to the initial position, the two blade portions 18 and 19 are maintained at rest at the maximum divergence angle.

상기 전동 가위(10)에 전력을 공급하는 전원 장치(40)는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 케이블 접속부(43)와, 이차전지(44)와, 제어 기판(100)과, 스피커(41)와, LED(42)를 구비한다. The power supply device 40 for supplying electric power to the electric scissors 10 is, as shown in FIG. 6 , a cable connection part 43 , a secondary battery 44 , a control board 100 , and a speaker 41 . and an LED 42 .

케이블 접속부(43)는, 케이블(30)을 접속하기 위한 부위이며, 전력선이나 신호선을 접속하기 위한 단자를 구비하고 있다. 즉, 이 케이블 접속부(43)는, 케이블(30)을 사용하여 전동 가위(10)와 전원 장치(40)를 접속하기 위한 것이다. The cable connection part 43 is a site|part for connecting the cable 30, and is provided with the terminal for connecting a power line and a signal line. That is, this cable connection part 43 is for connecting the electric scissors 10 and the power supply device 40 using the cable 30.

이차전지(44)는, 전동 가위(10)에 공급하는 전력을 비축하기 위한 것이다. 이 이차전지(44)는, 전원 장치(40)를 구동하기 위해서도 사용된다. The secondary battery 44 is for storing electric power supplied to the electric shears 10 . This secondary battery 44 is also used to drive the power supply device 40 .

제어 기판(100)은, 전동 가위(10)의 작동을 제어하기 위한 것이고, CPU나 메모리, 제어 회로를 구비하고 있다. 본 실시예에서는, 이 제어 기판(100)은, 2개의 칼날부(18, 19)에 이물이 끼인 것을 검지하는 이물 검지 수단을 구성하고 있다. 한편, 제어 기판(100)은 이물 검지 수단 이외에도 다양한 기능을 구비하고 있지만, 이들의 기능에 대해서는 설명을 생략한다. The control board 100 is for controlling the operation|movement of the electric scissors 10, and is provided with a CPU, a memory, and a control circuit. In the present embodiment, the control board 100 constitutes a foreign material detecting means for detecting that a foreign material is caught in the two blade portions 18 and 19 . On the other hand, although the control board 100 is provided with various functions in addition to the foreign material detecting means, description of these functions will be omitted.

이 제어 기판(100)은, 회전 판단부(110)와, 전류 검출부(120)와, 전류 변화량 계산부(130)와, 전류 판단부(140)를 구비하는 것에 의해, 상기 이물 검지 수단을 구성하고 있다. The control board 100 includes a rotation determination unit 110 , a current detection unit 120 , a current change amount calculation unit 130 , and a current determination unit 140 , so that the foreign material detecting unit is configured. are doing

회전 판단부(110)는, 전동 가위(10)의 회전 검출부(26)로부터 송신된 모터(12)의 회전 신호를 취득하고, 모터(12)의 회전량(모터(12)가 회전한 횟수)이 소정의 회전량에 달하고 있는지 여부를 체크한다. 모터(12)의 회전량은, 2개의 칼날부(18, 19)가 초기 위치가 되었을 때 리셋되고, 그 후, 회전 검출부(26)로부터 모터(12)의 회전 신호를 취득할 때마다 카운트업해 나가는 것으로 계측된다. 회전 판단부(110)는, 모터(12)의 회전량이 소정의 회전량에 달했을 때, 2개의 칼날부(18, 19)가 소정의 각도까지 닫힌 것으로 판단한다. The rotation determination part 110 acquires the rotation signal of the motor 12 transmitted from the rotation detection part 26 of the electric scissors 10, and the rotation amount of the motor 12 (the number of times the motor 12 rotated) It is checked whether or not this predetermined rotation amount has been reached. The rotation amount of the motor 12 is reset when the two blade parts 18 and 19 become an initial position, and counts up every time after that, whenever the rotation signal of the motor 12 is acquired from the rotation detection part 26 It is counted as doing The rotation determination unit 110 determines that when the rotation amount of the motor 12 reaches a predetermined rotation amount, the two blade portions 18 and 19 are closed to a predetermined angle.

전류 검출부(120)는, 전동 가위(10)에 공급되는 전류값을 계측하는 것에 의해, 모터(12)에 공급되는 전류값을 검출한다. 전류 검출부(120)가 계측한 전류값은, 모터(12)의 토크값을 계산하기 위해 사용되고, 즉, 이물의 검지에 사용된다. The electric current detection part 120 detects the electric current value supplied to the motor 12 by measuring the electric current value supplied to the electric shears 10. The current value measured by the current detection unit 120 is used to calculate the torque value of the motor 12 , that is, it is used to detect foreign objects.

전류 변화량 계산부(130)는, 전류 검출부(120)가 검출한 전류값을 바탕으로, 일정 시간 내(예를 들면 1ms)에 있어서의 전류값의 변화량을 계산한다. 이에 의해, 일정 시간 내에 있어서의 모터(12)의 토크값의 기울기(소정 시간 내의 토크 변동량, 즉 토크의 변화율)을 추정한다. The current change amount calculation unit 130 calculates a change amount of the current value within a predetermined time (eg, 1 ms) based on the current value detected by the current detection unit 120 . Thereby, the inclination of the torque value of the motor 12 in a fixed time (torque fluctuation amount within a predetermined time, ie, change rate of torque) is estimated.

전류 판단부(140)는, 회전 판단부(110)로부터 모터(12)의 회전량에 관한 정보를 취득하고, 또한, 전류 변화량 계산부(130)로부터 모터(12)의 토크 정보(본 실시예에서는 토크의 변화율)를 취득한다. 그리고, 이들의 정보를 바탕으로 이물의 끼임 가능성을 판단한다. 구체적으로는, 회전 판단부(110)로부터 취득한 정보에 의해 2개의 칼날부(18, 19)의 닫힘 각도가 추정되면, 전류 판단부(140)는, 미리 설정된 한계값 데이터로부터 이 닫힘 각도에 따른 특정의 한계값을 선택한다. 그리고, 이 특정의 한계값과, 전류 변화량 계산부(130)로부터 취득한 모터(12)의 토크 정보를 비교한다. 그리고, 전류 변화량 계산부(130)가 계산한 전류값의 변화량이 이 특정의 한계값을 넘은 경우에는, 이물이 끼인 것으로 판단하고, 소정의 에러 처리를 실행한다. The current determination unit 140 acquires information about the rotation amount of the motor 12 from the rotation determination unit 110 , and also torque information of the motor 12 (this embodiment) from the current change amount calculation unit 130 . to obtain the rate of change of torque). And, based on these information, it is determined the possibility of the foreign object being caught. Specifically, when the closing angle of the two blade units 18 and 19 is estimated by the information acquired from the rotation determination unit 110, the current determination unit 140 is based on the closing angle from the preset threshold data. Select a specific limit value. Then, the specific threshold value is compared with the torque information of the motor 12 obtained from the current change amount calculation unit 130 . Then, when the amount of change in the current value calculated by the current change amount calculation unit 130 exceeds this specific limit value, it is determined that a foreign object has been caught and a predetermined error process is executed.

한편, 모터(12)의 토크 정보와 비교하기 위한 한계값 데이터는, 전동 가위(10)의 사용 목적 등에 따라 미리 기계에 설정되어 있다. 한계값 데이터에 포함되는 한계값은, 칼날부(18, 19)의 닫힘 각도(모터(12)의 회전량)에 관련지어 관리되고 있다. 한계값은, 적어도 2종류의 상이한 한계값이 전환되어 사용된다. 예를 들면, 모터(12)가 60회전 미만인 범위에서는 한계값 A가 사용되고, 모터(12)가 60회전 이상인 범위에서는 한계값 B가 사용되도록, 칼날부(18, 19)의 닫힘 각도(모터(12)의 회전량)에 따라 전환하여 사용된다. On the other hand, threshold data for comparison with the torque information of the motor 12 is set in advance in the machine according to the purpose of use of the electric shears 10 and the like. The limit value contained in the limit value data is managed in association with the closing angle (the amount of rotation of the motor 12) of the blade parts 18 and 19. As for the threshold value, at least two types of different threshold values are switched and used. For example, the closing angle (motor (motor () 12) It is used by switching according to the rotation amount).

한편, 칼날부(18, 19)의 닫힘 각도(모터(12)의 회전량)가 일정 범위에 있는 경우에 이물 검지를 하지 않도록 하고자 하는 경우에는, 이 일정 범위에 있어서 "한계값 없음"으로 해도 된다. 예를 들면, 칼날부(18, 19)가 소정의 각도까지 닫히기 전의 한계값을 설정하지 않고, 칼날부(18, 19)가 소정의 각도까지 닫힌 후의 한계값만을 설정하도록 하고, 한계값이 설정되어 있지 않은 경우에는 전류 판단부(140)에 의한 한계값의 체크를 하지 않도록 해도 된다. 이와 같이 하면, 칼날부(18, 19)가 소정의 각도까지 닫히기 전에 모터(12)의 토크값이 상승한 경우에는, 굵은 나무를 절단하고 있을 가능성이 높기 때문에, 이물로서 검지하지 않고, 칼날부(18, 19)가 소정의 각도까지 닫힌 후에 모터(12)의 토크값이 상승한 경우에는, 철사 등의 비교적 가늘고 단단한 이물을 절단하고 있을 가능성이 있어, 이물로서 검지할 수 있다. On the other hand, when it is desired not to detect foreign substances when the closing angles (the amount of rotation of the motor 12) of the blade parts 18 and 19 are in a certain range, even if "no limit value" in this certain range do. For example, without setting the limit value before the blade parts 18 and 19 are closed to a predetermined angle, only the limit value after the blade parts 18 and 19 are closed to a predetermined angle is set, and the limit value is set If not, the limit value check by the current determination unit 140 may not be performed. In this way, if the torque value of the motor 12 rises before the blade portions 18 and 19 are closed to a predetermined angle, since there is a high possibility that a thick wood is being cut, it is not detected as a foreign material, and the blade portion ( When the torque value of the motor 12 rises after 18 and 19 are closed to a predetermined angle, there is a possibility that a relatively thin and hard foreign material such as wire is being cut, and it can be detected as a foreign material.

스피커(41)는, 전원 투입시의 부저음이나, 에러시의 부저음을 출력하기 위한 것이다. The speaker 41 is for outputting a buzzer sound when power is turned on or a buzzer sound when an error occurs.

LED(42)는, 전동 가위(10)의 작동 모드나, 에러 표시를 하기 위한 것이다. LED42 is for the operation mode of the electric scissors 10 and for displaying an error.

다음으로, 도 7을 참조하면서, 전동 가위(10)의 절단 동작 및 이물 검지 동작에 대해 설명한다. Next, the cutting operation|movement and foreign material detection operation|movement of the electric scissors 10 are demonstrated, referring FIG.

우선, 도 7에 나타내는 스텝 S100에서, 조작 부재(22)가 조작되어, 모터(12)가 구동을 시작한다. First, in step S100 shown in FIG. 7, the operation member 22 is operated, and the motor 12 starts a drive.

스텝 S101에서는, 회전 판단부(110)가 모터(12)의 회전량을 취득한다. 그리고, 스텝 S102로 진행한다. In step S101 , the rotation determination unit 110 acquires the rotation amount of the motor 12 . And it progresses to step S102.

스텝 S102에서는, 일정 간격으로 전류 검출부(120)가 전류값을 계측하고, 이 전류값을 바탕으로, 전류 변화량 계산부(130)가 일정 시간 내에 있어서의 전류값의 변화량을 계산한다. 그리고, 스텝 S103으로 진행한다. In step S102, the current detection unit 120 measures the current value at regular intervals, and based on the current value, the current change amount calculation unit 130 calculates the change amount of the current value within a fixed period of time. And it progresses to step S103.

스텝 S103에서는, 전류 판단부(140)가, 회전 판단부(110)로부터 모터(12)의 회전량에 관한 정보를 취득하고, 2개의 칼날부(18, 19)의 닫힘 각도를 추정한다. 그리고, 이 닫힘 각도를 바탕으로, 미리 설정된 한계값 데이터로부터 한계값을 선택한다. 또한, 전류 변화량 계산부(130)로부터 모터(12)의 토크 정보(일정 시간 내에 있어서의 전류값의 변화량)를 취득한다. 그리고, 이 전류값의 변화량이 한계값을 넘고 있는지 여부를 체크한다. 전류값의 변화량이 한계값을 넘은 경우에는, 이물이 끼인 것으로 판단하고, 스텝 S106으로 진행한다. 한편, 전류값의 변화량이 한계값을 넘지 않은 경우에는, 스텝 S104로 진행한다. In step S103, the electric current determination part 140 acquires the information regarding the rotation amount of the motor 12 from the rotation determination part 110, and estimates the closing angle of the two blade parts 18 and 19. And a threshold value is selected from preset threshold value data based on this closing angle. Further, torque information (the amount of change in the current value within a certain time) of the motor 12 is acquired from the current change amount calculation unit 130 . Then, it is checked whether the amount of change in the current value exceeds a limit value. When the amount of change in the current value exceeds the limit value, it is determined that a foreign material has been caught, and the flow advances to step S106. On the other hand, when the amount of change in the current value does not exceed the threshold, the flow advances to step S104.

스텝 S104로 진행한 경우, 2개의 칼날부(18, 19)가 완전히 닫힌 상태인지를 체크한다. 2개의 칼날부(18, 19)가 완전히 닫힌 상태인 것이 검출되면, 스텝 S105로 진행한다. 한편, 2개의 칼날부(18, 19)가 완전히 닫힌 상태가 아니면, 스텝 S101로 되돌아간다. When it progresses to step S104, it is checked whether the two blade parts 18 and 19 are in a completely closed state. When it is detected that the two blade parts 18 and 19 are in a completely closed state, it progresses to step S105. On the other hand, if the two blade parts 18 and 19 are not completely closed, it returns to step S101.

스텝 S105로 진행한 경우, 모터(12)를 정지시키고 처리를 완료한다. When it progresses to step S105, the motor 12 is stopped and the process is completed.

스텝 S106으로 진행한 경우, 즉, 스텝 S103에서 이물이 끼인 것으로 판단한 경우, 소정의 에러 처리를 실행한다. 본 실시예에 따른 에러 처리는, 모터(12)를 정지시키는 한편 모터(12)를 역회전시키는 처리이다. 이 처리를 실행하는 것에 의해, 철사 등의 이물이 끼인 경우에도 이물을 절단해버리기 전에 칼날부(18, 19)가 벌어지도록 되어 있다. When the flow advances to step S106, that is, when it is determined in step S103 that a foreign object is caught, a predetermined error process is executed. The error processing according to the present embodiment is processing for stopping the motor 12 while rotating the motor 12 in reverse. By performing this process, even when a foreign material, such as a wire, gets caught, the blade parts 18 and 19 are opened before cutting a foreign material.

상기한 바와 같이, 본 실시예에 있어서의 전동 가위(10)의 이물 검출 기구는, 칼날부(18, 19)의 각도 정보와 모터(12)의 토크 정보를 감시하는 것에 의해, 이물의 검지를 실행하고 있다. 이 검지 구조는 이하와 같은 착안점을 바탕으로 하고 있다. As described above, the foreign object detection mechanism of the electric scissors 10 in this embodiment monitors the angle information of the blade portions 18 and 19 and the torque information of the motor 12 to detect the foreign object. is running This detection structure is based on the following considerations.

즉, 도 8에 나타내는 바와 같이 굵은 가지를 절단했을 때는, 칼날부(18, 19)가 닫히기 시작한 타이밍에 모터(12)의 토크가 증대하기 시작하여, 소정 각도 부근에서 모터(12)의 토크가 최대가 된다(도 8의 X에 있어서의 모터 회전량이 "50" 부근의 파형을 참조). 한편, 철사 등의 이물을 절단했을 때에는, 칼날부(18, 19)가 끝까지 닫히기 직전에 모터(12)의 토크가 급격히 증대하여, 굵은 가지를 절단했을 때의 X와 동등한 최대값이 된다(도 8의 Y에 있어서의 모터 회전량이 "70" 부근의 파형을 참조). That is, when a thick branch is cut as shown in Fig. 8, the torque of the motor 12 starts to increase at the timing when the blade portions 18 and 19 start to close, and the torque of the motor 12 in the vicinity of a predetermined angle It becomes the maximum (refer to the waveform of "50" vicinity in the motor rotation amount in X of FIG. 8). On the other hand, when a foreign material such as wire is cut, the torque of the motor 12 rapidly increases just before the blade portions 18 and 19 are fully closed, and becomes the maximum value equivalent to X when a thick branch is cut (Fig. Refer to the waveform in the vicinity of "70" for the amount of motor rotation in Y of 8).

또한, 파형 Z에 나타내는 바와 같이 통상의 가는 가지를 절단하는 경우에는, 모터(12)의 토크가 증대하는 타이밍은, 철사를 절단했을 때와 동등한 모터 회전량 "70" 부근이지만, 토크는 그다지 커지지 않는다. In addition, as shown in the waveform Z, in the case of cutting a normal thin branch, the timing at which the torque of the motor 12 increases is around the motor rotation amount "70" equivalent to that when the wire is cut, but the torque is not so large does not

이 실험 결과가 나타내는 바와 같이, 가늘고 단단한 철사를 절단한 경우와, 가는 생나무를 절단한 경우에는, 모터(12)의 토크가 변동하는 타이밍이 동일해도, 최대 토크는 상이하다. As the results of this experiment show, the maximum torque differs between the case where a thin and hard wire is cut and the case where a thin raw wood is cut, even if the timing at which the torque of the motor 12 fluctuates is the same.

또한, 비교적 굵고 부드러운 생나무를 절단한 경우와, 가늘고 단단한 철사를 절단한 경우에는, 모터(12)의 토크 최대값이 동등해도, 토크가 변동하는 타이밍이 상이하다. In addition, when a relatively thick and soft raw wood is cut and when a thin and hard wire is cut, even if the maximum torque of the motor 12 is equal, the timing at which the torque fluctuates is different.

본 발명자들은, 이와 같은 절단 대상마다 상이한 토크값이나 변동 타이밍의 차이에 착안하여, 칼날부(18, 19)의 각도에 따라 이물을 판별하기 위한 토크 한계값을 전환하도록 했다. The present inventors paid attention to the difference of the torque value which differs for each such cutting object, or the change timing, and made it switch the torque limit value for discriminate|determining the foreign material according to the angle of the blade parts 18 and 19.

본 실시예에서는, 굵은 가지를 절단할 때 토크가 최대가 되는 모터 회전량 "50" 부근과, 철사를 절단할 때 토크값이 최대가 되는 모터 회전량 "70" 부근에 있어서, 각각 상이한 한계값을 설정했다. 이 때문에, 굵은 가지를 절단했을 때 토크값이 증대해도, 이물을 오검지하여 작업이 정지되지 않는다. 또한, 이물을 확실하게 검지하기 때문에 철사나 가위를 파손시키지 않는다. In the present embodiment, in the vicinity of the motor rotational amount "50" at which the torque becomes the maximum when cutting thick branches and in the vicinity of the motor rotational amount "70" at which the torque value becomes the maximum when cutting the wire, respectively, different threshold values has been set For this reason, even if a torque value increases when a thick branch is cut|disconnected, an operation|work is not stopped by erroneous detection of a foreign material. In addition, since foreign matter is reliably detected, it does not damage the wire or scissors.

또한, 칼날부(18, 19)가 소정의 각도까지 닫힌 타이밍을 기준으로, 이물 검출 동작의 유효/무효를 전환하도록 해도 좋고, 소정의 각도 이상에 있어서의 한계값을 극단적으로 큰 값을 설정하여, 칼날부(18, 19)가 소정의 각도까지 닫힌 타이밍까지는, 실질적으로 이물 검출 동작을 무효로 해 놓는 바와 같은 설정으로 해도 좋다. In addition, on the basis of the timing when the blade portions 18 and 19 are closed to a predetermined angle, the activation/invalidation of the foreign object detection operation may be switched, and the threshold value above the predetermined angle is set to an extremely large value. , Until the timing when the blade portions 18 and 19 are closed to a predetermined angle, it is good also as a setting in which a foreign material detection operation|movement is substantially invalidated.

예를 들면, 모터(12)의 회전량이 소정의 회전량(예를 들면 "60")이 될 때까지는 한계값을 설정하지 않고, 모터(12)의 회전량이 소정의 회전량(예를 들면 "60")이 되었을 때 한계값을 설정하도록 해도 좋다. 이와 같이 하면, 굵은 가지를 절단했을 때 토크가 증대하는 타이밍(모터(12)의 회전량이 "50" 부근)에서는, 한계값이 설정되어 있지 않기 때문에, 이물의 검지가 실질적으로 실행되지 않고, 이물의 오검지는 발생하지 않는다. 한편, 철사를 절단했을 때 토크가 증대하는 타이밍(모터(12)의 회전량이 "70" 부근)에서는 이물의 검지가 실행되고 있기 때문에, 확실하게 이물을 검지할 수 있다. For example, a limit value is not set until the rotation amount of the motor 12 reaches a predetermined rotation amount (eg, "60"), and the rotation amount of the motor 12 is a predetermined rotation amount (eg "60"). You may set the limit value when it becomes 60"). In this way, at the timing when the torque increases when the thick branch is cut (the amount of rotation of the motor 12 is around "50"), the threshold value is not set, so the detection of the foreign material is not substantially performed, and the foreign material is not detected. false detection does not occur. On the other hand, since the foreign matter is detected at the timing when the torque increases when the wire is cut (the amount of rotation of the motor 12 is around "70"), the foreign material can be reliably detected.

한편, 모터(12)의 토크값이 아니고, 토크의 변화량을 감시하는 것에 의해, 이물 검출의 효과를 향상시킬 수 있게 된다. 즉, 도 8에 나타내는 바와 같이 가지를 절단했을 때는, 칼날부(18, 19)의 닫힘 동작에 따라 확실하게 칼날부가 가지에 침입되므로, 모터(12)의 토크가 비교적 완만하게 증대하기 시작하지만, 철사 등의 이물을 절단했을 때에는, 칼날부(18, 19)가 침입할 수 없기 때문에 토크가 급격히 증대한다. 이와 같은 절단 대상마다 상이한 토크값의 변화율에 착안하는 것에 의해, 이물 검지의 정밀도를 향상시킬 수 있다. 또한, 칼날부(18, 19)가 절단 대상에 접촉했을 때의 토크의 상승 형태에 따라 판단하기 때문에, 전동 가위(10)나 철사에 주는 영향을 최소로 억제할 수 있게 된다. On the other hand, by monitoring the change amount of the torque instead of the torque value of the motor 12, the effect of detecting the foreign material can be improved. That is, when the branch is cut as shown in Fig. 8, since the blade portion surely penetrates into the branch according to the closing operation of the blade portions 18 and 19, the torque of the motor 12 begins to increase relatively gently, When a foreign material such as wire is cut, the torque increases rapidly because the blade portions 18 and 19 cannot penetrate. By paying attention to the rate of change of the torque value which is different for each cutting object, the precision of foreign material detection can be improved. Moreover, since it judges according to the rising form of the torque when the blade parts 18 and 19 contact a cutting object, it becomes possible to suppress the influence on the electric shears 10 and a wire to a minimum.

이 때, 모터(12)의 토크 변화율이 소정의 한계값 미만이면 가지를 절단하고 있는 것으로 판단하고, 모터(12)의 토크 변화율이 소정의 한계값 이상이면 이물이 끼인 것으로 판단하도록 하면 된다. 토크의 변화율과 비교하는 소정의 한계값은, 고정값이어도 좋고, 상한값 파형(또는 하한값 파형)이어도 좋다. 소정의 한계값이 고정값인 경우에는, 이 고정값을 일정 시간 내에 있어서의 모터(12)의 토크 변화량과 비교하면 된다. 소정의 한계값이 상한값 파형(또는 하한값 파형)인 경우에는, 이 상한값 파형(또는 하한값 파형)과 모터(12)의 토크의 변화 파형을 비교하면 된다. At this time, if the torque change rate of the motor 12 is less than a predetermined limit value, it is determined that the branch is being cut, and if the torque change rate of the motor 12 is greater than the predetermined limit value, it is determined that foreign matter is caught. A fixed value may be sufficient as the predetermined|prescribed threshold value compared with the change rate of torque, and an upper-limit value waveform (or a lower-limit value waveform) may be sufficient as it. What is necessary is just to compare this fixed value with the torque change amount of the motor 12 in a fixed time when a predetermined|prescribed threshold value is a fixed value. What is necessary is just to compare this upper-limit value waveform (or lower-limit value waveform) with the change waveform of the torque of the motor 12, when a predetermined|prescribed limit value is an upper-limit value waveform (or a lower-limit value waveform).

한편, 파형 Z에 나타내는 바와 같이, 통상의 가는 가지를 절단하는 경우에는, 모터(12)의 토크가 그다지 커지지 않기 때문에, 이물의 오검지는 발생하지 않는다. On the other hand, as shown in the waveform Z, when a normal thin branch is cut|disconnected, since the torque of the motor 12 does not become large so much, erroneous detection of a foreign material does not generate|occur|produce.

하지만, 가지의 종류에 따라서는, 가늘고 단단한 가지를 절단했을 때, 이 가늘고 단단한 가지가 철사 등의 이물로 판단되어버릴 가능성이 없다고는 단언할 수 없다. 이 때문에, 본 실시예에 따른 전동 가위(10)는, 이물의 검지를 실행하는 이물 검지 모드와, 이물의 검지를 실행하지 않는 연속 실행 모드를 구비하고 있다. 연속 실행 모드에 있어서는, 상기 플로우 차트에 있어서의 스텝 S102, 스텝 S103, 스텝 S106이 실행되지 않고, 칼날부(18, 19)가 소정의 각도까지 닫힌 후여도 이물 검지가 실행되지 않도록 되어 있다. 이 때문에, 가늘고 단단한 가지를 절단하는 경우에는, 연속 실행 모드로 전환하는 것에 의해, 이물의 오검지를 회피할 수 있다. However, depending on the type of branch, when a thin and hard branch is cut, it cannot be affirmed that there is no possibility that this thin and hard branch will be judged as a foreign material such as wire. For this reason, the electric scissors 10 which concern on this embodiment are equipped with the foreign material detection mode which detects a foreign material, and the continuous execution mode which does not perform the detection of a foreign material. In continuous execution mode, step S102, step S103, and step S106 in the said flowchart are not performed, and even after the blade parts 18 and 19 are closed to a predetermined angle, foreign material detection is not performed. For this reason, when cutting a thin and hard branch, erroneous detection of a foreign material can be avoided by switching to the continuous execution mode.

상기한 모드를 전환할 때에는, 조작 부재(22)를 절단 동작시와는 상이한 방향으로 조작한다. 즉, 조작 부재(22)의 제2조작부(22d)를 조작한다. 조작 부재(22)의 제2조작부(22d)가 조작되면, 이 조작이 센서(25)에 의해 검출된다. 제2조작부(22d)가 조작된 것을 센서(25)가 검출하면, 센서(25)가 제어 신호를 제어 장치에 송신한다. 이 제어 신호를 수신한 제어 장치는 작동 모드를 변경한다. 구체적으로는, 이물 검지 모드이면 연속 실행 모드로 이행하고, 연속 실행 모드이면 이물 검지 모드로 이행한다. 선택된 모드는, 한번 더 조작 부재(22)의 제2조작부(22d)가 조작될 때까지는 유지되고, 이후의 조작에 있어서는 선택된 모드가 적용된다. When switching the above-described mode, the operation member 22 is operated in a direction different from that at the time of the cutting operation. That is, the second operation portion 22d of the operation member 22 is operated. When the second operation portion 22d of the operation member 22 is operated, this operation is detected by the sensor 25 . When the sensor 25 detects that the second operation unit 22d has been operated, the sensor 25 transmits a control signal to the control device. Upon receiving this control signal, the control device changes its operating mode. Specifically, in the case of the foreign material detection mode, the transition to the continuous execution mode, and in the case of the continuous execution mode, the transition to the foreign material detection mode. The selected mode is maintained until the second operation portion 22d of the operation member 22 is operated once more, and the selected mode is applied in subsequent operations.

한편, 작동 모드는 전동 가위(10)의 전원을 끈 후에도 복원되도록 되어 있다. 즉, 이물 검지 모드의 상태에서 전동 가위(10)의 전원을 끈은 경우, 다음 전원 투입시에는 이물 검지 모드의 상태에서 전동 가위(10)가 기동되도록 되어 있다. 또한, 연속 실행 모드의 상태에서 전동 가위(10)의 전원을 끈은 경우, 다음 전원 투입시에는 연속 실행 모드의 상태에서 전동 가위(10)가 기동되도록 되어 있다. On the other hand, the operating mode is to be restored even after turning off the power of the electric scissors (10). That is, when the power of the electric scissors 10 is turned off in the foreign material detection mode, the electric scissors 10 are started in the foreign material detection mode when the next power is turned on. In addition, when the power of the electric scissors 10 is turned off in the state of the continuous execution mode, the electric scissors 10 are started in the state of the continuous execution mode when the next power is turned on.

한편, 본 실시예에서는, 조작 부재(22)의 제2조작부(22d)에 의해 작동 모드를 전환하도록 했지만, 이에 한정되지 않고, 다른 조작 수단에 의해 작동 모드를 전환하도록 해도 좋다. 전원을 끄고, 재기동하는 것에 의해 다른 모드로 이행하도록 해도 좋다. In addition, in this embodiment, although the operation mode is switched by the 2nd operation part 22d of the operation member 22, it is not limited to this, You may make it change the operation mode by another operation means. You may make it shift to another mode by turning off the power and restarting it.

여기서, 이 전동 가위(10)에 사용되는 케이블(30)은, 도 9에 나타내는 바와 같은 접속 단자(32)를 구비하고 있다. 이 케이블(30)의 접속 단자(32)는, 복수의 암핀(34A~34N)을 구비하고 있고, 이들의 암핀(34A~34N)이 전동 가위(10)의 케이블 접속부(11)와 전원 장치(40)의 케이블 접속부(43)에 접속되도록 되어 있다. Here, the cable 30 used for this electric scissors 10 is equipped with the connection terminal 32 as shown in FIG. The connection terminal 32 of the cable 30 is provided with a plurality of female pins 34A to 34N, and these female pins 34A to 34N are connected to the cable connection part 11 of the electric scissors 10 and the power supply device ( 40) to be connected to the cable connection part 43.

케이블(30)의 내부에는 복수의 심선(31)이 삽입되어 있고, 각각 신호선 또는 전력선으로서 사용된다. 본 실시예에 따른 심선(31)은, 도 9(a)에 나타내는 바와 같이, 심선(31)의 적어도 하나가, 접속 단자(32) 부근에서 두 갈래로 분기되어 분기부(33)를 형성하고 있다. 분기된 심선(31)은, 각각 별도의 암핀에 전기적으로 접속되어 있다. 이 때문에, 도 9(a)에 나타내는 예에 있어서는, 암핀(34A)과 암핀(34K)이 동일 신호 또는 전력을 전달하기 위해 사용되고, 암핀(34M)과 암핀(34F)이 동일 신호 또는 전력을 전달하기 위해 사용되고 있다. 이와 같이, 1개의 신호선 또는 전력선에 대해 복수의 암핀을 마련하는 것에 의해, 단자부(암핀, 수핀)에 있어서의 접촉 불량이 발생해도, 다른 단자부(암핀, 수핀)를 사용하여 기능을 유지할 수 있다. 또한, 동일 신호나 전력을 전달하는 단자부를 증가시키는 것으로, 접촉 저항을 낮추고, 고장을 방지할 수 있다. A plurality of core wires 31 are inserted into the cable 30 and are used as signal lines or power lines, respectively. In the core wire 31 according to the present embodiment, as shown in FIG. 9( a ), at least one of the core wires 31 is bifurcated in the vicinity of the connection terminal 32 to form a branching part 33 , there is. The branched core wires 31 are electrically connected to separate female pins, respectively. For this reason, in the example shown in Fig.9 (a), the female pin 34A and the female pin 34K are used in order to transmit the same signal or power, and the female pin 34M and the female pin 34F transmit the same signal or power. is used to do In this way, by providing a plurality of female pins for one signal line or power line, even if contact failure occurs in the terminal portions (female pins, male pins), functions can be maintained using other terminal portions (female pins, male pins). In addition, by increasing the terminal units for transmitting the same signal or power, it is possible to lower the contact resistance and prevent failure.

한편, 상기한 예에서는 심선(31)을 분기되도록 했지만, 이 대신에, 도 9(b)에 나타내는 바와 같이, 1개의 신호선 또는 전력선에 대해 복수의 심선(35A~35D)을 마련하도록 해도 좋다. 즉, 도 9(b)에 나타내는 예에 있어서는, 암핀(34A)과 암핀(34K)이 동일 신호 또는 전력을 전달하기 위해 사용되고 있고, 이에 대응하는 심선(35A)과 심선(35B)이 동일 신호 또는 전력을 전달하기 위해 사용되고 있다. 또한, 암핀(34M)과 암핀(34F)이 동일 신호 또는 전력을 전달하기 위해 사용되고 있고, 이에 대응하는 심선(35C)과 심선(35D)이 동일 신호 또는 전력을 전달하기 위해 사용되고 있다. 이와 같이 구성한 경우에도, 도 9(a)에 나타내는 예와 동일한 효과를 얻을 수 있다. On the other hand, in the above example, the core wires 31 are branched. Instead, as shown in Fig. 9(b), a plurality of core wires 35A to 35D may be provided for one signal line or power line. That is, in the example shown in Fig. 9(b), the female pin 34A and the female pin 34K are used to transmit the same signal or power, and the corresponding core wire 35A and the core wire 35B are the same signal or It is used to transmit power. In addition, the female pin 34M and the female pin 34F are used to transmit the same signal or power, and the corresponding core wire 35C and the core wire 35D are used to transmit the same signal or power. Even when it is comprised in this way, the effect similar to the example shown to Fig.9 (a) can be acquired.

또한, 도 9(a) 및 도 9(b)에 나타내는 예 대신에, 또는, 도 9(a) 및 도 9(b)에 나타내는 예와 함께, 접촉 저항에 대한 내성을 고려하여 암핀(34A~34N)의 배치를 바꿔도 좋다. 즉, 회로 구성상, 각각의 신호선 또는 전력선에 접속된 저항의 저항값이 상이하기 때문에, 각각의 신호선 또는 전력선에 의해 접촉 저항에 대한 내성이 상이하다. 이 접촉 저항에 대한 내성을 고려하여 암핀(34A~34N)의 배치를 설정해도 좋다. In addition, instead of the example shown in FIG.9(a) and FIG.9(b), or together with the example shown to FIG.9(a) and FIG.9(b), considering resistance to contact resistance, the female pins 34A- 34N) may be changed. That is, since the resistance value of the resistor connected to each signal line or power line differs in circuit structure, the tolerance with respect to a contact resistance differs by each signal line or power line. The arrangement of the female pins 34A to 34N may be set in consideration of the resistance to this contact resistance.

구체적으로는, 도 10에 나타내는 바와 같이, 외측에 배치된 10개의 암핀(34A~34J)과, 내측에 배치된 4개의 암핀(34K~34N)이 있는 경우, 접촉 저항에 대한 내성이 큰 것을 외측에 배치하고, 접촉 저항에 대한 내성이 작은 것을 내측에 배치한다. 이와 같이 배치하는 것에 의해, 접촉 불량이나 고장이 발생하기 어려운 구조로 할 수 있다. 즉, 케이블(30)의 접속 단자(32)에 부하가 걸리면, 외측의 암핀(34A~34J)이 하중을 받기 쉽다. 이와 같이 하중을 받기 쉬운 외측의 암핀(34A~34J)에 대해, 접촉 저항에 대한 내성이 큰 신호선 또는 전력선을 접속하는 것에 의해, 슬라이딩 마모 등의 영향을 최소한으로 할 수 있다. Specifically, as shown in Fig. 10, when there are ten female pins 34A to 34J disposed on the outside and four female pins 34K to 34N disposed inside, those having a large resistance to contact resistance are selected from the outside. , and the one with less resistance to contact resistance is placed on the inside. By arranging in this way, it is possible to obtain a structure in which poor contact or failure is less likely to occur. That is, when a load is applied to the connection terminal 32 of the cable 30, the outer female pins 34A to 34J are likely to receive the load. By connecting a signal line or a power line with high resistance to contact resistance to the outer female pins 34A to 34J that are easy to receive in this way, the influence of sliding wear and the like can be minimized.

구체적인 배치로서는, 접촉 저항에 대한 내성이 작은 신호선 또는 전력선으로부터 차례로 내측의 암핀(34K~34N)을 할당하고, 나머지의 신호선 또는 전력선을 외측의 암핀(34A~34J)에 할당하는 방법을 생각할 수 있다. As a specific arrangement, a method of allocating the inner female pins 34K to 34N sequentially from the signal lines or power lines with low resistance to contact resistance, and allocating the remaining signal lines or power lines to the outer female pins 34A to 34J can be considered. .

또한, 다른 배치로서, 내측의 암핀(34K~34N)에는, 접촉 저항에 대한 내성이 작은 신호선을 분배하고, 외측의 암핀(34A~34J)에는, 나머지의 신호선과 전력선을 할당하는 방법을 생각할 수 있다. 이 배치에 있어서 전력선을 외측에 배치하고 있는 것은, 전력선은, 슬라이딩 마찰에 의해 발생하는 부식물이 신호선보다 퇴적되기 어렵기 때문에, 신호선에 비해 접촉 저항이 증가하기 어려운 성질을 고려했기 때문이다. In addition, as another arrangement, a method of allocating signal lines with low resistance to contact resistance to the inner female pins 34K to 34N and allocating the remaining signal lines and power lines to the outer female pins 34A to 34J can be considered. there is. The reason that the power line is arranged outside in this arrangement is because the power line considers the property that the contact resistance of the power line is less likely to increase compared to the signal line, since corrosive substances generated by sliding friction are more difficult to deposit than the signal line.

또한, 도 9(a) 및 도 9(b)에 나타내는 바와 같이, 1개의 신호선 또는 전력선에 대해 복수의 암핀이 대응되어 있는 경우에는, 적어도 1개의 암핀을 내측에 배치하는 것이 바람직하다. 가능하면 2개의 암핀을 내측에 배치하는 것에 의해, 고장의 발생을 효과적으로 방지할 수 있다. Further, as shown in Figs. 9(a) and 9(b), when a plurality of female pins correspond to one signal line or power line, it is preferable to arrange at least one female pin inside. By arranging two female pins inside if possible, the occurrence of a failure can be effectively prevented.

이상으로 설명한 바와 같이, 본 실시예에 의하면, 모터(12)의 토크 정보와 칼날부(18, 19)의 각도에 따라 설정된 한계값을 비교하는 것에 의해 이물의 검지를 하고 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 수목 등의 피절단 대상물을 확실하게 절단할 수 있으면서, 철사 등의 가늘고 단단한 것을 절단하려고 했을 때에는 이물을 검지할 수 있다. As described above, according to the present embodiment, the foreign object is detected by comparing the torque information of the motor 12 and a threshold value set according to the angle of the blade portions 18 and 19 . According to such a structure, a target object, such as a tree, can be cut|disconnected reliably, and a foreign material can be detected when it is going to cut thin and hard things, such as a wire.

즉, 수목 등의 피절단 대상물을 절단했을 때에는, 수목 등의 피절단 대상물은 비교적 굵기 때문에, 칼날부(18, 19)가 끝까지 닫히기 전에 토크가 최대가 된다. 그리고 그 후, 칼날부(18, 19)가 닫혀짐에 따라 토크가 작아져 간다. 한편, 철사 등의 가늘고 단단한 이물을 절단했을 때에는, 칼날부가 끝까지 닫히기 직전에 토크가 최대가 된다. That is, when an object to be cut such as a tree is cut, since the object to be cut such as a tree is relatively thick, the torque becomes the maximum before the blade portions 18 and 19 are fully closed. And after that, as the blade parts 18 and 19 are closed, the torque becomes small. On the other hand, when a thin and hard foreign material, such as a wire, is cut|disconnected, the torque becomes maximum just before the blade part closes to the end.

또한, 본 발명자들은, 이와 같은 절단 대상마다의 토크 변동의 차이에 착안하여, 칼날부(18, 19)가 소정의 각도까지 닫힌 타이밍을 기준으로, 이물 검출 동작의 유효/무효를 전환하도록 했다. 이에 의해, 이물 검지 수단은, 피절단 대상물을 절단했을 때의 최대 토크는 검출하지 않지만, 철사 등의 이물을 절단했을 때의 최대 토크는 검출하기 때문에, 토크의 이상 증대를 검출하는 것으로 이물의 끼임을 검지할 수 있다. In addition, the present inventors, paying attention to such a difference in torque fluctuation for each cutting object, based on the timing at which the blades 18 and 19 are closed to a predetermined angle, enable/disable of the foreign object detection operation is switched. Thereby, the foreign material detecting means does not detect the maximum torque when the object to be cut is cut, but detects the maximum torque when the foreign material such as wire is cut. It can be detected that

또한, 이와 같은 이물 검출을 전용의 센서나 회로를 마련하지 않아도 할 수 있다. Moreover, such foreign material detection can be performed without providing a dedicated sensor or circuit.

또한, 이물의 검지를 실행하는 이물 검지 모드와, 이물의 검지를 실행하지 않는 연속 실행 모드를 구비하고, 이 두 모드를 전환하기 위한 전환 수단을 구비하고 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 예를 들면 가늘고 단단한 가지 등을 자를 때 연속 실행 모드로 전환할 수 있기 때문에, 이물의 끼임을 오검지하는 문제를 회피할 수 있다. Furthermore, a foreign material detection mode in which foreign matter is detected and a continuous execution mode in which foreign matter is not detected are provided, and switching means for switching between the two modes is provided. According to such a configuration, for example, when cutting a thin and hard branch, the continuous execution mode can be switched, so that it is possible to avoid the problem of erroneous detection of a foreign object being caught.

또한, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 상기 모터(12)를 정지시킨다. 이와 같은 구성에 의하면, 이물을 검지했을 때 더 이상 절단 동작이 실행되지 않기 때문에, 철사를 절단하거나, 칼날부(18, 19)가 이가 빠지는 문제를 회피할 수 있다. Further, when the foreign material detecting means detects the foreign material, the motor 12 is stopped. According to such a configuration, since the cutting operation is no longer executed when a foreign material is detected, it is possible to avoid the problem of cutting the wire or the blade portions 18 and 19 of the teeth fall out.

또한, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 상기 모터(12)를 역회전시킨다. 이와 같은 구성에 의하면, 이물을 검지했을 때 더 이상 절단 동작이 실행되지 않을 뿐만 아니라, 칼날부(18, 19)에 끼인 이물이 해방되기 때문에, 철사를 절단하거나, 칼날부가 이가 빠지는 문제를 회피할 수 있다. Further, when the foreign material detecting means detects the foreign material, the motor 12 is rotated in reverse. According to this configuration, when a foreign material is detected, the cutting operation is not performed any more, and since the foreign material caught in the blade portions 18 and 19 is released, the problem of cutting the wire or the blade portion falling out of teeth can be avoided. can

한편, 상기한 실시예에서는, 모터(12)의 전류값을 사용하여, 모터(12)의 토크값의 기울기(소정 시간 내의 토크 변동량)를 추정하고, 이에 의해 이물의 검지를 하도록 했다. 하지만, 본 발명의 실시예로서는 이에 한정되지 않고, 모터(12)의 전류값이 아닌, 모터(12)의 전압값이나 모터(12)의 회전 속도를 바탕으로 모터(12)의 토크값을 추정해도 좋다. 또한, 이물의 검지를 진행할 때, 모터(12)의 토크값의 기울기를 계산하지 않고, 모터(12)의 토크값(전류 검출부(120)가 검출한 전류값)을 그대로 사용하여, 이물의 검지를 하도록 해도 좋다. 다만, 모터(12)의 토크값의 기울기를 사용하면, 이물을 절단하기 시작했을 때의 토크의 상승을 포착할 수 있기 때문에, 신속히 이물의 끼임을 검지할 수 있다. On the other hand, in the above-described embodiment, the slope of the torque value of the motor 12 (the amount of torque fluctuation within a predetermined time) is estimated using the current value of the motor 12, whereby foreign matter is detected. However, the embodiment of the present invention is not limited thereto, and the torque value of the motor 12 is estimated based on the voltage value of the motor 12 or the rotation speed of the motor 12 rather than the current value of the motor 12 . good. In addition, when detecting the foreign material, the torque value of the motor 12 (the current value detected by the current detecting unit 120 ) is used as it is, without calculating the slope of the torque value of the motor 12 , and the foreign material is detected. may be made to do However, if the inclination of the torque value of the motor 12 is used, since the increase in torque when the foreign material is started to be cut can be captured, it is possible to quickly detect the foreign material being caught.

또한, 상기한 실시예에서는, 칼날부(18, 19)가 소정의 각도까지 닫힌 것으로 판단하는 방법으로서, 모터(12)의 회전량을 계측하는 방법을 사용하고 있다. 하지만, 본 발명의 실시예로서는 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 모터(12)의 작동 시간을 계측하고, 모터(12)의 작동 시간이 일정 시간에 달하면, 칼날부(18, 19)가 소정의 각도까지 닫힌 것으로 판단하도록 해도 좋다. 또한, 링크 기구(15)의 구동축(15a)의 위치를 검출하고, 링크 기구(15)의 구동축(15a)이 소정의 위치까지 이동하면, 칼날부(18, 19)가 소정의 각도까지 닫힌 것으로 판단하도록 해도 좋다. In addition, in the above-described embodiment, as a method of determining that the blade portions 18 and 19 are closed to a predetermined angle, a method of measuring the amount of rotation of the motor 12 is used. However, the embodiment of the present invention is not limited thereto. For example, the operating time of the motor 12 is measured, and when the operating time of the motor 12 reaches a certain time, you may make it judge that the blade parts 18 and 19 are closed to a predetermined angle. In addition, when the position of the drive shaft 15a of the link mechanism 15 is detected and the drive shaft 15a of the link mechanism 15 moves to a predetermined position, the blade portions 18 and 19 are closed to a predetermined angle. It may be okay to judge

또한, 상기한 실시예에서는, 이물을 검지했을 때의 에러 처리로서, 모터(12)를 정지시키는 한편 모터(12)를 역회전시키도록 했다. 하지만, 본 발명의 실시예로서는 이에 한정되지 않고, 모터(12)를 정지시키는 것만으로 해도 좋다. 또한, 스피커(41)나 LED(42)로 사용자에게 이상을 알리도록 해도 좋다. 사용자에게 이상을 알리도록 하면, 사용자가 이물 검지를 즉석에서 인식하여 대응할 수 있다. 예를 들면, 사용자에게 절단 동작을 속행할 것인지 여부를 선택시킬 수 있다. Further, in the above-described embodiment, as an error processing when a foreign object is detected, the motor 12 is stopped while the motor 12 is reversely rotated. However, the embodiment of the present invention is not limited thereto, and the motor 12 may only be stopped. Moreover, you may make it notify the user of abnormality by the speaker 41 or the LED 42. By notifying the user of an abnormality, the user can recognize and respond to the foreign object detection finger immediately. For example, the user may select whether or not to continue the cutting operation.

또한, 상기한 실시예에서는, 에러 처리에 있어서 절단 동작을 정지시키는 방법으로서, 모터(12)를 제어하는 것에 의해 절단 동작을 정지시키도록 하고 있다. 그러나, 본 발명의 실시예로서는 이에 한정되지 않는다. Moreover, in the above-described embodiment, as a method of stopping the cutting operation in error processing, the cutting operation is stopped by controlling the motor 12 . However, the embodiment of the present invention is not limited thereto.

예를 들면, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 상기 모터(12)의 동력이 상기 2개의 칼날부(18, 19)에 전달되지 않도록 동력 경로를 물리적으로 차단하도록 해도 좋다. 이와 같이 구성한 경우에도, 이물을 검지했을 때 더 이상 절단 동작이 실행되지 않기 때문에, 철사를 절단하거나, 칼날부가 이가 빠지는 문제를 회피할 수 있다. 동력 경로의 차단은, 예를 들면 톱니바퀴 등의 치합을 해제하면 된다. For example, when the foreign material detection means detects a foreign material, you may make it physically block a power path so that the power of the said motor 12 may not be transmitted to the said two blade parts 18 and 19. Even in the case of such a configuration, since the cutting operation is no longer executed when a foreign material is detected, it is possible to avoid the problem of cutting the wire or the blade portion having teeth. What is necessary is just to cancel the meshing|engagement of a gear wheel etc. to block|block a power path, for example.

또한, 다른 방법으로서, 상기 2개의 칼날부(18, 19)에 전달되는 상기 모터(12)의 토크를 조정하는 클러치 기구를 구비하고, 상기 이물 검지 수단이 이물을 검지했을 때, 상기 클러치 기구를 유효하게 하도록 해도 좋다. 이와 같이 구성한 경우, 이물을 검지했을 때 토크의 상한값을 내리게 되므로, 철사를 절단하거나, 칼날부가 이가 빠질 만큼의 토크가 발생하지 않도록 할 수 있다. 클러치 기구로서는, 예를 들면 공지의 스프링 클러치를 사용하면 된다. 클러치 기구가 무효인 경우에는, 토크가 완전히 전달되도록 하고, 클러치 기구가 유효인 경우에는, 토크 전달의 허용량을 넘은 토크는 전달되지 않도록 하면 된다. Further, as another method, a clutch mechanism for adjusting the torque of the motor 12 transmitted to the two blade units 18 and 19 is provided, and when the foreign material detecting means detects a foreign material, the clutch mechanism is activated. You can make it valid. In the case of this configuration, since the upper limit of torque is lowered when a foreign material is detected, it is possible to cut the wire or prevent the occurrence of torque enough to cause the blade to fall out. As the clutch mechanism, a known spring clutch may be used, for example. When the clutch mechanism is invalid, the torque is transmitted completely, and when the clutch mechanism is effective, the torque exceeding the allowable amount of torque transmission may not be transmitted.

또한, 상기한 실시예에 따른 전동 가위(10)는, 2개의 칼날부가 모두 움직이는 양날 가동식이지만, 이에 한정되지 않고, 한쪽의 칼날부가 고정되고 다른 한쪽의 칼날부가 움직이는 한쪽 날 가동식의 전동 가위(10)여도 동일하게 본 발명을 적용할 수 있다. In addition, the electric scissors 10 according to the above embodiment is a double-edged movable type in which both of the two blades move, but it is not limited thereto, and the one-blade movable electric scissors 10 in which one blade is fixed and the other blade is moved. ), the present invention can be applied in the same way.

(이물 검지 동작의 변형예에 대해) (About a modification of the foreign object detection operation)

상기한 실시예에서는, 2개의 칼날부(18, 19)의 닫힌 각도와 일정 시간 내에 있어서의 전류값의 변화량을 바탕으로 이물 검지 동작을 진행하도록 했지만, 이에 대신하여 아래와 같은 방법으로 이물 검지 동작을 진행하도록 해도, 동일한 효과를 얻을 수 있다. In the above embodiment, the foreign object detection operation is performed based on the closed angle of the two blade parts 18 and 19 and the amount of change in the current value within a certain time, but instead, the foreign object detection operation is performed in the following way. Even if it proceeds, the same effect can be acquired.

(변형예 1) (Modification 1)

이 변형예에서는, 전류값이 소정의 한계값 이상인지 여부에 따라 이물 검지 동작을 진행한다. In this modified example, the foreign material detection operation proceeds depending on whether the current value is equal to or greater than a predetermined threshold value.

즉, 도 11에 나타내는 바와 같이, 스텝 S200에서, 조작 부재(22)가 조작되어, 모터(12)가 구동을 시작한다. That is, as shown in FIG. 11, in step S200, the operation member 22 is operated, and the motor 12 starts driving.

스텝 S202에서는, 일정 간격으로 전류 검출부(120)가 전류값을 계측한다. 이 전류값이 이물 검출에 사용되는 모터(12)의 토크 정보로서 취득되어, 사용된다. 그리고, 스텝 S203으로 진행한다. In step S202, the current detection unit 120 measures the current value at regular intervals. This current value is acquired and used as torque information of the motor 12 used for foreign material detection. And it progresses to step S203.

스텝 S203에서는, 이물 검지 수단이, 스텝 S202에서 취득한 전류값이 미리 설정된 한계값을 초과했는지 여부를 체크한다. 전류값이 한계값을 초과한 경우에는, 이물이 끼인 것으로 판단하고, 스텝 S206으로 진행한다. 한편, 전류값이 한계값을 초과하지 않은 경우에는, 스텝 S204로 진행한다. In step S203, the foreign material detection means checks whether or not the current value acquired in step S202 exceeds a preset limit value. When the current value exceeds the limit value, it is determined that a foreign material has been caught, and the flow advances to step S206. On the other hand, when the current value does not exceed the limit value, the flow advances to step S204.

스텝 S204로 진행한 경우, 2개의 칼날부(18, 19)가 완전히 닫힌 상태인지를 체크한다. 2개의 칼날부(18, 19)가 완전히 닫힌 상태인 것이 검출되면, 스텝 S205로 진행한다. 한편, 2개의 칼날부(18, 19)가 완전히 닫힌 상태가 아니면, 스텝 S202로 되돌아간다. When it progresses to step S204, it is checked whether the two blade parts 18 and 19 are in a completely closed state. When it is detected that the two blade parts 18 and 19 are in a completely closed state, it progresses to step S205. On the other hand, if the two blade parts 18 and 19 are not in the completely closed state, it returns to step S202.

스텝 S205로 진행한 경우, 모터(12)를 정지시키고, 처리를 완료한다. When it progresses to step S205, the motor 12 is stopped, and a process is completed.

스텝 S206으로 진행한 경우, 즉, 스텝 S203에서 이물이 끼인 것으로 판단한 경우, 소정의 에러 처리를 실행한다. 예를 들면, 모터(12)를 정지시키는 한편 모터(12)를 역회전시킨다. When the flow advances to step S206, that is, when it is determined in step S203 that a foreign object is caught, a predetermined error process is executed. For example, the motor 12 is stopped while the motor 12 is reversely rotated.

한편, 상기한 변형예에서는, 전류값을 모터(12)의 토크 정보로서 취득했지만, 이에 대신하여, 전동 가위(10)에 공급되는 전압값을 계측하고, 이 전압값을 모터(12)의 토크 정보로서 취득해도 좋다. On the other hand, in the above-described modified example, the current value was acquired as torque information of the motor 12 , but instead of this, the voltage value supplied to the electric shears 10 is measured, and this voltage value is used as the torque of the motor 12 . You may acquire it as information.

(변형예 2) (Modification 2)

이 변형예에서는, 전류값의 변화량이 소정의 한계값 이상인지 여부에 따라 이물 검지 동작을 진행한다. In this modification, the foreign material detection operation is performed according to whether the amount of change in the current value is equal to or greater than a predetermined threshold value.

스텝 S202에서는, 일정 간격으로 전류 검출부(120)가 전류값을 계측하고, 이 전류값을 바탕으로, 전류 변화량 계산부(130)가 일정 시간 내에 있어서의 전류값의 변화량을 계산한다. 이 전류값의 변화량이 이물 검출에 사용되는 모터(12)의 토크 정보로서 취득되어, 사용된다. 그리고, 스텝 S203으로 진행한다. In step S202, the current detection unit 120 measures the current value at regular intervals, and based on the current value, the current change amount calculation unit 130 calculates the change amount of the current value within a fixed time period. The amount of change in the current value is acquired and used as torque information of the motor 12 used for foreign matter detection. And it progresses to step S203.

스텝 S203에서는, 이물 검지 수단이, 스텝 S202에서 취득한 전류값의 변화량이 미리 설정된 한계값을 초과했는지 여부를 체크한다. 전류값의 변화량이 한계값을 초과한 경우에는, 이물이 끼인 것으로 판단하고, 스텝 S206으로 진행한다. 한편, 전류값의 변화량이 한계값을 초과하지 않은 경우에는, 스텝 S204로 진행한다. In step S203, the foreign material detecting means checks whether or not the amount of change in the current value acquired in step S202 exceeds a preset limit value. When the amount of change in the current value exceeds the limit value, it is determined that a foreign material has been caught, and the flow advances to step S206. On the other hand, when the amount of change in the current value does not exceed the threshold, the flow advances to step S204.

(변형예 3) (Modified example 3)

이 변형예에서는, 2개의 칼날부(18, 19)의 각도 변화(각속도)가 소정의 한계값 이상인지 여부에 따라 이물 검지 동작을 진행한다. In this modified example, the foreign material detection operation proceeds depending on whether the angular change (angular velocity) of the two blade portions 18 and 19 is equal to or greater than a predetermined threshold.

스텝 S202에서는, 회전 판단부(110)로부터 취득한 모터(12)의 회전량에 관한 정보를 바탕으로, 2개의 칼날부(18, 19)의 각도 변화(각속도)를 추정한다. 예를 들면, 일정 시간에 있어서의 모터(12)의 회전수를 각속도의 정보로 한다. 이 각속도의 정보가 이물 검출에 사용되는 모터(12)의 토크 정보로서 취득되어, 사용된다. 그리고, 스텝 S203으로 진행한다. In step S202, based on the information regarding the rotation amount of the motor 12 acquired from the rotation determination part 110, the angular change (angular velocity) of the two blade parts 18 and 19 is estimated. For example, let the rotation speed of the motor 12 in a fixed time be information of an angular velocity. This angular velocity information is acquired and used as torque information of the motor 12 used for foreign object detection. And it progresses to step S203.

스텝 S203에서는, 이물 검지 수단이, 스텝 S202에서 취득한 각속도가 미리 설정된 한계값 미만인지 여부를 체크한다. 각속도가 한계값 미만인 경우에는, 이물이 끼인 것으로 판단하고, 스텝 S206으로 진행한다. 한편, 각속도가 한계값 이상인 경우에는, 스텝 S204로 진행한다. In step S203, the foreign material detecting means checks whether or not the angular velocity obtained in step S202 is less than a preset threshold value. When the angular velocity is less than the limit value, it is determined that the foreign object is caught, and the process proceeds to step S206. On the other hand, when the angular velocity is equal to or greater than the threshold, the flow advances to step S204.

이와 같이, 이 변형예에서는, 2개의 칼날부(18, 19)의 각도 변화량(각속도)이 소정의 한계값 이상이면 가지를 절단하고 있는 것으로 판단하고, 각도의 변화량(각속도)이 소정의 한계값 미만이면 이물이 끼인 것으로 판단한다. 따라서, 2개의 칼날부(18, 19)의 닫히는 속도의 저하가 미미한 경우에는 가지를 절단하고 있고, 2개의 칼날부(18, 19)의 닫히는 속도가 크게 저하되는 경우에는 이물이 끼인 것으로 판단할 수 있도록 되어 있다. Thus, in this modification, if the angle change amount (angular velocity) of the two blade parts 18 and 19 is equal to or more than a predetermined threshold value, it is determined that the branch is cut, and the angle change amount (angular velocity) is a predetermined threshold value If it is less than, it is judged that a foreign object is caught. Therefore, when the decrease in the closing speed of the two blade parts 18 and 19 is insignificant, the branch is cut, and when the closing speed of the two blade parts 18 and 19 is greatly reduced, it is determined that a foreign material is caught. it is made possible

(변형예 4) (Modified example 4)

이 변형예에서는, 2개의 칼날부(18, 19)의 각속도 변화량(각가속도)이 소정의 한계값 이상인지 여부에 따라 이물 검지 동작을 진행한다. In this modified example, the foreign material detection operation proceeds depending on whether the amount of change in the angular velocity (angular acceleration) of the two blade portions 18 and 19 is equal to or greater than a predetermined limit value.

스텝 S202에서는, 회전 판단부(110)로부터 취득한 모터(12)의 회전량에 관한 정보를 바탕으로, 2개의 칼날부(18, 19)의 각속도 변화량(각가속도)을 추정한다. 예를 들면, 소정의 주기로 일정 시간에 있어서의 모터(12)의 회전수를 취득하고, 전에 취득한 모터(12)의 회전수와의 차분을 바탕으로 각가속도를 산출한다. 이 각가속도가 이물 검출에 사용되는 모터(12)의 토크 정보로서 취득되어, 사용된다. 그리고, 스텝 S203으로 진행한다. In step S202, based on the information regarding the rotation amount of the motor 12 acquired from the rotation determination part 110, the angular velocity change amount (angular acceleration) of the two blade parts 18 and 19 is estimated. For example, the rotation speed of the motor 12 is acquired at a predetermined time in a predetermined period, and angular acceleration is calculated based on the difference with the rotation speed of the motor 12 acquired previously. This angular acceleration is acquired and used as torque information of the motor 12 used for foreign material detection. And it progresses to step S203.

스텝 S203에서는, 이물 검지 수단이, 스텝 S202에서 취득한 각가속도가 미리 설정된 한계값 미만인지 여부를 체크한다. 각가속도가 한계값 미만인 경우에는, 이물이 끼인 것으로 판단하고, 스텝 S206으로 진행한다. 한편, 각가속도가 한계값 이상인 경우에는, 스텝 S204로 진행한다. In step S203, the foreign material detecting means checks whether the angular acceleration obtained in step S202 is less than a preset limit value. If the angular acceleration is less than the limit value, it is determined that the foreign object is caught, and the flow advances to step S206. On the other hand, when the angular acceleration is equal to or greater than the threshold, the flow advances to step S204.

이와 같이, 이 변형예에서는, 각가속도가 소정의 한계값 이상이면 가지를 절단하고 있는 것으로 판단하고, 각가속도가 소정의 한계값 미만이면 이물이 끼인 것으로 판단한다. 따라서, 2개의 칼날부(18, 19)의 닫히는 속도가 완만하게 저하되는 경우에는 가지를 절단하고 있고, 2개의 칼날부(18, 19)의 닫히는 속도가 급격하게 저하되는 경우에는 이물이 끼인 것으로 판단할 수 있도록 되어 있다. As described above, in this modified example, if the angular acceleration is equal to or greater than a predetermined threshold value, it is determined that the branch is being cut, and if the angular acceleration is less than the predetermined threshold value, it is determined that a foreign object is trapped. Therefore, when the closing speed of the two blade parts 18 and 19 is gently reduced, the branch is cut, and when the closing speed of the two blade parts 18 and 19 is sharply reduced, foreign matter is caught. are available to judge.

(변형예 5) (Variation 5)

이 변형예에서는, 2개의 칼날부(18, 19)의 닫힌 각도와 전류값을 바탕으로 이물 검지 동작을 진행한다.In this modified example, the foreign object detection operation is performed based on the closed angle of the two blade parts 18 and 19 and the current value.

즉, 도 7에 나타내는 바와 같이, 스텝 S100에서, 조작 부재(22)가 조작되어, 모터(12)가 구동을 시작한다. That is, as shown in FIG. 7, in step S100, the operation member 22 is operated, and the motor 12 starts a drive.

스텝 S102에서는, 일정 간격으로 전류 검출부(120)가 전류값을 계측한다. 이 전류값이 이물 검출에 사용되는 모터(12)의 토크 정보로서 취득되어, 사용된다. 그리고, 스텝 S103으로 진행한다. In step S102, the current detection unit 120 measures the current value at regular intervals. This current value is acquired and used as torque information of the motor 12 used for foreign material detection. And it progresses to step S103.

스텝 S103에서는, 전류 판단부(140)가, 회전 판단부(110)로부터 모터(12)의 회전량에 관한 정보를 취득하고, 2개의 칼날부(18, 19)의 닫힌 각도를 추정한다. 그리고, 이 닫힌 각도를 바탕으로, 미리 설정된 한계값 데이터로부터 한계값을 선택한다. 선택한 한계값은, 스텝 S102에서 취득한 전류값과 비교된다. 전류값이 한계값을 초과한 경우에는, 이물이 끼인 것으로 판단하고, 스텝 S106으로 진행한다. 한편, 전류값이 한계값을 초과하지 않은 경우에는, 스텝 S104로 진행한다. In step S103, the current determination part 140 acquires information regarding the rotation amount of the motor 12 from the rotation determination part 110, and estimates the closed angle of the two blade parts 18 and 19. And, based on this closed angle, a threshold value is selected from preset threshold value data. The selected threshold value is compared with the current value acquired in step S102. When the current value exceeds the limit value, it is determined that a foreign material has been caught, and the flow advances to step S106. On the other hand, when the current value does not exceed the limit value, the flow advances to step S104.

스텝 S104로 진행한 경우, 2개의 칼날부(18, 19)가 완전히 닫힌 상태인지를 체크한다. 2개의 칼날부(18, 19)가 완전히 닫힌 상태인 것이 검출되면, 스텝 S105로 진행한다. 한편, 2개의 칼날부(18, 19)가 완전히 닫힌 상태가 아니면, 스텝 S101로 되돌아간다. When it progresses to step S104, it is checked whether the two blade parts 18 and 19 are in a completely closed state. When it is detected that the two blade parts 18 and 19 are in a completely closed state, it progresses to step S105. On the other hand, if the two blade parts 18 and 19 are not in the completely closed state, it returns to step S101.

스텝 S105로 진행한 경우, 모터(12)를 정지시키고, 처리를 완료한다. When it progresses to step S105, the motor 12 is stopped, and a process is completed.

스텝 S106으로 진행한 경우, 즉, 스텝 S103에서 이물이 끼인 것으로 판단한 경우, 소정의 에러 처리를 실행한다. 예를 들면, 모터(12)를 정지시키는 한편 모터(12)를 역회전시킨다. When the flow advances to step S106, that is, when it is determined in step S103 that a foreign object is caught, a predetermined error process is executed. For example, the motor 12 is stopped while the motor 12 is reversely rotated.

(변형예 6) (Variation 6)

이 변형예에서는, 2개의 칼날부(18, 19)의 각도 변화(각속도)와 전류값을 바탕으로 이물 검지 동작을 진행한다. In this modified example, the foreign material detection operation is performed based on the angular change (angular velocity) of the two blade parts 18 and 19 and the current value.

스텝 S101에서는, 회전 판단부(110)로부터 취득한 모터(12)의 회전량에 관한 정보를 바탕으로, 2개의 칼날부(18, 19)의 각도 변화(각속도)를 추정한다. 예를 들면, 일정 시간에 있어서의 모터(12)의 회전수를 각속도의 정보로 한다. 그리고, 스텝 S102로 진행한다. In step S101, based on the information regarding the rotation amount of the motor 12 acquired from the rotation determination part 110, the angular change (angular velocity) of the two blade parts 18 and 19 is estimated. For example, let the rotation speed of the motor 12 in a fixed time be information of an angular velocity. And it progresses to step S102.

스텝 S102에서는, 일정 간격으로 전류 검출부(120)가 전류값을 계측한다. 그리고, 스텝 S103으로 진행한다. In step S102, the current detection unit 120 measures the current value at regular intervals. And it progresses to step S103.

스텝 S103에서는, 스텝 S101에서 취득한 각속도가 미리 설정된 한계값 미만인지 여부와, 스텝 S102에서 취득한 전류값이 미리 설정된 한계값 이상인지 여부가 체크된다. 각속도가 한계값 미만이면서, 전류값이 한계값 이상인 경우에는, 이물이 끼인 것으로 판단하고, 스텝 S106으로 진행한다. 한편, 각속도가 한계값 이상이거나, 또는 전류값이 한계값 미만인 경우에는, 스텝 S104로 진행한다.In step S103, it is checked whether the angular velocity acquired in step S101 is less than a preset threshold value, and whether the current value acquired in step S102 is equal to or more than a preset threshold value. When the angular velocity is less than the limit value and the current value is equal to or greater than the limit value, it is determined that a foreign object has been caught, and the process proceeds to step S106. On the other hand, when the angular velocity is equal to or greater than the threshold value or the current value is less than the threshold value, the flow advances to step S104.

(변형예 7) (Variation 7)

이 변형예에서는, 2개의 칼날부(18, 19)의 각도 변화(각속도)와 전류값의 변화량을 바탕으로 이물 검지 동작을 진행한다. In this modified example, the foreign material detection operation is advanced based on the angular change (angular velocity) of the two blade parts 18 and 19 and the change amount of the electric current value.

스텝 S103에서는, 스텝 S101에서 취득한 각속도가 미리 설정된 한계값 미만인지 여부와, 스텝 S102에서 취득한 전류값의 변화량이 미리 설정된 한계값 이상인지 여부가 체크된다. 각속도가 한계값 미만이면서, 전류값의 변화량이 한계값 이상인 경우에는, 이물이 끼인 것으로 판단하고, 스텝 S106으로 진행한다. 한편, 각속도가 한계값 이상이거나, 또는 전류값의 변화량이 한계값 미만인 경우에는, 스텝 S104로 진행한다. In step S103, it is checked whether the angular velocity acquired in step S101 is less than a preset threshold value, and whether the amount of change of the current value acquired in step S102 is equal to or more than a preset threshold value. When the angular velocity is less than the limit value and the amount of change in the current value is equal to or greater than the limit value, it is determined that a foreign object is caught, and the process proceeds to step S106. On the other hand, when the angular velocity is equal to or greater than the threshold value or the amount of change in the current value is less than the threshold value, the flow advances to step S104.

(변형예 8) (Variation 8)

이 변형예에서는, 모터(12)의 출력 듀티와 전류값을 바탕으로 이물 검지 동작을 진행한다. In this modification, the foreign object detection operation is performed based on the output duty and current value of the motor 12 .

스텝 S203에서는, 모터(12)의 출력 듀티를 바탕으로, 미리 설정된 한계값 데이터로부터 한계값을 선택한다. 이 한계값은, 출력 듀티에 비례하여, 단계적으로 또는 무단계로 높아지도록 설정되어 있다. 그리고, 스텝 S202에서 취득한 전류값이 선택한 한계값을 초과했는지 여부를 체크한다. 전류값이 한계값을 초과한 경우에는, 이물이 끼인 것으로 판단하고, 스텝 S206으로 진행한다. 한편, 전류값이 한계값을 초과하지 않은 경우에는, 스텝 S204로 진행한다. In step S203, a threshold value is selected from preset threshold value data based on the output duty of the motor 12. This limit value is set so as to increase stepwise or steplessly in proportion to the output duty. Then, it is checked whether or not the current value obtained in step S202 exceeds the selected limit value. When the current value exceeds the limit value, it is determined that a foreign material has been caught, and the flow advances to step S206. On the other hand, when the current value does not exceed the limit value, the flow advances to step S204.

이와 같이, 모터(12)의 출력 듀티를 참조하여 한계값을 결정하도록 하면, 전류값만을 참조하는 경우에 비해 이물 검지의 정밀도를 높일 수 있다. 즉, 전류값이 동일해도 출력 듀티가 상이하면 모터(12)의 출력이 상이하기 때문에, 전류값과 출력 듀티를 모두 참조하는 것으로, 이물 검지의 정밀도를 높일 수 있다. In this way, when the limit value is determined with reference to the output duty of the motor 12 , the precision of detecting the foreign material can be improved compared to the case where only the current value is referred. That is, since the output of the motor 12 is different when the output duty is different even if the current value is the same, it is possible to increase the accuracy of detecting the foreign material by referring to both the current value and the output duty.

(변형예 9) (Variation 9)

이 변형예에서는, 전류값 및 전압값을 바탕으로 이물 검지 동작을 진행한다. In this modification, the foreign material detection operation is performed based on the current value and the voltage value.

스텝 S202에서는, 일정 간격으로 전류값과 전압값이 계측되고, 전력값(전류값×전압값)을 산출한다. 이 전력값이 이물 검출에 사용되는 모터(12)의 토크 정보로서 취득되어, 사용된다. 그리고, 스텝 S203으로 진행한다. In step S202, a current value and a voltage value are measured at regular intervals, and the electric power value (current value x voltage value) is computed. This electric power value is acquired and used as torque information of the motor 12 used for foreign material detection. And it progresses to step S203.

스텝 S203에서는, 이물 검지 수단이, 스텝 S202에서 취득한 전력값이 미리 설정된 한계값을 초과했는지 여부를 체크한다. 전력값이 한계값을 초과한 경우에는, 이물이 끼인 것으로 판단하고, 스텝 S206으로 진행한다. 한편, 전력값이 한계값을 초과하지 않은 경우에는, 스텝 S204로 진행한다. In step S203, the foreign material detection means checks whether the electric power value acquired in step S202 exceeds a preset threshold value. When the electric power value exceeds the limit value, it is determined that a foreign object has been caught, and the flow advances to step S206. On the other hand, when the electric power value does not exceed a threshold value, it progresses to step S204.

이와 같이, 전류값 및 전압값을 바탕으로 이물 검지 동작을 진행하도록 하면, 사용 상황에 따라 전압값이 변동하는 바와 같은 기계(본 실시예와 같은 충전식의 공구)여도, 모터의 출력(절단 부하)을 정확하게 파악할 수 있기 때문에, 이물 검지의 정밀도를 높일 수 있다. In this way, if the foreign object detection operation is carried out based on the current value and the voltage value, the output of the motor (cutting load) even if it is a machine (rechargeable tool like this embodiment) whose voltage value fluctuates depending on the usage situation. can be accurately grasped, so that the precision of foreign material detection can be improved.

10: 전동 가위
11: 케이블 접속부
12: 모터(동력원)
13: 볼나사 기구
14: 감속 기구
15: 링크 기구
15a: 구동축
15b: 제1링크
15c: 제2링크
16: 지지 부재
16a: 가이드홈
17: 하우징
17a: 링크 커버부
17b: 조작 부재 가드부
17c: 그립부
17d: 후단부
17e: 후단면
18: 제1칼날부
18a: 절단부
18b: 베이스부
18c: 접속축
19: 제2칼날부
19a: 절단부
19b: 베이스부
19c: 접속축
20: 축
22: 조작 부재
22a: 샤프트
22b: 제1조작부
22c: 롤러
22d: 제2조작부
23: 요동 부재
23a: 요동축
23b: 가압부
24: 마이크로 스위치
24a: 접점부
25: 센서
26: 회전 검출부
30: 케이블
31: 심선
32: 접속 단자
33: 분기부
34A~34N: 암핀(female pin)
35A~35D: 심선
40: 전원 장치
41: 스피커
42: LED
43: 케이블 접속부
44: 이차전지
100: 제어 기판(이물 검지 수단)
110: 회전 판단부
120: 전류 검출부
130: 전류 변화량 계산부
140: 전류 판단부 10: electric scissors
11: cable connection
12: motor (power source)
13: ball screw mechanism
14: reduction mechanism
15: link mechanism
15a: drive shaft
15b: first link
15c: second link
16: support member
16a: guide home
17: housing
17a: link cover part
17b: operation member guard portion
17c: grip part
17d: rear end
17e: rear end
18: first blade part
18a: cut
18b: base part
18c: connecting shaft
19: second blade part
19a: cut
19b: base part
19c: connecting shaft
20: axis
22: operation member
22a: shaft
22b: first control unit
22c: roller
22d: second control unit
23: no oscillation
23a: oscillation shaft
23b: pressing part
24: micro switch
24a: contact part
25: sensor
26: rotation detection unit
30: cable
31: core wire
32: connection terminal
33: branch
34A~34N: female pin
35A~35D: core wire
40: power supply
41: speaker
42: LED
43: cable connection
44: secondary battery
100: control board (foreign matter detection means)
110: rotation determination unit
120: current detection unit
130: current change amount calculation unit
140: current determination unit

Claims

An electric scissors having a blade unit linked to the rotation of the motor and detecting that a foreign material harder than the object to be cut is caught,
and a foreign material detecting means for detecting that the blade part has a foreign material inserted therein;
The foreign material detection means,
When the rate of change of the torque of the motor is less than a predetermined threshold value, it is determined that the cutting target is being cut, and when the rate of change of the torque of the motor is greater than the threshold value, it is determined that a foreign object is inserted;
Electric scissors for selecting the limit value according to the closing angle of the blade part from the preset limit value data, and comparing this limit value with the rate of change of the torque of the motor to detect foreign substances.

delete

According to claim 1,
The foreign object detection means, if the torque change rate of the motor is less than a predetermined threshold value, it is determined that the branch is cut, and if the torque change rate of the motor is greater than the predetermined threshold value, it is determined that the foreign object is caught scissors.

delete

4. The method of claim 1 or 3,
Electric scissors, characterized in that the rate of change of the torque of the motor is estimated based on any one of a current value, a voltage value, or a rotation speed of the motor.

4. The method of claim 1 or 3,
Powered scissors, characterized in that the detection of foreign objects by the foreign material detecting means is invalid when the closing angle of the blade part is greater than or equal to a predetermined angle, and is effective when the closing angle of the blade part is less than the predetermined angle.

4. The method of claim 1 or 3,
a foreign object detection mode in which foreign matter is detected, and a continuous execution mode in which foreign matter is not detected;
Electric scissors characterized in that it is provided with a switching means for switching between these two modes.

4. The method of claim 1 or 3,
Electric scissors, characterized in that when the foreign material detecting means detects a foreign material, the motor is stopped.

4. The method of claim 1 or 3,
Electric scissors, characterized in that the motor is reversely rotated when the foreign material detecting means detects a foreign material.

4. The method of claim 1 or 3,
Electric scissors, characterized in that when the foreign material detecting means detects an abnormality to the user.

4. The method of claim 1 or 3,
Electric scissors, characterized in that when the foreign object detection means detects a foreign material, the power path of the motor is physically blocked so that the power of the motor is not transmitted to the blade part.

4. The method of claim 1 or 3,
and a clutch mechanism for adjusting the torque of the motor transmitted to the blade part,
Electric scissors, characterized in that when the foreign material detecting means detects a foreign material, the clutch mechanism is activated.